JP7159231B2 - 自動運転車両 - Google Patents

Description

本発明は、自動運転車両に関する。
本願は、２０１７年６月１６日に、日本に出願された特願２０１７－１１９１３１号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

近年、目的地までの経路に沿って自動運転により車両を走行させる自動運転技術の開発が進められている（特許文献１参照）。

特開２０１７－８３４４６号公報

ところで、自動運転車両が複数の用途で利用可能であると好ましい場合がある。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、複数の用途で利用可能な自動運転車両を提供することを目的の一つとする。

本発明に係る自動運転車両は、以下の構成を採用した。
（１）：本発明の一態様は、上部構造物が取り付け可能な、車室を有しない走行ユニットと、前記走行ユニットに設けられ、前記走行ユニットに着脱可能に取り付けられた前記上部構造物に連結される第１連結部と、を備えた自動運転車両である。

（２）：（１）の態様において、前記走行ユニットは、前記上部構造物が取り付け可能な取付領域と、第１車輪と、車両進行方向で前記第１車輪よりも後方に位置した第２車輪とを有し、前記取付領域は、少なくとも、前記車両進行方向で前記第１車輪と略同じ位置から前記第２車輪と略同じ位置に亘る大きさを有する。

（３）：（２）の態様において、前記取付領域は、前記車両進行方向で前記走行ユニットの全長に亘る。

（４）：（１）から（３）のうちいずれか１つの態様において、前記走行ユニットは、車輪を有し、前記車輪を除く前記走行ユニットの最大厚さは、前記車輪の直径以下である。

（５）：（１）から（４）のうちいずれか１つの態様において、前記走行ユニットは、前記自動運転車両の目的地に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された目的地と道路情報を含む地図情報とに基づき前記自動運転車両の運転計画を生成する運転計画生成部と、前記運転計画生成部により生成された運転計画に基づき前記走行ユニットの走行を制御する自動運転制御部とを含む。

（６）：（１）から（５）のうちいずれか１つの態様において、前記上部構造物は、乗員が着座可能なシート装置を含む。

（７）：（１）から（６）のうちいずれか１つの態様において、前記上部構造物は、乗員が乗り込み可能な部屋を含む。

（８）：（１）から（７）のうちいずれか１つの態様において、前記上部構造物は、荷物を支持可能な荷物支持部を含む。

（９）：（１）から（８）のうちいずれか１つにおいて、前記走行ユニットは、複数の上部構造物が互いに載せ替え可能である。

（１０）：（１）から（９）のうちいずれか１つの態様において、前記走行ユニットは、前記走行ユニットに対して別の自動運転車両の走行ユニットが上方から載せられた場合に前記別の自動運転車両の走行ユニットを下方から支持する支持部を有し、前記別の自動運転車両の走行ユニットが載せられた状態で走行可能である。

（１１）：（１）から（１０）のうちいずれか１つの態様において、前記走行ユニットに設けられ、車両進行方向と車両幅方向とのうち少なくとも一方において前記走行ユニットに対して並べられた別の自動運転車両の走行ユニットに連結される第２連結部をさらに備えている。

（１２）：本発明の他の態様は、上部構造物が取り付け可能な、車室を有しない板状の自動運転車両である。

（１）または（１２）の態様によれば、複数の用途で利用可能な自動運転車両を提供することができる。すなわち、任意の上部構造物を走行ユニットの上に取り付けることで、用途に応じた機能を自動運転車両に持たせることができる。

（２）の態様によれば、走行ユニットが比較的広い取付領域を有する。このため、走行ユニットに取り付け可能な上部構造物の自由度を高めることができる。

（３）の態様によれば、走行ユニットがさらに広い取付領域を有する。このため、走行ユニットに取り付け可能な上部構造物の自由度をより高めることができる。

（４）の態様によれば、走行ユニットが比較的薄いため、上部構造物の高さ方向の自由度を高めることができる。また、走行ユニットが比較的薄いと、取付領域に対する上部構造物の取り付けの作業負担を低減することができる。

（５）の態様によれば、道路情報を含む地図情報に基づき運転計画が生成される車両に対して任意の上部構造物を取り付けることができる。これにより、例えば公道を走行可能な車両に用途に応じた機能を持たせることができる。

（６）から（８）の態様によれば、車両に対して自動車やトラック、荷物搬送装置のような所定の機能を持たせることができる。

（９）の態様によれば、使用場所や時間帯などによって、車両に持たせる機能を切り換えることができる。これにより、１台の車両をより有効活用することができる。

（１０）の態様によれば、複数の車両を小さなスペースに纏めることができ、また小さなスペースに纏めた状態で複数の車両を移動させることができる。これは、車両の利用可能性をさらに高めることに寄与する。

（１１）の態様によれば、複数の自動運転車両が第２連結部によって連結されることで、１台の自動運転車両では支持できない大きさの上部構造物が支持可能になる。これにより、車両に取り付けられる上部構造物の自由度をさらに高めることができる。

自動運転車両１００を示す斜視図である。 走行ユニット１１０を示す構成図である。 自動運転の処理過程について説明するための図である。 連結部１５１の一例を示す正面図である。 第１上部ユニット２００Ａを含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第１上部ユニット２００Ａおよび走行ユニット１１０を示す構成図である。 第２上部ユニット２００Ｂを含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第３上部ユニット２００Ｃを含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第４上部ユニット２００Ｄを含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第４上部ユニット２００Ｄを含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第５上部ユニット２００Ｅ含む走行体Ｍを示す斜視図である。 第６上部ユニット２００Ｆ含む走行体Ｍを示す斜視図である。 自動運転車両１００の第１変形例を示す斜視図である。 自動運転車両１００の第２変形例を示す斜視図である。 車両利用システム１の一例を示す構成図である。 第２実施形態における第１上部ユニット２００Ａおよび走行ユニット１１０を示す構成図である。 外部表示部２０２ｂの一例を示す図である。 外部表示部２０２ｂの一例を示す図である。 第３実施形態に係る車両１００（自動運転車両１００）を含むサービス提供システム２の構成図である。 第３実施形態に係る走行ユニット１１０の構成の一例を示す図である。 車両１００に搭載される車両管理装置３００の構成の一例を示す図である。 サービス提供者装置６００の構成の一例を示す図である。 サービス管理装置７００の構成の一例を示す図である。 サービス提供システム２において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の自動運転車両について説明する。本発明の自動運転車両は、例えば、自動運転機能を台車状の形態で提供することで、車両に設けられる上部構造物の自由度を最大化するとともに、汎用性を与え、様々な用途で活用できるようにした車両である。以下に示す実施形態では、自動運転車両は、例えば、上部構造物を載せ替えることで、用途に応じて上部構造物の形状と機能とのうち少なくとも一方を変更可能である。「自動運転車両」とは、例えば、基本的には運転操作を必要としない自動運転車両である。

以下の説明では、同一または類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それら構成の重複する説明は省略する場合がある。「ＸＸに基づく」とは、「少なくともＸＸに基づく」ことを意味し、ＸＸに加えて別の要素に基づく場合も含む。「ＸＸに基づく」とは、ＸＸを直接に用いる場合に限定されず、ＸＸに対して演算や加工が行われたものに基づく場合も含んでもよい。「ＸＸ」は、任意の要素（例えば、任意の情報）である。

＜第１実施形態＞
［自動運転車両の全体構成］
以下、第１実施形態について説明する。図１は、本実施形態の自動運転車両１００を示す斜視図である。第１実施形態では、後述する上部構造物２００を含まない単位を「自動運転車両１００」と称する。一方で、自動運転車両１００と上部構造物２００とを合わせた単位を「走行体Ｍ」または「移動体Ｍ」と称する。

自動運転車両１００は、車室やシートなどを有しない板状である。「板状」とは、平たいことを広く意味し、平板状や中実状の意味に限定されるものではない。例えば、「板状」とは、屈曲や湾曲している部分を有する場合や、凹部や凸部を有する場合、中空状に形成された部分を有する場合なども含む。「板状」は、「平状」と読み替えられてもよい。

本実施形態では、自動運転車両１００は、地面Ｇからの自動運転車両１００の最大高さが後述する車輪Ｗの直径Ｄの１．５倍以下である板状である。別の観点で見ると、自動運転車両１００は、車輪Ｗを除く自動運転車両１００の高さ方向の最大厚さ（本実施形態では、後述する走行ユニット１１０の最大厚さと同じ）が車輪Ｗの直径Ｄ以下である板状である。以下、このような自動運転車両１００の構成を詳しく説明する。以下では、自動運転車両１００を単に「車両１００」と称する。車両１００は、例えば、走行ユニット１１０と、連結機構１５０とを有する。

［走行ユニット］
走行ユニット１１０は、自動運転機能を有した板状の走行ユニットであり、車両１００の主部を形成している。走行ユニット１１０は、車室やシートなどを有しない板状である。例えば、走行ユニット１１０は、車輪Ｗを除く走行ユニット１１０の高さ方向の最大厚さＴが車輪Ｗの直径Ｄ以下である板状である。走行ユニット１１０は、上部構造物２００（図５、図７から図１２を参照）が着脱可能に取付可能である。「取り付け」とは、例えば上部構造物２００が走行ユニット１１０の上に載せられることを意味し、上部構造物２００が走行ユニット１１０に固定されていない状態も含む。

図１に示すように、走行ユニット１１０は、上部構造物２００が着脱可能に取り付けられる取付領域Ｒと、複数の車輪Ｗとを有する。「取付領域Ｒ」については後述する。複数の車輪Ｗは、後述する駆動力出力装置１１６によって駆動される駆動輪を含む。走行ユニット１１０は、例えば、四輪以上の車輪Ｗを有する走行ユニットであるが、自動二輪車その他の車両のように二輪や三輪の車輪Ｗを有する走行ユニットでもよい。複数の車輪Ｗは、第１車輪Ｗ１と、第２車輪Ｗ２とを含む。第２車輪Ｗ２は、車両進行方向Ｘで第１車輪Ｗ１よりも後方に位置する。

図２は、走行ユニット１１０を示す構成図である。走行ユニット１１０は、例えば、外界監視ユニット１１１と、通信装置１１２と、ナビゲーション装置１１３と、推奨車線決定装置１１４と、自動運転制御ユニット１１５と、駆動力出力装置１１６、ブレーキ装置１１７と、ステアリング装置１１８と、連結機構制御部１１９と、パワーモジュール１２０（図６参照）と、インターフェース１２１（図６参照）と、記憶部１２２とを備える。以下の説明では、車両１００を「自車両１００」と称する場合がある。連結機構制御部１１９については後述する。

以下に述べるナビゲーション装置１１３のナビ制御装置１１３ｂ、推奨車線決定装置１１４、自動運転制御ユニット１１５、および連結機構制御部１１９の各々の全部または一部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサがメモリに格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現されてもよいし、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

外界監視ユニット１１１は、例えば、カメラやレーダ、ＬＩＤＡＲ（Light Detectionand Ranging）、これらの出力に基づいてセンサフュージョン処理を行う物体認識装置などを含む。外界監視ユニット１１１は、車両１００の周辺に存在する物体の種類（特に、車両、歩行者、および自転車）を推定し、推定した物体の種類をその位置や速度の情報と共に自動運転制御ユニット１１５に出力する。

通信装置（無線通信部）１１２は、例えば、ネットワークＮＷに接続したり、車両１００の利用者の端末装置５００と直接的に通信したり、他車両や歩行者の端末装置などと直接的に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置１１２は、例えば後述する通信コネクタ１２１ａおよびゲートウェイ装置１２１ｂが設けられない場合、上部構造物２００の通信装置２０１を介して上部構造物２００に設けられたＨＭＩ（Human machine Interface）２０２（図６参照）と直接的に通信してもよい。すなわち、通信装置１１２は、上部構造物２００の通信装置２０１との無線通信を通じて、ＨＭＩ２０２に入力された情報（例えば、運転操作子２０２ａに対する入力操作を示す情報）を取得してもよい。通信装置１１２は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置１１２として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。例えば、通信装置１１２は、利用者の端末装置５００（または利用者が操作したＨＭＩ２０２）から自車両１００の走行に関する指示（例えば目的地に関する指示）を取得する。通信装置１１２は、「取得部」の一例である。例えば、通信装置１１２は、自車両１００の目的地に関する情報を取得する。通信装置１１２は、取得した情報をナビゲーション装置１１３および自動運転制御ユニット１１５に出力する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。利用者の端末装置５００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。

ナビゲーション装置１１３は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１１３ａと、ナビ制御装置１１３ｂとを備える。ＧＮＳＳ受信機１１３ａは、ＧＮＳＳ衛星（例えばＧＰＳ衛星）から到来する電波に基づいて自機の位置（自車両１００の位置）を測位する。ナビ制御装置１１３ｂは、例えば、ＣＰＵや各種記憶装置を備え、ナビゲーション装置１１３の全体を制御する。記憶装置には、地図情報（ナビ地図）が格納されている。ナビ地図は、ノードとリンクで道路を表現した地図（道路情報を含む地図情報）である。ナビ制御装置１１３ｂは、ＧＮＳＳ受信機１１３ａによって測位された自車両１００の位置から、通信装置１１２により取得された車両１００の目的地までの経路（運転計画）を、ナビ地図を参照して決定する。ナビ制御装置１１３ｂは、「運転計画生成部」の一例である。ナビ制御装置１１３ｂは、自車両１００の位置と目的地とを、通信装置１１２を用いてナビゲーションサーバ（不図示）に送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。ナビ制御装置１１３ｂは、上記いずれかの方法で決定または特定した経路の情報を推奨車線決定装置１１４に出力する。

推奨車線決定装置１１４は、例えば、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）と各種記憶装置を備える。記憶装置には、ナビ地図よりも詳細な高精度地図情報が格納されている。高精度地図情報には、例えば、車線ごとの道路幅や勾配、曲率、信号の位置などの情報が含まれている。推奨車線決定装置１１４は、ナビゲーション装置１１３から入力された経路に沿って走行するために好ましい推奨車線を決定し、自動運転制御ユニット１１５に出力する。

自動運転制御ユニット１１５は、ＣＰＵやＭＰＵなどの一以上のプロセッサと各種記憶装置を備える。自動運転制御ユニット１１５は、「自動運転制御部」の一例である。本実施形態では、自動運転制御ユニット１１５は、走行ユニット１１０の全体を制御する制御ユニットを兼ねている。自動運転制御ユニット１１５は、推奨車線決定装置１１４により決定された推奨車線を走行することを原則として、外界監視ユニット１１１から位置や速度が入力された物体との接触を避けるように、走行ユニット１１０を自動的に走行させる。自動運転制御ユニット１１５は、例えば、各種イベントを順次実行する。イベントには、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、料金所を通過するための料金所イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのハンドオーバイベントなどがある。これらのイベントの実行中に、自車両１００の周辺状況（周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄など）に基づいて回避のための行動が計画される場合もある。

自動運転制御ユニット１１５は、自車両１００が将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両１００の到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両１００の到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両１００の到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

図３は、自動運転の処理過程について説明するための図である。まず、上図に示すように、ナビゲーション装置１１３によって経路が決定または特定される。この経路は、例えば車線の区別が付けられていない大まかな経路である。次に、中図に示すように、推奨車線決定装置１１４が、経路に沿って走行しやすい推奨車線を決定する。そして、下図に示すように、自動運転制御ユニット１１５が、障害物の回避などを行いながら、なるべく推奨車線に沿って走行するための軌道点を生成し、軌道点（および付随する速度プロファイル）に沿って走行するように、駆動力出力装置１１６、ブレーキ装置１１７、ステアリング装置１１８のうち一部または全部を制御する。このような役割分担はあくまで一例であり、例えば自動運転制御ユニット１１５が一元的に処理を行ってもよい。

駆動力出力装置１１６は、走行ユニット１１０が走行するための走行駆動力（トルク）を車輪Ｗに出力する。駆動力出力装置１１６は、「駆動源」の一例である。駆動力出力装置１１６は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵとを備える。本実施形態では、駆動力出力装置１１６は、駆動用モータ１１６ａを含む。パワーＥＣＵは、自動運転制御ユニット１１５から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置１１７は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、自動運転制御ユニット１１５から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置１１７は、運転操作子（例えば、後述する上部構造物２００の運転操作子２０２ａ）に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。ブレーキ装置１１７は、上記説明した構成に限らず、自動運転制御ユニット１１５から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置１１８は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、自動運転制御ユニット１１５から入力される情報、或いは運転操作子から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

図６に示すように、パワーモジュール１２０は、バッテリ１２０ａと、バッテリ１２０ａを制御する不図示のバッテリマネジメントユニットとを含む。パワーモジュール１２０は、走行ユニット１１０の各装置（外界監視ユニット１１１、通信装置１１２、ナビゲーション装置１１３、推奨車線決定装置１１４、自動運転制御ユニット１１５、駆動力出力装置１１６、ブレーキ装置１１７、ステアリング装置１１８、連結機構制御部１１９など）に必要な電力をバッテリ１２０ａから供給する。すなわち、走行ユニット１１０の各装置は、後述する上部ユニットに供給される電力の一部を共有して動作する。パワーモジュール１２０は、後述するインターフェース１２１の給電用コネクタ１２１ｃおよびコンディショナ１２１ｄを介して、上部ユニットの各装置に必要な電力をバッテリ１２０ａから供給する。

インターフェース１２１は、例えば、通信用コネクタ１２１ａ、ゲートウェイ装置１２１ｂ、給電コネクタ１２１ｃ、およびコンディショナ（電力変換装置）１２１ｄを有する。

インターフェース１２１の給電用コネクタ１２１ｃおよびコンディショナ１２１ｄは、「電力供給インターフェース」の一例であり、インターフェース１２１の通信用コネクタ１２１ａおよびゲートウェイ装置１２１ｂは、「第１通信インターフェース」の一例である。また、通信用コネクタ１２１ａは、「通信用インターフェース」の一例でもある。通信用コネクタ１２１ａは、ゲートウェイ装置１２１ｂに電気的に接続されている。通信用コネクタ１２１ａは、走行ユニット１１０の外部に露出し、上部構造物２００の通信用コネクタ２０９ａが物理的および電気的に接続可能である。

ゲートウェイ装置１２１ｂは、「通信制御部」の一例である。ゲートウェイ装置１２１ｂは、通信用コネクタ１２１ａを介して上部構造物２００と通信可能である。例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂは、上部構造物２００のゲートウェイ装置２０９ｂと通信を行う。例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂは、自動運転制御ユニット１１５と上部構造物２００の制御ユニット２０８とのうち少なくとも一方の制御に基づき、上部構造物２００と走行ユニット１１０との間の照合および認証（例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂとゲートウェイ装置２０９ｂとの間の照合および認証）を行う。照合および認証は、例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂおよびゲートウェイ装置２０９ｂの一方から送信されたフレームに付与されたＩＤ（送信ＩＤ）を、ゲートウェイ装置１２１ｂおよびゲートウェイ装置２０９ｂの他方が予め記憶された情報（例えば、記憶部１２２に記憶された情報）と照合することで、フレームを送信した相手が正規の相手であることを認証する処理を含む。照合および認証は、例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂが、ゲートウェイ装置２０９ｂから送信されたフレームに付与されたＩＤ（送信ＩＤ）を、予め記憶された情報（例えば、記憶部１２２に記憶された情報）と照合することで、フレームを送信した上部構造物２００が正規の上部構造物２００であることを認証する処理を含む。「正規」とは、例えば、車両１００と上部構造物２００との組み合わせ可能であること（例えば規格などが一致すること）、または、上部構造物２００が信頼できる所有者に所属するものであること（登録リストに予め登録された所有者に所属するものであること）などを意味する。

例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂは、上記照合および認証を通じて、インターフェース１２１に接続された上部構造物２００の種別を検出する。「種別」とは、「形式」を含む。例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂは、ゲートウェイ装置２０９ｂから送信されたフレームに付与されたＩＤ（送信ＩＤ）と、記憶部１２２に格納された対応テーブルＴ（複数のＩＤと、複数の上部構造物２００とがそれぞれ対応付けられたテーブル）とに基づき、インターフェース１２１に接続された上部構造物２００の種別を検出する。自動運転制御ユニット１１５は、ゲートウェイ装置１２１ｂにより認証された内容（例えば上部構造物２００の種別）に基づき、上部構造物２００の機能や消費電力量などを認識する。種々の上部構造物２００の機能や消費電力量などを示す情報は、例えばテーブルＴの一部として記憶部１２２に格納されている。自動運転制御ユニット１１５は、例えば、上部構造物２００の種別と、テーブルＴとに基づき、検出された上部構造物２００の種別に対応する機能や消費電力量などを認識する。

ゲートウェイ装置１２１ｂは、上部構造物２００のゲートウェイ装置２０９ｂを介して、上部構造物２００の通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、および制御ユニット２０８などから各種情報を取得可能である。ゲートウェイ装置１２１ｂは、「取得部」の別の一例である。例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂは、上部構造物２００のゲートウェイ装置２０９ｂを介して、ＨＭＩ２０２の運転操作子２０２ａに対して入力された操作を示す情報を、ＨＭＩ２０２から取得する。ゲートウェイ装置１２１ｂは、ＨＭＩ２０２から取得した情報を自動運転制御ユニット１１５に出力する。これにより、自動運転制御ユニット１１５は、ＨＭＩ２０２の運転操作子２０２ａに対して入力された操作を示す情報に基づき、車両１００の走行を制御することができる。

給電コネクタ１２１ｃは、コンディショナ１２１ｄを介して、パワーモジュール１２０のバッテリ１２０ａに電気的に接続されている。給電コネクタ１２１ｃは、走行ユニット１１０の外部に露出し、上部構造物２００の給電コネクタ２０９ｃが物理的および電気的に接続可能である。

コンディショナ１２１ｄは、給電コネクタ１２１ｃを通じて上部構造物２００に出力する供給電力量（例えば電圧）を調整する。コンディショナ２０９ｄは、例えばインバータであり、例えば駆動用モータ１１６ａから出力される回生電力を直流に変換してもよい。例えば、コンディショナ１２１ｄは、自動運転制御ユニット１１５の制御に基づき、パワーモジュール１２０から出力される電力を、上部構造物２００の機能や消費電力量などに応じた電力に調整し、調整した電力を上部構造物２００に供給する。

走行ユニット１１０は、上述したような機能を有したインターフェース１２１を、１以上有する。例えば、走行ユニット１１０は、上述したような機能を有したインターフェース１２１を複数有する。複数のインターフェース１２１は、走行ユニット１１０の複数の場所に分かれて配置されている。このような構成によれば、上部構造物２００のコネクタの場所などの自由度が向上する。このため、車両１００の汎用性がさらに高まる。

記憶部１２２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ、またはこれらのうち複数が組み合わされたハイブリッド型記憶装置などにより実現される。

次に、図１に戻り、走行ユニット１１０の取付領域Ｒについて説明する。取付領域Ｒは、上部構造物２００が取り付け可能（例えば載置可能）な領域であり、上部構造物２００を下方から支持可能な領域である。本実施形態では、取付領域Ｒは、略水平に沿う平面状に形成されている。取付領域Ｒは、走行ユニット１１０の上面の一部を形成している。例えば、取付領域Ｒは、走行ユニット１１０の最上面を形成している。例えば、取付領域Ｒは、車輪Ｗが接した地面Ｇに対して車輪Ｗの直径Ｄの１．５倍以下の高さ位置にある。

本実施形態では、取付領域Ｒは、少なくとも、車両進行方向Ｘで第１車輪Ｗ１と略同じ位置から第２車輪Ｗ２と略同じ位置に亘る大きさを有する。例えば、取付領域Ｒは、車両進行方向で第１車輪Ｗ１よりも前側の位置から第２車輪Ｗ２よりも後方の位置まで延びている。本実施形態では、取付領域Ｒは、車両進行方向Ｘで走行ユニット１１０の全長に亘る。

図１に示すように、本実施形態では、走行ユニット１１０は、第１基部１３１、第２基部１３２、隆起部１３３、第１起立部１３４、および第２起立部１３５を有する。第１基部１３１および第２基部１３２は、車両１００の中心に対して車両幅方向Ｙに分かれて配置されている。隆起部１３３は、第１基部１３１および第２基部１３２の間に配置され、車両幅方向Ｙにおいて車両１００の略中央部に位置する。隆起部１３３は、第１基部１３１および第２基部１３２に対して上方に隆起している。

第１起立部１３４は、第１基部１３１に対して隆起部１３３とは反対側に位置する。第１起立部１３４は、第１基部１３１の端部から上方に向けて起立している。これにより、第１起立部１３４と隆起部１３３との間には、第１起立部１３４、第１基部１３１、および隆起部１３３により規定される第１凹部１３６が形成されている。同様に、第２起立部１３５は、第２基部１３２に対して隆起部１３３とは反対側に位置する。第２起立部１３５は、第２基部１３２の端部から上方に向けて起立している。これにより、第２起立部１３５と隆起部１３３との間には、第２起立部１３５、第２基部１３２、および隆起部１３３により規定される第２凹部１３７が形成されている。

そして本実施形態では、隆起部１３３は、車両進行方向Ｘで走行ユニット１１０の全長に亘る第１平面１３３ａを有する。第１起立部１３４は、車両進行方向Ｘで走行ユニット１１０の全長に亘る第２平面１３４ａを有する。第２起立部１３５は、車両進行方向Ｘで走行ユニット１１０の全長に亘る第３平面１３５ａを有する。本実施形態では、これら第１から第３の平面１３３ａ，１３４ａ，１３５ａによって取付領域Ｒが形成されている。

［連結機構］
次に、連結機構１５０について説明する。連結機構１５０は、１以上（例えば複数）の連結部１５１を有する。複数の連結部１５１は、車両前後方向Ｘおよび車両幅方向Ｙの複数の位置に分かれて配置されている。各連結部１５１は、走行ユニット１１０に対して着脱可能に取り付けられた上部構造物２００に連結され、走行ユニット１１０に対して上部構造物２００を固定する。連結部１５１は、「第１連結部」の一例である。

図４は、連結部１５１の一例を示す正面図である。図４に示すように、連結部１５１の一例は、走行ユニット１１０に固定されたベース１５１ａと、ベース１５１ａに対して進退可能な係合部（可動部）１５１ｂとを有する。係合部１５１ｂは、上部構造物２００に設けられた係合穴ｈの内側に入って係合穴ｈに係合する第１位置と、係合穴ｈの外側に出る第２位置との間で移動可能である。連結部１５１は、係合部１５１ｂが第１位置に移動することで、上部構造物２００を走行ユニット１１０に固定する。一方で、連結部１５１は、係合部１５１ｂが第２位置に移動することで、上部構造物２００に対する固定を解除する。上部構造物２００は、連結部１５１による固定が解除された状態で、走行ユニット１１０から取り外し可能になる。連結部１５１は、ベース１５１ａを有さず、係合部１５１ｂのみを有してもよい。この場合、係合部１５１ｂは、走行ユニット１１０の第１起立部１３４および第２起立部１３５などに設けられてもよい（図１中に２点鎖線参照）。連結部１５１は、上述した例には限定されない。連結部１５１は、上部構造物２００に連結される構造であればよく、特定の構造に限定されるものではない。

連結機構制御部１１９は、例えば自動運転制御ユニット１１５の制御に基づき、連結部１５１を動作させる。すなわち、連結機構制御部１１９は、連結部１５１を制御することで、上部構造物２００が走行ユニット１１０に固定された状態と、上部構造物２００が走行ユニット１１０から取り外し可能な状態との間で車両１００の状態を切り替える。

［上部構造物］
次に、上部構造物２００の一例である第１上部ユニット２００Ａについて説明する。図５は、第１上部ユニット２００Ａを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第１上部ユニット２００Ａは、一般的な乗用車と同様の機能を車両１００に持たせることができるユニットである。例えば、第１上部ユニット２００Ａは、車室２１１を有した車体２１０を有する。車室２１１は、「乗員が乗り込み可能な部屋」の一例である。上部構造物２００は、例えば、走行ユニット１１０の取付領域Ｒの全てを覆う大きさを有する。

図６は、第１上部ユニット２００Ａおよび走行ユニット１１０を示す構成図である。図６では、走行ユニット１１０に関してその機能の一部のみを示している。図６に示すように、第１上部ユニット２００Ａは、通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、ヘッドライト２０６、テールランプ２０７、制御ユニット２０８、およびインターフェース２０９を有する。

通信装置（無線通信部）２０１は、例えば、ネットワークＮＷ（図２参照）に接続したり、車両１００の通信装置１１２と直接に通信したりするための無線通信モジュールである。通信装置２０１は、Ｗｉ－Ｆｉ、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communications）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、その他の通信規格に基づいて無線通信を行う。通信装置２０１として、用途に応じた複数のものが用意されてもよい。

ＨＭＩ２０２は、例えば、ステアリングホイールやアクセルパッド、ブレーキパッドなどのような車両１００の走行に関する操作（例えば補助的な操作、または手動運転モードでの操作）を行うための運転操作子（操作デバイス）２０２ａ、タッチパネル式ディスプレイ装置、スピーカ、マイクなどを含む。ＨＭＩ２０２に入力された情報（例えば、運転操作子２０２ａに対する入力操作を示す情報）は、ゲートウェイ装置２０９ｂ（または通信装置２０１）を介して送信され、車両１００のゲートウェイ装置１２１ｂ（または通信装置１１２）により取得される（受信される）。

シート装置２０３は、車室２１１内に設けられ、乗員が着座可能である。衝突センサ２０４は、車体２１０に設けられ、車体２１０に入力される衝突を検出する。エアバッグ装置２０５は、衝突センサ２０４の検出結果に基づき動作する。ヘッドライト２０６およびテールランプ２０７は、例えば、走行ユニット１１０の第１凹部１３６および第２凹部１３７に収容される。ヘッドライト２０６およびテールランプ２０７は、上部構造物２００の一部として設けられる場合に代えて、走行ユニット１１０の一部として設けられてもよい。これら通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、ヘッドライト２０６、およびテールランプ２０７は、第１上部ユニット２００Ａの給電コネクタ２０９ｃが走行ユニット１１０に設けられた給電コネクタ１２１ｃに接続されることで、走行ユニット１１０のパワーモジュール１２０のバッテリ１２０ａから電源が供給される。

車体２１０、通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、ヘッドライト２０６、およびテールランプ２０７の各々は、例えば、それぞれモジュールとして提供される。これらモジュールは、例えば、利用者が自ら所望の位置または所望の組み合わせで配置可能である。これらモジュールの１つ以上は、以下に示す第２から第６の上部ユニット２００Ｂから２００Ｆにも適宜設けられてもよい。

制御ユニット２０８は、通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、ヘッドライト２０６、テールランプ２０７、およびインターフェース２０９を制御する。制御ユニット２０８は、ＣＰＵなどのプロセッサがメモリに格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現されてもよいし、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることで記憶装置にインストールされてもよい。

インターフェース２０９は、例えば、通信用コネクタ２０９ａ、ゲートウェイ装置２０９ｂ、給電コネクタ２０９ｃ、およびコンディショナ（電力変換装置）２０９ｄを有する。

通信用コネクタ２０９ａは、「通信用インターフェース」の一例である。通信用コネクタ２０９ａは、ゲートウェイ装置２０９ｂに電気的に接続されている。通信用コネクタ２０９ａは、第１上部ユニット２００Ａが走行ユニット１１０に取り付けられた場合、走行ユニット１１０の通信コネクタ１２１ａと物理的および電気的に接続可能である。すなわち、第１上部ユニット２００Ａが走行ユニット１１０に取り付けられた場合、走行ユニット１１０の各装置は、第１上部ユニット２００Ａの各装置の通信内容の一部を共有する。

ゲートウェイ装置２０９ｂは、「通信制御部」の一例である。ゲートウェイ装置２０９ｂは、通信用コネクタ２０９ａを介して走行ユニット１１０のゲートウェイ装置１２１ｂと通信可能である。ゲートウェイ装置２０９ｂは、自動運転制御ユニット１１５と上部構造物２００の制御ユニット２０８とのうち少なくとも一方の制御に基づき、上部構造物２００と走行ユニット１１０との間の照合および認証（例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂとゲートウェイ装置２０９ｂとの間の照合および認証）を行う。照合および認証は、例えば、ゲートウェイ装置２０９ｂが、ゲートウェイ装置１２１ｂから送信されたフレームに付与されたＩＤ（送信ＩＤ）を、予め格納された情報と照合することで、フレームを送信した車両１００が正規の車両１００であることを認証する処理を含む。例えば、ゲートウェイ装置２０９ｂは、上記照合および認証を通じて、インターフェース２０９に接続された走行ユニット１１０の種別を検出する。例えば、ゲートウェイ装置２０９ｂは、ゲートウェイ装置１２１ｂから送信されたフレームに付与されたＩＤ（送信ＩＤ）に基づき、インターフェース２０９に接続された走行ユニット１１０の種別を検出する。

給電コネクタ２０９ｃは、コンディショナ２０９ｄを介して、第１上部ユニット２００Ａの各種装置に電気的に接続されている。給電コネクタ２０９ｃは、第１上部ユニット２００Ａの外部に露出し、走行ユニット１１０の給電コネクタ１２１ｃが物理的および電気的に接続可能である。

コンディショナ２０９ｄは、給電コネクタ２０９ｃを通じて走行ユニット１１０から供給される電力を、第１上部ユニット２００Ａの各種装置に対する所望の供給電力量（例えば電圧）に調整する。例えば、コンディショナ２０９ｄは、制御ユニット２０８の制御に基づき、走行ユニット１１０から供給される電力を、第１上部ユニット２００Ａの各種装置の機能や消費電力量などに応じた電力に調整し、調整した電力を第１上部ユニット２００Ａの各種装置に供給する。走行ユニット１１０のコンディショナ１２１ｄと、上部構造物２００のコンディショナ２０９ｄは、いずれか一方が省略されてもよい。

ここで、本実施形態の走行ユニット１１０は、第１上部ユニット２００Ａに代えて、１以上の上部構造物２００が載せ替え可能である。以下、第１上部ユニット２００Ａの代わりに走行ユニット１１０に取り付けられる上部構造物２００の別の例について説明する。ただし、走行ユニット１１０に取り付け可能な上部構造物２００の形状および機能は、以下に説明する例に限定されない。

図７は、上部構造物２００の別の一例である第２上部ユニット２００Ｂを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第２上部ユニット２００Ｂは、一般的なトラックと略同じ機能を車両１００に持たせることができるユニットである。例えば、第２上部ユニット２００Ｂは、車室２１１および荷室２１３を有した車体２１０を有する。荷室２１３は、「荷物を支持可能な荷物支持部」の一例である。第２上部ユニット２００Ｂのその他の構成は、第１上部ユニット２００Ａと略同じである。

図８は、上部構造物２００の別の一例である第３上部ユニット２００Ｃを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第３上部ユニット２００Ｃは、娯楽機能を車両１００に持たせることができるユニットである。例えば、第３上部ユニット２００Ｃは、部屋を有さず、上方および四方が開放されている。第３上部ユニット２００Ｃは、連結機構１５０によって走行ユニット１１０に固定されるベース２２０と、ベース２２０に取り付けられた複数枚の畳２２１を有する。第３上部ユニット２００Ｃは、例えば私有地や私道で走行する。利用者は、第３上部ユニット２００Ｃを用いることで、花見や遊覧を楽しむことができる。

図９および図１０は、上部構造物２００の別の一例である第４上部ユニット２００Ｄを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第４上部ユニット２００Ｄは、建造物２３０（家やビルなど）の一部となるユニットである。言い換えると、車両１００は、建造物２３０の一部が連結されることで、建造物２３０の一部に走行機能を与える。利用者は、第４上部ユニット２００Ｄを用いることで、建造物２３０内での生活や仕事を行いながら別の場所に移動することができる。

例えば、図９に示すように、第４上部ユニット２００Ｄは、車両１００に連結され、車両１００に載せられた状態で移動可能である。一方で、図１０に示すように、第４上部ユニット２００Ｄおよび車両１００は、互いに分離可能である。この場合、車両１００は、第４上部ユニット２００Ｄを建造物２３０に残した状態で第４上部ユニット２００Ｄから離れて移動することができる。車両１００は、第４上部ユニット２００Ｄから離れた状態から第４上部ユニット２００Ｄの下方に移動し、第４上部ユニット２００Ｄと再び連結されることができる。

本実施形態では、建造物２３０は、車両１００が第４上部ユニット２００Ｄを建造物２３０に残した状態で移動する場合に、建造物２３０に残された第４上部ユニット２００Ｄを側方と下方とのうち少なくとも一方から支持する支持構造２３１を含む。図９に示すように、支持構造２３１は、例えば、レール２３５と、支持部２３６とを有する。

レール２３５は、建造物２３０の側面に設けられている。第４上部ユニット２００Ｄは、レール２３５によって側方および下方から支持される係合部材１６１を有する。係合部材１６１がレール２３５の内側に入ってレール２３５によって支持されることで、第４上部ユニット２００Ｄは、建造物２３０によって支持される。

支持部２３６は、第４上部ユニット２００Ｄが建造物２３０と連結された場合に第４上部ユニット２００Ｄの下方に位置する領域に配置されている。支持部２３６は、車両１００が第４上部ユニット２００Ｄを建造物２３０に残した状態で第４上部ユニット２００Ｄから離れて移動する場合に、車両１００に代えて第４上部ユニット２００Ｄを下方から支持する。例えば、支持部２３６は、第４上部ユニット２００Ｄを下方から支持する上端部が高さ方向に移動可能な支柱またはジャッキにより形成されている。例えば、支持部２３６は、車両１００が第４上部ユニット２００Ｄの下方に位置する場合、車両１００に接しないように例えば地面Ｇに設けられた収容部に収容されている。一方で、支持部２３６は、車両１００が第４上部ユニット２００Ｄを建造物２３０に残した状態で移動する場合に、第４上部ユニット２００Ｄに接するように上方に向けて移動し、第４上部ユニット２００Ｄを下方から支持する。

図１１は、上部構造物２００の別の一例である第５上部ユニット２００Ｅを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第５上部ユニット２００Ｅは、荷物運搬装置としての機能を車両１００に持たせることができるユニットである。第５上部ユニット２００Ｅは、連結機構１５０によって走行ユニット１１０に固定されるパレット２４０を含む。パレット２４０は、「荷物を支持可能な荷物支持部」の別の一例である。複数の荷物Ｐは、パレット２４０上に積載されるとともに、図示しない固定部材によってパレット２４０に固定される。利用者は、第５上部ユニット２００Ｅを用いることで、工場や集荷場、その他の作業現場で１以上の荷物Ｐを搬送することができる。

図１２は、上部構造物２００の別の一例である第６上部ユニット２００Ｆを含む走行体Ｍを示す斜視図である。第６上部ユニット２００Ｆは、周囲監視装置としての機能を車両１００に持たせることができるユニットである。第６上部ユニット２００Ｆは、走行ユニット１１０に固定されるセンサユニット２５０を含む。センサユニット２５０は、カメラと、カメラで撮影された画像または映像を管理センターのサーバなどに送信可能な通信装置とを含む。車両１００は、センサユニット２５０が取り付けられた状態で、指定された経路に沿って移動することができる。利用者は、第６上部ユニット２００Ｆを用いることで、任意の場所の見回り（異常検知）を行うことができる。

以上説明した第１実施形態の構成によれば、複数の用途で利用可能な車両１００を提供することができる。すなわち、本実施形態では、任意の上部構造物２００が取り付け可能な車両１００が提供される。これにより、多くの事業者による独自の開発を可能とすることができ、用途ごとに特化した機能が広く深く提供されることを可能にすることができる。

第１実施形態では、走行ユニット１１０は、複数の上部構造物２００が互いに載せ替えられることで、車両１００の機能をカスタマイズすることができる。このような構成によれば、例えば、昼間の時間帯は乗用車やトラックとして機能し、夜の時間帯（昼間の用途での休眠時間）は、工場などで自動運転機能を持つ搬送パレットなど別の用途の走行体Ｍとして機能することができる。

＜第１実施形態の変形例＞
以下、上述した第１実施形態の変形例の一つである、車両１００の第１変形例について説明する。図１３は、車両１００の第１変形例を示す斜視図である。図１３に示すように、本変形例では、１つの車両１００に対して１以上の別の車両１００が上方から載せられた状態で、一番下に位置する車両１００が走行可能である。

本変形例では、第１起立部１３４および第２起立部１３５は、例えば、上方に進むに従い車両幅方向Ｙの外側に位置するように鉛直方向に対して斜めに傾いている。そして、高さ方向に重ねられた複数の車両１００において、１番下の車両１００の走行ユニット１１０の第１凹部１３６および第２凹部１３７に、その１つの上の車両１００の走行ユニット１１０の第１基部１３１および第２基部１３２の少なくとも一部が収容される。各走行ユニット１１０の隆起部１３３の下面は、上側に向けて窪んだ第３凹部１３８を形成している。そして、高さ方向に重ねられた複数の車両１００において、１番下の車両１００の走行ユニット１１０の隆起部１３３の少なくとも一部は、その１つの上の車両１００の走行ユニット１１０の隆起部１３３によって形成された第３凹部１３８に収容される。
これにより、複数の車両１００の重ねた厚さが低減される。

別の観点で見れば、１番下の車両１００の走行ユニット１１０の隆起部１３３は、その１つ上の車両１００の走行ユニット１１０に接することで、１つ上の車両１００を下方から支持する。隆起部１３３は、１つの上の車両１００の走行ユニット１１０を支持する「支持部」の一例である。１番下の車両１００の走行ユニット１１０の第１起立部１３４および第２起立部１３５の内面（第１凹部１３６および第２凹部１３７の一部を形成する面）は、その１つ上の車両１００の走行ユニット１１０に接することで、１つ上の車両１００を下方から支持する。第１起立部１３４および第２起立部１３５の各々は、１つの上の車両１００の走行ユニット１１０を支持する「支持部」の別の一例である。

そして、１番下の車両１００の走行ユニット１１０は、車輪Ｗが地面Ｇに接しており、複数の車両１００が上方に載せられた状態で走行可能である。例えば、１番下の車両１００の走行ユニット１１０は、端子１２１などを介して、上に載せられる車両１００の走行ユニット１１０のバッテリ１２０ａと電気的に接続される。これにより、１番下の車両１００の走行ユニット１１０は、重ねられた１以上の別の車両１００の走行ユニット１１０のバッテリ１２０ａから供給される電力を利用して走行可能である。

ただし、複数の車両１００を重ねるための構造は、上記例に限定されない。例えば、第１起立部１３４および第２起立部１３５は、鉛直方向に起立していてもよい。複数の車両１００は、高さ方向に単に積み重ねられてもよい。

以下、上述した第１実施形態の変形例の一つである、車両１００の第２変形例について説明する。図１４は、車両１００の第２変形例を示す斜視図である。図１４に示すように、本変形例では、車両１００の走行ユニット１１０は、連結部１５３および連結部１５５を有する。走行ユニット１１０は、連結部１５３と連結部１５５とのうちいずれか一方だけを有してもよい。

一方の連結部１５３は、車両幅方向Ｙにおいて走行ユニット１１０に対して並べられた別の車両１００の走行ユニット１１０に連結される連結部である。連結部１５３が別の車両１００の走行ユニット１１０に連結されることで、複数の車両１００が互いに固定される。これにより、複数の車両１００が一体に走行することができる。連結部１５３は、「第２連結部」の一例である。走行ユニット１１０は、走行ユニット１１０の片側の車輪Ｗが外された状態で、別の車両１００の走行ユニット１１０と連結されてもよく、走行ユニット１１０の車輪Ｗを外さないままの状態で別の車両１００の走行ユニット１１０と連結されてもよい。

他方の連結部１５５は、車両進行方向Ｘにおいて走行ユニット１１０に対して並べられた別の車両１００の走行ユニット１１０に連結される連結部である。連結部１５５が別の車両１００の走行ユニット１１０に連結されることで、複数の車両１００が互いに固定される。これにより、複数の車両１００が一体に走行することができる。連結部１５５は、「第２連結部」の別の一例である。

以上説明した１実施形態の変形例の構成によれば、上部構造物２００は、例えば、互いに連結された複数の車両１００に亘る大きさを有する。すなわち、複数の車両１００が連結部１５３または連結部１５５によって連結されることで、１台の車両１００では支持できない大きさの上部構造物２００が支持可能になる。これにより、上部構造物２００の自由度をさらに高めることができる。

以上、第１実施形態とその第１実施形態の複数の変形例について説明したが、実施形態の構成は、上記例に限定されない。例えば、車両１００は、図１５に示すような車両利用システム１によって利用されてもよい。すなわち、車両利用システム１は、車両１００の外部に配置された１以上の情報処理装置７００を含む。情報処理装置７００は、例えば、ネットワークＮＷを介して車両１００および利用者の端末装置５００と通信可能な通信部７１０と、情報処理部７１２とを有する。情報処理部７１２は、車両１００の走行ユニット１１０に含まれる各機能部（例えば、ナビ制御装置１１３ｂや推奨車線決定装置１１４、自動運転制御ユニット１１５）の一部または全部を有してもよい。情報処理部７１２は、ＣＰＵなどのプロセッサがメモリに格納されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現されてもよいし、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。

また、上述した第１実施形態では、車両１００として、一般的な乗用車やトラックと同様の大きさの車両１００について説明した。ただし、車両１００の大きさは、上記例に限定されない。車両１００の大きさは、例えばベッド程度の大きさでもよいし、それよりもさらに小さな大きさでもよい。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。図１６は、第２実施形態における第１上部ユニット２００Ａおよび走行ユニット１１０を示す構成図である。図示の例のように、第２実施形態における第１上部ユニット２００ＡのＨＭＩ２０２は、上述した運転操作子２０２ａに加えて、更に、外部表示部２０２ｂと、ストレージ２０２ｃと、利用状況検知部２０２ｅとを備える。また、第２実施形態における第１上部ユニット２００Ａは、サービス提供装置２１２を更に備える。

外部表示部２０２ｂは、例えば、車両１００の外側のボディの表面に張り付けられた有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイである。また、外部表示部２０２ｂは、ボディに嵌め込まれたＬＣＤ（Liquid Crystal Display）であってもよく、ボディの一部または全部を兼ねたディスプレイパネルであってもよい。また、外部表示部２０２ｂは、駆動部を備える移動可能ディスプレイ装置であってもよい。この場合、外部表示部２０２ｂは、静止画像や動画像といったコンテンツを表示しない場合には車外から表示面が見えない位置に収納され、コンテンツを表示させる場合には駆動部により車外から表示面が見える位置に移動される。また、外部表示部２０２ｂは、車両１００のフロントウインドシールドやサイドウインドシールド、リアウインドシールドの少なくとも一部に形成された光透過型の液晶パネルであってもよい。

図１７および図１８は、外部表示部２０２ｂの一例を示す図である。図１７や図１８に例示するように、例えば、外部表示部２０２ｂには、車両１００を介して提供されるサービスを表す商標やロゴ、サービスの内容（図示の例では英会話学校）、車両１００の行き先、サービスの提供状態を示す情報（車外の利用者が車両１００に乗り込み、そのサービスを利用であるのか否かを示す情報）などが表示される。

図１６の説明に戻り、ストレージ２０２ｃは、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリなどの記憶装置により実現される。ストレージ２０２ｃには、例えば、外部装置（アプリケーションサーバ等）から取得されたファームウェア（ドライバ）などが格納される。ファームウェアは、通信装置２０１、ＨＭＩ２０２、シート装置２０３、衝突センサ２０４、エアバッグ装置２０５、サービス提供装置２１２といった制御ユニット２０８に接続される各装置（以下、これらを装備品と称する）を制御するためのプログラム（ソフトウェア）である。ファームウェアは、「装備品の制御情報」の一例である。ストレージ２０２ｃに格納されたファームウェアは、定期または不定期に更新されてよい。また、ストレージ２０２ｃには、各装備品を識別する識別情報が格納されてよい。

利用状況検知部２０２ｅは、車両１００に搭乗する利用者や積載物の有無や位置に基づいて、車両１００の各コンパートメントの利用状況を検知する。コンパーメントとは、車両１００の上部構造物２００内の空間であり、利用者が搭乗したり積載物を載せたりすることが可能な空間である。利用状況検知部２０２ｅは、荷重センサや車内カメラ（いずれも不図示）の検出結果に基づいて、コンパートメントの利用状況を検知してよい。

サービス提供装置２１２は、車両１００の内外をサービスに利用するサービス提供主（サービスオーナー）が設置する機器である。例えば、サービス提供装置２１２は、車両１００のコンパーメントを、英会話教室のようなサービスの利用場所として提供するために、第３者の映像や会話音声を出力したり、外部表示部２０２ｂに広告を表示させたり、コンパーメントに存在する利用者の端末装置（例えばスマートフォン等）に情報を送信したりする。

制御ユニット２０８は、各種情報を走行ユニット１１０に送信する。例えば、制御ユニット２０８は、ゲートウェイ装置２０９ｂを制御して、自身（制御ユニット２０８）に接続された装備品の接続状況を示す情報を、走行ユニット１１０のゲートウェイ装置１２１ｂに送信する。装備品の接続状況を示す情報には、例えば、上述したファームウェアの情報や、装備品の識別情報などが含まれてよい。ゲートウェイ装置２０９ｂは、「第２通信インターフェース」の一例である。

制御ユニット２０８は、通信装置２０１を制御して、装備品の接続状況を示す情報を、走行ユニット１１０の通信装置１１２に送信してもよい。通信装置２０１は、「第２通信インターフェース」の他の例である。

サービス提供装置２１２に、Ｗｉ－ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈなどを介して利用者の端末装置５００が無線接続された場合、制御ユニット２０８は、サービス提供装置２１２に接続される端末装置５００を介して、装備品の接続状況を示す情報を走行ユニット１１０の通信装置１１２に送信してもよい。サービス提供装置２１２に接続される端末装置５００は、「第２通信インターフェース」の他の例である。

装備品の接続状況を示す情報が無線通信によって走行ユニット１１０に送信される場合、第１上部ユニット２００Ａと走行ユニット１１０との間には、外部のサーバ装置が介在してもよい。このサーバ装置は、上述したゲートウェイ装置１２１ｂとゲートウェイ装置２０９ｂとの間でなされる照合および認証を、ゲートウェイ装置１２１ｂおよびゲートウェイ装置２０９ｂの代わりに行う。

走行ユニット１１０のゲートウェイ装置１２１ｂ或いは通信装置１１２は、制御ユニット２０８から装備品の接続状況を示す情報を受信すると、この情報を自動運転制御ユニット１１５に出力する。自動運転制御ユニット１１５は、例えば、ゲートウェイ装置１２１ｂ或いは通信装置１１２により出力された、装備品の接続状況を示す情報に基づいて、上部構造物２００が正規の上部構造物２００であることを認証してよい。

第１上部ユニット２００Ａと、走行ユニット１１０との間に外部のサーバ装置が介在する場合、走行ユニット１１０の通信装置１１２は、サーバ装置による照合および認証の結果を示す情報を受信してよい。この場合、自動運転制御ユニット１１５は、サーバ装置による照合および認証の結果に基づいて、上部構造物２００が正規の上部構造物２００であることを認証してよい。

以上説明した第２実施形態の構成によれば、第１実施形態と同様に、複数の用途で利用可能な車両１００を提供することができる。これにより、多くの事業者による独自の開発を可能とすることができ、用途ごとに特化した機能が広く深く提供されることを可能にすることができる。

＜第３実施形態＞
以下、第３実施形態について説明する。図１９は、第３実施形態に係る車両１００（自動運転車両１００）を含むサービス提供システム２の構成図である。サービス提供システム２は、一以上の車両１００と、複数の端末装置５００と、サービス提供者装置６００と、サービス管理装置７００とを備える。複数の端末装置５００には、サービス提供者Ｓにより使用される端末装置５００ａと、サービス申込者Ａにより使用される端末装置５００ｂとが含まれる。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。サービス提供者Ｓによるサービスは、サービス利用者Ｕに提供される。図では、サービス申込者Ａとサービス利用者Ｕが異なる者であるように示しているが、これらは同一人物であってもよい。「サービス申込者Ａにより使用される」とは、例えばネットカフェの端末装置など、不特定多数によって使用され得る端末装置が、サービス申込者Ａにより一時的に使用されることを含んでよい。

図２０は、第３実施形態に係る走行ユニット１１０の構成の一例を示す図である。第３実施形態に係る走行ユニット１１０の自動運転制御ユニット１１５は、車両状態共有許可部１１５ａを備える。

車両状態共有許可部１１５ａは、第１上部ユニット２００Ａに接続された装備品の識別情報と、サービス管理装置７００から取得されたファームウェアの更新情報などとに基づいて、第１上部ユニット２００Ａに接続された装備品、または装備品（サービス提供装置２１２等）に接続される端末装置５００に対する走行ユニット２００Ａの情報共有を許容する。装備品の識別情報は、例えば、走行ユニット１１０の通信装置１１２が、制御ユニット２０８のストレージ２０２ｃに格納されていたものを受信することで取得されてよい。また、ファームウェアの更新情報は、走行ユニット１１０の通信装置１１２が、サービス管理装置７００の記憶部８００に格納されていたものを受信することで取得されてよい。また、車両状態共有許可部１１５ａは、第１上部ユニット２００Ａに接続された装備品の識別情報と、サービス管理装置７００から取得されたファームウェアの更新情報などとに基づいて、第１上部ユニット２００Ａ、または第１上部ユニット２００Ａの識別情報（上部ユニットＩＤ）に基づき特定される端末装置５００に対する走行ユニット２００Ａの情報共有を許容してもよい。

［端末装置］
端末装置５００は、例えば、スマートフォンやタブレット端末、パーソナルコンピュータなどである。端末装置５００は、サービス提供システム２を利用するためのアプリケーションプログラム、或いはブラウザなどが起動し、以下に説明するサービスをサポートする。以下の説明では端末装置５００がスマートフォンであり、アプリケーションプログラム（サービス申込者用アプリ）が起動していることを前提とする。サービス利用者用アプリは、サービス申込者Ａの操作に応じてサービス管理装置７００と通信し、サービス申込者Ａからのリクエストをサービス管理装置７００に送信したり、サービス管理装置７００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。サービス管理装置７００は、第１実施形態において説明した「情報処理装置」の他の態様である。

端末装置５００（５００ａ及び５００ｂ）は、例えば、以下のような内容を含むサービス利用依頼情報をサービス管理装置７００に送信する。位置情報は、例えば、端末装置５００が内蔵するＧＰＳ受信機により測位されたものである。その他の情報は、原則としてサービス申込者Ａまたはサービス利用者Ｕによって入力された情報に基づいている。利用希望サービス提供者属性情報とは、サービス利用者Ｕが希望するサービス提供者Ｓの属性に関する情報である。属性は、提供するサービスの種別の他、年齢、性別、性格（タイプ）などを含んでもよい。属性に関して、サービス管理装置７００は、完全に一致するサービス提供者Ｓを固定的に割り当てるのではなく、サービス利用者Ｕに提示して選択あるいは確定させるようにしてよい。
［サービス利用依頼情報］
・ユーザＩＤ
・位置情報（緯度、経度、高度）
・利用希望空間情報（例えば、人数、座席数等により表される）
・利用希望サービス提供者属性情報
・利用希望サービスＩＤ
・利用希望区間情報
・サービス利用者の希望するサービス利用の時間帯の情報
・決済認証情報

［車両］
第２実施形態における車両１００の走行制御に関する構成（例えば、自動運転に関する構成）は、第１実施形態および第２実施形態における車両１００が備える構成と同様である。すなわち、車両１００は自動運転車両であり、以下に説明するように無線通信機能を有する車両である。図２１は、車両１００に搭載される車両管理装置３００の構成の一例を示す図である。車両管理装置３００は、例えば、第１上部ユニット２００Ａに搭載される。車両管理装置３００は、例えば、通信部３２０と、認証部３３０と、ＨＭＩ３４０と、車両／コンパートメント管理部３５０とを備える。

通信部３２０は、無線通信装置である。通信部３２０は、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置７００と通信する。認証部３３０は、サービス管理装置７００の指示により、サービス開始のための認証処理を行う。

ＨＭＩ３４０は、例えば、装備品に対する入力操作を受け付けたり、装備品により出力された情報を画像や音声として出力したりする。例えば、ＨＭＩ３４０は、タッチパネル式ディスプレイ装置、スピーカ、マイクなどを含む。

車両／コンパートメント管理部３５０は、例えば、利用状況検知部３５２と、利用許可部３５４と、認証部３５６と、外部制御許可部３５８とを備える。車両１００には、サービス利用者Ｕやサービス提供者Ｓが利用可能な空間（コンパートメント）が一以上設けられており、利用状況検知部３５２は、コンパートメントごとの利用状況を検知する。例えば、利用状況検知部３５２は、各コンパートメントが利用中であるか否かを検知する。図２１では、車両１００として普通乗用車を掲載しているが、車両１００は、トレーラー、バス、マイクロバスなど、車室内を区切ったコンパートメントのそれぞれに一以上の乗員が乗車可能なサイズの車両であってもよい。利用許可部３５４は、例えば、認証部３５６による認証が成功した場合に、予め指定されたコンパートメントの利用を許可し、例えばドアの開錠等を行う。認証部３５６は、乗車してくるサービス利用者Ｕまたはサービス提供者Ｓの本人確認等の認証を行う。

外部制御許可部３５８は、第１上部ユニット２００Ａに接続された各装備品の識別情報と、サービス管理装置７００から取得される装備品の制御情報とに基づいて、装備品に対するユーザの操作に応じた走行ユニット１１０の制御を許容するのか否かを決定する。例えば、上部構造物２００のコンパーメントに搭乗した利用者Ｕが、サービス提供装置２１２に接続された端末装置５００を操作して、走行ユニット１１０に操作する場合がある。この際、外部制御許可部３５８は、第１上部ユニット２００Ａに接続された各装備品の識別情報と、サービス管理装置７００から取得される装備品の制御情報とに基づく、利用者Ｕが操作する対象の走行ユニット１１０と、利用者Ｕが搭乗した上部構造物２００に設けられた第１上部ユニット２００Ａとの組み合わせが正規なものであることが認証されている場合、利用者Ｕによる走行ユニット１１０の操作を許可する。

車両管理装置３００の通信部３２０は、例えば、以下のような内容を含む車両情報をサービス管理装置７００に送信する。
［車両情報］
・走行ユニット１１０を識別する走行ユニットＩＤ
・上部ユニット２００Ａを識別する上部ユニットＩＤ
・位置情報（緯度、高度、経度）
・コンパートメント利用状況（利用中のコンパートメントに関して利用中のサービス利用者のユーザＩＤ、利用可能なコンパートメントの情報など）
・走行状態（速度、加速度、角速度、車載機器の状態など）
・サービス提供者Ｓの情報（サービス提供者のＩＤ、実施中のサービスの情報、サービス実施経過時間等）
・装備品に関する情報（装備品の識別情報、装備品の識別情報を符号化した符号化データなど）

図２２は、サービス提供者装置６００の構成の一例を示す図である。サービス提供者装置６００は、例えば、複数のサービス提供者の状態を把握し、サービス管理装置７００からの発注に自動的に応答可能な装置である。サービス提供者装置６００は、例えば、通信部６１０と、受注処理部６２０と、状態管理部６３０と、記憶部６５０とを備える。

通信部６１０は、ネットワークＮＷを介してサービス管理装置７００などと通信する。受注処理部６２０は、サービス管理装置７００からのサービス発注に対して、受注処理を行う。受注処理部６２０は、サービス発注の内容が、既にサービス管理装置７００に送信済のサービス提供情報の範囲内であるか否かを判定し、範囲内であると判定した場合に受注処理を先に進める。状態管理部６３０は、サービス提供者装置６００に登録されたサービス提供者Ｓの状態（予約状態、稼働状態など）を管理し、サービス提供情報をサービス管理装置７００に提供する。

サービス提供者装置６００は、例えば、以下のような内容を含むサービス提供情報をサービス管理装置７００に送信する。サービス提供情報は、サービス提供者Ｓが受注可能なサービスに関連する情報である。
［サービス提供情報］
・認証ＩＤ
・装備品の制御情報（例えばファームウェアの更新情報、動作要求、情報送信要求など）
・サービス名称
・制御信号

［サービス管理装置］
図２３は、サービス管理装置７００の構成の一例を示す図である。サービス管理装置７００は、例えば、通信部７１０と、取得部７２０と、サービス情報入力部７３０と、プラン決定部７４０と、経路指示部７５０と、認証部７６０と、判定部７７０と、記憶部８００とを備える。通信部７１０、サービス情報入力部７３０および記憶部８００を除く構成要素は、例えば、ＣＰＵなどのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵなどのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予めＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。記憶部８００は、ＨＤＤやフラッシュメモリ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどにより実現される。

通信部７１０は、例えば、ネットワークＮＷに接続するためのネットワークカードを含む。通信部７１０は、ネットワークＮＷを介して車両管理装置３００、端末装置５００、サービス提供者装置６００などと通信する。

取得部７２０は、通信部７１０を介して、端末装置１０からサービス利用依頼情報を取得したり、予め登録された車両１００の車両管理装置３００から車両情報を取得したり、サービス提供者装置６００から、サービス提供情報を取得したりする。

サービス情報入力部７３０は、サービス提供者Ｓから、提供予定のサービスの種類や内容などの入力操作を受け付ける。

プラン決定部７４０は、利用可能車両情報８２０およびサービス提供情報に基づいて、サービス利用者Ｕが享受可能な可用サービスを特定し、特定した可用サービスに関する情報をサービス利用者Ｕの端末装置５００に提供する。

より具体的に、プラン決定部７４０は、利用可能車両情報８２０およびサービス提供情報に含まれる利用希望区間に基づいて、車両１００の走行経路において、サービス提供者Ｓが車両１００の少なくとも一部（例えば、コンパートメント）を占有することが可能な利用許可区間を設定する。

経路指示部７５０は、通信部７１０に、サービス利用者Ｕの利用開始位置および利用終了位置の情報と、サービス提供者Ｓの利用開始位置および利用終了位置の情報とを、車両１００に送信させることで、車両１００が走行すべき経路を車両１００に指示する。

認証部７６０は、端末装置５００との通信によるサービス利用者Ｕの認証を行ったり、サービス提供開始時の認証を行ったりする。

判定部７７０は、サービス利用者Ｕと、サービス提供者Ｓのそれぞれについて、車両１００を利用しているか否かを判定する。

プラン決定部７４０は、判定部７７０の判定結果を利用して各種の処理を行う。例えば、プラン決定部７４０は、判定部７７０によりサービス利用者Ｕとサービス提供者Ｓの双方が車両１００を利用していると判定した場合のみ、利用希望区間の変更を受け付けるようにしてもよい。このケースは、例えば、サービス提供者Ｓがサービス利用者Ｕに提案して目的地を変更したり、車両１００側に提供する情報に基づいてサービス中に最終目的地を変更したりする場合に生じる。また、プラン決定部７４０は、取得部７２０がサービス利用依頼情報を受信した時点において、判定部７７０が、サービス利用者Ｕが既に車両１００を利用していると判定した場合（すなわちサービス利用中に、サービス延長あるいは別のサービスの依頼を行った場合）、当該利用中の車両１００を優先的にサービス利用者Ｕに割り当てるようにしてもよい。

記憶部８００には、例えば、以下のような内容を含むサービス管理情報が格納される。
［サービス管理情報］
・サービス依頼者Ａ（サービス利用者Ｕ）を識別するユーザＩＤ
・サービス提供者Ｓにより提供されるサービスを識別するサービスＩＤ
・走行ユニットＩＤおよび上部ユニットＩＤ
・上部ユニット２００ＡのファームウェアＩＤ
・走行ユニット１１０のファームウェアＩＤ
・車両側からの符号化データ
・サービスプロバイダからの符号化データ
・車両１００の現在の位置情報
・サービスプロバイダＩＤ

図２４は、サービス提供システム２において実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、サービス依頼者Ａ（サービス利用者Ｕ）が、端末装置５００を用いてサービス管理装置７００の認証部７６０に対してユーザ認証を行う（ステップＳ２００）。認証部７６０による認証が成功すると、サービス依頼者Ａ（サービス利用者Ｕ）は、端末装置５００を用いて、サービス利用依頼情報をサービス管理装置７００に送信する（ステップＳ２０２）。サービス利用依頼情報は取得部７２０によって取得され、サービス依頼管理情報８３２として記憶部８００に格納される。

サービス利用依頼情報が取得されると、サービス管理装置７００の取得部７２０は、サービス提供者装置６００に、サービス提供情報の問い合わせを行う（ステップＳ２０４）。提供するサービスの属性やサービス事業者に応じて複数のサービス提供者装置６００が存在してもよく、その場合、取得部７２０は、複数のサービス提供者装置６００に対して一斉に問い合わせを行ってよい。サービス提供者装置６００の状態管理部６３０は、受注可能なサービスに関連する（受注可能なサービスの内容を示す）サービス提供情報をサービス管理装置７００に返信する（ステップＳ２０６）。

一方、サービス管理装置７００の取得部７２０は、車両管理装置３００に、利用状況（車両情報）の問い合わせを行う（ステップＳ２０８）。車両管理装置３００の車両／コンパートメント管理部３５０は、利用状況検知部３５２により検知された利用状況をサービス管理装置７００に返信する（ステップＳ２１０）。なお、ステップＳ２０８およびステップＳ２１０の処理は、フローチャートに示す処理とは非同期に、任意のタイミングで随時行われてよい。

次に、プラン決定部７４０は、サービス利用依頼情報とステップＳ２１０で取得された情報とに基づいて、利用可能な車両を特定し、利用可能車両情報を生成する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２において複数の車両が特定されてもよく、その場合、後述するステップＳ２２４までの間に、最終的な車両の特定が行われてもよい。そして、プラン決定部７４０が、利用可能車両情報と、ステップＳ２０６で取得された受注可能なサービス提供情報とに基づいて、サービス利用者が享受可能な可用サービスを特定し（ステップＳ２１２）、特定した可用サービスの内容を示す可用サービス情報を端末装置５００に送信する（ステップＳ２１４）。

サービス申込者Ａ（サービス利用者Ｕ）は、可用サービス情報を閲覧し、その結果、端末装置５００を用いてサービス管理装置７００に対してサービス発注を行う（ステップＳ２１６）。サービス管理装置７００のプラン決定部７４０は、ステップＳ２１６で受注したサービスのうちサービス提供者が担う部分を抜き出して、サービス提供者装置６００に対してサービス発注を行う（ステップＳ２１８）。

サービス提供者装置６００の受注処理部６２０は、サービス受注した旨をサービス管理装置７００に送信する（ステップＳ２２０）。これに併せて、受注処理部６２０は、サービス提供者の端末装置（本実施形態では不図示）に、受注内容を送信する。

サービス提供者装置６００から受注した旨を受信すると、サービス管理装置７００の経路指示部７５０は、サービス提供のための車両１００が走行すべき経路を設定する（ステップＳ２２２）。

次に、サービス管理装置７００の認証部７６０が、サービス開始のための認証処理をサービス提供者装置６００および車両１００の認証部３３０に対して行い、経路指示部７５０が、ステップＳ２２２で設定した経路を車両１００に指示し、サービス提供者装置６００がサービス開始の認証を行うと共に、必要に応じて最終的な車両の特定を行い、車両１００の車両管理装置３００では認証部３３０が車両側での認証を行うと共に、指示された経路での走行を開始または予定する（ステップＳ２２４）。

Ｓ２２４の認証処理の際、例えば、サービス提供者装置６００は、利用可能な上部ユニット２００Ａに接続された装備品の情報を取得する。すなわち、装備品の情報は、車両１００側からサービス提供者装置６００側へと送信される。ここで、認証は、上部ユニット２００Ａと、装備品との２段階で行われてもよい。上部ユニット２００Ａの所有者がサービス提供者と異なる場合、上部ユニット２００Ａに対し接続可能な装備品、あるいは上部ユニット２００Ａにより実行可能な走行ユニット１１０の車両状態共有許可部１１５ａの機能は、所有者または運行管理者によって別途規定されても良い。

その後、サービス利用者Ｕが車両１００に乗車し（ステップＳ２２６）、付加サービスが提示可能となったときに、プラン決定部７４０が付加サービスを端末装置５００に提示する（ステップＳ２２８）。

サービス利用者Ｕが車両１００に乗車した際（Ｓ２２６の際）、サービス提供者は、乗車した車両１００の装備品に対する利用可否を設定してよい。この場合、車両状態共有許可部１１５ａは、装備品に対してなされた利用可否の設定情報をサービス管理装置７００と共有することを許容する。なお、装備品に対する利用可否の設定は、サービス管理装置７００が行ってもよい。装備品には、例えば、コンパートメントに設けられたビデオ再生装置や、給電装置等が含まれてよい。装備品に対する利用が許可された場合、車両１００に乗車した乗員は、当該装備品を操作したり、使用したりすることができる。この際、車両１００の走行状態や、装備品に対する操作情報または使用情報などは、車両状態共有許可部１１５ａによる許可によって、サービス提供者装置６００にも共有されてよい。

サービス利用者が付加サービスの内容を閲覧して、端末装置５００を用いて付加サービスを発注すると（ステップＳ２３０）、サービス管理装置７００のプラン決定部７４０は、サービス提供者装置６００に対して、付加サービスについてサービス発注を行う（ステップＳ２３２）。サービス提供者装置６００の受注処理部６２０は、付加サービスを受注した旨を示す情報をサービス管理装置７００に送信する（ステップＳ２３４）。

Ｓ２３４の処理において、例えば乗員が装備品を介したサービスの発注を行ったとき（例えば装備品を利用して特定のビデオコンテンツが再生されたとき）、サービス提供者装置６００の受注処理部６２０は、サービスの受注と同時に、当該サービスに適した経路および目的地を改めて設定し、車両１００に指示する。より具体的には、サービス提供者装置６００の受注処理部６２０などの機能部は、観光地案内など、コンテンツの内容に対応して、サービス提供者装置６００が設定する経由地を通過するように経路を修正したり、説明時間に応じて通過速度を調整したりする。この場合、上部ユニット２００Ａに設けられるサービス提供者装置６００のいずれかの機能部は、「外部制御許可部」の一例である。これによって、サービス提供者が提供するサービスと、車両１００に任意に配置される装備品および車両１００の制御状態とをリンクさせることができ、サービス提供者が走行に連動する装備品を配置する自由度を高めることができる。

付加サービスを受注した旨を示す情報を受信すると、サービス管理装置７００の経路指示部７５０は、経路の修正や目的地変更を、車両１００に指示する（ステップＳ２３６）。

以上説明した第３実施形態の構成によれば、第１実施形態または第２実施形態と同様に、複数の用途で利用可能な車両１００を提供することができる。これにより、多くの事業者による独自の開発を可能とすることができ、用途ごとに特化した機能が広く深く提供されることを可能にすることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１００…自動運転車両、１１０…走行ユニット、１１２…通信装置（取得部）、１１３ｂ…ナビ制御装置（運転計画生成部）、１１５…自動運転制御ユニット（自動運転制御部）、１５１…連結部（第１連結部）、１５３…連結部（第２連結部）、１５５…連結部（第２連結部）、２００…上部構造物、２１１…車室、２１３…荷室、Ｗ…車輪、Ｗ１…第１車輪、Ｗ２…第２車輪、Ｒ…取付領域、Ｇ…地面、Ｘ…車両進行方向、Ｙ…車両幅方向
。

Claims (16)

1. 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
   前記上部構造物と通信する第１通信インターフェースと、
   前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第１通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、
   前記走行ユニットに設けられ、前記走行ユニットに着脱可能に取り付けられた前記上部構造物に連結される第１連結部と、を備え、
   前記走行ユニットは、前記第１連結部の連結状態において、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作し、
   前記上部ユニットに接続された前記装備品の接続状況を示す情報を、外部装置に送信する第２通信インターフェースを更に備える、
   自動運転車両。
2. 前記走行ユニットは、前記上部構造物が取り付け可能な取付領域と、第１車輪と、車両進行方向で前記第１車輪よりも後方に位置した第２車輪とを有し、
   前記取付領域は、少なくとも、前記車両進行方向で前記第１車輪と略同じ位置から前記第２車輪と略同じ位置に亘る大きさを有する、
   請求項１に記載の自動運転車両。
3. 前記取付領域は、前記車両進行方向で前記走行ユニットの全長に亘る、
   請求項２に記載の自動運転車両。
4. 前記走行ユニットは、車輪を有し、
   前記車輪を除く前記走行ユニットの最大厚さは、前記車輪の直径以下である、
   請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
5. 前記走行ユニットは、前記自動運転車両の目的地に関する情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された目的地と道路情報を含む地図情報とに基づき前記自動運転車両の運転計画を生成する運転計画生成部と、前記運転計画生成部により生成された運転計画に基づき前記走行ユニットの走行を制御する自動運転制御部とを含む、
   請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
6. 前記上部構造物は、乗員が着座可能なシート装置を含む、
   請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
7. 前記上部構造物は、乗員が乗り込み可能な部屋を含む、
   請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
8. 前記上部構造物は、荷物を支持可能な荷物支持部を含む、
   請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
9. 前記走行ユニットは、複数の上部構造物が互いに載せ替え可能である、
   請求項１から請求項８のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
10. 前記走行ユニットは、前記走行ユニットに対して別の自動運転車両の走行ユニットが上方から載せられた場合に前記別の自動運転車両の走行ユニットを下方から支持する支持部を有し、前記別の自動運転車両の走行ユニットが載せられた状態で走行可能である、
    請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
11. 前記走行ユニットに設けられ、車両進行方向と車両幅方向とのうち少なくとも一方において前記走行ユニットに対して並べられた別の自動運転車両の走行ユニットに連結される第２連結部をさらに備えた、
    請求項１から請求項１０のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
12. 前記自動運転車両は、前記上部構造物が取り付け可能であって、車室を有しない板状に形成される、
    請求項１から請求項１１のうちいずれか１項に記載の自動運転車両。
13. 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
    前記上部構造物と通信する第１通信インターフェースと、
    前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第１通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、を備え、
    前記走行ユニットは、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作し、
    前記上部ユニットに接続された前記装備品の接続状況を示す情報を、外部装置に送信する第２通信インターフェースを更に備える、
    自動運転車両。
14. 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
    前記上部構造物と通信する第１通信インターフェースと、
    前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第１通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、を備え、
    前記走行ユニットは、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作し、
    前記上部ユニットは、前記上部ユニットに接続された前記装備品の識別情報と、外部装置から取得される前記装備品の制御情報とに基づいて、前記装備品に対するユーザの操作に応じた前記装備品を介する前記走行ユニットの制御を許容するのか否かを決定する外部制御許可部を含む、
    自動運転車両。
15. 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
    前記上部構造物と通信する第１通信インターフェースと、
    前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第１通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、を備え、
    前記走行ユニットは、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作し、
    前記上部ユニットに接続された前記装備品の識別情報と、外部装置から取得された情報に基づき更新可能な前記装備品の制御情報とに基づいて、前記装備品、または前記装備品に接続される端末装置に対する前記走行ユニットの情報共有を許容する車両状態共有許可部を更に備える、
    自動運転車両。
16. 上部構造物に対して、電力を供給する電力供給インターフェースと、
    前記上部構造物と通信する第１通信インターフェースと、
    前記上部構造物に搭載され、互いに異なる複数の装備品が接続された上部ユニットに、前記電力供給インターフェースおよび前記第１通信インターフェースを介して接続可能な走行ユニットと、を備え、
    前記走行ユニットは、前記上部構造物へと供給される電力と、前記上部構造物への通信内容とを共有して動作し、
    前記走行ユニットは、前記上部ユニットの識別情報と、外部装置から取得された情報に基づき更新可能な前記装備品の制御情報とに基づいて、前記上部ユニット、または前記上部ユニットの識別情報に基づき特定される端末装置に対する前記走行ユニットの情報共有を許容する車両状態共有許可部を含む、
    自動運転車両。

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