JP2021098408A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】ユーザを所望の場所で自動運転車両から降車させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の速度および操舵を制御する走行制御部と、前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付ける受付部と、前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索する探索部と、を備え、前記受付部が前記停車要求を受け付けた場合、前記走行制御部が前記車両の速度を減速させると共に、前記探索部が前記第１場所を探索し、その後、前記走行制御部が前記探索部により探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、車両制御装置。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。それに関連して、従来、配車システムにより配車される車両のドアの近くに開錠用の近距離通信装置が設けられ、近距離通信装置が車両に乗車しようとするユーザの利用する端末装置を認証することでドアロックが開錠されたり、ドアが開放されたりする技術が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１９−２８６６３号公報

しかしながら、従来の技術では、ユーザを所望の場所で自動運転車両から降車することについては考慮されていなかった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザを所望の場所で自動運転車両から降車させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の速度および操舵を制御する走行制御部と、前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付ける受付部と、前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索する探索部と、を備え、前記受付部が前記停車要求を受け付けた場合、前記走行制御部が前記車両の速度を減速させると共に、前記探索部が前記第１場所を探索し、その後、前記走行制御部が前記探索部により探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、を備える車両制御装置である。

（２）：上記（１）の態様において、前記探索部は、前記探索された前記第１場所に空きが無い場合、前記第１場所以外の乗降可能場所である第２場所を探索し、前記走行制御部は、前記探索部により探索された前記第２場所に前記車両を向かわせるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記探索された前記第１場所に空きが無い場合、前記走行制御部が前記第１場所に前記車両を向かわせている間に、前記第２場所に停車場所を変更することを前記ユーザに提案する提案部を更に備えるものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記走行制御部は、前記受付部が前記ユーザから前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けた場合、前記第２場所に前記車両を向かわせるものである。

（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記走行制御部は、前記受付部が前記ユーザから前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けず、且つ前記第１場所に空きができない場合に前記第２場所に前記車両を向かわせるものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記探索部は、前記車両が前記第１場所に到着するまで前記第２場所の探索を継続し、前記受付部は、前記車両が前記第１場所に到着した場合に、前記ユーザによる前記第１場所において降車する旨の応答か、前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答のうちいずれか一方を受け付けるものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記ユーザによる操作部の操作結果に基づいて、少なくとも前記車両のドアの開放を制御する、ドア制御部を更に備え、前記操作部は、前記受付部が停車要求を受け付ける操作部と同じものであり、前記受付部は、前記車両が停車場所に到着し、且つ前記ユーザから降車する旨の前記操作部の操作を受け付けた場合、前記ドア制御部に前記車両のドアを開放させるものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記ドア制御部は、さらに前記車両のドアの閉鎖を制御し、前記受付部は、前記ドアが開放されている状態で前記ユーザによる前記操作部の操作を受け付けた場合、前記ドア制御部に前記車両のドアを閉鎖させるものである。

（９）：上記（７）または（８）の態様において、前記操作部は、前記車両に設けられた前記ユーザからの前記停車場所に関する応答および前記ドアの開閉に関する操作を受け付ける１以上の電子式のスイッチであり、前記ユーザによる手動でのドア開放操作を受け付ける機械式のドアハンドルとが含まれ、前記ドア制御部は前記ユーザによる前記スイッチの操作に基づいて、前記車両のドアの開放の制御を行うものである。

（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の速度および操舵を制御し、前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付け、前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索し、前記停車要求を受け付けた場合、前記車両の速度を減速させると共に、前記第１場所を探索し、探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる車両制御方法である。

（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の速度および操舵を制御させ、前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付けさせ、前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索させ、前記停車要求を受け付けられた場合、前記車両の速度を減速させると共に、前記第１場所を探索させ、探索された前記第１場所に前記車両を向かわせるプログラムである。

（１）〜（１１）によれば、ユーザを所望の場所で自動運転車両から降車させることができる。

また、（７）〜（９）によれば、車両のドアの開放を好適なタイミングで制御することができる。

また、（８）によれば、車両のドアの閉鎖を好適なタイミングで制御することができる。

車両システムの構成図である。 第１制御部および第２制御部の機能構成図である。 車両制御装置の構成図である。 停車場所情報に格納される情報の一例である。 操作部の配置例を説明するための図である。 ドアにおける操作部の配置例を説明するための図である。 操作部情報に格納される情報の一例である。 第１場面を説明するための図である。 第２場面を説明するための図である。 第３場面を説明するための図である。 車両制御装置によるユーザ降車時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 車両制御装置によるユーザ降車時処理の流れの一例を示すフローチャートである。 実施形態の車両制御装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、ドア制御装置２３０と、車両制御装置３００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。自動運転制御装置１００は「車両制御装置」の一例であり、行動計画生成部１４０と第２制御部１６０を合わせたものが「運転制御部」の一例である。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびＬＩＤＡＲ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、停車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

ドア制御装置２３０は、後述する操作部が受け付けた操作結果に基づいて、車両Ｍのドアを開放や閉鎖を制御する。ドア制御装置２３０は、「ドア制御部」の一例である。

図３は、車両制御装置３００の構成図である。車両制御装置３００は、例えば、取得部３１０と、受付部３２０と、探索部３３０と、走行制御部３４０と、提案部３５０と、記憶部３６０とを備える。

取得部３１０は、操作部の操作信号を取得する。操作部とは、例えば、押しボタンスイッチ、センサボタン、マイク、タッチパネルなどの、車両Ｍに乗車中のユーザによる降車意思が示される際に操作される部材である。操作部は、一人のユーザに対して一つ以上が宛がわれるように、各ドアまたは各座席の付近に配置される。なお、操作部は、ＨＭＩ３０と機能を兼ねてもよいし、ユーザの利用するスマートフォンなどの端末装置で代用されてもよい。

また、取得部３１０は、自動運転制御装置１００などの各種装置による制御結果を取得する。

受付部３２０は、車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付ける。受付部３２０は、例えば、記憶部３６０に格納された操作部情報３６４を参照し、取得部３１０により取得された操作部の操作信号が停車要求に該当するか否かを判定する。操作部情報３６４については後述する。

また、受付部３２０は、後述する探索部３３０の探索結果や提案部３５０の提案結果がユーザに情報提供された場合に、ユーザからの応答を受け付ける。例えば、受付部３２０は、車両Ｍが乗降可能場所に到着した場合に、ユーザによるその乗降可能場所において降車する旨の応答か、その他の乗降可能場所に停車場所を変更する旨の応答のうちいずれか一方を受け付ける。

探索部３３０は、受付部３２０により停車要求が受け付けられた場合、その停車要求に基づいて、ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所を探索する。乗降可能場所とは、例えば、ロータリーや停留所などの乗降専用施設や、道路休憩施設、店舗利用者向けの駐停車スペース、路肩の駐停車スペースなどである。以下の説明において、最寄りの乗降可能場所を「第１場所」と称する場合がある。

探索部３３０は、例えば、取得部３１０により取得されたナビゲーション装置５０の処理結果を参照することで、最寄りの乗降可能場所の候補を探索する。さらに探索部３３０は、カメラ１０の撮像結果や、取得部３１０を介して取得された他車両の周辺認識結果や乗降可能場所の空き情報などの取得結果に基づいて、第１場所を探索する。探索部３３０は、第１場所についてＨＭＩ３０を介してユーザに情報提供する。

また、探索部３３０は、第１場所に空きが無い場合、第１場所以外の乗降可能場所（以下、「第２場所」）を探索する。探索部３３０は、第２場所として複数の候補がある場合、車両Ｍから最も近い場所を第２場所としてもよいし、複数の候補を第２場所としてユーザに情報提供してもよい。

探索部３３０は、ユーザにより探索が不要である旨の操作を受け付けない限り、車両Ｍが第１場所に到着してユーザが降車するまで第２場所の探索を継続して行う。

走行制御部３４０は、受付部３２０により停車要求が受けつけられた場合、車両Ｍが停車できるように車両Ｍの速度を減速させる。走行制御部３４０は、受付部３２０により停車要求が受けつけられた場合、行動計画生成部１４０に停車イベントを起動させて、車両Ｍを低速走行させ、第１場所に車両Ｍを向かわせる。車両Ｍを減速させることと第１場所の探索は同時に開始されてもよいし、いずれかが先に開始されてもよい。ただし後者の場合、略同時とみなせる程度の時間差で開始されることが、スムーズな制御を実現する上で好ましい。もとより、第１場所に車両Ｍを向かわせることは、第１場所の探索が完了した後に行われる。

提案部３５０は、探索部３３０により探索された第１場所に空きが無い場合、走行制御部３４０が第１場所に車両Ｍを向かわせている間に、ＨＭＩ３０を介して、第２場所に停車場所を変更することをユーザに情報提供して提案する。走行制御部３４０は、提案部３５０による第２場所の提案が行われ、且つ受付部３２０が第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けた場合、第２場所に車両Ｍを向かわせる。走行制御部３４０は、提案部３５０による第２場所の提案が行われ、且つ受付部３２０が第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けなかった場合、第１場所に車両Ｍを向かわせることを継続する。

記憶部３６０は、各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部３６０には、例えば、停車場所情報３６２や、操作部情報３６４、プログラム、その他各種情報が格納される。

図４は、停車場所情報３６２に格納される情報の一例である。停車場所情報３６２には、例えば、停車場所情報や、地理的情報（例えば、経度や緯度の情報）などが含まれる。

〔停車要求を受け付ける操作部〕
図５は、操作部の配置例を説明するための図である。例えば、車両Ｍが４名のユーザが乗車可能な車両であり、ユーザのそれぞれが異なるドアＤ１〜Ｄ４を用いることができる場合、ドアＤ１〜Ｄ４のそれぞれに１組以上の操作部が対応付けられる。

例えば、ドアＤ１の周辺には、ユーザＵ１からの停車場所に関する応答およびドアＤ１の開閉に関する操作を受け付ける電子式のスイッチＨＮ１Ａと、ユーザＵ１による手動でのドア開放操作を受け付ける機械式のドアハンドルＨＮ１Ｂとが配置される。同様に、ドアＤ２の周辺には、ユーザＵ２からの停車場所に関する応答およびドアＤ２の開閉に関する操作を受け付ける電子式のスイッチＨＮ２Ａと、ユーザＵ２による手動でのドア開放操作を受け付ける機械式のドアハンドルＨＮ２Ｂとが配置される。また同様に、ドアＤ３は、スイッチＨＮ３ＡまたはドアハンドルＨＮ３Ｂの操作により開閉が可能であり、ドアＤ４は、スイッチＨＮ４ＡまたはドアハンドルＨＮ４Ｂの操作により開閉が可能である。

なお、ドアＤ１〜Ｄ４のそれぞれには、図示の例に加え、さらに車室外からドアの開放および閉鎖を操作することができるスイッチやハンドルが設けられていてもよい。

図６は、ドアＤ３における操作部の配置例を説明するための図である。スイッチＨＮ３Ａは、例えば、押しボタンスイッチである。スイッチＨＮ３は、車両の状況に応じてその操作結果が変わる、マルチ機能スイッチである。例えば、ユーザＵ３は、走行中の車両Ｍから降車したい場合に、スイッチＨＮ３Ａを操作することで停車を要求する。また、ユーザＵ３は、停車した車両Ｍから降車したい場合に、スイッチＨＮ３Ａを操作することでドアの開放を要求する。なお、また、ユーザＵ３は、停車した車両Ｍから降車したい場合に、ドアハンドルＨＮ３Ｂを操作して手動でドアを開放してもよい。ドアハンドルＨＮ３Ｂは、車両Ｍのバッテリ不具合や通信障害が発生した場合でもドアＤ３の開放や閉鎖を制御することができる。

なお、ユーザＵ３が停車を要求する場合のスイッチＨＮ３Ａの操作と、ドアの開放を要求する場合のスイッチＨＮ３Ａの操作とは、同一の操作（例えば、単純なプッシュ操作）であることが望ましい。これにより、ユーザＵ３は、複雑な操作を覚える必要がなく、直感的に停車要求をしたり、降車場所の変更を要求したり、ドアの開閉操作をすることができる。

図７は、操作部情報３６４に格納される情報の一例である。操作部情報３６４には、スイッチＨＮ１Ａ〜スイッチＨＮ４ＡまたはドアハンドルＨＮ１Ｂ〜ＨＮ４Ｂの操作対象と、車両Ｍの状態と、操作内容と、受付部３２０により判定される要求の内容などが格納される。

受付部３２０は、スイッチＨＮ１Ａ〜スイッチＨＮ４Ａのいずれかが１回プッシュ操作された場合に、操作部情報３６４を参照して、その操作がされた時点での車両Ｍの状態に応じて受け付ける要求を変更する。例えば、車両Ｍが走行中である場合にスイッチＨＮ１Ａ〜スイッチＨＮ４Ａのいずれかが１回プッシュ操作された場合、受付部３２０は、その操作をユーザによる停車要求として受け付ける。また、車両Ｍが既に停車要求を受け付けており、提案部３５０により第２場所が提案されている場合にスイッチＨＮ１Ａ〜スイッチＨＮ４Ａのいずれかが１回プッシュ操作された場合、受付部３２０は、その操作をユーザによる第１場所から第２場所への停車場所の変更要求として受け付ける。また、車両Ｍが第１場所または第２場所に停車している場合にスイッチＨＮ１Ａ〜スイッチＨＮ４Ａのいずれかが１回プッシュ操作された場合、受付部３２０は、その操作をユーザによるドアＤ１〜Ｄ４のいずれかの開放要求を含む降車要求として受け付ける。

また、ユーザＵ３は、第１場所に停車してドアが開放された状態の車両Ｍに引き続き乗車する場合に、スイッチＨＮ３Ａを１回プッシュ操作することでドアの閉鎖を要求する。また、ユーザＵ３は、第１場所に停車した車両Ｍのドアを開放せず、第２場所に停車場所を変更したい場合（第１場所での降車要求の撤回）に、スイッチＨＮ３Ａを２回プッシュ操作することで停車場所の変更を要求する。２回プッシュとは、所定時間以内にスイッチＨＮ３Ａが２回以上（より具体的にはプッシュされていない時間が所定間隔以上であることを要する）、プッシュ操作されることを意味する。なお、２回プッシュに代えて、長押し（所定時間以上プッシュし続けること）などの他の操作が規定されてもよい。

このように車両Ｍの車室内に、車両Ｍの降車要求や降車場所の変更に関する操作を受け付ける操作部が配置されることにより、自動運転車両である車両Ｍに乗車するユーザは、所望のタイミングで降車指示をしたり、降車場所の変更の指示をすることができる。

また、ドア制御装置２３０は、ユーザの操作部の操作に基づいてドアの開放や閉鎖を制御することにより、車両のドアの開放や閉鎖を好適なタイミングで制御することができるため、予期せぬタイミングでドアが開くことで落とし物をしたり、降車途中のユーザがドアと接触したり、ドアに荷物の挟み込みが起こったりするといったことを抑制することができ、ユーザがより安心感を持った状態で降車することができる。

〔停車場所の探索〕
図８は、第１場面を説明するための図である。第１場面は、走行中の車両Ｍの車両制御装置３００が乗車中のユーザにより停車要求を受け付ける場面である。停車要求を受け付ける前の車両Ｍの車速をＶ１と称する。

受付部３２０がユーザからの停車要求を受け付けた場合、走行制御部３４０は、車両の速度Ｖ１から減速させる。以下、減速された車速をＶ２と称する。

また、探索部３３０は、受付部３２０がユーザからの停車要求を受け付けた場合、第１場所を探索する。探索部３３０は、取得部３１０を介して他車両ｍ１が停車中の駐車枠ＮＰと、空き状態の駐車枠ＰＡ１および駐車枠ＰＡ２とに関する情報を取得した場合、第１場所として駐車枠ＮＰを第１場所として、空き状態の駐車枠ＰＡ１を第２場所として選択する。さらに、走行制御部３４０は、駐車枠ＮＰに車両Ｍを向かわせる。このとき、ＨＭＩ３０は、図示のＩＮＦ１に示すように、駐車枠ＮＰに向かっていることを示す情報をユーザに提供する。

〔第２場所の提案〕
図９は、第２場面を説明するための図である。第２場面は、第１場面から所定時間経過後の場面であって、第１場所である駐車枠ＮＰに向かっている車両Ｍの車両制御装置３００が乗車中のユーザに第２場所を提案する場面である。第２場面において、走行制御部３４０は、車両Ｍを車速Ｖ２で駐車枠ＮＰに向かわせている。

例えば、提案部３５０は、第１場所である駐車枠ＮＰ以外に空き状態の乗降可能場所である駐車枠ＰＡ１を第２場所としてユーザに提案する。その場合、ＨＭＩ３０は、図示のＩＮＦ２に示すように、第２場所の駐車枠ＰＡ１が選択可能であることを示す情報をユーザに提供する。

走行制御部３４０は、提案部３５０による提案が行われ、且つ受付部３２０によりユーザがボタン操作を行い第２場所に変更する旨の応答を行ったことが受け付けられた場合、第２場所である駐車枠ＰＡ１に向かって車両Ｍを走行させる。

一方、走行制御部３４０は、提案部３５０による提案が行われ、且つ受付部３２０によりユーザがボタン操作を行い第２場所に変更する旨の応答を行ったことが受け付けられなかった場合、第１場所である駐車枠ＮＰに車両Ｍを向かわせ、車両Ｍが第１場所に到達する時点で第１場所に空きができない（空きができないと推測される）場合に、第２場所に車両Ｍを向かわせる。この場合、ＨＭＩ３０には、駐車枠ＮＰが空き状態にならないため降車場所を第１場所から第２場所に変更することを示す情報が提示される。

このような制御が行われることにより、ユーザが降車場所を第２場所に変更するか否かについて操作を行わなかった場合であっても車両Ｍは第１場所に向かうため、時間の無駄なく、ユーザの意向を汲み取って車両Ｍを走行させることができる。また、ユーザが降車場所を第２場所に変更する旨の操作を行った場合には、車両Ｍは第２場所に向かうため、ユーザの意向を汲み取って車両Ｍを走行させることができる。また、降車場所を第２場所に変更する旨の操作を受け付けていない場合であり、且つ第１場所に空きができない場合には、車両Ｍは降車場所を第２場所に変更するため、降車場所周辺の交通流を妨げることなく、ユーザを所望の場所で降車させることができる。

なお、提案部３５０による第２場所の提案は、図示のように第１場所が空き状態でない場合のみに行われてもよいが、第１場所が空き状態である場合にも行われてもよく、第１場所が空き状態である場合にも参考情報として提案されてもよい。

以下の説明において、第２場面においてユーザが第２場所である駐車枠ＰＡ１を停車場所として選択したものとして説明する。

図１０は、第３場面を説明するための図である。第３場面は、第２場面から所定時間経過後の場面であって、車両Ｍが既に駐車枠ＮＰを通過した場面である。第３場面において、走行制御部３４０は、車両Ｍを車速Ｖ２で駐車枠ＰＡ１に向かわせた後、停車している。なお、車両Ｍは既に駐車枠ＮＰの付近を通り過ぎており、第２場面においてユーザが駐車枠ＰＡ１を停車場所として選択しているため、第３場面における車両Ｍの第１場所は駐車枠ＰＡ１である。

〔停車後の第２場所の提案〕
第３場面において、提案部３５０は、新たな第１場所である駐車枠ＰＡ１以外に空き状態の乗降可能場所である駐車枠ＰＡ２を新たな第２場所としてユーザに提案する。その場合、ＨＭＩ３０は、図示のＩＮＦ３に示すように、新たな第２場所の駐車枠ＰＡ２が選択可能であることを示す情報をユーザに提供する。

ドア制御装置２３０は、第３場面において受付部３２０が受け付けた操作がドア開放操作である場合、対象のドアを開放する制御を行う。

走行制御部３４０は、第３場面において受付部３２０が受け付けた操作がドア開放操作でない場合、車両Ｍを第２場所に向かわせる。なお、走行制御部３４０は、第３場面において、ユーザがドア開放操作をした後であっても降車を中止してドア閉鎖操作をした場合には、車両Ｍを第２場所に向かわせるようにしてもよい。

〔処理フロー〕
図１１および図１２は、車両制御装置３００によるユーザ降車時処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１１および図１２に示すフローチャートの処理は、車両Ｍがユーザを乗車させて走行している最中に行われる。

まず、受付部３２０は、操作部がユーザによる停車要求の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１００）。停車要求の操作を受け付けたと判定しなかった場合、所定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。停車要求の操作を受け付けたと判定した場合、走行制御部３４０は、車両Ｍを減速させる（ステップＳ１０２）。次に、探索部３３０は、第１場所を探索する（ステップＳ１０４）。なお、ステップＳ１０２およびＳ１０４の処理は同時に行われてもよいし、ステップＳ１０４の処理の後にステップＳ１０２の処理が行われてもよい。次に、走行制御部３４０は、行動計画生成部１４０に停車イベントを起動させて、第１場所に車両Ｍを向かわせる（ステップＳ１０６）。

次に、探索部３３０は、第１場所が空き状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第１場所が空き状態であると判定された場合、走行制御部３４０は、車両Ｍが第１場所に到着して停車したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。車両Ｍが第１場所に到着して停車したと判定された場合、受付部３２０は、ユーザによるドアを開放する旨の操作部の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。ドアを開放する旨の操作部の操作を受け付けたと判定された場合、ドア制御装置２３０は、対象のドアを開放する制御を行う（ステップＳ１１４）。

受付部３２０は、ユーザによる第１場所での降車をキャンセルする旨の操作部の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１６）。降車をキャンセルする旨の操作部の操作を受け付けたと判定しなかった場合、受付部３２０は、降車したユーザ（または乗車中の他のユーザ）によるドアを閉鎖する旨の操作部の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１１８）。ドアを閉鎖する旨の操作を受け付けたと判定しなかった場合、所定時間経過後に再度ステップＳ１１８の処理を行う。ドアを閉鎖する旨の操作を受け付けたと判定した場合、ドア制御装置２３０は、対象のドアを閉鎖する制御を行う（ステップＳ１２０）。次に、走行制御部３４０は、車両Ｍを発進させる（ステップＳ１２２）。

図１２に移る。上述のステップＳ１０８において、第１場所が空き状態であると判定されなかった場合、探索部３３０は、第２場所を探索する（ステップＳ２００）。次に、提案部３５０は、ユーザに第２場所を提案する（ステップＳ２０２）。次に、受付部３２０は、ユーザによる第２場所に変更する旨の操作部の操作を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ２０４）。第２場所に変更する旨の操作を受け付けたと判定した場合、走行制御部３４０は、第２場所に車両Ｍを向かわせ（ステップＳ２０６）、ステップＳ１１０に処理を戻す。第２場所に変更する旨の操作を受け付けたと判定しなかった場合、走行制御部３４０は、ステップＳ１１０に処理を戻す。

同様に、上述のステップＳ１１０において、車両Ｍが第１場所に到着して停車したと判定されなかった場合、探索部３３０は、ステップＳ２００に処理を進める。また、上述のステップＳ１１２において、操作部がドアを開放する操作を受け付けたと判定されなかった場合、探索部３３０は、ステップＳ２００に処理を進める。また、上述のステップＳ１１６において、操作部が降車キャンセルの旨の操作を受け付けたと判定された場合、探索部３３０は、ステップＳ２００に処理を進める。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

以上説明したように、実施形態の車両制御装置３００は、受付部３２０が車両Ｍに乗車中のユーザからの停車要求を受け付け、走行制御部３４０が車両Ｍの車速を減速させ、探索部３３０が第１場所を探索し、走行制御部３４０が車両Ｍを第１場所に向かわせることにより、ユーザを所望の場所で車両Ｍから降車させることができる。

また、以上説明したように、実施形態の車両制御装置３００は、走行制御部３４０が車両Ｍを第１場所に向かわせる間に、探索部３３０が第２場所を探索し、提案部３５０が第１場所に空きがない場合には第２場所を提案することにより、ユーザをスムーズに第１場所または第２場所のうち所望の場所で車両Ｍから降車させることができる。

［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の車両制御装置３００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、各種制御装置は、通信コントローラ３００−１、ＣＰＵ３００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ３００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置３００−５、ドライブ装置３００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ３００−１は、車両制御装置３００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置３００−５には、ＣＰＵ３００−２が実行するプログラム３００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ３００−３に展開されて、ＣＰＵ３００−２によって実行される。これによって、車両制御装置３００の一部または全部が実現される。

上記説明した実施形態の車両制御装置は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の速度および操舵を制御し、
前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付け、
前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索し、
前記停車要求を受け付けた場合、
前記車両の速度を減速させると共に、前記第１場所を探索し、
探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

例えば、ユーザが大きな荷物を持っている、乳幼児を連れている、車いすや杖を利用している、体調不良であるなどの場合であって、第１場所に特定の条件がある場合には、第２場所の提案よりも、到着時間の変更が好ましいことがある。そのため、提案部３５０による提案処理は、ユーザの属性や状況に応じて停止されてもよい。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、６１…推奨車線決定部、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、２３０…ドア制御装置、３００…車両制御装置、３１０…取得部、３２０…受付部、３３０…探索部、３４０…走行制御部、３５０…提案部、Ｍ…車両

Claims (11)

1. 車両の速度および操舵を制御する走行制御部と、
   前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付ける受付部と、
   前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索する探索部と、
   を備え、
   前記受付部が前記停車要求を受け付けた場合、
   前記走行制御部が前記車両の速度を減速させると共に、前記探索部が前記第１場所を探索し、その後、
   前記走行制御部が前記探索部により探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、
   車両制御装置。
2. 前記探索部は、前記探索された前記第１場所に空きが無い場合、前記第１場所以外の乗降可能場所である第２場所を探索し、
   前記走行制御部は、前記探索部により探索された前記第２場所に前記車両を向かわせる、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記探索された前記第１場所に空きが無い場合、前記走行制御部が前記第１場所に前記車両を向かわせている間に、前記第２場所に停車場所を変更することを前記ユーザに提案する提案部を更に備える、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記走行制御部は、前記受付部が前記ユーザから前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けた場合、前記第２場所に前記車両を向かわせる、
   請求項３に記載の車両制御装置。
5. 前記走行制御部は、前記受付部が前記ユーザから前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答を受け付けず、且つ前記第１場所に空きができない場合に前記第２場所に前記車両を向かわせる、
   請求項３または４に記載の車両制御装置。
6. 前記探索部は、前記車両が前記第１場所に到着するまで前記第２場所の探索を継続し、
   前記受付部は、前記車両が前記第１場所に到着した場合に、前記ユーザによる前記第１場所において降車する旨の応答か、前記第２場所に停車場所を変更する旨の応答のうちいずれか一方を受け付ける、
   請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記ユーザによる操作部の操作結果に基づいて、少なくとも前記車両のドアの開放を制御する、ドア制御部を更に備え、
   前記操作部は、前記受付部が停車要求を受け付ける操作部と同じものであり、
   前記受付部は、前記車両が停車場所に到着し、且つ前記ユーザから降車する旨の前記操作部の操作を受け付けた場合、前記ドア制御部に前記車両のドアを開放させる、
   請求項１から６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
8. 前記ドア制御部は、さらに前記車両のドアの閉鎖を制御し、
   前記受付部は、前記ドアが開放されている状態で前記ユーザによる前記操作部の操作を受け付けた場合、前記ドア制御部に前記車両のドアを閉鎖させる、
   請求項７に記載の車両制御装置。
9. 前記操作部は、前記車両に設けられた前記ユーザからの前記停車場所に関する応答および前記ドアの開閉に関する操作を受け付ける１以上の電子式のスイッチであり、
   前記ユーザによる手動でのドア開放操作を受け付ける機械式のドアハンドルとが含まれ、
   前記ドア制御部は前記ユーザによる前記スイッチの操作に基づいて、前記車両のドアの開放の制御を行う、
   請求項７または８に記載の車両制御装置。
10. コンピュータが、
    車両の速度および操舵を制御し、
    前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付け、
    前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索し、
    前記停車要求を受け付けた場合、
    前記車両の速度を減速させると共に、前記第１場所を探索し、
    探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、
    車両制御方法。
11. コンピュータに、
    車両の速度および操舵を制御させ、
    前記車両に乗車中のユーザからの停車要求を受け付けさせ、
    前記停車要求に基づいて、前記ユーザを降車させることが可能な最寄りの乗降可能場所である第１場所を探索させ、
    前記停車要求を受け付けられた場合、
    前記車両の速度を減速させると共に、前記第１場所を探索させ、
    探索された前記第１場所に前記車両を向かわせる、
    プログラム。

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