JP7123840B2 - 車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。自動運転車両は、当該車両の周辺の少なくとも一部を撮像する撮像部と、当該車両のユーザに関するユーザ画像情報と、所定の車両動作を示す一又は複数のジェスチャーに関するジェスチャー画像情報とを予め記憶する記憶部と、撮像部により撮像された画像とユーザ画像情報とを照合し、当該車両の周辺にユーザが存在することを条件に、撮像された画像とジェスチャー画像情報とから、ユーザのジェスチャーを特定し、該特定されたジェスチャーにより示される車両動作が実行されるように当該車両を自動制御する制御部とを備える（例えば特許文献１）。

特開２０１７－１２１８６５号公報

しかしながら、上記の自動運転車両は、ユーザに対する気遣いがされていない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザを気遣うことができる車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記車両の所定イベント後に前記運転制御における処理において、前記所定イベント後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも前記車両が単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で前記車両を走行させる。

（２）：上記（１）の態様において、前記所定イベントは、前記車両の一以上のユーザが降車するイベントであり、前記運転制御部は、前記所定イベント後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、前記第１所定期間、前記車両を第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第２挙動で前記車両を走行させ、前記第１挙動は、前記車両が第１速度で走行する挙動であり、前記第２挙動は、前記車両が第１速度よりも速い第２速度で走行する挙動である。

（３）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した時刻から第２所定期間経過した場合、前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した位置から所定位置まで移動した場合、または前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記周辺状況認識部により認識されなくなった場合、前記所定の条件を満たしたと判定するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記運転制御部は、前記第１所定期間において前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが所定状態である場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させるものである。

（５）：上記（４）の態様において、前記所定状態は、前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが所定のジェスチャーを行った状態（以下、第１状態）であること、前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが地面に倒れて、第３所定期間以上伏した状態（以下、第２状態）であること、または前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが前記一以上のユーザとは異なる人物または物体により被害を受けていると推定される状態（以下、第３状態）であることである。

（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記第１状態である場合、前記車両に走行を継続させて、更に所定の経路を走行させて前記ユーザが存在する位置付近に前記車両を戻らせるものである。

（７）：上記（５）または（６）の態様において、前記所定のジェスチャーは、前記車両内に忘れ物をしたことを示すジェスチャーまたは前記車両を呼び戻すジェスチャーであるものである。

（８）：上記（５）から（７）のいずれかの態様において、所定の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記運転制御部は、前記第２状態または前記第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、前記通信部を用いて前記所定の端末装置に前記所定状態に関する情報を送信するものである。

（９）：上記（２）から（８）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記第２状態または前記第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、情報を出力する出力部に前記所定状態に関する情報を出力させるものである。

（１０）：上記（２）から（９）のいずれかの態様において、前記周辺状況認識部は、前記自動入庫処理において、前記第１所定期間、前記一以上のユーザを監視する処理を継続するものである。

（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記車両に運転者のみが乗車し、前記運転者が降車後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、前記第１所定期間、前記車両を第１速度で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１速度よりも速い第２速度で前記車両を走行させるものである。

（１２）：この発明の一態様に係る監視システムは、上記（１）から（１１）のいずれかの態様の車両制御装置と、前記車両から降車したユーザを撮像する撮像部により撮像された画像に基づいてユーザの行動を監視する監視部と、を備え、前記運転制御部は、前記監視部により前記ユーザが所定状態であると認識された場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させる監視システムである。

（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、一以上の制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御し、前車両の所定イベント後に前記運転制御における処理において、前記車両の所定イベント後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で前記車両を走行させる車両制御方法である。

（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、一以上の制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御させ、前記車両の所定イベント後に前記運転制御における処理において、前記所定イベント後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で前記車両を走行させるプログラムである。

（１）から（５）、（１１）から（１４）によれば、所定イベント後（例えば降車後）のユーザを気遣うことができる。

（６）または（７）によれば、車両制御装置は、更に、ユーザにとっての利便性を向上させることができる。

（８）または（９）によれば、車両制御装置は、更に、ユーザの救護を支援することができる。

（１０）によれば、車両制御装置は、更に、前記第１所定期間、監視する処理を継続するため、処理負荷を考慮しつつ、ユーザを気遣って見守ることができる。

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。 駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。 降車後の自車両Ｍの挙動の一例について説明するための図である。 降車後のユーザの行動と自車両Ｍの処理（特に認識処理）との関係を説明するための図である。 画像におけるユーザの状態および状態情報１８２の内容の一例を示す図である。 降車後のユーザの行動と自車両Ｍの処理（特に認識処理）との関係を説明するための図である。 第３行動の一例について説明するための図である。 所定状態に関する情報が送信される場面の一例について説明するための図である。 所定情報が出力される場面の一例について説明するための図である。 駐車場管理システム１の機能構成の一例を示す図である。 駐車場管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。 端末装置の表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。 実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、監視システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム２の構成図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、第１カメラ１０Ａと、第２カメラ１０Ｂとを備える。第１カメラ１０Ａは、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。第１カメラ１０Ａおよび第２カメラ１０Ｂは、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両の前方を撮像する。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。第２カメラ１０Ｂは、第１カメラ１０Ａと同等の機能を有する。第２カメラ１０Ｂは、カメラ１０は、例えば、リアウインドシールド上部や、車両の後方外側のナンバープレート付近、車両の後方外側のトランクのドア付近に取り付けられ、車両の後方を撮像する。また、カメラ１０は、第１カメラ１０Ａ、および第２カメラ１０Ｂに加え、車両の側方側を撮像するカメラを備えてもよい。

レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ－Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１８０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０には、例えば、状態情報１８２が記憶されている。状態情報１８２の詳細については後述する。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０（「運転制御部」の一例）とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。

認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。上記のような認識処理を第１認識処理と称する場合がある。また、上記とは異なる認識処理を「第２認識処理」と称する場合がある。第２認識処理の詳細は後述する。

認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。

行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

［自走駐車イベント－入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００－ｉｎおよび３００－ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００－ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。

自車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

自車両Ｍは、自車両Ｍから降車したユーザが所定のジェスチャーを行った場合に、駐車リクエストを行ったと認識し、移動を開始してもよい。この場合、認識部１３０は、カメラ１０により撮像された画像の解析結果に基づいて、ユーザが予め設定された駐車リクエストに対応するジェスチャーを行ったと認識した場合、駐車リクエストが行われたと認識する。なお、駐車リクエストに対応するジェスチャーに加え、他の種別のジェスチャーを示す情報が自動運転制御装置１００において記憶されていてもよい。ジェスチャーを示す情報とは、利用者がジェスチャーを行っている状態が撮像された画像が解析された解析結果に基づく情報である。解析結果に基づく情報とは、輝度値などの特徴量の分布を示す情報である。他の種別とは、例えば、迎車を指示するジェスチャーや、バックを指示するジェスチャー、ドアまたはトランクの開閉を指示するジェスチャー、乗降エリア３２０に戻ることを指示するジェスチャー、車室内の忘れ物を取り出す意志を示すジェスチャー等である。

図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。

通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。

制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。

［自走駐車イベント－出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。

［降車後の自車両の挙動（その１）］
以下、ユーザが自車両Ｍから降車した後の自車両Ｍについて説明する。自動運転制御装置１００は、認識部１３０により認識された周辺状況に基づいて、自車両Ｍの一以上のユーザが降車後に運転制御で自車両Ｍを駐車場ＰＡに入庫させる自動入庫処理において、一以上のユーザが降車後に自車両Ｍが発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、自車両Ｍを第１挙動で走行させ、第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で自車両Ｍを走行させる。第１挙動とは、車両が第１速度で走行する挙動であり、第２挙動とは、前記車両が第１速度よりも速い第２速度で走行する挙動である。「第１速度」は第２速度未満の速度である。「第２速度」は、駐車場ＰＡ内における制限速度である。第１速度は、第２速度未満であれば時間ごとに可変であってもよい。第２速度は、制限速度以下であれば時間ごとに可変であってもよい。「第１速度での走行」とは、自車両Ｍが停止状態から第２速度未満の速度まで加速し定速で走行を行うことであってもよいし、所定期間において自車両Ｍが停止状態から第１速度まで加速するものであってもいい。いずれの場合も所定期間経過後には、自車両Ｍは第２速度まで加速を行う。

「所定の条件」とは、下記の（１）から（３）のうち、いずれかの条件を満たすことである。
（１）一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが自車両Ｍから降車した時刻から第２所定期間経過したこと。「第２所定期間」とは、例えば、自車両Ｍが第１速度で所定距離（１０～５０ｍ）進む程度の時間（例えば３～３０秒程度）である。「所定のユーザ」とは、最初に降車したユーザや、所定の座席に着座していたユーザなど任意のユーザである。

（２）一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが乗降エリア３２０（降車位置の一例）から所定位置まで移動したこと。「所定位置」は、例えば、乗降エリア３２０から所定距離（例えば５～２０ｍ程度）移動した位置や、駐車場ＰＡに関連する施設の入口またはその付近の位置である。「所定のユーザ」とは、例えば、最も後に入口に到達したユーザや、所定の座席に着座していたユーザなど任意のユーザである。

（３）一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが認識部１３０により認識されなくなったこと。認識部１３０により認識されなくなったとは、ユーザが第２カメラ１０Ｂの撮像領域外となったことや、ユーザが第２カメラ１０Ｂにより撮像されたているが、認識部１３０が、上記の撮像された画像を認識しても、ユーザを認識できないことである。「所定のユーザ」とは、例えば、所定の座席に着座していたユーザなど任意のユーザである。

自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに所定のユーザ（例えば運転者）のみが乗車し、所定のユーザ（例えば運転者）が降車後に制御で車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、第１所定期間、自車両Ｍを第１速度で走行させ、第１所定期間の経過後は、第１速度よりも速い第２速度で自車両Ｍを走行させたり、後述する各処理を自車両Ｍに実行させたりしてもよい。

図５は、降車後の自車両Ｍの挙動の一例について説明するための図である。図５は、図３の一部（駐車場ＰＡや道路Ｒｄ）を省略した図である。図３と同様に説明は省略する。以下の説明では、上記（２）の駐車場ＰＡに関連する施設の入口にユーザが到達した場合に、所定の条件が満たされるものとする。

時刻Ｔ＋１で、ユーザが自車両Ｍから降車した後、ユーザＵが駐車リクエストを自車両Ｍに送信すると、自車両Ｍは駐車場ＰＡに向けて発進する。この発進したタイミングは、「第１タイミング」の一例である。

時刻Ｔ＋２で、ユーザが施設の入口ＥＮに向けて進むと共に、自車両Ｍが駐車場ＰＡに向けて走行する。このとき、自車両Ｍは、第１行動を行って駐車場ＰＡに向かう。第１行動とは、第１速度で走行して駐車場ＰＡに向かう行動である。

時刻Ｔ＋３で、ユーザが施設の入口ＥＮに到達すると、自動運転制御装置１００は、ユーザが施設の入口ＥＮに到達したことを認識する。自動運転制御装置１００は、上記の認識に応じて、第１行動を停止して第２行動を行う。第２行動とは、自車両Ｍが第１速度よりも速い第２速度で走行することである。自動運転制御装置１００が、ユーザが施設の入口ＥＮに到達したことを認識したタイミングは、「第２タイミング」の一例である。

図６は、降車後のユーザの行動と自車両Ｍの処理（特に認識処理）との関係を説明するための図である。図６の横軸は時間を示している。図５で説明した内容と異なる内容について説明する。時刻Ｔ＋１から時刻Ｔ＋３の間（第１所定期間）、認識部１３０は、第１認識処理および第２認識処理を行う。時刻Ｔ＋３が経過後、認識部１３０は、第２認識処理を停止して第１認識処理を継続する。

第２認識処理は、画像において降車したユーザを認識し、認識したユーザをトラッキング（監視）する処理である。この処理により、認識部１３０は、第１所定期間、ユーザを認識し続けることができる。第１認識処理は、自動運転において自車両Ｍの周辺を認識する処理である。第１認識処理は、第２認識処理のように降車したユーザを他のユーザと区別したり、降車したユーザに着目したりせずに自車両Ｍの周辺を認識する処理である。

上述したように、自動運転制御装置１００は、第１所定期間、第１行動を自車両Ｍに行わせ、第１所定期間が経過後に第２行動を自車両Ｍに行わせることにより、降車後の利用者を気遣うことができる。なぜなら、自車両Ｍは、第１所定期間、ユーザの行動を見守り、［降車後の自車両の挙動（その２）］で説明するようにユーザが所定状態になった場合に、所定状態に応じた行動を行うことができるためである。

［降車後の自車両の挙動（その２）］
自動運転制御装置１００は、一以上のユーザが降車後に自車両Ｍが発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間において、一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが所定状態である場合、所定状態でない場合とは異なる行動を自車両Ｍに実行させる。

所定状態は、以下の（第１状態）から（第３状態）の状態のうち、一以上の状態である。（第１状態）一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが所定のジェスチャーを行った状態である。（第２状態）一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが地面に倒れて、第３所定期間以上伏した状態である。（第３状態）一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが前記一以上のユーザとは異なる人物または物体により被害を受けていると推定される状態である。以下、「所定状態」と、「異なる行動（第３行動から第５行動）」とについて、順次、具体的に説明する。

例えば、認識部１３０は、第２状態または第３状態について、以下のように認識する。認識部１３０は、状態情報１８２と、カメラ１０により撮像された画像におけるユーザの状態とに基づいて、ユーザが第２状態または第３状態であることを認識する。図７は、画像におけるユーザの状態および状態情報１８２の内容の一例を示す図である。状態情報１８２は、例えば、人物の状態パターンに対して、状態の種別（第２状態または第３状態）が対応付けられた情報である。人物の状態パターンとは、例えば、種々の状態の人物が撮像された画像が解析された結果に基づく情報であり、輝度値などの特徴量の分布を示す情報である。種々の状態とは、人物が伏した状態や、人物が他の人物から危害が加えられている状態等を含む。

認識部１３０は、カメラ１０により撮像された画像から得られたユーザの状態パターン（例えば特徴量の分布）ＩＦが、状態情報１８２に含まれる人物の状態パターンと合致するか否かを判定する。合致とは、完全一致に限らず、所定程度以上一致していることを含む。上記判定において、合致していると判定した場合、認識部１３０は、合致していると判定した状態情報１８２の状態パターンに対応付けられた状態であると認識する。なお、上記の認識処理において、認識部１３０は、ユーザの表情を加味して、ユーザの状態を認識してもよい。この場合、状態情報１８２は、状態の種別ごとの人物の表情のパターンを含む。
また、認識部１３０は、上記の判定において、状態パターンが合致する回数が連続して閾値以上であると判定した場合、ユーザが合致すると判定した状態に対応する状態であると認識してもよい。

（第１状態が発生したときの挙動）
第１状態における所定のジェスチャーは、自車両Ｍ内に忘れ物をしたことを示すジェスチャーまたは自車両Ｍを呼び戻すジェスチャーである。自動運転制御装置１００は、第１状態である場合、自車両Ｍに走行を継続させて、更に所定の経路を走行させてユーザが存在する位置付近に自車両Ｍを戻らせる。すなわち、自車両Ｍは、第３行動を行う。自車両Ｍが戻る位置は、ユーザが存在する位置付近に代えて、ユーザが自車両Ｍから降車した位置付近の位置であってもよいし、その他所定の位置であってもよい。

なお、第３行動は、所定の経路を走行させることに代えて、後進してユーザが存在する付近や停止エリア３１０に戻る行動であってもよい。例えば、自車両Ｍが停止エリアから所定距離（例えば数ｍ）以内に存在する場合、後進する行動が行われてもよい。

図８は、降車後のユーザの行動と自車両Ｍの処理（特に認識処理）との関係を説明するための図である。時刻Ｔ＋１１は、ユーザが自車両Ｍから降車したタイミングである。時刻Ｔ＋１２で、ユーザが忘れ物をしたことを示すジェスチャーを行った場合、自車両Ｍは、第１行動を停止して、第３行動を開始する。時刻Ｔ＋１２は、ユーザが施設の入口に向かっている第１所定期間に含まれる時刻である。時刻Ｔ＋１３で、自車両Ｍはユーザと合流する。そして、ユーザは自車両Ｍの車室内から忘れ物を取り出すことができる。なお、認識部１３０は、例えば、時刻Ｔ＋１１から時刻Ｔ＋１３の間、第１認識処理および第２認識処理を行う。

図９は、第３行動の一例について説明するための図である。時刻Ｔ＋１２で、ユーザＵが所定のジェスチャーを行うと、自車両Ｍは、駐車場ＰＡの入口ＥＮｐを通過して、停止エリア３１０に戻る第３行動を行う。そして、自車両Ｍはユーザと合流する。

なお、第２認識処理は、時刻Ｔ＋１２から所定期間、停止され、所定期間が経過後に再開されてもよい。また、第２認識処理が停止されるタイミングは、ユーザが認識処理において認識されなくなった時点や、自車両Ｍが停止エリア３１０から所定距離進んだ地点（例えば図８のＰ１付近）に到達した時点等であってもよい。また、第２認識処理が再開されるタイミングは、乗降エリア３２０（または停止エリア３１０）が認識されたタイミングや、停止エリア３１０から所定距離の位置（例えば図８のＰ２付近）に到達したタイミングであってもよい。

上述したように、自動運転制御装置１００は、第１所定期間において、ユーザが第１状態となった場合、第３行動を行うことにより、利用者の利便性が向上する。

（第２状態または第３状態が発生したときの挙動（その１））
自動運転制御装置１００は、第２状態または第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、通信装置２０を用いて所定の端末装置に所定状態に関する情報を送信する。すなわち、自車両Ｍは、第４行動を行う。「所定の端末装置」とは、予め設定された端末装置である。予め設定された端末装置は、ユーザを救護したり、ユーザを助けたりする施設に設置された端末装置や、ユーザと親しい人物が所有する端末装置、駐車場管理装置４００等である。

図１０は、所定状態に関する情報が送信される場面の一例について説明するための図である。図１０の例では、第２状態が発生した例について説明する。時刻Ｔ＋２１は、ユーザが自車両Ｍから降車したタイミングである。時刻Ｔ＋２２で、ユーザが地面に倒れて、第３所定期間以上伏した状態である場合、自車両Ｍは、第１行動を停止して、第４行動を開始する。時刻Ｔ＋２２は、ユーザが施設の入口に向かっている第１所定期間に含まれる時刻である。時刻Ｔ＋２３で、第４行動に応じて、救護者Ｈがユーザを救護する。

なお、認識部１３０は、例えば、時刻Ｔ＋２１から時刻Ｔ＋２３の間、第１認識処理および第２認識処理を行ってもよいし、第４行動を行って所定の端末装置に所定状態に関する情報を送信した後に第２認識処理を停止してもよい。

また、自動運転制御装置１００は、所定状態に関する情報と共に、ユーザの位置情報を所定の端末装置に送信してもよい。この場合、認識部１３０は、予め記憶装置に記憶された、カメラ１０の撮像方向と画像における領域の大きさと自車両Ｍの位置に対する対象の位置とが対応付けられた情報を参照し、カメラ１０の撮像方向と、カメラ１０により撮像された画像におけるユーザに対応する領域の大きさと、画像における領域の位置とに基づいて、自車両Ｍに対する対象であるユーザの位置を認識する。そして、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの位置と、上記のように認識した自車両Ｍに対するユーザの位置とに基づいて、地図上におけるユーザの位置を特定する。

上記のように、自動運転制御装置１００は、第１所定期間において、ユーザが第２状態となった場合、第４行動を行うことにより、第２状態となったユーザの救護を支援することができる。

（第２状態または第３状態が発生したときの処理（その２））
自動運転制御装置１００は、第２状態または第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、情報を出力する出力部に所定状態に関する情報（所定情報）を出力させる。すなわち、自車両Ｍは、第５行動を行う。

「情報を出力する出力部」は、例えば、自車両Ｍに設けられたスピーカや、表示部、ライト、ランプ、ワイパー、クラクションなど自車両Ｍまたはユーザの周辺に存在する人物に異変が起こったこと認識させることができる情報を出力可能なものである。また、「情報を出力する出力部」は、自車両Ｍが通信を行って制御可能な出力部であれば自車両Ｍに設けられていない出力部であってもよい。例えば、「情報を出力する出力部」は、駐車場ＰＡを有する施設に設けられた出力部であってもよい。

「所定情報」は、例えば、ユーザの救護を求める情報や、ユーザに異変が生じている可能性を示す情報である。例えば、自動運転制御装置１００は、所定状態である場合、スピーカに所定情報を出力させたり、ライト（例えばヘッドライト）を点滅させたり、クラクションを鳴らしたりする。また、例えば、自動運転制御装置１００は、所定状態である場合、雨等が降っていなくてもワイパーを稼働させたり、車両に設けられた表示部の画面を点滅させたりする。また、自車両Ｍの外部に表示部が設けられている場合、自動運転制御装置１００は、その表示部に所定情報を出力させてもよい。

図１１は、所定情報が出力される場面の一例について説明するための図である。図１１の例では、第３状態が発生した例について説明する。時刻Ｔ＋３１は、ユーザＵが自車両Ｍから降車したタイミングである。時刻Ｔ＋３２で、ユーザＵがユーザとは異なる人物Ｘにより被害を受けていると推定される状態である場合、自車両Ｍは、第１行動を停止して、第５行動を開始する。時刻Ｔ＋３２は、ユーザが施設の入口に向かっている第１所定期間に含まれる時刻である。時刻Ｔ＋３３で、第５行動に応じて、救護者がユーザを救護する。

なお、認識部１３０は、例えば、時刻Ｔ＋３１から時刻Ｔ＋３３の間、第１認識処理および第２認識処理を行ってもよいし、第５行動を行って第３状態が解除された後に第２認識処理を停止してもよい。

上記のように、自動運転制御装置１００は、第１所定期間において、ユーザが第３状態となった場合、第５行動を行うことにより、第３状態となったユーザの救護を支援することができる。

以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、第１所定期間、自車両Ｍを第１速度で走行させ、第１所定期間の経過後は、第１速度よりも速い第２速度で自車両Ｍを走行させることにより、降車後の利用者を気遣うことができる。また、自動運転制御装置１００は、第１所定期間においてユーザが所定状態である場合、所定状態でない場合とは異なる行動（第３行動から第５行動のうちいずれかの行動）を自車両Ｍに実行させることにより、利用者の利便性を向上させたり、利用者の救護を支援したりすることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、駐車場管理装置４００Ａが、降車したユーザをトラッキングする。以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。以下、第２実施形態との相違点を中心に説明する。

図１２は、駐車場管理システム（監視システム）１の機能構成の一例を示す図である。駐車場管理システム１は、例えば自車両Ｍを含む複数の車両と、駐車場管理装置４００Ａと、施設カメラ５００とを含む。これらは、互いにネットワークＮＷを介して通信する。ネットワークＮＷは、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

駐車場管理装置４００Ａは、制御部４２０に代えて制御部４２０Ａを備え、記憶部４３０に代えて記憶部４３０Ａを備える。制御部４２０Ａは、例えば、情報処理部４２２と、認識部４２４とを備える。認識部４２４は、「監視部」の一例である。情報処理部４２２は、例えば、施設カメラ５００により撮像された画像を記憶部４３０Ａに記憶させたり、自車両Ｍから送信された情報を処理したりする。認識部４２４は、第１実施形態の認識部１３０と同等の機能を有する。例えば、認識部１３０は、車両から降車したユーザの状態を認識する機能を有する。認識部４２４は、自車両Ｍから降車したユーザを撮像する施設カメラ５００により撮像された画像に基づいてユーザの行動を監視する。また、記憶部４３０Ａには、状態情報４３６や、所定のジェスチャーに関する情報、撮像時刻が対応付けられた施設カメラ５００により撮像された画像が記憶されている。

施設カメラ５００は、所定の間隔で撮像領域を撮像し、撮像した画像を自装置の通信インタフェースを用いて、駐車場管理装置４００Ａに送信する。施設カメラ５００の撮像領域は、例えば、乗降エリア３２０や、乗降エリア３２０から施設の入口までの経路等である。

図１３は、駐車場管理システム１により実行される処理の流れの一例を示すシーケンス図である。まず、施設カメラ５００が、撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ１００）。次に、自車両Ｍの自動運転制御装置１００が、ユーザが降車したタイミングで、ユーザが降車したことを示す降車情報を駐車場管理装置４００Ａに送信する（ステップＳ１０２）。例えば、自車両Ｍは、カメラ１０により撮像された画像の解析結果や、車室内に設けられたカメラにより撮像された画像の解析結果、ドアの開閉状態を検知するドアセンサの検知結果等に基づいて、ユーザの降車を認識する。

次に、駐車場管理装置４００の情報処理部４２２は、ステップＳ１０２で送信された降車情報を取得する（ステップＳ１０４）。次に、情報処理部４２２は、取得した降車時刻に基づいて、降車時刻に施設カメラ５００により撮像された画像を抽出する（ステップＳ１０４）。次に、認識部４２４は、ステップＳ１０４で抽出された画像を解析して、車両から降車しているユーザを特定する（ステップＳ１０６）。

次に、情報処理部４２２は、施設カメラ５００により撮像された画像を取得する（ステップＳ１１０）。次に、認識部４２４は、取得した画像においてユーザをトラッキングする（ステップＳ１１２）。このトラッキングは、例えば、ユーザが施設の入口ＥＮに到達するまで継続される。

次に、情報処理部４２２は、施設カメラ５００により撮像された画像を取得する（ステップＳ１１４）。次に、認識部４２４は、ステップＳ１１４で取得された画像を解析して、ユーザが施設に入ったことを認識する（ステップＳ１１６）。次に、情報処理部４２２は、ステップＳ１１６の認識結果を自車両Ｍに送信する（ステップＳ１１８）。自車両Ｍの自動運転制御装置１００は、ステップＳ１０８で送信された認識結果を取得すると、第１行動とは異なる行動を行う（ステップＳ１２０）。例えば、自車両Ｍは、第１速度で走行していた状態から第２速度で走行する状態に移行する。

また、認識部４２４が、ユーザをトラッキングしている際にユーザが所定状態であると認識した場合、情報処理部４２２は、所定状態を示す情報を自車両Ｍに送信する。この場合、ユーザが第１状態から第３状態のうち、いずれの状態であるかを示す情報が送信されてもよい。自車両Ｍは、ユーザの状態に応じた行動を行う。

また、第２実施形態では、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍが駐車場ＰＡに進入する前、駐車スペースに駐車する前に、ユーザが所定状態であることを示す情報を取得した場合、所定状態に応じた行動（第３行動から第５行動のうちいずれかの行動）を行ってもよい。

以上説明した第２実施形態によれば、第１実施形態と同様の効果を奏すると共に、自車両Ｍの処理負荷が軽減される。

上記の各実施形態において、所定期間または自車両Ｍが駐車場ＰＡに駐車するまでの間、自車両Ｍは、降車したユーザが所持する端末装置に自車両Ｍのカメラ１０が撮像した画像を送信してもよい。図１４は、端末装置の表示部に表示される画像ＩＭの一例を示す図である。例えば、カメラ１０Ｂにより撮像された画像ＩＭ１が、表示部に表示される。例えば、ユーザは、自車両が自動走行して駐車場ＰＡに向かった場合に自車両Ｍを見続けてしまう場合がある。上記のように画像が表示部に表示されれば、ユーザの安心度が向上する。

また、自動運転制御装置１００は、車両の所定イベント後に無人運転または自動運転における処理において、所定イベント後に、上記実施形態で説明したように、車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、車両を第１挙動で走行させ、第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも車両が単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で車両を走行させもよい。所定イベントとは、上述した車両の一以上のユーザが降車するイベントであってもよいし、車両に関する他のイベントであってもよい。他のイベントとは、無人運転または自動運転によって荷物を運送する車両から荷物が取り出されるイベント、荷物が降ろされるイベント、荷物が積まれるイベント等である。上述した処理により、自動運転制御装置１００は、ユーザを気遣うことができる。例えば、他のイベントが実行される場合、車両は、他のイベント後に、車両が所定の位置に向けて走行する際に、第１挙動で走行し、第１所定期間の経過後に第２挙動で走行する。

［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００－１、ＣＰＵ１００－２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００－３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００－４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００－５、ドライブ装置１００－６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００－１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００－５には、ＣＰＵ１００－２が実行するプログラム１００－５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００－３に展開されて、ＣＰＵ１００－２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および第２制御部のうち一部または全部が実現される。また、駐車場管理装置４００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、制御部４００が各種処理を行う。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両の所定イベント後に前記制御における処理において、
前記所定イベント後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１挙動よりも単位時間当たりに進行する距離が長くなる第２挙動で前記車両を走行させる、
ように構成されている、車両制御装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１０‥カメラ、１０Ａ‥第１カメラ、１０Ｂ‥第２カメラ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部、１８２‥状態情報、４００‥駐車場管理装置、４２０、４２０Ａ‥制御部、４２２‥情報処理部、４２４‥認識部、５００‥施設カメラ

Claims (11)

1. 車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
   前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記車両の一以上のユーザが降車するイベントの後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、
   前記イベントの後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１速度で走行する第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、前記第１速度よりも速い第２速度で走行する第２挙動で前記車両を走行させ、
   前記第１所定期間において前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが所定状態である場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させ、
   前記所定の条件は、
   前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した時刻から第２所定期間経過したこと、
   前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した位置から所定位置まで移動したこと、または
   前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記周辺状況認識部により認識されなくなったことである、
   車両制御装置。
2. 前記所定状態は、
   前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが所定のジェスチャーを行った状態（以下、第１状態）であること、
   前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが地面に倒れて、第３所定期間以上伏した状態（以下、第２状態）であること、または
   前記一以上のユーザのうち、少なくとも一以上のユーザが前記一以上のユーザとは異なる人物または物体により被害を受けていると推定される状態（以下、第３状態）であること、である、
   請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記運転制御部は、前記第１状態である場合、前記車両に走行を継続させて、更に所定の経路を走行させて前記ユーザが存在する位置付近に前記車両を戻らせる、
   請求項２に記載の車両制御装置。
4. 前記所定のジェスチャーは、前記車両内に忘れ物をしたことを示すジェスチャーまたは前記車両を呼び戻すジェスチャーである、
   請求項２または３に記載の車両制御装置。
5. 所定の端末装置と通信する通信部を更に備え、
   前記運転制御部は、前記第２状態または前記第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、前記通信部を用いて前記所定の端末装置に前記所定状態に関する情報を送信する、
   請求項２から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記運転制御部は、前記第２状態または前記第３状態のうち、いずれかの所定状態である場合、情報を出力する出力部に前記所定状態に関する情報を出力させる、
   請求項２から５のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
7. 車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
   前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御する運転制御部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記車両の一以上のユーザが降車するイベントの後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、
   前記イベントの後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１速度で走行する第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、前記第１速度よりも速い第２速度で走行する第２挙動で前記車両を走行させ、
   前記周辺状況認識部は、前記自動入庫処理において、前記第１所定期間、前記一以上のユーザを監視する処理を継続する、
   車両制御装置。
8. 前記運転制御部は、前記車両に運転者のみが乗車し、前記運転者が降車後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、前記第１所定期間、前記車両を第１速度で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、第１速度よりも速い第２速度で前記車両を走行させる、
   請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
9. 請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置と、
   前記車両から降車したユーザを撮像する撮像部により撮像された画像に基づいてユーザの行動を監視する監視部と、を備え、
   前記運転制御部は、前記監視部により前記ユーザが所定状態であると認識された場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させる、
   監視システム。
10. 一以上の制御装置が、
    車両の周辺状況を認識する処理と、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御する処理と、
    前記車両の一以上のユーザが降車するイベントの後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、
    前記イベントの後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１速度で走行する第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、前記第１速度よりも速い第２速度で走行する第２挙動で前記車両を走行させ、
    前記第１所定期間において前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが所定状態である場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させる処理と、を実行し、
    前記所定の条件は、
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した時刻から第２所定期間経過したこと、
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した位置から所定位置まで移動したこと、または
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記認識する処理により認識されなくなったことである、
    車両制御方法。
11. 一以上の制御装置に、
    車両の周辺状況を認識させる処理と、
    前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を運転制御させる処理と、
    前記車両の一以上のユーザが降車するイベントの後に前記運転制御で前記車両を駐車場に入庫させる自動入庫処理において、
    前記イベントの後に前記車両が発進した第１タイミングから所定の条件を満たした第２タイミングまでの第１所定期間、前記車両を第１速度で走行する第１挙動で走行させ、前記第１所定期間の経過後は、前記第１速度よりも速い第２速度で走行する第２挙動で前記車両を走行させ、
    前記第１所定期間において前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが所定状態である場合、前記所定状態でない場合とは異なる行動を前記車両に実行させる処理と、を実行させ、
    前記所定の条件は、
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した時刻から第２所定期間経過したこと、
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記降車した位置から所定位置まで移動したこと、または
    前記一以上のユーザのうち、所定のユーザまたはすべてのユーザが前記認識する処理により認識されなくなったことである、
    プログラム。

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