JP2021127017A - 走行ユニット、プログラム及びシステム - Google Patents

Abstract

【課題】被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットの活用促進を図る。【解決手段】本開示の、被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットの制御部は、前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように前記走行ユニットの形態を変化させることと、前記走行ユニットの形態に応じて前記走行ユニットの走行を制御することとを実行する。【選択図】図６

Description

本発明は、走行ユニット、プログラム及びシステムに関する。

特許文献１は、車両の縦幅および横幅を変化させる車幅変更装置を開示する。この車幅変更装置は、両端にタイヤが接続される第１の車軸と、両端にタイヤが接続される第２の車軸であって、前記第１の車軸と交差して前記第１の車軸に対して水平面内で回転可能であるように設けられる第２の車軸と、前記第１の車軸および前記第２の車軸が交差する角度を調節する車軸交差角度調節部とを備える。

特開２０１７−１７８３０５号公報

本発明の目的は、被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットの活用促進を図ることにある。

本発明の実施形態の一側面は、制御部を備える走行ユニットによって例示される。この走行ユニットは被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができ、前述の制御部は前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように前記走行ユニットの形態を変化させることと、前記走行ユニットの形態に応じて前記走行ユニットの走行を制御することとを実行する。本発明の実施形態の他の側面は、前述の制御部に実行させるためのプログラムによっても例示される。本発明の実施形態の更なる他の側面は、前述の走行ユニットと該走行ユニットと通信可能であるサーバ装置とを備えるシステムによっても例示される。

本走行ユニットによれば、上記走行ユニットの活用促進を図ることが可能になる。

本発明の実施の形態に係る、被接続ユニットを接続した走行ユニットの概念図である。 図１の走行ユニットの概念図であり、被接続ユニットを分離した状態での図である。 図２の走行ユニットの変形形態を表す図である。 本発明の実施の形態に係るシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特に図１の走行ユニットの構成を示した図である。 図４のシステムにおける、その構成を概略的に示したブロック図であり、特にサーバ装置の構成を示した図である。 走行ユニットの制御のフローチャートである。 サーバ装置の制御のフローチャートである。

本実施の形態は制御部を備える走行ユニットを例示する。この走行ユニットは被接続ユ
ニットを上側に分離可能に接続することができる。前述の制御部は、被接続ユニットとの分離状態にあるとき、被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように走行ユニットの形態を変化させることと、走行ユニットの形態に応じて走行ユニットの走行を制御することとを実行する。

走行ユニットは、被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができるものである。その走行ユニットの制御部は、被接続ユニットが分離している分離状態にあるとき、そのときの走行ユニットの形態を、その被接続ユニットが接続されている接続状態のときの形態と異なる形態に変化させる。走行ユニットの形態を変化させることは、被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも被接続ユニットとの分離状態にあるときに走行ユニットの水平占有領域を狭くすることを含むとよい。これに加えて又はこれに代えて、走行ユニットの形態を変化させることは、被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも被接続ユニットとの分離状態にあるときに走行ユニットの高さを高くすることを含むとよい。そして、走行ユニットの制御部は、走行ユニットの形態に応じてその走行ユニットの走行を制御する。例えば、走行ユニットの形態に応じて、例えば車輪の操舵角、回転半径などが変化する。このような処理により、走行ユニットの形態を例えば状況に応じて変化させつつ、その走行を好適に行わせることが可能になる。よって走行ユニットの活用促進を図ることが可能になる。

以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係る走行ユニット、その走行ユニットにおける制御部での情報処理、プログラム、及びその走行ユニットを備えたシステムについて説明する。

本発明の実施の形態に係るシステムＳは、走行ユニット１００（１００Ａ、・・・）と、サーバ装置２００とを備える。ここでは、走行ユニット１００は、サーバ装置２００からの運行指令に基づいて走行可能な移動体である。サーバ装置２００は、情報処理装置であり、ネットワークＮ上のコンピュータである。サーバ装置２００は、ネットワークＮを介して、走行ユニット１００の各々と通信可能に構成されていて、走行ユニット１００の情報処理装置１０２とネットワークＮを介して連携する。なお、システムＳにおける走行ユニット１００（１００Ａ、・・・）の数は１つ以上、幾つであってもよい。

サーバ装置２００は、他のサーバ装置等ともネットワークＮを介して通信可能である。サーバ装置２００は、走行ユニット１００の各々と通信可能に構成されていることに加えて、ネットワークＮを介して、ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）の各々とも通信可能に構成されている。

ユーザ装置３００はネットワークＮを介してサーバ装置２００と通信可能に構成されているだけでなく、ここではネットワークＮを介して走行ユニット１００とも通信可能に構成されている。ユーザ装置３００はユーザに関連付けられているとよい。ユーザ装置３００は、例えば、携帯端末、スマートフォン、パーソナルコンピュータ等である。なお、ユーザ装置３００（３００Ａ、・・・）の数は１つ以上幾つであってもよい。

走行ユニット１００は、ここでは自律走行車両の一種であり、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットとも呼ばれる。走行ユニット１００は、自動運転及び無人運転可能な移動体として構成されている。システムＳにおいて、走行ユニット１００は、種々の寸法及び種々の構成を有することができる。また、走行ユニット１００は、必ずしも完全なる自律走行が可能な車両でなくてもよい。例えば、走行ユニット１００は、状況に応じて、人が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。

サーバ装置２００は、ここでは、例えば、走行ユニット１００に対して運行を指令する
装置である。例えば、サーバ装置２００は、走行ユニット１００の走行計画を含む運行指令を、走行ユニット１００に提供するつまり送信する。

システムＳにおける各構成要素について、以下、詳しく説明する。まず走行ユニット１００について説明する。

複数の走行ユニット１００は、同じ接続構造を有し、それらの各々は、以下で説明する種々の被接続ユニットＣＵ（ＣＵＡ、・・・）に接続可能である。走行ユニット１００は、それ単体で走行可能であるとともに、被接続ユニットＣＵを切り離し可能につまり分離可能に接続するように構成されている。図１は、走行ユニット１００のうちの走行ユニット１００Ａの上側に、一例としての被接続ユニットＣＵＡが載置されて分離可能に接続されているところを例示する。

被接続ユニットＣＵは、例えば内部空間及びそこと外部をつなぐドアを有し、例えば移動店舗、荷物輸送等に利用できるように構成されている。また、被接続ユニットＣＵには、人間が乗り込むことが可能であってもよい。複数の被接続ユニットＣＵは種々の大きさ及び構成を有し得るが、同じ接続構造を有し、同じ走行ユニット１００に接続可能である。

このように被接続ユニットＣＵが分離可能に接続される走行ユニット１００について、そのうちの走行ユニット１００Ａを例に説明する。他の走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）も、走行ユニット１００Ａの構成を同様に備える。

図１の状態から、被接続ユニットＣＵＡを分離した走行ユニット１００Ａを図２（ａ）、（ｂ）に示す。図２（ａ）、（ｂ）に表す走行ユニット１００Ａには、図１に示すように被接続ユニットＣＵを接続可能であるので、ここでは図２（ａ）、（ｂ）の状態の形態を「接続可能状態」と称する。図２（ａ）は接続可能状態の走行ユニット１００Ａの側面図であり、図２（ｂ）はそれを上側からみた図である。図２では走行ユニット１００Ａにおける、その形態の変化の機構及び走行機構の一部を示している。また、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ、分離状態の走行ユニット１００Ａを表す。ここで、「分離状態」は、被接続ユニットＣＵが分離された走行ユニットの状態を指し、「接続可能状態」を含む。

走行ユニット１００Ａは、走行ユニット１００Ａの骨格として走行ユニット１００Ａ全体を支持するとともに、載置された被接続ユニットＣＵＡを下から支持するフレームＦと、フレームＦに設けられた車輪Ｗを有する。走行ユニット１００Ａは４つの車輪Ｗを備えるが、幾つの車輪Ｗを有してもよく、具体的には３つ又は５つ以上の車輪Ｗを備えてもよい。ここでは、各車輪Ｗにその駆動用のモータＷＭが設けられている。

走行ユニット１００Ａは、その形態を変形可能に構成されていて、その変化の機構を備える。走行ユニット１００Ａは第１変形機構ＦＡと、第２変形機構ＦＢとを備える。まず、第１変形機構ＦＡについて説明する。

走行ユニット１００Ａの第１変形機構ＦＡは、伸縮可能な前述のフレームＦを備え、入れ子式の関係を有する第１フレーム部材ＦＭ１、第２フレーム部材ＦＭ２を備える。第１フレーム部材ＦＭ１が第２フレーム部材ＦＭ２から引き出されている伸長状態の走行ユニット１００Ａを図２（ｂ）に示す。また、第１フレーム部材ＦＭ１が第２フレーム部材ＦＭ２内部の最も奥まで入れられている短縮状態の走行ユニット１００Ａを図３（ｂ）、（ｃ）に示す。

第１フレーム部材ＦＭ１は、例えば、図２（ｂ）において、平面視で概ね図面の左側部分（車両進行方向に対して左側部分）の構成である。同図のように、第１フレーム部材ＦＭ１は、左側縦フレームＦＭ１１と、左側縦フレームＦＭ１１から右側に幅方向に延びるフレームシャフトとしての雄ねじ部ＦＳ１と、その他のフレームシャフトＦＳａ１、ＦＳｂ１、ＦＳｃ１、ＦＳｄ１とを有する。第２フレーム部材ＦＭ２は、例えば、図２（ｂ）において、平面視で概ね図面の右側部分（車両進行方向に対して右側部分）の構成である。同図のように、第２フレーム部材ＦＭ２は、右側縦フレームＦＭ２１と、右側縦フレームＦＭ２１から左側に幅方向に延びるフレームシャフトとしての雌ねじ部ＦＳ２と、その他のフレームシャフトＦＳａ２、ＦＳｂ２、ＦＳｃ２、ＦＳｄ２とを有する。

雄ねじ部ＦＳ１は、対向する雌ねじ部ＦＳ２と螺合可能である。また、左側のフレームシャフトＦＳａ１、ＦＳｂ１、ＦＳｃ１、ＦＳｄ１は、それぞれ、対向する右側のフレームシャフトＦＳａ２、ＦＳｂ２、ＦＳｃ２、ＦＳｄ２に設けられたガイド溝に沿って摺動可能である。ただし、左側縦フレームＦＭ１１が雌ねじ部を有し、右側縦フレームＦＭ２１が雄ねじを有してもよい。ガイド溝が左側のフレームシャフトＦＳａ１、ＦＳｂ１、ＦＳｃ１、ＦＳｄ１に設けられ、対向する右側のフレームシャフトＦＳａ２、ＦＳｂ２、ＦＳｃ２、ＦＳｄ２が対向するガイド溝に沿って摺動可能であってもよい。このような雄ねじ部ＦＳ１と雌ねじ部ＦＳ２による螺合可能な構造を入れ子構造と呼ぶ。また、左側のフレームシャフトＦＳａ１、ＦＳｂ１、ＦＳｃ１、ＦＳｄ１と右側のフレームシャフトＦＳａ２、ＦＳｂ２、ＦＳｃ２、ＦＳｄ２相互による摺動可能な構造を幅方向の入れ子式の構造と呼ぶ。

走行ユニット１００Ａでは、この入れ子式の第１フレーム部材ＦＭ１、第２フレーム部材ＦＭ２を採用することで、その幅を伸縮可能にする。第１フレーム部材ＦＭ１、第２フレーム部材ＦＭ２間の相対的な動きは、第２フレーム部材ＦＭ２に対して第１フレーム部材ＦＭ１を動かすためのモータＳＭを作動させることで、成し遂げられる。そのために、上述のようにモータＳＭが設けられている走行ユニット１００Ａの前後方向の略中央の幅方向に延びるフレームシャフトＦＳでは、第１フレーム部材ＦＭ１の雄ねじ部ＦＳ１と、第２フレーム部材ＦＭ２の雌ねじ部ＦＳ２とが螺合している。前後方向の中央の幅方向のフレームシャフトＦＳ以外の、幅方向に延びるフレームシャフトＦＳａ、ＦＳｂ、ＦＳｃ、ＦＳｄの各々では、第１フレーム部材ＦＭ１と第２フレーム部材ＦＭ２の一方にガイド溝が形成されている。また、第１フレーム部材ＦＭ１と第２フレーム部材ＦＭ２の他方にそのガイド溝に沿って案内される凸状部が設けられている。なお、モータＳＭの位置は、図２及び図３の位置に限定されず、種々変更され得る。また、走行ユニット１００Ａは、その前後方向の長さを伸縮可能にするように、幅方向の入れ子式の構造と同様の構成を有してもよい。例えば、左側縦フレームＦＭ１１と右側縦フレームＦＭ２１の一方が、螺合可能な構造を有し、他の一方がガイド溝を摺動することで伸縮可能な構造を有してもよい。

図３のように、走行ユニット１００Ａは、前述の第２変形機構ＦＢを備える。走行ユニット１００Ａの第２変形機構ＦＢは、走行ユニット１００Ａの前後方向の長さだけでなく、その高さも変化させることができるように構成されている。特に、第２変形機構ＦＢは、走行ユニット１００Ａの水平占有領域が狭くなるほどその高さを高くする機構として構成されている。走行ユニット１００Ａの第２変形機構ＦＢは、回転節部ＲＣ、ＲＳ１、ＲＳ２を有している。回転節部ＲＣ、ＲＳ１、ＲＳ２はそれぞれフレームシャフトＦＳ、ＦＳｂ、ＦＳｃに設けられている。第２変形機構ＦＢは、回転節部ＲＣ、ＲＳ１、ＲＳ２の各回転位置を調節することで、走行ユニット１００Ａの前後方向の長さを可変とする。中央の回転節部ＲＣは、車両の進行方向における前後方向において、回転節部ＲＳ１、ＲＳ２の中間に位置している。その前後の回転節部ＲＳ１、ＲＳ２つまりフレームシャフトＦＳｂ、ＦＳｃの各々には、モータＲＭが設けられている。したがって、回転節部ＲＳ１の
モータＲＭと、回転節部ＲＳ２のモータＲＭとを同期させて作動させることで、図２（ａ）、（ｂ）及び図３（ｂ）の伸長状態にも、図３（ａ）、（ｃ）の短縮状態にも、走行ユニット１００Ａの形態を変化させることができる。ここで、同期とは、回転節部ＲＳ１のモータＲＭの回転角および回転動作のタイミングと、回転節部ＲＳ２のモータＲＭの回転角および回転動作のタイミングとを許容可能な誤差の範囲で一致させることをいう。ただし、モータＲＭ等の駆動機構は中央の回転節部ＲＣのみに設けられてもよく、或いは、全ての回転節部ＲＣ、ＲＳ１、ＲＳ２に設けられてもよい。なお、モータＲＭの位置は、図２及び図３の位置に限定されず、種々変更され得る。

図３（ａ）は、走行ユニット１００の側面図である。図３（ａ）は、第２変形機構ＦＢで走行ユニット１００の前後方向に短縮された走行ユニット１００Ａを表す。図３（ｂ）は、第１変形機構ＦＡで走行ユニット１００の幅方向に短縮された走行ユニット１００Ａを表す。図３（ｃ）は、第１変形機構ＦＡ及び第２変形機構ＦＢで短縮された走行ユニット１００Ａを表す。図３（ｃ）には、図２（ｂ）の状態でのフレームＦに相当する仮想線Ｆｉを比較のために示す。第１変形機構ＦＡ及び／又は第２変形機構ＦＢを駆動させることで、走行ユニット１００Ａの水平面への投影面積、換言すると水平占有領域を可変にできる。換言すると、走行ユニット１００Ａの形態を変化させることには、被接続ユニットＣＵとの接続状態にあるときよりも被接続ユニットＣＵとの分離状態にあるときに走行ユニット１００Ａの水平占有領域を狭くすることを含む。この点は、すでに図１から図３に基づいて説明した。そして、図２（ａ）と図３（ａ）との比較から明らかなように、走行ユニット１００Ａの形態を変化させることは、被接続ユニットＣＵとの接続状態にあるときよりも被接続ユニットＣＵとの分離状態にあるときに走行ユニット１００Ａの高さを高くすることを含む。

なお、図３（ａ）又は図３（ｃ）の状態の走行ユニット１００Ａにおいて、上部に位置するフレームＦのフレームシャフトＦＳには、ライトＬが設けられている。ここでは、走行ユニット１００Ａが図３（ａ）又は図３（ｃ）の状態にあるとき、ライトＬは点灯状態になる。したがって、被接続ユニットＣＵが接続されていない状態でも、走行ユニット１００Ａはその存在を周囲からより容易に把握可能になる。

さて、図４は、走行ユニット１００、サーバ装置２００、及び、ユーザ装置３００を含むシステムＳの構成を概略的に示したブロック図であり、特に走行ユニット１００Ａの構成を示した図である。図４では、走行ユニット１００の一例として上記走行ユニット１００Ａの構成を、特に制御系の構成を示す。他の走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）も、以下に説明する構成を、例えば情報処理装置１０２を同様に備える。

図２の走行ユニット１００Ａは、情報処理装置１０２を備え、その機能を実質的に担う制御部１０４を有する。走行ユニット１００Ａは、サーバ装置２００から取得した運行指令に従って走行などをすることができる。具体的には、走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮを介して取得した運行指令に基づいて、車両の周辺をセンシングしながら適切な方法で走行する。

走行ユニット１００Ａは、さらに、センサ１０６、位置情報取得部１０８、第１駆動部１０９、第２駆動部１１０、第３駆動部１１１、通信部１１２、記憶部１１４を含んで構成される。走行ユニット１００Ａは、バッテリから供給される電力で動作する。

センサ１０６は、車両周辺のセンシングを行う手段であり、典型的にはステレオカメラ、レーザスキャナ、Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging（ＬＩＤＡＲ）、レーダなどを含む。センサ１０６が取得した情報は、制御部１０４に送信される。センサ１０６は、自車両が自律走行を行うためのセンサを含む。センサ１０
６は、走行ユニット１００Ａの車体に設けられたカメラを含む。例えば、カメラは、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセンサを用いた撮影装置
で有り得る。

位置情報取得部１０８は、走行ユニット１００Ａの現在位置を取得する手段である。位置情報取得部１０８は、Global Positioning System（ＧＰＳ）受信器などを含んで構成
されている。衛星信号受信器としてのＧＰＳ受信器は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。各ＧＰＳ衛星は、地球の周囲を周回する人工衛星である。衛星測位システムつまりNavigation Satellite System（ＮＳＳ）はＧＰＳに限られない。種々の衛星測位シス
テムからの信号に基づいて、位置情報が検出されてもよい。ＮＳＳは、全地球航法衛星システムに限定されず、準天頂衛星システム（Quasi-Zenith Satellite System）を含み得
、例えば、欧州の“ガリレオ”又は、ＧＰＳと一体運用される日本国の“みちびき”を含み得る。なお、位置情報取得部１０８は、例えばビーコンのような発信機からの電波を受信する受信機を含んでもよい。この場合、発信機は、道路脇などに複数配置され、定期的に特定の周波数及び／又は信号形式の電波を発するとよい。なお、位置情報取得部１０８を備える位置情報検出システムはこれらの技術に限定されない。

制御部１０４は、センサ１０６、位置情報取得部１０８等から取得した情報に基づいて、走行ユニット１００Ａの制御を行うコンピュータである。制御部１０４は、走行ユニット１００Ａの走行、走行ユニットへの被接続ユニットＣＵの接続及び分離作業などを制御する制御手段の一例である。

制御部１０４は、ＣＰＵと、主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。ＣＰＵはプロセッサともいう。制御部１０４の主記憶部は主記憶装置の一例である。制御部１０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部１０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部１０４における主記憶部は、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（Ｓ
ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。

制御部１０４は、記憶部１１４と接続されている。記憶部１１４は、所謂外部記憶部であり、制御部１０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部１０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部１１４は、ハードディスクドライブ、Solid State drive（ＳＳＤ）等である。

制御部１０４は、機能モジュールとして、情報取得部１０４１、計画生成部１０４２、環境検出部１０４３、タスク制御部１０４４、形態変化部１０４５、情報提供部１０４６を有している。各機能モジュールは、主記憶部及び／又は記憶部１１４に記憶されたプログラムを制御部１０４つまりそのうちのＣＰＵによって実行することで実現される。

情報取得部１０４１は、サーバ装置２００から走行計画を含む運行指令等の情報を取得する。運行指令は、その走行ユニット１００Ａにおける被接続ユニットＣＵの接続及び分離についての情報を含み得る。また、情報取得部１０４１は、定期的に又は不定期に、自車両の情報を取得し、記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶させる。自車両の情報には、走行ユニット１００Ａの形態（例えば図２及び図３参照）に関する情報を含む。更に、情報取得部１０４１は、ネットワークＮなどを介して道路状況などを取得し、形態変化部１０４５などに送信する。

計画生成部１０４２は、サーバ装置２００から取得した運行指令に基づいて、特にそこ
に含まれる走行計画の情報に基づいて、自車両の運行計画を生成する。なお、計画生成部１０４２が生成した運行計画は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。本実施の形態において、運行計画とは、走行ユニット１００Ａが走行するルートと、ルートの各地点での予定日時と、ルートの一部または全部において走行ユニット１００Ａが行うべき処理とを規定したデータである。

環境検出部１０４３は、センサ１０６が取得したデータに基づいて、車両周辺の環境を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数及び位置、自車両の周辺に存在する車両の数及び位置、自車両の周辺に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数及び位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。また、環境検出部１０４３は、検出した物体をトラッキングしてもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めてもよい。環境検出部１０４３が検出した、環境に関するデータ（以下、環境データ）は、後述するタスク制御部１０４４へ送信される。

タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画と、環境検出部１０４３が生成した環境データと、位置情報取得部１０８が取得した自車両の位置情報とに基づいて、自車両の第１駆動部１０９の作動及び第２駆動部１１０の作動を制御する。例えば、タスク制御部１０４４は、所定のルートに沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させる。車両を自律走行させる方法については、公知の方法を採用することができる。なお、この走行ユニット１００Ａの自律運転制御においては、走行ユニット１００Ａの形態に応じて走行ユニット１００Ａの走行が制御される。そのため、タスク制御部１０４４は、形態変化部１０４５により変化された走行ユニット１００Ａの形態の情報を、形態変化部１０４５からの送信により取得する。なお、この形態の情報の取得は、自車両情報データベース１１４１を介して行われてもよい。また、タスク制御部１０４４は、計画生成部１０４２が生成した運行計画に基づいて、走行以外のタスクも実行する。タスクとしては、車室ユニットＵの接続及び／又は分離作業を例示できる。

形態変化部１０４５は、走行ユニット１００Ａが被接続ユニットＣＵを接続している接続状態と、走行ユニット１００Ａが被接続ユニットＣＵを分離している分離状態とで、その走行ユニット１００Ａの形態を変化させる。また、走行ユニット１００Ａが被接続ユニットＣＵを分離している分離状態のとき、その状況に応じて、走行ユニット１００Ａの形態を更に変化させる。具体的には、形態変化部１０４５は、自車両の第３駆動部１１１の作動を制御する。被接続ユニットＣＵの接続を行う所定の時期（接続前の所定時期）になったとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００の形態を、図２に示す接続可能形態の第１形態にする。また、接続前の所定時期ではなく、通常の分離状態にあるとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００の形態を、車両の前後方向の長さのみを短縮させた図３（ａ）に示す形態つまり第２形態にする。そして、分離状態にあって所定の縮小条件を満たすとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００の形態を、車両の前後方向の長さ及び幅の両方を短縮させた図３（ｃ）に示す形態つまり第３形態にする。所定の縮小条件は、例えば、情報取得部１０４１を介して取得される道路状況のうち、渋滞であるという情報を取得したときを例示できる。例えば道路が渋滞であるとき、分離状態の走行ユニット１００Ａの幅及び前後方向の長さはそれぞれ図３（ｃ）に示すように短くされる。なお、このような各場面での形態の選択は、本実施の形態に限定されない。

情報提供部１０４６は、自車両の情報を、例えば自車両情報データベース１１４１に記憶されている情報をサーバ装置２００に提供する。ここで、情報の提供は、情報の送信をいう。この提供は定期的に行われてもよく、不定期に行われてもよい。

第１駆動部１０９は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、走行ユニット１００Ａを走行させる手段である。第１駆動部１０９は、例えば、車輪Ｗを駆動するためのモータＷＭ、インバータ、ブレーキ、ステアリング機構及び二次電池等を含んで構成される。

第２駆動部１１０は、タスク制御部１０４４が生成した指令に基づいて、被接続ユニットＣＵの接続及び／又は分離の各作業を行わせる手段である。第２駆動部１１０は、接続機構等の作動用の油圧機構又はモータを含んで構成され得る。

第３駆動部１１１は、形態変化部１０４５が生成した指令に基づいて、被接続ユニットＣＵの接続状態及び分離状態に応じて上記第１変形機構ＦＡ及び上記第２変形機構ＦＢを含む形態の変化の機構を作動させる手段である。第３駆動部１１１は、第１変形機構ＦＡのモータＳＭ及び第２変形機構ＦＢのモータＲＭを含んで構成される。

通信部１１２は、走行ユニット１００ＡをネットワークＮに接続するための通信手段を有する。本実施の形態では、走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮ経由で他の装置、例えばサーバ装置２００と通信を行うことができる。走行ユニット１００Ａは、ネットワークＮ経由でユーザ装置３００とも通信可能である。なお、通信部１１２は、自車両である走行ユニット１００Ａが他の走行ユニット１００（１００Ｂ、・・・）と車々間通信を行うための通信手段をさらに有する。

次に、サーバ装置２００について説明する。サーバ装置２００は、複数の走行ユニット１００のそれぞれに、種々の運行指令の情報を提供する装置である。

サーバ装置２００は、情報処理装置であり、図５に示すように、通信部２０２、制御部２０４、記憶部２０６を有して構成される。通信部２０２は、通信部１１２と同様であり、サーバ装置２００をネットワークＮに接続するための通信機能を有する。そして、サーバ装置２００の通信部２０２は、ネットワークＮ経由で走行ユニット１００及びユーザ装置３００と通信を行うための通信インタフェースである。制御部２０４は、制御部１０４と同様にＣＰＵと主記憶部とを有し、プログラムにより情報処理を実行する。もちろん、このＣＰＵもプロセッサであり、制御部２０４の主記憶部も主記憶装置の一例である。制御部２０４におけるＣＰＵは、その主記憶部に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、各種機能を提供する。制御部２０４における主記憶部は、ＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。制御部２０４における主記憶部は、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ、ＲＯＭ等である。

制御部２０４は、記憶部２０６と接続されている。記憶部２０６は、外部記憶部であり、制御部２０４の主記憶部を補助する記憶領域として使用され、制御部２０４のＣＰＵが実行するコンピュータプログラム及び／又はデータ等を記憶する。記憶部２０６は、ハードディスクドライブ、ＳＳＤ等である。

制御部２０４は、サーバ装置２００の制御を司る手段である。制御部２０４は、図５に示すように、機能モジュールとして、情報取得部２０４１、車両管理部２０４２、ユーザ管理部２０４３、関連処理部２０４４、指令生成部２０４５、及び、情報提供部２０４６を有している。これらの各機能モジュールは、主記憶部及び／又は記憶部２０６に記憶されたプログラムを制御部２０４のＣＰＵによって実行することで実現される。

情報取得部２０４１は、走行ユニット１００及びユーザ装置３００から各種情報を取得する。そして、取得した情報を、車両管理部２０４２、ユーザ管理部２０４３等に送信す
る。情報取得部２０４１は、走行ユニット１００から位置情報及び、自車両情報データベース１１４１の情報などを例えば定期的に取得し、車両管理部２０４２に送信する。更に、情報取得部２０４１は、登録した複数のユーザの情報又はそのユーザから入力された情報をそのユーザに関連付けられたユーザ装置３００から取得して、ユーザ管理部２０４３に送信する。

車両管理部２０４２は、管理下にある複数の走行ユニット１００の情報を管理する。具体的には、車両管理部２０４２は、複数の走行ユニット１００から、走行ユニット１００に関するデータ等の情報を情報取得部２０４１を介して受信し、記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。走行ユニット１００に関する情報として、位置情報と車両情報を用いる。車両情報は、例えば、走行ユニット１００の識別子、用途・種別、待機地点に関する情報、走行可能距離、現在のステータスなどである。現在のステータスに、車両の形態を含む。また、車両管理部２０４２は、被接続ユニットＣＵの位置情報とユニット情報も記憶部２０６の車両情報データベース２０６１に記憶させる。被接続ユニットＣＵの位置情報としては、走行ユニット１００からの接続及び／又は分離の位置の情報が用いられ得る。被接続ユニットＣＵのユニット情報は、内部空間のサイズ、定員などの他、店舗利用可能などの用途についての情報を含み得る。

ユーザ管理部２０４３は、ユーザの情報を、記憶部２０６のユーザ情報データベース２０６２に記憶する。ユーザからの情報（例えば被接続ユニットＣＵの利用希望の情報）を情報取得部２０４１を介して取得したとき、ユーザ管理部２０４３は、その情報をユーザ情報データベース２０６２に記憶する。ユーザ情報データベース２０６２は、ユーザ情報を記憶する。ユーザ情報としては、ユーザに固有の識別情報（例えばユーザＩＤ、連絡先など）を含む。

関連処理部２０４４は、被接続ユニットＣＵを接続していないつまり分離している分離状態の走行ユニット１００を関連付ける所定の処理を実行する。例えば、複数の走行ユニット１００が所定の地域からある待機場所に移動するとき、各走行ユニット１００が個別に走行するよりも、隊列走行する方が交通安全面などを含めて輸送又は走行の効率を好適に高めることができる。そこで、このようなとき、所定の隊列条件が満たされているとして、複数の走行ユニット１００を関連付けて隊列走行させる。隊列走行とは複数の車両が進行方向に連なって連携して走行することをいう。隊列走行では、車両同士が走行状況を示す情報を授受し、例えば、自動で車間距離を調整しつつ運行する。この隊列走行のために、車両情報データベース２０６１の運行計画及び／又はユーザ情報データベース２０６２のユーザの予約情報などが参照される。そして、複数の走行ユニット１００の隊列走行を可能にするために、その隊列走行の運行指令に、それらの走行ユニット１００間で車々間通信を行わせるための指令が含まれるように、関連処理部２０４４は指令生成部２０４５に隊列走行の情報を送信する。

指令生成部２０４５は、ユーザの被接続ユニットＣＵ等の利用希望の情報及び／又は関連処理部２０４４からの隊列走行の情報に基づいて、走行ユニット１００の走行計画を含む運行指令を生成する。なお、ユーザの被接続ユニットＣＵ等の利用希望の情報は、ユーザ情報データベース２０６２から読み込まれて取得されてもよい。生成した走行計画は、目的地、及び／又は、目的地到着時刻などを含み得る。

情報提供部２０４６は、指令生成部２０４５が生成した走行計画を含む運行指令を所定の走行ユニット１００に提供するつまり送信する。この走行ユニット１００への送信に際して、車両情報データベース２０６１が参照される。また、情報提供部２０５１は、走行ユニット１００の走行予定及び／又は被接続ユニットＣＵの配置などをユーザのユーザ装置３００に提供する。このユーザ装置３００への情報の提供に際して、ユーザ情報データ
ベース２０６２が参照される。

ここで、上記構成を有するシステムＳにおける処理について説明する。まず、走行ユニット１００の形態の変化及びその形態に応じた制御について図６に基づいて説明する。なお、以下では、走行ユニット１００Ａの形態の変化について、図１から図３を参照しつつ、説明する。

走行ユニット１００Ａが図１に示す状態つまり例えば被接続ユニットＣＵＡが接続されている接続状態にあるとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００Ａの形態をそのままにする（ステップＳ７０１で否定判定）。このとき、タスク制御部１０４４は、記憶部１１４からその接続状態に関連付けられている第１制御用データを取得している。そして、この第１制御用データに基づき、タスク制御部１０４４は第１駆動部１０９を制御する。第１制御用データを含む制御用データは、車輪Ｗの操舵角及び回転半径など、及び／又は、それらに関連するデータなどを含み得る。

一方、走行ユニット１００Ａが例えば被接続ユニットＣＵＡが分離された分離状態にあるとき、形態変化部１０４５は、その走行ユニット１００Ａの形態を状況に応じて変化させる（ステップＳ６０１で肯定判定）。具体的には、サーバ装置２００からの運行指令に基づいてある被接続ユニットＣＵを接続する所定の時期（接続前の所定時期）になったときステップＳ６０３で肯定判定される。このとき、形態変化部１０４５は、その走行ユニット１００Ａの形態を、第１形態つまり図２に示す接続可能状態にする（ステップＳ６０５）。このとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００Ａが第１形態以外の形態を有する場合には、第１変形機構ＦＡ及び／又は第２変形機構ＦＢを作動させるように第３駆動部１１１の作動を制御する。そして、形態変化部１０４５は、タスク制御部１０４４に第１形態という情報を送信する（ステップＳ６０７）。これにより、既に説明したように、タスク制御部１０４４は、記憶部１１４からその第１形態に関連付けられている第１制御用データを取得して、第１駆動部１０９を制御する（ステップＳ６０８）。

走行ユニット１００Ａが単に分離状態にあるとき、ステップＳ６０３での判定は否定判定になる。そして、所定の縮小条件も満たされないとき（ステップＳ６０９で否定判定）、形態変化部１０４５は、その走行ユニット１００Ａの形態を、第２形態にする（ステップＳ６１１）。第２形態は、既に説明したように、走行ユニット１００Ａの幅方向の伸縮は第１形態と同じであるが、図３（ａ）に示すように前後方向長さのみを短縮させた形態である。このとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００Ａが第２形態以外の形態を有する場合には、第１変形機構ＦＡ及び／又は第２変形機構ＦＢを作動させるように第３駆動部１１１の作動を制御する。そして、形態変化部１０４５は、タスク制御部１０４４に第２形態という情報を送信する（ステップＳ６０７）。これにより、タスク制御部１０４４は、記憶部１１４からその第２形態に関連付けられている第２制御用データを取得して、第１駆動部１０９を制御する（ステップＳ６０８）。第２制御用データは、車輪Ｗの操舵角及び回転半径など、及び／又は、それらに関連するデータなどを含み得る。第２制御用データは、例えば、走行ユニットの高さに応じて変更される自律運転の制御パラメータを含む。第２制御用データは、例えば、最高速度、最大加速度等である。

走行ユニット１００Ａが単に分離状態にあるが（ステップＳ６０１で肯定判定かつステップＳ６０３で否定判定）、所定の縮小条件が満たされるとき（ステップＳ６０９で肯定判定）について説明する。このとき、形態変化部１０４５は、その走行ユニット１００Ａの形態を、第３形態にする（ステップＳ６１３）。所定の縮小条件は、例えば、所定レベル以上の渋滞であるという情報である。第３形態は、既に説明したように、走行ユニット１００Ａを図３（ｃ）に示すように前後方向の長さのみならず幅を短縮させた形態である。このとき、形態変化部１０４５は、走行ユニット１００Ａが第３形態以外の形態を有す
る場合には、第１変形機構ＦＡ及び／又は第２変形機構ＦＢを作動させるように第３駆動部１１１の作動を制御する。そして、形態変化部１０４５は、タスク制御部１０４４に第３形態という情報を送信する（ステップＳ６０７）。これにより、タスク制御部１０４４は、記憶部１１４からその第３形態に関連付けられている第３制御用データを取得して、第１駆動部１０９を制御する（ステップＳ６０８）。

第３制御用データは、走行ユニット１００Ａのサイズに応じて変更される自律運転の制御パラメータを含む。第３制御用データは、車輪Ｗの操舵角及び回転半径など、及び／又は、それらに関連するデータなどを含み得る。第３制御用データは、例えば、最高速度、最大加速度等であり、走行ユニット１００Ａのサイズが小さくなると、最高速度及び最大加速度等が通常のサイズのときよりも抑制される。また、第３制御用データは、目的地までの経路探索時の最小道路幅である。走行ユニット１００Ａのサイズが小さくなると、経路探索時の最小道路幅は、通常のサイズのときよりも小さく設定される。これにより、走行ユニット１００Ａは通常のサイズのときよりも狭い道路を含む経路を走行可能となる。

なお、第１から第３制御用データは、それぞれ、走行ユニット１００Ａの記憶部１１４の自車両情報データベース１１４１に記憶されていても、その他の箇所に記憶されていてもよい。

次に、システムＳにおける、走行ユニット１００の隊列走行について図７に基づいて説明する。なお、図７は、サーバ装置２００の制御部２０４でのフローチャートである。

サーバ装置２００の制御部２０４の関連処理部２０４４は、分離状態及び／又は分離予定の走行ユニット１００に関して、所定の隊列条件を満たすか否かを判定する。所定の隊列条件は、例えば、分離状態又は分離予定の走行ユニット１００の所定範囲での密集度、走行方向、渋滞の度合い、道幅のうちの少なくとも１つのパラメータに基づいて、判定される。関連処理部２０４４は、その判定のために、車両情報データベース２０６１及び／又はユーザ情報データベース２０６２を検索する。例えば、複数の走行ユニット１００が所定の地域からある待機場所に概ね同時期に移動するとき、所定の隊列条件が満たされたと判定される（ステップＳ７０１で肯定判定）。これにより、関連処理部２０４４で隊列走行の処理が実行され、その情報が指令生成部２０４５に送信される。

サーバ装置２００の制御部２０４の指令生成部２０４５は、隊列走行の情報として、隊列走行させる走行ユニット１００の識別情報、隊列走行の開始位置及び終了位置、隊列走行の開始時刻及び終了時刻を取得することができる。指令生成部２０４５は、隊列走行させる走行ユニット１００の全てに対する、隊列走行をさせるための走行計画を含む運行指令を生成する（ステップＳ７０３）。例えば、この走行計画は、上記隊列走行の情報を含み、隊列走行の開始位置での合流及び隊列走行の順番についての情報をも含み得る。

そして、サーバ装置２００の制御部２０４の情報提供部２０４６は、生成した運行指令を、隊列走行させる走行ユニット１００の全てに送信する（ステップＳ７０５）。なお、この運行指令は、隊列走行させる走行ユニット１００間での車々間通信を可能にする信号を含む。

隊列走行させる走行ユニット１００は、サーバ装置２００からの運行指令を取得して、隊列走行を実行する。なお、ここでは、隊列走行に際して、走行ユニット１００の形態は上記第３形態にされる。つまり、隊列走行するとき、図６のステップＳ６０９では、所定の縮小条件を満たすとして肯定判定される。第３形態にされるのは、隊列走行の開始の所定時間前、例えば隊列走行の開始地点での合流時であってもよい。なお、隊列走行は、所定間隔を空けて走行することに限定されない。例えば、隊列走行時、複数の走行ユニット
１００は相互に合体してもよい。

上記システムＳにおける走行ユニット１００では、その制御部１０４により、被接続ユニットＣＵとの分離状態にあるとき、被接続ユニットＣＵとの接続状態にあるときと異なる形態になるように走行ユニットの形態を変化させることが実行される。更に、制御部１０４により、走行ユニット１００の形態に応じて走行ユニットの走行を制御することが実行される。したがって、走行ユニット１００は分離状態にあるとき、状況等に応じてその形態を変化させることが可能になり、その走行も好適に実施されるようになる。よって、走行ユニットの利用態様及び／又は保管態様などがより柔軟になり、よって被接続ユニットＣＵを上側に分離可能に接続することができる走行ユニット１００の活用を促進することが可能になる。

そして、走行ユニット１００は、被接続ユニットＣＵとの分離状態にあるとき、形態が変化させられる。上記実施の形態では、走行ユニット１００の分離状態での形態の変化は、被接続ユニットＣＵとの接続状態にあるときよりも走行ユニット１００が小さくなるように実施される。したがって、走行ユニット１００の保管スペースの省略又は縮小化がもたらされ得、また、道路の渋滞解消又は緩和がもたらされ得る。よって、被接続ユニットＣＵを上側に分離可能に接続することができる走行ユニット１００の活用促進を一層図ることが可能になる。

また、上記実施の形態での走行ユニット１００の形態の変化の機構に限定されず、走行ユニット１００の形態の変化の機構として、種々の形態の変化の機構が採用可能である。例えば、パンタグラフの収縮の機構を、走行ユニットの形態の変化の機構として採用してもよい。

上記の実施の形態はあくまでも一例であって、本開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理及び／又は手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、部分的に取り出して実施することも、自由に組み合わせて実施することもできる。

１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。例えば、情報処理装置であるサーバ装置２００及び／又は走行ユニット１００の情報処理装置１０２はそれぞれ１つのコンピュータである必要はなく、複数のコンピュータを備えるシステムとして構成されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成によって実現するかは柔軟に変更可能である。

例えば、上記実施の形態では、走行ユニット１００Ａの形態を変化させる形態として、走行ユニット１００Ａの前後方向長さのみを短縮させた第２形態と車両の前後方向の長さ及び幅の両方を短縮させた第３形態とを例示した。しかし、本実施の形態の走行ユニット１００Ａは、これらに限定される訳ではない。例えば、走行ユニット１００Ａの車両の前後方向の長さを変えないで、車幅を短縮させた第４形態（図３（ｂ）参照）に変形するものであってもよい。

本開示は、上記の実施の形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登
録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

Ｓ システム
１００、１００Ａ 走行ユニット
１０２ 情報処理装置
１０４ 制御部
１０６ センサ
１０８ 位置情報取得部
１０９ 第１駆動部
１１０ 第２駆動部
１１１ 第３駆動部
１１２ 通信部
１１４ 記憶部
２００ サーバ装置
２０２ 通信部
２０４ 制御部
２０６ 記憶部
３００、３００Ａ ユーザ装置
ＣＵ、ＣＵＡ 被接続ユニット
ＦＡ 第１変形機構
ＦＢ 第２変形機構

Claims (20)

1. 被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットであって、
   前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように前記走行ユニットの形態を変化させることと、
   前記走行ユニットの形態に応じて前記走行ユニットの走行を制御することと
   を実行する制御部を備える、
   走行ユニット。
2. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの水平占有領域を狭くすることを含む、
   請求項１に記載の走行ユニット。
3. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの高さを高くすることを含む、
   請求項１又は２に記載の走行ユニット。
4. 前記制御部は、少なくとも道路状況に応じて前記走行ユニットの形態を変化させることを実行する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の走行ユニット。
5. 前記制御部は、前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットと分離状態にある他の走行ユニットと隊列走行を行うように、前記走行ユニットの自律運転制御を実行する、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の走行ユニット。
6. 前記走行ユニットは、形態の変化の機構として、伸縮可能なフレームを備える、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の走行ユニット。
7. 前記走行ユニットは、前記走行ユニットの水平占有領域が狭くなるほど高さが高くなる機構を備える、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の走行ユニット。
8. 被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットの制御部に、
   前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように前記走行ユニットの形態を変化させることと、
   前記走行ユニットの形態に応じて前記走行ユニットの走行を制御することと
   を実行させる、
   プログラム。
9. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの水平占有領域を狭くすることを含む、
   請求項８に記載のプログラム。
10. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの高さを高くすることを含む、
    請求項８又は９に記載のプログラム。
11. 前記制御部に、少なくとも道路状況に応じて前記走行ユニットの形態を変化させることを実行させる、
    請求項８から１０のいずれか一項に記載のプログラム。
12. 前記制御部に、前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットと分離状態にある他の走行ユニットと隊列走行を行うように、前記走行ユニットの自律運転制御を実行させる、
    請求項８から１１のいずれか一項に記載のプログラム。
13. 前記走行ユニットは、形態の変化の機構として、伸縮可能なフレームを備える、
    請求項８から１２のいずれか一項に記載のプログラム。
14. 前記走行ユニットは、前記走行ユニットの水平占有領域が狭くなるほど高さが高くなる機構を備える、
    請求項８から１３のいずれか一項に記載のプログラム。
15. 被接続ユニットを上側に分離可能に接続することができる走行ユニットと、該走行ユニットと通信可能であるサーバ装置とを備えるシステムであって、
    前記走行ユニットは、
    前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときと異なる形態になるように前記走行ユニットの形態を変化させることと、
    前記サーバ装置から取得した運行指令に基づいて前記走行ユニットの走行を制御することと
    を実行する制御部を備え、
    前記走行ユニットの走行を制御することは、前記走行ユニットの形態に応じて実行される、
    システム。
16. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの水平占有領域を狭くすることを含む、
    請求項１５に記載のシステム。
17. 前記走行ユニットの形態を変化させることは、前記被接続ユニットとの接続状態にあるときよりも前記被接続ユニットとの分離状態にあるときに前記走行ユニットの高さを高くすることを含む、
    請求項１５又は１６に記載のシステム。
18. 前記制御部は、少なくとも道路状況に応じて前記走行ユニットの形態を変化させることを実行する、
    請求項１５から１７のいずれか一項に記載のシステム。
19. 前記制御部は、前記被接続ユニットとの分離状態にあるとき、前記被接続ユニットと分離状態にある他の走行ユニットと隊列走行を行うように、前記走行ユニットの自律運転制御を実行する、
    請求項１５から１８のいずれか一項に記載のシステム。
20. 前記走行ユニットは、形態の変化の機構として、伸縮可能なフレームを備える、
    請求項１５から１９のいずれか一項に記載のシステム。

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