JP5636609B2

JP5636609B2 - 車両周辺表示装置

Info

Publication number: JP5636609B2
Application number: JP2008276859A
Authority: JP
Inventors: 淳門脇; 渡邊　一矢; 一矢渡邊; 山中　隆司; 隆司山中
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2008-05-08
Filing date: 2008-10-28
Publication date: 2014-12-10
Anticipated expiration: 2028-10-28
Also published as: KR101326364B1; KR20100120694A; US20190152394A1; CN101982348A; US10744942B2; KR101238109B1; US20110181724A1; BRPI0913022A2; JP2009292457A; EP2287044A2; EP2272716A4; WO2009136559A1; CN101977794A; US20110069169A1; US10315568B2; EP2287044A3; EP2272716A1; EP2272716B1; CN101977794B; KR20100120695A

Description

本発明は、車両に設けられた撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置とを備えた車両周辺表示装置に関する。

従来、この種の車両周辺表示装置において、運転操作の指標となる指標線を、撮影装置により撮影された車両の像周辺画像に重畳表示させて、運転者の運転操作を補助する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両の駐車の際に、運転者によるステアリング操作の舵角などに基づいて、駐車目標位置までの走行予想軌跡を示す指標線を重畳表示させる技術が開示されている。

特開平１１−３３４４７０号公報

上述の車両周辺表示装置では、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線が平面的に表示されていた。このため、例えば、周辺画像に写っている道路平面に対して指標線は横たわっているべきものであるが、このような周辺画像と指標線との位置関係が認識しにくかった。また、例えば、道路上に描画された線と指標線との区別がつきにくいなど、指標線を直感的に認識しにくい場合があった。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、指標線を認識しやすい周辺表示装置を提供することにある。

本発明に係る車両周辺表示装置の特徴構成は、車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の後方の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に前記指標線よりも幅の小さい側面部を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備え、前記側面部は、前記指標線を前記周辺画像における路面に対して垂直方向に、前記車両の車輪の半径の長さを超えない高さで浮き上がらせる点にある。

本構成のように、周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。また、指標線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と指標線とを明確に区別することができる。
さらに、色覚障害を有した運転者にとっては、指標線に側面部を付して表示されるので、指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。一方、色覚障害を有さない運転者にとっては、指標線が立体的に表示されることにより、線の太さが強調されることがない。
この結果、運転者が指標線を確実に把握することができ、運転者に対して適切に指標線を提示することができる。
指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に側面部を付して周辺画像に重畳表示させることにより、周辺画像に対して指標線が浮き上がったような視覚的効果を生じさせることができる。つまり、あたかも周辺画像に写された路面などに実際に配置された立体の指標線を乗員が運転席から見るような視覚的効果を生じさせることができる。この結果、乗員は、周辺画像と指標線との位置関係をより明確に認識することができる。また、周辺画像と指標線とを一層、明確に区別することができる。

また、周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。
また、前記指標線は、舵角に応じた前記車両の予測軌跡を示す予測軌跡線とすることができる。また、前記指標線は、舵角に拘わらず前記撮影装置との光学的な関係により前記周辺画像の所定位置に重畳される車幅延長線とすることができる。また、前記指標線は、前記車両との距離を示す距離目安線とすることができる。これらにより、運転者にとって表示装置の画面上において、予測軌跡線や車幅延長線、距離目安線の認識が容易となる。
また、前記側面部の明度が前記指標線の明度より小さくなるように設定されると好適である。
これにより、指標線を強調表示することができ、周辺画像と指標線とを明確に区別することができる。

また、前記指標線が、前記車両の進行方向に伸び、左右それぞれに２本重畳表示される線を含み、左右のそれぞれにおいて一方の前記指標線の前記側面部は前記路面に接して設けられる場合には、他方の前記指標線の前記側面部は前記路面から前記一方の指標線の側面部の高さ分浮き上がった位置から設けられて、左右それぞれにおける２本の前記指標線は、それぞれ前記周辺画像における路面から異なる高さに存在するものとして重畳表示されると好適である。複数の指標線が存在しても、視認性が確保される。

ここで、前記側面部が、彩色されて表示されると好適である。

周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。また、指標線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と指標線とを明確に区別することができる。
さらに、色覚障害を有した運転者にとっては、指標線に彩色された側面部を付して表示されるので、指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。一方、色覚障害を有さない運転者にとっては、指標線が立体的に表示されることにより、線の太さが強調されることがない。
この結果、運転者が指標線を確実に把握することができ、運転者に対して適切に指標線を提示することができる。

ここで、前記指標線は破線とすることができる。これによれば、周辺画像のうち指標線で覆われる領域を減少させることができる。このため、乗員が周辺画像を的確に把握することができる。

また、前記指標線は、任意の形状の指標を断続的に配置して描画されてもよい。例えば道路上の白線や駐車区画線などの元々周辺画像に含まれる線と指標線とを明確に区別することができる。

また、本発明に係る車両周辺表示装置の前記指標線出力部は、前記指標線の幅、及び、前記側面部の幅を、前記撮影装置からの距離が大きくなるほど狭く表示すると好適である。これにより、指標線に遠近感を持たせることができ、乗員が周辺画像中における指標線の位置関係をより確実に把握することができる。

以下、本発明の周辺表示装置を車両の駐車の際の運転操作を支援する駐車支援装置に適用した例を示す。
図１及び図２はこの駐車支援装置を備えた車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。

運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２も備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は駐車支援開始の指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。

尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、駐車支援開始の指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を駐車支援装置の指示入力手段として用いなくてもよい。

ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などが検出される。

また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。

車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。

図３は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３などの機能部を有して構成されている。演算部１は、図３に基づいて上述した誘導経路などを演算する機能部であり、駐車目標設定部４や誘導部５、指標出力部６などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。

画像取得部２は、カメラ１２（撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。

演算部１は、車両３０の駐車目標位置Ｐ３（図４を参照）を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路を演算する。本実施形態では、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部Ｑを車両の基準点として、駐車目標位置Ｐ３の設定及び駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路の演算が行われる。また、演算部１は運転者が運転操作を案内する際の指標となる指標線を生成する。演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車目標位置Ｐ３を設定する機能部である。また、演算部１が有する誘導部５は、駐車目標位置Ｐ３までの誘導経路を演算する機能部である。演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ３や誘導経路が演算される。演算部１が有する指標線出力部６は、運転者を案内する指標線を生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。

図５は２台の駐車車両の間に縦列駐車を行う場合の周辺画像に駐車スペースＥを示す駐車枠線５０ａ（指標線の一例）が重畳表示されたモニタ２０の画面を示す図である。図５に示すように、駐車枠線５０ａには、当該駐車枠線５０ａに沿って延在する側面線５０ｂ、及び、側面線５０ｂに沿って延在する影線５０ｃが付されている。本実施形態では、幅広の駐車枠線５０ａに対して、駐車枠線５０ａよりも幅の狭い側面線５０ｂ（本発明の側面部に相当）及び影線５０ｃ（本発明の影部に相当）が付されている。ここで、特に限定はされないが、例えば、駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ及び影線５０ｃは、青色で表示され、駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ、影線５０ｃの順に明度が小さくなるように、つまり、黒色に近付くように設定されている。勿論、これに限られるものではなく、赤色や黄色など青色以外の色であってもよく、また、色相自体を異ならせてもよい。これにより、周辺画像に対して駐車枠線５０ａが立体的に重畳表示される。このため、駐車枠線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と駐車枠線５０ａとを明確に区別することができる。

図６は２台の車両の間に並列駐車を行う場合の周辺画像に駐車領域を示す駐車枠線５０ａが重畳表示されたモニタ２０の画面を示す図である。並列駐車の場合も同様に、駐車枠線５０ａには、側面線５０ｂ及び影線５０ｃが付され、周辺画像に駐車枠線５０ａが立体的に表示される。このため、駐車枠線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と駐車枠線５０ａとを明確に区別することができる。

図７、図８及び図９は、駐車枠線への側面線及び影線の付設の一例を示す図である。本実施形態では、側面線及び影線は、駐車枠線のうちカメラ１２に近い側に沿って付されている。つまり、図７に示すように、カメラ１２が車両３０の幅方向で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａの間に位置する場合には、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの内側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａと交差する方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ，６４ａについては、車両に近接した側に沿って側面線６３ｂ，６４ｂ及び影線６３ｃ，６４ｃが付される。

また、図８に示すように、モニタ２０上で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａのうち右側の駐車枠線６２ａよりも右側にカメラ１２が位置する場合、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの右側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。また、図９に示すように、モニタ２０上で、車両３０の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａのうち左側の駐車枠線６１ａよりも左側にカメラ１２が位置する場合、夫々の駐車枠線６１ａ，６２ａの左側に側面線６１ｂ，６２ｂ及び影線６１ｃ，６２ｃが付される。左右一対の駐車枠線６１ａ，６２ａと交差する方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ，６４ａについては、図７の場合と同様に、車両３０に近接した側に沿って側面線６３ｂ，６４ｂ及び影線６３ｃ，６４ｃが付される。上述のように側面線及び影線を付すことにより、周辺画像に対して指標線が浮き上がったような視覚的効果を生じさせることができ、乗員は周辺画像と指標線とを一層、明確に区別することができる。

次に、この駐車支援装置の動作について、図４に示すように、２台の駐車車両４１，４２の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合を例に説明する。
運転者が車両３０を位置Ｐ１から前進させて、モニタ２０に駐車スペースＥの全景が映し出される位置Ｐ２まで車両を前進させて車両を一旦停止すると、速度センサ７ｂは車両３０が停止していることを検出し、この検出結果を駐車支援装置の演算部１に送信する。さらに、運転者がシフトレバーをリバースに設定すると、シフト位置センサ１５はシフトレバーがリバースに設定されたことを検出し、この検出結果を演算部１に送信する。上述の二つの検出結果が演算部１に送信されると、駐車目標設定部４は、周辺画像に基づいて駐車目標位置Ｐ３を設定する。駐車目標位置の設定方法については、詳細な説明は省略するが、例えば画像認識により、駐車スペースＥに設けられた区画線や、前後の駐車車両４１，４２などの障害物を認識することにより行う。

駐車目標位置Ｐ３が設定されると、誘導部５は、駐車目標設定部４が設定した駐車目標位置Ｐ３と現在の車両の位置Ｐ２とに基づいて誘導経路を計算する。また、図５に示すように、指標線出力部６は、設定された駐車目標位置Ｐ３に基づいて駐車スペースＥを示す駐車枠線５０ａ，側面線５０ｂ及び影線５０ｃを生成し、表示制御部３を介してこの駐車枠線５０ａ、側面線５０ｂ及び影線５０ｃを、周辺画像に重畳表示する。

最初に設定された駐車目標位置Ｐ３を変更する必要がない場合は、乗員が「ＯＫ」の表示に触れると、駐車目標位置Ｐ３が確定する。一方、乗員が設定された駐車目標位置Ｐ３を変更したい場合、例えばタッチパネル操作により、駐車目標位置Ｐ３を変更することができる。なお、ステアリング操作により駐車目標位置Ｐ３を変更可能にしてもよい。

駐車目標位置Ｐ３が確定されると、誘導部５は、シフトレバーがリバースに設定してあること及び乗員によりブレーキが解除されたことを検知し、ＥＣＵ１０を制御して、車両３０を駐車目標位置Ｐ３に向けて誘導する。なお、モニタ２０の画面に「駐車支援中止」の表示を設け、運転者がその表示に触れることにより必要に応じて駐車支援を中止できるようにしてもよい。また、例えば乗員がブレーキやステアリング等を操作した場合も駐車支援を中止するように構成してもよい。車両１０が駐車目標位置に到達すると、ＥＣＵ１０が制御され車両３０を停止し駐車支援を終了する。

［別実施形態］
（１）上述の実施形態では、設定された駐車目標位置に自動操舵により、車両３０を誘導する例を示したが、これに限られるものではない。例えば、図１０に示すように、周辺画像に指標線として車両の予想進路線を重畳表示して、この進路予想線に基づいて、運転者がステアリング操作等を行って駐車をするようにしてもよい。

この実施形態では、図１０に示すように、後方予測線が、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示される。後方予測線は、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端の予測軌跡などを示す指標線である。本実施形態において、後方予測線５１は、車両３０の後端の予測軌跡を示す予測軌跡線５１ａ及び車両３０の後方の距離目安線５２ａ，５３ａ，５４ａから構成される。距離目安線５２ａ，５３ａ，５４ａは、本例では、５ｍ目安線５４ａ、３ｍ目安線５３ａ、１ｍ注意線５２ａである。後方予測線５１は、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線５２ａについては、運転者に注意を喚起するために、赤色で表示される。

また、周辺画像には、車両後方線５５が表示される。車両後方線５５は、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標線である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳表示される。本実施形態において車両後方線５５は、車幅延長線５５ａ、距離目安線としての１ｍ目安線５６ａとから構成される。本実施形態では、車両後方線５５は、後方予測線５１との区別を容易にするために例えば緑色など、後方予測線５１とは異なった色で表示される。

本実施形態においても、指標線出力部６は、後方予測線５１及び車両後方線５５に側面線及び影線を付して表示する。具体的には、後方予測線５１のうち左右一対の予測軌跡線５１ａの内側に夫々側面線５１ｂ及び影線５１ｃを付すとともに、５ｍ目安線５４ａ、３ｍ目安線５３ａ、１ｍ注意線５２ａの車両３０に近い側に沿って側面線５４ｂ，５３ｂ，５２ｂ及び影線５４ｃ，５３ｃ，５２ｃを付す。また、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線の車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ、５６ｂ及び影線５５ｃ、５６ｃを付す。このように、周辺画像に後方予測線５１及び車両後方線５５が立体的に重畳表示される。

この実施形態において、運転者は、周辺画像に重畳表示される後方予測線５１及び車両後方線５５を参照しつつ、車両３０が駐車車両４１，４２等の障害物に衝突しないようにステアリング操作を行って車両３０を後退させて、車両３０を駐車スペースＥに誘導する。そして、運転者は、車両後方線５５が駐車スペースＥと略平行になったことを確認すると、車両３０を停車させる。

（２）上述の実施形態においては、指標線が実線である場合を例に説明した。しかし、指標線は例えば破線など、実線以外の線であってもよい。また実線と例えば破線などの実線以外の線とを組み合わせたものであってもよい。
図１１は、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５を周辺画像に重畳表示した例を示す。この例において、１ｍ目安線５６ａは上述の実施形態と同様に実線で表示されているが、車幅延長線５５ａは破線で表示されている。

本実施形態においても、指標線出力部６は、車両後方線５５のうち撮影装置（カメラ１２）に近い側に沿って側面線及び影線を付して表示する。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ，５６ｂ及び影線５５ｃ，５６ｃを付す。なお、破線の車幅延長線５５ａには、側面線５５ｂ及び影線５５ｃについても破線として表示され、車幅延長線５５ａの破線に対応した位置に付される。

ここで、特に限定はされないが、例えば、車幅延長線５５ａは青色で表示され、１ｍ目安線５６ａは赤色で表示されている。車幅延長線５５ａの側面線５５ｂ及び影線５５ｃについても青色で表示されるが、車幅延長線５５ａ、側面線５５ｂ、影線５５ｃの順に明度が小さくなるように、つまり、黒色に近付くように設定されている。また、１ｍ目安線５６ａの側面線５６ｂ及び影線５６ｃについては赤色で表示されるが、１ｍ目安線５６ａ、側面線５６ｂ、影線５６ｃの順に明度が小さくなるように設定されている。勿論、これに限られるものではなく、黄色など上述以外の色であってもよく、また、色相自体を異ならせてもよい。このように、周辺画像に車両後方線５５が立体的に重畳表示される。

（３）上述のように指標線の全て又は一部を破線で表示する場合、任意の形状の指標を断続的に配置して指標線を描画することができる。
図１２は、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとからなる車両後方線５１を周辺画像に重畳表示した例を示す。この例において、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画されている。この場合も上述の実施形態と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に側面部５５ｅ，５６ｅ，５７ｅ及び影部５５ｆ、５６ｆ、５７ｆが付されている。

（４）上述の実施形態においては、指標線出力部６が指標線に側面部（側面線）及び影部（影線）を付して表示する例について説明したが、必ずしも側面部（側面線）及び影部（影線）の両方を表示する必要はなく、側面部（側面線）及び影部（影線）の何れか一方のみを表示してもよい。
図１３〜図１５に、指標線出力部６が指標線に影部（影線）のみを付して表示する例を示す。

図１３は、実線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５に影線５５ｃ，５６ｃを付して周辺画像に重畳表示した例を示す。指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線５５ｃ，５６ｃを付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｃ、５６ｃを付す。

また、図１４は、破線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線を周辺画像に重畳表示した例を示す。この場合も、指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線を付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｃ，５６ｃが付されている。

また、図１５は、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画された例を示す。この場合も上述と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に影部５５ｆ，５６ｆ，５７ｆが付されている。

また、図１６〜図１８に、指標線出力部６が指標線に側面部（側面線）のみを付して表示する例を示す。

図１６は、実線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６ａとからなる車両後方線５５に側面線５５ｂ，５６ｂを付して周辺画像に重畳表示した例を示す。指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って影線５５ｂ，５６ｂを付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ｂの内側及び１ｍ目安線５６ｂの車両３０の側に沿って、側面線５５ｂ,５６ｂを付す。

また、図１7は、破線の車幅延長線５５ａと距離目安線としての実線の１ｍ目安線５６
ａとからなる車両後方線を周辺画像に重畳表示した例を示す。この場合も、指標線出力部６は、当該指標線の撮影装置に近い側の側部に沿って側面線を付す。つまり、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａの内側及び１ｍ目安線５６ａの車両３０の側に沿って、影線５５ｂ，５６ｂが付されている。

また、図１８は、十字形状の指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄが断続的に配置されて、車幅延長線５５ａと距離目安線としての１ｍ目安線５６ａ及び５ｍ目安線５７ａとが描画された例を示す。この場合も上述と同様に、車幅延長線５５ａ、１ｍ目安線５６ａ、及び、５ｍ目安線５７ａを構成する指標５５ｄ，５６ｄ，５７ｄの夫々に側面部５５ｅ，５６ｅ，５７ｅが付されている。

（５）上述の実施形態において、指標線出力部６を、カメラ１２からの距離が大きくなるほど、指標線、側面線、及び影線の幅を狭く表示するように指標線出力部６を構成してもよい。つまり、上述の第１実施形態の場合、車両３０の走行車線に沿った方向に延在する左右一対の駐車枠線５１ａ，５２ａ及び、この駐車枠線５１ａ，５２ａに付された側面線５１ｂ，５２ｂ及び影線５１ｃ，５２ｃは、車両３０から離間するほど幅が狭くなるように表示される。また、走行車線に垂直な方向に延在する一対の駐車枠線５３ａ，５４ａ及び、この駐車枠線５３ａ，５４ａに沿って付された側面線５３ｂ，５４ｂ及び影線５３ｃ，５４ｃは、車両に近い側の駐車枠線５３ａ、側面線５３ｂ、及び影線５３ｃの幅のが、車両３０から遠い側の駐車枠線５４ａ、側面線５４ｂ、及び影線５４ｃの幅よりも広くなるように表示される。

また、上述の第２実施形態の場合、後方予測線５１のうち左右一対の予測軌跡線５１ａ及び、予測軌跡線５１ａに付された側面線５１ｂ及び影線５１ｃは、車両から離間するにつれて幅が狭くなるように表示される。また、距離目安線は、車両３０から離間した距離目安線ほど幅が狭く表示される。この実施形態の場合、１ｍ注意線５２ａ、３ｍ目安線５３ａ、５ｍ目安線５３ａの順に幅が狭くなるように夫々の位置目安線の幅が設定されている。位置目安線に付される側面線５２ｂ，５３ｂ，５４ｂ及び影線５２ｃ，５３ｃ，５４ｃについても同様に、車両３０から離間したものほど幅が狭く設定される。また、車両後方線５５のうち左右一対の車幅延長線５５ａ、側面線５５ｂ及び影線５５ｃは、車両から離間するにつれて幅が狭くなるように表示される。

（６）上述の実施形態において、車両周辺表示装置を駐車支援装置に適用した場合を例に説明したがこれに限られるものではない。駐車以外の運転操作において、周辺画像に指標線を重畳表示する場合にも適用可能である。

車両の運転席前方の説明図車両の基本構成を示すブロック図本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図縦列駐車の際にモニタに表示される周辺画像の一例を示す図並列駐車の際にモニタに表示される周辺画像の一例を示す図側面線及び影線の一例を示す図側面線及び影線の一例を示す図側面線及び影線の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図別実施形態におけるモニタに表示される周辺画像の一例を示す図

２画像取得部
６指標線出力部
１２カメラ（撮影装置）
２０モニタ
３０車両
５０ａ駐車枠線（指標線）
５０ｂ側面線（側面部）
５１ａ予測軌跡線（指標線）
５２ａ距離目安線（指標線）
５３ａ距離目安線（指標線）
５４ａ距離目安線（指標線）
５５ａ車幅延長線
６１ａ, ６２ａ,６３ａ，６４ａ駐車枠線（指標線）
６１ｂ, ６２ｂ,６３ｂ，６４ｂ側面線（側面部）

Claims

車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の後方の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に前記指標線よりも幅の小さい側面部を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備え、
前記側面部は、前記指標線を、前記周辺画像における路面に対して垂直方向に、前記車両の車輪の半径の長さを超えない高さで浮き上がらせる車両周辺表示装置。
車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の後方の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に前記指標線よりも幅の小さい側面部を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備え、
前記側面部は、前記指標線を、前記周辺画像における路面に対して垂直方向に、前記車両の車輪の半径の長さを超えない高さで浮き上がらせ、
前記指標線は、舵角に応じた前記車両の予測軌跡を示す予測軌跡線である車両周辺表示装置。
車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の後方の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に前記指標線よりも幅の小さい側面部を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備え、
前記側面部は、前記指標線を、前記周辺画像における路面に対して垂直方向に、前記車両の車輪の半径の長さを超えない高さで浮き上がらせ、前記指標線は、舵角に拘わらず前記撮影装置との光学的な関係により前記周辺画像の所定位置に重畳される車幅延長線である車両周辺表示装置。
車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の後方の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
運転者による運転操作の際に、前記運転者の指標となる指標線を、当該指標線に隣接し、前記撮影装置に近い側に前記指標線よりも幅の小さい側面部を付して前記周辺画像に重畳表示させる指標線出力部とを備え、
前記側面部は、前記指標線を、前記周辺画像における路面に対して垂直方向に、前記車両の車輪の半径の長さを超えない高さで浮き上がらせ、
前記指標線は、前記車両との距離を示す距離目安線である車両周辺表示装置。
前記側面部の明度が前記指標線の明度より小さくなるように設定される請求項１〜４の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
前記指標線は、前記車両の進行方向に伸び、左右それぞれに２本重畳表示される線を含み、左右のそれぞれにおいて一方の前記指標線の前記側面部は前記路面に接して設けられ、他方の前記指標線の前記側面部は前記路面から前記一方の指標線の側面部の高さ分浮き上がった位置から設けられて、左右それぞれにおける２本の前記指標線は、それぞれ前記周辺画像における路面から異なる高さに存在するものとして重畳表示される請求項１〜５の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
前記側面部は、彩色されて表示される請求項１〜６の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
前記指標線は破線である請求項１〜７の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
前記指標線が任意の形状の指標を断続的に配置して描画されている請求項１〜８の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。
前記指標線出力部は、前記指標線の幅、及び、前記側面部の幅を、前記撮影装置からの距離が大きくなるほど狭く表示する請求項１〜９の何れか一項に記載の車両周辺表示装置。