JP5376223B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。

車両を運転するにあたり、所定の駐車スペースに当該車両を駐車させることは少なくない。このような駐車においては後退走行を行うことが多いことから、車両を駐車させる行為に苦手意識を持っているユーザも多い。また、このような苦手意識を持っているユーザに拘らず、車両後方の視認性は車両前方の視認性と比べて良くないことから、後退走行においては前進走行に比べて精神的疲労を感じることもある。そのため、車両を駐車させる場合に目的の駐車スペースに円滑に駐車させるようにユーザを支援する技術や、車両を後退走行させる場合に車両の後方の状況と共に車両の走行予想軌跡を明示する技術が利用されてきた。この種の技術の一つとして下記に出典を示す特許文献１に記載の技術がある。

特許文献１に記載の車両後退支援装置は、運転者が駐車する際の操舵のタイミング、操舵量、後退量を把握可能とする操舵支援ガイド表示を行う機能を備えている。この車両後退支援装置は、車両の後方を撮影するカメラと、車両の旋回操作の開始を検出する旋回開始認識手段と、旋回が開始してからの旋回角を検出する旋回角検出手段とを備えて構成される。このように構成される車両後退支援装置は、車両の後退時にカメラにより撮影された映像（以下「カメラ映像」とする）に旋回角に基づいたガイド表示線を重畳表示する。

特許第３３７４８３３号明細書

特許文献１に記載の車両後退支援装置のように、運転者にカメラ映像に映る障害物と車両との位置関係を把握させることを目的としてガイド線（指標線の一例）を重畳表示することは好適である。しかしながら、ガイド線を重畳することにより場合によってはカメラ映像の視認性が阻害される可能性がある。車両と、障害物又は車両を駐車させる目標位置との距離が十分に離れている場合には、急な歩行者の飛び出し等に備えてカメラ映像全体の視認性を上げる方が望ましい。また、運転者によっては重畳されたガイド線の近傍のみに着目してしまいカメラ映像全体に目が届かない場合もある。

本発明の目的は、上記問題に鑑み、車両の周囲の視認性を上げると共に、運転者の操作性及び視認性を低下させることがない運転支援装置を提供することにある。

上記目的を達成するための本発明に係る運転支援装置の特徴構成は、車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、前記車両の車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、前記車両を運転する運転者を支援する指標となる、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す後方予測線、及び、車幅を後方に延長した車両後方線を含む指標線を生成する表示物生成部と、ステアリングの操舵速度又は操舵加速度に基づいて規定された運転操作の状況を検出する車両状態検出部と、前記操舵速度又は前記操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合に前記指標線の透過性を上げるように前記指標線の透明表示形態を決定する表示形態決定部と、前記表示装置に表示される周辺画像に前記決定された透明表示形態に基づいて前記指標線を重畳表示する表示制御部と、を備え、前記表示形態決定部は、前記後方予測線及び前記車両後方線のいずれか一方のみを半透明で表示するものである点にある。

このような特徴構成とすれば、車両の挙動及び運転の状況の少なくともいずれか一方に基づいて、周辺画像に重畳表示される指標線の透明表示形態が決定されるので、状況に応じた指標線の表示を行うことができる。したがって、指標線により車両の周囲が見えなくなることを防止できるので、車両の周囲の視認性を上げることが可能となる。また、運転者が障害物等に着目すべき場合には、その状況に応じた指標線の透明表示形態が決定されるので、運転者の操作性及び視認性を低下させることがなくなる。

また、このような構成とすれば、例えば車両の車速や加速度が予め設定された設定値を超える場合には、周辺画像に重畳される指標線は透過性を上げて表示されるため、当該指標線により周辺画像が見えなくなることがない。したがって、指標線の下（下層）に障害物等があった場合でも当該障害物等の見落としを防止できる。

また、車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、前記車両の車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、前記車両を運転する運転者を支援する指標となる、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す後方予測線、及び、車幅を後方に延長した車両後方線を含む指標線を生成する表示物生成部と、ステアリングの操舵速度又は操舵加速度に基づいて規定された運転操作の状況を検出する車両状態検出部と、前記操舵速度又は前記操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合に前記指標線の透過性を上げるように前記指標線の透明表示形態を決定する表示形態決定部と、前記表示装置に表示される周辺画像に前記決定された透明表示形態に基づいて前記指標線を重畳表示する表示制御部と、備え、前記表示形態決定部は、前記後方予測線及び前記車両後方線のいずれか一方のみを半透明で表示するものであっても良い。

このような構成とすれば、例えばステアリングの操舵速度や操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合には、周辺画像に重畳される指標線は透過性を上げて表示されるため、当該指標線により周辺画像が見えなくなることがない。したがって、指標線の下（下層）に障害物等があった場合でも当該障害物の見落としを防止できる。

また、前記指標線は、側面部及び影部の少なくともいずれか一方を有すると好適である。

このような構成とすれば、指標線を立体表示することができるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。また、指標線を立体的に表示することにより乗員が周辺画像と指標線との位置関係を明確に認識することが可能となる。ここで、指標線を立体的に表示することで視認性が向上するが、描画される線自体は太くなり周辺画像に含まれる障害物等が見えづらくなる可能性がある。しかしながら、上述したように本願発明によれば、車両の挙動及び運転の状況の少なくともいずれか一方に基づいて、指標線の透明表示形態が決定されるので、前記障害物が見えづらくなることがない。したがって、周辺画像と指標線との位置関係を認識し易くしつつ、障害物の見落としを防止できる。

運転支援装置の概略構成を模式的に示すブロック図である。 後退走行における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 後退走行における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 後退走行における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 後退走行における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 後退走行における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 本実施形態に係る指標線を示す図である。 縦列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 縦列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 縦列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 縦列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 縦列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 並列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 並列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 並列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 並列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 並列駐車における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。 その他の実施形態における表示画面と車両の挙動及び運転操作の状況とを示す概略図である。

以下、本発明の実施の形態について詳細に説明する。本発明に係る運転支援装置１００は、車両の運転者が行う運転操作及び駐車操作を円滑に行うことが可能なように、車両の挙動や運転操作等に応じて表示装置４１に表示される表示物の表示形態を変更する機能を備えている。図１は、本発明に係る運転支援装置１００の概略構成を模式的に示すブロック図である。このような機能を有する運転支援装置１００は車両に備えられ、車両状態検出部１０、撮影装置であるカメラ２１、表示物生成部３１、表示形態決定部３２、画像取得部３３、表示制御部３４、表示装置４１の各機能部を備えて構成される。このように構成される運転支援装置１００は、ＣＰＵを中核部材として運転者が運転し易いように運転支援を行う種々の処理を行うための上述の機能部がハードウェア又はソフトウェア或いはその両方で構築されている。

車両状態検出部１０は、車両の挙動及び運転操作の状況の少なくともいずれか一方を検出する。車両状態検出部１０は、図１に示されるように、ステアリングセンサ１１、シフト位置センサ１２、車輪速センサ１３、アクセルセンサ１４、ブレーキセンサ１５から構成される。本実施形態における車両状態検出部１０は、車両の挙動及び運転操作の状況の双方を検出するものとして説明する。

ステアリングセンサ１１は、車両が有するステアリング５１（図２参照）の操舵角を検出する。操舵角とは、中立状態からステアリング５１を時計方向又は反時計方向に回転させた際の回転角に相当するものである。中立状態とは、車両が備える操舵輪（図示せず）の方向が車幅と平行となる状態、すなわち車両が直進可能となる状態である。このようなステアリング５１の回転角を検出するステアリングセンサ１１は、ホール素子を用いて構成することが可能である。ホール素子は電流が流れている導体に磁界を加えた場合に、導体内部の電荷が横方向に動かされるように受ける力に応じて起電力を生じるホール効果を利用して磁束を検出する素子である。

このようなホール素子を用いる場合には、ステアリング５１の回転軸の周囲に永久磁石を配設し、ステアリング５１の回転に応じて変化する磁界をホール素子により検出すると好適である。また、ホール素子から出力される検出結果は電気信号であるので、ステアリングセンサ１１は当該検出結果に基づいてステアリング５１の操舵角を演算する。ステアリングセンサ１１により演算された操舵角は舵角情報として後述する表示物生成部３１及び表示形態決定部３２に伝達される。

シフト位置センサ１２は、車両が有するシフトレバー５２（図２参照）のシフト位置の検出を行う。シフトレバー５２は、本実施形態においてはＡＴ（Automatic Transmission）機構が備えるギヤの切り替えを行うレバーである。このようなＡＴ機構は変速機内部で駆動系が固定され、主に駐車時に使用する〔Ｐ〕レンジ、後退時に使用する〔Ｒ〕レンジ、変速機内部がフリー状態となり、エンジンからの動力を駆動系に伝達しないようにする〔Ｎ〕レンジ、通常走行時に使用する〔Ｄ〕レンジ、下り坂などエンジンブレーキを使用する際に使用し、シフトアップの上限を２速に固定する〔２〕レンジ、急な下り坂など強力なエンジンブレーキを使用する際に使用し、ギヤが１速に固定される〔１〕レンジを有している。ＡＴ機構は、このようなシフトレンジに対応するシフト位置毎に出力電圧が出力可能に設定され、シフト位置センサ１２は当該出力電圧を検出することにより現在のシフト位置の検出が可能となる。シフト位置センサ１２により検出されたシフト位置の検出結果は、後述する表示物生成部３１及び表示形態決定部３２に伝達される。

車輪速センサ１３は、車両が有する車輪（図示せず）の回転速度の検出を行う。車輪速センサ１３も、上述のステアリングセンサ１１と同様にホール素子を用いて車輪の回転速度を検出することが可能である。車輪速センサ１３は、例えば左前輪の回転軸及び右前輪の回転軸に備えると好適である。このように車輪速センサ１３を左右両輪の回転軸に備えることにより、直進及び旋回の別を検出することが可能となる。即ち、左右両輪の回転速度が同じであれば直進であると判定することができ、左右両輪の回転速度が異なっていれば回転速度の遅い方に旋回をしていると判断することができる。なお、車輪速センサ１３は車両が備える前輪の回転軸及び後輪の回転軸の少なくともいずれか一方に備えていれば良い。車輪速センサ１３により検出された車輪速度の検出結果は、後述する表示物生成部３１及び表示形態決定部３２に伝達される。

アクセルセンサ１４は、車両のアクセルペダル５３（図２参照）の踏み込み量を検出する。アクセルセンサ１４も、上述のステアリングセンサ１１と同様にホール素子を用いてアクセルペダル５３の踏み込み量を検出することが可能である。アクセルセンサ１４はアクセルペダル５３の接続部分に取り付けられ、アクセルペダル５３の踏み込み量を電気的に検出する。当該踏み込み量を検出することによりアクセル開度や踏み込み速度を検出することができる。アクセルセンサ１４により検出されたアクセルペダル５３の踏み込み量は、後述する表示物生成部３１及び表示形態決定部３２に伝達される。

ブレーキセンサ１５は、車両のブレーキペダル５４（図２参照）の踏み込み量を検出する。ブレーキセンサ１５も、上述のステアリングセンサ１１と同様にホール素子を用いてブレーキペダル５４の踏み込み量を検出することが可能である。ブレーキセンサ１５はブレーキペダル５４の接続部分に取り付けられ、ブレーキペダル５４の踏み込み量を電気的に検出する。当該踏み込み量を検出することによりブレーキ操作の有無を検出することが可能である。ブレーキセンサ１５により検出されたブレーキペダル５４の踏み込み量は、後述する表示物生成部３１及び表示形態決定部３２に伝達される。

上述のようにステアリングセンサ１１、シフト位置センサ１２、車輪速センサ１３、アクセルセンサ１４、ブレーキセンサ１５は、車両の挙動及び運転操作の状況を検出することから車両状態検出部１０を構成する。車両の挙動とは、車両の車速や加速度に基づいて規定されている。車速や加速度は、例えばシフト位置センサ１２や車輪速センサ１３やアクセルセンサ１４やブレーキセンサ１５等の検出結果から特定することが可能である。また、運転操作の状況とは、ステアリング５１の操舵速度や操舵加速度に基づいて規定されている。操舵速度や操舵加速度は、例えばステアリングセンサ１１の検出結果から特定することが可能である。

カメラ２１は、車両に設けられた撮影装置に相当する。カメラ２１は車両の後方の情景を撮影する。このようなカメラ２１は例えばＣＣＤカメラやＣＩＳ（CMOS image sensor）等により構成されリアルタイムで撮影を行う。カメラ２１は、車両の外側後部に備えられるライセンスプレートの近傍、或いは車両の外側後部に備えられるエンブレムの近傍等に配設される。カメラ２１は、例えば広角レンズを用いて構成すると好適であり、係る場合には例えば左右約１４０度程度の画角を有する。また、カメラ１２は車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。このため、車両の後方を広範囲に亘って撮影することが可能となる。カメラ２１により撮影された車両の周囲を撮影した周辺画像は後述する画像取得部３３に伝達される。

画像取得部３３は、カメラ２１により撮影された車両の周辺画像を取得する。本実施形態では、カメラ２１は車両の後方を向いて配設される。したがって、車両の周辺画像とは、少なくとも車両の後方を含む後方画像が相当する。画像取得部３３は、このような後方画像をカメラ２１から取得する。このような後方画像は、本運転支援装置１００が有する各機能部が好適に利用できる画像データである撮像画像データとして取得される。本発明においては、画像データも撮像画像データも特に区別して説明する必要はないので、以下の説明においては特に断りがない限り周辺画像として説明する。画像取得部３３により取得された周辺画像は、後述する表示制御部３４に伝達される。

表示物生成部３１は、車両を運転する運転者を支援する指標となる指標線を含む表示物を生成する。運転者を支援する指標とは、本実施形態では、車両を後退走行させる際に車両が周囲の障害物等に接触させないことを目的として表示する指標である。このような指標の一つとして指標線がある。本実施形態では指標線とは、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す後方予測線７１や車幅を後方に延長した車両後方線７５等が相当する。このような指標線は、本実施形態において表示物として表わされる。表示物生成部３１は、車両の舵角とシフト位置と車輪速とに応じて演算された後方予測線７１を生成する。舵角を示す情報はステアリングセンサ１１から伝達される。シフト位置はシフト位置センサ１２から伝達される。また、車輪速は車輪速センサ１３から伝達される。表示物生成部３１は、これらの情報を用いて後方予測線７１を生成する。

ここで、車両が当該車両の周囲に存在する物体に接触することを防止することを目的とするため、後方予測線７１は車両が後退走行で左旋回をしようとしている場合には、車両の右前端及び左後端の軌跡を示すものであれば好適である。また、車両が後退走行で右旋回をしようとしている場合には、車両の左前端及び右後端の軌跡を示すものであれば好適である。表示物生成部３１は、このような後方予測線７１を生成し、後述の表示制御部３４に伝達する。なお、表示物生成部３１により生成される表示物は、後述する表示装置４１に表示される際、鏡像化して表示される。表示装置４１は車両の後方を向いて配設され、当該表示装置４１を見る運転者が振り返って後方を直視した場合に視認される情景と同様の周辺画像を表示装置４１に表示するためである。

表示形態決定部３２は、車両状態検出部１０の検出結果に基づいて表示物の透明表示形態を決定する。車両状態検出部１０の検出結果とは、本実施形態では車両の挙動及び運転操作の状況である。車両の挙動とは、上述のように車両の車速や加速度であり、例えばシフト位置センサ１２や車輪速センサ１３やアクセルセンサ１４やブレーキセンサ１５等の検出結果から特定される。また、運転操作の状況とは、上述のように操舵速度や操舵加速度であり、ステアリングセンサ１１の検出結果から特定される。表示物とは、後方予測線７１や車両後方線７５等の指標線である。透明表示形態とは表示物の表示形態を示すものであり、具体的には透明度や彩度や明度が相当する（詳細は後述する）。表示形態決定部３２は、車両の車速や加速度又はステアリング５１の操舵速度や操舵加速度に基づいて、表示物の透明度や彩度や明度を決定する。本実施形態では、理解を容易とするために透明表示形態が表示物の透明度であるとして説明する。

より具体的には、表示形態決定部３２は、車速又は加速度が予め設定された設定値を超える場合に表示物の透過性を上げるように透明表示形態を決定する。そして、車速及び加速度が予め設定された設定値以下の場合には表示物の透過性を下げるように透明表示形態を決定する。また、表示形態決定部３２は、操舵速度又は操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合に表示物の透過性を上げるように透明表示形態を決定する。そして、操舵速度及び操舵加速度が予め設定された設定値以下の場合には表示物の透過性を下げるように透明表示形態を決定する。ここで、予め設定された設定値とは、車速、加速度、操舵速度、操舵加速度の夫々に対して個別に設定される。また、表示物の透過性を上げるとは表示物の透明度を上げることに相当し、表示物の透過性を下げるとは表示物の透明度を下げることに相当する。このように表示形態決定部３２により決定された表示物の透明表示形態（本実施形態にあっては透明度）は、後述する表示制御部３４に伝達される。

表示制御部３４は、表示装置４１に表示される周辺画像に決定された透明表示形態に基づいて表示物を重畳表示する。表示装置４１は、車両の車室内に設けられ周辺画像を表示する。本実施形態では、周辺画像とはカメラ２１により撮影して取得された車両の後方画像である。決定された透明表示形態とは、上述の表示形態決定部３２により決定された透明表示形態（透明度）である。表示物とは、本実施形態では表示物生成部３１により生成された後方予測線７１や車両後方線７５等の指標線である。したがって、表示制御部３４は、表示装置４１に表示される周辺画像に後方予測線７１や車両後方線７５等の指標線を重畳表示する。そして、表示物を周辺画像に重畳表示する際、透明表示形態決定部３２により決定された透明度に応じて表示する。

より具体的には、表示制御部３４は、上述の表示形態決定部３２により表示物の透明度を上げるように決定された場合には、表示物の透明度を上げて周辺画像に重畳表示する。このため、運転者は当該表示物が重畳されている部位の周辺画像を視認し易くなる。一方、表示制御部３４は、表示形態決定部３２により表示物の透明度を下げるように決定された場合には、表示物の透明度を下げて周辺画像に重畳表示する。このため、運転者は当該表示物が重畳されている部位の周辺画像のみに着目してしまうことを防止できる。

本運転支援装置１００は、このように構成され、車両の状況に応じて運転を支援するための後方予測線７１や車両後方線７５等の指標線の透明度を決定し、この決定された透明度に基づいて周辺画像に重畳する。したがって、運転者は、車両の周囲を指標線に阻害されることなく適切に視認することが可能となる。また、車両の状況に応じて透明度が決定されるので、車両と障害物との間隔が接近している場合等の状況によっては指標線を視認しやすい形態（例えば不透明）で周辺画像に重畳表示し、運転者が車両に近い障害物に着目し易くすることが可能となる。

次に、車両の挙動や運転操作の状況等に基づいて決定された透明表示形態にしたがって表示装置４１に表示される表示物の例について図を用いて説明する。図２−図６は、車両の後退走行時に表示装置４１に表示される表示について示した例である。図２は、スピードメータ５５に示されるように車両は所定の速度（図２の例では時速３０ｋｍ程度）で走行している状態を示している。また、シフトレバー５２のシフト位置は「Ｄレンジ」に設定されていることから、車両は前記所定の速度で前進走行していることになる。また、その時に表示装置４１に表示される表示画像も示されている。ステアリング５１は、所定の操舵角で保舵されている。このような前進走行時には、例えばナビゲーションシステムの地図画像であっても良いし、ＤＶＤやテレビを視聴している画像であっても良い。図２においては、地図画像を表示している場合の例を示している。

図３には、図２に示される状態から、運転者が車両を後退走行させるべく、図３に示されるように車両を停止させる（車両の速度が時速０ｋｍ：図３のスピードメータ５５参照）と共に、シフトレバー５２を「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更した状態を示している。シフトレバー５２が「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更されると、表示装置４１の表示画像は図３に示されように車両の後方の周辺画像に切り替えられる。

図３に示される表示装置４１の表示画面には後方予測線７１が周辺画像に重畳して描画される。後方予測線７１は、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡等を示す指標である。本実施形態では、図７に示されるように、後方予測線７１は、車両の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線７１ａ及び車両の後方の距離目安線７２ａ、７３ａ、７４ａから構成される。距離目安線７２ａ、７３ａ、７４ａは、本実施形態では、５ｍ目安線７４ａ、３ｍ目安線７３ａ、１ｍ注意線７２ａである。後方予測線７１は、基本的に黄色で描画される。ただし、１ｍ注意線７２ａについては、運転者に注意を喚起するために赤色で表示される。

また、周辺画像には車両後方線７５が表示される。車両後方線７５は車両の舵角に拘わらず、車両の後方の所定位置を示す指標線である。したがって、車両に設置されたカメラ２１との光学的な関係により周辺画像中の固定された所定位置に重畳表示される。本実施形態において車両後方線７５は、車幅延長線７５ａ、距離目安線としての１ｍ目安線７６ａとから構成される。本実施形態では、車両後方線７５は後方予測線７１との区別を容易にするために例えば緑色等、後方予測線７１とは異なった色で表示される。

本実施形態では、指標線は、側面部及び影部の少なくともいずれか一方を有して構成される。指標線とは、上述のように後方予測線７１や車両後方線７５等が相当する。側面部とは指標線の側面を示す側面線であり、影部とは指標線の影を示す影線である。本実施形態では、指標線は、このような側面部及び影部の双方が表示されるとして説明する。即ち、後方予測線７１及び車両後方線７５は、図７に示されるように側面線及び影線を付して表示される。具体的には、後方予測線７１のうち左右一対の予測軌跡線７１ａの内側に夫々側面線５１ｂ及び影線７１ｃが付されると共に、５ｍ目安線７４ａ、３ｍ目安線７３ａ、１ｍ注意線７２ａの車両に近い側に沿って側面線７４ｂ、７３ｂ、７２ｂ及び影線７４ｃ、７３ｃ、７２ｃが付される。また、車両後方線７５のうち左右一対の車幅延長線７５ａの内側及び１ｍ目安線の車両の側に沿って、側面線７５ｂ、７６ｂ及び影線７５ｃ、７６ｃが付される。このように、周辺画像に後方予測線７１及び車両後方線７５は立体的に重畳表示される。

このように、周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されると、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。さらに、色覚障害を有した運転者にとっては指標線に側面部を付して表示されるので指標線の色面積が増加することとなり、指標線の認識がしやすくなる。一方、色覚障害を有さない運転者にとっては、指標線が立体的に表示されることにより線の太さが強調されることがない。この結果、乗員は周辺画像と指標線との位置関係を明確に認識することができる。

また、周辺画像に重畳表示される指標線が側面部により立体的に表示されるので、３次元の奥行きを持つ車両の周辺画像に対して指標線についても立体的に表示することになり、周辺画像と指標線との位置関係が認識しやすくなる。また、指標線を強調表示することができ、乗員は周辺画像と指標線とを明確に区別することができる。その結果、運転者が指標線を確実に把握することができ、運転者に対して適切に指標線を提示することができる。なお、図３−図６に示される指標線は、紙面の都合上、立体的に表示していないが、実際には図７に示されるように立体的な指標線として重畳表示される。

図３に示される状態にあっては、ステアリング５１は図２の操舵角と同じ操舵角に保たれ、予め設定された設定値（例えば時速１０ｋｍ）以下であることから、後方予測線７１及び車両後方線７５の透明度は変更されない。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は見えない状態とされる。

この状態から、図４のスピードメータ５５に示されるように、車両が予め設定された設定値（時速１０ｋｍ）を超える速度（例えば時速１５ｋｍ）で後退走行を開始した場合には、後方予測線７１及び車両後方線７５の透明度が変更される。本実施形態では、透明度が変更される場合には半透明に変更されるとして説明する。なお、半透明に係る透明度には種々あるが、理解を容易とするために、その半透明に係る透過率は予め所定の値に設定されているとして説明する。また、本実施形態ではその透過率は５０％であるとして説明する。このため、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見える状態とされる。このように透けて見える状態で後方予測線７１及び車両後方線７５を重畳表示することにより、上述の指標線を立体的に表示する効果を得つつ、運転者の視認性を悪化させないようにすることが可能となる。

更に、図５に示されるように図４と同様の速度（時速１０ｋｍを超える速度）で後退走行を継続している場合には、後方予測線７１及び車両後方線７５は、引き続き半透明で表示される。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見える状態とされる。

その後、図６に示されるように障害物Ｐに接近し、速度を下げた場合には（時速１０ｋｍ以下の場合は）、後方予測線７１及び車両後方線７５は、半透明の表示が解除される。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見えない状態とされる。

次に、縦列駐車を行う目標駐車位置を設定する際の例について示す。図８−図１２は、縦列駐車を行う目標駐車位置の設定時に表示装置４１に表示される表示について示した例である。図８は、スピードメータ５５に示されるように車両は所定の速度（図８の例では時速４０ｋｍ程度）で走行している状態にある。また、シフトレバー５２のシフト位置は「Ｄレンジ」に設定されていることを示していることから、車両は前記所定の速度で前進走行していることを表わしている。また、その時に表示装置４１には地図画像が表示されている場合の例を示している。

図９には、図８に示される状態から目標駐車位置を設定するべく、図９に示されるように車両を停止させると共に、シフトレバーを「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更した状態を示している。表示装置４１の表示画像は、シフトレバーが「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更されると、図９に示されように車両の後方の周辺画像に切り替えられる。

図９に示される表示装置４１の表示画面には目標駐車位置設定枠６０が周辺画像に重畳して描画される。目標駐車位置設定枠６０のうち、車両の走行方向に沿って延在する左右一対の駐車枠線６１ａ、６２ａの内側に側面線６１ｂ、６２ｂ及び影線６１ｃ、６２ｃが付される。左右一対の駐車枠線６１ａ、６２ａと交差する方向に延在する一対の駐車枠線６３ａ、６４ａについては、車両に近接した側に沿って側面線６３ｂ、６４ｂ及び影線６３ｃ、６４ｃが付される。このように、周辺画像に目標駐車位置設定枠６０は立体的に重畳表示される。

なお、この状態においては、ステアリング５１は図８の状態と同じ操舵角に保たれ、車速は予め設定された設定値（例えば時速１０ｋｍ）以下であることから、目標駐車位置設定枠６０は、透明度が変更されることはない。即ち、周辺画像のうち、目標駐車位置設定枠６０が重畳された部位は見えない状態とされる。

図１０に示されるように、ステアリング５１を反時計方向に操舵した場合には目標駐車位置設定枠６０は、表示画面４１の中でも左方向に移動される。その際のステアリング５１の操舵速度が予め設定された設定値を越える場合（即ち高速で回転された場合）には、目標駐車位置設定枠６０は半透明で表示される。即ち、周辺画像のうち、目標駐車位置設定枠６０が重畳された部位は透けて見える状態とされる。なお、図１０においては、ステアリング５１の操舵速度を理解し易くするために矢印の長さで示し、矢印の長さが長い程、操舵速度が高速であることを示す。

更に、図１１に示されるようにステアリング５１が中速で操舵された場合には、目標駐車位置設定枠６０は継続して半透明で表示される。即ち、周辺画像のうち、目標駐車位置設定枠６０が重畳された部位は透けて見える状態とされる。なお、図１１に示される目標駐車位置設定枠６０は、画像認識処理により特定される目標駐車位置に接近したため、形状を変更して表示されている。この表示に関しては、周知技術であるため説明は省略する。

その後、図１２に示されるように目標駐車位置設定枠６０が画像認識処理により特定される目標駐車位置に接近し、ステアリング５１の操舵速度が予め設定された設定値以下となった場合には（低速で操舵された場合には）、目標駐車位置設定枠６０の半透明の表示は解除される。即ち、周辺画像のうち、目標駐車位置設定枠６０が重畳された部位は透けて見えない状態とされる。

次に、並列駐車や方向変換等において行われるステアリング５１を操舵した場合の例について示す。図１３−図１７は、ステアリング５１が操舵した場合に表示装置４１に表示される表示について示した例である。図１３は、スピードメータ５５に示されるように車両は所定の速度（図１３の例では時速４０ｋｍ程度）で走行している状態にある。また、シフトレバー５２のシフト位置は「Ｄレンジ」に設定されていることを示していることから、車両は前記所定の速度で前進走行していることを表わしている。また、その際、表示装置４１には地図画像が表示されている例を示している。また、ステアリング５１は所定の舵角で保舵されている状態を示している。

図１４には、図１３に示される状態から目標駐車位置を設定するべく図１４に示されるように車両を停止させると共に、シフトレバーを「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更した状態を示している。シフトレバーが「Ｒレンジ（リバース位置）」に変更されると、表示装置４１の表示画像は図１４に示されように車両の後方の周辺画像に切り替えられる。

図１４に示される表示装置４１の表示画面には後方予測線７１及び車両後方線７５が周辺画像に重畳して描画される。なお、本実施形態においても、後方予測線７１及び車両後方線７５は立体表示される。また、この状態においては、ステアリング５１は図１３の操舵角と同じ操舵角に保たれ、予め設定された設定値（例えば時速１０ｋｍ）以下であることから、後方予測線７１及び車両後方線７５の透明度は変更されない。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は見えない状態とされる。

図１５に示されるように、ステアリング５１を時計方向に操舵した場合には後方予測線７１及び車両後方線７５は、表示画面４１の表示においても右方向に移動される。その際のステアリング５１の操舵速度が予め設定された設定値を越える場合（高速で操舵された場合）には、後方予測線７１及び車両後方線７５は半透明で表示される。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見える状態とされる。なお、図１５においても、ステアリング５１の操舵速度を理解し易くするために矢印の長さで示し、矢印の長さが長い程、操舵速度が高速であることを示す。

更に、図１６に示されるようにステアリング５１が中速で操舵された場合には、後方予測線７１及び車両後方線７５は引き続き半透明で表示される。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見える状態とされる。

その後、図１７に示されるようにステアリング５１の操舵速度が予め設定された設定値以下となった場合には（低速で操舵された場合には）、後方予測線７１及び車両後方線７５の半透明の表示は解除される。即ち、周辺画像のうち、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳された部位は透けて見えない状態とされる。

このように、本運転支援装置１００によれば、周辺画像に重畳表示される表示物の透明度を車両の状況に応じて決定し、当該周辺画像と表示物とを表示装置４１に表示される。このため、運転者は車両の周囲の状況を注視しなければならない場合には表示物により車両の周囲が見えなくなってしまうことを好適に防止することができる。即ち、車両の周囲の視認性を上げることが可能となる。

〔その他の実施形態〕
上記実施形態では、表示形態決定部３２は、後方予測線７１及び車両後方線７５や目標駐車位置設定枠６０の透明表示形態を決定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。表示装置４１に表示される運転支援に係る制御を行う操作スイッチや各種制御の状態等を示すインジケータの透明表示形態を決定することも可能である。図１８には、各種操作スイッチや各種インジケータが周辺画像に重畳表示された例を示している。

例えば、本運転支援装置１００が自動駐車支援システムを備えている場合には、当該自動駐車支援システムを起動させる操作スイッチ９１が周辺画像に重畳表示される。また、本運転支援装置１００が搭載される車両が、当該車両の周囲の障害物の存在を検知するクリアランスソナーを備えている場合には、その検知状況を示すアイコン９２も周辺画像に重畳表示される。更に、縦列駐車に係る制御や並列駐車に係る制御を選択する操作スイッチ９３、９４も周辺画像に重畳表示される。

自動駐車支援システムを起動させる操作スイッチ９１のように、一旦操作された後、運転者が再度操作する必要がない操作スイッチは半透明で表示すると好適である。また、クリアランスソナーの検知状況を示すアイコン９２は、自動駐車支援の制御中においても障害物等への衝突を未然に防止するのに役立つため、運転者が検知状況を適切に認識することが可能なように通常の（半透明表示でない）形態で重畳される。また、縦列駐車に係る制御や並列駐車に係る制御を選択する操作スイッチ９３、９４も、上述の操作スイッチ９１と同様に、一旦操作された後は再度操作する必要がないので半透明で表示しても良いし、当該操作スイッチ９３、９４は周辺画像においてバンパー８１上に位置しているため半透明で表示しても意味がないため半透明で表示しなくても良い。

上記実施形態では、後方予測線７１及び車両後方線７５が重畳される際、車両の状況に応じて半透明で表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。後方予測線７１及び車両後方線７５のいずれか一方のみを半透明で表示する構成とすることも当然に可能である。このような構成とすれば、後方予測線７１と車両後方線７５とが重なっている場合であっても、一目で夫々の線を区別することができるので視認性を高めることができる。

上記実施形態では、車速が時速１０ｋｍを超えた場合に指標線の透明度を変更するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。上記時速１０ｋｍは例示であり、他の値に設定することは当然に可能である。また、上記実施形態では、ステアリングの操舵速度が高速、中速、低速として説明したが、具体的に数値で規定することは当然に可能である。

上記実施形態では、周辺画像に重畳表示される後方予測線７１及び車両後方線７５が立体的なものであるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。立体的でない後方予測線７１及び車両後方線７５の透明表示形態を変更して周辺画像に重畳表示することも当然に可能である。

上記実施形態では、指標線は、側面部及び影部の双方が表示されるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。指標線に、側面部及び影部のいずれか一方のみを付して構成することも当然に可能である。

上記実施形態では、周辺画像に重畳表示される指標線の透明表示形態の変更として、透明度を変更するものとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。透明表示形態の変更として、指標線の明度や彩度を変更して周辺画像の視認性を高めるようにすることも可能であるし、指標線の線幅を変更して周辺画像の視認性を高めるようにすることも当然に可能である。

上記実施形態では、表示物を半透明にして表示する際、その透過率は５０％であるとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。透過率を５０％にすることは単なる例示であり、透過率を他の値で設定することは当然に可能である。

上記実施形態では、車両状態検出部１０は車両の挙動及び運転操作の状況を検出するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車両状態検出部１０は車両の挙動又は運転操作の状況を検出する構成とすることも当然に可能である。即ち、車両状態検出部１０が車両の挙動を検出するものとすることも可能であるし、車両状態検出部１０が運転操作の状況を検出するものとすることも可能である。

上記実施形態では、表示形態決定部３２は、車速又は加速度が予め設定された設定値を超える場合に表示物の透過性を上げるように透明表示形態を決定するとして説明した。また、表示形態決定部３２は、操舵速度又は操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合に表示物の透過性を上げるように透明表示形態を決定するとして説明した。しかしながら、本発明の適用範囲はこれに限定されるものではない。例えば、車速又は加速度のいずれか一方と、操舵速度又は操舵加速度のいずれか一方と、により設定値を変更する構成とすることも可能である。

また、上記実施形態の変形例の一つとして、車両が障害物検知センサ（クリアランスソナーやカメラ等）を備えている場合において、障害物の接近距離に応じて透明表示形態を変更する構成とすることも可能である。このような構成とすれば、前記障害物検知センサの検出結果に基づいて障害物が存在することが分かっている場合には、表示物（例えば指標線）の透明度を上げて視認性を良くし、運転者の障害物の認識を早期に行えるようにすることが可能となる。また、係る場合においては、カメラ撮影範囲に障害物が存在するときにのみ透明度を変更するとより好適である。

また、車両に接近する物体の移動速度に応じて透明表示形態を変更する構成とすることも可能である。一般的に、車両から離れるにつれて物体は、周辺画像内に小さく表示される。このため、車両からの距離によっては物体が表示物（例えば指標線）により完全に隠れてしまう場合がある。そこで、物体の移動速度に応じて指標線の透明度を上げることにより、運転者が車両に接近する物体を早期に認識することが可能となる。

本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に用いることが可能である。

１０：車両状態検出部
１１：ステアリングセンサ
１２：シフト位置センサ
１３：車輪速センサ
１４：アクセルセンサ
１５：ブレーキセンサ
２１：カメラ（撮影装置）
３１：表示物生成部
３２：表示形態決定部
３３：画像取得部
３４：表示制御部
４１：表示装置
１００：運転支援装置

Claims (3)

1. 車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
   前記車両を運転する運転者を支援する指標となる、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す後方予測線、及び、車幅を後方に延長した車両後方線を含む指標線を生成する表示物生成部と、
   前記車両の車速又は加速度に基づいて規定された前記車両の挙動を検出する車両状態検出部と、
   前記車速又は前記加速度が予め設定された設定値を超える場合に前記指標線の透過性を上げるように前記指標線の透明表示形態を決定する表示形態決定部と、
   前記表示装置に表示される周辺画像に前記決定された透明表示形態に基づいて前記指標線を重畳表示する表示制御部と、
   を備える運転支援装置であって、
   前記表示形態決定部は、前記後方予測線及び前記車両後方線のいずれか一方のみを半透明で表示するものである運転支援装置。
2. 車両に設けられた撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
   前記車両の車室内に設けられ前記周辺画像を表示する表示装置と、
   前記車両を運転する運転者を支援する指標となる、後退する車両の操舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す後方予測線、及び、車幅を後方に延長した車両後方線を含む指標線を生成する表示物生成部と、
   ステアリングの操舵速度又は操舵加速度に基づいて規定された運転操作の状況を検出する車両状態検出部と、
   前記操舵速度又は前記操舵加速度が予め設定された設定値を超える場合に前記指標線の透過性を上げるように前記指標線の透明表示形態を決定する表示形態決定部と、
   前記表示装置に表示される周辺画像に前記決定された透明表示形態に基づいて前記指標線を重畳表示する表示制御部と、
   を備える運転支援装置であって、
   前記表示形態決定部は、前記後方予測線及び前記車両後方線のいずれか一方のみを半透明で表示するものである運転支援装置。
3. 前記指標線は、側面部及び影部の少なくともいずれか一方を有する請求項１又は２に記載の運転支援装置。

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