JP4561479B2 - 駐車支援方法及び駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援方法及び駐車支援装置に関する。

従来より、自動車を駐車させる際の運転操作を支援する装置として、車両の後端に取付けられたカメラから画像データを取得し、その画像データを車室内に配設されたディスプレイに出力する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。このようなカメラは、車両後端の略中央に取付けられ、その光軸が下方に向いた状態で固定されている。カメラの可視範囲は、車両後端から数メートルになっており、ディスプレイでは、車両後方の数メートル分の路面を視認することができる。

また、このような装置として、カメラから取得した画像データをメモリに蓄積し、過去の画像データを用いた合成画像をディスプレイに表示する装置も提案されている（特許文献２参照）。この装置は、現在のカメラ可視範囲に入らない領域も擬似的に表示できるため、車両と駐車目標領域との相対位置を確認しやすくすることができる。
特開２０００−２８０８２３号公報 特開２００１−２１８１９７号公報

ところが、過去画像を出力する装置は、カメラから取得した各画像データをメモリに蓄積する必要がある。カメラは、例えば、数十ミリ秒のサンプリング間隔で、約数百キロバイト〜１メガバイトの情報量を有する画像データを生成するため、カメラが撮像した全画像データを格納することは、ＣＰＵ等にかかる負荷やメモリ容量の点等から好ましくない。また、大容量のメモリを装置に内蔵して多くの画像データを蓄積しても、車両の移動に伴い、その時点で必要な画像データを、蓄積した各画像データから短時間で検索及び抽出するのは困難である。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、過去画像データを用いた画像を表示し、しかも装置の負荷を軽減することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供することにある。

上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両の進行方向及び舵角を前記車両の走行状態として検出する走行状態検出手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、前記走行状態検出手段から取得した前記走行状態に基づき、前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であるか否かを判断する工程と、前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であると判断された際に、取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する工程と、前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で取得した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程とを有することを要旨とする。

請求項２に記載の発明は、車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両の進行方向及び舵角を前記車両の走行状態として検出する走行状態検出手段と、画像データに基づく画像を表示する表示手段と、前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、前記走行状態検出手段から取得した前記走行状態に基づき、前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であるか否かを判断する後退舵角判断手段と、前記後退舵角判断手段の判断が肯定である際に、前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する進入判断手段と、前記進入判断手段に基づき、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを要旨とする。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記進入判断手段は、前記走行状態検出手段から取得した前記車両の走行状態に基づき、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを要旨とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記進入判断手段は、前記走行状態検出手段から取得した前記車両の走行状態に基づき、前記車両が後退状態である場合、及びその舵角が予め定められた舵角以下である場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断し、前記出力制御手段は、前記進入判断手段が、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。

請求項５に記載の発明は、請求項３に記載の駐車支援装置において、前記走行状態検出手段は、さらに、前記車両の車速を前記車両の走行状態として検出し、前記進入判断手段は、前記走行状態検出手段から取得した車速に基づき、前記車速が所定速度以下になった場合に、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断し、前記出力制御手段は、前記進入判断手段が、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。

請求項６に記載の発明は、請求項２に記載の駐車支援装置において、前記進入判断手段は、前記車両に設けられた周囲検出手段に基づいて、前記駐車目標領域を示す標示又は前記駐車目標領域に配設された立体障害物を検出して、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを要旨とする。

請求項７に記載の発明は、請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記出力制御手段は、前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、前記車両の現在位置で撮像した画像データに基づく画像と、読出した前記過去画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを要旨とする。

請求項８に記載の発明は、請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、前記出力制御手段は、前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方又は側方を少なくとも含む領域を表示する第１の領域と、現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを要旨とする。

請求項１に記載の発明によれば、車両が少なくとも駐車目標領域内に進入した状態になったことを検出した際に、過去画像データと現在位置の画像データとを表示手段に出力する描画処理を行う。従って、進入状態になる前の描画処理が省かれるため、装置の負担を軽減しながら、運転者が駐車目標領域と車体との相対位置を確認したい地点で、過去画像及び現在画像を表示した画面の出力を行うことができる。このため、画面の出力のタイミングを最適化することができる。また、画像データ取得手段は、車両が後退状態であり、舵角が予め定められた舵角以下になった場合に、画像データを蓄積する。このため、蓄積する画像データ数の増大を防止し、装置にかかる負荷をより軽減することができる。

請求項２に記載の発明によれば、駐車支援装置は、車両が少なくとも駐車目標領域内に進入したと判断した際に、過去画像データと現在位置の画像データとを表示手段に出力する描画処理を行う。従って、運転者が駐車目標領域と車体との相対位置を確認したいタイミングで、その画面を自動的に出力するので、描画処理を必要最小限とし、装置の負担を軽減することができる。また、画像データ取得手段は、車両が後退しており、舵角が予め定められた舵角以下になった場合に、画像データを蓄積する。このため、蓄積する画像データ数の増大を防止し、装置にかかる負荷をより軽減することができる。

請求項３に記載の発明によれば、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段から取得した走行状態に基づき、駐車目標領域への進入を検出する。このため、駐車目標領域を示す標示、標識、立体障害物等を検出する各種センサや、各種センサからの信号を処理する処理装置を備えなくても、車両が駐車目標領域に進入したことを検出できる。

請求項４に記載の発明によれば、走行状態検出手段から、車両の進行方向及び舵角を取得し、車両が後退状態である場合、及びその舵角が予め定められた舵角以下である場合の少なくともいずれか一方の場合に、車両が駐車目標領域に進入したと判断する。

請求項５に記載の発明によれば、車速が所定速度以下になった場合に、車両が駐車目標領域に進入したと判断し、出力制御手段により過去画像及び現在画像を表示した画面を出力する。このため、的確なタイミングで画面を出力し、しかも装置にかかる負荷を軽減することができる。

請求項６に記載の発明によれば、駐車目標領域を示す標示や、立体障害物を検出する周囲検出手段を用いて、車両が駐車目標領域に進入したか否かを判断する。このため、車両の走行状態検出手段からデータを入力しなくても、駐車目標領域への進入を検出できる。

請求項７に記載の発明によれば、車両が画像更新距離だけ移動する度に、画像更新距離後方の位置で撮像した過去画像データと、現在位置で撮像した画像データとを表示手段に表示する。このため、画像更新距離だけ移動する度に、比較的新しい過去画像データを用いて画面を更新することができる。

請求項８に記載の発明によれば、過去画像データのうち、現在の車両の下方又は側方を少なくとも含む領域を表示する第１の領域と、現在の画像データのうち、第１の領域に連続する第２の領域とを表示手段に表示する。このため、第１の領域及び第２の領域を並べて表示することができるので、過去画像の領域を判断しやすい。

以下、本発明の駐車支援方法及び駐車支援装置を、車両（自動車）に実装されたナビゲーション装置に具体化した一実施形態を図１〜図２１に従って説明する。図１は、ナビゲーション装置１の構成を説明するブロック図である。

図１に示すように、ナビゲーション装置１は、制御装置２を備えている。制御装置２は、駐車支援システムを構成し、主制御を行う制御部３、メインメモリ４、ＲＯＭ５及び画像データ記憶手段としての画像メモリ６を備えている。制御部３は、図示しないＣＰＵ等を備えており、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラム、駐車支援プログラム等、各種プログラムに従って各種処理を行う。尚、制御部３は、特許請求の範囲の位置特定手段、判断手段、出力制御手段、距離演算手段及び距離判断手段を構成する。メインメモリ４は、ＲＡＭであって、駐車支援のための各種変数が格納されている。

また、ＲＯＭ５には、輪郭描画データ５ａが格納されている。輪郭描画データ５ａは、ナビゲーション装置１を実装した車両Ｃ（図３参照）の輪郭を表示手段としてのディスプレイ７に出力するためのデータである。輪郭描画データ５ａは、車両Ｃの車幅・長さに応じて設定され、車両Ｃが小型車である場合には、小型車の輪郭を表示し、車両Ｃが大型車である場合には、大型車の輪郭を画面に描画するようになっている。

また、制御装置２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信する、位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部８を備えている。制御部３は、ＧＰＳ受信部８から入力した位置検出信号に基づいて、緯度・経度・高度等の車両Ｃの絶対位置を定期的に算出する。

さらに、制御装置２は、位置特定手段及び判断手段を構成する車両側インターフェース部（車両側Ｉ／Ｆ部９）を備えている。制御部３は、この車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車両Ｃに設けられた、走行状態検出手段としての車両ＥＣＵ（electronic control unit ）２０から各種データを入力するようになっている。車両ＥＣＵ２０は、車両Ｃに設けられた各種センサや制御回路から、走行情報としてのシフトポジション信号ＳＰ、ステアリングセンサ信号ＳＴ、車速信号Ｖｐ、進行方向としての方位検出信号ＧＹＲを入力する。シフトポジション信号ＳＰは、例えば変速機を制御する制御回路（図示省略）から出力された信号であって、現在のシフトポジションを示す。ステアリングセンサ信号ＳＴは、ステアリングセンサ（図示省略）から出力された信号であって、現在の車両Ｃの舵角を示す。車速信号Ｖｐは、車速センサ（図示省略）から出力された信号であって、車両Ｃの走行速度を示す。方位検出信号ＧＹＲは、車両Ｃの方位を示し、車両Ｃに設けられたジャイロセンサから出力される。

制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力した、車速信号Ｖｐ及び方位検出信号ＧＹＲに基づいて、基準位置からの相対距離及び相対方位を演算して、自車位置を示す自律航法データを生成する。そして、ＧＰＳ受信部８に基づく車両Ｃの絶対位置を、自律航法データで補正して、自車位置を決定する。本実施形態では、図３に示すように、後輪Ｃ１の後輪軸Ｃ２の中心点Ｃ３を自車位置として算出する。

また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力したシフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴに基づき、駐車支援プログラムに従って、シフトポジションＮＳＷ及び現在舵角ＳＴＲを格納又は更新する。シフトポジションＮＳＷは、現在の車両Ｃのシフト位置を示す変数である。現在舵角ＳＴＲは、現在の車両Ｃの舵角を示す変数である。

また、制御装置２は、地図データ記憶部１０を備えている。地図データ記憶部１０には、経路データ１１ａ及び地図描画データ１１ｂが格納されている。経路データ１１ａは、ノードデータ及びリンクデータを有し、制御部３は、目的地までの経路案内処理を行う際に、この経路データ１１ａを用い、ＲＯＭ５に格納された経路案内プログラムに従って、経路探索及び経路案内を行う。また、制御部３は、上記したように算出した自車位置と、走行軌跡、経路データ１１ａを照合して、自車位置を適切な道路上に位置決めし、自車位置を補正する。地図描画データ１１ｂは、広範囲から狭範囲の地図を、ディスプレイ７に表示するためのデータであって、経路データ１１ａと関連付けられている。

また、制御装置２は、画像データ取得手段としての画像データ取得部１２を備えている。画像データ取得部１２は、車両Ｃに設けられた撮像装置としてのバックモニタカメラ（以下、単にカメラ２１という）を駆動制御して、車両Ｃが予め定められた距離分移動する度に、画像データＧを逐次取得する。

カメラ２１は、図２に示すように、車両Ｃのバックドア等、車両の後端の略中央に光軸ＡＸを下方に向けて取り付けられている。このカメラ２１は、カラー画像を撮像するデジタルカメラであって、広角レンズ、ミラー等から構成される光学機構と、ＣＣＤ撮像素子（いずれも図示せず）を備えている。図３に示すように、カメラ２１は、例えば左右１４０度の後方視野を有し、車両Ｃの後端を含む、後方約３メートル以上を撮像範囲Ｓとしている。

カメラ２１によって生成された画像データＧは、アナログ／デジタル変換されたデジタルデータであって、画像データ取得部１２は、制御部３から画像データＧの取得を命令する信号を入力すると、カメラ２１を駆動制御して、画像データＧの取得を開始する。取得した画像データＧは、上記したようにカラー画像であって、約数百キロバイト〜１メガバイトの情報量を有している。また、画像データＧは、カメラ２１が広角レンズを用いているため、画像処理を行わないでディスプレイ７に出力すると、画像周辺の画像が歪む、いわゆる歪曲収差が生じている。

制御部３は、画像データ取得部１２から画像データＧを取得すると、図４に模式的に示すように、その画像データＧを撮像した位置を示す自車位置（撮像位置）を、画像データＧのインデックスＤＭ（ヘッダ）として添付し、画像メモリ６に格納する。即ち、画像メモリ６には、カメラ２１が撮像した全ての画像データＧが格納されるのではなく、車両Ｃが予め定められた距離分移動する度に撮像した画像データＧが格納される。また、添付されるインデックスＤＭは、絶対座標でもよいし、基準位置からの相対座標でもよい。

また、ナビゲーション装置１は、ディスプレイ７及びスピーカ１８からなる出力部１３を備えている。画像データＧを表示するディスプレイ７は、タッチパネルであって、車両Ｃが前進する際には、制御部３による駆動制御により、地図描画データ１１ｂを出力して、図１に示す地図画面７ａを表示する。また、車両Ｃが後退する際には、制御部３による駆動制御により、車両Ｃの後方を撮像した後方撮像画面３０（図５参照）を表示する。さらに、所定のタイミングで、画像メモリ６に蓄積された画像データＧと、現在位置で撮像した画像データＧとを用いて、過去画像及び現在画像を表示した画面を出力する。

タッチパネルや、ディスプレイ７に隣設された操作スイッチ１５がユーザにより入力操作されると、制御装置２が備えるユーザ入力インターフェース部（以下、ユーザ入力Ｉ／Ｆ部１６という）が、入力操作に応じた入力信号を制御部３に出力する。

また、制御装置２は、音声出力部１７を備えている。音声出力部１７は、図示しない音声ファイルを有しており、制御部３の駆動制御により、案内音声及び案内音を、ナビゲーション装置１が具備するスピーカ１８から出力する。

さらに、制御装置２は、出力制御手段を構成する描画処理部１９を備えている。描画処理部１９は、画像処理を行う演算部や、ディスプレイ７に表示するための出力データを一時格納するＶＲＡＭ（いずれも図示省略）を備えている。描画処理部１９は、制御部３からの制御信号に基づいて、画像データＧの歪曲収差を補正する。

さらに、描画処理部１９は、車両Ｃが後退した際に制御部３から出力される制御信号に基づき、画像データ取得部１２から取得した画像データＧをディスプレイ７に出力し、図５に示すような後方撮像画面３０を表示する。後方撮像画面３０には、車両Ｃの後方を撮像した背景画像３１が表示されている。また、背景画像３１には、図５中実線で示す車幅延長線３２と、破線で示す予想軌跡線３３とからなるガイド線Ｌが重ねて表示されている。車幅延長線３２は、車両Ｃの車幅を後方に延長した指標である。予想軌跡線３３は、その時の現在舵角ＳＴＲ及び車幅に基づき、後退する車両Ｃの走行軌跡を予想した指標であって、車両Ｃから予め定めた距離（例えば、２．７ｍ）までの予想軌跡を示す。

さらに、描画処理部１９は、画像メモリ６に格納された各画像データＧ（以下、過去画像データＧ２という）のうち、必要な画像データＧを読み出し、図２１に示す合成画面４９を出力する。詳述すると、描画処理部１９は、制御部３から出力された画像合成信号と、その時の自車位置を入力すると、自車位置から予め定められた画像更新距離Ｄｘ分後方の座標がインデックスＤＭとして添付された過去画像データＧ２を画像メモリ６から読み出す。画像更新距離Ｄｘは、過去画像データＧ２の読出及び合成を行うタイミングを判断するための距離であって、例えば、本実施形態では５００ｍｍに設定されている。このとき、読み出された過去画像データＧ２は、例えば、図１５に示すような画像４０を出力するデータである。画像４０は、車両Ｃの後端部（例えば、リヤバンパー等）を撮像した後端画像４１を含んでいる。

描画処理部１９は、この画像４０を、図１６に示すような画像４２となるように、過去画像データＧ２の歪曲収差を補正する。さらに、補正された過去画像データＧ２のうち、後端画像４１以外の領域４３（第１の領域及び第２の領域）を抽出して、合成用過去データＧ３を生成する。このとき、カメラ２１の取り付け位置、光軸ＡＸ等が固定されているため、予め定めたデータ領域を抽出して合成用過去データＧ３を生成すればよい。

さらに、描画処理部１９は、その時の自車位置で撮像した画像データＧ（以下、現在画像データＧ１という）を取得する。現在画像データＧ１は、例えば、図１７に示すような画像４４を出力するデータである。描画処理部１９は、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正する。これにより、現在画像データＧ１は、図１８に示す画像４５のように補正される。そして、現在画像データＧ１のうち、後端画像４１以外の領域４３を抽出して、合成用現在データＧ４を生成する。

合成用現在データＧ４を生成すると、描画処理部１９は、その合成用現在データＧ４を予め定めた縮小率で縮小し、縮小データＧ５（図１９参照）を生成する。そして、図１９に示すように、その縮小データＧ５を、合成用過去データＧ３の合成領域４６に合成する
。そして、合成用過去データＧ３に基づく過去画像４７と、縮小データＧ５（現在画像データＧ１）に基づく現在画像４８とを表示した合成画面４９をディスプレイ７に出力する。過去画像４７は、現在のカメラ２１の可視範囲外となる領域を表示した画像であり、車体フロアの下方の路面等が表示されている。

また、描画処理部１９は、自車位置に合わせて、図２０に示すような補助線５０をディスプレイ７の画面に表示する。補助線５０は、車体の輪郭を示す外郭描画線５４と、外郭描画線５４を地上（路面）に投影した投影線５１と、各後輪を示す後輪描画線５２とを有している。さらに、過去画像４７と現在画像４８との境界を示す区画線５３を有している。

描画処理部１９は、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を自車位置に応じて縮小又は拡大する。そして、図２１に示すように、ディスプレイ７の表示領域７ｂのうち、自車位置に応じた領域に、投影線５１、外郭描画線５４及び後輪描画線５２を描画し、過去画像４７と現在画像４８との境界に区画線５３を描画する。さらに、描画処理部１９は、車幅延長線３２及び予想軌跡線３３を合成画面４９に重ねて描画する。その結果、ディスプレイ７には、図２１に示す合成画面４９が表示される。この合成画面４９では、過去画像４７に、投影線５１、外郭描画線５４及び予想軌跡線３３が重ねられている。また、舵角が小さいため、予想軌跡線３３は、車幅延長線３２に重ねられている。

次に、本実施形態の駐車支援処理の処理手順について、図６〜図１１に従って説明する。図６に示すように、駐車支援処理は、制御部３の主制御により、ＲＯＭ５に格納された駐車支援プログラムに従って行われ、システム起動管理処理Ｓ１と、車両信号入力処理Ｓ２と、画像データ入力処理Ｓ３と、描画処理Ｓ４とからなる。そして、駐車支援機能のオン・オフを操作する操作スイッチ１５が入力操作されたり、イグニッションモジュールがオフ状態になったとき、それを終了トリガとして（Ｓ５においてＹＥＳ）、全体の処理を終了する。終了トリガがない場合には（Ｓ５においてＮＯ）、終了トリガの入力を待機しながら、各処理Ｓ１〜Ｓ４を繰り返す。

（システム起動管理処理）
システム起動管理処理Ｓ１について、図７に従って説明する。まず、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、シフトポジション信号ＳＰを入力し、そのシフトポジション信号ＳＰに基づき、メインメモリ４に格納されたシフトポジションＮＳＷを更新する（Ｓ１−１）。そして、シフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバース状態であるか否かを判断する（Ｓ１−２）。

シフトポジションがリバースであると判断した場合には（ステップＳ１−２においてＹＥＳ）、メインメモリ４に格納されたシステム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１−３）。システム起動フラグＳＴＴは、後方撮像画面３０の表示、又は画像データＧの蓄積及び合成を行う駐車支援システム（駐車支援機能）が起動されているか否かを示すフラグである。この時点では、シフトレバーをリバースポジションにした直後なので、システム起動フラグＳＴＴは、オフ状態になっている。

システム起動フラグＳＴＴがオフ状態であると判断すると（ステップＳ１−３においてＮＯ）、制御部３はディスプレイ７に表示された画面を消去して、後方撮像画面３０に切り替える（ステップＳ１−４）。そして、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴをオン状態に更新する（ステップＳ１−５）。

さらに、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１の後退距離ΔＤＭ１及び第２の後退距離ΔＤＭ２を「０」に初期化する（Ｓ１−６）。第１の後退距離ΔＤＭ１は、画像
合成モードに切換えるための変数であって、駐車支援機能の起動以後、車両Ｃが後退した距離を累積した距離である。第２の後退距離ΔＤＭ２は、合成画面４９を更新するタイミングを判断するための変数であって、既に画像データＧを撮像した位置からの後退距離を示す。第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を初期化すると、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。

同様に、システム起動管理処理を２回目以降に行う場合には、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−３においてＹＥＳ）、車両信号入力処理（Ｓ２）に進む。

（車両信号入力処理）
次に、図８に従って、車両信号入力処理Ｓ２について説明する。制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、ステアリングセンサ信号ＳＴを取得し、現在舵角ＳＴＲを更新する（ステップＳ２−１）。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車速信号Ｖｐを入力し、この車速信号Ｖｐに基づき、移動距離Δｄを演算する（ステップＳ２−２）。移動距離Δｄは、前回のステップＳ２−２において、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出した時点からの移動距離である。このため、第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を「０」に初期化した直後は、駐車支援システムを起動した時点の自車位置からの移動距離Δｄを演算する。

そして、制御部３は、メインメモリ４に格納された第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２に、移動距離Δｄを加算して、新たに第１及び第２の後退距離ΔＤＭ１，ΔＤＭ２を算出する（ステップＳ２−３）。そして、画像データ入力処理Ｓ３に進む。

（画像データ入力処理）
続いて、制御部３は、図９に示す画像データ入力処理Ｓ３を行う。まず、制御部３は、画像データ取得部１２に画像取得命令を送信する。画像データ取得部１２は、カメラ２１を駆動制御して撮像を開始し、カメラ２１から画像データＧを取得する（ステップＳ３−１）。

次に、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２が、上記した画像更新距離Ｄｘよりも大きいか否かを判断する（ステップＳ３−２）。第２の後退距離ΔＤＭ２が、画像更新距離Ｄｘ以下であると判断すると（ステップＳ３−２においてＮＯ）、次の描画処理Ｓ４に進む。第２の後退距離ΔＤＭ２が画像更新距離Ｄｘよりも大きいと判断すると（ステップＳ３−２においてＹＥＳ）、その画像データＧを撮像した位置を、インデックスＤＭとして画像データＧに添付する（ステップＳ３−３）。このインデックスＤＭは、上記したように、絶対座標でもよく、基準位置からの相対座標でもよい。

そして、インデックスＤＭを添付した画像データＧを画像メモリ６に格納する（ステップＳ３−４）。さらに、制御部３は、第２の後退距離ΔＤＭ２を、「０」にリセットする（ステップＳ３−５）。そして、描画処理（Ｓ４）に移行する。

（描画処理）
次に、描画処理Ｓ４について図１０に従って説明する。制御部３は、車両信号入力処理（Ｓ２）で算出した第１の後退距離ΔＤＭ１が、表示モードを切り替えるためのモード切替距離ＤＲよりも大きいか否かを判断する（Ｓ４−１）。モード切替距離ＤＲは、表示モードを、後方撮像画面３０を表示するモードから、過去画像データＧ２を用いた合成画面４９を表示する画像合成モードに切り替えるための距離であり、予め定められた固定値である。本実施形態では、モード切替距離ＤＲは、５ｍ以上１０ｍ未満の範囲内で決められた値である。

例えば、図１２に示すように、図中左側の車両Ｃの位置が現在位置であるとすると、図中右側に示す後退開始位置からの第１の後退距離ΔＤＭ１が、モード切替距離ＤＲよりも大きいか否かを判断する。モード切替距離ＤＲは、後退を開始してから、駐車目標領域Ｒ内に進入し、駐車目標領域Ｒを区画する白線１００の後端又は立体障害物としての車輪止め１０１から、数メートル手前に到達するまでの距離を推定して設定されている。

第１の後退距離ΔＤＭ１がモード切替距離ＤＲ以下であると判断すると（ステップＳ４−１においてＮＯ）、後方撮像画面３０の出力を行う（ステップＳ４−２）。このとき、描画処理部１９は、現在位置で撮像した画像データＧと、ガイド線Ｌを表示する。後方撮像画面３０を出力すると、システム起動管理処理（Ｓ１）のステップＳ１−１に戻る。

第１の後退距離ΔＤＭ１がモード切替距離ＤＲよりも大きいと判断すると（ステップＳ４−１においてＹＥＳ）、車両信号入力処理（Ｓ２）で入力した現在舵角ＳＴＲが、所定舵角ＡＧＬ以上の大きさであるか否かを判断する（ステップＳ４−３）。所定舵角ＡＧＬは、画像合成モードに切り替えるための舵角の閾値であって、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に近づいたことを示す値に設定されている。即ち、車両Ｃが後方直進状態になったことを示す値（本実施形態では「０」）に設定されている。例えば、図１２中左側の車両Ｃの位置では、駐車目標領域Ｒに進入開始する位置であるため、舵角は、所定舵角ＡＧＬよりも大きくなっている。制御部３が、舵角が所定舵角ＡＧＬよりも大きいと判断すると（ステップＳ４−３においてＮＯ）、ガイド線描画処理を行う（ステップＳ４−２）。

一方、例えば、図１３に示すように、車両Ｃの後輪Ｃ１が、車輪止め１０１の手前２〜３ｍになると、車体の殆どが駐車目標領域Ｒ内に収容されることから、車両Ｃの舵角が小さくなる。この時、制御部３が、現在舵角ＳＴＲに基づき、舵角が所定舵角ＡＧＬ以下であると判断し（ステップＳ４−３においてＹＥＳ）、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に接近した状態になり、駐車操作が後半に至ったと判断して、画像合成モードを開始する。即ち、モード切替距離ＤＲよりも大きな第１の後退距離ΔＤＭ１の検出、且つ所定舵角ＡＧＬ以下の現在舵角ＳＴＲの検出が、画像合成モードの開始トリガとなる。

そして、制御部３は、検索インデックスＩＮＤを更新する（ステップＳ４−４）。検索インデックスＩＮＤは、第１の後退距離ΔＤＭ１から、画像更新距離Ｄｘを減算することにより算出され、過去画像データＧ２を検索するための変数である。さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、画像メモリ６に格納された各過去画像データＧ２のうち、検索インデックスＩＮＤと同じインデックスＤＭが添付された過去画像データＧ２を読み出す（ステップＳ４−５）。例えば、ステップＳ４−３で現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬ以下になったモード切替地点が、図１４に示す車両Ｃの位置であるとすると、この時の自車位置よりも移動距離Ｄｘ分前方（後退方向において後方、図中反Ｙ矢印方向）の位置である、図１３に示す車両Ｃの位置で撮像された過去画像データＧ２を読み出す。図１３に示す位置で撮像された過去画像データＧ２は、例えば図１５に示すような画像４０を撮像している。

さらに、制御部３は、描画処理部１９を制御して、現在位置の画像データＧ（現在位置画像データＧ１）を取得する（ステップＳ４−６）。このとき取得された現在画像データＧ１は、例えば図１７に示すような画像４４を撮像したデータである。

次に、制御部３は、過去画像データＧ２と現在画像データＧ１とを用いて、画像合成処理を行う（ステップＳ４−７）。この画像合成処理について図１１に従って説明する。制御部３は、描画処理部１９を制御して、図１６に示す画像４２のように、過去画像データＧ２の歪み（歪曲収差）を補正し、補正した過去画像データＧ２のうち、後端画像４１以
外の領域４３を抽出（トリミング）する（ステップＳ４−８）。これにより、合成用過去データＧ３が生成される。

また、描画処理部１９は、図１７に示すような画像４４（フレーム）を撮像した現在画像データＧ１の歪曲収差を補正し、図１８に示す画像４５を出力する現在画像データＧ１を生成する。そして、補正した現在画像データＧ１のうち、後端画像４１以外の領域４３を抽出（トリミング）する（ステップＳ４−９）。これにより、合成用現在データＧ４を生成する。

さらに、描画処理部１９は、合成用現在データＧ４を予め定められた縮小率に縮小して、縮小データＧ５（図１９参照）を生成する（ステップＳ４−１０）。そして、図１９に示すように、縮小データＧ５を、合成用過去データＧ３の合成領域４６に合成する（ステップＳ４−１１）。合成が終了すると、描画処理（Ｓ４）のステップＳ４−１２に進む。

ステップＳ４−１２では、合成後の縮小データＧ５及び合成用過去データＧ３を描画処理部１９が有するＶＲＡＭに転送し、ディスプレイ７に出力する（ステップＳ４−１２）。そして、描画処理部１９は、ガイド線Ｌ（車幅延長線３２）の描画処理（ステップＳ４−１３）と、図２０に示すような補助線５０の描画処理（ステップＳ４−１４）を行う。その結果、図２１に示すような合成画面４９がディスプレイ７に表示される。運転者は、過去画像４７及び補助線５０により、後輪Ｃ１と車輪止め１０１との相対位置がわかるため、車両Ｃを駐車目標領域Ｒ内に真っ直ぐに駐車するように運転操作しやすい。

合成画面４９を表示すると、システム起動管理処理Ｓ１のステップＳ１−１に戻る。そして、各処理Ｓ１〜Ｓ４を複数回繰り返した後、車両Ｃは、各後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触する位置まで後退する。この位置では、現在のカメラ２１の可視範囲内に車輪止め１０１が含まれないため、図示しない過去画像に車輪止め１０１が表示された状態になっている。また、合成画面４９により、後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触するタイミングが予測できるので、運転者は、後輪Ｃ１が車輪止め１０１に接触する時の衝撃を緩和させるように運転操作することができる。

駐車が完了すると、運転者は、シフトレバーをリバースポジションから、パーキングポジション等に変更する。これにより、制御部３は、図７に示すステップＳ１−１で入力したシフトポジションＮＳＷに基づき、シフトポジションがリバースでないと判断する（ステップＳ１−２においてＮＯ）。さらに、制御部３は、システム起動フラグＳＴＴがオン状態であるか否かを判断する（ステップＳ１−７）。駐車が完了した時点では、システム起動フラグＳＴＴはオン状態になっているため（ステップＳ１−７においてＹＥＳ）、ステップＳ１−８に進む。

ステップＳ１−８では、制御部３は、合成画面４９を消去して、画像合成モードから、地図画面７ａを表示するモードに切り替える。そして、システム起動フラグＳＴＴをオフ状態にする（ステップＳ１−９）。そして、メインメモリ４に格納された、検索インデックスＩＮＤ、シフトポジションＮＳＷ、現在舵角ＳＴＲを初期値にリセットする（ステップＳ１−１０）。そして、車両Ｃのシフトポジションがリバースになっていない間は、車両Ｃのイグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が操作されて駐車支援機能がオフされたりするまで、ステップ１−１、ステップＳ１−２、ステップＳ１−７を繰り返し、終了トリガ、又はリバース状態を示すシフトポジション信号ＳＰが入力されるのを待つ。

そして、イグニッションモジュールがオフ状態になったり、操作スイッチ１５が入力操作されたりして、終了トリガが発生した場合（図６中、ステップＳ５においてＹＥＳ）に
は、駐車支援処理を終了する。

上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）上記実施形態では、ナビゲーション装置１の制御部３は、車両Ｃの後端に取り付けられたカメラ２１から画像データＧを取得する画像データ取得部１２と、画像データＧを自車位置と関連付けて、過去画像データＧ２として格納する画像メモリ６と、描画処理部１９を備えるようにした。また、制御部３は、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して、車両ＥＣＵ２０が出力したシフトポジション信号ＳＰ、ステアリングセンサ信号ＳＴ、車速信号Ｖｐに基づき、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に接近したことを検出するようにした。また、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に接近した際に、描画処理部１９により、過去画像データＧ２と、現在画像データＧ１とを合わせて、合成画面４９をディスプレイ７に出力するようにした。従って、画像データＧの蓄積及び合成を必要最小限にすることで、装置の負担を軽減しながら、運転者が駐車目標領域Ｒと車体との相対位置を確認したい地点で、合成画面４９の出力を自動的に行うことができる。

（２）上記実施形態では、制御部３が、車両Ｃの第１の後退距離ΔＤＭ１が、予め定められたモード切替距離ＤＲよりも大きく、且つ、車両Ｃの現在舵角ＳＴＲが、予め定められた所定舵角ＡＧＬ以下である場合に、過去画像データＧ２と現在画像データＧ１とを合成するようにした。従って、車両Ｃに、駐車目標領域Ｒを区画する白線１００や、車輪止め１０１を検出するセンサを取り付けたり、ナビゲーション装置１に、それらのセンサ信号の処理装置を設けることなく、車両ＥＣＵ２０からの各種信号に基づいて、確実に車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端に接近したことを検出することができる。

（３）上記実施形態では、制御部３が、車両ＥＣＵ２０から入力したシフトポジション信号ＳＰに基づき、車両Ｃの後退を検出した場合に、画像データＧを画像メモリ６に格納するようにした。このため、蓄積する画像データ数の増大を抑制し、装置にかかる負荷を軽減化することができる。

（４）上記実施形態では、制御部３は、描画処理部１９を制御して、車両Ｃが予め定められた画像更新距離Ｄｘだけ移動する度に、後退方向において、現在位置から画像更新距離Ｄｘだけ後方の位置で撮像した過去画像データＧ２を画像メモリ６から読み出すようにした。そして、現在位置で撮像した現在画像データＧ１と、読み出した過去画像データＧ２とを合成するようにした。このため、画像更新距離Ｄｘだけ移動する度に、比較的新しい過去画像データＧ２を用いて合成画面４９を更新することができる。

（５）上記実施形態では、制御部３は、描画処理部１９を制御して、過去画像データＧ２の歪曲収差を補正し、所定の領域４３を抽出した合成用過去データＧ３を生成し、合成用過去データＧ３を視点変換するようにした。また、描画処理部１９により、現在画像データＧ１の歪曲収差を補正し、所定の領域４３を抽出した合成用現在データＧ４を生成し、所定の縮小率で縮小して、縮小データＧ５を生成した。そして、縮小データＧ５と合成用過去データＧ３とを合成して、合成画面４９を出力するようにした。このため、過去画像４７と現在画像４８との連続性を良好にすることができる。しかも、合成画面４９に、現在の自車位置に応じて、ガイド線Ｌを描画するようにしたので、運転者は、車体と駐車目標領域Ｒとの相対位置を把握することができる。

（６）上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化した。このため、予め備えられたＧＰＳ受信部８、車両側Ｉ／Ｆ部９や、自車位置算出のためのプログラムを有効利用して、駐車支援のための合成画面４９を出力することができる。

尚、本実施形態は以下のように変更してもよい。
・ナビゲーション装置１は、車両ＥＣＵ２０から方位検出信号ＧＹＲを入力するようにしたが、ナビゲーション装置１が車両Ｃの方位を検出するジャイロセンサを具備していてもよい。

・上記実施形態では、制御部３は、走行状態検出手段としての車両ＥＣＵ２０から、シフトポジション信号ＳＰ及びステアリングセンサ信号ＳＴを入力するようにしたが、走行状態検出手段としての変速機の制御回路や、走行状態検出手段としての操舵装置のステアリングセンサから、車両側Ｉ／Ｆ部９を介して入力するようにしてもよい。

・上記実施形態では、広角レンズによる画像の歪みを補正するようにしたが、この歪曲収差補正処理を省略してもよい。
・上記実施形態では、画像更新距離Ｄｘを、５００ｍｍとしたが、１００ｍｍ等、その他の距離でもよい。また、モード切替距離ＤＲは５ｍ以上１０ｍ未満の範囲で設定される固定値としたが、その他の範囲内の固定値でもよい。

・上記実施形態では、画像メモリ６から読出した過去画像データＧ２を、現在の舵角に合わせて回転変換してもよい。具体的には、過去画像データＧ２を撮像した時点の舵角を取得しておき、そのときの舵角と現在の舵角とを比較して、過去画像データＧ２を回転変換する。このようにすると、画像の連続性を良好にすることができる。

・ナビゲーション装置１は、車両Ｃに取付けられた周囲検出手段としてのセンサや検出装置に基づき、車両Ｃが駐車目標領域Ｒの終端や、車輪止め１０１に接近したことを検出するようにしてもよい。例えば、ナビゲーション装置１（周囲検出手段）が、カメラ２１（周囲検出手段）により撮像した画像データＧを解析処理して、路面に標示された白線を検出するようにしてもよい。また、駐車目標領域Ｒの内側又は周囲の立体障害物を検出するレーダ（周囲検出手段）等を車両Ｃに取付け、ナビゲーション装置１が、そのレーダからの検出信号を入力することにより、車輪止め１０１や他の立体障害物を検出するようにしてもよい。そして、それらの検出装置により、車両Ｃが車輪止め１０１手前数メートル、又は後端の白線まで数メートルの位置まで車両Ｃが移動したことを検出した際に、それを開始トリガとして、画像合成モードを開始するようにしてもよい。

・上記実施形態では、制御部３は、車両Ｃが後退を開始したことを検出した際に画像データＧの蓄積を行うようにした。これ以外に、制御部３が、車両Ｃの後退を検出し、且つ現在舵角ＳＴＲが所定の舵角（例えば、所定舵角ＡＧＬ）以下になった場合に、画像データＧの蓄積を開始するようにしてもよい。このようにすると、蓄積する画像データの増大を防止し、画像データ入力処理、描画処理において、装置にかかる負荷を軽減することができる。また、画像データＧを蓄積している間は、画面に、画像データＧの蓄積状況を示すレベルバーを表示するようにしてもよい。

・上記実施形態では、画像合成モードを開始するトリガは、「車両Ｃの後退」、且つ「現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬ以下」の検出としたが、これ以外の、車両Ｃが駐車目標領域Ｒ終端に接近したことを示す信号の検出でもよい。例えば、「車両Ｃの後退」及び「現在舵角ＳＴＲが所定舵角ＡＧＬ以下」のうち、いずれか一方のみでもよい。又は、舵角が一定時間以上、所定の舵角以下であることを開始トリガとしてもよい。又は、車速が所定速度以下になった状態、又は、所定速度以下の状態が所定時間連続したことを開始トリガとしてもよい。又は、所定時間内に、所定回数以上、制動動作を行ったことを開始トリガとしてもよい。

・カメラ２１は、車両Ｃの後方でなく、車両Ｃの前方又は側方に取り付けられてもよい。また、車両Ｃが駐車目標領域Ｒに前進しながら進入するときに、駐車支援処理を行って
もよい。この場合にも、このカメラによって生成された画像データＧを使用して、車体の下方の領域を表示することができるため、車両Ｃ前方の見えにくい障害物を視認しやすくすることができる。

・上記各実施形態では、車両Ｃが並列駐車する場合についてのみ説明したが、縦列駐車する場合に、現在位置の画像データＧと、過去の画像データＧとをディスプレイ７に表示してもよい。

・上記実施形態では、駐車支援装置を、ナビゲーション装置１に具体化したが、その他の車載装置に具体化してもよい。この場合、ＧＰＳ受信部８や、地図データ記憶部１０等が省略される。

本実施形態のナビゲーション装置の構成を説明するブロック図。 カメラの取付位置を説明する説明図。 カメラの可視範囲を説明する説明図。 画像メモリに格納された画像データの説明図。 後方撮像画面の説明図。 本実施形態の処理手順の説明図。 システム起動管理処理の処理手順の説明図。 車両信号入力処理の処理手順の説明図。 画像データ入力処理の処理手順の説明図。 描画処理の処理手順の説明図。 画像合成処理の処理手順の説明図。 車両の後退する状態を説明する説明図。 後退状態の説明図。 後退状態の説明図。 画面の説明図。 補正を行った画像データに基づく画面の説明図。 画面の説明図。 補正を行った画像データに基づく画面の説明図。 合成画面の説明図。 描画された補助線の説明図。 実際に画面に表示される合成画面の説明図。

符号の説明

１…駐車支援装置としてのナビゲーション装置、３…位置特定手段、判断手段、出力制御手段、距離演算手段及び距離判断手段を構成する制御部、６…画像データ記憶手段としての画像メモリ、７…表示手段としてのディスプレイ、８…位置特定手段を構成するＧＰＳ受信部、９…位置特定手段及び判断手段を構成する車両側Ｉ／Ｆ部、１２…画像データ取得手段としての画像データ取得部、１９…出力制御手段を構成する描画処理部、２０…駆動手段としての車両ＥＣＵ、２１…撮像装置としてのカメラ、４３…第１の領域、第２の領域としての領域、１０１…立体障害物としての車輪止め、Ｃ…車両、Ｄｘ…画像更新距離、Ｇ…画像データ、Ｇ２…過去画像データ、ＧＹＲ…進行方向としての方位検出信号、ＳＰ…走行情報としてのシフトポジション信号、ＳＴ…走行情報としてのステアリングセンサ信号、ＳＴＲ…現在舵角、Ｒ…駐車目標領域、Ｖｐ…走行情報、車速情報としての車速信号、ΔＤＭ１…第１の後退距離、ΔＤＭ２…第２の後退距離。

Claims (8)

1. 車両の位置を特定する位置特定手段と、前記車両の進行方向及び舵角を前記車両の走行状態として検出する走行状態検出手段と、前記車両に設けられた撮像装置から画像データを取得する画像データ取得手段と、前記画像データを格納する画像データ記憶手段と、前記画像データに基づく画像を表示する表示手段とを用いて、駐車操作を支援する駐車支援方法において、
   前記走行状態検出手段から取得した前記走行状態に基づき、前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であるか否かを判断する工程と、
   前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であると判断された際に、取得した前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて、過去画像データとして前記画像データ記憶手段に格納する工程と、
   前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する工程と、
   前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で取得した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する工程とを有することを特徴とする駐車支援方法。
2. 車両の位置を特定する位置特定手段と、
   前記車両の進行方向及び舵角を前記車両の走行状態として検出する走行状態検出手段と、
   画像データに基づく画像を表示する表示手段と、
   前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両周辺を撮像した画像データを取得する画像データ取得手段と、
   前記走行状態検出手段から取得した前記走行状態に基づき、前記車両が後退状態であって且つその舵角が予め定められた舵角以下であるか否かを判断する後退舵角判断手段と、
   前記後退舵角判断手段の判断が肯定である際に、前記画像データを、その画像データを撮像した前記車両の位置と関連付けて過去画像データとして格納する画像データ記憶手段と、
   前記車両が駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断する進入判断手段と、
   前記進入判断手段に基づき、前記画像データ記憶手段から読出した前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示する出力制御手段とを備えたことを特徴とする駐車支援装置。
3. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記進入判断手段は、
   前記走行状態検出手段から取得した前記車両の走行状態に基づき、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。
4. 請求項３に記載の駐車支援装置において、
   前記進入判断手段は、
   前記走行状態検出手段から取得した前記車両の走行状態に基づき、前記車両が後退状態である場合、及びその舵角が予め定められた舵角以下である場合の少なくともいずれか一方の場合に、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断し、
   前記出力制御手段は、
   前記進入判断手段が、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
5. 請求項３に記載の駐車支援装置において、
   前記走行状態検出手段は、さらに、前記車両の車速を前記車両の走行状態として検出し、
   前記進入判断手段は、
   前記走行状態検出手段から取得した車速に基づき、前記車速が所定速度以下になった場合に、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断し、
   前記出力制御手段は、
   前記進入判断手段が、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したと判断した際に、前記過去画像データに基づく画像と、前記車両の現在位置で撮像した前記画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
6. 請求項２に記載の駐車支援装置において、
   前記進入判断手段は、
   前記車両に設けられた周囲検出手段に基づいて、前記駐車目標領域を示す標示又は前記駐車目標領域に配設された立体障害物を検出して、前記車両が前記駐車目標領域に少なくとも進入したか否かを判断することを特徴とする駐車支援装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記出力制御手段は、
   前記車両が予め定められた画像更新距離だけ移動する度に、後退方向において前記画像更新距離後方の位置が関連付けられた前記過去画像データを前記画像データ記憶手段から読出し、
   前記車両の現在位置で撮像した画像データに基づく画像と、読出した前記過去画像データに基づく画像とを前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。
8. 請求項２〜７のいずれか１項に記載の駐車支援装置において、
   前記出力制御手段は、
   前記過去画像データのうち、現在位置の前記車両の下方又は側方を少なくとも含む領域を表示する第１の領域と、
   現在位置で取得した前記画像データのうち、前記第１の領域に連続する第２の領域とを連続させて前記表示手段に表示することを特徴とする駐車支援装置。

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