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KR20100120695A - 차량주변표시장치 - Google Patents

차량주변표시장치 Download PDF

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KR20100120695A
KR20100120695A KR1020107021238A KR20107021238A KR20100120695A KR 20100120695 A KR20100120695 A KR 20100120695A KR 1020107021238 A KR1020107021238 A KR 1020107021238A KR 20107021238 A KR20107021238 A KR 20107021238A KR 20100120695 A KR20100120695 A KR 20100120695A
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parking
indicator line
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가즈야 와타나베
다카시 야마나카
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아이신세이끼가부시끼가이샤
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Abstract

본 발명의 차량주변표시장치는, 차량에 설치된 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부; 차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하는 표시장치; 및 운전자에 의한 운전 조작시, 상기 운전자의 지표가 되는 지표선을, 그림자부 및 상기 지표선에 인접한 측면부 중 적어도 하나를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표선 출력부를 구비한다.

Description

차량주변표시장치 {VEHICLE PERIPHERAL DISPLAY DEVICE}
본 발명은, 차량에 설치된 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부, 및 차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하는 표시장치를 구비한 차량주변표시장치에 관한 것이다.
종래에는, 이러한 차량주변표시장치에 있어서, 운전 조작의 지표가 되는 지표선을, 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 상 주변 화상에 중첩 표시하게 하여, 운전자의 운전 조작을 보조하는 기술이 알려져 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에는, 차량 주차시, 운전자에 의한 스티어링 조작의 조향각 등에 기초하여 주차목표 위치까지의 주행 예상 궤적을 나타내는 지표선을 중첩 표시하게 하는 기술이 개시되어 있다.
일본공개특허공보 평11-334470호
상술한 차량주변표시장치에서는, 3차원의 깊이를 갖는 차량의 주변 화상에 대해 지표선이 평면적으로 표시된다. 이 때문에, 예를 들면 주변 화상으로 찍히는 도로 평면에 대해 지표선은 가로놓여 있어야 하지만, 이와 같은 주변 화상과 지표선의 위치 관계를 인식하기가 어려웠다. 또한, 예를 들면 도로상에 그려진 선과 지표선의 구별이 어렵거나 하여 지표선을 직감적으로 인식하기 어려운 경우가 있다.
본 발명은 상기 과제를 감안하여 이루어진 것이며, 그 목적은 지표선을 인식하기 쉬운 주변표시장치를 제공하는 것에 있다.
본 발명의 제1 특징 구성은, 차량에 설치된 촬영장치에 의해 촬영된 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부; 차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하는 표시장치; 및 운전자에 의한 운전 조작시, 상기 운전자의 지표가 되는 지표선을, 그림자부 및 상기 지표선에 인접한 측면부 중 적어도 하나를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표선 출력부를 구비한 점에 있다.
본 구성에 의하면, 그림자부를 구비한 경우에는, 그림자부에 의해 3차원의 깊이를 갖는 차량의 주변 화상에 대해 지표선이 부상(浮上)한 듯한 시각적 효과를 발생시킬 수 있다. 즉, 마치 주변 화상으로 찍힌 노면 등에 실제로 배치된 지표선을 탑승자가 운전석에서 보는 것 같은 시각적 효과를 발생시킬 수 있다. 그 결과, 운전자가 지표선을 확실하게 파악할 수 있어, 운전자에 대해 적절하게 지표선을 제시할 수 있다.
또한, 측면부를 구비한 경우에는, 주변 화상에 중첩 표시되는 지표선이 측면부에 의해 입체적으로 표시되므로, 3차원의 깊이를 갖는 차량의 주변 화상에 대해 지표선에 대해서도 입체적으로 표시하게 되어 주변 화상과 지표선의 위치 관계가 인식하기 쉬워진다. 또한, 색각 장애를 가진 운전자에게 있어서는, 지표선에 측면부를 부여하여 표시되므로, 지표선의 색 면적이 증가하게 되어 지표선의 인식이 용이해진다. 한편, 색각 장애를 갖지 않은 운전자에게 있어서는, 지표선이 입체적으로 표시되게 되어 선의 굵기가 강조되는 일이 없다. 그 결과, 탑승자는 주변 화상과 지표선의 위치 관계를 명확하게 인식할 수 있다.
또한, 그림자부와 측면부 양자를 구비한 경우에는, 지표선이 한층더 입체적으로 표현되어 주변 화상과 지표선의 위치 관계가 인식하기 쉬워진다.
본 발명의 제2 특징 구성은, 상기 지표선 출력부가, 상기 측면부에 인접하게 상기 그림자부를 부여하여 표시하는 점에 있다.
본 구성의 경우, 측면부에 인접하게 그림자부가 표시되므로, 측면부와 그림자부가 떨어져 있는 경우와 비교할 때, 표시장치에의 표시가 정연하여 주변 화상과 지표선의 위치 관계가 인식하기 쉬워진다.
본 발명의 제3 특징 구성은, 상기 지표선 출력부가, 상기 지표선 중 상기 촬영장치와 가까운 측에 상기 측면부를 부여하여 표시하는 점에 있다.
본 구성에 의해, 마치 주변 화상으로 찍힌 노면 등에 실제로 배치된 입체의 지표선을 탑승자가 운전석에서 보는 것 같은 시각적 효과를 발생시킬 수 있다. 그 결과, 탑승자는 주변 화상과 지표선의 위치 관계를 더욱 명확하게 인식할 수 있다. 또한, 주변 화상과 지표선을 한층더 명확하게 구별할 수 있다.
본 발명의 제4 특징 구성은, 상기 지표선 출력부가, 상기 지표선 중 상기 촬영장치와 가까운 측에 상기 그림자부를 부여하여 표시하는 점에 있다.
본 구성에 의해, 주변 화상에 대해 지표선이 부상한 듯한 시각적 효과를 발생시키고, 마치 주변 화상으로 찍힌 노면 등에 실제로 배치된 지표선을 탑승자가 운전석에서 보는 것 같은 시각적 효과를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 제5 특징 구성은, 상기 지표선은 파선인 점에 있다.
본 발명에 의하면, 주변 화상 중 지표선으로 덮이는 영역을 감소시킬 수 있다. 따라서, 탑승자가 주변 화상을 정확하게 파악할 수 있다.
본 발명의 제6 특징 구성은, 상기 지표선이 임의의 형상의 지표를 단속(斷續)적으로 배치하여 그려져 있는 점에 있다.
본 구성에 의하면, 예를 들어 도로상의 흰선이나 주차 구획선 등 원래 주변 화상에 포함되는 선과 지표선을 명확하게 구별할 수 있다.
본 발명의 제7 특징 구성은, 상기 지표선 출력부는, 상기 지표선의 폭, 및 상기 측면부의 폭과 상기 그림자부의 폭 중 상기 지표선에 부여되는 것의 폭을, 상기 촬영장치로부터의 거리가 커질수록 좁게 표시하는 점에 있다.
본 구성에 의해, 지표선에 원근감을 갖게 할 수 있어, 탑승자가 주변 화상 중에 있어서의 지표선의 위치 관계를 더욱 확실하게 파악할 수 있다.
본 발명의 제8 특징 구성은, 상기 지표선이 주차 스페이스를 나타내는 주차 테두리선인 점에 있다.
본 구성의 경우, 표시장치 화면상에 있어서 주차 스페이스의 인식이 용이하여, 주차시 탑승자의 주차 조작 부담이 더욱 경감한다.
본 발명의 제9 특징 구성은, 상기 지표선이 상기 차량의 주행 방향으로 연장되어 조향각에 따른 상기 차량의 이동 예측 궤적을 나타내는 예측 궤적선인 점에 있다.
본 구성의 경우, 표시장치 화면상에 있어서 예측 궤적선이 인식하기 쉬워진다.
본 발명의 제10 특징 구성은, 상기 지표선이 상기 차량의 주행 방향으로 연장되는 차폭의 연장선인 점에 있다.
본 구성의 경우, 표시장치 화면상에 있어서 차폭의 연장선이 인식하기 쉬워진다. 여기서 말하는 차폭이란, 차량 좌우 방향의 최대폭이다. 다만, 안전을 고려하여 실제의 최대폭보다도 넓게 설정할 수도 있다.
본 발명의 제11 특징 구성은, 상기 지표선이 상기 차량의 전단에서 전방으로의 거리, 또는 상기 차량의 후단에서 후방으로의 거리의 기준이 되는 거리 기준선인 점에 있다.
본 구성의 경우, 표시장치 화면상에 있어서 거리 기준선이 인식하기 쉬워진다.
도 1은 차량의 운전석 전방의 설명도이다.
도 2는 차량의 기본 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명에 따른 주차지원장치의 구성 예를 모식적으로 나타내는 블록도이다.
도 4는 종렬 주차시의 이동 궤적을 나타내는 설명도이다.
도 5는 종렬 주차시에 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 6은 병렬 주차시에 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 7은 측면선 및 그림자선의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8은 측면선 및 그림자선의 일례를 나타내는 도면이다.
도 9는 측면선 및 그림자선의 일례를 나타내는 도면이다.
도 10은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 11은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 12는 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 13은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 14는 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 15는 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 16은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 17은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
도 18은 다른 실시형태에 있어서의 모니터에 표시되는 주변 화상의 일례를 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 주변표시장치를 차량 주차시 운전 조작을 지원하는 주차지원장치에 적용한 예를 나타낸다.
[제1 실시형태]
도 1 및 도 2는 이러한 주차지원장치를 구비한 차량(30)의 기본 구성을 나타낸 것이다. 운전석에 구비된 스티어링(24)은 파워 스티어링 유닛(33)과 연동되며, 회전 조작력을 전륜(28f)에 전달하여 차량(30)의 조향을 수행한다. 전륜(28f)은 본 발명의 조향륜에 상당한다. 차체 앞부분에는 엔진(32), 및 이 엔진(32)으로부터의 동력을 변속하여 전륜(28f)이나 후륜(28r)으로 전달하는 토크 컨버터나 CVT 등을 갖는 변속기구(34)가 배치되어 있다. 차량(30)의 구동 방식(전륜 구동, 후륜 구동, 4륜 구동)에 따라 전륜(28f) 및 후륜(28r)의 양자 또는 어느 하나에 동력이 전달된다. 운전석 근방에는 주행 속도를 제어하는 액셀 조작 수단으로서의 액셀 페달(26)과, 전륜(28f) 및 후륜(28r)의 브레이크 장치(31)를 통해 전륜(28f) 및 후륜(28r)에 제동력을 작용시키는 브레이크 페달(27)이 병렬로 배치되어 있다.
운전석 근방의 콘솔의 상부 위치에는 표시부(21)에 터치 패널(23)이 형성된 모니터(20)(표시장치)가 구비되어 있다. 본 실시형태에 있어서, 모니터(20)는 백 라이트를 구비한 액정식의 것이다. 모니터(20)에는 스피커(22)도 구비되어 있다. 터치 패널(23)은 감압식의 것이나 정전식의 것이 사용되고, 손가락 등의 접촉 위치를 로케이션 데이터로서 출력한다. 후술하는 바와 같이, 본 실시형태에 있어서는, 모니터(20)의 터치 패널(23)은 주차 지원 개시의 지시 입력 수단으로 사용된다. 차량(30)에 내비게이션 시스템이 탑재되는 경우, 모니터(20)는 내비게이션 시스템의 표시장치로 사용하는 것을 겸용하는 것이 바람직하다.
또, 모니터(20)는 플라즈마 표시형의 것이나 CRT형의 것일 수도 있고, 스피커(22)는 도어의 내측 등 다른 장소에 구비될 수도 있다. 또한, 주차 지원 개시의 지시 입력 수단으로서 다른 스위치 등을 갖고 있는 경우에는, 반드시 모니터(20)의 터치 패널(23)을 주차지원장치의 지시 입력 수단으로 사용하지 않을 수도 있다.
스티어링(24)의 조작계에는 스티어링 센서(14)가 구비되며, 스티어링 조작 방향과 조작량이 계측된다. 시프트 레버(25)의 조작계에는 시프트 위치 센서(15)가 구비되며, 시프트 위치가 판별된다. 액셀 페달(26)의 조작계에는 액셀 센서(16)가 구비되며, 조작량이 계측된다. 브레이크 페달(27)의 조작계에는 브레이크 센서(17)가 구비되며, 조작 유무 등이 검출된다.
또한, 이동 거리 센서로서, 전륜(28f) 및 후륜(28r) 중 적어도 하나의 회전량을 계측하는 회전 센서(18)가 구비된다. 본 실시형태에서는, 후륜(28r)에 회전 센서(18)가 구비된 경우를 예시하고 있다. 또, 이동 거리에 대해서는, 변속기구(34)에서 구동계의 회전량으로부터 차량(30)의 이동량을 계측하도록 할 수도 있다. 또한, 차량(30)에는 본 발명의 주차지원장치의 핵심으로 주차 지원을 포함한 주행 제어를 수행하는 ECU(Electronic Control Unit)(10)가 배치되어 있다.
차량(30)의 뒷부분에는 차량(30) 후방의 정경을 촬영하는 카메라(12)가 구비되어 있다. 카메라(12)는 CCD(Charge Coupled Device)나 CIS(CMOS Image Sensor) 등의 촬상소자를 내장하고, 상기 촬상소자로 촬상된 정보를 동영상 정보로서 실시간으로 출력하는 디지털 카메라이다. 카메라(12)는 광각 렌즈를 구비하고 있어, 예를 들면 좌우 약 140도 정도의 화각을 갖고 있다. 카메라(12)는 차량(30) 후방을 향하여 예를 들면 30도 정도의 내림각을 갖고 설치되며, 대략 후방 8m 정도까지의 영역을 촬영한다. 촬영된 화상은 ECU(10)로 입력되며, 주차 지원 등에 이용된다.
도 3은 ECU(10)를 핵심으로 하는 본 발명에 따른 주차지원장치의 구성 예를 모식적으로 나타내는 블록도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, ECU(10)는 연산부(1), 화상 획득부(2), 표시 제어부(3) 등의 기능부를 갖고 구성되어 있다. 연산부(1)는 후술하는 유도 경로 등을 연산하는 기능부이며, 주차목표 설정부(4)나 유도부(5), 지표 출력부(6) 등의 기능부를 갖고 있다. ECU(10)가 가지는 상기 각 기능부는 마이크로 컴퓨터나 DSP(Digital Signal Processor) 등의 논리연산 하드웨어를 핵심으로 하고, 상기 하드웨어상에서 실행되는 프로그램 등의 소프트웨어와의 협동에 의해 실현된다. 따라서, 각 기능부는 기능으로서의 분담을 나타내는 것이며, 반드시 물리적으로 독립되게 구성될 필요는 없다. 또한, ECU(10)에는 화상 저장용 프레임 메모리 등의 각종 메모리, 화상 처리 회로 등의 각종 전자 회로도 포함된다. 이들 각종 메모리나 각종 전자 회로의 구성이나 기능에 대해서는 공지이므로, 도시 및 상세한 설명은 생략한다.
화상 획득부(2)는 카메라(12)(촬영장치)에 의해 촬영된 차량(30)의 주변 화상을 획득하는 기능부이다. 화상 획득부(2)는 화상 저장용 프레임 메모리나 동기 분리 회로 등을 갖고 구성된다. 표시 제어부(3)는 카메라(12)에 의해 촬영된 차량(30)의 주변 화상을 차 실내의 모니터(20)(표시장치)에 표시하게 하는 기능부이다.
연산부(1)는 차량(30)의 주차목표 위치(P3)(도 4 참조)를 설정하는 동시에, 주차목표 위치(P3)까지의 유도 경로를 연산한다. 본 실시형태에서는, 차량(30) 후륜(28r) 차축의 대략 중앙부(Q)를 차량의 기준점으로 하여 주차목표 위치(P3)의 설정 및 주차목표 위치(P3)까지의 유도 경로의 연산이 수행된다. 또한, 연산부(1)는 운전자가 운전 조작을 안내할 때의 지표가 되는 지표선을 생성한다. 연산부(1)가 가지는 주차목표 설정부(4)는 차량(30)의 주차목표 위치(P3)를 설정하는 기능부이다. 또한, 연산부(1)가 가지는 유도부(5)는 주차목표 위치(P3)까지의 유도 경로를 연산하는 기능부이다. 연산부(1)에는 스티어링 센서(14), 시프트 위치 센서(15), 액셀 센서(16), 브레이크 센서(17), 회전 센서(18) 등으로부터 검출 결과가 입력되며, 이들 센서의 검출 결과에 기초하여 주차목표 위치(P3)나 유도 경로가 연산된다. 연산부(1)가 가지는 지표선 출력부(6)는 운전자를 안내하는 지표선을 생성하고, 표시 제어부(3)를 통해 주변 화상에 중첩 표시하게 한다.
도 5는 2대의 주차 차량 사이에 종렬 주차를 수행하는 경우의 주변 화상에 주차 스페이스(E)를 나타내는 주차 테두리선(50a)(지표선의 일례)이 중첩 표시된 모니터(20)의 화면을 나타내는 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 주차 테두리선(50a)에는 상기 주차 테두리선(50a)을 따라 연장되는 측면선(50b), 및 측면선(50b)을 따라 연장되는 그림자선(50c)이 부여되어 있다. 본 실시형태에서는, 폭이 넓은 주차 테두리선(50a)에 대해, 주차 테두리선(50a)보다도 폭이 좁은 측면선(50b)(본 발명의 측면부에 상당) 및 그림자선(50c)(본 발명의 그림자부에 상당)이 부여되어 있다. 여기서, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들면 주차 테두리선(50a), 측면선(50b) 및 그림자선(50c)은 청색으로 표시되고, 주차 테두리선(50a), 측면선(50b), 그림자선(50c) 순으로 명도가 작아지도록, 즉 검은색에 가까워지도록 설정되어 있다. 물론, 이것에 한정되는 것은 아니며, 적색이나 황색 등 청색 이외의 색일 수도 있고, 또한, 색상 자체를 다르게 할 수도 있다. 이에 따라, 주변 화상에 대해 주차 테두리선(50a)이 입체적으로 중첩 표시된다. 따라서, 주차 테두리선을 강조 표시할 수 있어, 탑승자는 주변 화상과 주차 테두리선(50a)을 명확하게 구별할 수 있다.
도 6은 2대의 차량 사이에 병렬 주차를 수행하는 경우의 주변 화상에 주차 영역을 나타내는 주차 테두리선(50a)이 중첩 표시된 모니터(20)의 화면을 나타내는 도면이다. 병렬 주차의 경우에도 마찬가지로, 주차 테두리선(50a)에는 측면선(50b) 및 그림자선(50c)이 부여되고, 주변 화상에 주차 테두리선(50a)이 입체적으로 표시된다. 따라서, 주차 테두리선을 강조 표시할 수 있어, 탑승자는 주변 화상과 주차 테두리선(50a)을 명확하게 구별할 수 있다.
도 7, 도 8 및 도 9는 주차 테두리선에 측면선 및 그림자선이 부가 형성된 일례를 나타내는 도면이다. 본 실시형태에서는, 측면선 및 그림자선은 주차 테두리선 중 카메라(12)에 가까운 측을 따라 부여되어 있다. 즉, 도 7에 나타낸 바와 같이, 카메라(12)가 차량(30)의 폭 방향으로 차량(30)의 주행 방향을 따라 연장되는 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62a) 사이에 위치하는 경우에는, 각각의 주차 테두리선(61a, 62a)의 내측에 측면선(61b, 62b) 및 그림자선(61c, 62c)이 부여된다. 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62b)과 교차하는 방향으로 연장되는 한 쌍의 주차 테두리선(63a, 64a)에 대해서는, 차량에 근접한 측을 따라 측면선(63b, 64b) 및 그림자선(63c, 64c)이 부여된다.
또한, 도 8에 나타낸 바와 같이, 모니터(20)상에서, 차량(30)의 주행 방향을 따라 연장되는 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62a) 중 우측의 주차 테두리선(62a)보다도 우측으로 카메라(2)가 위치하는 경우, 각각의 주차 테두리선(61a, 62a)의 우측에 측면선(61b, 62b) 및 그림자선(61c, 62c)이 부여된다. 또한, 도 9에 나타낸 바와 같이, 모니터(20)상에서, 차량(30)의 주행 방향을 따라 연장되는 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62a) 중 좌측의 주차 테두리선(61a)보다도 좌측으로 카메라(12)가 위치하는 경우, 각각의 주차 테두리선(61a, 62a)의 좌측에 측면선(61b, 62b) 및 그림자선(61c, 62c)이 부여된다. 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62a)과 교차하는 방향으로 연장되는 한 쌍의 주차 테두리선(63a, 64a)에 대해서는, 도 7의 경우와 마찬가지로, 차량(30)에 근접한 측을 따라 측면선(63b, 64b) 및 그림자선(63c, 64c)이 부여된다. 상술한 바와 같이 측면선 및 그림자선을 부여함으로써, 주변 화상에 대해 지표선이 부상한 듯한 시각적 효과를 발생시킬 수 있어, 탑승자는 주변 화상과 지표선을 한층더 명확하게 구별할 수 있다.
이어서, 이러한 주차지원장치의 동작에 대해, 도 4에 나타낸 바와 같이, 2대의 주차 차량(41, 42) 사이의 주차 스페이스(E)에 종렬 주차를 수행하는 경우를 예로 설명한다.
운전자가 차량(30)을 위치(P1)로부터 전진시키고, 모니터(20)에 주차 스페이스(E)의 전경이 비추어지는 위치(P2)까지 차량을 전진시켜 차량을 일단 정지시키면, 속도 센서(7b)는 차량(30)이 정지되었음을 검출하고, 이 검출 결과를 주차지원장치의 연산부(1)로 송신한다. 또한, 운전자가 시프트 레버를 "리버스(reverse)"로 설정하면, 시프트 위치 센서(15)는 시프트 레버가 리버스로 설정되었음을 검출하고, 이 검출 결과를 연산부(1)로 송신한다. 상술한 2개의 검출 결과가 연산부(1)로 송신되면, 주차목표 설정부(4)는 주변 화상에 기초하여 주차목표 위치(P3)를 설정한다. 주차목표 위치의 설정 방법에 대해서는 상세한 설명은 생략하지만, 예를 들면 화상 인식에 의해 주차 스페이스(E)에 형성된 구획선이나, 전후 주차 차량(41, 42) 등의 장애물을 인식함으로써 수행한다.
주차목표 위치(P3)가 설정되면, 유도부(5)는 주차목표 설정부(4)가 설정한 주차목표 위치(P3)와 현재의 차량 위치(P2)에 기초하여 유도 경로를 계산한다. 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 지표선 출력부(6)는 설정된 주차목표 위치(P3)에 기초하여 주차 스페이스(E)를 나타내는 주차 테두리선(50a), 측면선(50b) 및 그림자선(50c)을 생성하고, 표시 제어부(3)를 통해 이 주차 테두리선(50a), 측면선(50b) 및 그림자선(50c)을 주변 화상에 중첩 표시한다.
최초로 설정된 주차목표 위치(P3)를 변경할 필요가 없는 경우에는, 탑승자가 "OK" 표시에 접촉하면 주차목표 위치(P3)가 확정된다. 한편, 탑승자가 설정된 주차목표 위치(P3)를 변경하고자 할 경우, 예를 들면 터치 패널 조작에 의해 주차목표 위치(P3)를 변경할 수 있다. 또, 스티어링 조작에 의해 주차목표 위치(P3)를 변경할 수 있도록 해도 좋다.
주차목표 위치(P3)가 확정되면, 유도부(5)는 시프트 레버가 리버스로 설정되어 있는 것 및 탑승자에 의해 브레이크가 해제된 것을 감지하고, ECU(10)를 제어하여 차량(30)을 주차목표 위치(P3)를 향해 유도한다. 또, 모니터(20)의 화면에 "주차 지원 중지" 표시를 형성하고, 운전자가 그 표시에 접촉함으로써 필요에 따라 주차 지원을 중지할 수 있도록 해도 좋다. 또한, 예를 들면 탑승자가 브레이크나 스티어링 등을 조작한 경우에도 주차 지원을 중지하도록 구성할 수도 있다. 차량(10)이 주차목표 위치에 도달하면, ECU(10)가 제어되어 차량(30)을 정지하고 주차 지원을 종료한다.
[제2 실시형태]
(1) 제1 실시형태에서는, 설정된 주차목표 위치에 자동 조향에 의해 차량(30)을 유도하는 예를 나타냈지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 도 10에 나타낸 바와 같이, 주변 화상에 지표선으로서 차량의 예상 진로선을 중첩 표시하고, 이 진로 예상선을 기초로 운전자가 스티어링 조작 등을 수행하여 주차를 하도록 할 수도 있다.
본 실시형태에서는, 도 10에 나타낸 바와 같이, 후방 예측선(51)이 표시 제어부(3)를 통해 주변 화상에 중첩 표시된다. 후방 예측선(51)은 조향각에 따른 차량(30)의 후진 이동 예측 궤적 등을 나타내는 지표선이다. 후방 예측선(51)은 차량(30)의 후진 방향으로 연장되어 차량(30)의 후단 이동 예측 궤적을 나타내는 예측 궤적선(51a), 및 차량(30)의 후단에서 후방으로의 거리의 기준이 되는 거리 기준선(52a, 53a, 54a)으로 구성된다. 거리 기준선(52a, 53a, 54a)은 이 예에서는 5m 기준선(54a), 3m 기준선(53a), 1m 주의선(52a)이다. 후방 예측선(51)은 기본적으로 황색으로 그려진다. 다만, 1m 주의선(52a)에 대해서는 운전자에게 주의를 환기시키기 위해 적색으로 표시된다.
또한, 주변 화상에는 차량 후방선(55)이 중첩 표시된다. 차량 후방선(55)은 차량(30)의 조향각에 구애받지 않고 차량(30) 후방의 소정 위치를 나타내는 지표선이다. 따라서, 차량(30)에 설치된 카메라(12)와의 광학적인 관계에 의해 주변 화상 중의 고정된 소정 위치에 중첩 표시된다. 본 실시형태에 있어서 차량 후방선(55)은 차량 후진 방향으로 연장되는 차폭의 연장선으로서의 차폭 연장선(55a), 및 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a)으로 구성된다. 본 실시형태에서는, 차량 후방선(55)은 후방 예측선(51)과의 구별을 용이하게 하기 위해, 예를 들면 녹색 등, 후방 예측선(51)과는 다른 색으로 표시된다. 여기서 말하는 차폭이란, 차량(30) 좌우 방향의 최대폭이지만, 안전을 고려하여 실제의 최대폭보다도 넓게 설정하면 된다.
본 실시형태에 있어서도, 지표선 출력부(6)는 후방 예측선(51) 및 차량 후방선(55)에 측면선 및 그림자선을 부여하여 표시한다. 구체적으로, 후방 예측선(51) 중 좌우 한쌍의 예측 궤적선(51a)의 내측에 각각 측면선(51b) 및 그림자선(51c)을 부여하는 동시에, 5m 기준선(54a), 3m 기준선(53a), 1m 주의선(52a)의 차량(30)에 가까운 측을 따라 측면선(54b, 53b, 52b) 및 그림자선(54c, 53c, 52c)을 부여한다. 또한, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선의 차량(30)측을 따라 측면선(55b, 56b) 및 그림자선(55c, 56c)을 부여한다. 이와 같이, 주변 화상에 후방 예측선(51) 및 차량 후방선(55)이 입체적으로 중첩 표시된다.
운전자는 주변 화상에 중첩 표시되는 후방 예측선(51) 및 차량 후방선(55)을 참조하면서, 차량(30)이 주차 차량(41, 42) 등의 장애물에 충돌하지 않도록 스티어링 조작을 수행하여 차량(30)을 후진시키고, 차량(30)을 주차 스페이스(E)로 유도한다. 그리고, 운전자는 차량(30)이 주차 스페이스(E)로 들어가서 차량 후방선(55)이 주차 스페이스(E)와 대략 평행하게 된 것을 확인하면 차량(30)을 정차시킨다.
본 실시형태에 있어서, 차량(30)이 후진할 때의 후방 예측선과 차량 후방선에 대해 설명했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 도시하지는 않았지만, 차량(30)이 전진할 때에 전방 예측선과 차량 전방선을 주변 화상에 중첩 표시할 수도 있다. 이 경우, 예측 궤적선은 차량(30)의 전진 방향으로 연장되어 조향각에 따른 차량(30)의 이동 예측 궤적을 나타낸다. 또한, 차폭 연장선은 차량(30)의 전진 방향으로 연장되는 차폭의 연장선을 나타낸다. 또한, 거리 기준선은 차량(30)의 전단에서 전방으로의 거리의 기준을 나타낸다.
(2) 지금까지 지표선이 실선인 경우를 예로 설명했다. 하지만, 지표선은 예를 들어 파선 등 실선 이외의 선일 수도 있다. 또한, 실선과 예를 들어 파선 등의 실선 이외의 선을 조합한 것일 수도 있다. 도 11은 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a)으로 이루어진 차량 후방선(55)을 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 이러한 예에 있어서, 1m 기준선(56a)은 상술한 실시형태와 마찬가지로 실선으로 표시되어 있지만, 차폭 연장선(55a)은 파선으로 표시되어 있다.
본 실시형태에 있어서도, 지표선 출력부(6)는 차량 후방선(55) 중 촬영장치(카메라(12))에 가까운 측을 따라 측면선 및 그림자선을 부여하여 표시한다. 즉, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선(56a)의 차량(30)측을 따라 측면선(55b, 56b) 및 그림자선(55c, 56c)을 부여한다. 또, 파선의 차폭 연장선(55a)에는 측면선(55b) 및 그림자선(55c)에 대해서도 파선으로 표시되고, 차폭 연장선(55a)의 파선에 대응된 위치에 부여된다.
여기서, 특별히 한정되지는 않지만, 예를 들면 차폭 연장선(55a)은 청색으로 표시되고, 1m 기준선(56a)은 적색으로 표시되어 있다. 차폭 연장선(55a)의 측면선(55b) 및 그림자선(55c)에 대해서도 청색으로 표시되지만, 차폭 연장선(55a), 측면선(55b), 그림자선(55c) 순으로 명도가 작아지도록, 즉 검은색에 가까워지도록 설정되어 있다. 또한, 1m 기준선(56a)의 측면선(56b) 및 그림자선(56c)에 대해서는 적색으로 표시되지만, 1m 기준선(56a), 측면선(56b), 그림자선(56c) 순으로 명도가 작아지도록 설정되어 있다. 물론, 이것에 한정되는 것은 아니며, 황색 등 상술한 것 이외의 색일 수도 있고, 또한, 색상 자체를 다르게 할 수도 있다. 이와 같이, 주변 화상에 차량 후방선(55)이 입체적으로 중첩 표시된다.
(3) 상술한 바와 같이 지표선의 전체 또는 일부를 파선으로 표시하는 경우, 임의의 형상의 지표를 단속적으로 배치하여 지표선을 그릴 수 있다. 도 12는 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)으로 이루어진 차량 후방선(55)을 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 이러한 예에 있어서, 십자 모양의 지표(55d, 56d, 57d)가 단속적으로 배치되어, 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)이 그려져 있다. 이 경우에도 상술한 실시형태와 마찬가지로, 차폭 연장선(55a), 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)을 구성하는 지표(55d, 56d, 57d)의 각각에 측면부(55e, 56e, 57e) 및 그림자부(55f, 56f, 57f)가 부여되어 있다.
(4) 지금까지 지표선 출력부(6)가 지표선에 측면부(측면선) 및 그림자부(그림자선)를 부여하여 표시하는 예에 대해 설명했지만, 반드시 측면부(측면선) 및 그림자부(그림자선) 양자를 표시할 필요는 없으며, 측면부(측면선) 및 그림자부(그림자선) 중 어느 하나만을 표시할 수도 있다.
도 13 내지 도 15에 지표선 출력부(6)가 지표선에 그림자부(그림자선)만을 부여하여 표시하는 예를 나타낸다.
도 13은 실선의 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 실선의 1m 기준선(56a)으로 이루어진 차량 후방선(55)에 그림자선(55c, 56c)을 부여하여 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 지표선 출력부(6)는 상기 지표선의 촬영장치에 가까운 측의 측부를 따라 그림자선(55c, 56c)을 부여한다. 즉, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선(56a)의 차량(30)측을 따라 그림자선(55c, 56c)을 부여한다.
또한, 도 14는 파선의 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 실선의 1m 기준선(56a)으로 이루어진 차량 후방선을 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 이 경우에도, 지표선 출력부(6)는 상기 지표선의 촬영장치에 가까운 측의 측부를 따라 그림자선을 부여한다. 즉, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선(56a)의 차량(30)측을 따라 그림자선(55c, 56c)이 부여되어 있다.
또한, 도 15는 십자 모양의 지표(55d, 56d, 57d)가 단속적으로 배치되어, 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)이 그려진 예를 나타낸다. 이 경우에도 상술한 것과 마찬가지로, 차폭 연장선(55a), 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)을 구성하는 지표(55d, 56d, 57d)의 각각에 그림자부(55f, 56f, 57f)가 부여되어 있다.
또한, 도 16 내지 도 18에 지표선 출력부(6)가 지표선에 측면부(측면선)만을 부여하여 표시하는 예를 나타낸다.
도 16은 실선의 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 실선의 1m 기준선(56a)으로 이루어진 차량 후방선(55)에 측면선(55b, 56b)을 부여하여 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 지표선 출력부(6)는 상기 지표선의 촬영장치에 가까운 측의 측부를 따라 측면선(55b, 56b)를 부여한다. 즉, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선(56a)의 차량(30)측을 따라 측면선(55b, 56b)을 부여한다.
또한, 도 17은 파선의 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 실선의 1m 기준선(56a)으로 이루어진 차량 후방선을 주변 화상에 중첩 표시한 예를 나타낸다. 이 경우에도, 지표선 출력부(6)는 상기 지표선의 촬영장치에 가까운 측의 측부를 따라 측면선을 부여한다. 즉, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a)의 내측 및 1m 기준선(56a)의 차량(30)측을 따라 측면선(55b, 56b)이 부여되어 있다.
또한, 도 18은 십자 모양의 지표(55d, 56d, 57d)가 단속적으로 배치되어, 차폭 연장선(55a)과 거리 기준선으로서의 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)이 그려진 예를 나타낸다. 이 경우에도 상술한 것과 마찬가지로, 차폭 연장선(55a), 1m 기준선(56a) 및 5m 기준선(57a)을 구성하는 지표(55d, 56d, 57d)의 각각에 측면부(55e, 56e, 57e)가 부여되어 있다.
(5) 상술한 제1 실시형태에 있어서, 카메라(12)로부터의 거리가 커질수록 지표선, 측면선 및 그림자선의 폭을 좁게 표시하도록 지표선 출력부(6)를 구성할 수도 있다. 즉, 상술한 제1 실시형태의 경우(도 7 내지 도 9 참조), 차량(30)의 주행 차선을 따르는 방향으로 연장되는 좌우 한 쌍의 주차 테두리선(61a, 62a) 및 이 주차 테두리선(61a, 62a)에 부여된 측면선(61b, 62b) 및 그림자선(61c, 62c)은 차량(30)으로부터 이간될수록 폭이 좁아지도록 표시된다. 또한, 주행 차선과 수직인 방향으로 연장되는 한 쌍의 주체 테두리선(63a, 64a) 및 이 주차 테두리선(63a, 64a)을 따라 부여된 측면선(63b, 64b) 및 그림자선(63c, 64c)은 차량에 가까운 측의 주차 테두리선(63a), 측면선(63b) 및 그림자선(63c)의 폭이 차량(30)으로부터 먼 측의 주차 테두리선(64a), 측면선(64b) 및 그림자선(64c)의 폭보다도 넓어지도록 표시된다.
또한, 상술한 제2 실시형태의 경우(도 10 참조), 후방 예측선(51) 중 좌우 한 쌍의 예측 궤적선(51a), 및 예측 궤적선(51a)에 부여된 측면선(51b) 및 그림자선(51c)은 차량으로부터 이간됨에 따라 폭이 좁아지도록 표시된다. 또한, 거리 기준선은 차량(30)으로부터 이간된 거리 기준선일수록 폭이 좁게 표시된다. 이러한 실시형태의 경우, 1m 주의선(52a), 3m 기준선(53a), 5m 기준선(54a) 순으로 폭이 좁아지도록 각각의 위치 기준선의 폭이 설정되어 있다. 위치 기준선에 부여되는 측면선(52b, 53b, 54b) 및 그림자선(52c, 53c, 54c)에 대해서도 마찬가지로, 차량(30)으로부터 이간된 것일수록 폭이 좁게 설정된다. 또한, 차량 후방선(55) 중 좌우 한 쌍의 차폭 연장선(55a), 측면선(55b) 및 그림자선(55c)은 차량으로부터 이간됨에 따라 폭이 좁아지도록 표시된다.
(6) 상술한 실시형태에 있어서, 차량주변표시장치를 주차지원장치에 적용한 경우를 예로 설명했지만, 이것에 한정되는 것은 아니다. 주차 이외의 운전 조작에 있어서, 주변 화상에 지표선을 중첩 표시하는 경우에도 적용 가능하다.
본 발명의 차량주변표시장치는, 표시장치에 표시되는 지표선이 인식하기 쉬워, 운전자는 주변 화상과 지표선의 위치 관계를 명확하게 인식할 수 있고, 주차시 운전 조작을 지원하는 주차지원장치 등에 적용될 수 있다.
1: 연산부 2: 화상 획득부
3: 표시 제어부 4: 주차목표 설정부
5: 유도부 6: 지표선 출력부
10: ECU 12: 카메라
14: 스티어링 센서 15: 시프트 위치 센서
16: 액셀 센서 17: 브레이크 센서
18: 회전 센서 20: 모니터
21: 표시부 22: 스피커
23: 터치 패널

Claims (10)

  1. 차량에 설치된 촬영장치에 의해 촬영된 상기 차량의 주변 화상을 획득하는 화상 획득부;
    차 실내에 설치되며 상기 주변 화상을 표시하는 표시장치; 및
    운전자에 의한 운전 조작시, 상기 운전자의 지표가 되는 지표선을, 상기 지표선에 대해 상기 촬영장치와 가까운 측에 인접한 측면부를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는 지표선 출력부를 구비하고,
    상기 측면부는 상기 지표선을 상기 주변 화상에 있어서의 노면으로부터 부상하게 하는
    차량주변표시장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 지표선은 상기 차량의 주행 방향으로 연장되어 조향각에 따른 상기 차량의 이동 예측 궤적을 나타내는 예측 궤적선을 구비하고,
    상기 지표선 출력부는 상기 예측 궤적선에 측면부를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 지표선은 상기 차량의 주행 방향으로 연장되는 차폭의 연장선을 구비하고,
    상기 지표선 출력부는 상기 차폭 연장선에 상기 측면부를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선이 상기 차량의 전단에서 전방으로의 거리, 또는 상기 차량의 후단에서 후방으로의 거리의 기준이 되는 거리 기준선을 구비하고,
    상기 지표선 출력부는 상기 거리 기준선에 상기 측면부를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선이 주차 스페이스를 나타내는 주차 테두리선을 구비하고,
    상기 지표선 출력부는 상기 주차 테두리선에 상기 측면부를 부여하여 상기 주변화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선 출력부는 상기 지표선에 인접한 측면부와 상기 측면부에 인접한 그림자부를 부여하여 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주변 화상은 3차원의 깊이를 갖는 것이고,
    상기 지표선 출력부는 상기 주변 화상에 있어서의 노면상에서 상기 지표선이 입체적으로 되도록 상기 측면부를 상기 주변 화상에 중첩 표시하게 하는
    차량주변표시장치.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선은 파선인
    차량주변표시장치.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선이 임의의 형상의 지표를 단속적으로 배치하여 그려져 있는
    차량주변표시장치.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 지표선 출력부는 상기 지표선의 폭 및 상기 측면부의 폭을 상기 촬영장치로부터의 거리가 커질수록 좁게 표시하는
    차량주변표시장치.

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