JP5429514B2

JP5429514B2 - 駐車支援装置

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Publication number: JP5429514B2
Application number: JP2008146096A
Authority: JP
Inventors: 淳門脇; 一矢渡邊; 隆司山中
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2008-06-03
Filing date: 2008-06-03
Publication date: 2014-02-26
Anticipated expiration: 2028-06-03
Also published as: US8907815B2; US20110102196A1; EP2281722A1; CN101977797B; EP2281722A4; KR20100120693A; WO2009147920A1; JP2009292228A; CN101977797A; EP2281722B1

Description

本発明は、車両の駐車時に運転者の運転操作を支援する駐車支援装置に関する。

車両の駐車時に運転者の負担を軽減することができる駐車支援装置が知られている。下記に示す特許文献１には、このような駐車支援装置として、後退する車両の舵角に応じた車両の後端の予測軌跡を示す一対の後方予測線、車両の舵角に拘わらず車両の後方に延在する一対の車幅延長線などの指標を、車載カメラにより撮影された車両の周辺画像に重畳表示し、これらの指標と音声とにより駐車時の運転者の運転操作を支援する駐車支援装置が記載されている。

特開２００１−３３４８９９号公報

しかしながら、上述の駐車支援装置では、駐車運転の進行状況によっては必ずしも必要ではない指標についても重畳表示されていた。このため、運転者に対して与えられる情報量が過多となり、着目すべき指標が認識しにくく、必ずしも有効に運転操作の支援が行われていない場合があった。
また、車両の周辺画像に重畳表示するため、不要な指標が周辺画像を覆い隠し、車両の周辺画像を視認しにくくする場合があった。
これらの課題は、指標を運転者に視認させやすくするために、例えば指標の線を太くするなど、指標を強調するほど顕著になる。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者の駐車運転操作を確実に支援することができる駐車支援装置を提供することある。

本発明の第１特徴構成は、車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ、前記周辺画像を表示させる画像表示部と、運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するための指標を運転操作の工程に応じて生成し、前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、一方の側に旋回しつつ後退して前記車両を駐車領域に侵入させる第１旋回工程と当該第１旋回工程とは反対側に旋回しつつ前記車両を縦列方向に沿わせる第２旋回工程とを行う縦列駐車を支援するに際し、前記第２旋回工程において、前記指標出力部が前記車両の左右において車両の後方に向かう２本の車幅延長線のうち旋回外側の車幅延長線のみを重畳表示する点にある。

縦列駐車を行う場合、通常、第２旋回工程の際の旋回外側に、例えば壁や路肩などの縦列方向を決定する基準が存在し、運転者は車両をこれらの基準に沿わせることにより、車両を縦列方向に沿わせる。このため、運転者が重畳表示された車幅延長線を参照して車両を縦列方向に沿わせる場合、基準に近い旋回外側の車幅延長線を参照する方が好ましい。一方で、左右一対の車幅延長線を重畳表示すると、左右一対の車幅延長線のうち、どちらの車幅延長線を参照すればよいのか明確ではない。そこで、本構成のように、左右一対の車幅延長線のうち第２旋回工程における旋回外側の車幅延長線のみを重畳表示することにより、運転者にとって、参照すべき指標が明確になる。また、車両の周辺画像に重畳表示する指標を減らすことにより、周辺画像のうち指標に覆われる領域が減少するので、周辺画像の視認性が低下するのを防止することができる。この結果、有効に運転操作の支援可能な駐車支援装置を提供することができる。

本発明の第２特徴構成は、車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、車室内に設けられ、前記周辺画像を表示させる画像表示部と、運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するべく、前記車両の後方に伸びる車幅延長線及び車両の進行が予測される方向に伸びる後方予測線とを含む指標を運転操作の工程に応じて生成し、前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、旋回しつつ後退して前記車両を並列方向に沿わせる旋回後退工程と、直線的に後退して前記車両を駐車領域に侵入させる直線後退工程とを行う並列駐車を支援するに際し、指標出力部が、前記旋回後退工程において前記後方予測線と前記車幅延長線のうち前記後方予測線のみを重畳表示するとともに、前記直線後退工程において前記後方予測線と前記車幅延長線のうち前記車幅延長線のみを重畳表示する点にある。

並列駐車を行う場合、旋回後退工程においては、操舵角を調整しつつ車両を後退させて、車両を並列駐車方向に沿わせる必要があり、運転者は操舵角と車両の進路の関係を把握する必要がある。このため、指標のうち特に後方予測線を参照しつつ操舵角を調整することにより、確実に旋回後退工程を行うことができる。直線後退工程においては、車両が駐車領域に収まっていることを確認しつつ車両を後退させる必要がある。このため、指標のうち特に車幅延長線を参照しつつ車両を後退させることにより、確実に直線後退工程を行うことができる。一方、工程に関係なく、指標として後方予測線及び車幅延長線の両方を重畳表示させると、夫々の工程における参照すべき指標が明確ではない。そこで、本構成のように、旋回後退工程においては後方予測線のみを重畳表示し、直線後退工程においては車幅延長線のみを重畳表示することにより、参照すべき指標が明確になる。また、車両の周辺画像に重畳表示する指標を減らすことにより、周辺画像のうち指標に覆われる領域が減少するので、周辺画像の視認性が低下するのを防止することができる。この結果、有効に運転操作の支援可能な駐車支援装置を提供することができる。

本発明の第３特徴構成は、前記指標出力部が前記車両の操舵角度に基づいて重畳表示する指標の切り替えを行う点にある。

上述した第１旋回工程と第２旋回工程、或いは、旋回後退工程と直線後退工程は、操舵角の違いにより識別することができる。このため、本構成のように、操舵角に基づいて重畳表示する指標を切り替えることにより、各工程において参照すべき指標を確実に表示することができる。

本発明の第４特徴構成は、前記指標出力部が、前記車両と駐車領域を区画する駐車領域線との相対角度に基づいて、前記後方予測線と前記車幅延長線との表示を切り替える点にある。

通常、並列駐車をする場合の駐車領域には駐車領域線が設けられており、旋回後退工程の前後では、車両と駐車領域線との相対角度が変化する。そこで、本構成のように、車領域線との相対角度に基づいて、後方予測線と車幅延長線との表示を切り替えることにより、各工程において参照すべき指標を確実に表示することができる。

〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は車両３０の基本構成を示したものである。運転席に備えられたステアリング２４は、パワーステアリングユニット３３と連動し、回転操作力を前輪２８ｆに伝えて車両３０の操舵を行う。前輪２８ｆは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン３２と、このエンジン３２からの動力を変速して前輪２８ｆや後輪２８ｒに伝えるトルクコンバータやＣＶＴ等を有する変速機構３４とが配置されている。車両３０の駆動方式（前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動）に応じて、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル２６と、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒのブレーキ装置３１を介して前輪２８ｆ及び後輪２８ｒに制動力を作用させるブレーキペダル２７とが並列配置されている。

運転席の近傍のコンソールの上部位置には表示部２１にタッチパネル２３が形成されたモニタ２０（表示装置）が備えられている。本実施形態において、モニタ２０は、バックライトを備えた液晶式のものである。モニタ２０には、スピーカ２２が備えられている。タッチパネル２３は、感圧式のものや静電式のものが使用され、指などの接触位置をロケーションデータとして出力する。後述するように、本実施形態においては、モニタ２０のタッチパネル２３は駐車支援開始の指示入力手段として用いられる。車両３０にナビゲーションシステムが搭載される場合、モニタ２０はナビゲーションシステムの表示装置として用いるものを兼用すると好適である。

尚、モニタ２０は、プラズマ表示型のものやＣＲＴ型のものであっても良く、スピーカ２２は、ドアの内側など他の場所に備えられても良い。また、駐車支援開始の指示入力手段として他のスイッチなどを有している場合には、必ずしもモニタ２０のタッチパネル２３を駐車支援装置の指示入力手段として用いなくてもよい。

ステアリング２４の操作系にはステアリングセンサ１４が備えられ、ステアリング操作方向と操作量とが計測される。シフトレバー２５の操作系にはシフト位置センサ１５が備えられ、シフト位置が判別される。アクセルペダル２６の操作系にはアクセルセンサ１６が備えられ、操作量が計測される。ブレーキペダル２７の操作系にはブレーキセンサ１７が備えられ、操作の有無などを検出する。

また、移動距離センサとして、前輪２８ｆ及び後輪２８ｒの少なくとも一方の回転量を計測する回転センサ１８が備えられる。本実施形態では、後輪２８ｒに回転センサ１８が備えられた場合を例示している。尚、移動距離については、変速機構３４において、駆動系の回転量から車両３０の移動量を計測するようにしてもよい。また、車両３０には本発明の駐車支援装置の中核であり、駐車支援を含む走行制御を行うＥＣＵ（electronic control unit）１０が配置されている。

車両３０の後部には、車両３０の後方の情景を撮影するカメラ１２が備えられている。カメラ１２は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を内蔵し、当該撮像素子に撮像された情報を動画情報としてリアルタイムに出力するデジタルカメラである。カメラ１２は、広角レンズを備えており、例えば左右約１４０度程度の画角を有している。カメラ１２は、車両３０の後方に向けて例えば３０度程度の俯角を有して設置され、概ね後方８ｍ程度までの領域を撮影する。撮影された画像は、ＥＣＵ１０に入力され、駐車支援などに利用される。

ＥＣＵ１０を中核として構成される本実施形態の駐車支援装置は、図３に示すように、例えば、２台の駐車車両４０（４１及び４２）の間の駐車スペースＥに縦列駐車を行う場合の駐車支援を行う。車両３０は、駐車スペースＥの横を通過して前進し、切り返しを伴って後退して、駐車スペースＥに駐車される。ＥＣＵ１０は、車両３０の後輪２８ｒの車軸の略中央部を車両３０の基準点Ｑとして、車両３０の誘導経路を演算し、駐車スペースＥへの駐車運転を支援する。即ち、ＥＣＵ１０は、ポイントＰ１からポイントＰ２へと前進し、後退開始位置であるポイントＰ２から後退を始め、切り返し位置であるポイントＰ３でステアリング２４を切り返して駐車目標位置であるポイントＰ４で駐車を完了するように縦列駐車を支援する。ＥＣＵ１０は、後退開始位置Ｐ２から切り返し位置Ｐ３への移動時の舵角、切り返し開始位置Ｐ３から駐車目標位置Ｐ４への移動時の舵角を一定として後退開始位置Ｐ２から駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。

図中のポイントＡは、後退開始位置Ｐ２から旋回を伴って駐車スペースＥへと向かう車両３０が、車両３０の前方側の障害物と接触しない位置を示している。図３に示す例においては、車両３０の前方側の障害物は駐車車両４１であり、後退開始位置Ｐ２において車両３０に隣接する車両４１の右後端部がほぼポイントＡに相当する。ＥＣＵ１０は、駐車車両４１との接触が回避されるようにポイントＡとの関係から後退開始位置Ｐ２に適切な位置を演算する。

図４は、ＥＣＵ１０を中核とする本発明に係る駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図である。図に示すように、ＥＣＵ１０は、演算部１、画像取得部２、表示制御部３、指標出力部６などの機能部を有して構成されている。演算部１は、図３に基づいて上述した誘導経路などを演算する機能部であり、駐車目標設定部４や誘導部５などの機能部を有している。ＥＣＵ１０が有する上記各機能部は、マイクロコンピュータやＤＳＰ（digital signal processor）などの論理演算ハードウェアを中核とし、当該ハードウェア上で実行されるプログラムなどのソフトウェアとの協働により実現される。従って、各機能部は、機能としての分担を示すものであり、必ずしも物理的に独立して構成される必要はない。また、ＥＣＵ１０には、画像格納用のフレームメモリなどの各種メモリ、画像処理回路などの各種電子回路も含まれる。これらの各種メモリや各種電子回路の構成や機能については公知であるので、図示並びに詳細な説明は省略する。

画像取得部２は、カメラ１２（車載の撮影装置）により撮影された車両３０の周辺画像を取得する機能部である。画像取得部２は、画像格納用のフレームメモリや同期分離回路などを有して構成される。表示制御部３は、カメラ１２により撮影された車両３０の周辺画像を車室内のモニタ２０（表示装置）に表示させる機能部である。また、表示制御部３は、後述するように運転者を案内する指標を周辺画像に重畳する。

演算部１は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定するとともに、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する。演算部１が有する駐車目標設定部４は、車両３０の駐車目標位置Ｐ４を設定する機能部である。また、演算部１が有する誘導部５は、駐車目標位置Ｐ４までの誘導経路を演算する機能部である。演算部１には、ステアリングセンサ１４、シフト位置センサ１５、アクセルセンサ１６、ブレーキセンサ１７、回転センサ１８などから検出結果が入力され、これらセンサの検出結果に基づいて、駐車目標位置Ｐ４や誘導経路が演算される。

駐車支援装置が利用される場合、車両３０は、運転者による複数工程の運転操作により、誘導経路に従って駐車目標位置Ｐ４へ駐車される。指標出力部６は、運転者を案内する指標を工程に応じて生成し、表示制御部３を介して周辺画像に重畳表示させる。

詳細については後述するが、ここで図５を参照し、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される縦列駐車の大まかな手順について説明する。

〔第１工程〕
車両３０を後退させることによって縦列駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るまで車両３０を前進させ、停止させる。車両３０を図３に示した後退開始位置Ｐ２に一致させて停止することは困難である。従って、はじめに後退開始位置Ｐ２を超えて前進し、駐車支援装置を起動させた後、図５（ａ）に示す指標ａ（垂直指標）を参照して後退開始位置Ｐ２まで車両３０を後退させる。

〔第２工程〕
運転者は、車両３０を後退開始位置Ｐ２に停車させたままでステアリング２４を操作して、図５（ｂ）に示す指標ｃ（駐車領域線）が駐車スペースＥに収まるように移動させ、駐車目標位置Ｐ４を設定する。同時にこのステアリング２４の操作により、操舵輪である前輪２８ｆには縦列駐車を開始する際の舵角が設定される。

駐車スペースＥと車両３０との横方向の距離は、運転者によって異なる場合がある。車両３０の前後方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、第１工程によって適切な位置に調整されている。車両３０の左右方向における後退開始位置Ｐ２と駐車スペースＥとの幾何学的関係は、運転者により様々であるから、本第２工程において調整される。第２工程において駐車領域線ｃが駐車スペースＥ内に設定されるので、ＥＣＵ１０は駐車目標位置Ｐ４を定めることができる。後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定まると、ＥＣＵ１０は誘導経路並びに切り返し位置Ｐ３を定めることができる。

上記第１工程及び第２工程における後退開始位置Ｐ２、駐車目標位置Ｐ４（駐車領域線ｃ）、誘導経路、切り替えし位置Ｐ３の設定は、演算部１の駐車目標設定部４及び誘導部５との協働により実施される。これらの設定に際しては、後退開始位置Ｐ２と駐車目標位置Ｐ４とが定められた後に、誘導経路や切り替えし位置を設定しても良いし、その逆でもよい。つまり、後退開始位置Ｐ２から、誘導可能な位置を演算しながら、駐車目標位置Ｐ４を設定してもよい。

〔第３工程〕
運転者は、図５（ｃ）に示すように、指標ｄ（切り返し線）を参照しながら、第２工程で設定した舵角を保持して車両３０を後退させる。また、後述する図５（ｄ）は、車両３０が第２工程で設定した舵角を保持して行う後退を完了した時点又は完了する頃、即ち切り返し位置Ｐ３又はその近辺に達した状態を示している。図５（ｃ）は、後退開始位置Ｐ２と切り返し位置Ｐ３との間で運転者が車両３０を後退させる運転操作を伴う工程を示している。

〔第４工程〕
運転者は、切り返し線ｄを参照しながら第２工程で設定した舵角を保持して、図５（ｄ）に示すように所定位置（切り返し位置Ｐ３）まで後退すると、車両３０を停止させる。具体的には、切り返し線ｄが駐車領域線ｃの奥側、即ち路肩に達する位置まで後退すると、運転者はブレーキペダル２７を踏んで車両３０を停止させる。ここで、第３工程及び第４工程は、本発明の第１旋回工程に相当する。

〔第５工程〕
運転者は、第４工程で停止した位置（切り返し位置Ｐ３）において、車両３０を停車させたままでステアリング１４を操作し、図５（ｅ）に示すように逆方向へほぼ最大舵角となるまで切り返しを行う。即ち、縦列駐車の切り返し後の舵角を設定する。操舵輪である前輪２８ｆには切り返し後の舵角が設定される。
運転者は、設定した舵角を保持して、後方予測線ｇを参照しながら車両３０を後退させる。運転者は、図５（ｆ）に示すように指標ｅ（車両後方線）が駐車スペースＥとほぼ平行となったことを確認すると、車両３０を停止させる。つまり、駐車目標位置Ｐ４に達すると、運転者は車両３０を停止させる。ここで、第５工程は、本発明の第２旋回工程に相当する。
ここで、後方予測線ｇは、車両３０の進行が予測される方向に伸びるものであるが、車両３０の進行が予測される方向とは、例えばステアリング２４の操舵角度で求めることができる。

以上の工程により、車両３０は駐車スペースＥに縦列駐車される。駐車スペースＥ内での前後方向の位置を微調整する必要がある場合には、運転者は、ステアリング２４等を操作して、車両３０を移動させる。車両後方線e及び後方予測線ｇが継続して表示されると、両指標が重なるようにステアリング２４を操作することによってステアリング２４を中立位置に戻すことができて好適である。

以下に図６〜図１４を参照して、各工程におけるモニタ２０の表示画面の変化について説明する。尚、本実施形態においては、図６〜図１４に示すモニタ２０の表示画面においては、周辺画像を鏡像化している。周辺画像は、カメラ１２の撮影方向に準じた画像であり、例えば運転者が後方を振り向いて見た画像とほぼ等価である。一方、図１に示すように、モニタ２０は運転者の前方に配置されているため、運転者はモニタ２０に表示される後方の周辺画像を、前方を向いて見ることとなる。従って、運転者の左右方向の向きにおいて、実際の駐車スペースＥの方向と、表示画面上における駐車スペースＥの方向とが一致するように、周辺画像は鏡像化して表示される。

運転者は、図３に示す後退開始位置Ｐ２よりも前方まで前進し、障害物である駐車車両４１に対して横方向に余裕をもって停車する。そして、運転者は、モニタ２０のタッチパネル２２を操作して、縦列駐車の駐車支援を開始させるとともに、シフトレバー２５を操作して、シフトをリバースに変更する。尚、タッチパネル２２の操作とシフトレバー２５の操作とは何れが先でも構わない。また、タッチパネル２２とは異なる場所に駐車支援の開始スイッチが設けられている場合には、当該スイッチの操作により駐車支援が開始される。また、本実施形態では、「縦列駐車の駐車支援の開始」としているが、単に「駐車支援の開始」でもよく、別の操作により縦列駐車を選択するように構成されていてもよい。

図６は、上記の状態、即ち、車両３０が後退開始位置Ｐ２よりもやや前方で停止し、シフトレバー２５がリバースに変更され、駐車支援が開始された際のモニタ２０の表示部２１の表示例を示している。つまり、図６は、上述した第１工程の直前の状態を示している。

ＥＣＵ１０は、シフトレバーセンサ１５からシフトレバー２５がリバースに変更されたことを示す検出結果を受け取ると、カメラ１２により撮影された周辺画像を、表示制御部３を介してモニタ２０の表示部２１に表示させる。また、この時、指標出力部６において描画した後方予測線ｇを、表示制御部３を介して周辺画像に重畳する。後方予測線ｇは、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端の予測軌跡などを示す指標である。図６では、車両３０が図３に示すポジションＰ１とポジションＰ２とを結ぶ直線上に位置しているので、ステアリング２４が中立位置であり、後方予測線ｇが車両３０の真後ろに重畳されている。本実施形態において、後方予測線ｇは、車両３０の後端の予測軌跡を示す後端予測軌跡線ｇ１及び車両３０の後方の距離目安線ｇ２、ｇ３、ｇ４から構成される。距離目安線は、本例では、５ｍ目安線ｇ２、３ｍ目安線ｇ３、１ｍ注意線ｇ４である。後方予測線ｇは、基本的に黄色で描画される。但し、１ｍ注意線ｇ４及び、ｇ４よりも車両３０側の後端予測軌跡線ｇ５については、運転者に注意を喚起するために、赤色で描画される。この後方予測線ｇの重畳は、ＥＣＵ１０が駐車支援を開始したことを運転者に報知する意味で行われ、例えば２〜５秒程度の所定時間の経過後に消去される。そして、後述する別の指標ａが新たに重畳される。

ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「縦列駐車の駐車支援を開始します。垂直ガイド線が隣の車両の後端にあうまでバックしてください。」などの音声案内を発する。この時、表示部２１には図７に示すような指標ａ及び指標ｂが表示される。道路に対して垂直な指標ａと、駐車スペースＥの道路側を示す水平な指標ｂとが周辺画像に重畳される。

尚、車両３０が後退開始位置２よりも手前に停車していた場合は、後退によって垂直指標ａを好適な位置に合わせることはできない。その場合には、運転者は、車両３０を一度前進させた上で再度、タッチパネル２３及びシフトレバー２５を操作して後退することで、垂直指標ａを合わせる。

垂直指標ａに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第１工程が完了したと判定する。あるいは、ＥＣＵ１０は、ステアリング２４が操作されたことを検出すると、第１工程が完了したと判定する。そして、図８に示すように矩形の指標ｃを周辺画像に重畳させる。指標ｃは、駐車スペースＥ内に収まる車両３０の駐車領域線を示すものであり、青色で表示される。垂直指標ａに基づく誘導が完了した時点では、車両３０のステアリング２４は中立位置である。このため、第２工程の開始時には、駐車領域線ｃは、周辺画像の中央、即ち、車両３０のほぼ真後ろに描画される。

ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを左方向に回して、四角形の駐車領域線を駐車スペースに合わせてください。」などの音声案内を行う。図９もまた第２工程における表示部２１の表示例を示しており、ステアリング２４の操作により駐車領域線ｃが駐車スペースＥに合わされた状態を示している。

操舵角に変化のない状態、即ちステアリング２４が操作されない状態が例えば３〜５秒の所定時間経過すると、ＥＣＵ１０は駐車領域線ｃが駐車スペースＥに合わされたと判定する。そして、図１０に示すように新たな指標ｄ（切り返し線）を周辺画像に重畳させる。切り返し線ｄは、第２工程において設定された操舵角を保持して車両３０が後退する目安となる指標であり、青色で表示される。この切り返し線ｄは、後端予測軌跡線ｇ１の一部と一致し、ステアリング２４を略最大舵角に切り返した場合の車両３０の予測軌跡を示したものである。本例では、切り返し線ｄは円弧状に描画され、駐車領域線ｃの奥側、即ち図９及び図１０に示す駐車領域線ｃの辺ｃ１に接するまで車両３０を後退させるように誘導される。

尚、運転者が駐車領域線ｃを駐車スペースＥに合わせた後、直ちにブレーキペダル２７を緩めて後退を開始したような場合には、ＥＣＵ１０は上記所定時間の経過を待つことなく、第２工程が完了して第３工程に移行したと判定する。

第３工程に移行すると、ＥＣＵ１０はスピーカ２３を介して、「ステアリングを保持して、指標が路肩に接するまで後退してください。」などの音声案内を行う。車両３０が後退を開始して一定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第３工程が完了したと判定し、第４工程の処理に移行する。

第４工程では、図１１に示すように駐車領域線ｃが消去される。運転者は、誘導に従い、図１２に示すように、路肩、即ち駐車領域線ｃの辺ｃ１と、円弧状の指標である切り返し線ｄとが接するまで車両３０を後退させ、車両３０を停止させる。この際、車両３０は、図３に示すポジションＰ３まで誘導されたことになる。

切り返し線ｄに基づいて車両３０が後退され、停止された後、例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。そして、第５工程の案内を開始し、「指標が路肩に接したら、ステアリングを逆方向いっぱいに切り返してください。」などの音声案内を行う。尚、運転者が車両３０を停止させた後、直ちにステアリング２４を反対方向に操作し始めた場合には、上記所定時間の経過を待つことなく、ＥＣＵ１０は第４工程が完了したと判定する。

図１３は、第５工程において、運転者によりステアリング２４が逆方向いっぱいに切り返された後の表示部２１の表示を示している。ＥＣＵ１０は、図１３に示すように新たな指標である車両後方線ｅを周辺画像に重畳させる。車両後方線ｅは、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳される。通常、車両後方線ｅは、左右一対の車幅延長線ｅ１、距離目安線としての１ｍ目安線ｅ２などから構成されるが（図２１を参照）、この第５工程においては、旋回内側の車幅延長線ｅ１及び１ｍ目安線は重畳されず、旋回外側、つまり、路肩側の車幅延長線ｅ１のみが表示重畳される。また、車両後方線ｅは、前述したように、所定画像中の固定された所定位置に表示されるが、車幅延長線ｅ１はステアリング２４の状態に拘わらず、ステアリング２４が中立の状態のときの指標線である。

ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、さらに「ステアリングを保持して、指標が路肩に接するまで後退してください。」などの音声案内を行う。運転者は、旋回外側の車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行になるように車両３０を後退させる。旋回外側の車幅延長線ｅ１が駐車スペースＥの路肩と略平行となるとブレーキペダル２７を操作して車両３０を停止させる。

ＥＣＵ１０は、車両３０が停止されて例えば３〜５秒の所定時間が経過すると、車両３０の誘導が完了したと判定する。そして、ＥＣＵ１０は、スピーカ２３を介して、「案内を終了します。」などの音声案内を行って駐車支援を終了する。

上述のように、左右一対の車幅延長線ｅ１のうち第２旋回工程における旋回外側の車幅延長線ｅ１のみを重畳表示することにより、運転者にとって、参照すべき指標が明確になる。この結果、有効に運転操作の支援をすることができる。

なお、上述の第５工程において、旋回外側の車幅延長線ｅ１のみを重畳する例を示したが、図１５及び図１６に示すように、旋回外側の車幅延長線ｅ１に加えて、後方予測線ｇを周辺画像に重畳させてもよい。後方予測線ｇは、上述したように、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端予測軌跡などを示す指標である。この場合、ステアリング２４は右方向へ操舵されているため、後方予測線ｇは、大きく湾曲した状態で描画される。この場合、駐車支援の終了後においても、後方予測線ｇが周辺画像に重畳されると好適である。運転者は、ステアリング２４やブレーキペダル２７を操作して車両３０の駐車位置を調整することができる。

〔第２実施形態〕
上記第１実施形態においては、縦列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置を例として説明した。しかし、本発明は、並列駐車の駐車支援を行う駐車支援装置にも適用することができる。以下、本実施形態に係る駐車支援装置により案内される並列駐車の手順について説明する。

〔第１工程〕
図１７（ａ）は、第１工程を示す工程図であり、図１８は第１工程におけるモニタ２０を示す図である。車両３０を後退させることによって車庫入れ駐車を行うため、運転者は、駐車スペースＥが車両３０の後方に設置されたカメラ１２の撮影範囲Ｆに入るように、斜め前方へ車両３０を前進させ、停止させる。この際、好適には車両３０の操舵角が中立位置に戻されているとよい。

本実施形態では、この停止位置において、演算部１Ａが、駐車領域線Ｗを画像認識することにより、駐車スペースＥを検出し、駐車目標位置Ｐ４を設定する。尚、駐車目標位置Ｐ４は、運転者により微調整が可能である。モニタ２０には、駐車目標位置Ｐ４とリンクした表示として、駐車領域線を示す指標ｃが重畳されており、運転者はこの駐車領域線ｃを、タッチパネル２３等を介して移動させることにより微調整が可能である。本実施形態では、モニタ２１の画面上には調整用の矢印Ｈが重畳表示される。この矢印Ｈはタッチパネル２３と連動し、運転者による操作指示に基づいて駐車領域線ｃの位置を調整可能である。運転者は、タッチパネル２３等を操作して、駐車目標位置（本例では、駐車領域線ｃの位置）を確定させる。駐車目標位置が確定されると、運転者は、スピーカ２２から発せられる音声案内に従って、シフトレバー２５をリバースに変更する。

〔第２工程〕
シフトレバー２５がリバースに変更されると第１工程を終了して第２工程に移行する。図１７（ｂ）は第２工程を示す工程図であり、図１９は第２工程におけるモニタ２０を示す図である。第２工程において、後方予測線ｇが周辺画像に重畳される。後方予測線ｇは、上述したように、後退する車両３０の舵角に応じた車両３０の後端予測軌跡などを示す指標である。運転者は、後方予測線ｇを参照しつつ、ステアリング２４の操舵を行い、車両を旋回させつつ後退させ、車両３０を駐車領域線Ｗに沿わせる図１９は、ステアリング２４を操舵した後のモニタ２０を示しており、後方予測線ｇは大きく湾曲した状態で描画される。ここで、第２工程は、本発明の旋回後退工程に相当する。

図１７（ｃ）は、第２工程の終了時の工程図であり、図２０は第２工程の終了時のモニタ２０を示す図である。第２工程の終時には、車両３０は駐車領域線Ｗに沿った状態となっている。なお、後述するように第３工程に移行すると、図２１で示すモニタ表示に切り替わるので、図２０のように車両３０が駐車領域線Ｗに沿っており、かつ後方予測線ｇを表示する状態のモニタ表示は実際には瞬間的にしか表示されないことになる。
なお、第２工程から第３工程への移行は、車両３０と駐車領域線Ｗとの相対角度に基づいて行う。例えばＥＣＵ１０は画像認識により、車両３０と駐車領域線Ｗとの相対角度を随時演算し、車両３０が駐車領域線Ｗに沿うと、第２工程から第３工程へ移行してもよいし、例えば後進前に予めユーザが設定した目標駐車位置に対して車両３０の後進による車両３０と駐車領域線Ｗとの相対角度の変化を逐次計算して車両３０が駐車領域線Ｗに沿うと、第２工程から第３工程へ移行してもよい。すなわち、車両３０が駐車領域線Ｗに沿うと、第２工程から第３工程へ移行するのであり、ステアリング２４の操舵状態とは無関係に第２工程から第３工程へ移行してもよい。このように構成すると、第２工程における旋回中に第３工程に移行するとともに、後述するように図２１のモニタ表示に切り替わるので、第３工程に移行したことを運転者に間接的に報知することもできる。

図１７（ｄ）は第３工程の工程図を示す図であり、図２１は第３工程におけるモニタ２０を示す図である。この第３工程において、車両後方線ｅが重畳表示される。車両後方線ｅは、車両３０の舵角に拘わらず、車両３０の後方の所定位置を示す指標である。従って、車両３０に設置されたカメラ１２との光学的な関係により、周辺画像中の固定された所定位置に重畳される。本実施形態において、車両後方線ｅは、左右一対の車幅延長線ｅ１、距離目安線としての１ｍ目安線ｅ２から構成される。本実施形態において、後方予測線ｇから車両後方線ｅへの切り替えは、上述のように車両３０が駐車領域線Ｗに沿ったことを検出することにより行われる。運転者は、後方予測線ｇを参照しつつ車両３０を直進的に後退させて、車両３０を駐車目標位置に位置させる。ここで、第３工程は、本発明の直線後退工程に相当する。

上述のように、この駐車支援装置では、第２工程において、後方予測線ｇと車車両後方線ｅのうち後方予測線ｇのみを重畳表示する。一方、第３工程において後方予測線ｇと車両後方線ｅのうち車両後方線ｅのみを重畳表示する。つまり、第２工程においては、操舵角を調整しつつ車両３０を後退させて、車両を駐車領域線Ｗに沿わせる必要があり、運転者は操舵角と車両の進路の関係を把握する必要があり、参照すべき指標は後方予測線ｇである。一方、第３工程においては、車両３０が駐車領域線Ｗに収まっていることを確認しつつ車両３０を後退させる必要があり、参照すべき指標は車両後方線ｅである。そこで、本構成のように、第２工程において、後方予測線ｇと車両後方線ｅのうち後方予測線ｇのみを重畳表示し、第３工程において後方予測線ｇと車両後方線ｅのうち車両後方線ｅのみを重畳表示することにより、参照すべき指標が明確になる。この結果、有効に運転操作の支援を行うことができる。

なお、上述例では、後方予測線ｇを消す処理と車両後方線ｅを表示する処理とを同時に行う場合を例に説明したが、車両後方線ｅを表示した後に後方予測線ｇを消す処理を行っても良い。図２２は、車両３０が図１７（ｃ）の状態にある場合のモニタ２０の表示画面を示す。この例では、車両３０と駐車領域線Ｗとの相対角度に基づいて車両３０が駐車領域線Ｗに沿うと車両後方線ｅが表示され、その後、操舵角が中立に戻されると後方予測線ｇを消す処理が行われる。

車両の運転席前方の説明図車両の基本構成を示すブロック図縦列駐車の際の移動軌跡を示す説明図駐車支援装置の構成例を模式的に示すブロック図駐車支援装置により支援される縦列駐車の手順を示す工程図表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例駐車支援装置により支援される並列駐車の手順を示す工程図表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例表示部の表示例

符号の説明

２画像取得部
３表示制御部
４駐車目標設定部
５誘導部
６指標出力部
７工程図出力部
１２カメラ（撮影装置）
２０モニタ（表示装置）
３０車両
ａ垂直指標（指標）
ｃ駐車枠（指標）
ｄ切り返し線（指標）
ｅ車両後方線（指標）
ｅ１車幅延長線（指標）
ｅ２距離目安線、１ｍ目安線（指標）
ｇ後方予測線（指標）
ｇ１後端予測軌跡線（指標）
ｇ２距離目安線、５ｍ目安線（指標）
ｇ３距離目安線、３ｍ目安線（指標）
ｇ４距離目安線、１ｍ注意線（指標）
ｇ５後端予測軌跡線（指標）
Ｐ４駐車目標位置

Claims

車載の撮影装置により撮影された車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
車室内に設けられ、前記周辺画像を表示させる画像表示部と、
運転者による駐車操作の際に、運転者を案内するための指標を前記周辺画像に重畳表示させる指標出力部とを備え、
一方の側に旋回しつつ後退して前記車両を駐車領域に侵入させる第１旋回工程と当該第１旋回工程とは反対側に旋回しつつ前記車両を縦列方向に沿わせる第２旋回工程とを行う縦列駐車を支援するに際し、前記第２旋回工程においては、前記指標出力部が前記車両の左右において車両の後方に向かう２本の車幅延長線のうち旋回外側の車幅延長線のみを重畳表示する駐車支援装置。
前記第１旋回工程においては、前記指標出力部がステアリングを略最大舵角に切り返した場合の車両の予測軌跡を示したものである切り返し線を重畳表示する請求項１に記載の駐車支援装置。
前記第１旋回工程においては、前記切り返し線が路肩に接したら、ステアリングが逆方向いっぱいに切り返しするよう案内する請求項２に記載の駐車支援装置。
前記第２旋回工程においては、旋回外側の車幅延長線が路肩に接するまで後退するよう案内する請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。