JP3067363B2 - 移動監視装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、住宅等に火災とか侵入
者がいる場合に、その緊急状況の発生を有線或は無線通
信方法により中央監視装置やモニタ等を通して外部に知
らせ、防火・防犯等を行うことができる移動監視装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】最近アパートやその他単独住宅におい
て、火災警報・防犯警報・ガス漏洩警報・音響発生警報
等を集中的に管理する家庭用保安管理システム等が実用
化されているが、このような家庭用保安管理システム
は、住居者が外出した場合には全く使用することができ
ない。集合住宅においては火災発生或は侵入者がある場
合等、ある家で異常状態が発生した時は管理室に自動的
に通報するように構成されているが、このような方法に
よる場合には、多量のケーブルが必要であるとともに、
その配線工事に多くの時間と労働力が必要であるため、
莫大な施設費用が費やされ所要さる。特に、既に建築さ
れた建物に設備する場合には、工事費が更に一層高くな
る。また、集合住宅の場合において管理人が巡察等のあ
る理由により不在である場合には、緊急状況の発見及び
その通報が遅れて警察署，消防署等に連絡が遅れると言
う問題点があるだけでなく、住居者が外出した場合は住
居者に即時連絡をとることができないと言う問題点があ
った。

【０００３】一方、従来の家庭用保安管理システムにお
いては、ガスが排出されやすい台所内のガスパイプライ
ン付近にガス感知センサを、侵入者が外部から住宅内に
容易に入ることができる出入口または窓等には侵入者感
知センサ或は音響発生感知センサ等を、それぞれ多数取
付けておかなければならないので、それぞれのセンサ等
を連絡させる配線工事が複雑であり、このため住宅内・
外の美感が損なわれるだけでなく、実際の使用上におい
ても住居者でない外部の人または侵入者がこれら配線を
あらかじめ切断するか、電源ラインを遮断しておけば、
住宅の家庭用保安管理システムが全く作動しない等の問
題点があった。

【０００４】

【発明が解決しようとしている課題】本発明は、前記多
くの問題点を解決するために案出されたものであり、本
発明の目的は、住宅内・外に対して配線工事を全然必要
とせず、且つ低廉価の設備費用及び製造費で、火災警報
・防犯警報・ガス漏洩警報及び音響発生警報等を迅速に
なすことができる移動監視装置自体を提供することにあ
る。

【０００５】本発明のまた他の目的は、外出時にも遠隔
地で有線または無線通信方法等により、移動監視自体を
作動或は作動中止することができ、警察署，消防署また
は中央監視装置だけでなく、外出中である住居者にも住
宅内の緊急状況を警報することができる移動監視装置を
提供するにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に係る移動監視装置にあっては、周囲の各種
異常状態を感知する複数の感知手段と、該感知手段で感
知した状況を無線で送信する信号電送部及び制御信号を
受ける受信部とを備える移動可能なロボットと； 前記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使
用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段
と； 前記ロボットの電送部から送られる信号を受けて、その
状況を既に作成された連絡先に自動電話すると共に、外
出中の使用者からの電話を通した前記ロボットを操作す
る内容を受けて、前記ロボットの受信部にこれを電送す
る自動電話制御手段とを含み、前記ロボットは、路面段
差部を検出する段差監視手段と； 前記段差監視手段の検出に従い前後進或いは操舵する駆
動力を提供する駆動手段とを備えることを特徴とする。

【０００７】一方、本発明による移動監視装置には、ロ
ボットに配設された送信手段から信号を受けて、周囲の
各種非常状態が発生したことを感知して応急措置をとる
ことができる応急措置手段を更に備えることができる。
この応急措置手段により、ガスの漏出・火災の発生また
は侵入者がいる場合に、被害を最少化するために即時こ
れに対応する必要な応急措置をとることができるように
なる。

【０００８】なお、本発明は、無断侵入した物体を監視
するとともに、侵入物体の大きさも判断することができ
る超音波センサを利用した侵入者感知手段を更に備える
ことができる。この侵入者感知手段は、マグネティック
を利用して１つの超音波センサを１８０゜回転するよう
に構成されているので、感知の効果を倍加させることが
できるようになっている。

【０００９】このように構成された移動監視装置は、使
用者以外には全く使用することができず、また使用者が
外出時に移動監視装置を作動させないで外出した場合に
も、外部から電話をかけて作動させることができ、使用
者が外出時にモニタ手段を携帯した場合には、警察署，
消防署または中央監視装置の勤務者と共に同時に住宅内
の異常状態を呼出音により受信するので、監視対象であ
る建物や住宅または倉庫等の緊急状況に対する対策を迅
速に講じることができる。

【００１０】

【実施例】以下、本発明の一実施例について添付図面を
参照しながら詳細に説明する。図１は本実施例の移動監
視装置の概略的な全体構成図である。図１において、
（Ａ）は遠隔制御手段で機能するＲ／Ｆリモコンであ
り、（Ｒ）はロボットで、このロボット（Ｒ）には使用
者の命令を受けるキーボード（３１）が配設され、使用
者がキーボード（３１）に作動命令を入力すると、超音
波を放射するとともに、その反射波を受信する遠隔標的
探知手段（６０）が設けられている。なお、前記遠隔標
的探知手段（６０）で近距離障害物を探知した信号に応
答して、正・逆進モータ（４４）または操舵モータ（４
５）を駆動させるためにロボットを駆動または操舵する
駆動手段（４４ａ，４５ａ）がロボット（Ｒ）内部に配
設されている。そして、ロボット（Ｒ）には各種感知手
段がまた配設され、火災・侵入者の有無，ガス漏洩，音
響発生，周囲の温度，光及び身体から発生された赤外線
等を感知できるようになっている。異常状態が発生して
前記ロボット（Ｒ）に設けられた感知手段により住宅ま
たは事務室内の異常有無を感知した場合、信号送信部
（３２）の駆動により信号を送信するアンテナ（４）が
前記ロボット（Ｒ）に配設されている。基本的には、移
動監視装置は、前記リモコン（Ａ）と、ロボット（Ｒ）
と、前記アンテナ（４）の送信信号を受けて異常状態が
発生したことを警報するモニタ（Ｍ）と、前記ロボット
（Ｒ）の送信信号を受けて異常状態が発生したことを外
出中の使用者または警察署，消防署，管理室等の中央監
視装置に自動電話を連結させる自動電話送信手段（Ａ
Ｄ）とで構成される。

【００１１】図１の参照符号（２９）は超音波探知手段
であって、（３４）は赤外線感知手段であり、（８）は
ロボット（Ｒ）の胴体を示すもので、前記ロボット
（Ｒ）は半球形状で図示されているが、本発明は前記半
球形状に限定するものではない。前記自動電話送信手段
（ＡＤ）は、ロボット（Ｒ）の各種感知センサによって
住宅や事務室内に異常状態が発生した場合、自動電話ダ
イアルリングをすることができるように、短縮ダイアル
リング機能及び警察署，消防署及び管理室等の中央集中
監視装置に前記アンテナ（４）の出力信号により自動に
電話をかけるオートダイアルリング機能等を有し、また
使用者が外部から電話をかけてロボットを作動させるこ
とができるように電話受信機能を有している。このよう
な自動電話送信手段（ＡＤ）は、図面では有線電話シス
テムを図示しているが、無線電話システムで構成しても
良いことは勿論である。

【００１２】次に、図２（ａ）及び（ｂ）を参照しなが
ら前記ロボット（Ｒ）の全体的な構成及び動作を説明す
る。ロボット（Ｒ）内のシステム構成は、図２（ａ）及
び（ｂ）に図示したようにマスター型の第１マイクロコ
ンピュータ（以下、第１マイコンと称す）と第２マイク
ロコンピュータ（以下、第２マイコンと称す）を主制御
手段として、これ等主制御手段に各構成要素が連結され
るようになる。

【００１３】即ち、前記第１マイコン（３０）には、電
源を供給する電源供給手段（７０）と、使用者以外には
制御することができないように秘密コード符号とロボッ
トの作動機能を入力させるキーボード（３１）とが連結
され、前記第２マイコン（１０）には、前記キーボード
（３１）の機能信号（または命令信号）を受けて室内周
囲の移動空間を監視するために、前方の左右１８０゜に
向けて超音波を放射するとともに、その反射波を受信す
る物体探知手段（６０）と、前記第２マイコン（１０）
の出力ポート（ＰＯＲＴ１）の出力信号にしたがってロ
ボットの前・後進駆動を制御する前後進駆動回路（４４
ａ）及びこの回路の出力信号により正逆回転する前後進
モータ（４４）と、前進時にロボット（Ｒ）の墜落を防
止するため路面の状態を監視するとともに、路面の段差
部を発見した場合には、移動を停止させると同時に所定
距離だけ後進を行うように配設された左側または右側段
差感知センサ（以下、ドロップセンサともいう）（４
６），（４７）と、一対のサブキャスター（７），
（７）の駆動状態を検出する左右駆動状態検出センサ
（４８），（４９）と、前記左右側段差感知センサ（４
６），（４７）及び左右駆動状態検出センサ（４８），
（４９）の検出信号が第２マイコン（１０）の入力ポー
ト（ＰＯＲＴ３）に入力された場合に、第２マイコン
（１０）の出力ポート（ＰＯＲＴ２）からの出力信号に
したがって左側または右側への操舵を制御する操舵駆動
回路（４５ａ）及びこの回路の出力信号により正逆回転
する操舵モータ（４５）と、駆動速度を感知する速度感
知センサ（５０）と、操舵角を感知する操舵感知センサ
（５１）とが接続され、前記速度感知センサ（５０）及
び操舵感知センサ（５１）の出力信号が入力ポート（Ｐ
ＯＲＴ４）に入力された場合にも、前記前後進モータ
（４４）及び操舵モータ（４５）を各モータ駆動回路
（４４ａ），（４５ａ）の出力によって速度及び操舵角
をそれぞれ制御するように構成されている。

【００１４】本実施例の移動監視装置において、ロボッ
ト（Ｒ）は、第２マイコン（１０）には上述したように
駆動システムを備えているとともに、第１マイコン（３
０）には、超音波を放射し、その反射波を受信して物体
の前後移動状態を感知し、また身体から発生される赤外
線を受信して物体の左右移動状態を感知する超音波感知
センサ（２９）及び赤外線感知センサ（３４）と、バッ
テリ充電部（３７）から電源の供給を受けてガラスの壊
れや子供の泣声または呼声等を感知する音響探知センサ
（３５）と、周囲の温度を感知して火災の発生を感知す
る温度センサ（３９）及びガス漏洩感知センサ（４０）
等が連結された構造になっているので、これ等の感知信
号を受信して住宅または事務室内の緊急状況の発生可否
を判定し、異常状態が発生した場合には、信号送信部
（３２）を駆動してアンテナ（４）を通してモニタ
（Ｍ）及び自動電話送信手段（ＡＤ）に送信するように
なる。

【００１５】なお、図２（ｂ）において、（４１）は１
２ＭＨｚで発振して第１マイコン（３０）の入力端子
（ＸＴＡＬ１）に１２ＭＨｚの発振信号を印加する水晶
発振器、（４３）は１４．３ＭＨｚで発振して第２マイ
コン（１０）の入力端子（ＸＴＡＬ２）に１４．３ＭＨ
ｚの発振信号を印加する水晶発振器であり、（７５）は
第１マイコン（３０）と第２マイコン（１０）間で信号
をやりとりして、これ等マイコン（１０），（３０）の
動作状態または動作命令をやりとりするバス（ＢＵＳ）
ラインであり、このバスライン（７５）の中間にはロボ
ット（Ｒ）の可動状態をテストするためのシミュレーシ
ョン端子（５７）がバッファ（５８）を介して接続され
ている。

【００１６】次に、図２（ｃ）に図示したフローチャー
トを参照しながら、全体的な移動監視装置の動作手順を
説明する。図２（ｃ）でＳはステップを示し、ＮはＮｏ
を、ＹはＹｅｓをそれぞれ示す。バッテリー充電部（３
７）に所定レベルでＤＣ電源が充電された状態で、住宅
内または外出時には電話でキーボード（３１）を作動さ
せて動作を命令すると、この命令信号は第１マイコン
（３０）の命令入力ポート（ＰＯＲＴ７）に入力され
る。この際、水晶発振器（４１）が１２ＭＨｚの周波数
で発振して第１マイコン（３０）に入力させている。

【００１７】次に、ステップＳ１で、ロボット（Ｒ）に
初期値を設定して動作可能な状態になるようにし、前記
命令信号をバスライン（７５）を通して第２マイコン
（１０）に入力して、ロボット（Ｒ）が正常状態である
ことを表示部（４２）に示すとともに、ステップＳ２に
進んで物体探知手段（６０）を駆動させる。この時、第
２マイコン（１０）の出力ポート（ＰＯＲＴ５）からフ
ィルドコイル（６３）を駆動させ、フィルドコイル（６
３）の駆動により出力される出力信号を増幅器（６３
ａ）で増幅して、超音波センサ（６４）の位置を感知す
る出力を第２マイコン（１０）のアナログ入力端子（Ｉ
Ｎ１）に入力して、フィールドコイル（６３）の駆動に
よって超音波センサ（６４）がロボット（Ｒ）の前面方
向の左右略１８０°間で往復運動し、この際第２マイコ
ン（１０）の発振出力端子（ＯＳＣ ＯＵＴ）で２００
ＫＨｚの発振周波数をバッファ（６５）を介して超音波
センサ（６４）に入力して、超音波センサ（６４）から
超音波を放射させ、その反射波を前記超音波センサ（６
４）が受信して放射された超音波とその反射波を同期・
増幅させる同期増幅器（６４ａ）で増幅し、検出フィル
タ（６４ｂ）でノイズ成分をフィルタリングした後、第
１マイコン（３０）のアナログ信号入力端子（ＩＮ２）
に入力する。

【００１８】次に、ステップＳ３に進んで、第２マイコ
ン（１０）内でこの信号等を比較分析して移動距離及び
方向を決定した後、ステップＳ４に進んで、前記移動距
離及び方向の決定により前後進モータ（４４）及び操舵
モータ（４５）を駆動してロボット（Ｒ）を移動させ
る。ロボット（Ｒ）の移動時には、左右側段差感知セン
サ（４６），（４７）、左右側キャスター（７），
（７）の駆動状態を検出する駆動状態検出センサ（４
８），（４９）、前後進駆動モータ（４４）の回転数を
感知する速度感知センサ（５０）及び操舵感知センサ
（５１）が作動している。

【００１９】次に、ステップＳ５に進んで、これ等セン
サ中の左右側段差感知センサ（４６），（４７）の何れ
か１つのセンサが作動したかの有無を判断して、例えば
左側段差感知センサ（４６）が作動した場合（即ちＹｅ
ｓの場合）には、この左側段差感知センサ（４６）の出
力信号を第２マイコン（１０）の入力端子（ＰＯＲＴ
３）に入力して、出力ポート（ＰＯＲＴ１）に前後進モ
ータ（４４）の正回転駆動を停止させる信号を出力す
る。ステップＳ２２では、前後進モータ（４４）を中止
させてメインキャスター（９）及びこのメインキャスタ
ー（９）に連動する左右側サブキャスター（７），
（７）の駆動を停止させ、次に、ステップＳ２３に進ん
で、前後進モータ（４４）を逆回転させて一定の距離だ
け後進させた後、ステップＳ３に復帰してステップＳ３
以下の動作を反復する。

【００２０】一方、ステップＳ５で段差感知センサが作
動しなかった場合には、ステップＳ６に進んで、左右の
サブキャスター（７），（７）がメインキャスター
（９）に連動して駆動されているかの有無を判断して、
Ｎｏの場合にはステップＳ２２に進んで、上述したよう
にステップＳ２２以下の動作を反復する。そして、ステ
ップＳ６でＹｅｓの場合には、ステップＳ７に進んで継
続して前後進モータ（４４）を正回転させて前進移動状
態を維持する。

【００２１】次に、ステップＳ８で、標的探知手段（６
０）により障害物を発見したかの有無を検出判定して、
Ｙｅｓの場合にはこの障害物発見信号を第２マイコン
（１０）の入力端子（ＩＮ２）に入力して、出力ポート
（ＰＯＲＴ１）に前後進駆動モータ（４４）を停止させ
る信号を出力してメインキャスター（９）及びサブキャ
スター（７），（７）の駆動を停止させ、またステップ
Ｓ９に進んで操舵モータ（４５）を駆動してロボット
（Ｒ）の方向を転換し、ステップＳ１０に進んで標的探
知手段（６０）の距離測定信号により転換された方向に
直進を継続維持し、ステップＳ１１に進んで侵入者感
知，火災感知，音響感知及び周囲の温度等を容易に感知
することができる位置に停止する。

【００２２】一方、ステップＳ８で障害物が発見されな
かった場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ１０に進ん
でステップＳ１０以下の動作を反復して行う。その後、
ロボット（Ｒ）が停止された状態で、ステップＳ１３に
進んで超音波を発振してその超音波の反射波を受信して
侵入者の前後移動状態を身体から発生された赤外線を受
信して侵入者の左右移動状態を超音波／赤外線感知セン
サ（２９，３４）で感知し、ステップＳ１４に進んで侵
入者がいるかの有無を判定する。

【００２３】ここで、侵入者がない場合（Ｎｏの場合）
には、ステップＳ１３に復帰してステップＳ１３以下の
動作を反復し、侵入者がある場合（Ｙｅｓの場合）には
ステップＳ１５に進んで、第１マイコン（３０）の出力
端子から信号を出力して信号送信部（３２）を駆動し
て、アンテナ（４）を通してモニタ（Ｍ）及び自動電話
送信手段（ＡＤ）を駆動する信号を送出する。

【００２４】次に、ステップＳ１６に進んで、前記送出
信号によりモニタ（Ｍ）及び自動電話制御手段（ＡＤ）
が同時に駆動されるので、モニタ（Ｍ）を携帯して外出
中の使用者に知らせるとともに、警察署，消防署または
管理室等の中央監視装置に自動ダイヤリングして、住宅
または事務室内に異常状態が発生したことを知らせるこ
とで移動監視装置の動作サイクルが終了する。

【００２５】一方、ステップＳ１２で音響感知の有無を
判定して、音響を感知した場合、即ちＹｅｓの場合に
は、その出力信号をアナログ状態で入力端子（ＩＮ４）
に入力して、ステップＳ１５に進んで上述したようにス
テップＳ１５以下の動作を行い、Ｎｏの場合（音響を感
知しなかった場合）には終了に進んで移動監視装置の動
作サイクルが終了する。

【００２６】なお、ステップＳ１７で周囲温度の変化の
有無を判定して、急激な温度変化がない場合（Ｎｏの場
合）には、ステップＳ１８に進んでイオン化の感知有無
を判定して、Ｙｅｓの場合（即ちガス漏れの発生を感知
した場合）、第１マイコン（３０）の入力端子（ＩＮ
３）にその信号を入力して、ステップＳ１５に進んで上
述したようにステップＳ１５以下の動作を行い、Ｎｏの
場合には終了に進んで移動監視装置の動作サイクルが終
了する。

【００２７】一方、ステップＳ１７で周囲の急激な温度
変化を周囲温度監視センサ（３９）が感知した場合（火
災を感知した場合）には、第１マイコン（３０）の入力
ポート（ＩＮ３）にその信号を入力して、ステップＳ１
５に進んで前に説明したステップＳ１５以下の動作を反
復する。前記図２（ｃ），（ｄ）に図示したフローチャ
ートの説明において、左側段差感知センサ（４６）及び
左側駆動状態検出センサ（４８）の作動時に関してのみ
ステップＳ５及びステップＳ６で例を挙げて説明した
が、右側段差感知センサ（４６）及び右側駆動状態検出
センサ（４９）の作動時には前記説明した場合と反対方
向に作動するので、具体的な説明を省略する。

【００２８】前記で全体的に説明されたロボットの各構
成手段を、実施例を参照してより具体的に説明すると次
のようである。図３は本実施例のキーボード（３１）と
表示部（４２）との組合せ構成を示した図である。図３
において、キーボード部（３１）はワンタツチ式キーで
構成され、各キーに本実施例の各機能が付与され、前記
表示部（４２）は例えば、発光ダイオード等と同じ複数
の表示手段を利用して前記キーボード部（３１）上の選
択キーによる機能を発光表示するか、バッテリー充電状
態の表示等を遂行するようになっている。

【００２９】さらに具体的には、図３に図示されたキー
ボード（３１）と表示部（４２）とには、クロック入力
端子（ＫＥＹ０）から入力されるクロック信号により順
次シフトされた信号を出力するリングカウンタ（ＣＴ
１）が含まれ、このリングカウンタ（ＣＴ１）の出力端
（Ｑ０〜Ｑ４）には、電流駆動回路を構成する多数のイ
ンバータ（ＩＮ１〜ＩＮ５）と、バイアス抵抗（Ｒ１〜
Ｒ５）を通してトランジスタ（ＴＲ１〜ＴＲ５）のベー
スが接続され、このトランジスタ（Ｑ１〜Ｑ５）のエミ
ッタは第１電源（＋１２Ｖ）接続される一方、コレクタ
は表示部（４２）を構成する発光ダイオード（ＬＥＤ）
の一端に接続される。

【００３０】即ち、前記トランジスタ（ＴＲ１）のコレ
クタには、時間遅延（ＤＥＬＡＹ）表示用ＬＥＤ（Ｄ
５）の一端とディスアーム（ＤＩＳＡＲＭ）表示用ＬＥ
Ｄ（Ｄ１０）の一端とが接続され、前記トランジスタ
（ＴＲ２）のコレクタには、臨時秘密番号機能表示用
（Ｔ．ＩＤ）ＬＥＤ（Ｄ４）の一端とロウム（ＲＯＡ
Ｍ）機能表示ＬＥＤ（Ｄ９）の一端とが接続され、前記
トランジスタ（ＴＲ３）のコレクタには、秘密符号（Ｉ
Ｄ）機能表示ＬＥＤ（Ｄ３）の一端とガード機能（ＧＵ
ＡＲＤ）表示ＬＥＤ（Ｄ８）及びバッテリー充電状態表
示ＬＥＤ（Ｄ１３）の一端とが接続される。

【００３１】また、トランジスタ（ＴＲ４）のコレクタ
には、警報機能（ＡＬＥＲＴ）表示ＬＥＤ（Ｄ２）の一
端と高速動作（ＦＡＳＴ Ｒ／Ｇ）表示ＬＥＤ（Ｄ７）
及び火災警報機能表示ＬＥＤ（Ｄ１２）の一端とが接続
され、前記トランジスタ（ＴＲ５）のコレクタには、モ
ニタ機能（ＭＯＮ１）表示ＬＥＤ（Ｄ１）の一端と低速
動作（ＳＬＯＷ Ｒ／Ｇ）表示ＬＥＤ（Ｄ６）及び侵入
者監視機能表示ＬＥＤ（Ｄ１１）の一端とが接続され
る。

【００３２】一方、前記リングカウンタ（ＣＴ１）の出
力端（Ｑ５〜Ｑ９）には、逆電流防止用ダイオード（Ｄ
１４〜Ｄ１８）を介してテンキーが接続される。即ち、
リングカウンタ（ＣＴ１）の出力端（Ｑ５）には、遅延
機能キー（Ｓ１）とディスアームキー（Ｓ６）の一端が
接続され、出力端（Ｑ６）には臨時秘密番号機能キー
（Ｓ２）とロウム機能（Ｓ７）の一端が接続されて、出
力端（Ｑ７）には電源ＯＮ／ＯＦＦ、秘密番号入力及び
数字機能キーとしての識別機能キー（Ｓ３）とガード機
能キー（Ｓ８）の一端が接続される。また、前記出力端
（Ｑ８）には警報機能キー（Ｓ４）と高速動作機能キー
（Ｓ９）の一端が接続され、前記出力端（Ｑ９）にはモ
ニタ機能キー（Ｓ５）と低速動作キー（Ｓ１０）の一端
が接続される。そして、ロボットシステムに設けられた
機能選択キー（ＫＥＹ１）には、前記機能キー（Ｓ５，
Ｓ４，Ｓ３，Ｓ２，Ｓ１，Ｓ６）の他端が接続されると
ともに、インバータ（ＩＮ６）と抵抗（Ｒ６）を通して
前記表示ＬＥＤ（Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５）の他
端が接続される。また、第２機能選択キー（ＫＥＹ２）
には機能キー（Ｓ１０，Ｓ９，Ｓ８，Ｓ７）の他端が接
続されるとともに、インバータ（ＩＮ７）と抵抗（Ｒ
７）を介して表示ＬＥＤ（Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８，Ｄ９，Ｄ
１０）の他端が接続される。第３機能選択キー（ＫＥＹ
３）には、前記リングカウンタ（ＣＴ１）の出力端（Ｑ
０）に一端が接続された抵抗（Ｒ１０）の他端と、抵抗
（Ｒ９）を経由して相互ダーリングトン・トランジスタ
（Ｑ６，Ｑ７）を通して、前記ＬＥＤ（Ｄ１１，Ｄ１
２，Ｄ１３）の他端が接続される。

【００３３】ここで、前記第１乃至第３機能キー（ＫＥ
Ｙ１〜ＫＥＹ３）が選択されると、その選択された機能
キーの電位レベルが所定時間の間ローレベルに降下され
てアース電位になる。したがって、該当する機能選択キ
ーに接続された機能キーと表示ＬＥＤとが駆動可能にな
る。このような構成によると、前記複数の機能キー列と
表示ＬＥＤ列とに対応する前記第１乃至第３機能選択キ
ー（ＫＥＹ１〜ＫＥＹ３）の選択の基で動作するように
なるので、キーボード及び表示部の構成が比較的簡単に
なる。

【００３４】このように構成された本実施例のキーボー
ド（３１）及び表示部（４２）によると、先ず、第１マ
イコン（３０）からクロック端子（ＫＥＹ０）を通して
クロック信号が印加されると、リングカウンタ（ＣＴ
１）はそのクロック信号により順次シフトされた信号を
出力するようになる。このような状態で、例えばモニタ
機能を選択するために機能選択キー（ＫＥＹ１）と機能
キー（Ｓ５）を押すと、前記機能キー（Ｓ５）の所定接
続期間中、高レベルの信号が図２（ｂ）に図示された第
１マイコン（３０）の入力端（ＰＯＲＴ７）に印加され
る。

【００３５】したがって、前記第１マイコン（３０）
は、モニタ機能が選択されたことを認識して必要な機能
を遂行するようになる。この時、前記機能キー（Ｓ５）
の接続が解除されると、インバータ（ＩＮ６）の入力端
に高レベルが印加されるので、インバータ（ＩＮ６）か
らは低レベルが出力される。この時、前記リングカウン
タ（ＣＴ１）の出力端（Ｑ４）からインバータ（ＩＮ
５）に高レベルが印加されると、インバータ（ＩＮ５）
からは低レベルが出力される。

【００３６】したがって、トランジスタ（ＴＲ５）がタ
ーンオンされて、モニタ機能表示ＬＥＤ（Ｄ１）が点灯
されて、モニタ機能が選択されたことを表示するように
なる。このような方式で、他の機能キー選択及び選択さ
れた機能の表示も遂行される。ここで、本実施例のロボ
ットシステムに含まれた各機能に対して説明する。

【００３７】先ず、時間遅延機能として、高速移動及び
低速移動機能そしてガード機能の選択後に時間遅延機能
を選択すると、所定時間後に選択された機能が遂行され
るようになる。また、モニタ機能は子供が泣くかその他
呼出機能を遂行するようにするもので、警報機能はアン
テナ障害物が感知されると音響信号を発生するようにす
る機能である。また、ロウム機能はロボットが何等の機
能も遂行しないで運行させる機能であり、高速動作感知
機能はロボットが高速で作動しながら監視する機能を、
低速移動感知機能は低速で作動しながら感知する機能を
示す。

【００３８】これに対して、ＩＤ機能は電源ＯＮ／ＯＦ
Ｆと秘密番号入力及びテンキーを数字キーとして使用す
ることができるようにする機能を遂行する機能であり、
ディスアーム機能は監視機能解除のためのもので、臨時
秘密番号機能は緊急状況発生時に一時的に秘密番号を入
力して、必要なロボットの動作を遂行するようにする機
能であり、ガード機能はロボットが停止状態で監視機能
を遂行するようにするものである。

【００３９】次は、ロボットの構成及び操舵手段に関し
て説明する。本実施例のロボットは、警戒を必要とする
場所を監視及び探索するために運転装置が結合され、こ
の運転装置の駆動力で警戒地域を巡回するようになる
が、この運転装置は装置を移送させる運行手段を有して
おり、この運行手段は運行モータと変速部材で連結さ
れ、正・逆方向に自由に回動する運行部材を備えてい
る。

【００４０】前記運行手段は操舵手段により自由に走行
方向を変更することができる。操舵手段は運行手段を搭
載する回転板材を備え、この回転板材は更に装置の底面
に左右方向に自由に回動可能なように設けられ、モータ
と変速部材により連動するように連結されている。そし
て、前記操舵手段は少なくとも１つ以上の操舵制御部材
等によりその調整をなすようになっており、したがって
ロボットを警戒場所内で自由に移動させて巡視，探索す
るようになる。

【００４１】次に、運転装置の実施例を図により具体的
に説明する。図４（ａ）には、本実施例の運転装置が設
けられたロボットが図示されている。このロボットは半
球形状の胴体（８）を有している。この胴体（８）は、
円形板材で構成される底面部材（１１）と、その底面部
材（１１）上に着脱可能に嵌め合わすように結合される
上面部材（１２）とで構成される。

【００４２】胴体は、またその内部に侵入者またはガス
漏洩及び超音波発生源を感知，探索する少なくとも１つ
以上の感知手段を内蔵するとともに、それ等の感知手段
から感知及び探索信号を受けて適切な警報信号を発し、
または全面そして後面及び左・右面に設けられた障害物
感知手段から入力される信号を受けて運転情報として処
理するマイコン（図示されていない）が内蔵されてい
る。

【００４３】図４（ａ）に図示されたロボットは運転装
置を設けた一実施例を示す。図４（ｂ），（ｃ）には、
運転装置が詳細に図示されている。即ち、運転装置は、
運行手段（２００）と、操舵手段（２０１）と、そして
操舵制御部材（２０２）で構成されている。運行手段
（２００）は、運行モータ（２１０）とローラ状の運行
部材（２２０）とを備え、これ等の間に変速部材（２３
０）を介して運転モータ（２１０）の駆動力が運行部材
（２２０）に減速されて伝達され、このような駆動力は
移動ロボットの走行力を提供するようになる。

【００４４】前記運行手段（２００）は、以後説明する
操舵手段（２０１）に搭載されるが、運行部材（２２
０）は操舵手段（２０１）上で横向きに設けられる軸棒
（２２１）に一体で設けられ、この運行部材（２２０）
上部を蓋（２４０）で囲んであり、その蓋（２４０）を
何れか１つの側壁面上部に設置部材（２５０）を利用し
て設置させる。この時、運行モータ（２１０）は所定の
勾配を有していくらか傾斜して設置されている。

【００４５】また、前記変速部材（２３０）は、運行モ
ータ（２１０）側に設けられたウォーム（２３１）とウ
ォーム歯車（２３２）及び平歯車（２３３）で構成され
て、運行モータ（２１０）の駆動力を適正な比例で減速
して運行部材（２２０）に伝達するようになる。ウォー
ム歯車（２３２）は、蓋（２４０）と設置部材（２５
０）の間に横向きに設けられる軸棒（２６０）に自由に
回動可能に設置され、平歯車（２３３）は、前記ウォー
ム歯車（２３２）と噛合結合されるとともに、運行部材
（２２０）が設けられた軸棒（２２１）に一体で設置さ
れる。

【００４６】一方、操舵手段（２０１）は、運行手段
（２００）が搭載された円形板体形状の回転板材（２７
０）を有しており、このような回転板材（２７０）は底
面部材の下部から上向に自由に回動可能に嵌め合わせ結
合されるが、この時回転板材（２７０）は回転部材（２
８６）を介して円滑な回動をなすようになっている。ま
た、前記回転板材（２７０）の上部にはその周壁を上向
に延長した周壁部（２７１）を備え、この周壁部（２７
１）は底面部材を貫通して胴体（８）内方向に貫いた
後、その周壁部（２７１）上端の外周壁に環状の太陽歯
車（２７２）を嵌め合うように結合させている。この
時、その太陽歯車（２７２）は、回転板材（２７０）を
底面部材に設置維持するクリックとして提供され、その
ような太陽歯車（２７２）は、操舵制御部材（２０２）
から入力される信号により正・逆回動する操舵モータ
（２８０）と変速部材（２９０）で連結されて協動する
ようになる。なお、操舵モータ（２８０）は回転板材
（２７０）の円周外側の適当な位置に回転板材と接近し
て設置部材（２６０）で固定設置されている。そして変
速部材（２９０）は操舵モータ（２８０）の軸上に設け
られたウォーム（２９１）と、そのウォーム（２９１）
と噛合結合されたウォーム歯車（２９２）とで構成さ
れ、そのようなウォーム歯車（２９２）は底面部材（１
１）と設置部材（２６０）間に亘って垂直方向に設けら
れる軸棒（３００）に自由に回動可能に設置される。

【００４７】ウォーム歯車（２９２）は、前記回転板材
（２７０）の平歯車（２７２）と噛合結合され、操舵モ
ータ（２８０）から伝達される駆動力を回転板材に伝達
するようになる。前記操舵制御部材（２０２）は、回転
板材（２７０）の平歯車（２７２）の適当な位置に設け
られる磁性部材（２１５）と、少なくとも３つ以上の感
知センサ（５１）とで構成される。

【００４８】磁性部材（２１５）は平歯車（２７２）に
それぞれの方向を向いて設けられ、磁気センサ（２２
５）は平歯車（２７２）の周囲に前記磁性部材（２１
５）の設置間隔と同一な間隔を維持して設けられる。即
ち、胴体の進行方向を予想して設けられ、胴体の正面方
向と、そしてこれを中心にして左右両側の方向に設けて
構成されたものである。

【００４９】図４（ｂ）及び図４（ｃ）図を参照して運
転装置の作動に関して説明すると次のようである。初期
可動信号が与えられると、胴体（８）内に内蔵されてい
るマイコンで初期可動信号を入力するとともに、そのマ
イコンは運行モータ（２１０）を駆動させるようにな
り、このような運行モータ（２１０）の駆動力は変速部
材（２３０）を通して運行部材（２２０）に伝達され、
胴体（８）を運行させるようになるが、この時、その運
行は正面方向に走行をなすようになる。また、その時運
行部材（２２０）の方向は任意の方向、即ち、駆動前の
停止状態の設置位置を有している。

【００５０】このような状態で胴体（８）が正面方向に
進行をする間、障害物感知手段から障害物感知信号が与
えられると、マイコンはこの感知信号を受信するととも
に、操舵手段（２０１）の操舵モータ（２８０）に駆動
信号を出力して操舵をなすようになるが、この時、その
操舵は前記で認知した障害方向を避けた方向に調整され
る。

【００５１】更に説明すると、マイコンで障害方向を感
知した状態で障害が感知されなかった、側を選択して操
舵モータ（２８０）をその選択された方向に回動するよ
うにし、これと同時に回転板材（２７０）は所期の方向
に回動をなすようになる。そして、回転板材（２７０）
が所定角度回転して所期の方向に至るようになると、操
舵制御部材（２０２）でその操舵状態を感知し、その感
知信号により操舵モータ（２８０）の動作を終えて胴体
を所期の方向に運行させるようになるものである。この
ように、不規則に発生する運行状態にしたがって、適切
に対処しながら移動ロボットを警戒場所内で継続的に巡
回させるようになるものである。

【００５２】次は、運転装置を駆動させる具体的な回路
で、図５（ａ）を参照してモータ駆動回路（４４ａ）を
説明する。図５（ａ）に図示されたモータ駆動回路（４
４ａ）のモータは、前進駆動のためのモータ前進駆動部
（１）と、モータの後進駆動のためのモータ後進駆動部
（２）及びモータの回転方向を設定するモータ回転方向
設定部（３）で構成される。

【００５３】前記モータ前進駆動部（１）は、ベースに
第２マイコン（１０）の前進駆動信号出力端（ＭＴＲ
Ｆ）からモータ前進駆動信号が印加され、エミッタがア
ースされた第１トランジスタ（ＴＲ１１）と、この第１
トランジスタ（ＴＲ１１）のコレクタに抵抗（Ｒ１０）
を介してベースが共通接続され、各エミッタが電源（＋
２４Ｖ）に接続された第２及び第３トランジスタ（ＴＲ
９，ＴＲ１０）で構成される。

【００５４】また、前記モータ後進駆動部（２）は、コ
レクタが前記第２マイコン（１０）の後進駆動信号出力
端（ＭＴＲＲ）に接続されるとともに、ベースが前記前
進駆動信号出力端（ＭＴＲＦ）に接続された第４トラン
ジスタ（ＴＲ３）と、ベースがこの第４トランジスタ
（ＴＲ３）のコレクタに接続されるとともに、エミッタ
が前記第４トランジスタ（ＴＲ３）のエミッタに接続さ
れた第５トランジスタ（ＴＲ２）と、共通接続されたベ
ースが前記第５トランジスタ（ＴＲ２）のコレクタに接
続される一方、各エミッタが前記電源（＋２４Ｖ）に接
続された第６及び第７トランジスタ（ＴＲ１，ＴＲ４）
とで構成される。

【００５５】前記モータ回転方向設定部（３）の構成は
次のようである。即ち、抵抗（Ｒ６）を介してソースと
共通に接続されたゲートが前記第７トランジスタ（ＴＲ
４）のエミッタと接続された第１ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
１）と、ゲートが前記第３トランジスタ（ＴＲ１０）の
コレクタに接続され、ドレインが前記第１ＭＯＳＦＥＴ
（ＭＴ１）のソースに接続されて、ソースが前記第４及
び第５トランジスタ（ＴＲ３，ＴＲ２）のエミッタとと
もに、アース端に接続された第２ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
２）と、一端が前記第１及び第２ＭＯＳＦＥＴのソース
とドレインとの接続点に接続されるとともに、他端がモ
ータの負端子（−）に接続されて、モータ駆動速度を遅
延させる第１インダクター（Ｌ１）と、抵抗（Ｒ７）を
介してソースと接続されたゲートが前記トランジスタ
（ＴＲ９）のコレクタに接続された第３ＭＯＳＦＥＴ
（ＭＴ３）と、ドレインが前記第３ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
３）のソースと接続され、ゲートが前記トランジスタ
（ＴＲ１）のコレクタに接続される一方、ソースが前記
アース端に接続された第４ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ４）と、
一端が前記第３及び第４ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ３，ＭＴ
４）のソースとドレインとの接続点に接続されるととも
に、他端がモータの正端子（＋）に接続された第２イン
ダクター（Ｌ２）とを備えて構成される。

【００５６】このような構成によると、ロボットが監視
またはロウム機能を遂行しながら前進移動する場合、第
２マイコン（１０）は前進駆動信号出力端（ＭＴＲＦ）
を通して高レベルの信号を出力し、この高レベル信号に
よりトランジスタ（ＴＲ３，ＴＲ１１）が通電状態にな
る。トランジスタ（ＴＲ１１）が通電されることによ
り、前記トランジスタ（ＴＲ９，ＴＲ１０）のベース電
位が低下されるので、そのトランジスタ（ＴＲ９，ＴＲ
１０）も通電する。したがって、前記トランジスタ（Ｔ
Ｒ９）のコレクタに接続された第３ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
３）が通電されるとともに、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ２）も
通電されるので、電源（ＢＡＴ）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
３）→インダクター（Ｌ２）→モータ（Ｍ）→インダク
ター（Ｌ１）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ２）→アース端の電
流ループが形成される。したがって、モータ（Ｍ）は正
回転されるようになるので、ロボットシステムが前進移
動するようになる。ここで、前記インダクター（Ｌ１）
の出力電流を検出することで前進速度を判定することが
できる。

【００５７】このような前進移動状態で前方の障害物が
感知されると、第２マイコン（１０）は後進駆動信号出
力端（ＭＴＲＲ）に高レベルが出力され、これによりト
ランジスタ（ＴＲ２）が通電されて、このトランジスタ
（ＴＲ２）の通電により前記トランジスタ（ＴＲ１，Ｔ
Ｒ４）が通電される。そのため、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ
１）通電されるとともに、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ４）が通
電される。電源（ＢＡＴ）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１）→
インダクター（Ｌ１）→モータ（Ｍ）→インダクター
（Ｌ２）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ４）→アース端の電流ル
ープが形成されるので、モータは逆回転するようにな
る。

【００５８】図５（ｂ）を参照してロボットの移動時、
左・右側方向に操舵モータを駆動する回路に対して説明
する。図５（ｂ）に図示された操舵モータ駆動回路（４
５ａ）は、第２マイコン（１０）の右側操舵信号出力端
（ＭＲ）にコレクタが接続されるとともに、ベースが左
側操舵信号出力端（ＭＬ）に接続されたスイッチングト
ランジスタ（ＴＲ１２）と、前記トランジスタ（ＴＲ１
２）のコレクタ側にベースが接続され、エミッタがアー
ス端に接続された第１トランジスタ（ＴＲ１３）と、こ
の第１トランジスタ（ＴＲ１３）のコレクタに接続され
た抵抗（Ｒ１５）と抵抗（Ｒ１６）との接続点にベース
が接続され、エミッタが電源（＋２４Ｖ）に接続された
第２トランジスタ（ＴＲ１４）とで構成された右側操舵
駆動部（１）と；ベースが前記第２マイコン（１０）の
左側操舵信号出力端（ＭＬ）に接続され、エミッタがア
ース端に接続された第３トランジスタ（ＴＲ２０）と、
この第３トランジスタ（ＴＲ２０）のコレクタに接続さ
れた抵抗（Ｒ２４）と抵抗（Ｒ２１）との接続点にベー
スが接続され、エミッタが前記電源に接続された第４ト
ランジスタ（ＴＲ１７）とで構成された左側操舵駆動部
（２）；及び抵抗（Ｒ２０）を介してソースと接続され
たゲートが抵抗（Ｒ１８）を介して前記第２トランジス
タ（ＴＲ１４）のコレクタに接続されるとともに、ドレ
インが電源（＋２４Ｖ）に接続された第１ＭＯＳＦＥＴ
（ＭＴ１６）と、ソースと接続されたゲートが前記第２
と第４トランジスタ（ＴＲ１４，ＴＲ１７）のコレクタ
にそれぞれ接続されるとともに、各ドレインが前記第１
及び第２ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１６，ＭＴ１８）のソース
側に接続される一方、それぞれのソースがアース側に接
続された第３及び第４ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１５，ＭＴ１
９）、及び一端が前記第１ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１６）の
ソース側に接続されるとともに、他端が前記モータの正
端子（＋）に接続されたインダクター（Ｌ５）と、一端
が前記第２ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１８）のソース側に接続
され、他端がモータの負端子（−）に接続されたインダ
クター（Ｌ６）とで構成された操舵モータ方向設定部
（３）とを備えている。

【００５９】このような構成によると、ロボットの移動
時に障害物が感知されると、左側または右側操舵信号出
力端（ＭＬ，ＭＲ）から高レベルが出力される。即ち、
例として、左側操舵信号出力端（ＭＬ）から高レベルが
出力されると、トランジスタ（ＴＲ１２）が通電される
とともに、トランジスタ（ＴＲ２０）が通電される。こ
のトランジスタ（ＴＲ２０）の通電により、トランジス
タ（ＴＲ１７）のベース電流が低下されて、トランジス
タ（ＴＲ１７）が通電されることにつづいて、ＭＯＳＦ
ＥＴ（ＭＴ１５，ＭＴ１８）も通電される。従って、電
源（ＢＡＴ）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１８）→インダクタ
ー（Ｌ６）→モータ（Ｍ）→インダクター（Ｌ５）→Ｍ
ＯＳＦＥＴ（ＭＴ１５）→アース端の電流ループが形成
されるので、ロボットが左側に回転するように操舵モー
タ（Ｍ）が駆動される。

【００６０】これに対して、例えば、右側操舵駆動信号
出力端（ＭＲ）から高レベル信号が出力されると、トラ
ンジスタ（ＴＲ１３）が通電されることに続いて、トラ
ンジスタ（ＴＲ１４）もターンオンされる。従って、Ｍ
ＯＳＦＥＴ（ＭＴ１６，ＭＴ１９）が通電状態になるの
で、電源（ＢＡＴ）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１６）→イン
ダクター（Ｌ５）→モータ（Ｍ）→インダクター（Ｌ
６）→ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１９）→アース端の電流ルー
プが形成され、この結果操舵モータ（Ｍ）が逆回転して
ロボットが右側に回転するようになる。

【００６１】次は、運行路面の段差部で、ロボットが転
覆することを防止するために、ロボットの底面部材に設
けた段差路面感知手段に対して説明する。前記目的を達
成するための段差路面感知手段は、移動ロボットの左・
右前方に設けられている２つのボールと、一端には前記
ボールが他端には磁石片が設けられたレバーと、前記２
つのボールの位置変動により路面の状態を感知する感知
部と、前記感知部の路面状態感知により右側路面の不良
状態を判断する右側路面検出部と、前記感知部の路面状
態感知により左側路面の不良状態を判断する左側路面検
出部で構成されて、前記レバーはヒンジピンにより胴体
底面部材に結合され、感知部は底面部材上に設けられて
前記支持台に設けられた磁石片と対向する。以下、前記
段差路面感知手段の一実施例を添付図面を参照して詳細
に説明する。

【００６２】図６（ａ）〜（ｄ）は本実施例の移動ロボ
ットの段差路面の感知装置を概略的に図示した構成図で
あり、図６（ｆ）は装置の作動状態を示す図面で、図７
（ａ）は装置を駆動する具体的な回路図であり、図７
（ｂ）は動作順序を図示したフローチャートである。図
６（ａ）〜（ｄ）に図示したように、ほぼ円形形状のロ
ボット底面部材（１１）には、その中心に対して互いに
対向して２つの無動力フィール（３１０）が各々設けら
れ、これらフィール（３１０）間には底面部材（１１）
で上下動作可能に配設されたレバー（３２０）が設けら
れている。これらレバー（３２０）のそれぞれは、その
中間部が一定角度折り曲げられており、その折り曲げ部
位にはヒンジピン（３１１）が設けられている。また、
レバー（３２０）の先端部には前記ヒンジピン（３１
１）の幅と大体同じ直径を有するボール（３３０）が回
転可能に設けられている。

【００６３】したがって、移動ロボットが矢印（Ａ）方
向に進行する場合に、底が階段部または段差になったと
ころに到達して前記左右側ボール（３３０）の内の少な
くとも何れか１つが落ちると、後述するホール素子（ｈ
ａｌｌ ｃｅｌｌ）により路面の階段部または凹部を感
知してマイコンの制御により一端後進して、左側か右側
に９０°回転し後、正常動作を遂行するように動作させ
る。

【００６４】次に、図６（ｆ）を参照して、本実施例の
移動ロボットの段差路面の感知手段の機械的作動に関し
て説明する。図６（ｅ）に図示したように、感知部（３
４０）は、Ｎ極とＳ極を有する捧状の永久磁石（３４
１）と、この永久磁石（３４１）に対して水平軸線上に
設けられたホール素子チップ（３４２）を有するホール
素子（３４３）とで構成される。前記永久磁石（３４
１）は、図６（ｆ）に図示したように、レバー（３２
０）の基端部に取付けられ、移動ロボットの移動により
連動されるボール（３３０）が落ちると、永久磁石が内
接された前記レバー（３２０）の端部がホール素子チッ
プ（３４２）に近接し、ホール素子チップ（３４２）で
発生する電気信号によって路面の階段部または凹部を感
知することができるようになっている。

【００６５】即ち、図６（ｆ）において、本実施例の移
動ロボットが平坦な路面を正常に進行する時には、左側
ボール（３３０）及びレバー（３２０）は実線で示した
位置にある。しかるに、移動ロボットの左側路面の階段
部または凹部に落ちて図６（ｆ）の１点鎖線で示した部
分のように左側ボール（３３０）とレバー（３２０）の
位置が変位する。階段部または凹部でレバーの上端部に
取付けられた永久磁石（３４１）が、ブラケット（３４
４）に取付けられたホール素子（３４３）に接近して変
化する磁気場が前記ホール素子（３４３）を通して感知
されるので、第２マイコン（１０）によりロボットの前
進動作を停止させて次の動作を制御するようになる。

【００６６】図７（ａ）は前記段差路面感知手段の駆動
回路を図示したもので、電源として充電式バッテリー
（３５１）を使用し、電源を機器に接続及び遮断させる
電源スイッチ（３５２）を有する電源部（３５０）と、
前記電源部（３５０）の電源の印加を受けて移動ロボッ
トの正常動作を行なうようにし、段差路面を感知するプ
ログラムを制御する第２マイコン（１０）と、前記第２
マイコン（１０）の制御によってプロクラムにしたがっ
て移動ロボットを前方及び後方に動作させる前後進駆動
回路（４４ａ）と、前記第２マイコン（１０）の制御の
基に移動ロボットの右側の不良状態（階段部または凹
部）を検出する右側段差感知部（４７）と、前記第２マ
イコン（１０）の制御の基に移動ロボットの左側路面の
不良状態を検出する左側段差感知部（４６）で構成され
ている。

【００６７】このように構成された移動ロボットの段差
路面感知装置によると、先ず移動ロボットを動作させる
ために電源部（３５０）の電源スイッチ（３５２）をオ
ン（ｏｎ）すると、直流電源が出力電圧（Ｖ_ｃｃ）で移
動ロボットに印加され、第２マイコン（１０）にすでに
入力された正常動作プログラムにしたがって移動ロボッ
トが動作する。前記移動ロボットが進行中に、左側に落
ちる危険のある路面状態が不良な地点に到達すると、移
動ロボットの左側前方に取付けられてあるボール（３３
０）が自身の荷重により前記路面の状態が不良な地点で
水平線下に落ちるようになる。

【００６８】この時、左側ボール（３３０）が結合され
たレバーが変位して、取付られている永久磁石（３４
１）が電圧レギュレータ（３４５）に連結されたホール
素子（３４３）に接近するようになり、前記ホール素子
は磁場の大きさに比例する電流を流すようになる。この
時、前記ホール素子チップ（３４２）の表面と垂直に形
成される磁気場の強度が強いので、動作点をオーバーす
ると、ホール素子（３４２）に流れる電流が信号増幅器
（３４６）を通し、シュミットトリガ（３４７）で出力
されて、出力トランジスタ（３４８）をオン（ｏｎ）さ
せるので、低レベルの信号が第２マイコン（１０）の入
力ポート（ｂ）を通し入力され、結果的に移動ロボット
の左側の路面の不良状態を判断して第２マイコン（１
０）がポート（ｅ）に信号を出力して、前後進駆動回路
（４４ａ）を動作させて所定の距離だけ移動ロボットを
後進させる。

【００６９】次に、第２マイコン（１０）は、移動ロボ
ットの移動に危険がある方向を左側であると判断したの
で、ポート（ｃ）及び（ｄ）を通し、操舵駆動回路（４
５ａ）に駆動信号を印加して方向転換用操舵モータ（４
５）を右側に９０°で回転させると、移動ロボットが左
側に落ちることを未然に防止しながらこの後の動作を再
び行なう。

【００７０】反対に移動ロボットが進行中に、右側に落
ちる危険がある路面状態の不良な地点に到達すると、移
動ロボットの右側前方に取付けられてあるボール（３１
０）が自身の荷重により前記路面状態が不良な地点で水
平面下に落ちるようになる。この時、右側ボール（３１
０）の中心部に連結されたレバー（３２０）上端部に取
付けられてある永久磁石（３４１）の位置変動により、
変化する磁気場の変化状態を右側段差感知部（４７）の
メール素子（３４３）により感知する。

【００７１】この時、左側段差感知部（４６）の作動と
同じように、前記ホール素子チップ（３４２）の表面と
垂直に形成された磁気場の強度が強いので、動作点をオ
ーバーすると、ホール素子（３４３）で流れる電流が、
信号増幅器（３４６）を通してシュミットトリガ（３４
７）で出力されて出力トランジスタ（３４８）をオンさ
せるので、低レベル信号が第２マイコン（１０）の入力
ポート（ａ）を通して入力されて移動ロボットの右側の
路面の不良状態を判断するようになり、その結果第２マ
イコン（１０）がポート（ｅ）に信号を出力して前後進
駆動回路（４４ａ）を動作させて所定の距離だけ移動ロ
ボットを後進させる。

【００７２】次に、第２マイコン（１０）は、移動ロボ
ットの移動に危険がある方向を右側であると判断したの
で、ポート（ｃ）及び（ｄ）を通し、操舵駆動回路（４
５ａ）に駆動信号を印加して方向転換用操舵モータ
（Ｍ）を左側に９０°回転させるので、移動ロボットが
右側に落ちることを未然に防止しながら次の動作を行
う。一方、移動ロボットの左右路面状態が良好な場合に
は、左側段差感知部（４６）及び右側段差感知部（４
７）が動作しないため、正常動作をそのまま行なうこと
は勿論である。

【００７３】図７（ｂ）は本実施例の移動ロボットの段
差路面感知手段の動作順序を図示したフローチャートで
ある。先ず電源部（３５０）の電源スイッチ（３５２）
をオンさせると、ステップＳ１で直流電源（３５１）が
印加されて移動ロボットが動作し、ステップＳ２に進ん
で、移動ロボットの第２マイコン（１０）に既に入力さ
れた正常動作のプログラムにしたがって移動するように
なる。

【００７４】次いで、ステップＳ３で、移動ロボットの
左右前方に取付けられてあるボール（３３０）が路面の
状態が不良なところで降下すると、レバー（３２０）の
上端部に取付けられた永久磁石（３４１）がホール素子
（３４３）方向に位置が変動し、磁気場の変更する値を
ホール素子（３４３）で感知して、信号増幅器（３４
６）で所定の値に増幅された後、シュミットトリガ（３
４７）を経て、出力トランジスタ（３４８）をオンさせ
るため、低レベルがポート（ａ）［または（ｂ）］を通
し、第２マイコン（１０）に入力される。

【００７５】即ち、Ｙｅｓの場合にはステップＳ４に進
んで、移動ロボットの方向を転換するために第２マイコ
ン（１０）に設定されているプログラムにしたがって所
定の距離だけ移動ロボットを後進させた後、ステップＳ
５で不良な路面が移動ロボットの前方（Ｆ）であるか、
左側（Ｌ）または右側（Ｒ）であるかを第２マイコン
（１０）で判断して、左側（Ｌ）であると判明した場合
は、ステップＳ６に進んで第２マイコン（１０）がポー
ト（ｃ）及び（ｄ）を通し操舵駆動部（４５ａ）に動作
信号を印加して、操舵モータ（Ｍ）を右側に９０°回転
させて移動ロボットが落ちることを未然に防止し、ステ
ップＳ２に復帰して、この後の動作を再び行なう。

【００７６】移動ロボットが進行する右側（Ｒ）に不良
な路面が存在すると、第２マイコン（１０）が判断した
場合には、ステップＳ７に進んで第２マイコン（１０）
はポート（ｃ）及び（ｄ）を通し、操舵駆動回路（４５
ａ）に動作信号を印加して左側に９０゜回転することが
できるように操舵モータ（Ｍ）を駆動させた後、ステッ
プＳ２に復帰してこの後の動作を再び行なう。

【００７７】また、移動ロボットの移動前方に不良な路
面があるので、移動ロボットを後進させなければならな
い場合には、第２マイコン（１０）はポート（ｅ）を通
して前後進駆動回路（４４ａ）に動作信号を印加して移
動ロボットを後進させる。一方、前記ステップＳ３で、
移勅ロボットがプログラムにしたがって移動するのに、
全く支障を与えない良好な路面である場合、即ちＮｏで
ある場合には、左右側段差検出部（４６，４７）の出力
トランジスタ（３４８）を通して第２マイコン（１０）
のポート（ａ，ｂ）に高レベルの信号が入力され、この
時はステップＳ２に復帰して第２マイコン（１０）に既
に入力された移動ロボットのプログラムにしたがって移
動する。

【００７８】このように、本実施例の移動ロボットの落
下防止及び段差路面監視装置によると、落ちることを未
然に防止することが可能となり、ホール素子を使用して
前記ボールのレバー上端部に取付けられている永久磁石
の位置変動によって連動するホール素子の変化値をマイ
コンで判断して、移動ロボットの前方であるか左側また
は右側に存在する不良な路面を検出することで、移動ロ
ボットが安全な動作を行うことができるようになる。

【００７９】次は、超音波を利用して障害物を探知する
標的探知手段に対して説明する。本実施例の標的探知手
段は、１つの変換器を利用して探知区域内に超音波エネ
ルギーを放射し、エコーの原理によって近接する物体を
遠隔で探知する。この時、短周期を有する強力な超音波
エネルギー、転換器から所定の方向に向けられ放射され
た後、前記変換器は探知区域内の標的物体から反射され
てくるエコー信号を感知して、標的物体の距離，方向及
び特性を判断する。エコー信号を受信する変換器はスプ
リングの弾性力でスキャニング動作を遂行する。

【００８０】前記スプリングは変換器と送受信回路間に
パルス信号を電送する導線としての機能も兼ねる。電磁
石スキャナー駆動器は変換器に揺動運動を付与して３６
０°未満のスイープ角の範囲内で変換器を運動させるよ
うになるが、この時に利用される磁気的な変位力は、変
換器の初期位置及び終期位置において電磁スキャナー駆
動機の負荷にしたがって異なり、変換器の位置は前記電
磁スキャナー駆動器に組合わされた位置センサにより検
出される。

【００８１】このような変位力の変化は、適切にプログ
ラムされたマイコンの制御の基で行われるので、比較的
一定のスイープ角を維持することができ、変換器は送受
信回路で供給されるパルスと時間的に連繁されて、前記
スイープ角の範囲内で揺動運動しながら超音波を放射す
る。以下、添付された図面を参照して本実施例の一実施
例を詳細に説明する。

【００８２】図面を参照すると、図８（ａ）で参照番号
（５００）は電気；音響変換器アセンブリで、この変換
器アセンブリ（５００）は、例えばプラスチック物質で
製造された管状ハウジング（５１２）を備えたもので、
遠隔物体探知システムを装着するためのプラットフォー
ムに取付けて使用するようになっている。前記管状ハウ
ジングの後端部は平坦部（５２０）と円筒部（５２６）
間に嵌められたカバー部材（５２４）により塞がれてい
る。カバー部材（５２４）には端子接続プラグ（５２
８）が設けられてあり、このプラグを通して変換器組立
体（５００）と後述する制御システム間の電気接続がな
される。

【００８３】変換器組立体（５００）の管状ハウジング
（５１２）には一対のクロック状ベアリング要素（５４
０）が相互整列状態で螺子結合されて、当該管状ハウジ
ング（５１２）の縦軸に直交する回転軸線を設定するよ
うになる。ベアリング支持式突出要素（５４２）は、図
８（ｂ）に図示したように、前記ベアリング要素（５４
０）と当接した状態で連動型の変換器支持部材（５３
２）に固定されるので、前記変換器素子（５３６）が要
素により設定された回転軸線を中心に甚しい摩擦なく運
動すれことができる。

【００８４】図８（ｂ）を参照すると、突出要素（５４
２）の本体部には一対の螺旋状センタリングスプリング
（５４６）の端部が固定されている。前記螺旋状センタ
リングスプリング（５４６）は鋼鉄等のような導電性物
質で製造されるもので、その端部は端子用スクリュー
（５５０）により管状ハウジング（５１２）固定される
とともに、コネクタ（５５２）に電気的に接続される。
端子用スクリュー（５５０）は管状ハウジング（５１
２）の内部に位置した横設置壁（５５４）に固定され
る。前記横設置壁（５５４）により、管状ハウジング
（５１２）の内部は、支持部材（５３２）上の変換器素
子（５３６）を収納するための前方隔室と、電気的スキ
ャナー駆動器（５５６）を収納するための後方隔室とに
両分される。

【００８５】前記スキャナー駆動器（５５６）は電磁コ
イル（５５８）を備えており、このコイルは図８（ｂ）
に示されたように、前記横設置壁（５５４）から軸方向
に延びている。管状の内側コイル部（５６０）と円筒状
の外側ハウジング部（５６２）間に形成された環状空間
内に設けられる電磁コイル（５５８）の両端部は、端子
（５６４），（５５６）を通して絶縁状態の導線（５６
８），（５７０）に接続され、前記それぞれの導線の上
述した電気接続プラグ（５２８）に電流を印加すると磁
場が発生し、この磁場は管状の内側コア部（５６０）を
通して縦軸方向に向けられる。

【００８６】したがって、一方向にだけ電流を流してス
キャナー駆動器（５５６）のコイル（５５８）に通電さ
れると、磁気反発力が発生され、このような磁気反発力
は永久磁石（５７４）の磁極（５７２）に作用して変換
素子（５３６）を、例えば図８（ｂ）に矢印で示したよ
うに反時計方向に付勢するので、永久磁石（５７４）が
コイル表面から遠ざかる方向に運動するようになる。

【００８７】このように、初期位置において、磁極面
（５７２）をコイル（５５８）の軸線に対してオフセッ
ト関係に位置させると、変換器の反時計方向への運動が
保障されるので、前記第２マイコン（１０）は変換器の
運動方向を正確に予測及び検出することができるように
なる。一方、変換素子（５３６）と絶縁導線（５７
６），（５７８）間には電気接続がなされる。上でも説
明したように、前記絶縁導線は端子螺子（５５０）を介
して螺旋状スプリング要素（５４６）に連結されてい
る。

【００８８】また、絶縁導線（５７６），（５７８）
は、接続プラグ（５２８）内に延びており、電気パルス
はこの接続プラグ（５２８）を通して変換器に電送さ
れ、超音波エネルギーとして放射される。反射エコーも
前記接続プラグ（５２８）を通して電気的信号エネルギ
ーに変換された後、変換器組立体（５００）が組合わさ
れている制御システムに電送される。制御システムに関
しては以下で詳細に説明する。

【００８９】図９（ａ）を参照すると、変換器組立体
（５００）は接続プラグ（５２８）を介して前記制御シ
ステム（５８０）に接続されて図示されている。変換器
素子（５３６）は、制御システムから導線（５７６）を
通して供給される電流によりパルス駆動されて、包絡線
（５８４）で示した探知区域内にベクトル方向（５８
２）で超音波エネルギーを放射する。本実施例の一実施
例によると、探知区域包絡線は約１１．３６ｍｓの呼出
周期の間設定される。この周期間、探知区域内のすべて
の物体や標的は超音波エネルギーを効果的に反射させる
ようになり、前記エコーエネルギーは変換素子により受
信された後電気的なエネルギーに変換されて、導線（５
７６）を通し制御システム（５８０）に電送される。

【００９０】なお、このような本実施例の実施例による
と、探知包絡線（５８４）は回転軸線（５８８）から略
７フィートまでの探知距離（５８６）を設定するように
なり、この距離はそれぞれの超音波呼出周期間殆ど一定
に維持される。なお、図９（ａ）に示した探知包絡線
（５８４）は略２０°の最大探知角を有する。続いて、
図９（ａ）を参照すると、変換器素子（５３６）は３６
０°未満の範囲、例えば１８０°のスイープ角内でその
回転軸線（５８８）を中心に回転しながら、単位包絡線
（５８４）が占有する領域より相当広い探知領域を走査
するようになる。このような変換器の走査動作は、上述
した駆動器（５５６）の電磁コイル（５５８）で供給さ
れるパルスに応答して、図９（ａ）の初期位置から両方
向に９０°範囲の運動によりなされる。

【００９１】コイル（５８８）に印加される電気信号と
しての駆動パルス信号は、その大きさ及び周期が随時変
わるようになるが、これは変換器素子（５３６）が初期
位置から中止部材（５３０）により制止される終期位置
に至る間、変換器の位置と超音波放射動作との間に所望
の動作関係を維持させるようになる。変換器素子（５３
６）を通して超音波エネルギーに変換されるパルス信号
は、送受信回路部（１０２）内のパルス駆動器（５９
２）から導線（５７６）及び導電体であるスプリング要
素（５４６）を通して変換器素子（５３６）に印加さ
れ、このようなパルス印加動作はマイコン（９８）の
（第２マイコン１０）端子（５９４），（５９６）で出
力されるパルス発生信号とゲート信号により制御され
る。探知区域内に位置する物体から反射され、変換器素
子（５３６）で電気的信号に変換されたエコー信号は、
螺旋状スプリング（５４６）と導線（５７６）とを通し
て送受信回路部（１０２）内の雑音増幅器（１００）に
印加され、この増幅器（１００）で増幅されたエコー信
号は、送受信回路部（１０２）内のネガティブピーク値
検出器（１０４）を通してマイコンの入力端（１０６）
に印加される。マイコン（９８）は、前記入力信号デー
タを利用して信号を発信した探知区域内の標的物体を分
析して、既にプログラムされた内容によって例を挙げる
と、ロボットを停止させるか後進または方向転換させる
機能を遂行するようになる。

【００９２】このように、第２マイコン（１０）でエコ
ー信号を分析するにおいては、電磁コイル（５５８）に
供給されるパルス周期と走査変換器素子の位置に対する
時差関係に依存することは勿論である。変換器の変位動
作とその位置検出動作は、図９（ａ）に図示した走査駆
動及び検出部（１１０）で遂行する。この駆動及び検出
部（１１０）は図９（ａ）に図示されたようにリセット
可能な駆動回路（１１２）及び位置検出回路（１１４）
で構成される。

【００９３】前記電気コイル（５５８）は、リセット可
能な駆動回路（１１２）及び導線（５６８）を介して第
２マイコン（１０）のパルス信号出力端（１１６）に接
続される。変換器素子制御装置（５８０）はバッテリー
（１２０）電源を備えているが、前記バッテリー（１２
０）の両極端子は駆動回路（１１２），パルス駆動器
（５９２）及び電圧調整器（１２２）に接続される。

【００９４】前記電圧調整器（１２２）は、他の２種の
出力電圧、即ちパルス発生部（５９２）と低雑音増幅部
（１００）及びネガティブ（−）ピーク値検出（１０
４）には、ライン（１２６）を通して１．８Ｖの基準バ
イアス電圧を供給する。バイアスライン（１２４）の電
位は第２マイコン（１０）内に印加されるＡＣ信号に影
響を与えないためにアース端より高く設定される。

【００９５】以下、送受信回路部（１０２）の構成は図
９（ｂ）に一層詳細に図示されている。パルス駆動器
（５９２）は、アース端と電源供給端とにエミッタで接
続された一対のトランジスタ（Ｑ３），（Ｑ４）とトラ
ンス（Ｔ１）とを備えている。前記トランジスタ（Ｑ
４）はコレクタからトランス（Ｔ１）を通して、変換器
素子（５３６）にパルス出力を印加する。第２マイコン
（１０）の出力端（９４）から周波数２００ＫＨｚの信
号が抵抗（Ｒ６）を通してトランジスタ（Ｑ３）のベー
スに印加されると、前記トランジスタ（Ｑ３）はターン
オンしてトランジスタ（Ｑ４）のベースにコントロール
バイアスが印加される。

【００９６】この時、トランジスタ（Ｑ４）の通電は、
トランス（Ｔ１）の一時コイル（Ｌ１）に電流を流れる
ようにし、このトランス（Ｔ１）の２次コイル（Ｌ２）
を通して昇圧されたパルス信号を、抵抗（Ｒ１０）及び
コンデンサ（Ｃ５）を通して変換器素子に印加して、こ
の変換器素子から超音波を放射するようになり、前記ト
ランジスタ（Ｑ４）とアース端間にはダイオード（Ｄ
４）を連結して、トランスで発生する逆超電力によりト
ランジスタが破壊されることを防止する。

【００９７】一方、超音波変換器素子（５００）により
検出された超音波エコー信号は、導線（Ｐ）及びコンデ
ンサ（Ｃ５）を通して、低雑音増幅器（１００）内に設
けられたトランジスタ（Ｑ５）のベースに印加された
後、トランジスタ（Ｑ５）のコレクタに連結された電流
ミラー回路（Ｑ６，Ｑ７）により雑音に影響を受けない
安定な増幅をして、その利点が高まるとともに雑音が除
去される。

【００９８】一方、抵抗（Ｒ１６）を通して５Ｖ電源
（１２６）からバイアス電圧の供給受けるトランジスタ
（Ｑ８）のコレクタ出力は、トランジスタ（Ｑ９）のベ
ースに印加された後、トランジスタ（Ｑ９）のコレクタ
端に連結された電流ミラー（Ｑ１０，Ｑ１１）により再
び安定な信号増幅をするようになって、略１００，００
０倍に至る超音波の利得を受けるようになる。

【００９９】前記電流ミラー回路を構成するトランジス
タのコレクタの増幅された信号出力はアナログ信号をデ
ィジタル信号に変換して分析するために、第２マイコン
（１０）の信号入力端（ＡＮＤ）に入力される。前記信
号入力端（ＡＮＤ）に入力される超音波反射信号は、マ
イコンによって１３８μｓ毎に走査されて、略３インチ
の有効な一方向距離を有する解像度で再現される。

【０１００】図９（ｂ）に示したように、コイル駆動回
路（１１２）は、トランジスタ（Ｑ２）を具備してお
り、このトランジスタ（Ｑ２）のベースは抵抗（Ｒ３）
を介してマイコンのパルス発生出力端（１１６）に接続
されている。上記トランジスタ（Ｑ２）のコレクタ端
は、抵抗（Ｒ２）を介してパワートランジスタ（Ｑ１）
のベース端に接続されているので、当該トランジスタ
（Ｑ１）がスイッチオンされることにより、バッテリー
から導線（Ｐ２）を介してフィールドコイル（５５８）
の入力端に電流が流れる。

【０１０１】また、このコイル（５５８）の端子は、直
列接続状態の抵抗（Ｒ９６）及びコンデンサ（Ｃ２）を
介して位置検出回路（１１４）の演算増幅器（ＯＰ１）
の非反転端に接続され、増幅器（ＯＰ１）の反転端には
バイアス電圧ライン（１２４）が接続される。演算増幅
（ＯＰ１）におけるフィードバックは、互いに並列接続
された帰還用コンデンサ（Ｃ３）と抵抗（Ｒ４）とから
なり、これによってコイル（５５８）からの信号を検出
し、この信号を約３０倍程度増幅させる。コイル（５５
８）の一方端子に連結した導線（Ｐ２）と接地端との間
にはダイオード（Ｄ２）が接続され、コイルの作動が中
断された後には、誘導性電圧により駆動部内のトランジ
スタ（Ｑ１）が破壊されるのを防止する。

【０１０２】このように動作するナビゲーションシステ
ムにおいて、前方にある物体の存在を確認した場合に
は、既に作成されたプロクラムに応じてこれを分析した
マイコンは、モータ駆動回路にモータを停止させる制御
信号を送ってロボットを停止させ、直ぐに操向駆動回路
に制御信号を送ってロボットの方向を転換させた後、ロ
ボットが移動し続けるとともに、任務を修行することが
できるようにする。

【０１０３】次は、ロボット胴体内に設置されるセン
サ、すなわち超音波放射センサと超音波感知センサ，赤
外線感知センサ及び物体探知センサの設置構造について
図面を参照して説明する。図１０（ａ）は、上記種々の
センサの設置構造についての一実施例であって、ロボッ
トの底面部材上に形成されたセンサの固定部位を示した
図面であり、図１０（ｂ）は底面部材のセンサ固定部に
嵌挿されたセンサを上側で固定させるセンサ固定グリル
を示したものである。

【０１０４】図１０（ａ）において、第１センサ固定部
（４０１）には、近距離にある物体を探知する物体探知
センサ（３４）が設置され、第２センサ固定部（４０
３）には、遠距離の前方に動く物体を探知する超音波放
射センサ（２９）及び超音波感知センサ（４０５）が設
置され、１２０゜置きに夫々形成された第３センサ固定
部（４０６）には、無断侵入者の人体から発散される赤
外線を感知する赤外線感知センサ（４０７）が設置され
る。

【０１０５】これらの固定部（４０１，４０３，４０
６）には、ガイドリーブ（４０８）が左右側壁に夫々形
成され、センサが取り付けられた基板が上記ガイドリー
ブ（４０８）に沿って垂直に挿入設置される時にセンサ
の１次固定ができ、センサの挿入後には、これらが上側
に離脱されることを防止するために、底面部材（４０
９）上に図１０（ｂ）に図示されたセンサ固定グリル
（４１０）を結合させることにより、センサをより確固
に固定させる。

【０１０６】図１０（ｃ）は、ロボット胴体の前方部位
の一部を示したもので、物体探知センサ（４０２）及び
超音波センサ（４０４，４０５）が取り付けられた状態
を示しており、図１０（ｄ）はロボット胴体の後方部位
の一部を示したもので、超音波放射センサ（４０４）と
超音波感知センサ（４０５）が左右に設置された状態を
示す。

【０１０７】上記記述された超音波放射及び感知センサ
（４０４，４０５）は位置が変更されることが無く、固
定された構造として前方のみを向こうようになっている
が、次のように左右に一定範囲内で移動し得る構造を採
択することができる。即ち、図１１（ａ）に示すよう
に、超音波を放射する超音波放射センサ（４０４）と、
放射された超音波を受信する感知センサ（４０５）とが
センサ支持片（４１１ａ，４１１ｂ）に夫々搭載され、
センサ支持片（４１１ａ，４１１ｂ）はヒンジ軸によっ
て体台（４１３）及びラックギア（４１４）に連結さ
れ、このラックギア（４１４）は、フィニヤンギア（４
１５）を介してモータ（４１６）に連結されて左右に連
動する。

【０１０８】かかる超音波放射素子（４０４）と超音波
感知素子（４０５）の駆動回路は、次のような構造を有
する。即ち、図１１（ｆ）に示したように、上記ラック
ギア（４１４）を連動させるために供給された電圧を、
必要に応じて選択的にオンあるいはオフされるよう上記
第１マイコンからなる制御部（３０）の端子Ｇに接続さ
れた電源供給調節部（４１７）と、超音波を放射する放
射センサ器（４０４）を有し、制御部（３０）の端子Ａ
に接続された超音波送信部（４１８）と、制御部３０の
端子Ｂに接続され、放射される超音波を感知センサ器
（４０５）を介して受信して物体移動の有無を確認し、
これを制御部（３０）に伝達する超音波受信部（４１
９）と、移動物体があることを制御部（３０）から伝達
されて警報音を発生する、制御部（３０）の端子Ｃに接
続された警報発生部（４２０）と、超音波送受信部の超
音波センサを左右移動させ、制御部（３０）の端子Ｄ，
Ｅ，Ｆに接続されたモータ駆動部（４２１）と、制御部
（３０）の端子Ｈに接続され、制御部（３０）により警
報発生部４２０から発生される警報音を制動するための
リセットスイッチ（４２２）と、上記各部に接続されて
全ての動作を指示統制する制御部（３０）とから構成さ
れる。

【０１０９】このように構成された本実施例の超音波感
知手段の第２実施例について、その作用を説明すれば次
のようである。図１１（ｂ）のように、電源供給調節部
（４１７）の動作スイッチＳＷを押して電源を印加すれ
ば、端子Ｇを介して制御部（３０）に伝達され、制御部
（３０）では夫々の端子別に初期化状態信号を送る。

【０１１０】この時、端子Ｄにはモータ駆動信号を出力
することになり、モータ（４２３）の回転方向を指定す
る端子ＥとＦのうち、一方の端子だけに動作信号が出力
されると、図１１（ｃ）に示したよう指定された一定方
向にモータ（４２２）が駆動し、モータ軸（４２４）に
結合されたフィニヤンギア（４１５）によりラックギア
（４１４）が直線運動するので、ラックギア（４１４）
と設置台（４１３）に組み合わせられた放射センサ器
（４０４）と感知センサ器（４０５）とは一定方向に連
動されるとともに、超音波センサが設定角度（Ａｎｇｌ
ｅ１）に至ったときは、モータ（４２３）の動作が止ま
る。

【０１１１】続いて、モータ（４２３）の動作が全く止
まったことを制御部（３０）で感知すると、電源供給調
節部（４１７）の電源を端子Ａを介して超音波送信部
（４１８）に出力し、超音波放射センサ器（４０４）を
介して超音波を放射し、超音波受信部（４１９）におい
ては、反射される超音波を感知センサ器（４０５）を介
して受信し、侵入者などによる物体移動の有無を感知し
て制御部（３０）に伝達する。制御部（３０）では、超
音波受信部（４１９）から伝達された値を判別して侵入
者などによる物体移動の有無を判断する。

【０１１２】また、図１１（ｃ）のように、設定角度
（Ａｎｇｌｅ１）に固定されている感知センサ（４０
４，４０５）を設定角度（Ａｎｇｌｅ２）に変換するた
めに、モータ駆動部（４２１）に動作信号を出力して図
１１（ｄ），（ｅ）のように動作して、設定角度（Ａｎ
ｇｌｅ２）に検知センサが至ると、モータは止まるとと
もに、これまでの動作を再度繰り返す。

【０１１３】このとき、どの方向の角度にでも侵入者な
どによる物体移動が感知されると、制御部（３０）では
これを端子Ｃを介して警報発生部（４２０）に出力し、
警報発生部（４２０）では、使用者がリセットスイッチ
を押し全ての動作を初期化させるまで続いて警報音を発
生させる。また、センサ（４０４，４０５）の移動が最
終角度、即ち設定角度（Ａｎｇｌｅ２）に至ると、モー
タ（４２３）の回転方向を変え、回路の誤動作によりこ
れが実行されないとき、警報音を発生させて使用者にこ
れを知らせる。

【０１１４】以上のように、モータ（４２３）を用いて
感知センサ（４０４，４０５）の防犯領域を広げ、より
効率的に防犯装置の機能を倍加させることができる。次
は、上記種々のセンサの駆動回路の実施例を示したもの
で、先ず超音波感知センサの駆動回路部を図面を参照し
て詳細に説明する。図１２（ａ）は、本実施例の人体等
の移動物体を感知するための超音波感知部の回路構成を
示した図面であって、この図１２（ａ）に示した回路は
非安定マルチバイブレーターを用いて構成された超音波
感知回路である。

【０１１５】すなわち、電源（＋１２Ｖ）が抵抗（Ｒ
２，Ｒ５，Ｒ７，Ｒ８）を介してトランジスタ（ＴＲ
１，ＴＲ２）のベースとエミッタとに印加されると、上
記トランジスタ（ＴＲ１，ＴＲ２）が導通状態となり、
このトランジスタ（ＴＲ１，ＴＲ２）のエミッタには出
力電流が表われ、この電流がキャパシタ（Ｃ５，Ｃ７）
に充電される。このキャパシタ（Ｃ５，Ｃ７）の充電が
終了すると、上記トランジスタ（ＴＲ１，ＴＲ２）のエ
ミッタの電位が上昇して、結局上記トランジスタ（ＴＲ
１，ＴＲ２）が非導通状態となる。続いて、上記キャパ
シタ（Ｃ５，Ｃ７）に充電された電荷が抵抗（Ｒ３，Ｒ
６）を介して放電されると、上記トランジスタ（ＴＲ
１，ＴＲ２）のエミッタ電位が低下し、トランジスタ
（ＴＲ１，ＴＲ２）は再度導通状態となる。

【０１１６】かかる動作を繰り返すことにより、上記ト
ランジスタ（ＴＲ１）のコレクタ側には所定周波数のパ
ルス信号が発生され、図示しない超音波送信部に印加さ
れる。この時、人体のような移動物体により超音波が反
射されると、その放射波が後述する超音波感知センサに
よって感知され、この移動物体感知信号が第１マイコン
（３０）に印加されて、後続の動作、即ち移動物体の感
知に応じたスピーカーあるいはブザーによる警報装置を
駆動するか、オートダイヤリング動作を遂行する。

【０１１７】図１２（ｂ）は、本実施例の超音波受信部
の構成を示した図面であって、この超音波受信部は、超
音波感知センサ（４０５）と、この超音波感知センサ
（４０５）による辺りの微細な雑音信号の感知によって
装置が誤動作することを防止するための減殺率調整部
（１）と、この滅殺率調整部（１）の出力信号を増幅す
る第１及び第２増幅部（２，３）と、上記第１及び第２
増幅部（２，３）の増幅出力信号をフィルタリングする
第１及び第２フィルタ回路（４，５）とから構成され
る。

【０１１８】さらに具体的には、上記減殺率調整部
（１）の構成において、スイッチング回路（ＳＣ１）の
入力端Ｘ０は上記超音波感知センサ（４０５）に直接連
結され、入力端Ｘ１は抵抗（Ｒ１１）を介して超音波感
知センサ（４０５）に接続され、入力端Ｘ２は抵抗（Ｒ
１１）と抵抗（Ｒ１２）とを介して超音波感知センサ
（４０５）に接続される。また、上記スイッチング回路
（ＳＣ１）の入力端Ｘ３は一端が上記抵抗（Ｒ１２）に
接続された抵抗（Ｒ１３）の他端に接続され、入力端Ｘ
４は一端が上記抵抗（Ｒ１３）の他端に接続された抵抗
（Ｒ１４）の他端を介して上記超音波感知センサ（４０
５）の他端に接続される。また、このスイッチング回路
（ＳＣ１）の入力端Ａ，Ｂには、上記第１マイコン（３
０）から印加される２ビットの減殺率選択信号（Ａ，
Ｂ）が入力される。

【０１１９】従って、このように構成された減殺率調整
部（１）は、第１マイコン（３０）から入力される滅殺
率選択信号（Ａ，Ｂ）により、上記抵抗（Ｒ１１〜Ｒ１
４）の適宜の組合によって所望の減殺率を有し、周囲環
境の雑音によるロボットの誤動作を防止することができ
る。上記減殺率調整部（１）で得られる超音波感知信号
は、差動増幅器（ＯＰ１）を含んで構成される第１増幅
器（２）で一時増幅された後、差動増幅器（ＯＰ２）を
用いて第２増幅部（３）で２次増幅されて所望の振幅を
有する信号で増幅される。この増幅出力信号は、通常の
第１及び第２フィルタリング部（４，５）を介して帯域
フィルタリングされ、このフィルタリングされた出力が
第１マイコン（３０）に入力される。

【０１２０】従つて、第１マイコン（３０）は、入力さ
れた超音波感知出力に基づき移動物体の有無を判定し
て、必要な場合には、警報信号の出力のような所定の動
作を遂行する。続いて、図１３を参照して本実施例の赤
外線感知部（３４）について説明する。この赤外線感知
部（３４）はロボットに１２０°の角度に設置された赤
外線感知センサからの感知信号を受信する回路で、図示
されたように人体からの赤外線を感知するセンサ（ＳＥ
Ｎ１，ＳＥＮ２，ＳＥＮ３）にＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１）
のゲートが接続され、このＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１）のド
レインには、１次増幅部（１）の増幅器（ＡＭＰ３）の
第１入力端（＋）が接続される。この増幅器（ＡＭＰ
３）の出力端には、２次増幅部（２）の増幅器（ＡＭＰ
４）の第２入力端（−）が接続され、この増幅器（ＡＭ
Ｐ４）の出力端には、上記第１マイコン（３０）の入力
端（ＡＮ２〜ＡＮ４）が接続される。

【０１２１】かかる回路構成によると、例えばセンサ
（ＳＥＮ１，ＳＥＮ２，ＳＥＮ３）によって人体から赤
外線が感知されると、ＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１）がターン
オンされ、このＭＯＳＦＥＴ（ＭＴ１）の出力が増幅器
（ＡＭＰ３）の第１入力端に入力される。従つて、増幅
器（ＡＭ３）に置いては、増幅された出力信号が増幅器
（ＡＭＰ４）の第２入力端に印加されて２次増幅され、
この増幅器（ＡＭＰ４）からの増幅出力信号が上記第１
マイコン（３０）の入力端（ＡＮ２，ＡＮ３，ＡＮ４）
に印加される。

【０１２２】従つて、上記第１マイコン（３０）は、上
記入力信号に基づき侵入者があることを認めて、上記オ
ートダイヤリング回路を駆動させて自動にダイヤリング
信号を送信するとともに、スピーカーあるいはブザーの
ような警報装置を駆動する。図１４には、例えばマイク
ロホンのような音響感知素子によって感知された音響信
号が、赤ちゃんの鳴声（以下音声信号という）か、侵入
者によるガラス窓等の破損による音響信号であるかを識
別するための回路が示されている。この図１４に示した
回路は、音響信号が印加される非反転端子（＋）と、抵
抗（Ｒ１３，Ｒ１４）の接続ノードに接続された判定端
子（−）を備えた第１比較器（ＣＯＭ１）からなる帯域
フィルタ（１）と、上記音響信号が抵抗（Ｒ２２，Ｒ２
３）を介して入力される非反転端子（＋）と、抵抗（Ｒ
２４，２６）とキャパシタ（Ｃ１６）が連結された反転
端子（−）とを備えた第２比較器（ＣＯＭ２）と、上記
第２比較器（ＣＯＭ２）の出力が反転端子（−）に印加
される第２差動増幅器（ＡＭＰ２）からなる帯域フィル
タ部（２）と、上記第１比較器（ＣＯＭ１）の出力が反
転端子（−）に接続された第１増幅器（ＡＭＰ１）を備
える増幅部（３）と、上記第１増幅器（ＡＭＰ１）の出
力に接続される、スイッチングトランジスタ（ＴＲ３）
が含まれた音響信号発生部（４）とからなり、上記第１
増幅器（ＡＭＰ１）と第２増幅器（ＡＭＰ２）との非反
転入力端子（＋）には、上記音響信号が印加される。

【０１２３】かかる構成によると、音響発生感知センサ
（３５）で感知された信号が、上記第１及び第２比較器
（ＣＯＭ１，ＣＯＭ２）に印加されてフィルタリングさ
れ、ここで入力された音響信号がガラス破損による音響
であれば、第１比較器（ＣＯＭ１）の出力がハイレベル
となる反面、音声信号であれば第２比較器（ＣＯＭ２）
の出力がハイレベルとなる。次に、上記第１あるいは第
２比較器（ＣＯＭ１，ＣＯＭ２）の出力信号が第１ある
いは第２増幅器（ＡＭＰ１，ＡＭＰ２）で増幅され、上
記第２増幅器（ＡＭＰ２）の出力は音声信号で出力され
る反面、第１増幅器（ＡＭＰ１）の出力はトランジスタ
（ＴＲ３）に印加される。

【０１２４】従つて、トランジスタ（ＴＲ３）は、キャ
パシタ（Ｃ１４）の充放電によりスイッチング動作をし
て矩形波出力をガラス破損による音響信号で出力する。
一方、上記差動増幅器（ＡＭＰ２）の出力は音声信号に
対応するレベルで出力され、第１マイコン（３０）に印
加される。従つて、上記第１マイコン（３０）は、例え
ば上記音響信号がガラス破損による信号（矩形波信号）
であれば、オートダイヤリング動作などのような警報動
作を遂行する反面、音声信号であればモニターを携帯し
た使用者に無線で知らせる。

【０１２５】図１５は信号送受信部（３２）の回路構成
を示した図面であって、この図１５に示した回路は、リ
モート送受信装置を用いて上記図１４に示した音響感知
部で感知された音響信号の発生や侵入者があることを知
らせる警報信号をモニターに送信するか、そのモニタか
らの命令を受信するよう構成された回路である。即ち、
図１４から感知された音声信号は、可変抵抗（Ｒ１６）
を介してバレクタダイオード（Ｄ２）とインダクター
（Ｌ２）及び抵抗（Ｒ１２）などから構成された音声信
号入力部（１）を介して信号（ＹＣＯＭ）に変換され、
音響感知信号としてマイコン（３０）に印加される。従
つて、上記マイコン（３０）においては、例えば、使用
者が混信を防止するため所定周波数を選択して使用でき
るように、変調周波数を可変にするための周波数選択信
号（Ｙ２Ｓ，Ｙ１Ｓ）を出力して水晶発振器（Ｙ１，Ｙ
２）を駆動することにより、一定の周波数で発振され、
この信号が変調部（２）と、高周波数増幅部（３）及び
音声信号送信部（４）によって通常の変調方法によって
変調され、アンテナ（ＡＴ１）を介してモニターに送信
されて、モニター携帯者に音声信号が発生されたことを
知らせる。

【０１２６】一方、モニターからの信号は、アンテナ
（ＡＴ１）を介して無線信号入力部（５）に入力され、
この入力信号は復調部（６）での復調動作及び増幅部
（７）での増幅動作を経て、直列のナンドゲートア（Ｎ
Ｄ１，ＮＤ２，ＮＤ３）による波形整形部（８）を介し
て第１マイコン（３０）に入力される。従つて、第１マ
イコン（３０）は、入力された信号を解釈して該当機能
を遂行する。図面の参照符号（９）は、音響感知信号送
信部として、マイコン（３０）の制御下に高周波発振素
子（ＳＡＷＲ１）を用いて発振された高周波数を、いわ
ゆるパターンインダクタＬ−（Ｌ５）によって火災の発
生や侵入者があることを知らせるためのオートダイヤリ
ングを遂行する回路構成である。

【０１２７】続いて、図１６を参照して本実施例のロボ
ットシステムに内蔵された電池の充電動作と充電状態表
示動作について説明する。先ず、ロボットが動作されて
いない状態下で、ロボットのＡＣ電源コードをＡＣ用コ
ンセントに連結すれば、通常のブリッジ整流回路と、平
活用キャパシタ（Ｃ２５，Ｃ２４）を介して直流電圧が
電圧レギュレータ（ＶＲ２）に印加される。従つて、こ
の電圧レギュレータ（ＶＲ２）においては安定した直流
電圧が出力され、キャパシタ（Ｃ１，Ｃ２）とトランス
（Ｔ１）を介してノイズが除去された後、ロボットの電
池を充電させる。ここで、上記電圧レギュレータ（ＶＲ
２）の端子Ｕと出力端ＯＵＴ間に接続された抵抗（Ｒ３
５〜Ｒ３７）と、トランジスタ（ＴＲＢ）とは、ピーク
電流を制限する電流制限回路として作用する。

【０１２８】一方、上記電圧レギュレータ（ＶＲ２）の
出力電圧の一部は、ダイオード（Ｄ１０）を介してスイ
ッチングトランジスタ（ＴＲ１７）に印加されるため、
トランジスタ（ＴＲ１７）が導通状態となり、これに応
じてマイコン（３０）の端子（ＰＢＯ）にはローレベル
の信号が印加される。このローレベルの信号が入力され
るとマイコン（３０）は、ロボットが電池充電状態であ
ることを判定した後、第２マイコン（１０）を制御して
充電中にロボットの作動ができないようにする一方、上
記機能選択キー（ＫＥＹ３）の電位レベルをローレベル
とし、表示部上に設置された充電状態表示ＬＥＤ（Ｄ１
３）を点灯させてロボットの電池の充電状態を表示す
る。

【０１２９】図１７には、本実施例のロボットシステム
の消費電源を低減する目的により、必要時だけにロボッ
トに電源を断続的に供給するようになった電源断続供給
回路が示されている。この図１７に図示された電源断続
供給回路によると、通常の発振部（１）と、電池からの
第１電源（＋１２Ｖ）にエミッタとベースとが接続され
た第１トランジスタ（ＴＲ１８）と、コレクタが抵抗
（Ｒ９２）を介して上記トランジスタ（ＴＲ１８）のベ
ースに接続され、ベースが抵抗（Ｒ９３）を介して上記
第１トランジスタ（ＴＲ１８）のエミッタ側に接続され
た第２トランジスタ（ＴＲ１６）とから構成された電源
供給部（２）と、一端が第２電源（＋３Ｖ）と上記キー
ボード（３１）の機能選択キー（ＫＥＹ０）に接続され
た第１ナンドゲート（ＮＤ１）と、一端が上記第１ネン
ドゲート（ＮＤ１）の出力端に接続されることととも
に、他の入力端が抵抗（Ｒ１０４）を介して第２電源及
びマイコン（３０）の制御信号出力端子（ＰＡ４）に接
続され、出力端が上記第１ナンドゲート（ＮＤ１）の他
の入力端に接続された第２ナンドゲート（ＮＤ２）と、
両入力端が上記第１ナンドゲート（ＮＤ１）の出力端に
接続された第３ナンドゲート（ＮＤ３）と、−端が上記
電源駆動部（２）のトランジスタ（ＴＲ１６）のエミッ
タに接続されたこととともに、他の端がダイオード（Ｄ
１６）を介して上記第３ナンドゲート（ＮＤ３）の出力
端に接続され、出力端が第１マイコン（３０）の端子
（ＳＴＯＰ）に接続される電源制御部（３）とを備えて
構成される。図面の参照符号（４）は、ロボットシステ
ムの各部に印加される電源を発生させる電源部を示す。

【０１３０】かかる構成に従うと、まず、ロボットが停
止状態である場合、図示しない電池から第１電圧（＋１
２Ｖ）が印加されると、トランジスタ（ＴＲ１８）が導
通され、このトランジスタ（ＴＲ１８）のエミッタ側出
力電圧は抵抗（Ｒ９３）を介してトランジスタ（ＴＲ１
６）のベースに印加されて、トランジスタ（ＴＲ１６）
が導通される。この場合、上記トランジスタ（ＴＲ１
６）のベースには、抵抗（Ｒ９３）と抵抗（Ｒ９４）の
分圧によりバイアスが設定され、従つて上記トランジス
タ（ＴＲ１８）のエミッタ側には、約３Ｖ程度に維持さ
れる第２電圧が発生される。この第２電圧がロボットの
主電源カットオフ時にもデータの消失を防止するなど、
最低限の動作を遂行するためのバックアップ用電源をマ
イコン（３０）に印加する。

【０１３１】一方、ロボットの停止状態では、上記第２
ナンドゲート（ＮＤ２）の一端に上記第２電源（＋３
Ｖ）が印加されるので、第２ナンドゲート（ＮＤ２）の
出力レベルがハイレべルとなり、このハイレベルの出力
は第１ナンドゲート（ＮＤ１）の一端に印加される。こ
の第１ナンドゲート（ＮＤ１）の他端は上記第２電圧
（＋３Ｖ）によってハイレベルに維持されるので、上記
第１ナンドゲート（ＮＤ１）の出力がローレベルとな
る。このローレベルの信号は、後端に接続される電源部
（４）でトランジスタ（ＴＲ４）とダーリングトン接続
されたトランジスタ（ＴＲ３）に印加されるので、ダー
リングトン接続されたトランジスタ（ＴＲ３，ＴＲ４）
は非導通にされ、これに従つてスイッチングトランジス
タ（ＴＲ５）も非導通状態となるので、電圧レギュレー
タ（ＶＲ１）からは出力電圧が発生されない。

【０１３２】また、上記第１ナンドゲート（ＮＤ１）の
ローレベル出力が第３ナンドゲート（ＮＤ３）の両入力
端に印加され、これに従って第３ナンドゲート（ＮＤ
３）の出力がハイレベルとなる。このハイレベル出力
は、第４ナンドゲート（ＮＤ４）の一端に印加されるの
で、第４ナンドゲート（ＮＤ４）の出力はハイレベルと
なつてマイコン（３０）の入力端（ＳＴＯＰ）に印加さ
れる。従って、上記マイコン（３０）は第２マイコン
（１０）を制御してロボットの機能が遂行されないよう
にする。

【０１３３】続いて、例えば、キーボード部（３１）の
機能キー（７）を選択すれば、上記機能選択キー（ＫＰ
Ｔ）の電位がローレベルとなり、上記マイコン（３０）
の出力端ではローレベルが出力されるので、第２ナンド
ゲート（ＮＤ２）の出力がローレベルとなる。このと
き、上記第１ナンドゲート（ＮＤ１）の他端の入力がロ
ーレベルとなるので、結局第１ナンドゲート（ＮＤ１）
の出力はハイレベルとなる。従って、上記電源部（４）
のトランジスタ（ＴＲ３，ＴＲ４）がターンオンされ、
トランジスタ（ＴＲ５）もターンオンされるので、電圧
レギユレター（ＶＲ１）では、例えば所定電圧が出力さ
れる。このとき、上記第１ナンドゲート（ＮＤ１）のハ
イレベル出力は、上記第３ナンドゲート（ＮＤ３）に出
力されるので、上記第３ナンドゲート（ＮＤ３）の出力
はローレベルとなる。従って、上記第４ナンドゲート
（ＮＤ４）の出力がローレベルとなり、このローレベル
出力がマイコン（３０）の入力端（ＳＴＯＰ）に印加さ
れて停止機能を解除させる。

【０１３４】従って、かかる回路構成により、別途の電
池を使用しなくても、最低電源電圧（＋３Ｖ）によるロ
ボットシステムの非動作状態においても、データ記録状
態が消滅されないようにするともに、電池の消費電力を
極少化することができる。従って、ロボットシステムに
内蔵された電池の長寿命化が可能になる。次に、図１８
を参照して電池からの電圧が所定レベル以下に降下した
場合、ロボットの誤動作を防止するためのシステムリセ
ットについて説明する。

【０１３５】先ず、図１８に示したシステムリセット回
路においては、比較器（ＣＯＰ１）が含まれて構成さ
れ、この比較器（ＣＯＰ１）の反転入力端には、抵抗
（Ｒ４２，Ｒ４１）を介して比較対象である第１電源電
圧（＋１２Ｖ）が入力され、その非反転端子（＋）に
は、電圧降下許容電位（例えば＋２．５Ｖ）が基準レベ
ルとして設定される。従って、この比較器（ＣＯＰ１）
においては、第１電源電圧が＋２．５Ｖ以上降下した場
合、ハイレベルが出力される。

【０１３６】また、上記システムリセット回路には、エ
ミツタが接地端に接続されるとともに、コレクタが上記
マイコン（３０）のリセット（ＲＥＳＥＴ）端子に連結
され、上記比較器（ＣＯＰ１）の出力レベルによつてス
イツチング動作するトランジスタ（ＴＲ１３）が含まれ
て構成される。上記トランジスタ（ＴＲ１３）は、上記
比較器（ＣＯＰ１）の出力がハイレベルである場合には
導通状態となり、これに従って上記トランジスタ（ＴＲ
１３）のコレクタとエミツタの電流経路が接地レベルに
低下するので、マイコン（３０）がリセットされる。

【０１３７】また、上記システムリセット回路には、後
述するように、上記第１マイコン（３０）と第２マイコ
ン（１０）のシミュレーションの場合に、第１マイコン
（３０）に異常が発生した時に、第１マイコン（３０）
をリセットするためのスイッチングトランジスタ（ＴＲ
１２）がさらに備えられている。即ち、このスイッチン
グトランジスタ（ＴＲ１２）はコレクタがマイコン（３
０）のリセット端子（ＲＥＳＥＴ）に接続され、ベース
は第２マイコン（１０）のリセット端子（ＲＥＳＥＴ）
に接続される。エミツタが接地端に接続されている。

【０１３８】かかる回路構成において、万一、第１及び
第２マイコン（１０，３０）間でシミユレーシヨンを遂
行した結果、第１マイコン（３０）の異常発生時には、
第２マイコン（１０）の出力端（ＲＳＴＭ）では、ハイ
レベルの信号が出力される。従って、スイッチングトラ
ンジスタ（ＴＲ１２）がターンオンされるので、上記第
１マイコン（３０）のリセット端子（ＲＥＳＥＴ）がロ
ーレベルとなり、上記第１マイコン（３０）がリセット
される。一方、第２マイコン（１０）においての異常発
生時には、第１マイコン（３０）の出力端（ＰＡ７）か
らハイレベルの信号が出力され、第２マイコン（１０）
のリセット端子（ＲＥＳＥＴ）に印加されるので、第２
マイコン（１０）がリセットされる。

【０１３９】従って、システム自体の異常による誤動作
を防止することができる。本実施例の移動感知装置には
自動電話制御が付加され、この自動電話制御手段とロボ
ット間で双方の通信が可能とすることにより、遠隔値で
もロボット操作はもとよりロボット動作状態の制御を可
能ならしめる。上記目的の達成のため、本実施例の自動
電話制御手段は、マイクロプロセッサと、電源部と、補
肋電源部と、上記マイクロプロセッサにプロクラムを入
力するためのキー部と、ロボット本体からの非常状況感
知信号及び制御応答信号を受信して、上記マイクロプロ
セッサに入力する無線受信部と、電話局線の呼出しと通
話状態を感知してメモリされた電話音を送出すると共
に、外部使用者からの電話音信号を受信する電話音送出
及び感知部と、上記マイクロプロセッサ制御による状況
につれて音声を合成し再生する音声合成部と、電話局線
から受信された電話音信号によりロボット本体に無線で
制御信号を送信する無線送信部と、上記キー部入力信号
及びロボット本体の状態を表示する表示部とから構成さ
れる。

【０１４０】以下、本発明による自動電話制御手段の一
実施例を図面に沿って詳述する。図１９（ａ）は自動電
話制御手段の全体構成図、図１９（ｂ）は本実施例の自
動電話制御手段のブロック図、図１９（ｃ）は本実施例
の自動通報制御手段との動作手順を示すフローチャート
である。本実施例では、ロボット本体はもとより自動電
話制御手段にも無線送受信機能を与え、ロボット本体と
自動電話制御手段を利用して、ロボット本体の操作はも
とよりロボット本体の動作状態まて把握可能ならしめた
ものである。

【０１４１】図１９（ａ）において、（Ｒ）は無線送受
信機能を有するロボット本体、（ＡＤ）は自動送信制御
手段であつて、センサ（６３０，６４０）により感知さ
れて上記ロボット本体（Ｒ）に入力された非常状況信号
を無線で受信し、外部の指定所に電話局線（６５０）を
利用して通報し、外部使用者が一般加入者電話器（６６
０）を利用して任意に制御操作した場合、この制御信号
を電話局線（６５０）を通して受信し、無線で上記ロボ
ット本体（Ｒ）に送信して上記制御信号により動作され
るようにし、上記ロボット本体（Ｒ）から送信された無
線応答コードを受信し、状況により予め設定された応答
メッセージを合成後、電話局線（６５０）を通して外部
に送ることによつて適宜に措置ができるようにする。上
記センサ（６３０，６４０）は有線又は無線によりロボ
ット本体（Ｒ）又は自動通報制御手段（ＡＤ）に感知信
号を送出するものであって、例えば、人体感知器や火災
感知器がある。

【０１４２】図１９（ｂ）において、（６７０）は自動
送信制御手段（ＡＤ）に内装されたマイクロプロセッサ
であり、（６０１）は常用電源を入力してシステムを動
作させる電源部であり、（６０２）は上に電源部（６０
１）から供給される電圧が規定値以下におちるとき、充
電バッテリー電源を電源に代えて使用できるようにする
補助電源部であつて、電源の変動があっても、一定時間
正常に電源供給を受けるようにする。（６０３）は、自
動電話制御手段の動作に要する信号を上記マイクロプロ
セッサ（６７０）に入力する複数個のキーから構成され
たキー入力部であり、（６０４）は上記ロボット本体Ｒ
の動作状態及び自動電話制御手段（ＡＤ）の動作状態を
表示するために、マイクロプロセッサ（６３０）により
オンされる複数個の発光ダイオードから構成された表示
部であり、（６０５）は外部使用者がロボット本体
（Ｒ）を制御するための制御信号を入力させると、その
制御信号を無線で上記ロボット本体（Ｒ）に送信する無
線送信部である。

【０１４３】（６０６）は、上記ロボット本体（Ｒ）か
らの信号を受信したり、又は自動的に無線で送受信され
ているセンサ（６３０）からの感知信号を受信して、マ
イクロプロセッサ（６７０）に入力する無線受信部であ
り、（６０７）は上記無線受信部（６０６）からマイク
ロプロセッサ（６７０）に入力された感知信号の判別の
結果、非常状況信号の場合には、外部使用者に電話をか
けるために電話音を送出したり、又は外部使用者から電
話局線を通して送信された各種の制御信号を感知して、
マイクロプロセッサ（６７０）に入力する電音送出及び
感知部であり、（６０８）は予め録音された緊急状況に
該当するメッセージを再生し、所定回数の電話局線イン
タフェース（６０９）を通して外部使用者（電話局線）
に送出する音声合成部である。

【０１４４】上記の如く、構成されている本実施例の自
動電話制御手段は、電源部（６０１）から電源の印加さ
れた状態で、キー入力部（６０３）を通してロボット本
体（Ｒ）の制御のためのデータをマイクロプロセッサ
（６７０）に入力させると、その入力される信号が表示
部（６０４）に表示されると共に、無線送信部（６０
５）を通してロボット本体（Ｒ）に送出され、ロボット
本体（Ｒ）が制御されるようになる。のみならず、外部
使用者がロボット本体（Ｒ）を制御するための制御信号
を電話局線を通して入力させると、その制御信号が電話
局線インタフェース（６０９）を通して電話音送出及び
感知部（６０７）で感知され、マイクロプロセッサ（６
７０）に入力される。すると、マイクロプロセッサ（６
７０）は無線送信部（６０５）を制御して、上記制御信
号をロボット本体（Ｒ）に送信し、制御せしめるもので
ある。

【０１４５】一方、上記ロボット本体（Ｒ）から非常状
況感知信号が無線通信部（６０６）に入力されるか、又
は壁や窓に別に設けたセンサから非常状況感知信号が入
力すると、マイクロプロセッサ（６７０）は電話音送出
及び感知部（６０７）を制御し、電話番号の送出後、直
接電話局線インタフェース（６０９）を通して電話局線
（６５０）に接続させ、外部使用者に通報する。

【０１４６】更に、上記マイクロプロセッサ（６７０）
は、必要な場合には、音声合成部（６０８）により音声
メッセージが生じるようにし、電話局線インタフェース
（６０９）を通して電話局線に接続させることもあり、
電話局線（６５０）を通して入力されたロボット本体
（Ｒ）を制御するための秘密番号を分析し、ロボット本
体（Ｒ）に送出する。

【０１４７】次に、自動電話制御手段の動作過程を、フ
ローチャートを通してより詳細に説明する。本実施例の
自動電話制御手段は、図１９（ｃ）に示すごとく、ステ
ップＳ１では待機状態を保ち、ステップＳ２ではロボッ
ト本体（Ｒ）から非常状況感知信号が入力されたか、外
部の使用者による制御信号が入力されたかを判別する。
すなわち、ロボット本体（Ｒ）からの非常状況感知信号
が無線受信部（６０６）を通してマイクロプロセッサ
（６７０）に入力されたとか、又は上記無線受信部（６
０６）に無線により接続されたセンサ（６３０）による
非常状況感知信号が入力されたかどうかの判別、また外
部使用者によるロボット本体（Ｒ）を制御するための制
御信号が電話局線（６５０）に入力され、電話局線イン
タフェース（６０９）及び電話音送出及び感知部（６０
７）を通して入力されたかどうかを判別する。上記判別
結果、非常状況感知信号及び制御信号が入力されていな
い場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ１に復帰してそ
のままで待機状態を保持し、ロボット本体（Ｒ）又は無
線受信部（６０６）に連結されているセンサ（６３０，
６４０）から非常状況感知信号が入力された場合（Ｙｅ
ｓの場合）には、ステップＳ３に進んでマイクロプロセ
ッサ（６７０）が電話局線インタフェース（６０９）を
制御して、電話局線（６５０）を開いた後、ステップＳ
４では通報地域（非常状況に該当する予約電話番号）を
任意に１つ選んで、その通報地域に該当する電話番号を
ダイヤリングするよう制御信号を電話音送出及び感知部
（６０７）に送る。すると、上記電話音送出及び感知部
（６０７）により該当電話番号がダイヤリングされ、ダ
イヤリングされた該当電話番号が通話中であるかどうか
をステップＳ５で判別する。

【０１４８】上記ステップＳ５における呼出音又は通話
中音の判別の結果、通話中の場合（Ｙｅｓの場合）に
は、ステップＳ６でマイクロプロセッサ（６７０）の制
御により、電話局線インタフェース（６０９）を閉じた
後（電話線オフ）、所定時間経過後再びステップＳ３に
復帰し、該当電話番号に対するダイヤリング動作を繰り
返し、呼出音が生じ該当電話番号が通話中でない場合
（Ｎｏの場合）には、ステップＳ７に進んで外部使用者
が受話器を取上げたかどうかを判別し、受話器を取上げ
なかった場合（Ｎｏの場合）には、所定時間待機し、受
話器を取上げた場合（Ｙｅｓの場合）には、ステップＳ
８に進んで非常状況に該当するメッセージ又は状況コー
ドを送出するか、音声合成部（６０８）を操作して予め
録音された非常状況に該当するメッセージを再生して、
所定回数を繰り返し送出する。

【０１４９】上記ステップＳ８におけるメッセージ又は
状況コードの送出終了の可否をステップＳ９で判別し、
その判別の結果、送出終了の場合（Ｙｅｓの場合）に
は、ステップＳ１０で電話局線インタフェース（６０
９）を閉じた後、予約地域に対する非常状況通報動作を
上記の如く繰り返し、送出の終了されていない場合（Ｎ
ｏの場合）には、送出動作を続ける。言うまでもなく、
上記ステップＳ９における送出動作が終了すると、ステ
ップＳ１の待機状態を維持し、再び非常状況感知信号入
力の可否を判別し、該当する措置動作を行わしめる。

【０１５０】一方、上記ステップＳ２で非常状況感知信
号ではなく電話局線（６５０）を通したロボット本体
（Ｒ）の制御信号（呼出信号）がマイクロプロセッサ
（６７０）に入力された場合には、上記マイクロプロセ
ッサ（６７０）はステップＳ１１で電話局線インタフェ
ース（６０９）を制御して電話局線（６５０）と連結
し、ステップＳ１２では音声合成部（６０８）を操作
し、外部使用者が固有秘密番号を入力するようメッセー
ジの送出後、受信待機状態に進入する。上記受信待機状
態の保持中、ステップＳ１３では電話局線（６５０）を
通して秘密番号が電話音として受信されるのかどうかを
判別し、受信される場合（Ｙｅｓの場合）には、ステッ
プＳ１４に進んで電話音送出及び感知部（６０７）によ
り上記電話音をマイクロプロセッサ（６７０）で入力で
きる制御コードに変換し、ステップＳ１５では上記マイ
クロプロセッサ（６７０）が電話音発生及び感知部（６
０７）から受信した制御コードの秘密番号一致可否を判
別する。

【０１５１】上記ステップＳ１５における判別の結果、
秘密番号が不一致の場合（Ｎｏの場合）には、ステップ
Ｓ２２に進んで電話局線（６５０）を切った後、ステッ
プＳ１の待機状態を維持し、秘密番号が一致する場合に
は（Ｙｅｓの場合）、ステップＳ１６に進んで外部使用
者が制御コードを入力するよう音声合成部（６０８）に
よりメッセージを送出する。すると、上記音声合成部
（６０８）により入力された制御コードメッセージは、
ステップＳ１７で電話音送出及び感知部（６０７）を通
してマイクロプロセッサ（６７０）に入力され、上記制
御コードを受信したプロセッサ（６７０）は、ステップ
Ｓ１８で上記制御コードに該当される無線制御信号を発
生し、無線送信部（６０５）を通してロボット本体
（Ｒ）に送信する。

【０１５２】上記無線送信部（６０５）からの制御信号
を受信したロボット本体（Ｒ）は、該当する制御動作を
行った後、ステップＳ１９でその結果を無線で送り、自
動電話制御手段（ＡＤ）の無線受信部（６０６）にこれ
を受信せしめ、上記無線受信部（６０６）から信号の入
力を受けて分析したマイクロプロセッサ（６７０）は、
ステップＳ２０で分析された内容に該当する状態メッセ
ージを電話局線インタフェース（６０９）を通して電話
局線（６５０）に送り、外部使用者の措置が可能となる
ようにする。

【０１５３】このように、本実施例の自動通報制御手段
は、遠隔地でもロボットが制御でき、適宜な制御が可能
でかつ効率的にロボットを利用できる。次に、本実施例
の移動監視装置の補助手段として、窓近傍に設けられて
窓を通して入る侵入者を超音波を発射して感知する侵入
者感知手段について延べる。本実施例による侵入者感知
手段は、マグネチックを利用して１つの超音波センサを
１８０゜の角度に回転せしめつつ、１８０°の領域内の
侵入物体を感知すると共に、侵入物体の大きさも判断で
きる。

【０１５４】上記目的の達成のための本実施例の超音波
センサを利用した侵入者感知手段は、マイクロコンピュ
ータと、上記超音波センサにより感知されるデータを蓄
えるメモリと、上記超音波センサの回転のため磁力を生
じせしめるマグネチックコイルと、上記超音波センサが
所定地点を基準に所定角度に回転するよう動作するマグ
ネチックセンサと、上記マイクロコンピュータの判断に
よる異常状態を外部に通報する無線送信機とから構成さ
れる。

【０１５５】以下、この発明による侵入者感知手段の一
実施例を図面を参照して詳述する。図２０（ａ）は本実
施例の侵入者感知装置の側面図であり、図２０（ｂ）は
図２０（ａ）の正面図、図２０（ｃ）は本実施例の動作
説明のための例示図、図２０（ｄ）は本実施例の動作手
順を示すフローチャートである。図２０（ａ），（ｂ）
において、（７００）は本実施例の侵入者感知手段の胴
体であり、（７０２）は超音波を送受信する超音波セン
サであって、センサ支持台（７０３）に装着され、上記
センサ支持台（７０３）の両側面の所定部位には支持ピ
ン（７０４）を内設し、上記支持ピン（７０４）の終端
部には潤滑ベアリング（７０５）が装着され、上記超音
波センサ（７０２）の１８０゜の回転を自在にする。更
に、上記潤滑ベアリング（７０５）には、スプリング
（７０６）が装着され、装着ナット（７０７）が上記潤
滑ベアリング（７０５）とスプリング（７０６）とを覆
いかぶせるようにして、超音波センサ（７０２）を胴体
支持台（７０８）に固定する。

【０１５６】（７１０）は上記超音波センサ（７０２）
の回転動力を発生させるため、所定角度にて胴体（７０
０）に装着されたマグネチックコイルであって、上記セ
ンサ支持台（７０３）の下端に装着されたマグネチック
（７０９）と共に動作し、超音波センサ（７０２）の回
転を可能にする。上記超音波センサ（７０２）が回転し
ない場合には、マグネチックコイル（７１０）とマグネ
チック（７０９）とが対向して位置する。（７１１）
は、上記超音波センサ（７０２）が１８０°の回転範囲
を超さないよう、胴体（７００）の所定部位に上記超音
波センサ（７０２）の中心点と略水平に装着されたマグ
ネチックセンサであって、超音波センサ（７０２）の回
転によって共に回転するマグネチック（７０９）の回転
力を感知して、超音波センサ（７０２）の正確な角度の
回転可否及び回転角度の基準点を判断するようにするた
めのものである。

【０１５７】（７１２）はマイコンであり、（７１３）
は超音波センサ（７０２）が回転しながら感知したデー
タを記憶するメモリであり、（７１４）は上記マイコン
（７１２）の判断の結果、異常状態が生じた場合に、ア
ンテナ（ＡＮＴ）を介して外部へ送信する無線送信器で
ある。一方、上記超音波センサ（７０２）の入出力端子
は、連結ケーブル（７１６）を介してセンサ支持台（７
０３）に接続され、支持ピン（７０４）と装着ナット
（７０７）とに連結されて、コネクタ（７０７）を介し
て内部マイコン（７１２）に接続される。

【０１５８】かかる構成の侵入者感知手段の動作手順を
図２０（ｄ）のフローチャートを参照して述べる。先
ず、侵入者感知手段を動作させるために、ステップＳ１
でマグネチックコイル（７１０）に電源を入力すると、
ステップＳ２では超音波センサ（７０２）が上記マグネ
チックコイル（７１０）により生じた磁場の影響を受け
るマグネチック（７０９）の反発力により回転し、ステ
ップＳ３ではマグネチックセンサ（７１１）がオンにな
ったかどうかを判別する。上記ステップＳ２における判
別の結果、マグネチックセンサ（７１１）がオンされて
いない場合（Ｎｏの場合）には、ステップＳ１に復帰し
て引続きマグネチックコイル（７１０）に電源を入力せ
しめて磁力を発生することによって、超音波センサ（７
０２）の回転力が１８０°の一方の基準点に到達するま
で大きくなるようにする。上記ステップＳ３における判
別の結果、マグネチックセンサ（７１１）がオンになっ
た場合（Ｙｅｓの場合）には、１８０°という要求水準
の回転角度に到達したため、マイコン（７１２）の制御
の下でマグネチックコイル（７１０）の磁力を調整し、
超音波センサ（７０２）の所定回転力を保持せしめる。

【０１５９】次いで、ステップＳ４では、マグネチック
センサ（７１１）がオンとなる間隔、つまり超音波セン
サ（７０２）の１８０°の繰り返し回転数を感知しつ
つ、ステップＳ５に進んで超音波センサ（７０２）から
超音波を所定間隔に前方へ放射し、その反射波を受信す
る。ステップＳ６では、超音波センサ（７０２）の回転
角度別に入力された超音波受信データを利用して、侵入
者のいない状態の基準データをメモリに記憶させ、ステ
ップＳ７では、上記メモリに記憶されている基準データ
と引続きメモリ（７１３）に入力されるデータとを比
べ、ステップＳ８で上記基準データと感知データ間に差
が生ずるかどうかを比較する。

【０１６０】上記ステップＳ８における比較の結果、メ
モリ（７１３）に記憶されている異常状態判別用基準デ
ータと現在の状態を感知した感知データ間に誤差が生じ
た場合（Ｙｅｓの場合）には、一応異常状態が生じたも
のと判断し、ステップＳ９に進んで、基準データと誤差
の生じた現在の状態の感知データとの分散度を超音波セ
ンサ（７０２）の回転角度及び距離別に区分し、侵入物
体の大きさを判別する。その後、ステップＳ１０では、
侵入者が発生したことを無線送信部を通して外部へ通報
することによって、次後の処置ができるようにしながら
引続き侵入者感知動作を行う。

【０１６１】このように超音波センサを利用した超音波
感知手段は、１８０°に回転する超音波センサにより感
知された感知データを利用し、侵入者の発生有無及び大
きさを判断することによって、正確な判断を可能にして
誤動作が防止できる長所を有する。次に、本実施例の移
動監視装置に付加えて設けられる応急処置手段について
述べる。この応急処置手段は、ガス漏れ，火災，侵入者
のある場合、被害損失を最少にするために直ちに必要な
応急処置が取られるものである。

【０１６２】上記目的の達成のための本実施例の応急処
置手段は、ロボット内に内装されたマイコンの制御によ
り、ガス漏れ時にはソレノイドバルブを作動させてモー
タの駆動によりドアを開閉すると共に、ガスバルブを遮
断させて漏れガスを外部へ排気させ、また侵入者のある
場合には他のソレノイドバルブを動作させ鉄製シャッタ
をおろした後、ガス銃を発射して侵入者が逃げないよう
直ちに応急処置を取り被害を極少化できる。

【０１６３】本実施例の移動監視装置におけるロボット
（Ｒ）は、上述したような駆動システムを具備している
と共に、また超音波を放射してその反射波を受信して物
体の前後移動状態を感知し、また人体から発生される赤
外線を受信して物体の左右移動状態を感知する超音波／
赤外線感知センサ（２９，３４）と、バッテリー充電部
（３７）から電源が供給されて窓ガラスの破損とか、子
供の泣く声又は叫ぶ声等を感知する音響発生感知センサ
（３５）と、周囲温度を感知する温度センサ（３９）
と、ガスの漏れを感知するガス漏れセンサ（４０）と、
これら感知信号を受信して住宅又は事務室内の異常状態
の発生の有無を判断して、モニタ（Ｍ），自動電話制御
手段（ＡＤ），応急処置信号（８００）への信号送信部
（３２）を介した信号の送受信を制御する第１マイコン
（３０）とから構成されている。

【０１６４】このように構成された移動監視装置におい
て、超音波／赤外線感知センサ（２９，３４）によつて
感知された信号を受け、第１マイコン（３０）が侵入者
があつたと判断した場合には、信号送信部（３２）の送
信信号を図２１（ａ）に示した応急処置手段（８００）
の受信部（８０１）で受信して、ソレノイドバルブ（８
０９）を作動させ、モータを駆動して出入口又は窓等に
配設された鉄製シャッタ（８１２）を閉じて侵入者が逃
げられないようにすると共に、ガス噴射器又はガス銃
（８１３）でガスを噴射して被害を極少化することがで
きる。

【０１６５】また、ガス漏れ感知センサ（４０）により
ガス漏れを感知した場合には、上記と同様、信号送信部
（３２）から送信される送信信号を受けて、ソレノイド
バルブ（８０４）を作動させ、ガスバルブ（８０５）を
遮断すると共に、ドアオープン駆動部（８０６）に信号
を出力してモータ（８０７）を駆動し、ドア（８０８）
又は窓をオープンし、その後ファンモータ駆動部（８０
２）を駆動させる信号を出力してファンモータ（８０
３）を駆動させ、火災発生を未然に防止できるように室
内に漏れたガスを排出させる制御機能を持っている。

【０１６６】上記ガス漏れ及び侵入者のある場合には、
受信部（８０１）に装着されている警報灯（８１４）が
点灯されると同時に、ブザー（８１５）を鳴らすか又は
録音された音声又は機械的に合成された音声を発して、
異常状態の発生したことを外部に知らせる。次に、図２
１（ｂ）〜（ｄ）に示したフローチャートを参照しなが
ら応急処置手段の動作手順を説明する。

【０１６７】ロボット（Ｒ）の停止した状態で侵入者感
知過程を説明すると、ステップＳ１に進んで音響を感知
したか否かを判定し、Ｎｏである場合は音響感知有無を
継続して行う。一方、ステップＳ２で超音波を発射し、
その反射波を受信すると共に、人体から発生する赤外線
を超音波／赤外線感知センサ（２９，３４）で感知し
て、ステップＳ２及びステップＳ３で音響感知（Ｙｅｓ
である場合）及び侵入者の前後移動状態と人体から発生
された赤外線を感知した場合、ステップＳ３に進んで侵
入者があるか否かを判定する。

【０１６８】ここで、侵入者のいない場合（Ｎｏである
場合）には、初期値に復帰してステップＳ１以下の動作
を繰り返し、侵入者のいる場合（Ｙｅｓである場合）に
は、ステップＳ４に進んで第１マイコン（３０）の出力
ポート（ＰＯＲＴ８）から信号を出力して信号送信部
（３２）を駆動し、アンテナ（ＡＮＴ）を通して異常状
態の発生したことを表わす信号を送信して、モニタ
（Ｍ），自動電話制御手段（ＡＤ）及び受信部（８０
１）が駆動されるため、モニタ（Ｍ）を携帯して外出中
の使用者に知らせると共に、警察署，消防署又は管理室
等の中央監視装置に自動ダイヤリングして住宅または事
務室内に異常状態の発生したことを知らせる。

【０１６９】これと同時に、ステップＳ８で、応急処置
手段（８００）の受信部（８０１）の制御により警報灯
（８１４）の点灯及びブザー（８１５）を作動させて外
部に知らせ、ソレノイドバルブ（８０９）を作動してモ
ータ駆動部（８１０）を駆動させ、窓又はドアに配設さ
れた鉄製シャッタ（８１２）を下ろすようモータ（８１
１）を駆動して鉄製シャッタ（８１２）を下ろすと共
に、ガス銃（８１３）を発射して侵入者が逃げられない
ように即時に処置して、被害を極小化することによって
侵入者監視機能を終了する。

【０１７０】また、ステップＳ９で、ロボット（Ｒ）の
停止した状態で第１マイコン（３０）により温度センサ
（３９）を駆動して、周囲の温度変化が急激に変化しな
かった場合（Ｎｏである場合）には、フィードバックさ
れて周囲温度変化を継続して感知するようになり、Ｙｅ
ｓである場合には第１マイコン（３０）の入力ポート
（ＩＮ３）にその信号が入力されるため、第１マイコン
（３０）は室内温度が急激に変化したと判定して出力ポ
ート（ＰＯＲＴ８）から信号を出力する。次に、ステッ
プＳ１０に進み、信号送信部（３２）を駆動してアンテ
ナ（ＡＮＴ）を介し、温度の急激な変化を感知したた
め、異常状態の発生したことを表わす信号を送信してモ
ニタ（Ｍ）及び自動電話送信手段（ＡＤ）を駆動し、使
用者がモニタ（Ｍ）を携帯して外出中である場合は使用
者に知らせるようになる。

【０１７１】また、図２１（ｄ）に示したように、ステ
ップＳ１３では、ロボットが停止した状態で第１マイコ
ン（３０）によりガス漏れ感知センサ（４０）を駆動し
て、ガス漏れの有無を判定し、ガスが漏れなかった場合
（Ｎｏである場合）には、ステップＳ１３を繰り返しガ
ス漏れ監視を継続し、ガス漏れを検出した場合（Ｙｅｓ
である場合）には、その信号を第１マイコン（３０）の
入力ポート（ＰＯＲＴ１２）に入力して、第１マイコン
（３０）がガス漏れだと判断し、ステップＳ１４及びス
テップＳ１５で、第１マイコン（３０）の出力ポート
（ＰＯＲＴ８）から信号を出力して信号送信部（３２）
を駆動し、アンテナ（ＡＮＴ）を介してガス漏れの発生
したことを表わす信号を送信して、モニタ（Ｍ），自動
電話制御手段（ＡＤ）及び受信部（８０１）を駆動し、
モニタ（Ｍ）を携帯して外出中にいる使用者に知らせと
共に、警察署，消防署又は管理室等の中央監視装置に自
動ダイヤリングして住宅或は事務室内に異常状態の発生
したことを知らせ、またステップＳ１６に進んで受信部
（８０１）に装着された警報灯（８１４）の点灯及びブ
サー（８１５）を作動させて警報音響を発生して外部に
知らせると共に、第１マイコン（３０）の出力ポート
（ＰＯＲＴ８）に信号を出力し、その信号を受信部（８
０１）で受信して、ステップＳ１７でソレノイドバルブ
（８０４）を作動させてガスバルブ（８０５）を閉じ、
ガスの漏れを停止させる。

【０１７２】その後、ステップＳ１８に進んでガスバル
ブが閉じているか否かを判定し、ガスバルブが閉じてい
ない場合（Ｎｏである場合）には、ステップＳ１７に復
帰してステップＳ１７以下の動作を継続し、Ｙｅｓであ
る場合（ガスバルブが遮断された場合）には、ソレノイ
ドバルブ（８０４）を作動させてドアオープン駆動部
（８０６）を駆動させ、モータ（８０７）を正回転駆動
して窓又はドア（８０８）をモータ（８０７）の駆動力
によりオープンした後、ステップＳ２０に進んでドア
（８０８）等がオープンされた後、第１マイコン（３
０）の出力ポート（ＰＯＲＴ８）に信号を出力してファ
ンモータ駆動部（８０２）を駆動し、ファンモータ（８
０３）を回転して漏れガスを排出させる。

【０１７３】漏れガスを室外に排出させる際、ステップ
Ｓ２１でガス漏れ感知センサが室内に漏れガスの存在有
無を継続して感知し、Ｎｏである場合はステップＳ２２
に進んでドアオープン駆動部（８０６）を作動させて、
モータ（８０７）を逆回転駆動して窓又はドア（８０
８）を閉じ、ステップＳ２１でガスの存在する場合は、
ステップＳ１７に復帰してステップＳ１７以下の動作を
繰り返し行い、ガス漏れ感知機能を終了する。

【０１７４】また、上記説明においては、侵入者のいる
場合に、モータを駆動して鉄製シャッタを下ろし、ガス
銃（或はガス噴射器具）を駆動してガスを噴射させるこ
とについて説明したが、本発明はこれに限定されず、必
要な応急処置手段を含むことができる。また、本発明の
ロボット安全監視装置によれば、ガス漏れを感知した場
合、ソレノイドバルブを作動してガス開閉バルブを遮断
することによって、ガスが漏れないようにし、またモー
タを正回転駆動して窓又はドアを空けて換気ファンを駆
動して換気させた後、再びモータを逆回転駆動して窓又
はドアを閉じることによって、ガス漏れによる窒息又は
火災等を未然に防止できるばかりでなく、侵入者のいる
場合にはドア又は窓に配設された鉄製シャッタを下ろし
て出入口を封じ、またガス銃またはガス噴射器を作動さ
せてガスを噴射し、侵入者が瞬時にして気を失うように
することによって被害を極小化できる効果がある。

【０１７５】上記の説明においては、ロボット内に第１
及び第２マイコンを持つ移動監視装置について説明した
が、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば１
つのマイコンによりロボットの駆動システム及び感知シ
ステムを駆動するように構成してもよく、この構成も本
発明の移動監視装置に含まれるものである。

【０１７６】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の移動監視
装置によれば、住居者（使用者）が外出中でも自己の住
居に設置した電話番号を回した後、秘密番号を回すこと
により、外部からでも移動監視装置を稼動させ得るばか
りでなく、多量のケーブルが全く不必要なため、配線工
事に伴う労働力及び設備費が全く不必要であり、また各
種の感知センサをロボット内に配設しているため、出入
口とか台所等、多くの場所に感知センサを配設する従来
の家庭用保安管理システムに比べて、外観上も見苦しく
なく、また感知センサの配線が全く不必要なため、住居
者でない外部の人或は侵入者がこれらの配線を切断する
とか、電源を遮断する恐れがないため、使用者が任意に
移動監視装置を作動させることができるという優れた効
果をもつものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例の移動監視装置の概略的な全体構成図
である。

【図２ａ】，

【図２ｂ】本実施例のロボットのブロック構成図であ
る。

【図２ｃ】，

【図２ｄ】本実施例の移動監視装置の全体的な動作を説
明するフローチャートである。

【図３】本実施例のロボットに構成されたキーボード及
び表示部の構成図である。

【図４ａ】本実施例の駆動手段が設けられたロボットの
一部展開側面図である。

【図４ｂ】本実施例の駆動手段を部分的に抜粋してみせ
た平面図である。

【図４ｃ】図４（ｂ）の縦断面図である。

【図５ａ】本実施例の駆動手段中の前後進モータの駆動
回路図である。

【図５ｂ】本実施例の駆動手段中の操舵モータの駆動回
路図である。

【図６ａ】本実施例においての段差路面感知手段を下部
から上部にみた場合の平面図である。

【図６ｂ】段差路面感知手段の正面図である。

【図６ｃ】段差路面感知手段の概略的な構成図である。

【図６ｄ】図６（ｃ）の側面図である。

【図６ｅ】本実施例に適用される感知部の概略的な構成
図である。

【図６ｆ】本実施例の段差路面感知手段の作用を説明す
るための作動状態図である。

【図７ａ】本実施例の段差路面感知手段の詳細回路図で
ある。

【図７ｂ】段差路面感知手段の動作順序を図示したフロ
ーチャートである。

【図８ａ】本実施例のプラットフォーム装着式変換器の
斜視図である。

【図８ｂ】図８（ａ）のＩＩ−ＩＩ線縦断面図である。

【図９ａ】超音波変換器アセンブリが組み合わせられた
物体探知手段の概略的ブロック図である。

【図９ｂ】図９（ａ）の構成要素中の一部に対する詳細
回路図である。

【図１０ａ】本実施例の感知センサの固定部に対する平
面図である。

【図１０ｂ】本実施例の感知センサの固定部に結合され
る固定グリルの平面図である。

【図１０ｃ】物体探知用超音波センサが設けられた状態
の部分正面図である。

【図１０ｄ】物体探知用超音波センサが設けられた状態
の部分背面図である。

【図１１ａ】本実施例の超音波センサの作動のための他
の実施例である。

【図１１ｂ】図１１（ａ）による設定角度“０”の時の
作動状態図である。

【図１１ｃ】図１１（ａ）による設定角度“１”の時の
作動状態図である。

【図１１ｄ】図１１（ａ）による設定角度“−１”の時
の作動状態図である。

【図１１ｅ】図１１（ａ）による設定角度“−２”の時
の作動状態図である。

【図１１ｆ】センサの構成と制御関係を示したブロック
図である。

【図１２ａ】本実施例の超音波を利用した移動物体感知
手段の送信部に対する詳細回路図である。

【図１２ｂ】本実施例の超音波を利用した移動物体感知
手段の受信部に対する詳細回路図である。

【図１３】本実施例の赤外線を利用した移動物体感知手
段の詳細回路図である。

【図１４】本実施例の音響感知手段の詳細回路図であ
る。

【図１５】本実施例のロボットに構成された信号送受信
部の詳細回路図である。

【図１６】本実施例のロボットに構成された電池充電部
の詳細回路図である。

【図１７】本実施例のロボットに構成された電源供給部
の詳細回路図である。

【図１８】本実施例のロボットのシステムリセット部に
対する詳細回路図である。

【図１９ａ】本実施例の自動電話制御手段の全体的構成
図である。

【図１９ｂ】図１９（ａ）に対するブロック図である。

【図１９ｃ】図１９（ａ）の動作順序を図示したフロー
チャートである。

【図２０ａ】本実施例の侵入者感知手段の一実施例によ
る装置の側面図である。

【図２０ｂ】図２０（ａ）の正面図である。

【図２０ｃ】図２０（ａ）の作動状態図である。

【図２０ｄ】図２０（ａ）の動作順序を図示したフロー
チャートである。

【図２１ａ】本実施例の応急措置手段の具体的ブロック
図である。

【図２１ｂ】〜

【図２１ｄ】本実施例の応急措置手段の動作順序を図示
したフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ…Ｒ／Ｐリモコン（遠隔制御手段）、Ｒ…ロボット、
Ｍ…モニタ、ＡＤ…自動電話制御手段、４…アンテナ、
１０…第２マイコム、３０…第１マイコム、３１…キー
ボード（第１の制御手段）、３２…信号送信部、３３…
受信部、３４…赤外線感知センサ、３５…音響発生感知
センサ、３７…バッテリー充電部、３９…温度センサ、
４１，４３…水晶発振器、４４…前後進モータ、４５…
操舵モータ、４６，４７…段差路面感知センサ、４８，
４９…左右駆動状態検出装置、５０…速度感知センサ、
５１…操舵方向感知センサ、６０…物体探知手段、６４
…超音波センサ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｂ２５Ｊ 13/08 Ｚ 19/00 19/00 Ｋ 19/02 19/02 Ｇ０６Ｆ 17/60 Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１Ｚ Ｈ０４Ｑ 9/00 ３０１ Ｇ０６Ｆ 15/21 Ｋ (72)発明者 ルディ エイ． ビスコフ アメリカ合衆国 サウス カロライナ州 29928， ヒルトン ヘッド アイラ ンド， クィーンズ グラント 526 (72)発明者 ジョン ダブリュー． ブルームフィー ルド アメリカ合衆国 サウス カロライナ州 29928， ヒルトン ヘッド アイラ ンド， アウトポスト レイン 53. (72)発明者 ロバート エル． ペイン アメリカ合衆国 サウス カロライナ州 29910，プリッチャードビル， プリ ッチャード ファーム コート ９ (72)発明者 スコット ビー． ワグナー アメリカ合衆国 サウス カロライナ州 29928， ヒルトン ヘッド アイラ ンド， デランダー コート 31 (56)参考文献 特開 昭59−195786（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−36693（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−281751（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G08B 25/08

Claims (47)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 周囲の各種異常状態を感知する複数の感
   知手段と、該感知手段で感知した状況を無線で送信する
   信号電送部及び制御信号を受ける受信部とを備える移動
   可能なロボットと； 前記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使
   用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段
   と； 前記ロボットの電送部から送られる信号を受けて、その
   状況を既に作成された連絡先に自動電話すると共に、外
   出中の使用者からの電話を通した前記ロボットを操作す
   る内容を受けて、前記ロボットの受信部にこれを電送す
   る自動電話制御手段とを含み、 前記ロボットは、 路面段差部を検出する段差監視手段と； 前記段差監視手段の検出に従い前後進或いは操舵する駆
   動力を提供する駆動手段と を備えることを特徴とする移
   動監視装置。
2. 【請求項２】 前記ロボットは、 動作電源を供給する電源供給手段と； 使用者が直接に機能操作をすることができ、秘密コード
   を入力することができる第１制御手段とを備えることを
   特徴とする請求項１記載の移動監視装置。
3. 【請求項３】 前記電源供給手段は、バッテリーと該バ
   ッテリーの充電電位を検出する直流充電電位検出部を備
   えることを特徴とする請求項２記載の移動監視装置。
4. 【請求項４】 前記ロボットは、 前方に超音波を放射すると同時にその反射波を受信して
   移動区域内にある物体を感知し、その感知したデータを
   出力する物体探知手段と； 前記感知したデータによりロボットの移動方向を決定す
   るマイクロコンピュータとを備えることを特徴とする請
   求項１記載の移動監視装置。
5. 【請求項５】 前記物体探知手段は、 前記マイクロコンピュータから出力されるパルス信号が
   印加されるコイル手段と、 前記コイル手段によつて駆動される超音波センサと、 前記マイクロコンピュータが正常に動作しているか否か
   を検出するための検出手段とを備えることを特徴とする
   請求項４記載の移動監視装置。
6. 【請求項６】 前記超音波センサは、 エネルギーの変換を行う１つの変換器と、 前記変換器によつて変換された信号エネルギーを周期的
   に送信及び受信する送受信手段とを備えることを特徴と
   する請求項５記載の移動監視装置。
7. 【請求項７】 前記コイル手段は、 前記変換器に磁気的な方式で変位力を付与するための走
   査駆動コイル手段と、 前記走査駆動コイル手段に接続されて前記変位力を発生
   させるためのパルス発生手段とを備えることを特徴とす
   る請求項６記載の移動監視装置。
8. 【請求項８】 前記走査駆動コイル手段は、前記変換器
   が初期位置にある場合に前記コイル手段に対して離隔的
   関係を有するように前記変換器に接続されている電気磁
   石を更に備え、 前記変位力は両側向で前記電気磁石に磁気的な方式で印
   加されることを特徴とする請求項７記載の移動監視装
   置。
9. 【請求項９】 前記初期位置からの前記変換器の走査変
   位を前記スイープ角度内に制限するための中止手段を更
   に備えることを特徴とする請求項８記載の移動監視装
   置。
10. 【請求項１０】 前記コイル手段に接続されて、前記変
    換器の走査変位時に、前記変換器が前記中止手段に当接
    したか前記初期位置にあるかを検出するための位置検出
    手段と、 前記初期位置または前記中止手段との当接位置の検出に
    したがって、前記変位力の大きさ及び位相を制御された
    方式に変化させて、前記変換器の走査変位を前記スイー
    プ角度内に維持するための調整手段とを更に備えること
    を特徴とする請求項９記載の移動監視装置。
11. 【請求項１１】 前記検出手段は前記送受信手段に接続
    され、信号エネルギーの発生周期を前記走査変位に対し
    て時間的な位相関係に調節するためのパルス制御手段を
    備えることを特徴とする請求項５記載の移動監視装置。
12. 【請求項１２】 前記駆動手段は、 移動ロボットの運行をなす運行手段と； マイクロコンピュータの出力信号にしたがってロボット
    の運行方向を変更する操舵手段と； 障害物に対処して前記操舵手段を所期の運行方向に方向
    転換させる操舵制御手段とを備えることを特徴とする請
    求項１記載の移動監視装置。
13. 【請求項１３】 前記運行手段を前記操舵手段上に搭載
    することを特徴とする請求項１２記載の移動監視装置。
14. 【請求項１４】 前記操舵手段は前記操舵制御手段によ
    って制御されるように構成されることを特徴とする請求
    項１２記載の移動監視装置。
15. 【請求項１５】 前記操舵手段には、回転板材と、その
    回転板材に嵌合結合される太陽歯車が含まれることを特
    徴とする請求項１２記載の移動監視装置。
16. 【請求項１６】 前記段差監視手段は、 移動装置の底面左右前側に取付けられている多数のボー
    ルと； 一方には前記ボールが他方には磁石片が設けられたレバ
    ーと； 右側路面の不良状態を判断する右側路面検出手段と； 左側路面の不良状態を判断する左側路面検出手段とを備
    えることを特徴とする請求項１記載の移動監視装置。
17. 【請求項１７】 前記路面検出手段は、棒状の永久磁石
    と、この永久磁石に対して垂直に設けられたホール素子
    チップを有するホール素子とを備えることを特徴とする
    請求項１６記載の移動監視装置。
18. 【請求項１８】 前記ロボットは、 超音波を放射し、その反射波を受信して移動する物体を
    検出する超音波センサと； 移動する物体から出る赤外線を受信して移動する物体を
    検出する赤外線感知センサと； 音響を検出する音響検出センサと； 周囲温度を検出する温度センサと； 緊急状況に対して前記各種センサが感知した内容を電気
    信号で受信するマイクロコンピュータとを備えることを
    特徴とする請求項１記載の移動監視装置。
19. 【請求項１９】 前記超音波センサは送受信用で、それ
    ぞれ２つの組で構成されることを特徴とする請求項１８
    記載の移動監視装置。
20. 【請求項２０】 前記ロボットは、 動作電源を供給受ける電源供給手段と； 使用者が機能操作をすることができ、秘密コードを入力
    することができる制御手段と； 前方に超音波を放射し同時にその反射波を受信して移動
    区域内にある物体を探知し、その探知したデータを出力
    する物体探知手段と； 前記検知したデータを受け入れてロボットの移動方向を
    決定する第２マイクロコンピュータと； 超音波を放射し、その反射波を受信して移動する物体を
    検出する超音波センサと； 移動する物体から出る赤外線を受信して移動する物体を
    検出する赤外線センサと； 音響を検出する音響検出センサと； 周囲温度を検出する温度センサと； 前記温度を検出する内容を受け入れて異常な状況が起き
    ていることを判断し、これを信号として信号送信部に電
    送する第１マイクロコンピュータとを備えることを特徴
    とする請求項１記載の移動監視装置。
21. 【請求項２１】 前記第１コンピュータと前記第２コン
    ピュータ間はバスラインで接続されてデータをやりとり
    できることを特徴とする請求項２０記載の移動監視装
    置。
22. 【請求項２２】 前記バスラインにはシユミレーシヨン
    端子が連結されて、ロボットの動作状態を確認すること
    ができることを特徴とする請求項２１記載の移動監視装
    置。
23. 【請求項２３】 前記自動電話制御手段は、 マイクロプロセッサと、 前記マイクロプロセッサにプログラムを入力するための
    キー部と、 ロボット本体からの非常状況感知信号及び制御応答信号
    を受信して前記マイクロプロセッサに入力する無線受信
    部と、 電話局線の呼出し音及び通話者を感知して電話音を発生
    すると同時に外部使用者からの電話音制御信号を受信す
    る電話者発生及び感知部と、 前記マイクロプロセツサの制御により状況にしたがって
    音声を合成し、再生する音声合成部と、 電話局線から受信された電話音制御信号にしたがってロ
    ボット本体に無線で制御信号を送信する無線送信部と、 前記キー部の入力信号及びロボット本体の状況を表示す
    る表示部とを備えることを特徴とする請求項１記載の移
    動監視装置。
24. 【請求項２４】 前記マイクロプロセツサは電話局線イ
    ンタフェースに連結されることを特徴とする請求項２３
    記載の移動監視装置。
25. 【請求項２５】 前記マイクロプロセツサは電話音発生
    及び感知部を通して電話局線に連結されることを特徴と
    する請求項２３記載の移動監視装置。
26. 【請求項２６】 前記マイクロプロセツサは無線送信部
    と無線受信部に連結されることを特徴とする請求項２３
    に記載の移動監視装置。
27. 【請求項２７】 前記マイクロコンピュータはキー入力
    部に連結されることを特徴とする請求項２３記載の移動
    監視装置。
28. 【請求項２８】 周囲の各種異常状態を感知する複数の
    感知手段と、この感知手段で感知した状況を無線で送信
    する信号電送部及び制御信号を受ける受信部を備えた移
    動可能なロボットと； 前記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使
    用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段
    と； 前記ロボットの電送部から送られる信号を受けて、その
    状況を既に作成された連絡先に自動電話すると共に、外
    出中の使用者が電話を通して前記ロボットを操作する内
    容を受けて、ロボットの受信部にこれを電送する自動電
    話制御手段と； 所定距離離れた位置から遠隔で前記ロボットを制御する
    遠隔制御手段とを含み、 前記ロボットは、 路面段差部を検出する段差監視手段と； 前記段差監視手段の検出に従い前後進或いは操舵する駆
    動力を提供する駆動手段と を備えることを特徴とする移
    動監視装置。
29. 【請求項２９】 前記ロボットは、 移動電源を供給受ける電源供給部と； 使用者が直接機能操作することができ秘密コードを入力
    することができる第１制御手段とを備えることを特徴と
    する請求項２８記載の移動監視装置。
30. 【請求項３０】 前記電源供給部は、バッテリーと該バ
    ッテリーの充電電位を検出する直流充電電位検出部とを
    備えることを特徴とする請求項２９記載の移動監視装
    置。
31. 【請求項３１】 前記ロボットは、 前方に超音波を放射すると同時にその反射波を受信して
    移動区域内にある物体を探知し、その探知したデータを
    出力する物体探知手段と； 前記探知したデータを受け入れてロボットの移動方向を
    決定する第１マイクロコンピュータとを備えることを特
    徴とする請求項２８記載の移動監視装置。
32. 【請求項３２】 前記ロボットは、 正・逆回転が可能な前後進モータと、 前記前後進モータの駆動力により任意の方向に移動する
    メインキャスターと、 前記メインキャスターの駆動にしたがって連動するサブ
    キャスターと、 マイクロコンピュータの出力信号にしたがって前記ロボ
    ットを操舵する操舵モータと、 前記モータの駆動速度を検出する速度監視センサと、 操舵角を感知する操舵感知センサとを備えることを特徴
    とする請求項３１記載の移動監視装置。
33. 【請求項３３】 前記物体探知手段は、 マイクロコンピュータから出力されるパルス信号が印加
    されるコイル手段と、 前記コイル手段によつて駆動される超音波センサと、 第１マイクロコンピュータが正常的に動作しているか否
    かを検出するための検出手段とを備えることを特徴とす
    る請求項３１記載の移動監視装置。
34. 【請求項３４】 前記ロボットは、 超音波を放射し、その反射波を受信して移動する物体を
    検出する超音波センサと、 移動する物体から出る赤外線を受信して移動する物体を
    検出する赤外線感知センサと、 音響を検出する音響センサと、 周囲温度を検出する温度センサと、 緊急状況に対して前記各種センサが感知した内容を電気
    信号として受信する第２マイクロコンピュータとが更に
    含まれることを特徴とする請求項３１記載の移動監視装
    置。
35. 【請求項３５】 前記ロボットに動作電源を供給する電
    源供給手段と、 所定距離離れた位置から遠隔で前記ロボットの受信部に
    操作信号を送り、使用者外にはロボットの操作が不可能
    なように秘密コードを入力することができる遠隔制御手
    段と、 前方に超音波を放射すると同時にその反射波を受信して
    移動区域内にある物体を探知し、その探知したデータを
    出力する物体探知手段と、 前記探知したデータを受け入れてロボットの移動方向を
    決定する第１マイクロコンピュータと、 超音波を放射し、その反射波を受信して移動する物体を
    検出する超音波センサと、 移動する物体から出る赤外線を受信して移動する物体を
    検出する赤外線センサと、 音響を検出する音響センサと、 周囲温度を検出する温度センサと、 緊急状況に対して前記各種センサが感知した内容を電気
    信号として受信する第２マイクロコンピュータが含まれ
    ることを特徴とする請求項２８記載の移動監視装置。
36. 【請求項３６】 前記第１マイクロコンピュータと第２
    コンピュータ間はバスラインで接続されて、データをや
    りとりできることを特徴とする請求項３５記載の移動監
    視装置。
37. 【請求項３７】 前記バスラインにはシミユレーシヨン
    端子が連結されて、ロボットの動作状況を確認できるこ
    とを特徴とする請求項３６記載の移動監視装置。
38. 【請求項３８】 周囲の各種異常状態を感知する複数の
    感知手段と、この感知手段で感知した状況を無線で送信
    する信号電送部及び制御信号を受ける受信部を備えた移
    動可能なロボットと； 前記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使
    用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段
    と； 前記ロボットの電送部から送られる信号を受けて、その
    状況を既に作成された連絡先に自動電話すると共に、外
    出中の使用者が電話を通して前記ロボットを操作する内
    容を受けて、ロボットの受信部にこれを電送する自動電
    話制御手段と； 超音波を放出することをもつて侵入者を探知する侵入者
    探知手段とを含み、 前記ロボットは、 路面段差部を検出する段差監視手段と； 前記段差監視手段の検出に従い前後進或いは操舵する駆
    動力を提供する駆動手段と を備えることを特徴とする移
    動監視装置。
39. 【請求項３９】 前記侵入者感知手段は、 マイクロコンピュータと、超音波センサと、 前記超音波センサによつて感知される感知データを貯蔵
    するメモリと、 前記超音波センサの回転のために磁力を発生させるマグ
    ネテイツクコイルと、 前記超音波センサが一定地点を基準に一定角度に回転す
    るように動作するマグネテイツクセンサと、 前記マイクロコンピュータの判断により異常状態を外部
    に通報する無線送信器とを備えることを特徴とする請求
    項３８記載の移動監視装置。
40. 【請求項４０】 前記超音波センサは、下部にマグネテ
    イツクが取付けられているセンサ支持台により支持され
    ることを特徴とする請求項３９記載の移動監視装置。
41. 【請求項４１】 前記センサ支持台は前記超音波センサ
    を両方で支持して、この回転が自由にする支持板を備え
    ることを特徴といる請求項４０記載の移動監視装置。
42. 【請求項４２】 前記センサ支持台は、潤滑ベアリング
    とスプリングとを内蔵した装着ナツトにより支持するこ
    とを特徴とする請求項４１記載の移動監視装置。
43. 【請求項４３】 前記超音波センサは、両側の一定部位
    に突出されるように支持板が取付けられて、潤滑ベアリ
    ングとスプリングを内蔵した装着ナツトの潤滑ベアリン
    グにより上下回転を自由に行うことを特徴とする請求項
    ３９記載の移動監視装置。
44. 【請求項４４】 周囲の各種異常状態を感知する複数の
    感知手段と、この感知手段で感知した状況を無線で送信
    する信号電送部及び制御信号を受ける受信部を備えた移
    動可能なロボットと； 前記ロボットの信号電送部から送られる信号を受けて使
    用者が異常な状況を感知することができるモニタ手段
    と； 前記ロボットの電送部から送る信号を受けて、その状況
    を既に作成された連絡先に自動電話すると共に、外出中
    の使用者が電話を通して前記ロボットを操作する内容を
    受けて、ロボットの受信部にこれを電送する自動電話制
    御手段と； 緊急状況発生が発生した場合に、損失を最小化するため
    に必要な応急措置を指示して制御する応急処置手段とを
    含み、 前記ロボットは、 路面段差部を検出する段差監視手段と； 前記段差監視手段の検出に従い前後進或いは操舵する駆
    動力を提供する駆動手段と を備えることを特徴とする移
    動感知装置。
45. 【請求項４５】 前記応急処置手段は、 フアンモータ電動部と、 ガスバルブ制御部と、 門または窓を開閉するドアオープン駆動部と、 シヤツターをおろして通路を遮断するシヤツター駆動部
    と、 警報部を備えることを特徴とする請求項４４記載の移動
    監視装置。
46. 【請求項４６】 前記ガスバルブ制御部と前記ドアオー
    プン駆動部が、ガス漏出の検出にしたがって動作する１
    つのソレノイドバルブに連結されることを特徴とする請
    求項４５記載の移動監視装置。
47. 【請求項４７】 前記シヤツター駆動部は侵入者の感知
    にしたがって動作することを特徴とする請求項４５記載
    の移動監視装置。