JP4861148B2 - 遠隔監視システム - Google Patents

Description

本発明は、移動ロボットを用いた遠隔監視システムに関し、特に、監視区域を走行する移動ロボットが検知した異常を遠隔から監視する遠隔監視システムに関する。

近年、路面上を自律的に移動する移動ロボットが種々実用化されている。このような移動ロボットとしては、障害物の存在や火災などの異常を検知すると遠隔の監視装置に異常信号を送信するものが知られるところである。そして、監視装置を監視する監視員により異常が確認され、監視員の判断により適切に異常の復旧がなされる。

このような移動ロボットを用いた遠隔監視システムとして、特許文献１には、自動搬送車（移動ロボット）からトラブル情報が取り込まれると、ブザーを鳴らす等してモニター室の監視員に注意を喚起する自動搬送車の遠隔監視システムが開示されている。この特許文献１の自動搬送車の遠隔監視システムは、ブザー鳴動により注意喚起を受けた監視員がモニターを見てトラブルの原因特定を行い、キーボードを操作して自動搬送車にトラブル解除信号と再起動信号を送信することで、ブザー鳴動を停止させるとともに自動搬送車の運行を再開させる。（０００９段落〜００１１段落）
特開２００２−４１１４５号公報

しかしながら、特許文献１の遠隔監視システムは、移動ロボットから異常の情報を受信する都度ブザーが鳴動して注意喚起がなされ、監視員が毎回異常の原因特定を行った上で移動ロボットの運行を再開させる作業を行うために、監視員に負担がかかるという問題がある。

つまり、移動ロボットが検出する異常は、必ずしも監視員が確認しなくてもよい軽微なものや瞬時的な障害物の誤検知などである場合があるが、特許文献１の遠隔監視システムでは、このような場合であってもブザーを鳴動して監視員に確認を要求していたため、管制員は席を離れて休憩を取ることもできず、異常確認の負担がかかっていた。

特に、監視対象の警備を目的として昼夜問わず移動を行う警備用途の移動ロボットについて従来のような遠隔監視システムを用いようとすると、かかる遠隔監視システムの監視員の負担が著しく増大する可能性がある。

このような課題を解決すべく、本発明は、軽微な異常や瞬時的な誤検知については監視員に確認を促すことがなく、監視員の負担を軽減できる移動ロボットの遠隔監視システムの提供を目的とする。

上記目的を達成するために本発明による移動ロボットの遠隔監視システムは、監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動し前記検知部が異常を検知すると監視センタに異常信号を送信する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、前記移動ロボットは、前記検知部が異常を検知すると該異常を保持する記憶部と、前記監視センタから自動復旧信号を受信したときに、前記検知部が前記異常を検知していないことを確認すると前記異常の保持を解除する復旧処理を実行し、該復旧処理により前記異常の保持が解除されると前記監視センタに復旧完了信号を送信する復旧処理手段と、を備え前記監視センタは、前記異常信号を受信したときに動作する報知部と、自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、前記異常信号を受信したときの動作モードが前記自動復旧モードであれば前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに自動復旧信号を送信する自動復旧制御手段と、を備え、前記自動復旧制御手段は、前記自動復旧信号を送信してから所定時間以内に前記復旧完了信号を受信しない場合に前記報知部を動作させることを特徴としている。

監視センタは、自動復旧モードに設定されていると異常信号の受信にかかる報知部の動作が禁止され、移動ロボットに対し自動復旧信号を送信するように作用する。そして、監視センタは、自動復旧信号を送信してから所定時間内の移動ロボットが異常を保持した状態から復旧しない場合に報知部を動作させる。この所定時間は移動ロボットが復旧処理を実行するに十分な時間を設定することが好適である。
これにより、自動復旧モードにおいては、異常信号を受信する都度に報知部が動作することを防止して、監視員の手を煩わせることなく復旧処理を実行し監視員の負担を低減することが可能となる。また、移動ロボットが異常を復旧できない場合には、報知部が動作して監視員に報知されるので、復旧困難な異常については監視員の判断により適切な対応をとることができる。

また、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記移動ロボットの記憶部は、更に、前記自動復旧信号に基づく前記復旧処理の実行を禁止する自動復旧禁止異常を記憶し、前記復旧処理手段は、前記記憶部に保持されている異常が前記自動復旧禁止異常であるか否かを判定し、該記憶部に保持されている異常が前記自動復旧禁止異常であれば前記復旧処理の実行を禁止する。
移動ロボットは、検知した異常種別に応じて、監視センタが自動復旧モードであるときに送信する自動復旧信号を受信したときに復旧処理を実行するか否かを判別するよう作用する。これにより、監視員の確認なく復旧することが好ましくない重要な異常種別については、復旧を禁止することで結果的に監視センタの報知部を動作させて監視員に報知することができる。

さらに、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記移動ロボットは、更に、前記異常の検知により移動を停止させ、該異常の保持が解除されると移動を再開させる移動制御手段を備える。

また、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、前記監視センタは、更に、受信した前記異常信号に基づく異常の情報を記憶するセンタ記憶部を有し、前記センタ記憶部は、前記動作モードが前記自動復旧モードであるときに記憶する異常の情報と、その他の動作モードであるときに記憶する異常の情報とを区別可能に記憶する。
監視領域で発生した異常は、例え監視員の確認を要することなく復旧した異常であっても、監視員が後から確認して把握しておくことが好ましい。
そこで、本発明において、監視センタは、自動復旧モードであるときに受信した異常信号に関する異常履歴を、その他の動作モードであるときに記憶する異常履歴と区別可能に記憶するように作用する。これにより、監視員が確認することなく復旧処理が実行された異常の履歴を後から容易に検索したり確認することが可能となり、利便性を向上させることができる。

さらに、本発明による移動ロボットの遠隔監視システムにおいて好ましくは、 前記監視センタは、更に、前記モード設定手段にて前記動作モードが前記自動復旧モードからその他のモードへ設定されると、前記自動復旧モードであるときに記憶された異常の情報のみからなる異常履歴又は該異常履歴を表示するためのダイアログを表示部に表示する履歴表示手段を備える。
監視センタは、自動復旧モードが終了したときに、自動復旧モード中の異常確認を促す表示出力をするように作用する。これにより、監視員が確認することなく復旧処理が実行された、監視員が把握していない異常を後から容易に確認することができ、セキュリティ性の低下を防止することができる。

本発明に係る遠隔監視システムによれば、異常信号を受信する都度に報知部が動作することを防止して、監視員の手を煩わせることなく復旧処理を実行し監視員の負担を低減することが可能となる。また、移動ロボットが異常を復旧できない場合には、報知部が動作して監視員に報知されるので、復旧困難な異常については監視員の判断により適切な対応をとることができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して具体的に説明する。
図１は本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図である。遠隔監視システムは、監視区域３を移動する移動ロボット１と、監視センタ２とを無線接続して構成される。
移動ロボット１は、建物４の外周となる監視区域３を警備するために使用され、監視区域３の路面上を移動しながら監視区域３内の異常の検出を行うものである。

移動ロボット１は、監視センタ２と無線接続されて監視区域３内の基準位置に停止しており、自己の記憶したスケジュールにより、又は監視センタ２から受信する制御信号により、監視区域３内の巡回を開始する。そして、移動ロボット１は、周囲の画像や、検知した異常の所在などを監視センタ２に送信する。

図１において、建物４の周囲が、移動ロボット１が巡回する移動経路とされており、この移動経路には全長に渡りガイド５が固定的に設けられている。ガイド５は磁気材料より形成され、移動ロボット１は後述するガイド検知部にてガイド５を検出しながら当該ガイド５に沿って移動経路を移動するのである。

また、ガイド５の中途には移動ロボット１のバッテリを充電する充電設備を備えた基準位置６が配置されている。移動ロボット１は、基準位置６からガイド５に沿って移動を開始して、ガイド５上の所定位置で一時的に停止して周囲を監視するなどの処理を実行しガイド５上の巡回を行い、基準位置６に到達すると巡回を終了する。

監視センタ２は、監視区域３内の建物４内で監視員が駐在する遠隔監視装置２０を備えた施設であり、遠隔監視装置２０のオペレータとなる監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視している。なお、これに限らず、監視センタは、警備会社などが運営する遠隔の施設に設けられて、監視員が、通信網及び無線基地局を介して移動ロボットから遠隔監視装置に伝送される情報により監視区域を監視する構成としてもよい。

遠隔監視装置２０は、移動ロボット１から異常信号を受信するとブザーを鳴動させて監視員に注意喚起し、異常の確認を要求する。監視員は、移動ロボット１から受信する情報を確認して、監視区域３に非常事態が発生したことが認められると移動ロボット１を遠隔操作してかかる非常事態に対処させる。また、監視員は、移動ロボット１が検出した異常が障害物などの軽微なものであったり、瞬時的なノイズなどによる誤報であれば移動ロボット１を復旧させる信号を送信して、移動ロボット１を異常の検知状態（異常を保持した状態）から復旧させる。

また、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードに設定されると、移動ロボット１からの異常信号に応答して移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。移動ロボット１は自動復旧信号を受信すると軽微な異常を復旧処理して巡回を継続する。これにより、監視センタ２が無人となる場合であっても移動ロボット１を用いて監視区域を警備できる。

＜移動ロボット＞
次に、図２に基づき移動ロボット１の構成について説明する。図２は、移動ロボット１の構成を示すブロック図を示している。
移動ロボット１は、制御部１１、検知部１２、通信部１３、移動手段１４、自己位置検出部１５、記憶部１６を備えて構成される。検知部１２は、監視区域３内の異常の所在を検出する手段で、撮像ユニット１２１、障害物検知部１２２、近傍物体検知部１２３、火災検知部１２４、ガイド検知部１２５を含んで構成される。

制御部１１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって移動ロボット１の各部を制御する。各種プログラムは、必要に応じ並行して実行される。また、制御部１１は、通信制御手段１１１と異常判定手段１１２と復旧処理手段１１３と移動制御手段１１４とを含んで構成される。

撮像ユニット１２１は、移動ロボット１の車体上部に設置されて移動ロボット１周囲を撮像し、制御部１１に画像を出力する。また、撮像ユニット１２１は、撮像した画像を画像処理して所定以上の大きさの移動物体を検出する。画像処理手法については種々の方法が提案されており、ここでは詳述しない。また、撮像ユニット１２１は、撮像部が遮蔽されたり画像が撮像できなくなるなど撮像機器の異常を検出する。撮像ユニット１２１は、移動物体や撮像機器の異常が検出されると制御部１１に異常検知信号を出力する。

障害物検知部１２２は、移動ロボット１の進行方向前方の空間を走査するレーザセンサにて構成され、移動ロボット１の移動経路上に存在する障害物の相対位置を検出する。障害物検知部１２２は、監視区域に予め設置された既設物の位置情報を記憶しており、移動ロボット１の現在位置に応じて検出情報と既設物位置とを比較して既設物以外に検出された物体を障害物として判定する。障害物が検出されると制御部１１に異常検知信号を出力する。

近傍物体検知部１２３は、移動ロボット１の周囲に設けられた測距センサにて構成され、移動ロボット１の近傍（例えば４０ｃｍ以内）に存在する物体を検知する。近傍の物体を検出すると制御部１１に異常検知信号を出力する。
火災検知部１２４は、火災が発生した時に生じる紫外線を検出する紫外線センサにて構成され、センサの出力に基づき火災の発生を判定する。火災の発生を検出すると制御部１１に異常検知信号を出力する。

ガイド検知部１２５は、移動ロボット１の底部に設けられた磁気センサにて構成され、上述したガイド５を検出して制御部１１にガイド検出信号を出力している。 また、ガイド検知部１２５は、ガイド５を検出できない場合に制御部１１に異常検知信号を出力する。

制御部１１において、異常判定手段１１２は、検知部１２各部から異常検知信号が入力されると、監視区域３又は自己に異常が発生したと判定する。そして、異常判定手段１１２は、判定された異常を記憶部１６に現状態１６３として記憶し異常を保持させて、かかる異常を示す異常信号を通信制御部１１１に出力する。

また、制御部１１において、移動制御手段１１４は、ガイド検出信号に基づいて移動手段１４を駆動させる。移動手段１４は、車体左右の各前後に設けられる車輪と車輪を駆動するモータとからなる。移動ロボット１は、モータにより前後何れかの左右輪を各独立に駆動して、ガイド５に追従するよう走行するのである。また、移動制御手段１１４は、異常判定手段１１２にて異常発生と判定されると、移動手段１４の駆動を停止して移動ロボット１を停止させる。

自己位置検出部１５は、左右両輪のモータ回転軸の回転量を検出し、この左右輪の回転量から移動ロボット１の走行距離や旋回角を算出して現在位置を演算する。算出された現在位置は記憶部１６に記憶される。

通信部１３は、通信制御手段１１１に制御されて監視センタ２と信号を送受信する無線通信手段である。通信制御手段１１１は、自己位置検出部１５が検出する現在位置や撮像ユニット１２１が撮像した画像情報を符号化して通信部１３より監視センタ２に送信し、また監視センタ２から受信した信号を復号して各部に出力する。また通信制御部１１１は、異常判定手段１１２にて異常の存在が判定されるとかかる異常の情報を符号化して通信部１３より監視センタ２に異常信号を送信する。

記憶部１６は、メモリ等により実現され、移動ロボット１の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部１６が記憶する情報には、自動復旧禁止異常１６１と、巡回のスケジュールや巡回コースなどが記憶された巡回情報１６２と、検知した異常を保持する現状態１６３の情報とを記憶している。なお、記憶部１６は、本実施形態では説明のため制御部と独立に記載しているが、これに限定されるものでなく、制御部１１が備えるメモリにて実現されてもよい。

記憶部１６に記憶される自動復旧禁止異常１６１は、監視センタ２から受信する自動復旧信号による復旧処理の実行が禁止された異常種別を記憶したテーブルである。自動復旧信号による復旧処理が禁止される異常種別としては、火災検知部１２４による火災検知や近傍物体検知部１２３による近傍物体の検知、ガイド検知部１２５によるガイド線の異常検知など確実に監視員による確認を要する異常種別が記憶される。

記憶部１６に記憶される現状態１６３の情報は、検知部１２各部が検出した異常の保持状態を示すテーブルである。図４（ａ）に現状態１６３の一例を示す。図４（ａ）に示すように、現状態１６３には、検知部１２の各部が検出する異常種別毎に当該異常が検知されたか否かが記憶保持されている。異常判定手段１１２により、異常が判定されると該当する異常種別に「異常」が記録される。例えば、図４（ａ）では、Ｎｏ.０３欄において障害物検知部１２２が異常を保持した状態であることが記録されている。そして、後述する復旧処理により、現状態として保持された「異常」が消去され異常の保持状態から解除される（「正常」となる）。

制御部１１において、復旧処理手段１１４は、異常判定手段１１２にて異常と判定されると、監視センタ２から受信する手動復旧信号または自動復旧信号に基づいて、復旧処理を実行し移動ロボット１を異常の保持状態から復旧させる。

＜遠隔監視装置＞
次に、図３を参照して遠隔監視装置２０の構成を説明する。図３は、遠隔監視装置２０の構成を示すブロック図を示している。
遠隔監視装置２０は、監視センタ２に設けられて移動ロボット１と無線接続される。監視センタ２では、監視員が移動ロボット１から伝送される情報により監視区域３を監視する。
遠隔監視装置２０は、制御部２１、表示部２２、報知部２３、操作部２４、記憶部２５、通信部２６を備えて構成される。

制御部２１は、ＣＰＵ、メモリ等により実現され、メモリに記憶されている各種プログラムにしたがって遠隔監視装置２０の各部を制御する。各種プログラムは、必要に応じ並行して実行される。また、制御部２１は、通信制御手段２１１とモード設定手段２１２と計時手段２１３と自動復旧制御手段２１４と履歴表示手段２１５とを含んで構成される。

表示部２２は、液晶モニタやＣＲＴなどで構成される。表示部２２には、操作部２４によるコマンド入力のためのメニュー画面と、監視区域３の地図情報と移動ロボット１の位置表示、移動ロボット１の撮像した画像、移動ロボット１が検出した異常の情報などが表示される。
報知部２３は、ブザーなどで構成され、遠隔監視装置２０が移動ロボット１から異常信号を受信したときなどに監視員に注意喚起し、表示部２２に表示される異常の確認を要求する。

操作部２４は、キーボードやポインティングデバイス、ジョイスティックなどで構成され、監視員によって操作されて、異常を確認するコマンド入力や移動ロボット１を遠隔制御するための所定のコマンド入力が行われる。操作部２４から入力されるコマンドとしては、遠隔監視装置２０の動作モードを設定するコマンド、移動ロボット１から受信した異常の情報を確認するコマンド、過去の異常履歴を確認するコマンド、移動ロボット１を異常の保持状態から復旧させるコマンドなどのほか、移動ロボット１の移動を開始／停止させるコマンド、移動ロボット１を手動操縦するコマンド、巡回のスケジュールを設定するコマンドなどがある。

通信部２６は、通信制御手段２１１に制御されて移動ロボット１と信号を送受信する無線通信手段である。通信制御手段２１１は、移動ロボット１から受信する現在位置や画像情報、異常信号などを復号して制御部２１に出力する。また、通信制御手段２１１は、操作部２４から入力された移動ロボット１を遠隔制御するコマンドを符号化して通信部２６より移動ロボット１に送信する。また特に、本実施形態では、通信制御部２１１は、操作部２４から移動ロボット１を異常の保持状態から復旧させるコマンドが入力された場合に手動復旧信号を移動ロボット１に送信し、自動復旧制御手段２１４からの送信指示を受けて自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。

記憶部２５は、メモリ等により実現され、遠隔監視装置２０の各種処理に使用される情報を記憶している。記憶部２５が記憶する情報には、監視画像２５１、異常履歴２５２、動作モード２５３がある。
監視画像２５１は、移動ロボット１から受信する撮像ユニット１２１で撮像した画像であり、画像番号を付して順次蓄積記憶される。

異常履歴２５２は、移動ロボット１から受信する異常信号の内容を蓄積したものである。図４（ｂ）に異常履歴２５２の一例を示す。図４（ｂ）に示すように、異常履歴２５２には、異常の内容と、その検知時刻、及び移動ロボット１が当該異常を保持状態から復旧した時刻、異常を検知したときの位置、異常を検知したときに撮像した画像の画像番号、そして自動復旧モード中の異常か否かを示自動復旧モードフラグとが記録される。

例えば、図４（ｂ）においてＮｏ.０１欄には、異常内容として障害物検知部１２２による障害物検知が記録され、かかる異常を検知した時刻が０時３５分１０秒であること、移動ロボット１がかかる異常を保持した状態から復旧した時刻が０時３５分１５秒であること、監視区域３において異常を検知した位置の座標がＸ１，Ｙ１であること、および異常を検知したときの画像がＶａであること、および異常を検知したときは自動復旧モードでなかった（通常モード）ことが記録されている。
また、図４（ｂ）においてＮｏ.０３欄には、異常内容として撮像ユニット１２１の撮像部が遮蔽されたり画像が撮像できなくなるなどした撮像機器の異常であることが記録され、Ｎｏ.０５欄には、異常内容として撮像ユニット１２１の画像処理により移動物体が検出された異常であることが記録されている。
また更に、図４（ｂ）においてＮｏ.０２〜０６欄には、異常を検知したときは自動復旧モードであったことが記録されている。
なお、図４（ｂ）に示す例では、発生日毎に履歴のテーブルが別れているが、一つのテーブルに複数日の異常履歴を記録する構成としてもよい。

記憶部２５の動作モード２５３は、遠隔監視装置２０の現在の動作モードを記憶する。本実施形態では、動作モードとして、監視員が異常の確認を要求する通常モードおよび軽微な異常については監視員に異常の確認を要求しない自動復旧モードが用意されている。
制御部２１において、モード設定手段２１２は、遠隔監視装置２０の動作モードを切り替える手段である。モード設定手段２１２は、監視員による操作部２４の操作により動作モードを切り換えて現在の動作モードを記憶部２５に記憶する。

また、制御部２１において、自動復旧制御手段２１４は、動作モードとして自動復旧モードが設定されているときに作用する手段である。自動復旧制御手段２１４は、移動ロボット１から異常信号を受信したときの報知部２３の動作を禁止するとともに、異常信号に応答して自動復旧信号を移動ロボット１に送信する。また、自動復旧制御手段２１４は、自動復旧信号を所定回数送信しても、又は自動復旧信号の送信から所定時間が経過しても、移動ロボット１が異常を保持した状態から復旧しない場合に、異常の存在を確定して報知部２３を動作させ監視員に注意喚起し、表示部２２に表示される異常の確認を要求する

制御部２１において、履歴表示手段２１５は、動作モードが自動復旧モードから通常モードに切り替えられるとき、すなわち、自動復旧モードが終了すると、当該自動復旧モードの間に受信した異常の履歴を監視員に提示する。履歴表示手段２１５は、自動復旧モードが終了すると記憶部２５に記憶された異常履歴２５２を参照し、現時点から遡って自動復旧フラグがＯＮで時系列上連続する異常の情報を収集してリスト化して表示部２２に表示する。
なお、異常履歴のリストを表示する例に限定されず、かかるリストを表示するか否か監視員に問合せるダイアログ表示を行うよう構成されてよく、表示する旨が選択された場合にリスト表示するようにしてもよい。

＜動作の説明＞
次に、本実施形態の遠隔監視システムの動作について順に説明する。
まず、移動ロボット１の移動制御処理について説明する。図５は移動ロボット１の移動制御処理を示すフローチャートである。
移動ロボット１は、基準位置６で停止して充電設備にてバッテリを充電した状態で待機している。この状態において、移動ロボット１は、巡回情報１６２に記憶した巡回開始の時刻になると、又は、監視センタ２から移動開始を示す制御信号を受信すると、図５の処理を起動する。

まず、移動制御手段１１４は、移動手段１４を駆動してガイド５に沿って移動ロボット１の移動を開始させる（ステップＳＴ１）。このとき、並行して実行される通信制御処理により撮像ユニット１２１で撮像する画像及び自己位置検出部１５にて検出される現在位置の情報が逐次監視センタ２に送信される。
次に、検知部１２からの入力により異常判定手段１１２が異常と判定したか否か、即ち現状態１６３が異常を保持した状態であるか否かを判定する（ステップＳＴ２）。異常を保持した状態であれば（ステップＳＴ２−Ｙｅｓ）、移動手段１４を停止させて移動ロボット１の移動を停止させる（ステップＳＴ３）。このとき、並行して実行される通信制御処理により監視センタ２に異常信号が送信される。

移動制御手段１１４は、移動ロボット１が異常を保持した状態から復旧するまで（異常の保持が解除されるまで）移動ロボット１を停止させる（ステップＳＴ４）。そして、移動制御手段は１１４、復旧処理手段１１３により異常を保持した状態から復旧すると、即ち現状態１６３が異常を保持した状態でなくなると（ＳＴ４−Ｎｏ）、再び移動手段１４の駆動を開始してガイド５に沿って移動ロボット１を移動させる（ステップＳＴ５）。

移動制御手段１４は、ガイド５上の移動が終了したか否かを判定する（ステップＳＴ６）。例えば、基準位置６に到着すると移動終了と判定する。移動終了と判定されなければ（ステップＳＴ６−Ｎｏ）、ステップＳＴ２へと処理を戻す。他方、移動終了と判定されれば（ステップＳＴ６−Ｙｅｓ）、移動手段１４を停止させて移動ロボット１の移動を停止させ（ステップＳＴ７）、処理を終了する。

次に、移動ロボット１の異常保持状態からの復旧処理について説明する。図６は異常の検知後に実行される移動ロボット１の復旧処理に関する制御を示したフローチャートである。まず、図６（ａ）について説明する。 図６（ａ）は、復旧処理の実行可否判定処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、異常判定手段１１２にて異常と判定されると、監視センタ２からの手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける（ステップＳＴ２１、ＳＴ２２）。図５のステップＳＴ３にて説明したように、このとき移動ロボット１は停止している。

手動復旧信号を受信すると（ステップＳＴ２１−Ｙｅｓ）、復旧処理を実行する（ステップＳＴ２３）。復旧処理については後述する。そして、復旧処理が終了するとステップＳＴ２４に進み、異常を保持した状態から復旧したか否かが判定される。復旧完了していれば（ステップＳＴ２４−Ｙｅｓ）処理を終了する。また、復旧が完了していなければ、即ち異常の保持状態が継続していれば（ステップＳＴ２４−Ｎｏ）、ステップＳＴ２１へと処理を戻して再度手動復旧信号または自動復旧信号を待ち受ける。

他方、自動復旧信号を受信すると（ステップＳＴ２１−Ｎｏ、ＳＴ２２Ｙｅｓ）、記憶部１６に現状態１６３として記憶保持された異常が、自動復旧禁止異常１６１であるか否かが判定される（ステップＳＴ２５）。上述したように自動復旧禁止異常１６１には、確実に監視員による確認を要する異常種別が記憶されている。現状態１６３の異常が自動復旧禁止異常１６１に分類されている異常であれば（ステップＳＴ２５−Ｙｅｓ）、復旧処理を行わずステップＳＴ２１へと処理を戻す。他方、現状態１６３の異常が自動復旧禁止異常１６１に分類されていなければ（ステップＳＴ２５−Ｎｏ）、ステップＳＴ２３へと処理を進めて復旧処理を実行する。

このように、本実施形態において、復旧処理手段１１３は、監視センタ２から手動復旧信号を受信すると復旧処理を実行し、自動復旧信号を受信したときには、自動復旧禁止異常に該当する異常以外について復旧処理を実行する一方で、自動復旧禁止異常１６１に該当する異常は復旧処理を禁止する。
これにより、監視員の確認を経ずに送信される自動復旧信号により復旧処理を実行して、監視員の負担を軽減して利便性を向上させることが可能となる。また、監視員の確認を経ずに送信される自動復旧信号により重要性の高い異常の保持が解除されることを防止して、重要性の高い異常種別は確実に監視員の確認を要することでセキュリティ性の低下を防止することが可能となる。

次に、図６（ｂ）について説明する。図６（ｂ）は、図６（ａ）のステップＳＴ２３にて実行される復旧処理を示すフローチャートである。
復旧処理手段１１３は、検知部１２各部の検知状態を確認して（ステップＳＴ３０）、現状態１６３に記憶保持されている異常が検知されるか否かを判別する（ステップＳＴ３１）。
ここで、検知部１２の検知状態の確認処理は、検知部のタイプによって処理が異なる。例えば、異常を検知している間継続して異常検知信号を出力するタイプの検知部であれば、信号を出力していないことを確認すると、異常を検知していないことが確認でき、異常を検知したときにワンショットで異常検知信号を出力するタイプの検知部であれば、検知部に問い合わせ信号を出力することで現在の検知状態を応答させて、異常を検知しているか否かを確認する。

現状態１６３に記憶保持された異常が既に検知されない場合には（ステップＳＴ３１−Ｙｅｓ）、現状態１６３に記憶保持された異常を消去して移動ロボット１を異常の保持状態から解除し、復旧の完了を判定する（ステップＳＴ３２）。そして、監視センタ２に復旧ＯＫ信号を送信する（ステップＳＴ３３）。
このように、復旧処理手段１１３は、現状態１６３に記憶された異常が継続して検知されない場合には、異常を保持した状態から復旧させる。この結果、移動制御手段１１４は図５のステップＳＴ５の処理を実行し移動ロボット１の移動を再開させる。

他方、ステップＳＴ３１において、現状態１６３に記憶保持されている異常が再度検知された場合には（ステップＳＴ３１−Ｙｅｓ）、異常を保持した状態から復旧できないと判断して監視センタ２に復旧ＮＧ信号を送信する（ステップＳＴ３４）。

次に、遠隔監視装置２０の異常信号受信時の処理について説明する。図７は遠隔監視装置２０の異常信号受信時の処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、制御部２１は、図７に示す異常信号受信処理を実行する。まず制御部２１は、移動ロボット１からの異常信号受信を監視する（ステップＳＴ５１）。異常信号を受信すると（ステップＳＴ５１−Ｙｅｓ）、記憶部２５に記憶された動作モード２５３を確認して現在設定されている動作モードが自動復旧モードか否かを判別する（ステップＳＴ５２）。

自動復旧モードでなければ（ステップＳＴ５２−Ｎｏ）、受信した異常信号による異常の情報を自動復旧フラグＯＦＦで異常履歴２５２に記憶し（ステップＳＴ５３）、報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ５４）。そして、監視員は表示部２２を参照して異常の内容を確認し、操作部２４を操作し必要に応じて移動ロボット１に手動復旧信号を送信する。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードでないときに異常信号を受信すると、報知部２３を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。
他方、現在設定されている動作モードが自動復旧モードであれば（ステップＳＴ５２―Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４が自動復旧制御処理を実行する（ステップＳＴ５５）。

次に、遠隔監視装置２０の自動復旧制御処理について説明する。図８は図７のステップＳＴ５５にて実行される遠隔監視装置２０の自動復旧制御処理を示すフローチャートである。
自動復旧制御手段２０は、自動復旧制御処理を実行すると、まず、受信した異常信号による異常の情報を自動復旧フラグＯＮに設定して異常履歴２５２に記憶する（ステップＳＴ６１）。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードであるときに移動ロボット１が検出した異常について、他の動作モードでの場合と区別するフラグを付して記憶するので、監視員が異常の内容を確認していない場合であっても後から容易に検索して確認することが可能となる。

そして、自動復旧制御手段２１４は、異常信号を送信した移動ロボット１に自動復旧信号を送信し（ステップＳＴ６２）、送信回数Ｎとして１を記憶する（ステップＳＴ６３）。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードであるときには、異常信号を受信しても報知部を動作させず監視員の確認を要することなく移動ロボット１に自動復旧信号を送信する。

そして、計時手段２１３を動作させて所定の送信間隔時間（例えば５秒）を計時する（ステップＳＴ６４）。図６を用いて説明したように、移動ロボット１は自動復旧信号を受信すると異常種別に応じて復旧処理を実行する。上述した送信間隔時間は、自動復旧信号を再送するまでの間隔であり、移動ロボット１が復旧処理を実行して復旧ＯＫ／ＮＧを判定するに十分な時間として設定される。

ここで、移動ロボット１から復旧ＯＫ信号を受信すると（ステップＳＴ６５−Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４は処理を終了して、制御部２１は図７のステップＳＴ５１に処理を戻し、再度異常信号の受信を監視する。
他方、復旧ＯＫ信号を受信することなく（ステップＳＴ６１−Ｎｏ）、計時が送信時間間隔（５秒）に達すると（ステップＳＴ６６−Ｙｅｓ）、再度移動ロボット１に自動復旧信号を送信し（ステップＳＴ６７）、送信回数Ｎに１を加算する（ステップＳＴ６８）。

そして、ステップＳＴ６９において、送信回数Ｎが所定の送信終了回数（例えば７回）に達したか否かを判定する（ステップＳＴ６９）。送信回数Ｎが送信終了回数（７回）に達していなければ（ステップＳＴ６９−Ｎｏ）、ステップＳＴ６４に処理を戻して、再度送信間隔時間（５秒）を計時し復旧ＯＫ信号を待ち受ける。

復旧ＯＫ信号を受信することなくステップＳＴ６４からＳＴ６９の処理を繰り返した場合において、ステップＳＴ６９で送信回数Ｎが送信終了回数（７回）に達すると判定されると（ステップＳＴ６９−Ｙｅｓ）、ステップＳＴ７０へと処理を進める。
ここで、送信終了回数は、自動復旧信号の送信限度回数となる数であり、自動復旧信号を送信しても異常が復旧できなかったことを判定する（異常を確定する）基準となる値である。送信終了回数は上述の送信間隔時間を鑑み設定されるのが好ましい。例えば、本実施形態では、送信間隔が５秒、送信終了回数が７回であるので最後の自動復旧信号を送信するまでの時間は異常信号を受信してから約３０秒となる。

ステップＳＴ７０では、計時手段２１３を動作させて所定の応答異常時間（例えば１０秒）を計時する（ステップＳＴ６４）。応答異常時間は、最後（７回目）の自動復旧信号を送信した後移動ロボット１から応答が無い場合に異常を確定させる判定時間であり上述した送信間隔時間以上の値に設定されることが好ましい。

移動ロボット１から復旧ＯＫ信号又は復旧ＮＧ信号を受信することなく（ステップＳＴ７１−Ｎｏ）、応答異常時間が経過すると（ステップＳＴ７２―Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４は移動ロボット１の異常確定と判定して報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ７３）。
また、ステップＳＴ７２において復旧ＮＧ信号を受信した場合も（ステップＳＴ７１−Ｙｅｓ、ＳＴ７４−Ｎｏ）、自動復旧制御手段２１４は移動ロボット１の異常確定と判定して報知部２３を動作させてブザー出力する（ステップＳＴ７３）。

そして、監視員は表示部２２を参照して異常の内容を確認し、操作部２３を操作し必要に応じて移動ロボット１に手動復旧信号を送信する。
このように、遠隔監視装置２０は、自動復旧モードであるときには、自動復旧信号を送信しても移動ロボットを異常の保持状態から復旧できないときに、報知部２３を動作させて監視員に注意を喚起して異常の確認を要求する。

他方、ステップＳＴ７２において復旧ＯＫ信号を受信した場合には（ステップＳＴ７１−Ｙｅｓ、ＳＴ７４−Ｙｅｓ）、自動復旧制御手段２１４は処理を終了して、制御部２１は図７のステップＳＴ５１に処理を戻し、再度異常信号の受信を監視する。

なお、本実施形態では、自動復旧信号を所定の送信終了回数（７回）送信しても移動ロボットを異常の保持状態から復旧できないときに、報知部２３を動作させる例について説明したが、送信回数に限度を設けることなく、異常信号の受信から所定の異常確定時間（例えば４０秒）までの間に復旧ＯＫ信号を受信しない場合に異常確定させて報知部２３を動作させる構成としてもよい。

次に、遠隔監視装置２０の動作モード設定処理について説明する。図９は遠隔監視装置２０の動作モード設定処理を示すフローチャートである。
遠隔監視装置２０が監視センタ２に設置され電源ＯＮされると、まずモード設定手段２１２は、記憶部２５の動作モード２５２を参照して現在の動作モードを確認する（ステップＳＴ９１）。通常モードであれば、操作部２４による自動復旧モードの設定入力を待ち受ける（ステップＳＴ９２）。自動復旧モードの設定入力があると（ステップＳＴ９２−Ｙｅｓ）、動作モードを自動復旧モードに設定して、記憶部２５に動作モード２５３として自動復旧モードを記憶し、更に該自動復旧モードが設定された時刻として現在時刻を記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ９３）。

また、現在の動作モードが自動復旧モードであれば、操作部２４からの通常モードの設定入力、即ち自動復旧モードの終了入力を待ち受ける（ステップＳＴ９４）。自動復旧モードの終了入力があると（ステップＳＴ９４−Ｙｅｓ）、履歴表示手段２１５は記憶部２５に記憶された異常履歴２５２を参照し、現時点から遡って自動復旧フラグがＯＮで時系列上連続する異常の情報（直前の自動復旧モードで記憶された異常の情報）を収集してリスト化し、表示部２２に表示する（ステップＳＴ９５）。
そして、モード設定手段２１２は動作モードを通常モードに設定して、記憶部２５に動作モード２５３として通常モードを記憶し、更に該通常モードが設定された時刻として現在時刻を記憶して処理をリターンする（ステップＳＴ９６）。

このように、履歴表示手段２１５は、自動復旧モードが終了したときに、かかる自動復旧モード中に移動ロボット１が検出した異常の情報を監視員に提示する。これにより、監視員が確認することなく復旧処理が実行された、監視員が把握していない異常を後から容易に確認することができ、セキュリティ性の低下を防止することが可能となる。

なお、本実施形態では、自動復旧モードが終了したときに、自動復旧フラグがＯＮの異常の情報を収集して表示する例について説明したが、これに限定されず、直前の自動復旧モードが設定された時刻以降に検出された異常の情報を収集してリスト化し、表示部に表示するようにしてもよい。

本発明に係る遠隔監視システムを示す概略図 移動ロボットの構成を示すブロック図 遠隔監視装置の構成を示すブロック図 移動ロボットの現状態及び遠隔制御装置の異常履歴を示す図 移動ロボットの移動制御処理を示すフローチャート 移動ロボットの復旧処理に関する制御を示したフローチャート 遠隔監視装置の異常信号受信時の処理を示すフローチャート 遠隔監視装置の自動復旧制御処理を示すフローチャート 遠隔監視装置の動作モード設定処理を示すフローチャート

符号の説明

１ 移動ロボット
２ 監視センタ
３ 監視区域
４ 建物
５ ガイド
６ 基準位置
１１ 制御部
１１１ 通信制御手段
１１２ 異常判定手段
１１３ 復旧処理手段
１１４ 移動制御手段
１２ 検知部
１３ 通信部
１４ 移動手段
１５ 自己位置検出部
１６ 記憶部
１６１ 自動復旧禁止異常
２０ 遠隔監視装置
２１ 制御部
２１１ 通信制御手段
２１２ モード設定手段
２１３ 計時手段
２１４ 自動復旧制御手段
２１５ 履歴表示手段
２２ 表示部
２３ 報知部
２４ 操作部
２５ 記憶部
２５２ 異常履歴
２６ 通信部

Claims (5)

1. 監視区域の異常を検知する検知部を備えて前記監視区域を移動し前記検知部が異常を検知すると監視センタに異常信号を送信する移動ロボットと、前記移動ロボットと通信する監視センタとを有する遠隔監視システムであって、
   前記移動ロボットは、
   前記検知部が異常を検知すると該異常を保持する記憶部と、前記監視センタから自動復旧信号を受信したときに、前記検知部が前記異常を検知していないことを確認すると前記異常の保持を解除する復旧処理を実行し、該復旧処理により前記異常の保持が解除されると前記監視センタに復旧完了信号を送信する復旧処理手段と、を備え
   前記監視センタは、
   前記異常信号を受信したときに動作して監視員に確認要求する報知部と、自動復旧モードを含む複数の動作モードを管理するモード設定手段と、前記異常信号を受信したときの動作モードが前記自動復旧モードであれば前記報知部の動作を禁止して前記移動ロボットに自動復旧信号を送信する自動復旧制御手段と、を備え、
   前記自動復旧制御手段は、前記自動復旧信号を送信してから所定時間以内に前記復旧完了信号を受信しない場合に前記報知部を動作させることを特徴とした遠隔監視システム。
   
2. 前記移動ロボットの記憶部は、更に、前記自動復旧信号に基づく前記復旧処理の実行を禁止する自動復旧禁止異常を記憶し、
   前記復旧処理手段は、前記記憶部に保持されている異常が前記自動復旧禁止異常であるか否かを判定し、該記憶部に保持されている異常が前記自動復旧禁止異常であれば前記復旧処理の実行を禁止する請求項１記載の遠隔監視システム。
   
3. 前記移動ロボットは、更に、前記異常の検知により移動を停止させ、該異常の保持が解除されると移動を再開させる移動制御手段を備えた請求項１又は２に記載の遠隔監視システム。
   
4. 前記監視センタは、更に、受信した前記異常信号に基づく異常の情報を記憶するセンタ記憶部を有し、
   前記センタ記憶部は、前記動作モードが前記自動復旧モードであるときに記憶する異常の情報と、その他の動作モードであるときに記憶する異常の情報とを区別可能に記憶する請求項１から請求項３の何れかに記載の遠隔監視システム。
   
5. 前記監視センタは、更に、前記モード設定手段にて前記動作モードが前記自動復旧モードからその他のモードへ設定されると、前記自動復旧モードであるときに記憶された異常の情報のみからなる異常履歴又は該異常履歴を表示するためのダイアログを表示部に表示する履歴表示手段を備えた請求項４に記載の遠隔監視システム。
   

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