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KR100677250B1 - 로봇청소기를 이용한 무인촬영 시스템 및 방법 - Google Patents

로봇청소기를 이용한 무인촬영 시스템 및 방법 Download PDF

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KR100677250B1
KR100677250B1 KR1020040076641A KR20040076641A KR100677250B1 KR 100677250 B1 KR100677250 B1 KR 100677250B1 KR 1020040076641 A KR1020040076641 A KR 1020040076641A KR 20040076641 A KR20040076641 A KR 20040076641A KR 100677250 B1 KR100677250 B1 KR 100677250B1
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South Korea
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robot cleaner
image
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photographing
video
Prior art date
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Inventor
우춘규
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기가 자율 주행기능으로, 스스로 기설정한 경로로 주행하면서,다양한 종류의 행사를 자동으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 영상저장수단에 소정 매체로의 변환 및 편집기능을 이용하여 저장함으로써, 촬영된 영상을 언제든지 자유롭게 재생할 수 있도록 한 것이다. 이를 위하여 본 발명은 무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기의 무인 촬영모드를 선택하여 그 로봇 청소기에 촬영경로를 설정하고, 예약된 시간이 되거나 또는 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행되면, 기설정된 촬영경로로 주행하면서 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 무선으로 출력하는 로봇 청소기와; 상기 로봇 청소기에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 수신하여 저장하는 영상 저장수단을 포함하여 구성한다.

Description

로봇청소기를 이용한 무인촬영 시스템 및 방법{MANLESS PHOTOGRAPHING SYSTEM AND METHOD IN USING ROBOT CLEANER}
도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도.
도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도
도3은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템의 구성을 보인 블록도.
도4는 본 발명 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 방법에 대한 동작흐름도.
*****도면의 주요부분에 대한 부호의 설명*****
100:로봇 청소기 101:카메라
102:팬/틸트 구동수단 103:마이크로컴퓨터
104,201:통신수단 105:구동수단
106:저장수단 200:영상저장수단
202:영상/음성압축수단 203:영상/음성저장수단
본 발명은 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법에 관한 것으로, 로봇 청소기가 자율 주행기능으로, 스스로 기설정한 경로로 주행하면서,다양한 종류의 행사를 자동으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 영상저장수단에 소정 매체로의 변환 및 편집기능을 이용하여 저장함으로써, 촬영된 영상을 언제든지 자유롭게 재생할 수 있도록 한 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법에 관한 것이다.
통상적으로, 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 구역내를 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 구역을 자동으로 청소하는 기기를 말한다.
이러한 로봇청소기는 내장된 프로그램에 따라 미리 설정된 청소경로를 주행하면서 청소동작을 수행하도록 되어 있는데, 이와 같이 기설정된 청소 경로를 자동적으로 주행하면서 청소동작을 수행하기 위해서는 로봇청소기의 위치와 주행거리 및 장애물등을 감지하기 위해 많은 수의 센서들이 사용된다.
그러나, 이러한 로봇 청소기는, 설정된 청소 경로를 정확하게 주행하여 청소를 수행하기 위해 수많은 고가의 센서들이 설치되기 때문에 내부 구조가 복잡해지고 제조원가가 상승하는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 랜덤 방식에 의해 임의의 청소경로를 주행하여 청소를 수행하는 로봇 청소기가 개발되었다.
도1은 종래 로봇 청소기의 주행장치에 대한 구성을 보인 블록도이다.
도1에 도시된 바와같이, 로봇 청소기가 일정 영역을 직진하다가, 충돌이 발생하면 그 충돌에 의해 장애물을 감지하는 장애물 감지부(1)와; 상기 장애물 감지 부(1)에서 출력되는 신호에 의해, 로봇 청소기의 주행을 정지시킨 다음, 랜덤 방식으로 랜덤 각도를 생성하고, 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 적용하여 로봇 청소기를 회전시키는 제어부(2)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 좌륜모터(5)를 일정 속도로 구동하는 좌륜모터 구동부(3)와; 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해, 우륜 모터(6)를 일정 속도로 구동하는 우륜모터 구동부(4)를 포함하여 구성한다.
도2는 종래 로봇 청소기의 주행방법에 대한 동작흐름도이다.
도2에 도시된 바와같이, 사용자에 의해, 청소명령이 발생하면 로봇 청소기를 직진시키면서, 장애물이 감지되는지를 판단하는 과정(SP1~SP3)과; 상기 판단결과, 장애물이 감지되면 로봇 청소기를 정지시킨후, 랜덤 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하는 과정(SP4)과; 상기 단계에서 생성된 랜덤각도를 회전각도로 하여, 로봇 청소기를 회전시키는 과정(SP5)과; 상기 회전된 로봇 청소기를 직진시키면서, 청소 완료를 판단하여, 청소완료이면 주행을 정지하는 과정(SP7)으로 이루어지며, 이와같은 종래 기술을 설명한다.
먼저, 사용자에 의해 청소 명령이 발생하면(SP1), 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키기 위하여, 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 구동속도를 일치시키기 위한 제어신호를 출력한다.
이에 따라, 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시킨다.
이에 따라, 로봇 청소기는 직진한다(SP2).
이때, 장애물 감지부(1)는, 로봇 청소기가 임의의 장애물에 충돌하는 경우에 발생하는 충격량으로 장애물을 감지하여 그에 따른 장애물 감지신호를 상기 제어부 (2)에 인가한다.
이에 따라, 상기 제어부(2)는, 상기 장애물 감지신호에 의해 주행을 정지시킨 다음, 랜던 방식에 의해 임의의 랜덤각도를 생성하고(SP4), 그 랜덤각도를 로봇 청소기의 회전각도로 하기 위한 제어신호를 출력하는데, 이때 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 회전 방향에 따라 좌륜모터(5)와 우륜모터(6)의 속도를 달리하도록 하는 제어신호를 좌륜모터 구동부(3) 및 우륜 모터 구동부(4)에 출력한다.
이에 따라, 상기 좌륜모터 구동부(3)는 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 좌륜모터(5)를 구동시키고, 우륜모터 구동부(4)는, 상기 제어부(2)의 제어신호에 의해 우륜모터(6)를 구동시켜, 로봇 청소기를 임의의 랜덤 각도로 회전시킨다 (SP5).
그 다음, 상기 제어부(2)는 로봇 청소기를 직진시키면서(SP6), 청소 완료로 판단되면 청소를 종료하고(SP7), 청소 완료가 되지 않았으면 상기 동작을 반복 수행한다.
상술한 로봇 청소기는, 청소기능 뿐만 아니라, 최근에 멀티미디어 기능이 포함된 새로운 개념의 로봇 청소기로 개발되고 있다.
즉, 로봇 청소기를 이용하여, 외부 인터넷망에 접속하거나 무선 이동통신망에 접속하여 다양한 콘텐츠를 다운로드 받아 재생하거나 운용할 수 있도록 개발되 고 있다.
또한, 상기 로봇 청소기는 카메라를 장착하여, 단순히 청소 주행중에 충전대를 인식하는 용도로 사용되고 있다.
본 발명은, 로봇 청소기가 자율 주행기능으로, 스스로 기설정한 경로로 주행하면서,다양한 종류의 행사를 자동으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 영상저장수단에 소정 매체로의 변환 및 편집기능을 이용하여 저장함으로써, 촬영된 영상을 언제든지 자유롭게 재생할 수 있도록 한 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기의 무인 촬영모드를 선택하여 그 로봇 청소기)에 촬영경로를 설정하고,
예약된 시간이 되거나 또는 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행되면,
기설정된 촬영경로로 주행하면서 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 무선으로 출력하는 로봇 청소기와;
상기 로봇 청소기에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 수신하여 저장하는 영상 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 로봇 청소기는,
삭제
광학 줌 및 자동초점 기능을 내장하고, 제어신호에 의해, 촬영경로의 영상을 촬영하는 카메라와;
상기 카메라에서 캡쳐되는 영상과 사용자에 의해 설정되는 촬영경로를 저장하는 저장수단과;
사용자에 의해 무인 촬영모드로 전환되면, 기설정된 촬영경로로 주행하면서, 해당 경로의 주변 영상을 촬영하도록 상기 카메라를 제어하고, 그 촬영된 영상을 소정 프로토콜로 변환하여 출력하는 마이크로컴퓨터와;
상기 마이크로컴퓨터에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 전송하는 통신수단을 포함하여 구성한다.
상기 영상 저장수단은,
로봇 청소기로부터 전송되는 영상신호를, 무선으로 수신하는 통신수단과;
상기 영상신호를 소정 영상처리하여 압축하는 영상압축수단과;
상기 영상압축수단에서 압축된 영상신호를 저장하는 저장수단을 포함하여 구성한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은,
무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기의 무인 촬영모드를 선택하여 그 로봇 청소기)에 촬영경로를 설정하는 과정과;
예약된 시간이 되거나 또는 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행하는 과정과;
로봇 청소기가 기설정된 촬영경로로 주행하면서, 특정 영역에서 카메라를 이용하여 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 영상저장수단으로 출력하는 과정과;
상기 영상 저장수단에서, 상기 영상신호를 소정 영상 처리하여 압축한 다음, 그 압축한 영상신호를 저장하는 과정으로 수행함을 특징으로 한다.
이하, 본 발명에 의한 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템 및 방법에 대한 작용과 효과를 첨부한 도면을 참조하여 설명한다.
도3은 본 발명 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템의 구성을 보인 블록도이다.
도3에 도시한 바와같이, 본 발명은 사용자에 의해, 무인촬영모드가 선택되면, 기설정된 촬영경로로 주행하면서 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 무선 으로 출력하는 로봇 청소기(100)와; 상기 로봇 청소기(100)에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 수신하여 저장하는 영상 저장수단(200)을 포함하여 구성한다.
상기 로봇 청소기(100)는, 광학 줌 기능 및 자동조점 기능을 내장하고, 제어신호에 의해, 촬영경로의 영상을 촬영하는 카메라(101)와; 상기 카메라(101)에서 캡쳐되는 영상과 사용자에 의해 설정되는 촬영경로를 저장하는 저장수단(106)과; 사용자에 의해 무인 촬영모드로 전환되면, 기설정된 촬영경로로 주행하면서, 해당 경로의 주변 영상을 촬영하도록 상기 카메라(101)를 제어하고, 그 촬영된 영상을 소정 프로토콜로 변환하여 출력하는 마이크로컴퓨터(103)와; 상기 마이크로컴퓨터(103)에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 전송하는 통신수단(104)을 구비한다.
상기 촬영된 영상신호에는, 음성신호도 포함된다.
상기 로봇 청소기(100)는, 무인 촬용모드시, 로봇 청소기(100)의 움직임을, 사용자가 상세히 조정하는 기능이 구비되는 원격제어수단(미도시)과, 상기 마이크로컴퓨터의 제어신호에 의해, 상기 카메라를 상하 좌우로 이동시키는 팬/틸트 구동수단(102)을 더 포함한다.
상기 저장수단(106)은, 주택 평면도상의 맵정보가 기저장된다.
상기 통신수단(104)은, 일실시예로 알에프 송신수단으로 이루어져, 상기 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를, 상기 마이크로컴퓨터(103)의 제어에 의해, 알에프신호로 변환하여 출력한다.
다른 실시예로, 상기 통신수단(104)은, 무선랜으로 이루어져, 상기 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를, 상기 마이크로컴퓨터(103)의 제어에 의해, 무선 통신신호로 변환하여 출력한다.
다른 실시예로, 상기 통신수단(104)은, 블루투스 모듈로 이루어져, 상기 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를, 상기 마이크로컴퓨터(103)의 제어에 의해, 블루투스 통신신호로 변환하여 출력한다.
상기 영상저장수단(200)은, 상기 로봇 청소기(100)로부터 전송되는 영상신호를, 무선으로 수신하는 통신수단(201)과; 상기 영상신호를 소정 영상처리하여 압축하는 영상/음성 압축수단(202)과; 상기 영상/음성 압축수단(200)에서 압축된 영상신호를 저장하는 영상/음성 저장수단(203)을 포함한다.
상기 통신수단(201)은, 일실시예로, 무선랜으로 이루어져, 상기 로봇청소기(100)에서 전송되는 영상신호(무선통신신호로 변환되어 전송)를, 무선통신신호로 수신한다.
다른 실시예로, 상기 통신수단(201)은,블루투스 모듈로 이루어져, 상기 로봇 청소기(100)에서 전송되는 영상신호(블루투스신호로 변환되어 전송)를, 블루투스 통신신호로 수신한다.
다른 실시예로, 상기 통신수단(201)은, 알에프 수신수단으로 이루어져, 상기 로봇 청소기(100)에서 전송되는 영상신호(알에프신호로 변환되어 전송)를, 알에프 통신신호로 수신한다.
상기 영상저장수단(200)의 영상/음성 저장수단(203)은, 에디터가 내장되어 상기 영상/음성 압축수단(202)에서 압축된 영상신호를 소정 매체로 녹화하는 기능뿐 만 아니라 다양한 영상 편집 기능을 제공한다.
이와 같은 본 발명의 동작을, 도4를 참조하여 설명한다.
우선, 사용자는, 무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기(100)의 무인 촬영모드를 선택하여(SP1), 그 로봇 청소기(100)에 촬영경로를 입력하여 기설정한다(SP2).
그 다음, 예약된 시간이 되거나, 사용자의 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행되면(SP3), 로봇 청소기(100)가 기설정된 촬영경로를 자율이동하면서, 행사 영상을 촬영한다(SP4).
이때, 상기 무인 촬영모드 실행중, 로봇의 움직임을, 사용자가 원격제어수단을 통해, 팬/틸트 구동수단(102)를 제어하여 카메라(101)를 상하좌우로 이동시켜 상세히 조정할 수도 있다.
그 다음, 로봇 청소기(100)는, 상기 촬영된 영상신호를 소정 신호처리하여, 영상저장수단(200)으로 출력한다(SP5).
즉, 상기 로봇 청소기(100)는, 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를 알에프신호로 변환하여 영상저장수단(200)으로 출력하거나, 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를 블루투스 통신신호로 변환하여 영상저장수단(200)으로 출력하거나, 카메라(101)에 의해 촬영된 영상신호를 무선통신신호로 변환하여 영상저장수단(200)으로 출력한다.
그 다음, 영상저장수단은, 상기 로봇 청소기에서 전송되는 영상신호를 소정 영상처리하여 압축한 다음(SP6), 그 압축한 영상신호를, 사용자의 편집모드 선택에 따라, 편집하여 저장하거나, 그대로 저장한다(SP7~SP10).
즉, 상기 영상저장수단(200)은, 일실시예로, 로봇 청소기(100)로부터 출력되는 알에프신호를, 영상신호로 변환한후, 사용자의 편집 모드 선택에 의해, 그 압축된 영상신호를 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하여 저장한다.
다른 실시예로, 상기 영상저장수단(200)은, 로봇 청소기(100)로부터 출력되는 무선통신신호를, 영상신호로 변환한후, 사용자의 편집 모드 선택에 의해, 그 압축된 영상신호를 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하여 저장한다.
다른 실시예로, 상기 영상저장수단(200)은, 로봇 청소기(100)로부터 출력되는 블루투스 통신신호를, 영상신호로 변환한후, 사용자의 편집 모드 선택에 의해, 그 압축된 영상신호를 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하여 저장한다.
다시 말해서, 본 발명은 로봇 청소기가 자율 주행기능으로, 스스로 기설정한 경로로 주행하면서,다양한 종류의 행사를 자동으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 영상저장수단에 소정 매체로의 변환 및 편집기능을 이용하여 저장하도록 한 것이다.
상기 본 발명의 상세한 설명에서 행해진 구체적인 실시 양태 또는 실시예는 어디까지나 본 발명의 기술 내용을 명확하게 하기 위한 것으로 이러한 구체적 실시예에 한정해서 협의로 해석해서는 안되며, 본 발명의 정신과 다음에 기재된 특허 청구의 범위내에서 여러가지 변경 실시가 가능한 것이다.
이상에서 상세히 설명한 바와같이 본 발명은, 로봇 청소기가 자율 주행기능으로, 스스로 기설정한 경로로 주행하면서,다양한 종류의 행사를 자동으로 촬영하고, 그 촬영된 영상을 영상저장수단에 소정 매체로의 변환 및 편집기능을 이용하여 저장함으로써, 촬영된 영상을 언제든지 자유롭게 재생하므로 사용자의 편의성이 향상되는 효과가 있다.

Claims (21)

  1. 무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기의 무인 촬영모드를 선택하여 그 로봇 청소기)에 촬영경로를 설정하고,
    예약된 시간이 되거나 또는 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행되면,
    기설정된 촬영경로로 주행하면서 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 무선으로 출력하는 로봇 청소기와;
    상기 로봇 청소기에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 수신하여 저장하는 영상 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 로봇 청소기는,
    광학 줌 및 자동초점 기능을 내장하고, 제어신호에 의해, 촬영경로의 영상을 촬영하는 카메라와;
    상기 카메라에서 캡쳐되는 영상과 사용자에 의해 설정되는 촬영경로를 저장하는 저장수단과;
    무인 촬영 모드로 전환되면, 기설정된 촬영경로로 주행하면서, 해당 경로의 주변 영상을 촬영하도록 상기 카메라를 제어하고, 그 촬영된 영상을 소정 프로토콜로 변환하여 출력하는 마이크로컴퓨터와;
    상기 마이크로컴퓨터에서 출력되는 영상신호를, 무선으로 전송하는 통신수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 무인 촬용모드시, 로봇의 움직임을, 사용자가 상세히 조정하는 기능이 구비되는 원격제어수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  4. 제2 항에 있어서,
    제어신호에 의해, 상기 카메라를 상하 좌우로 이동시키는 팬/틸트 구동수단을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  5. 제2 항에 있어서, 상기 저장수단은,
    주택 평면도상의 맵정보가 기저장되는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  6. 제2 항에 있어서, 상기 통신수단은,
    영상신호를, 알에프신호로 변환하여 출력하는 알에프 송신수단인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  7. 제2 항에 있어서, 상기 통신수단은,
    영상신호를, 무선통신신호로 변환하여 출력하는 무선랜인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  8. 제2 항에 있어서, 상기 통신수단은,
    영상신호를, 블루투스 통신신호로 변환하여 출력하는 블루투스모듈인 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  9. 제1 항에 있어서, 상기 영상저장수단은,
    로봇 청소기로부터 전송되는 영상신호를, 무선으로 수신하는 통신수단과;
    상기 영상신호를 소정 영상처리하여 압축하는 영상압축수단과;
    상기 영상압축수단에서 압축된 영상신호를 저장하는 저장수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  10. 삭제
  11. 삭제
  12. 삭제
  13. 제9 항에 있어서, 상기 영상/음성 저장수단은,
    영상신호를 소정 매체로 녹화하는 기능뿐만 아니라 다양한 영상 편집 기능을 제공하는 에디터를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영 시스템.
  14. 무인 촬영 실시전(행사전)에 로봇 청소기의 무인 촬영모드를 선택하여 그 로봇 청소기)에 촬영경로를 설정하는 과정과;
    예약된 시간이 되거나 또는 외부 입력에 의해 무인 촬영모드가 실행하는 과정과;
    로봇 청소기가 기설정된 촬영경로로 주행하면서, 특정 영역에서 카메라를 이용하여 영상을 촬영하고, 그 촬영된 영상신호를 영상저장수단으로 출력하는 과정과;
    상기 영상 저장수단에서, 상기 영상신호를 소정 영상 처리하여 압축한 다음, 그 압축한 영상신호를 저장하는 과정으로 수행함을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. 삭제
  18. 제14 항에 있어서,상기 영상신호를 저장하는 과정은,
    로봇 청소기로부터 출력되는 알에프신호를, 영상신호로 변환한후 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인촬영방법.
  19. 제14항에 있어서, 상기 영상신호를 저장하는 과정은,
    로봇청소기로부터 출력되는 무선랜신호를, 영상신호로 변환한 다음, 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇청소기를 이용한 무인촬영방법.
  20. 제14항에 있어서, 상기 영상신호를 저장하는 과정은,
    로봇청소기로부터 출력되는 블루투스 통신신호를, 영상신호로 변환한 다음, 소정 매체로의 녹화 및 편집기능을 처리하는 단계를 포함하는 것으 특징으로 로봇청소기를 이용한 무인촬영방법.
  21. 제14 항에 있어서, 무인 촬영모드 실행중, 로봇의 움직임을, 사용자가 원격제어수단을 통해 상세히 조정하는 과정을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기를 이용한 무인 촬영방법.
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