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KR20030038960A - 인터넷을 기반으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템 - Google Patents

인터넷을 기반으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템 Download PDF

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KR20030038960A
KR20030038960A KR1020010069744A KR20010069744A KR20030038960A KR 20030038960 A KR20030038960 A KR 20030038960A KR 1020010069744 A KR1020010069744 A KR 1020010069744A KR 20010069744 A KR20010069744 A KR 20010069744A KR 20030038960 A KR20030038960 A KR 20030038960A
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KR
South Korea
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mobile robot
data
internet
monitoring
user terminal
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Application number
KR1020010069744A
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Inventor
김기석
Original Assignee
주식회사 이엠비아이에스
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
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Publication date
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Priority to KR1020010069744A priority Critical patent/KR20030038960A/ko
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Abstract

본원발명의 이동로봇을 이용한 감시시스템은 인터넷을 기반으로 인터넷에 접속한 사용자가 원격으로 감시용 이동로봇의 움직임을 제어할 수 있으며, 이동로봇은 구비된 각종 센서를 이용하여 외부의 침입여부 및 이상발생여부를 감지하며 감지대상을 지속적으로 추적하여 해당 영상을 촬영한다. 이동로봇은 외부와는 RS-232데이터를 이용하여 무선통신을 하며, 각 구성요소들은 상호 독립적으로 구현되어 이서넷통신을 하도록 구현되어 각 구성요소들이 인터넷을 통해 직접 제어될 수 있도록 구성되며 이서넷데이터와 RS-232데이터간의 변환을 위해 변환부를 구비한다.
본원발명의 감시시스템은 인터넷을 기반으로 이동로봇을 제어하고 모니터링할 수 있도록 함으로써 인터넷이 가능한 어떠한 곳에서도 이동로봇을 제어 및 모니터링할 수 있어 사용이 편리하다.

Description

인터넷을 기반으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템{Monitoring system using mobile robot based on internet}
본원 발명은 감시용 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 이동이 가능한 로봇에 감시카메라 및 통신기능을 구비하여 원하는 지역을 자유로이 이동하며 감시할 수 있고 인터넷을 기반으로 해당 감시정보를 모니터링할 수 있는 감시시스템에 관한 것이다.
웹 기술이 발전함에 따라 현재는 어느 곳에서나 세계 도처의 정보를 이용할 수 있게 되었으며, 더욱이 고속 통신망을 이용하여 실시간 이미지까지 끊임 없이 전송할 수 있게 되었다. 이러한 실시간 이미지 전송은 카메라로 촬영되는 영상을 전송하게 되는데, 현재 웹 상에서는 이미지를 전송하기 위해 웹 카메라가 많이 이용되고 있다.
도 1은 종래 웹 카메라를 이용하여 이미지를 실시간으로 전송하는 전송 시스템의 구조를 간략하게 나타낸 도면이다.
웹 카메라(11)로 촬영된 이미지는 웹서버(12)로 실시간 전송되고, 웹서버(12)는 웹브라우져를 구동시켜 웹(WWW)을 통해 접속한 클라이언트들(13)에게 웹 카메라(11)로부터 촬영된 이미지들을 실시간으로 전송하여 준다.
이러한 웹 카메라(11)를 이용한 영상전송기술은 화상회의 시스템, 원격 감시시스템, 원격 진료 시스템, 홈 오토메이션(HA) 시스템, 원격 제어시스템 등 광범위한 영역에 적용되어 사용되고 있다. 특히, 현재 CCTV를 이용하는 감시시스템의 경우 설치비용과 유지보수비용이 많이 발생하게 되므로 이를 웹 카메라를 이용하는 경우 보다 저렴한 감시 시스템을 구축할 수 있게되었다.
도 2는 종래 다수의 카메라를 이용하여 집안 여러곳을 감시하는 일 실시예를 보여주는 도면이다.
도 2의 시스템의 경우 어느 한 카메라에 외부침입이 감지되면 다른 카메라들은 촬영모드로 대기하고 촬영되는 이미지를 미도시된 서버로 전송하게된다.
그러나, 기존의 CCTV나 웹 카메라를 이용한 감시시스템은 고정식 장치으로 비록 카메라의 렌즈방향을 상하좌우 이동이 가능한 시스템도 있지만 감시영역의 제한 즉 감시 사각(死角)지대가 생기게 되어 이러한 사각지대를 이용한 외부침입을 감지할 수 없게된다. 더욱이, 이러한 사각지대를 이용하여 외부의 침입자가 감시 카메라를 파손하는 상황도 발생할 수 있게된다.
또한, 여러지역을 감시하기 위해서는 감시가 필요한 위치마다 카메라를 설치하여야 하며, 도 2에서 처럼 다수의 카메라가 설치되는 경우 그 제어대상이 많아져감시시스템의 구성도 복잡해지는 문제가 있다.
따라서, 상술된 문제점들을 감안한 본원 발명의 목적은 이동이 가능한 무선로봇에 카메라 렌즈, 감지센서 및 양방향 통신기능을 구비하여 원하는 지역을 감시하고 감시상황을 인터넷을 통해 사용자에게 실시간으로 전송하여 주며 웹 상에서 사용자가 직접 로봇을 제어할 수 있는 감시 시스템을 제공함에 있다.
도 1은 종래 웹 카메라를 이용하여 이미지를 실시간으로 전송하는 전송 시스템의 구조를 간략하게 나타낸 도면.
도 2는 종래 다수의 카메라를 이용하여 집안 여러곳을 감시하는 일 실시예를 보여주는 도면.
도 3는 본원 발명에 따른 감시시스템의 전체 구성을 나타내는 도면.
도 4는 본원발명에 따른 이동로봇의 구성을 간략하게 나타낸 도면.
도 5는 본 발명에 따라 이동로봇의 동작을 원격으로 제어하는 과정을 설명하기 위한 순서도.
도 6은 이동로봇(40)을 제어하기 위한 사용자인터페이스의 일 실시예.
도 7a 내지 도 7e는 사용자가 인터페이스의 '로봇명령포트'를 이용하여 원격으로 이동로봇의 움직임을 제어하는 모습을 보여주는 도면.
도 8은 이동로봇이 외부침입을 탐지하고 외부침입시 이를 추적 및 감시하는 과정을 설명하는 순서도.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
20 : 사용자단말기 21 : PC
22 : 무선단말기 30 : 관리서버
40 : 이동로봇 41 : 센서부
42 : 감시부 43 : 구동부
44 : 무선통신 및 변환부 441 : 변환부
442 : RS통신모듈 45 : 제어부
50 : 데이터베이스
위와 같은 목적을 달성하기 위한 본원 발명의 무선 이동로봇을 이용한 인터넷 기반의 감시시스템은 인터넷을 통한 데이터 통신이 가능한 사용자단말기, 기 설정된 경로나 사용자단말기의 조작에 따라 이동하며 일정한 영역을 감시하여 감시영역의 이상발생여부를 감지하고, 이상발생이 감지되면 해당 감시대상을 추적 및 촬영하여 감시결과를 무선으로 출력하는 이동로봇 및 인터넷을 통한 사용자단말기로부터의 명령을 변환하여 무선으로 이동로봇으로 전송하고, 이동로봇으로부터 무선으로 수신한 데이터를 변환하여 상기 사용자단말기로 전송하여 주는 관리서버를 포함한다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본원 발명의 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.
도 3는 본원 발명에 따른 감시시스템의 전체 구성을 나타내는 도면이며, 도 4는 본원발명에 따른 이동로봇의 구성을 간략하게 나타낸 도면이다.
사용자단말기(20)는 PC(21) 또는 무선인터넷 단말기(22) 등 인터넷 접속이 가능한 단말기로, 본 발명에 따른 클라이언트 프로그램(이하, '클라이언트 프로그램'이라 함)이 설치 운영된다. 사용자는 클라이언트 프로그램을 구동시켜 후술되는 관리서버에 접속한 후 후술되는 로봇의 동작을 제어하고 로봇이 촬영하여 전송해주는 이미지정보 및 로봇의 작동상황 등 로봇으로부터 전송되어오는 데이터를 모니터링하게 된다. 단순히 로봇이 촬영한 이미지를 보기위해서는 종래 웹카메라로 촬영한 이미지를 웹브라우져에서 시청하는 것과 같이 웹브라우져만을 이용하여 후술되는 관리서버(30)에 접속하여 모니터링이 가능하다. 사용자단말기(20)가 무선인터넷 단말기(22)인 경우에는 중간에 무선인터넷 게이트웨이(미도시)를 거쳐서 인터넷에 접속하며 이러한 무선인터넷 기술은 이미 알려져 있으므로 자세한 설명은 생략한다. 이하, 사용자단말기(20)는 PC(21)를 사용하는 경우를 설명하며, 무선인터넷 단말기(21)를 이용하는 경우도 이로부터 용이하게 알 수 있다.
관리서버(30)는 사용자단말기(21)와 후술되는 이동로봇간을 연결시켜주는 매개역할을 하는 장치로 인터넷에 유선으로 연결되어 사용자단말기(21)와 TCP/IP를 이용하여 통신을 하며 후술되는 이동로봇과는 RF 무선통신을 수행한다. 즉, 관리서버(30)는 이동로봇과의 무선통신을 위한 중계 기지국역할을 수행하는 것으로, 사용자는 이동로봇의 동작을 제어하고 모니터링 하기 위해 미들(middle)서버인 관리서버(30)를 거쳐야 한다. 관리서버(30)는 접속한 사용자단말기(21)가 인터넷을 통해 TCP/IP를 사용하여 데이터(이하, 'TCP/IP 데이터'라 함)를 전송하면 이를 RS-232의 시리얼 데이터(이하, 'RS-232 데이터'라 함)로 변환하여 후술되는 이동로봇으로 무선으로 전송하여 주며, 반대로 이동로봇으로부터 RS-232 시리얼 데이터를 수신하면 이를 TCP/IP 데이터로 변환하여 사용자단말기(21)로 전송한다. 또한, 관리서버(30)는 사용자가 접속 중에 다른 곳에서 접속을 시도하게 되면 기존의 연결을 해지하고 최후의 연결시도에 연결하게 되는데, 이러한 문제를 해결하기 위해 진정한 사용자를 구분하기 위한 암호화된 패스워드를 사용하도록 하거나 다중 사용자일 경우에는 우선순위를 부여하게된다.
이동로봇(40)은 평상시에는 정해진 경로를 이동하거나 사용자의 명령에 따라 사용자가 원하는 곳으로 이동하여 해당 지역을 촬영하고 주변의 움직임을 감지한다. 감시활동 중 외부의 침입이 탐지되면 이를 추적 및 이미지를 촬영한다. 또한, 관리서버(30)를 통한 사용자단말기(21)로부터의 명령에 따라 데이터를 분석 실행하며 자신이 처한 상황이나 실행에 따른 내부 데이터를 관리서버(30)를 통해 사용자에게 보내준다. 본원 발명에 따른 이동로봇(40)은 자체적으로 인터넷서버를 내장하여 카메라로 촬영된 영상을 무선으로 관리서버(30)를 통해 실시간으로 웹으로 전송한다. 즉, 이동로봇(40)은 외부의 지시에 따라 동작하는 제어대상인 동시에 서버로서 외부에서 접속한 단말기로 영상데이터를 전송하여 준다.
센서부(41)는 운동감지센서, 열센서, 초음파 센서, 적외선 센서 등의 각종 센서들을 구비하여 외부침입여부 및 주변의 움직임을 감지하고, 이동로봇(40)의 현재 동작상황 등을 감지하여 감지결과를 출력한다.
감시부(42)는 감시카메라를 이용하여 주변의 상황을 촬영하고, 외부침입여부 및 주변의 움직임이 감지되면 감지된 감시대상의 이미지를 촬영하여 이를 출력한다. 이때, 감지부(42)의 카메라는 내부에 자체적으로 웹서버를 포함하는 카메라로 도 1에서와 같이 촬영된 이미지를 인터넷으로 전송하기 위해 인터넷에 연결되는 컴퓨터(12)를 필요로 하지 않고 단지 카메라가 인터넷에 바로 연결되어 실시간으로 영상을 전송할 수 있게된다. 물론 외부의 침입이나 움직임이 감지되지 않더라도 주변상황을 계속해서 촬영하여 출력할 수 있다.
구동부(43)는 2개의 스텝모터(431 및 432) 및 스텝모터를 구동하는 드라이버가 설치되어 사용자의 명령에 따라 전후·좌우 원하는 방향으로 이동로봇(40)을 이동시킨다.
무선통신 및 변환부(44)는 관리서버(30)와 무선으로 RS-232 데이터를 주고받으며, 관리서버(30)로부터 수신한 RS-232 데이터를 이서넷(Ethernet)데이터로 변환하고 이동로봇(40)에서 사용되는 이서넷데이터를 RS-232 데이터로 변환한다. 이를 위해 이서넷데이터와 RS-232 데이터 상호간의 변환을 위한 변환부(441) 및 관리서버와의 무선통신을 위한 RF모듈(442)을 포함한다.
제어부(45)는 감시부(42)에 의해 외부침입이나 움직임이 감지되면 구동부(43)를 제어하여 감시대상을 계속 추적해서 촬영할 수 있도록 하며, 사용자의 명령에 따라 이동로봇(40)의 동작을 제어한다. 그리고, 제어부(45)는 센서부(41)를 통해 수신된 이동로봇의 상태정보 및 사용자의 명령에 따른 실행결과데이터를 근거로 사용자의 명령에 따라 데이터를 분석하고 분석된 데이터를 관리서버(30)를 통해 사용자단말기(21)로 전송하여 준다.
본원발명에서 상술된 감시부(42), 구동부(43), 무선통신 및 변환부(44), 및 제어부(45)는 각기 독립적인 보드로 구성되어 상호 이서넷을 이용하여 통신하고, 각 보드는 제어부(45)가 아닌 다른 다른 프로세서와 연동이 가능하도록 구현된다.특히, 감시부(42), 무선통신 및 변환부(44), 및 제어부(45)는 별도로 이서넷통신을 위한 커넥터 및 RS-232통신을 위한 커넥터를 각각 구비하여 외부의 시스템과 직접 이서넷 또는 RS-232 통신을 할 수 있다. 예컨대, 제어부(45)는 무선통신 및 변환부(44)를 통하지 않고 직접 외부시스템과 RS-232 또는 이서넷으로 유선연결되어 제어프로그램을 설치하고 테스트할 수 있으며, 무선통신 및 변환부(44)도 무선통신을 통하지 않고 유선의 이서넷으로 인터넷과 연결되어 인터넷을 통해 원격으로 사용자의 명령을 수신할 수 있으며, RS-232로 사용자단말기(21)에 직접 연결되어 사용자의 명령을 수신할 수 있다. 감시부(42)도 자체 웹서버를 구비하고 있으므로 사용자가 유선 인터넷으로 직접 감시부(42)에 접속하여 감시부(42)에서 촬영되는 영상을 모니터링할 수 있다.
데이터베이스(50)는 이동로봇(40)으로부터의 영상정보 및 외부침입정보 등 이동로봇(40)으로부터의 각종 데이터를 보관하기 위한 것으로 사용자가 이동로봇(40)이 보내오는 영상정보 및 데이터를 항상 모니터링할 수 없으므로 이를 저장하여두었다가 아무때고 사용자가 이전의 영상정보를 검색하고자 하는 경우 접속하여 검색할 수 있도록 해주며, 필요한 정보는 따로 CD 등의 저장매체에 보관할 수 있도록 해준다. 특히, 외부침입에 따라 이동로봇(40)이 외부 침입자를 추적·감시하며 촬영한 영상정보, 침입시간 등 필요한 정보를 저장한다.
도 5는 본 발명에 따라 이동로봇의 동작을 원격으로 제어하는 과정을 설명하기 위한 순서도이다.
사용자는 사용자단말기(21)에서 본 발명에 따른 제어프로그램을 실행시키고관리서버의 IP주소 및 자신의 ID와 비밀번호를 함께 입력하여 관리서버(30)에 접속한다(단계 501). 그러면, 관리서버(30)는 사용자의 ID를 식별하여 해당 사용자가 관리하는 이동로봇의 리스트를 포함하는 사용자인터페이스를 현시하여 준다. 이러한 사용자인터페이스에는 데이터베이스(50)에 저장된 이전의 데이터를 검색할 수 있는 메뉴도 포함된다. 사용자는 이전에 저장된 정보를 검색할 것인지 동작중인 이동로봇에 접속할 것인지를 결정한다(단계 502). 이전 정보를 검색하고자 하는 경우에는 해당 메뉴를 선택하여 이동로봇(40)이 촬영한 영상정보를 검색한다(단계 503). 단계 502에서 이동로봇(40)에 접속하고자 하는 경우 또는 이전 정보에 대한 검색을 마치거나 검색도중에 이동로봇(40)에 접속하고자 하는 경우(단계 504) 사용자인터페이스를 이용하여 어느 한 이동로봇을 선택한다(단계 505). 물론 이전 정보검색 후 바로 프로그램을 종료할 수 도 있다. 사용자가 어느 한 이동로봇(41)을 선택하면 관리서버(30)는 선택된 이동로봇(41)을 제어 및 모니터링할 수 있는 인터페이스를 사용자단말기(21)에 현시하여 주고 해당 이동로봇(41)에 무선으로 접속한다(단계 506). 도 6은 이동로봇(40)을 제어하기 위한 사용자인터페이스의 일 실시예를 보여준다.
이동로봇(41)과 연결되면 이동로봇(41)의 제어부(45)는 현재 이동로봇(41)의 상태정보를 무선 RS-232 통신으로 관리서버(30)로 전송하여 주고, 관리서버(30)는 이를 TCP/IP 데이터로 변환하여 사용자 단말기(21)로 전송하여 준다(단계 507). 그리고, 감시부(42)에서 촬영되는 이미지도 관리서버(30)를 통해 사용자 단말기(21)로 전송하여 준다. 이때, 이동로봇(40)이 갖는 IP주소는 관리서버(30)에 의해 영향을 받는 고유의 더미IP주소이며, 관리서버(30)가 갖는 IP주소만이 실제 인터넷상에서 사용되는 IP주소이다.
사용자가 이동로봇(41)을 원하는 방향으로 이동시키고자 하는 경우, 인터페이스의 '로봇명령포트'를 이용하여 이동로봇(41)을 원격제어한다(단계 508). 사용자가 인터페이스의 '로봇명령포트'에 원하는 이동거리 또는 회전각을 입력하고 명령버튼을 누르면 해당 명령어가 관리서버(30)로 전달되고, 관리서버(30)는 해당 명령을 RS-232데이터로 변환한 후 무선으로 이동로봇(41)에 전송한다. 이동로봇(41)의 무선통신 및 변환부(44)의 변환부(441)는 RF통신모듈(442)을 통해 수신한 RS-232 데이터를 이서넷데이터로 변환하여 제어부로 전송하고 제어부(45)는 사용자의 명령에 구동부(43)의 스텝모터(431 및 432)를 구동시킴으로써 이동로봇(41)을 사용자가 원하는 방향으로 원하는 거리만큼 이동시킨다. 도 7a 내지 도 7e는 사용자가 인터페이스의 '로봇명령포트'를 이용하여 사용자단말기(21)로 인터넷을 통해 원격으로 이동로봇의 움직임을 제어하는 모습을 보여주는 도면이다.
도 8은 이동로봇이 외부침입을 탐지하고 외부침입시 이를 추적 및 감시하는 과정을 설명하는 순서도이다.
이동로봇(40)은 기 설정된 경로를 따라 이동하며 해당 영역을 카메라로 촬영하고 센서부(41)를 통해 외부 침입여부 또는 이상상태 발생여부를 감시한다(단계 801). 외부인의 침입여부 또는 이상상태 발생여부는 센서부(41)의 초음파센서, 열감지센서, 음성감지센서, 운동감지센서, 적외선센서 등을 이용하여 감지한다. 물론 사용자의 선택에 따라 일반 웹카메라와 같이 일정장소에 고정시켜 해당영역을감시하도록 할 수 있다.
센서부(41)로부터 외부침입 또는 이상발생이 감지되면(단계 802), 제어부(45)는 구동부(43)의 스텝모터(431 및 432)를 구동시켜 해당 지역으로 이동로봇(41)을 이동시키고 감시대상의 움직임을 계속 센싱(sensing)하여 추적하며 촬영한다(단계 803). 이렇게 촬영되는 영상정보 및 관련 정보(예컨대, 해당시간 등)는 변환부(441)에서 RS-232데이터로 변환되어 RF통신모듈(442)를 통해 무선으로 관리서버(30)로 전송되고, 관리서버(30)는 해당 데이터를 TCP/IP 데이터로 변환하여 데이터베이스(50)에 저장한다(단계 804).
사용자는 무선인터넷 접속이 가능한 무선단말기(22)를 이용하여서도 상술된 기능을 활용할 수 있음은 자명하다. 단지 무선인터넷에서 사용되는 프로토콜과 웹에서 사용되는 프로토콜이 달라 이를 연계시켜주는 게이트웨이(미도시)를 추가적으로 필요로 하나 이러한 서비스는 이미 이용되고 있으므로 무선인터넷을 이용한 원격제어 및 감시활동도 가능하다.
관리서버(30)를 미도시 되었으나 종래 사용되고 있는 경보시스템과 연계시키는 경우 이동로봇(40)으로부터 외부침입 또는 이상발생이 감지되어 해당 데이터가 수신되면 기 설정된 사용자의 통신단말기(21 포함)로 이를 알려주어 사용자가 그러한 사실을 바로 알 수 있도록 해준다. 이때, 사용자는 제어프로그램의 실행에 따른 인터페이스를 사용하지 않더라도 감시부의 카메라가 웹서버를 자체적으로 구비하고 있으므로 인터넷에 연결된 어떠한 컴퓨터에서도 이동로봇(41)이 촬영하는 영상을 모니터링할 수 있다. 즉, 인터넷에 연결된 컴퓨터에서 웹브라우져를 구동시킨 후 관리서버(30)의 IP를 입력하여 관리서버(30)에 접속하고 사용자 ID 및 비밀번호를 입력하면 관리서버(30)는 해당 이동로봇(41)으로 연결시켜주도록 할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본원발명의 감시시스템은 인터넷을 기반으로 이동로봇을 제어하고 모니터링할 수 있도록 함으로써 인터넷이 가능한 어떠한 곳에서도 이동로봇을 제어 및 모니터링할 수 있어 사용이 편리하고 유지비용이 저렴하다.

Claims (7)

  1. 감시시스템에 있어서,
    인터넷을 통한 데이터 통신이 가능한 사용자단말기;
    기 설정된 경로나 상기 사용자단말기의 조작에 따라 이동하며 일정한 영역을 감시하여 상기 감시영역의 이상발생여부를 감지하고, 이상발생이 감지되면 해당 감시대상을 추적 및 촬영하여 감시결과를 무선으로 출력하는 이동로봇; 및
    인터넷을 통한 상기 사용자단말기로부터의 명령을 변환하여 무선으로 상기 이동로봇으로 전송하고, 상기 이동로봇으로부터 무선으로 수신한 데이터를 변환하여 상기 사용자단말기로 전송하여 주는 관리서버를 포함하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
  2. 제 1항에 있어서, 인터넷에 연결되어 상기 이동로봇으로부터의 데이터를 상기 관리서버로부터 제공받아 저장하는 데이터베이스를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 사용자단말기는 무선인터넷이 가능한 무선통신 단말기인 것을 특징으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
  4. 제 1항에 있어서, 상기 관리서버는 인터넷을 통한 TCP/IP 데이터를 RS-232데이터로 변환하여 무선으로 상기 이동로봇에 전송하고, 상기 이동로봇으로부터 무선으로 수신한 RS-232데이터를 TCP/IP 데이터로 변환하여 인터넷을 통해 상기 이용자단말기로 전송하여 주는 것을 특징으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
  5. 제 4항에 있어서, 상기 이동로봇은
    상기 감시영역의 이상발생여부 및 상기 이동로봇의 상태를 감지하는 센서부;
    상기 감시영역 및 상기 센서부에 의해 움직임이 감지된 감시대상을 촬영하고 촬영된 영상정보를 출력하는 감시부;
    상기 이동로봇을 이동시키는 구동부;
    상기 관리서버와 무선통신을 수행하며, 상기 관리서버로부터 수신한 RS-232데이터를 이서넷데이터로 변환하여 출력하고, 수신된 이서넷데이터를 RS-232데이터로 변환하여 무선으로 출력하는 무선통신 및 변환부; 및
    기 설정된 제어프로그램에 따라 이동로봇을 전체적으로 제어하며, 상기 무선통신 및 변환부를 통해 수신된 사용자의 명령 및 상기 센서부의 감지신호에 따라 감지된 대상을 추적하고 상기 사용자단말기의 명령에 따라 상기 이동로봇의 움직임을 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 무선통신 및 변환부, 구동부, 감시부 및 제어부는 이서넷커텍터를 포함하여 상호 이서넷으로 통신하는 것을 특징으로 하는 이동로봇을이용한 감시시스템.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 무선통신 및 변환부, 구동부, 감시부 및 제어부는 상기 사용자단말기와 직접 통신하기 위한 RS-232 커넥터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 이동로봇을 이용한 감시시스템.
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