CN105539310A - 车载相机装置及车载系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种相机模块，该相机模块捕捉车辆前方的区域的图像。控制电路板执行识别过程以识别车辆前方的状况，并且控制电路板执行车道偏离警告过程、前灯控制过程以及前向碰撞避免过程中的至少两个车辆控制过程。相机模块和控制电路板容纳在壳体中。支架(12)将壳体固定至车辆的挡风玻璃并且具有允许壳体和挡风玻璃在壳体经由支架固定至挡风玻璃的状态下面对彼此的开口。相机模块由罩(13)覆盖。设置有第一热传导构件(14)，该第一热传导构件(14)在形成在支架上的开口中与壳体和挡风玻璃相接触。

Description

车载相机装置及车载系统

背景技术

(技术领域)

本发明涉及车载相机装置。

(相关技术)

已知下述技术，其中：相机装置安装至车辆挡风玻璃的内侧以基于由相机装置捕捉到的图像来识别车辆前方区域中存在的人、车辆等。这种类型的相机装置趋于例如在强烈阳光下具有高温，并且该温度能够超过相机装置的操作温度极限。作为针对于此的方法，专利文献JP-A-2003-300414提出了一种相机装置，该相机装置具有表面设置有红外反射构件的壳体。通过此构型，包括在阳光中的红外线被反射离开红外反射构件以使相机装置的温升最小化。

在上述专利文献JP-A-2003-300414中描述的相机装置中，通过反射红外线，相机装置的温升被最小化。然而，通过此措施，相机装置自身并没有被冷却。因此，在相机装置的温度出于一些原因而上升的情况下，难以促使温度下降。另一方面，当车辆外部的环境的温度低时(例如，在冬天)，这种类型的相机装置在挡风玻璃的位于相机装置前方的部分中形成雾翳，因此在捕捉图像期间产生问题。

发明内容

本发明的目的是提供下述相机装置，该相机装置能够加速安装至车辆挡风玻璃内侧的相机装置的冷却并且使挡风玻璃的在相机装置前方的部分的雾化最小化。

本发明的一方面是车载相机，该车载相机包括相机模块、控制电路板、壳体、支架、罩以及第一热传导构件。相机模块捕获车辆前方区域的图像。控制电路板基于由相机模块捕捉到的图像来执行用于识别车辆前方状况的识别过程，并且基于识别过程的结果来执行车道偏离警示过程、前灯控制过程以及前向碰撞避免过程中的至少两个车辆控制过程。壳体容纳相机模块和控制电路板。支架将壳体固定至车辆的挡风玻璃并且具有在壳体经由支架固定至挡风玻璃的状态下允许壳体和挡风玻璃面对彼此的开口。罩覆盖相机模块。第一热传导构件设置成在形成于支架中的开口中与壳体和挡风玻璃相接触。

通过此构型，能够使挡风玻璃的在相机装置的前方的部分的雾化最小化，同时加速相机装置的冷却。

附图说明

在附图中：

图1是示出相机装置的截面图；

图2是示出相机装置的分解立体图；

图3是示出图像传感器的分解立体图；

图4是示出对热线进行布线的方法的图示；

图5是示出车辆的电气配置的框图；

图6是示出切换过程的流程图；

图7是示出安装换气扇的方法的图示；

图8是示出对热线进行布线的另一方法的图示；以及

图9是示出在相机装置是立体相机的情况下车辆的电气配置的框图。

具体实施方式

将参照附图对本发明的示例性实施方式进行描述。在实施方式的以下描述中所使用的附图标记和符号也适当地用在权利要求中。附图标记和符号用于使本发明容易理解并且不应该解释为限制本发明的技术范围。

1.构型

图1和图2中示出的相机装置1从内侧(从车厢侧)安装至车辆的挡风玻璃2，使得能够位于挡风玻璃2的上部上的中央处(靠近后视镜)。相机装置1包括图像传感器11、支架12、罩13、第一热传导构件14、第二热传导构件15、盖16、换气扇17以及热线18。在图1和图2中，示出了挡风玻璃2的一部分，并且在图2中，为了清楚起见，省略了换气扇17和热线18。在以下的描述中，相机装置1所安装至的车辆称为宿主车辆。

如图3所示，图像传感器11包括相机模块111、电连接配线112、控制电路板113、壳体114以及下盖115。

相机模块111包括透镜111a以及镜筒111b并且捕捉宿主车辆前方区域的图像。镜筒111b为筒状部并且将透镜111a保持在内侧。

电连接配线112将相机模块111电连接至控制电路板113。

呈板状的控制电路板113具有包括CPU、ROM以及RAM的已知的微型计算机，以基于由相机模块111捕捉到的图像执行用于识别宿主车辆前方的状况的识别过程。控制电路板113基于识别过程的结果执行对安装在宿主车辆中的装置进行控制的控制过程。稍后将对待在识别过程中识别的识别目标以及车辆控制过程的程序进行描述。

壳体114具有侧壁和上壁，壳体114的下端是敞开的。壳体114容纳相机模块111、电连接配线112以及用于从上方覆盖这些部件的控制电路板113。壳体114具有形成有切口1142的玻璃侧壁1141，该切口1142使相机模块111的镜筒111b暴露于挡风玻璃2。玻璃侧壁1141是壳体114的上壁的下述部分：在通过稍后描述的方法将壳体114经由支架12固定至挡风玻璃2的状态下，所述部分相对于在壳体114内侧的相机模块111位于挡风玻璃2侧。

下盖115从下方将壳体114封闭。

另一方面，图1和图2中示出的支架12是几乎呈板状的树脂构件。支架12具有形成有开口12a的中央部分并且具有围绕开口12a的形成有凹口12b的区域，凹口12b是使支架12呈U形形状的切口。支架12是将图像传感器11的壳体114固定至挡风玻璃2的构件。具体地，支架12具有垂直于厚度方向的表面，这些表面中的一个表面固定至挡风玻璃2(在此示例中，粘附至挡风玻璃2)。壳体114组装至经固定的支架12。在壳体114经由支架12固定至挡风玻璃2的状态下，由于开口12a形成于支架12中，因此壳体114面对挡风玻璃2。本文中提及的术语面对意味着壳体114与挡风玻璃2以壳体114与挡风玻璃2之间不存在构件的状态相面对。支架12的凹口12b位于从壳体114暴露出的相机模块111的前方。凹口12b形成为呈梯形，其中，宽度朝向沿相机模块111的成像方向的前方区域变宽以匹配相机模块111的视角。因而，确保了相机模块111的视场。

由树脂构成的罩13具有梯形底面以及在梯形底面的基部之外的两侧竖立的两个侧面。罩13以配装在支架12的凹口12b中的方式使用。在本实施方式中，构造成：罩13配装在支架12中，壳体114组装至支架12，并且罩13覆盖相机模块111的镜筒111b。罩13布置成使得罩13的底面位于相机模块111的镜筒111b下方。通过以此方式布置罩13，使得透镜111a具有很少的相机模块111视角以外的周围事物的反射。

呈片状的第一热传导构件14由硅构成并且具有不小于1W/m·K、且不大于50W/m·K的热传导系数。第一热传导构件14具有粘附特性并且因而粘附至与构件14接触的物体。第一热传导构件14设置成在形成于支架12中的开口12a中与壳体114和挡风玻璃2接触。在本实施方式中，首先将第一热传导构件14附接并粘附至壳体114的玻璃侧壁1141，然后将壳体114经由支架12固定至挡风玻璃2。因而，第一热传导构件14与挡风玻璃2紧密接触并且粘附于挡风玻璃2。第一热传导构件14的尺寸和形状类似于壳体114的玻璃侧壁1141的顶面的尺寸和形状。因此，第一热传导构件14与区域1141a相接触，该区域1141a位于玻璃侧壁1141的切口1142的沿相机模块111的成像方向的后方。第一热传导构件14还与位于区域1141a的两侧的区域1141b相接触以将玻璃侧壁1141的切口1142夹在中间。

呈片状的第二热传导构件15由与第一热传导构件14的材料相同的材料构成。第二热传导构件15位于支架12与挡风玻璃2之间并且与支架12和挡风玻璃2相接触。在本实施方式中，第二热传导构件15的尺寸和形状与支架12的尺寸和形状类似，并且第二热传导构件15附接至支架12的整个顶面。第二热传导构件15通过使用粘合剂而固定至支架12和挡风玻璃2。在本实施方式中，为了使粘合剂——即，将第二热传导构件15固定至挡风玻璃2的粘合剂——从宿主车辆外侧不可见，将第二热传导构件15经由黑色陶瓷件3安装至挡风玻璃2。为了不阻挡相机模块111的视场，黑色陶瓷件3形成有与相机模块111的视角相对应的梯形凹口3a，。

盖16具有侧面和底面，其中，上部是敞开的，并且盖16从下方覆盖图像传感器11、支架12以及罩13以使这些部件从宿主车辆内侧不可见。在本实施方式中，盖16形成有位于其底面中的通孔16。

换气扇17使盖16的内部通风并且以配装至形成于盖16中的通孔16a中的状态固定至盖16。

热线18对挡风玻璃2的在相机模块111的透镜111a前方的部分进行加热。在本实施方式中，热线18是铜线，其两端连接至未示出的布置在宿主车辆中的电源。热线18在电流穿过其中时产生热。如图4所示，热线18布线在挡风玻璃2和黑色陶瓷件3的在车厢内侧的表面上。具体地，热线18具有铺设于黑色陶瓷件3的凹口3a上的呈S形弯曲的S形部18a。更具体地，热线18布置成多次垂直于梯形凹口3a的高度方向横跨凹口3a。

参照图5，将描述相机装置1的电气功能。在图5中，从相机装置1的构型中省略了支架12、罩13以及不具有电气功能的其他部件。宿主车辆包括连接至公共总线4的检测器5、传感器单元6、驱动单元7、人机界面单元(下文称为HMI单元)8、识别单元9以及控制单元10。

检测器5包括车载相机51以及用于检测宿主车辆的周围事物的雷达装置52。车载相机51包括右相机511、左相机512、后相机513以及上述相机模块111。右相机511安装至宿主车辆的右侧视镜以捕捉宿主车辆右侧的图像。左相机512安装至宿主车辆的左侧视镜以捕捉宿主车辆左侧的图像。后相机513安装至位于宿主车辆后部的后保险杠，以捕捉宿主车辆后方的图像。

雷达装置52是传送和接收在毫米波段内的雷达波或激光的雷达波以检测存在于预定搜索范围内并且反射雷达波的物体的已知装置。雷达装置52产生了包括距车辆的距离、相对于车辆的速率以及相对于车辆的横向位置中的至少一者在内的目标信息，并且将该信息发送至识别单元9，这将在稍后进行描述。雷达装置52可以是发射超声波以利用在预定方向上从物体反射的波来检测物体的声呐(未示出)。

传感器单元6包括对安装至宿主车辆的装置的状态进行检测的温度传感器61。温度传感器61位于相机模块111附近以检测相机模块111的温度。

驱动单元7包括宿主车辆的作为车身系统、动力传动系统以及底盘系统的装置的受控对象。这些装置的受控对象包括：改变车辆的行进方向的转向机构71、使车辆减速并且再生能量的制动器72、由发动机或马达构成以驱动车辆的动力发生器73、将旋转转化为扭矩或将扭矩转化为旋转以传递动力的变速器74、前灯75、用信号表示行进方向改变或右/左转向的方向指示器76、以及将引起能见度不良的挡风玻璃上的附着物比如雨滴、雪或污垢移除的雨刮器77。

HMI单元8包括为人与车辆系统的交流提供界面的装置。提供界面的装置包括蜂鸣器81、扬声器82、指示器83、以及显示器84，比如设置在中央控制台中的导航显示器或设置在中央控制台上的平视显示器。HMI单元8可以包括由电动马达等构成的用以使方向盘或座椅振动的励振器(未示出)，并且可以包括在方向盘或制动踏板上产生反作用力的反作用力发生器(未示出)。通过操作这些装置，可以将信息从车辆系统传递至人。此外，HMI单元8可以包括灵敏度调节器，该灵敏度调节器对识别过程中的灵敏度(识别的容易程度)、或在稍后描述的识别单元9或控制单元10中执行的用于将信息从人发送至车辆系统的判定过程的处理时间进行调节。

识别单元9是安装在控制电路板113上的电路的一部分并且基于由车载相机51捕捉的图像以及雷达装置52的检测结果来执行用于识别宿主车辆周围的事物的识别过程。在以下描述中，基于由车载相机51的相机模块111捕捉的图像的识别过程被称为第一识别过程，并且基于雷达装置52的检测结果的识别过程被称为第二识别过程。在本实施方式中，识别单元9通过这些识别过程来识别车道、道路形状、道路状况、光源、前方车辆、迎面而来的车辆、静止车辆、前方行人、迎面而来的行人、静止的人、摩托车、自行车、障碍物、路旁物体、标志、交通信号、交通标志、标志牌、隧道、躲避区域、阻挡相机模块111的视场的物体、气象环境以及建筑物。

道路形状指的是道路的曲率和坡度，并且道路状况例如指的是由于雨、雪等而容易反光的道路表面的状况。光源包括例如前方车辆的尾灯以及迎面而来的车辆的前灯。前方行人指的是沿与宿主车辆的行进方向一致的方向行走的那些行人。迎面而来的行人指的是在宿主车辆前方沿与宿主车辆的行进方向相反的方向行走的那些行人。静止的人指的是处于静止状态的那些人。障碍物包括例如岩石。路旁物体包括例如电线杆和路旁障碍物，诸如路缘、护栏、杆、树、栅栏、建筑物、停驻的车辆以及停驻的两轮车辆。躲避区域指的是例如设置在路旁以避免车辆从后面靠近的区域。阻挡相机模块111的视场的物体包括例如附着于挡风玻璃2的在相机模块111的透镜111a前方的部分或附着于透镜111a的污垢、或粘附于以上挡风玻璃2的上述部分的诸如纸片的粘附片。气象环境包括例如雨、雪、雾或逆光。

通过识别道路上的白线的位置来识别车道。白线的位置通过利用由相机模块111捕捉到的图像的已知的白线识别过程而识别出(例如，利用了图像二值化和霍夫变换的白线识别过程)。通过后续执行与由相机模块111捕捉到的图像相关的已知的识别过程步骤来识别光源。具体地，识别单元9将具有预定值或更大值的亮度、接近预定形状的形状、接近预定颜色的颜色等的物体识别为所捕捉到的图像中的物体中的光源并且判定在所捕捉到的图像中的位置坐标。例如，识别单元9识别出光源是前方车辆的尾灯或光源是迎面而来的车辆的前灯。例如，识别单元9在光源的颜色接近预定范围内的红色时识别出光源是前方车辆的尾灯，而在光源的颜色接近预定范围内的白色时识别出光源是迎面而来的车辆的前灯。

控制单元10是安装在控制电路板113上的电路的一部分并且根据识别单元9的识别结果执行车辆控制过程。在本实施方式中，控制单元10执行包括以下过程的车辆控制过程：车道偏离警示过程、车道保持过程、前灯控制过程、道口碰撞避免过程、交叉路口碰撞避免过程、前向碰撞避免过程、标志显示过程、限制速度显示过程、超速警示过程、自动雨刮过程、车道变更辅助过程、周围视野显示过程、自动驻车过程、全速自适应巡航控制过程、盲点警示过程、后方十字路口交通警示过程、前方十字路口交通警示过程、车间距离警示过程、追尾碰撞警示过程、以及防误起动过程。

在本文中提及的车道偏离警示过程中，控制单元10对车道偏离进行判定并且根据车道偏离判定的结果使蜂鸣器81和扬声器82对宿主车辆的乘客发出声音输出警报。通过车道偏离判定，判定出宿主车辆是否可能偏离车道或宿主车辆是否已经偏离车道。车道偏离警示过程基于与车道、道路形状等相关联的识别结果来执行。

在车道保持过程中，基于与车道、道路形状等相关联的识别结果，将转向机构71控制成防止宿主车辆偏离车道。

在前灯控制过程中，将宿主车辆的前灯75控制成在远光与近光之间切换，或者使前灯75的光轴方向旋转。前灯控制过程基于与车道、道路形状、道路状况、光源等相关联的识别结果来执行。

在道口碰撞避免过程中，当宿主车辆可能与于交叉路口的近侧在宿主车辆的前方横穿道路的车辆等碰撞时，对涉及驱动宿主车辆的受控对象——诸如转向机构71和制动器72——进行控制以避免碰撞。在交叉路口碰撞避免过程中，当宿主车辆可能与在交叉路口处转向的行人、车辆等碰撞时，对涉及驱动宿主车辆的受控对象——诸如转向机构71和制动器72——进行控制以避免碰撞。在前向碰撞避免过程中，当宿主车辆可能与前方车辆等碰撞时，对涉及驱动宿主车辆的受控对象——诸如转向机构71和制动器72——进行控制以避免碰撞。道口碰撞避免过程、交叉路口碰撞避免过程以及前方碰撞避免过程包括当识别到标志牌或隧道并且宿主车辆不能够在标志牌下方通过或穿过隧道时使蜂鸣器81和扬声器82发出声音输出警报的过程。道口碰撞避免过程和交叉路口碰撞避免过程基于对道路状况、前方车辆、迎面而来的车辆、静止车辆、前方行人、迎面而来的行人、静止的人、摩托车、自行车、障碍物、路旁物体、标志牌、隧道等的识别结果来执行。前方碰撞避免过程基于对躲避区域的识别结果以及在执行道口碰撞避免过程和交叉路口碰撞避免过程中使用的识别结果来执行。

在标志显示过程中，允许显示器84在其上显示标志、交通信号、交通标志或标志牌的指示。标志显示过程基于与标志、交通信号、交通标志或标志牌等相关联的识别结果来执行。在限制速度显示过程中，允许显示器84在其上显示标志上所指示的限制速度。限制速度显示过程基于对标志等的识别结果来执行。

在超速警示过程中，允许蜂鸣器81和扬声器82在宿主车辆的速度超过限制速度时对宿主车辆的乘客发出声音输出警报。超速警示过程基于对标志等的识别结果来执行。

在自动雨刮过程中，响应于降雨等来控制雨刮器77的操作。自动雨刮过程通过基于对道路状况、气象环境等的识别结果判定能见度降低的状况来执行。

在车道变更辅助过程中，转向机构71、制动器72、变速器74以及方向指示器76控制成辅助驾驶员改变车道。例如，在车道变更辅助中，检测在相邻车道上行驶的车辆以在改变车道时对宿主车辆的驾驶员发出警示。在周围视野显示过程中，允许显示器84显示所捕捉到的宿主车辆的所有周围事物的图像。在自动驻车过程中，对转向机构71和制动器72进行控制以使车辆自动驻车。在全速自适应巡航控制过程中，制动器72、动力发生器73以及变速器74被控制成使得宿主车辆可以跟随前方车辆行进。车道变更辅助过程中、周围视野显示过程、自动驻车过程以及全速自适应巡航控制过程基于以下识别结果来执行。换句话说，这些过程基于对车道、道路形状、前方车辆、迎面而来的车辆、静止车辆、前方行人、迎面而来的行人、静止的人、摩托车、自行车、障碍物、路旁物体、标志、交通信号、交通标志等的识别结果来执行。

在盲点警示过程中，在有车辆等进入行驶中的宿主车辆的斜后方区域——该区域对应于宿主车辆的盲点——时允许蜂鸣器81和扬声器82发出声音输出音以吸引驾驶员的注意力。在后方十字路口交通警示过程中，当在停车场等中有车辆等进入处于向后运动中的宿主车辆的斜后方区域——该区域对应于宿主车辆的盲点——时，允许蜂鸣器81和扬声器82发出声音输出音以吸引驾驶员的注意力。在前方十字路口交通警示过程中，当在能见度较差的交叉路口等中在宿主车辆的前方的盲点中存在车辆等时，允许蜂鸣器81和扬声器82发射声音输出音以吸引驾驶员的注意力。盲点警示过程、后方十字路口交通警示过程以及前方十字路口交通警示过程基于以下识别结果来执行。换句话说，这些过程基于与前方车辆、迎面而来的车辆、静止车辆、前方行人、迎面而来的行人、静止的人、摩托车、自行车、障碍物、路旁物体、标志、交通信号、交通标志等相关联的识别结果来执行。

在车间距警示过程中，允许蜂鸣器81和扬声器82在距前方车辆的车间距变得短于预定的警示距离时发出声音输出音以吸引驾驶员的注意力。在追尾碰撞警示过程中，允许蜂鸣器81和扬声器82在车辆可能与前方车辆碰撞时发射声音输出音以吸引驾驶员的注意力。车间距警示过程和追尾碰撞警示过程基于与前方车辆相关联的识别结果来执行。在防误起动过程中，在宿主车辆的停止状态下，当尽管在宿主车辆前方存在建筑物而加速器仍被按压时，则使制动器72工作。错误启动过程基于与建筑物有关的识别结果来执行。

当在车辆控制过程中识别到阻挡相机模块111的视场的物体时，控制单元10使在车辆控制过程中执行的控制的至少一部分停止并且特别是停止对涉及驱动宿主车辆的受控对象诸如——转向机构71和制动器72——的控制。当识别到使相机模块111难以在车辆控制过程中执行图像识别的气象环境——诸如倾盆大雨——时，控制单元10也停止待在车辆控制过程中执行的控制的至少一部分。

控制单元10执行稍后描述的切换过程(图6)以将基于由相机模块111捕捉到的图像的第一识别过程切换至基于雷达装置52的检测结果的第二识别过程，或者将基于雷达装置52的检测结果的第二识别过程切换至基于由相机模块111捕捉到的图像的第一识别过程。

2.切换过程

将参照图6的流程图来描述由控制单元10执行的切换过程。当宿主车辆的点火开关接通时，开始切换过程。在开始切换过程时，雷达装置52尚未被操作，因此识别单元9基于由相机模块111捕捉到的图像执行识别过程(第一识别过程)。

首先，在步骤S11处，控制单元10从温度传感器61获取相机模块111的温度。之后，控制单元10判定相机模块111的温度是否不大于预定阈值Th(步骤S12)。例如，阈值Th被设定为稍低于相机模块111的极限操作温度的预定温度。如果判定为相机模块111的温度不大于阈值Th(步骤S12处为“是”)，则控制单元10判定相机模块111的视场是否被阻挡(步骤S13)。如果控制单元10判定相机模块111的视场未被阻挡(步骤S13处为“否”)，则控制转至上述步骤S11，并且向前重复步骤S11。

另一方面，如果判定相机模块111的视场被阻挡(步骤S13处为“是”)，则控制单元10停止相机模块111的操作，并且同时启动雷达装置52(步骤S14)。之后，控制单元10将第一识别过程切换至第二识别过程(步骤S15)，并且终止切换过程。类似地，如果在步骤S12处判定相机模块111的温度也超过阈值Th(步骤S12处为“否”)，则向前重复步骤S14。换句话说，如果相机模块111的温度超过阈值Th，或者如果相机模块111的视场被阻挡，则控制单元10将第一识别过程切换至第二识别过程。

3.有利效果

(3a)根据本实施方式的相机装置1包括设置成与壳体14和挡风玻璃2相接触的第一热传导构件14。因此，可以加速相机模块111的冷却，并且可以使挡风玻璃2的雾化最小化。换句话说，当宿主车辆外部的环境的温度高时(例如在强烈的太阳光下)，则相机模块111的温度趋于上升。然而，在根据本实施方式的相机装置1中，由于在宿主车辆行进的同时挡风玻璃2已通过风冷却，因此相机模块111的热经由第一热传导构件14消散。因此，相机模块111的冷却被加速。此外，当宿主车辆外部的环境的温度低时(例如在冬天)，挡风玻璃2的在相机模块111的透镜111a前方的部分趋于起雾。然而，在根据本实施方式的相机装置1中，壳体114中的空气通过控制电路板113的内部生热而加温并且经由第一热传导构件14流向挡风玻璃2。因此，挡风玻璃2被加温，从而使挡风玻璃2的在相机模块111的透镜111a前方的部分中的雾化最小化。

(3b)在本实施方式中，第一热传导构件14用作用于保持挡风玻璃2与壳体114之间的距离(防止干涉)的间隔件。因此，相机模块111可以以透镜111a定位成靠近挡风玻璃2的状态进行安装。换句话说，如果在壳体114与挡风玻璃2之间不存在间隔件，则需要增大挡风玻璃2与壳体114之间的间隙，以防止由振动引起的挡风玻璃2与壳体114之间的干涉。在此方面，在本实施方式中，由于第一热传导构件14用作间隔件，透镜111a可以放置成更靠近挡风玻璃2。因此，可以减小覆盖相机模块111的镜筒111b的罩的尺寸。

(3g)在本实施方式中，当相机模块111的温度超过阈值Th时或当相机模块111的视场被阻挡时，将第一识别过程切换至第二识别过程。因此，如果难以基于由相机模块111捕捉到的图形来执行识别过程，则可以基于雷达装置52的检测结果来继续进行识别过程。

在本实施方式中，相机装置1对应于车载相机装置的示例，换气扇17对应于换气单元的示例，并且热线18对应于加热单元的示例。此外，毫米波段内的雷达波或激光的雷达波对应于传输信号和接收信号的示例，并且传输对应于发射的示例。另外，包括相机装置1和雷达装置52的系统对应于车载系统的示例。

4.其他实施方式

目前已经描述了本发明的示例。然而，本发明不应当理解为局限于前述实施方式，而是可以以各种模式进行修改。

(4a)在前述实施方式中，第一热传导构件14和第二热传导构件15的热传导系数不小于1W/m·K且不大于50W/m·K。然而，这些热传导构件的热传导系数不限于这些值。例如，第一热传导构件14和第二热传导构件15的热传导系数可以大于50W/m·K。

(4b)在前述实施方式中，第一热传导构件14和第二热传导构件15是硅构件。然而，这些热传导构件的材料不限于硅基材料。例如，这些热传导构件可以是金属构件。在前述实施方式中，第一热传导构件14和第二热传导构件15是片状构件。然而，这些热传导构件的形式不限于片状构件。例如，第一热传导构件14可以是凝胶状或油脂状的，并且第二热传导构件15可以是具有粘附性的凝胶状或油脂状构件比如热传导粘合剂。在前述实施方式中，第二热传导构件15由与第一热传导构件14的材料相同的材料构成。然而，第二热传导构件15可以由与第一热传导构件14的材料不同的材料构成。

(4c)在前述实施方式中，第一热传导构件14的尺寸和形状类似于壳体114的玻璃侧壁1141的顶面的尺寸和形状，而第二热传导构件15的尺寸和形状类似于支架12的顶面的尺寸和形状。然而，第一热传导构件14和第二热传导构件15的尺寸和形状不限于这些尺寸和形状。例如，第二热传导构件15的形状可以小于——即不同于——支架12的顶面的形状。在此情况下，第二热传导构件15可以设置成与支架12的顶面的一部分相接触。另外，在此情况下，可以将粘合剂以不接触第二热传导构件15的方式涂覆至支架12的顶面的一部分，由此将支架12固定至挡风玻璃2。在前述实施方式中，第一热传导构件14和第二热传导构件15各自由单个片状构件构成。然而，第一热传导构件14和第二热传导构件15可以各自由多个片状构件构成。

(4d)在前述实施方式中，通过利用第一热传导构件14所具有的粘附特性而将第一热传导构件14粘附至壳体114和挡风玻璃2。然而，粘附第一热传导构件14的方法不限于此方法。例如，可以借助于粘合剂将第一热传导构件14粘附至壳体114和挡风玻璃2。在前述实施方式中，第二热传导构件15借助于粘合剂固定至支架12和挡风玻璃2。然而，固定第二热传导构件15的方法不限于此方法。例如，当第二热传导构件15由具有高粘附特性的材料构成时，可以仅通过利用第二热传导构件15所具有的粘附特性来使第二热传导构件15固定支架12和挡风玻璃2，而不需要使用任何粘合剂。

(4e)在前述实施方式中，支架12和罩13的材料是树脂。然而，支架12和罩13的材料不限于树脂。例如，支架12和罩13可以由具有高热传导系数的材料——诸如金属——构成。在此情形下，壳体114与挡风玻璃2之间的热传导可以经由第二热传导构件15、支架和罩而加速。因此，能够扩大壳体114与挡风玻璃2之间的易于传热的热路径。

(4f)在前述实施方式中，识别单元9和控制单元10是安装在控制电路板113上的电路的一部分。然而，不限于此，例如，可以将单个微型计算机构造成既用作识别单元9又用作控制单元10。

(4g)在前述实施方式中，相机装置1包括第一热传导构件14和第二热传导构件15。然而，不限于此，相机装置1可以包括第一热传导构件14和第二热传导构件15中的任一者。

(4h)在前述实施方式中，换气扇17布置在盖16的底面中。然而，将换气扇17在盖16中的布置位置不限于此位置。例如，可以在盖16的侧面中形成有通孔，并且换气扇17可以配装至通孔中。此外，在前述实施方式中，换气扇17布置成配装至形成在盖16中的通孔中。然而，布置换气扇17的方法不限于此。例如，换气扇可以如图7中所示那样布置。换句话说，在图7中示出的相机装置20中，使用了盖201而不是盖16，并且换气扇17布置在与在图1所示相机装置1的情形下的位置不同的位置处。

盖201包括外壳部201a和突出壁201b。外壳部201a呈具有侧壁和底壁的箱形形状，其中，上部是敞开的。突出壁201b在突出壁201b的上端的一部分中垂直于外壳部201a的侧壁而向外延伸。在盖201从下方覆盖图像传感器11、支架12以及罩13的状态下，突出壁201b位于图像传感器11的在相机模块111的成像方向上的后方。在图7中，在宿主车辆的车顶21与从车厢内侧(从下方)覆盖宿主车辆的车顶21的车顶盖22之间形成有空间。突出壁201b具有接合至车顶盖22的一端的稍端。因而，在宿主车辆的车顶21与车顶盖22之间的空间连接至盖201内侧的空间以确保空气在这两个空间之间流通。换气扇17布置在宿主车辆的车顶21与车顶盖22之间的空间中以使空气在盖201内侧流通。

(4i)在前述实施方式中，换气扇17作为换气单元的示例。然而，换气单元不限于换气扇17。例如，在图7中示出的相机装置20中，可以除去换气扇17，并且可以将安装在宿主车辆中的空调设备的换气扇用作换气单元。在此情形下，可以在车顶21与车顶盖22之间的空间中布置空调风道，并且可以使空调风道中的空气流入盖201。

(4j)在前述实施方式中，热线18以S形部18a铺设在黑色陶瓷件3的凹口3a上的方式布置。然而，布置热线18的方法不限于此。例如，如图8所示，热线18可以围绕黑陶瓷3的凹口3a布置。此外，在前述实施方式中，热线18例示为加热单元。然而，加热单元不限于热线18。例如，加热单元可以是加热器。

(4k)在实施方式中，相机装置1包括换气扇17和热线18。然而，相机装置1可以包括换气扇17和热线18中的任一者。替代性地，相机装置1可以既不包括换气扇17也不包括热线18。

(4l)在前述实施方式中，相机装置1是单目相机。然而，相机装置不限于单目相机。例如，如图9中所示，相机装置可以是立体相机。图9中示出的车辆包括检测器23，并且检测器23包括车载相机231和雷达装置52。图9中示出的雷达装置52与图5中示出的雷达装置52相同。车载相机231包括右相机511、左相机512、后相机513、相机模块111以及相机模块116。换句话说，图9中示出的车辆不同于图5中示出的车辆之处在于还设置有相机模块116。相机模块116的构型与相机模块111的构型相同。相机模块111和相机模块116容纳在单个壳体中。壳体经由支架布置在挡风玻璃的上部的中央(靠近后视镜)。相机模块111和相机模块116布置成夹着挡风玻璃的中央或布置在挡风玻璃的中央的两侧。在图9中示出的示例中，相机模块111和相机模块116容纳在单个壳体中。然而，这些相机模块111和116可以分别容纳在两个相应的壳体中。此外，相机模块111和116在挡风玻璃的上部上布置成以夹着挡风玻璃的中央的方式定位或在挡风玻璃的中央的两侧定位。然而，相机模块111和116的位置不限于这些位置。

(4m)在前述实施方式中，雷达装置52在相机模块111的操作停止的时间段中操作。然而，雷达装置52操作的时间段不限于此时间段。例如，雷达装置52和相机模块111可以同时操作。在此情形下，识别单元9可以基于由相机模块111捕捉到的图像和雷达装置52的检测结果来执行识别过程。

(4n)在前述实施方式中，当遇到以下状况中的一个状况时，将第一识别过程切换为第二识别过程，即：相机模块111的温度超过阈值Th的状况、以及相机模块111的视场被阻挡的状况。然而，将第一识别过程切换至第二识别过程的状况不限于这些状况。例如，可以在相机模块111出错的状况下将第一识别过程切换至第二识别过程。

(4o)在前述实施方式中，当发生过一次第一识别过程与第二识别过程之间的切换时，切换过程终止。然而，第一识别过程与第二识别过程之间的切换可以执行多次。例如，当相机模块111的温度超过阈值Th时，则由第一识别过程切换至第二识别过程时，在相机模块111的温度达到低于阈值Th的预定阈值之后，可以将第二识别过程切换至第一识别过程。在此情况下，由于第一热传导构件14和第二热传导构件15的冷却作用，相机装置1迅速被冷却。因此，能够缩短从第二热传导构件切换至第一热传导构件所使用的时间(重新开始第一识别过程所使用的时间)。

(4p)在前述实施方式中，相机装置1和雷达装置52对宿主车辆前方的状况进行检测。然而，用以对宿主车辆前方的状况进行检测的装置的组合不限于此组合。例如，相机装置1和声呐可以对宿主车辆前方的状况进行检测。

(4q)在前述实施方式中，识别单元9可以既执行第一识别过程又执行第二识别过程。然而，识别单元9可以仅执行第一识别过程。在此情形下，宿主车辆可以仅包括相机装置1来作为用于检测对宿主车辆前方的状况的装置。

(4r)前述实施方式中的单个部件的功能可以划分成多个部件，或多个部件的功能可以集成在单个部件中。此外，前述实施方式的构型的至少一部分可以由具有类似功能的公知构型替代。另外，可以省略前述实施方式的构型的一部分。另外，前述实施方式的构型的至少一部分可以附加至前述实施方式的另一构型，或由前述实施方式的另一构型替代。仅通过权利要求中陈述的文字限定的技术构思所涵盖的所有模式应当理解为是本发明的实施方式。

Claims (14)

1.一种车载相机装置(1，20)，包括：

相机模块(111，116)，所述相机模块(111，116)捕捉车辆前方的区域的图像；

控制电路板(113)，所述控制电路板(113)根据由所述相机模块捕捉到的图像执行识别过程以识别所述车辆前方的状况，并且所述控制电路板(113)基于所述识别过程的识别结果执行车道偏离警示过程、前灯控制过程以及前向碰撞避免过程中的至少两个车辆控制过程；

壳体(114)，所述壳体(114)容纳所述相机模块和所述控制电路板；

支架(12)，所述支架将所述壳体固定至所述车辆的挡风玻璃；所述支架(12)具有允许所述壳体和所述挡风玻璃在所述壳体经由所述支架固定至所述挡风玻璃的状态下面对彼此的开口；

罩(13)，所述罩(13)覆盖所述相机模块；以及

第一热传导构件(14)，所述第一热传导构件(14)设置成在形成于所述支架中的所述开口中与所述壳体和所述挡风玻璃相接触。

2.根据权利要求1所述的车载相机装置，其中，

所述壳体包括在所述壳体经由所述支架固定至所述挡风玻璃的状态下位于所述相机模块的所述挡风玻璃侧的玻璃侧壁(1141)；以及

所述玻璃侧壁形成有切口(1142)以使所述相机模块暴露于所述挡风玻璃。

3.根据权利要求2所述的车载相机装置，其中，所述第一热传导构件设置成与所述玻璃侧壁中的在所述相机模块的成像方向上位于所述切口的后方的区域(1141a)相接触。

4.根据权利要求2或3所述的车载相机装置，其中，所述第一热传导构件设置成与夹着所述玻璃侧壁中的所述切口定位或位于所述玻璃侧壁中的所述切口的横向两侧的区域(1141b)相接触。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车载相机装置，其中，所述第一热传导构件的热传导系数不小于1W/m·K且不大于50W/m·K。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的车载相机装置，还包括第二热传导构件(15)，所述第二热传导构件(15)位于所述支架与所述挡风玻璃之间并且与所述支架和所述挡风玻璃相接触。

7.根据权利要求6所述的车载相机装置，其中，所述第二热传导构件的热传导系数不小于1W/m·K且不大于50W/m·K。

8.一种车载相机装置(1，20)，包括：

相机模块(111，116)，所述相机模块(111，116)捕捉车辆前方的区域的图像；

控制电路板(113)，所述控制电路板(113)根据由所述相机模块捕捉到的图像执行识别过程以识别所述车辆前方的状况，并且所述控制电路板(113)基于所述识别过程的识别结果执行车道偏离警告过程、前灯控制过程以及前向碰撞避免过程中的至少两个车辆控制过程；

壳体(114)，所述壳体(114)容纳所述相机模块和所述控制电路板；

支架(12)，所述支架将所述壳体固定至所述车辆的挡风玻璃；

罩(13)，所述罩(13)覆盖所述相机模块；以及

热传导构件(15)，所述热传导构件(15)位于所述支架与所述挡风玻璃之间并且与所述支架和所述挡风玻璃相接触。

9.根据权利要求8所述的车载相机装置，其中，所述热传导构件的热传导系数不小于1W/m·K且不大于50W/m·K。

10.根据权利要求1至9中的任一项所述的车载相机装置，还包括：

盖(16，201)，所述盖(16，201)覆盖所述壳体、所述支架和所述罩；以及

换气单元(17)，所述换气单元(17)使所述盖的内部通风。

11.根据权利要求1至10中的任一项所述的车载相机装置，还包括对所述挡风玻璃的在所述相机模块的透镜的前方的部分进行加热的加热单元(18)。

12.根据权利要求1至11中的任一项所述的车载相机装置，其中，

所述控制单元在所述识别过程中识别下述中的至少一者：车道、道路形状、道路状况、光源、前方车辆、迎面而来的车辆、静止车辆、前方行人、迎面而来的行人、静止的人、摩托车、自行车、障碍物、路旁物体、标志、交通信号、交通标志、标志牌、隧道、躲避区域、阻挡所述相机模块的视场的物体、气象环境以及建筑物；以及

所述控制电路板执行下述中的至少三个车辆控制过程：车道偏离警示过程、车道保持过程、前灯控制过程、道口碰撞避免过程、交叉路口碰撞避免过程、前向碰撞避免过程、标志显示过程、限制速度显示过程、超速警示过程、自动雨刮过程、车道变更辅助过程、周围视野显示过程、自动驻车过程、全速自适应巡航控制过程、盲点警示过程、后方十字路口交通警示过程、前方十字路口交通警示过程、车间距离警示过程、追尾碰撞警示过程、以及防误起动过程。

13.根据权利要求1至12中的任一项所述的车载相机装置，其中，所述相机模块是立体相机。

14.一种车载系统，包括根据权利要求1至13中的任一项所述的车载相机装置，其中，

所述系统还包括雷达装置(52)，所述雷达装置(52)在所述车辆前方辐射传输信号，接收由所述车辆前方的物体反射的所述传输信号作为接收信号，并且由所述传输信号和所述接收信号检测出所述物体；以及

所述控制电路板能够执行基于由所述相机模块捕捉到的所述图像的第一识别过程和基于由所述雷达装置得到的检测结果的第二识别过程作为所述识别过程，并且当满足预定条件时在所述第一识别过程与所述第二识别过程之间切换。