JP5750235B2 - 製造作業機 - Google Patents

Description

本発明は、複数の作業要素実行装置によって基材に対して製造作業を行う製造作業機に関する。

基材に対して製造作業、具体的には、例えば、他の部材の組付，補助剤の塗布，加工・処理等の製造作業を行う製造作業機には、その製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つの作業要素、具体的には、例えば、基材の搬送・移動，基材・他の部材の供給，基材・他の部材の保持・離脱等の作業要素を実行する作業要素実行装置を複数有し、それら複数の作業要素実行装置を統括制御装置によって制御することで上記製造作業を行うように構成されたものがある。また、下記特許文献には、複数の作業要素実行装置ではなく複数のロボットを採用しているが、複数のロボットの各々が、その各々の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が統括制御装置から送信される作動指令に基づいて、その各々の作動を制御するように構成されたロボットシステムが記載されている。

特開２００７−９８５５３号公報

上記特許文献に記載されているロボットシステムと同様に、複数の作業要素実行装置の各々が個別制御装置を有し、個別制御装置が統括制御装置から送信される作動指令に基づいて作業要素実行装置の作動を制御するように製造作業機を構成することが可能である。このように構成された製造作業機においては、例えば、製造作業の変更等に伴って、複数の作業要素実行装置のうちの１つの装置を別の作業要素実行装置に変更し、その別の作業要素実行装置を統括制御装置によって制御することが可能である。つまり、統括制御装置を汎用機として扱い、目的に応じて専用機としての作業要素実行装置を変更することが可能となっている。作業要素実行装置の変更に伴う処置等は少ないことが望ましく、その変項に伴う処置を少なくするための工夫を凝らすことで、作業要素実行装置を変更可能とされた製造作業機の実用性を向上させることが可能となる。本発明は、そのような実情に鑑みてなされたものであり、統括制御装置と複数の作業要素実行装置とを有し、目的に応じて作業要素実行装置を変更可能な製造作業機の実用性を高めることを課題としている。

上記課題を解決するために、本発明の製造作業機は、統括制御装置が、１のプロトコルに従って、特定のプログラミング言語での作動指令を複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置に送信し、少なくとも搬送装置と装着装置とを含む複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置が、その１のプロトコルに従って作動指令を受信するとともに、その受信した作動指令を自身が使用するプログラミング言語での作動指令に変換するように構成される。

現在使用されているプログラミング言語の数は相当多く、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に変更する場合には、通常、統括制御装置がその別の作業要素実行装置で使用されているプログラミング言語で作動指令を送信できるように、統括制御装置のプログラム等が変更される。また、作動指令を送信するための通信プロトコル等をも変更しなければならない場合もある。本発明の製造作業機においては、統括制御装置によって送信される作動指令は、送信先の作業要素実行装置に関わらず、１の通信プロトコルに従って、特定のプログラミング言語で送信されるとともに、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置において、送信された作動指令がその各々に対応するプログラミング言語での作動指令に変換される。つまり、従来は、作業要素実行装置の変更に伴って、統括制御装置のプログラム，通信プロトコル等を変更する必要があったが、本発明の製造作業機においては、作業要素実行装置が作動指令を自身に応じたプログラミング言語での作動指令に変換するように構成されているため、作業要素実行装置の変更に伴って統括制御装置のプログラム，通信プロトコル等を変更する必要はない。したがって、本発明の製造作業機によれば、作業要素実行装置の変更に伴う処置を少なくすることが可能となり、目的に応じて作業要素実行装置を変更可能な製造作業機の実用性を高めることが可能となる。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

なお、以下の各項において、（１）項に、「複数の作業要素実行装置が搬送装置と装着装置とを含む」旨の限定を加えたものが請求項１に相当し、請求項１に（５）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項２に、請求項２に（６）項，（８）項および（９）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項３に、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに（１１）項および（１５）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項４に、請求項１ないし請求項４のいずれか１つに（１６）項および（１８）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項５に、請求項１ないし請求項５のいずれか１つに（２０）項および（２１）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項６に、請求項１ないし請求項６のいずれか１つに（３）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項７に、請求項１ないし請求項７のいずれか１つに（２３）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項８に、請求項１ないし請求項８のいずれか１つに「複数の作業要素実行装置が供給装置を含む」旨の限定を加えたものが請求項９に、それぞれ相当する。

（１）基材に対して、他の部材の組付，補助剤の塗布，加工・処理等の製造作業を行う製造作業機であって、
それぞれが、前記基材の搬送・移動，前記基材・前記他の部材の供給，前記基材・前記他の部材の保持・離脱，前記保持・離脱位置の移動・変更，前記補助剤の放出，前記加工・処理の実施，前記加工・処理の実施位置の移動・変更等、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つのものを実行する複数の作業要素実行装置と、
それら複数の作業要素実行装置を統括して制御する統括制御装置と
を備え、
前記複数の作業要素実行装置の各々が、
自身の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が、前記統括制御装置から送信される作動指令に基づいて、前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動を制御するように構成され、
前記統括制御装置が、
統括通信部を有し、その統括通信部を介して、特定のプログラミング言語での作動指令を、１のプロトコルに従って送信するように構成され、
前記個別制御装置が、
(a)前記１のプロトコルに従って前記統括制御装置から送信された作動指令を受信する個別通信部と、(b)その個別通信部が受信した作動指令を、自身が扱うことのできるプログラミング言語での作動指令に変換する指令変換部とを有し、その指令変換部によって変換された作動指令に基づいて、前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動の制御を実行するように構成された製造作業機。

複数の作業要素実行装置の各々が自身の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が統括制御装置から送信される作動指令に基づいて、その各々の作業要素実行装置の作動を制御するように構成された製造作業機においては、統括制御装置を汎用機として扱うとともに、作業要素実行装置を専用機として扱い、目的に応じて作業要素実行装置を変更することが可能である。つまり、そのように構成された製造作業機によれば、種々の製造作業機の開発・製造コストの低減，開発・製造時間の短縮等を図ることが可能となる。ただし、現在使用されているプログラミング言語の数は相当多く、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、例えば、１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に変更する場合には、通常、統括制御装置がその別の作業要素実行装置で使用されているプログラミング言語で作動指令を送信できるように、統括制御装置のプログラム等が変更される。また、作動指令を送信するための通信プロトコル等をも変更しなければならない場合もある。つまり、作業要素実行装置を変更する際には、通常、統括制御装置のプログラム，通信プロトコル等の変更といった処置が施される必要があり、作業要素実行装置の変更には大きな労力が伴う。

上述のことに鑑みて、本項に記載された製造作業機においては、統括制御装置によって送信される作動指令が、送信先の作業要素実行装置に関わらず、１のプロトコルに従って、特定のプログラミング言語で送信されるとともに、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置が、その１のプロトコルに従って作動指令を受信するとともに、その受信した作動指令を自身が使用するプログラミング言語での作動指令に変換するように構成されている。つまり、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置に、敢えて、自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令への変換可能な機能を備えさせているのである。複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置にそのような機能を備えさせることは手間，コスト等がかかるが、作業要素実行装置を変更する際に統括制御装置のプログラム，通信プロトコル等を変更する必要が無くなり、作業要素実行装置の変更の際の労力を相当減らすことが可能となる。したがって、本項に記載の製造作業機によれば、目的に応じて作業要素実行装置を変更する際の処置を相当少なくすることが可能となり、作業要素実行装置を変更可能な製造作業機の実用性を高めることが可能となる。

本項に記載された「基材」は、製造作業によって製造される製品，部品等を構成するものであり、１つの部材であってもよく、複数の部材が組み合わされたものであってもよい。また、本項に記載の「作業要素」には、基材に対する組付作業を構成するものである組付作業要素，組付作業のための前処理作業を構成するものである前処理作業要素，組付作業の後処理作業を構成するものである後処理作業要素，組付作業・前処理作業・後処理作業の位置を変更・移動する作業である位置変更作業要素等が該当する。「組付作業要素」には、基材・他の部材の供給，基材・他の部材の保持・離脱，ねじ等の締結部品の締結等が該当する。「前処理作業要素」には、補助剤の放出，基材・他の部材・製造ラインの清掃・洗浄，基材・他の部材の撮影等が該当する。「後処理作業要素」には、部材同士の固着，補助剤の乾燥・硬化，組付・加工・処理後の検査等が該当する。「位置変更作業要素」には、基材の搬送・移動，保持・離脱位置の移動・変更，加工・処理の実施の実施位置の移動・変更，撮影位置の移動・変更等が該当する。

本項に記載の「製造作業」は、基材に対して行われるものであればよく、基材に対して直接行われなくても、基材に組みつけられたものに対して行われるものであってもよい。つまり、基材に装着された他の部材に対して行われる作業であってもよい。本項に記載の「プロトコル」は、統括制御装置と個別制御装置との間の通信に関する取り決め、手順、規約等を定めるものであり、本項に記載の「プロトコル」には、通信されるデータ自体の取り決め等だけでなく、統括制御装置と個別制御装置との間のデータ等の伝送路の取り決め、具体的には、有線通信の場合であれば、ケーブル・コネクタの種類等の取り決め等、無線通信の場合であれば、周波数帯等の取り決め等も含まれる。また、本項に記載の「個別制御装置」は、作業要素を実行するために実際に作動する本体部に内蔵，装着等されていてもよく、本体部から離れて設けられてもよい。つまり、作業要素実行装置は、ユニット化されていてもよく、ユニット化されていなくてもよい。

本項に記載の「製造作業機」は、基材に対する組付作業，組付作業のための前処理・加工の作業，組付作業の後処理・加工の作業等、種々の作業を行うものであり、１種類若しくは、複数種類の作業を行うものである。つまり、組付作業のための前処理・加工の作業と基材に対する組付作業とを行うものであってもよい。具体的には、例えば、基材に接着剤を塗布するとともに、その接着剤が塗布された位置に他の部材を組付ける作業を実行するものであってもよい。ただし、一台の製造作業機では、実行可能な製造作業が限られることから、本項に記載の「製造作業機」を１つのモジュールとして扱って、複数の製造作業機を配列し、それら複数のモジュール化された製造作業機の各々によって製造作業を実行させることで、複数種類の製造作業を実行することが可能となる。つまり、ある程度複雑な製品，部品等を製造することが可能となる。

（２）当該製造作業機が、
前記複数の作業要素実行装置に対応して設けられ、それぞれが、前記統括制御装置の有する前記統括通信部から前記個別制御装置の有する前記個別通信部へ作動指令を伝送するための複数の通信ケーブルを備え、
それら複数の通信ケーブルが、互いに同じ種類のものとされた(1)項に記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機においては、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置と統括制御装置との間のインタフェースが統一されており、入出力ポートが統一されている。したがって、本項に記載の製造作業機によれば、作業要素実行装置の変更を容易に行うことが可能となる。

（３）前記統括制御装置が、
(a)前記複数の作業要素実行装置のいずれかのものによって実行される１つの動作の開始と終了との一方を指令するための主指令と、(b)前記搬送・移動の方向・量・時間・速度，前記補助剤の放出の量・時間・速度，前記加工・処理の実施の量・時間・速度等、前記１つの動作の動作パラメータを伝えるために、必要に応じて前記主指令に付随させられる付随指令とを含む作動指令を送信するように構成された(1)項または(2)項に記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機においては、１回の作動指令によって、作業要素実行装置の１つの動作の開始・終了を指令するだけでなく、その１つの動作の動作量，動作時間，動作速度、動作方向等を指令することが可能となる。したがって、本項に記載の製造作業によれば、１回の作動指令によって、ある程度複雑な作業を作業要素実行装置に実行させることが可能となる。本項に記載の「１つの動作」は、作業要素実行装置が１回の作動指令によって作業要素を実行する際のその作業要素実行装置の動きであり、例えば、コンベア等の搬送装置の１つの動作は、１回の作動指令による一連の搬送動作である。また、本項に記載の「動作パラメータ」は、作業要素実行装置が１つの動作を実行する際に利用されるパラメータであり、所謂、引数である。

（４）前記統括制御装置が、
特定の製造作業を行うために必要とされる複数の作動指令を記憶する作動指令記憶部を有し、その作動指令記憶部に記憶されている複数の作動指令の各々を、順次、前記複数の作業要素実行装置のいずれかの前記個別制御装置に送信するように構成された(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機は、複数の作業要素実行装置の各々が、予め定められた順序に従って、逐次作動するように構成されている。つまり、本項に記載の製造作業機では、シーケンス制御によって製造作業が実行される。

（５）前記統括制御装置が、
当該製造作業機が特定の製造作業を行うために必要な前記複数の作業要素実行装置の各々の作動がコード化されたソースコードを記憶するソースコード記憶部と、そのソースコード記憶部に記憶されているソースコードを作動指令に変換するコード・指令変換部とを有し、そのコード・指令変換部によって変換された作動指令を送信するように構成された(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機では、ソースコード、つまり、プログラムリストに従って、特定の製造作業を実行することが可能となっている。本項に記載の「コード・指令変換部」は、ソースコードを単に複数の作動指令に変換するだけでなく、それら変換された作動指令を、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置へ送信するべき順番に並べるように構成されてもよい。このようにコード・指令変換部が構成された場合には、統括制御装置の作動指令を送信するための機能部を、並べられた順番に作動指令を送信するように構成することが可能となり、複雑な処理を実行する必要性の低い機能部とすることが可能となる。

（６）前記コード・指令変換部が、
変換プログラムの実行によって、前記ソースコード記憶部に記憶されているソースコードを作動指令に変換するように構成され、
前記変換プログラムのプログラミング言語が、
前記統括制御装置が作動指令を送信する処理のための送信プログラムのプログラミング言語とは異なるプログラミング言語である(5)項に記載の製造作業機。

（７）前記送信プログラムのプログラミング言語が、前記変換プログラムのプログラミング言語より高水準のプログラミング言語である(6)項に記載の製造作業機。

送信プログラムは、作動指令の送信処理のためのプログラムであり、例えば、複数の作業要素実行装置のうちの１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に変更したような場合には、その別の作業要素実行装置に応じて送信プログラムを変更する必要が生じることがある。一方、変換プログラムは、ソースコードをある特定のプログラミング言語での作動指令に変換するためのプログラムであり、作業要素実行装置に合わせたプログラミング言語での作動指令に変換するものではない。このため、作業要素実行装置の変更に伴って変換プログラムを変更する必要はない。後者の項に記載の製造作業機では、送信プログラムのプログラミング言語は、変換プログラムのプログラミング言語より、理解し易い言語とされており、容易に変更することが可能とされている。したがって、後者の項に記載の製造作業機によれば、作業要素実行装置の変更に伴って送信プログラムを変更する必要が生じた場合であっても、送信プログラムの変更を容易に行うことが可能となっている。

上記２つの項に記載の「送信プログラム」は、作動指令の送信を実行するためのプログラムに限定される必要は無く、作動指令を送信するために必要とされる処理を実行するためのプログラムであってもよい。具体的には、例えば、複数の作業要素実行装置の作動状態が正常であることが、作動指令の送信の前提であることから、送信プログラムは、作業要素実行装置の作動状態を監視等するためのプログラムであってもよい。

（８）前記変換プログラムのプログラミング言語が、
構造型のプログラミング言語である(6)項または(7)項に記載の製造作業機。

（９）前記送信プログラムのプログラミング言語が、
グラフィック型のプログラミング言語である(6)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

（１０）前記送信プログラムのプログラミング言語が、
ラダー言語である(6)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

上記３つの項に記載の製造作業機においては、変換プログラム若しくは送信プログラムのプログラミング言語が具体的に限定されている。グラフィック型のプログラミング言語は、ビジュアルプログラミング言語とも呼ばれる言語であって、テキストを用いて表すのではなく、グラフィカルな記号等を用いて表す言語である。このため、グラフィック型のプログラミング言語は、テキストを用いて表される構造型のプログラミング言語より、容易に理解され易く、プログラミング言語に精通している者でなくともある程度変更することが可能な言語である。したがって、送信プログラムのプログラミング言語に、グラフィック型のプログラミング言語を採用することで、送信プログラムの変更を容易に行うことが可能となる。ちなみに、グラフィック型のプログラミング言語には、ラダー言語，ファンクション・ブロック・ダイヤグラム，シーケンシャル・ファンクション・チャート等種々の言語がある。一方、構造型のプログラミング言語には、Ｃ言語，ＦＯＲＴＲＡＮ，ＢＡＳＩＣ等種々の言語がある。

（１１）前記個別制御装置が、
１の作動指令に基づいて前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって実行されている１つの動作の終了についての返信を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成された(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

（１２）前記個別制御装置が、
前記１つの動作の終了についての返信を、その１つの動作が実際に終了した時点に、前記統括制御装置に送信するように構成された(11)項に記載の製造作業機。

（１３）前記個別制御装置が、
前記１つの動作の終了についての返信を、その１つの動作の終了時点が推定される場合には、その１つの動作の終了時点の前に、前記統括制御装置に送信するように構成された(11)項に記載の製造作業機。

（１４）前記統括通信部が、
前記１つの動作の終了についての返信を、前記１のプロトコルに従って、受信するように構成された(11)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

（１５）前記統括制御装置が、
前記１つの動作の終了についての返信を受信した後に、前記１の作動指令の次に送信すべき作動指令を送信するように構成された(11)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

上記５つの項に記載の製造作業機においては、統括制御装置が１つの作動指令に基づく作業要素実行装置の動作の終了を把握することが可能となっている。複数の作業要素実行装置の各々の動作は、関連している場合があり、ある１つの動作が終了しなければ、その１つの動作の次に実行するべき動作を実行できない場合がある。具体的には、例えば、装着装置が保持している特定の部材を基材に装着する際に、基材へのその特定の部材の装着可能な箇所に装着装置が位置していなければ、装着装置はその特定の部材を基材に装着することはできない。つまり、装着装置を基材への装着位置に移動させた後でなければ、装着装置にその特定の部材を離脱させることはできない。上記５つの項に記載の製造作業機においては、例えば、最後の項に記載の製造作業機のように、ある１つの動作が終了した後に、その１つの動作の次に実行するべき動作を実行させることが可能となり、円滑な製造作業を担保することが可能となる。

（１６）前記個別制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動が困難である場合に、その旨を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成された(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

（１７）前記統括通信部が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの１つのものの作動が困難である旨を、前記１のプロトコルに従って、受信するように構成された(16)項に記載の製造作業機。

上記２つの項に記載の製造作業機においては、統括制御装置が、作業要素実行装置の作動が困難であることを、その作動が困難である作業要素実行装置からの報知によって把握することが可能とされており、製造作業機が製造作業を適切に実行することが可能であるか否かを判断することが可能とされている。前者の項に記載の「個別制御装置」は、作動指令に基づく作業要素実行装置の作動が困難である場合に、その旨を統括制御装置に送信してもよく、作動指令の有無に関わらず作業要素実行装置の作動が困難である場合に、その旨を統括制御装置に送信してもよい。

（１８）前記統括制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの１つのものの作動が困難である旨を前記統括制御装置が受信した場合に、その事態に対応する作動困難時対応部を有する(16)項または(17)項に記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機においては、製造作業機が製造作業を適切に実行することができない場合に、その事態に適切に対応することが可能とされている。本項に記載の「作動困難時対応部」は、作業要素実行装置の作動が困難である旨を統括制御装置が受信した場合に、後に詳しく述べるように、個別制御装置への作動指令の送信を停止するように構成されてもよく、作業要素実行装置の作動を禁止するように構成されてもよい。また、作業要素実行装置が異常であることを、表示灯，ブザー等によって製造作業機の操作者に報知するように構成されてもよい。

（１９）前記作動困難時対応部が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの１つのものの作動が困難である旨を前記統括制御装置が受信した場合に、その１つのものの前記個別制御装置への作動指令の送信を停止するように構成された(18)項に記載の製造作業機。

本項に記載の「作動困難時対応部」は、作業要素実行装置の作動が困難である旨を統括制御装置が受信した場合に、その作業要素実行装置だけに作動指令を送信しないように構成されてもよく、その作業要素実行装置および他の作業要素実行装置に作動指令を送信しないように構成されてもよい。

（２０）前記個別制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって１つの動作が実行された結果，その１つのものの作動を実行するためのその１つのものの性能，その１つのものの作動の制御時の制御ゲイン等、その１つのものの作動に関する情報を記憶する作動情報記憶部を有する(1)項ないし(19)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業においては、個別制御装置が、自身の制御対象となる作業要素実行装置の作動結果，その作業要素実行装置の駆動源等の性能，その駆動源等への供給電力決定時の制御ゲイン等、その作業要素実行装置の固有の情報を記憶するように構成されている。

（２１）前記個別制御装置が、
前記作動情報記憶部に記憶されている前記作動に関する情報を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成され、
前記統括制御装置が、
その送信された前記作動に関する情報を管理する作動情報管理部を有する(20)項に記載の製造作業機。

（２２）前記統括通信部が、
前記作動情報記憶部に記憶されている前記作動に関する情報を、前記１のプロトコルに従って、受信するように構成された(21)項に記載の製造作業機。

上記２つの項に記載の製造作業機においては、作業要素実行装置の固有の情報が、その作業要素実行装置の個別制御装置と統括制御装置とに記憶されている。したがって、上記２つの項に記載の製造作業機によれば、作業要素実行装置の固有の情報のバックアップが可能となり、情報の保全を図ることが可能となる。

（２３）前記複数の作業要素実行装置の各々が、
前記複数の作業要素のうちの１つのものを実行するために実際に作動する本体部を有し、
前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１つのものが、
自身の前記本体部の一部に前記個別制御装置が固定されてユニット化された(1)項ないし(22)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

作業要素実行装置がユニット化されていれば、作業要素実行装置の変更を容易に実行することが可能となる。本項における「ユニット化された作業要素実行装置」は、本体部と個別制御装置とが組み合わされた作業要素実行装置であればよく、具体的には、本体部のケース等に個別制御装置が内蔵されたものであってもよく、本体部のケース，基体となる部材等の外部に個別制御装置が固定されたものであってもよい。

（２４）当該製造作業機が、
ベースを備え、前記複数の作業要素実行装置の各々が前記ベースと前記複数の作業要素実行装置のうちの自身とは別のものとの一方に着脱可能に取付けられるように構成された(1)項ないし(23)項のいずれか１つに記載の製造作業機。

本項に記載の製造作業機においては、作業要素実行装置の変更を容易に行えるように、作業要素実行装置々の、ベース若しくは他の作業要素実行装置への着脱が容易であることが望ましく、具体的には、例えば、数本のボルト等による締結，ワンタッチでの着脱が可能であることが望ましい。

（２５）複数の前記製造作業機を備え、それら複数の製造作業機が配列され、作業対象となる基材を前記複数の製造作業機の上流側に配置されたものから下流側に配置されたものに搬送しつつ、その作業対象となる基材に対して前記複数の製造作業機の各々による製造作業が順次実行される製造作業システム。

１つの製造作業機では、比較的少ない製造工程しか行うことができないが、製造作業機を複数配列し、それら複数の製造作業機の各々によって製造作業を順次実行可能なシステムを構成すれば、比較的多くの製造工程を行うことが可能となる。つまり、ある程度複雑な製品，部品等を製造することが可能となる。

請求可能発明の実施例である製造作業機を示す斜視図である。 図１の製造作業機の備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の模式図である。 図２の統括制御装置に記憶されているソースコードを示す図である。 作動指令および作動指令の返信のデータ形式を示した図である。 図１の製造作業機に搬入される基盤トレイおよびその基盤トレイ上に載置される回路基板を示した図である。 図１の製造作業機の備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の制御ブロック図である。 図１の製造作業機の備えるベースおよびそのベースから外された状態の複数の作業要素実行装置を示す斜視図である。 複数の製造作業機によって構成されるＬＥＤ照明製造システムを示す斜視図である。 図８のＬＥＤ照明製造システムによって製造されるＬＥＤ照明の分解図である。 複数の製造作業機によって構成されるパワーモジュール製造システムを示す斜視図である。 図１０のパワーモジュール製造システムによって製造されるパワーモジュールの分解図である。 複数の製造作業機によって構成される太陽電池製造システムを示す斜視図である。 図１２の太陽電池製造システムによって製造される太陽電池の分解図である。

以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

＜製造作業機の構成＞
図１に、請求可能発明の製造作業機１０を示す。製造作業機１０は、基材としての回路基板に対する電子回路部品（以下、「部品」と略す場合がある）の組付，接着剤の塗布を行う作業機である。製造作業機１０は、フレーム部２０とそのフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを含んで構成されたベースとしての作業機本体２４と、回路基板を搬送する搬送装置２６と、回路基板に部品を装着する装着装置２８と、フレーム部２０の一端に配設され装着装置２８に部品を供給する供給装置３０と、回路基板に接着剤を塗布するディスペンサ装置３２と、供給装置３０と搬送装置２６との間に配設されたベースカメラ３４と装着装置２８の後方に配設されたヘッドカメラ３６（図７参照）とを含んで構成されたカメラ装置３８と、ビーム部２２に配設されて装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを共に領域内において移動させる移動装置４０とを備えている。ちなみに、製造作業機１０の長手方向を前後方向とし、その長手方向に直角な水平の方向を左右方向と、長手方向に直角な垂直の方向を上下方向と称することにする。なお、製造作業機１０を構成する各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０は公知の装置であることから、ここでの説明は簡単なものとする。

搬送装置２６は、コンベアベルト５０を搬送モータ５２（図２参照）によって周回させることで、コンベアベルト５０上に載せられる回路基板を左右方向に搬送する構造とされている。つまり、搬送装置２６は、作業要素としての回路基板の特定位置への搬入・搬出を実行する作業要素実行装置として機能する。供給装置３０は、トレイユニット型の供給装置であり、部品が載置される複数の部品トレイ（図示省略）と、装着装置２８に部品を供給可能な位置に複数の部品トレイのうちのいずれかのものを移動させるトレイ移動装置５４（図２参照）とを有している。つまり、供給装置３０は、作業要素としての部品の供給を実行する作業要素実行装置として機能する。

移動装置４０は、ＸＹＺロボット型の移動装置であり、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを保持するスライダ５６を左右方向にスライドさせる電磁モータ５８（図２参照）と、前後方向にスライドさせる電磁モータ６０（図２参照）と、上下方向にスライドさせる電磁モータ６２（図２参照）とを備えており、それら電磁モータ５８，６０，６２の作動によって、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを任意の位置に移動させることが可能となっている。つまり、移動装置４０は、装着装置２８，ディスペンサ装置３２，ヘッドカメラ３６の移動を実行する作業要素実行装置として機能する。

装着装置２８は、移動装置４０のスライダ５６に固定的に保持されており、下端に部品保持装置７０を有している。部品保持装置７０は、正負圧供給装置７２（図２参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した部品を離脱する構造となっている。つまり、装着装置２８は、作業要素としての部品の保持・離脱を実行する作業要素実行装置として機能する。ディスペンサ装置３２は、移動装置４０のスライダ５６に固定的に保持されており、下端に設けられ接着剤を吐出するディスペンサノズル７６と、そのディスペンサノズル７６から任意の量の接着剤を吐出させる吐出装置７８（図２参照）とを備えている。つまり、ディスペンサ装置３２は、作業要素としての接着剤の放出を実行する作業要素実行装置として機能する。

カメラ装置３８は、下方を向いた状態でスライダ５６の下部に固定的に保持されたヘッドカメラ３６と、そのヘッドカメラ３６の光源８０（図２参照）と、上方を向いた状態で供給装置３６と搬送装置２６との間に固定的に設けられたベースカメラ３４と、そのベースカメラ３４の光源８２（図２参照）と、ヘッドカメラ３２とベースカメラ３８と光源８０，８２とに接続されたキャプチャボード８４（図２参照）とを含んで構成されている。ヘッドカメラ３６は、搬送装置２６に載せられた回路基板を撮影することが可能となっており、ベースカメラ３８は、装着装置２８によって吸着保持された状態の部品を撮影することが可能となっている。つまり、カメラ装置３８は、作業要素としての回路基板，部品の撮影を実行する作業要素実行装置として機能する。

なお、上記移動装置４０は、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを移動させる装置であることから、他の作業要素実行装置の移動を実行する作業要素実行装置とも考えられる。また、装着装置２８の移動に伴って部品の保持・離脱位置を変更するため、部品の保持・離脱位置の移動・変更を実行する作業要素実行装置とも考えられる。さらに、ディスペンサ装置３２，ヘッドカメラ３６の移動に伴って、接着剤の放出位置，回路基板の撮影位置を変更するため、接着剤の放出位置，回路基板の撮影位置の移動・変更を実行する作業要素実行装置とも考えられる。

本作業機１０は、搬送装置２６，装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８，移動装置４０の６つの作業要素実行装置によって構成されており、それら６つの装置の各々は、図２に示すように、個別に制御装置を備えている。具体的には、移動装置４０は、３つの電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御するための個別制御装置としての移動装置制御装置９０と、３つの電磁モータ５８，６０，６２に対応する３つのサーボアンプ９２，９４，９６とを有しており、移動装置制御装置９０が各サーボアンプ９２，９４，９６に制御信号を送信することで各電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する構造とされている。装着装置２８は、正負圧供給装置７２の作動を制御するための個別制御装置としての装着装置制御装置１００と、正負圧供給装置７２の駆動回路１０２とを有しており、装着装置制御装置１００が駆動回路１０２に制御信号を送信することで正負圧供給装置７２の作動を制御する構造とされている。

ディスペンサ装置３２は、吐出装置７８の作動を制御するための個別制御装置としてのディスペンサ装置制御装置１０４と、吐出装置７８の駆動回路１０６とを有しており、ディスペンサ装置制御装置１０４が駆動回路１０６に制御信号を送信することで吐出装置７８の作動を制御する構造とされている。供給装置３０は、トレイ移動装置５４の作動を制御するための個別制御装置としての供給装置制御装置１０８と、トレイ移動装置５４の駆動源のモータの駆動回路１１０とを有しており、供給装置制御装置１０８が駆動回路１１０に制御信号を送信することでトレイ移動装置５４の作動を制御する構造とされている。搬送装置２６は、搬送モータ５２の作動を制御するための個別制御装置としての搬送装置制御装置１１２と、搬送モータ５２の駆動回路１１４とを有しており、搬送装置制御装置１１２が駆動回路１１４に制御信号を送信することで搬送装置５２の作動を制御する構造とされている。

カメラ装置３８は、ベースカメラ３４若しくはヘッドカメラ３６による撮影を実行するための制御信号の送信、および撮影によって得られた画像データの処理を実行するための個別制御装置としてのカメラ装置コントローラ１１６を有している。カメラ装置コントローラ１１６は、後に説明する補助統括制御装置１１８内に設けられているが、補助統括制御装置１１８内で独立しており、バス１２０を介してカメラ装置３８のキャプチャボード８４に接続されている。このため、カメラ装置コントローラ１１６は、補助統括制御装置１１８の構成要素ではなく、カメラ装置３８の構成要素として取り扱うものとする。

また、製造作業機１０は、上記６つの作業要素実行装置２６，２８，３０，３２，３８，４０を統括して制御するためのメイン統括制御装置１３０と補助統括制御装置１１８とによって構成される統括制御装置を備えている。メイン統括制御装置１３０は、主に、各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０の個別制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６に作動指令を送信するための制御装置であり、リピータハブ１３２を介して、作動指令を送信するための同種類のシリアル通信ケーブル１３４によって各個別制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６と接続されている。また、補助統括制御装置１１８は、補助統括コントローラ１３６を有しており、その補助統括コントローラ１３６には、各個別制御装置９０等への作動指令の基となるソースプログラム、つまり、ある特定の製造作業を実行するためのソースコードが記憶されている。その記憶されているソースコードは、上記６つの作業要素実行装置２６等の作動がコード化されたものである。補助統括コントローラ１３６は、そのソースコードをある特定のプログラミング言語での作動指令に変換し、変換された作動指令をメイン統括制御装置１３０に送信するように構成されている。補助統括コントローラ１３６とメイン統括制御装置１３０とは、ハブ１３８を介してＬＡＮケーブル１４０によって接続されており、補助統括コントローラ１３６において変換された作動指令が、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０に送信されるようになっている。また、ハブ１３８には、そのＬＡＮケーブル１４０と同種類の６本のＬＡＮケーブル１４０の一端が接続されており、それら６本のＬＡＮケーブル１４０の各々の他端が各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に接続されている。なお、シリアル通信ケーブル１３４およびＬＡＮケーブル１４０は、それぞれ、配線部とコネクタ部とから構成されるが、それら配線部とコネクタ部とは、それぞれ、汎用品であってもよく、本製造作業機１０専用に開発されたものであってもよい。

また、製造作業機１０には、製造作業機１０の作動に関する情報を入出力するためのタッチパネル式の表示機１５０が設けられており、メイン統括制御装置１３０と補助統括コントローラ１３６とに接続されている。詳しくは、表示機１５０は、ハブ１３８を介して上記ＬＡＮケーブル１４０と同種類のＬＡＮケーブル１４０によってメイン統括制御装置１３０に接続されており、シリアル通信ケーブル１５２とＲＧＢアナログケーブル１５４とによって補助統括コントローラ１３６に接続されている。製造作業機１０には、さらに、非常停止スイッチ１５６が設けられており、ターミナルリレー１５８を介してＩ／Ｏケーブル１６０によってメイン統括制御装置１３０および各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に接続されている。なお、製造作業機１０の主電源スイッチ，起動スイッチ等の複数のスイッチ１６２と、起動中であることを示す表示灯，作動可能であることを示す表示灯等の複数の表示灯１６４とが、メイン統括制御装置１３０に接続されている。

＜製造作業機の作動＞
本製造作業機１０は、補助統括コントローラ１３６に記憶されているソースコードに従って、上記６つの作業要素実行装置２６等が各々の作業を実行することで、回路基板への装着作業を実行するようになっている。具体的に簡単な例で説明すると、図３に示すように、回路基板に部品を装着する製造工程がソースコードに記述されている場合には、まず、補助統括コントローラ１３６において、そのソースコードが複数の作動指令に変換される。具体的には、図４（ａ）に示すように、回路基板を特定の位置まで搬入するための作動指令(i)と、回路基板を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための作動指令(ii)と、ヘッドカメラ３６によって回路基板を撮影してその回路基板の位置情報を取得するための作動指令(iii)と、その取得された位置情報に基づいて接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための作動指令(iv)と、接着剤を回路基板に塗布するための作動指令(v)と、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための作動指令(vi)と、装着装置２８を部品の供給位置に移動させるための作動指令(vii)と、部品を保持するための作動指令(viii)と、部品を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための作動指令(ix)と、装着装置２８に保持された部品をベースカメラ３４によって撮影してその部品の保持状態の情報を取得するための作動指令(x)と、回路基板の位置情報および部品の保持状態の情報に基づいて部品の装着位置に装着装置２８を移動させるための作動指令(xi)と、部品を離脱するための作動指令(xii)と、部品が装着された回路基板を搬出するための作動指令(xiii)とに変換される。なお、実際に送信される作動指令は、特定のプログラミング言語に従ったものとなっている。

上記複数の作動指令が、補助統括コントローラ１３６からメイン統括制御装置１３０へ、ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、それら複数の作動指令が、順次、メイン統括制御装置１３０によって作業要素実行装置２６等の各々の個別制御装置９０等に、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。メイン統括制御装置１３０から送信される作動指令は、送信先を定めずに、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信されるが、作動指令には、後に説明するように、その作動指令によって作動するべき作業要素実行装置が示されているため、その作動するべき作業要素実行装置が作動指令に従って作動するようになっている。以下に、上記作動指令による作業要素実行装置の作動を具体的に説明する。

基材としての回路基板１６６は、図５（ａ）に示すように、基板トレイ１６７上に予め複数載置されている。メイン統括制御装置１３０は、その基板トレイ１６７を特定の位置まで搬送するための作動指令を、シリアル通信ケーブル１３４を介して個別制御装置９０等に送信する。送信される作動指令は、図４（ａ）中の(i)に示すような形式とされている。図中の主指令は、その作動指令を実行するべき作業要素実行装置と、その作業要素実行装置によって実行される１つの動作の開始若しくは終了を指令するものであり、この作動指令では、搬送装置２６による基板トレイ１６７の搬送の開始を指令するものである。図中の付随指令は、必要に応じて指令されるものであり、作業要素実行装置によって実行される１つの動作の動作パラメータを指令するものである。具体的には、この作動指令では、搬送装置２６による搬送量、つまり、移動距離を指令するものである。なお、この付随指令には、搬送速度，搬送時間，搬送方向等、種々のパラメータを採用することができる。また、図中の指令状態は、作動指令の有無を示すものであり、作動指令が指示されている状態では「指示」、作動指令が指示されていない状態では「無し」と設定される。つまり、この作動指令では「指示」と設定される。

メイン統括制御装置１３０からの作動指令を受信した搬送装置制御装置１１２は、その作動指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御する必要があるが、メイン統括制御装置１３０から送信される作動指令は、ある特定のプログラミング言語に従ったものとされており、搬送装置制御装置１１２が対応可能なプログラミング言語に従ったものではない。このため、メイン統括制御装置１３０から送信される作動指令では、搬送モータ５２を作動させることができない。搬送装置制御装置１１２は、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語、つまり、自身が扱うことが可能なプログラミング言語での作動指令に変換する機能を有しており、自身で変換した作動指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御するように構成されている。なお、他の作業要素実行装置、つまり、装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８，移動装置４０の各々の個別制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１６も同様の機能を有しており、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換することが可能とされている。

メイン統括制御装置１３０からの作動指令による搬送装置２６の作動が終了すると、つまり、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されると、その作動指令に対する返信が、搬送装置制御装置１１２からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。送信される返信は、図４（ｂ）に示すような形式とされている。図中の作動結果は、作動指令による作業要素実行装置の作動が適切に実行されたか否かをしめすものであり、この返信では、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されたか否かを示すものである。さらに、図中の作動結果は、作動結果のパラメータ、具体的には、基板トレイ１６７の移動先の位置等を必要に応じて示すものであってもよい。また、図中の指令状態は、作動指令による作業要素実行装置の作動が完了したことを示すものであり、この返信では、「完了」に設定される。そして、その終了に関する返信をメイン統括制御装置１３０が受信すると、指令状態は「無し」に設定される。ちなみに、図中の作業要素実行装置状態は、作業要素実行装置に異常があるか否かを示すものであるが、作動指令に対する返信では利用されずに、後に詳しく説明するように、作業要素実行装置の作動が困難である旨の送信時に利用される。

メイン統括制御装置１３０は、基板トレイ１６７の特定の位置までの搬送が確認された後、つまり、搬送の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の作動指令を送信する。ちなみに、基板トレイ１６７上には複数の回路基板１６６が載置されているが、説明を簡略なものとするべく、以降の説明は、１つの回路基板１６６に関する作動指令についてのみ説明する。次の作動指令は、図４（ａ）中の(ii)に示す形式となっており、基板トレイ１６７上の回路基板１６６を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための作動指令である。この作動指令での、主指令は、移動装置４０によるヘッドカメラ３６の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、搬送装置制御装置１１２からの返信における作動結果、詳しくは、基板トレイ１６７の移動先の位置の情報を利用することが可能である。移動装置制御装置９０は、作動指令を受信すると、搬送装置制御装置１１２と同様に、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換し、その自身で変換した作動指令に基づいて３つの電磁モータ５８，６０，６２の各々作動を制御する。そして、その作動指令による移動装置４０の作動が終了すると、作動指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。

続いて、メイン統括制御装置１３０は、ヘッドカメラ３６の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の作動指令を送信する。具体的には、ヘッドカメラ３６によって基板を撮影してその基板の位置情報を取得するための作動指令（図４（ａ）中の(iii)）が送信される。この作動指令での、主指令は、ヘッドカメラ３６による回路基板１６６の撮影と撮影によって得られた画像データの処理の開始を指令するものである。カメラ装置コントローラ１１６は、作動指令を受信すると、上記作業要素実行装置１１２等と同様に、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換する。そして、その自身で変換した作動指令に基づいてヘッドカメラ３６，光源８０等を制御し、回路基板１６６を撮影するとともに撮影によって得られた画像データを処理することで、回路基板１６６の位置情報を取得する。その作動指令による作動が終了すると、作動指令に対する返信が、カメラ装置コントローラ１１６からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果には、撮影によって取得された回路基板１６６の位置データが添付される。

メイン統括制御装置１３０は、回路基板１６６の位置情報の取得の完了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための作動指令（図４（ａ）中の(iv)）を送信する。この作動指令での、主指令は、移動装置４０によるディスペンサ装置３２の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果、詳しくは、回路基板１６６の位置情報が利用される。移動装置制御装置９０は、作動指令を受信すると、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換し、その自身で変換した作動指令に基づいて電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する。そして、その作動指令による作動が終了すると、作動指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ送信される。

メイン統括制御装置１３０は、ディスペンサ装置３２の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤を回路基板１６６に塗布するための作動指令（図４（ａ）中の(v)）を送信する。この作動指令での、主指令は、ディスペンサ装置３２による接着剤の放出の開始を指令するものであり、付随指令は、接着剤の放出量を指令するものである。なお、この付随指令には、放出速度，放出時間，接着剤の放出口の開度量等、種々のパラメータを採用することができる。ディスペンサ装置制御装置１０４は、作動指令を受信すると、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換し、その自身で変換した作動指令に基づいて吐出装置７８の作動を制御する。そして、作動指令に基づく吐出装置７８の作動によって、図５（ｂ）に示すように、回路基板１６６上の特定の位置に接着剤１６８が塗布され、その後に、作動指令に対する返信が、ディスペンサ装置制御装置１０４からメイン統括制御装置１３０へ送信される。

メイン統括制御装置１３０は、接着剤の塗布の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための作動指令（図４（ａ）中の(vi)）を送信する。この作動指令での、主指令は、供給装置３０による部品トレイの供給を指令するものであり、付随指令は、装着すべき部品が載置された部品トレイを指定する指令である。供給装置制御装置１０８は、作動指令を受信すると、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換し、その自身で変換した作動指令に基づいてトレイ移動装置５４の作動を制御する。そして、その作動指令による作動が終了すると、作動指令に対する返信が、供給装置制御装置１０８からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、供給装置制御装置１０８からの返信における作動結果には、装着すべき部品の位置情報等が添付される場合がある。

メイン統括制御装置１３０は、トレイ供給の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、装着装置２８を部品の供給位置に移動させるための作動指令（図４（ａ）中の(vii)）を送信する。ちなみに、本製造作業機１０では、特定の部品トレイが供給された後にトレイ供給の終了に関する返信が送信されるが、トレイ供給の終了時点が推定される場合には、終了時点の前にトレイ供給の終了に関する返信を送信してもよい。部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させても、２つの作業が干渉することは少なく、部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させることで、製造作業時間の短縮を図ることが可能となる。なお、本作動指令および以降の作動指令による各作業要素実行装置２８等の作動の説明は、明細書が冗長となることを避けるべく省略する。ちなみに、図５（ｃ）に、接着剤が塗布された位置に部品１６９が装着された回路基板１６６を図示しておく、

また、作業要素実行装置２６等の異常等によって作業要素実行装置２６等の作動が困難である場合には、その作動が困難な作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、作動が困難である旨をメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信するようになっている。具体的には、図４（ｂ）に示した形式のデータが、作動が困難な作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等からメイン統括制御装置１３０へ送信されるようになっている。そして、作動が困難である旨を受信したメイン統括制御装置１３０は、その作動が困難となっている作業要素実行装置２６等だけでなく、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等への作動指令の送信を停止するようにされており、作業要素実行装置２６等の異常に対応可能とされている。なお、メイン統括制御装置１３０は、作業要素実行装置２６等の作動が困難である旨の送信によって、作業要素実行装置２６等の異常を把握することが可能となっているが、フェールセーフ等の観点から、異常のある作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、上記Ｉ／Ｏケーブル１６０を介して、作業要素実行装置２６等が異常である旨をメイン統括制御装置１３０へ送信するようにもなっている。

また、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、自身の作業要素実行装置２６等の作動指令による動作の実行結果，自身の作業要素実行装置２６等の作動を実行するための性能，自身の作業要素実行装置２６等の制御ゲイン等、自身の作業要素実行装置２６等の作動に関する情報を記憶するように構成されている。記憶される実行結果には、例えば、作動指令による動作の実行回数，作動指令による動作のエラー回数，エラーの発生箇所等が含まれる。また、記憶される作業要素実行装置２６等の性能には、例えば、その装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータの出力性能，その装置が減速機を有している場合にはその減速機の減速比等が含まれる。記憶される制御ゲインには、例えば、装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータへの供給電力を決定する際の制御ゲイン等が含まれる。

作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に記憶されているその装置の作動に関する情報は、その個別制御装置から補助統括コントローラ１３６に、上記ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、補助統括コントローラ１３６において管理されるようになっている。各作業要素実行装置２６等の作動に関する情報を補助統括コントローラ１３６において管理することで、情報のバックアップ等に役立てることが可能となる。また、補助統括コントローラ１３６において、例えば、移動装置４０の電磁モータ５８，６０，６２の制御ゲインが管理されているような場合には、その制御ゲインを変更し、その変更された制御ゲインに関する情報を、移動装置制御装置９０に送信することで、移動装置４０の電磁モータ５８，６０，６２の制御ゲインの変更に役立てることが可能となる。

また、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、作業要素実行装置２６等の本体部に内蔵されていたり、製造作業機１０の内部に位置しており、個別制御装置９０等のプログラムの変更，バージョンアップ等の実行のために、個別制御装置９０等に直接アクセスし難い。そこで、本製造作業機１０においては、変更等を施したプログラム等を、補助統括コントローラ１３６から、ＬＡＮケーブル１４０を介して各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等へ送信することが可能とされている。

＜各制御装置の機能構成＞
本製造作業機１０の有するメイン統括制御装置１３０，補助統括制御装置１１８および各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、各々の実行処理に鑑みれば、図６に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、メイン統括制御装置１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするメイン統括コントローラ１７０を備えており、そのメイン統括コントローラ１７０は、製造作業機１０の作動状態を監視する機能部として、製造作業機監視部１７２を、個別制御装置９０等と通信する機能部として、統括通信部１７４を、作動指令の送信を管理する機能部として、作動指令送信管理部１７６を、作業要素実行装置２６等の作動が困難である場合にその事態に対応する機能部として、作動困難時対応部１７８を、複数の作動指令を記憶する機能部として、作動指令記憶部１８０を、それぞれ有している。

補助統括制御装置１１８の補助統括コントローラ１３６は、ソースコードを記憶する機能部として、ソースコード記憶部１８２を、ソースコードを複数の作動指令に変換する機能部として、コード・指令変換部１８４を、作業要素実行装置２６等の作動に関する情報を管理する機能部として、作動情報管理部１８６を、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等のプログラムを変更する機能部として、プログラム変更部１８８を、それぞれ有している。

移動装置制御装置９０，装着装置制御装置１００，ディスペンサ装置制御装置１０４，供給装置制御装置１０８，搬送装置制御装置１１２は、それぞれ、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラを備えている。具体的には、移動装置制御装置９０は移動装置コントローラ２００を、装着装置制御装置１００は装着装置コントローラ２０２を、ディスペンサ装置制御装置１０４はディスペンサ装置コントローラ２０４を、供給装置制御装置１０８は供給装置コントローラ２０６を、搬送装置制御装置１１２は搬送装置コントローラ２０８を、それぞれ備えている。それら移動装置コントローラ２００，装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８およびカメラ装置コントローラ１１６は、それぞれ、メイン統括コントローラ１７０および補助統括コントローラ１３６と通信する機能部として、個別通信部２１０を、メイン統括制御装置１３０からの作動指令を自身の個別制御装置９０等で対応可能なプログラミング言語での作動指令に変換する機能部として、指令変換部２１２を、指令変換部２１２によって変換された作動指令に基づいて作業要素実行装置９０等の作動を制御する機能部として、作動制御部２１４を、作業要素実行装置９０等の作動に関する情報を記憶する機能部として、作動情報記憶部２１６を、それぞれ有している。

メイン統括コントローラ１７０の製造作業機監視部１７２は、個別制御装置９０等からＩ／Ｏケーブル１６０を介して作業要素実行装置２６等が異常である旨の送信を受信するとともに、上記複数のスイッチ１６２のＯＮ／ＯＦＦ情報を受信するように構成されており、それらの受信情報に基づいて作動指令送信管理部１７６に各種指令，作業要素実行装置２６等の作動状態等を送信するように構成されている。さらに、製造作業機監視部１７２は、上記複数の表示灯１６４にＯＮ／ＯＦＦ指令を送信するように構成されている。また、統括通信部１７４は、個別制御装置９０等の個別通信部２１０との間で、１のプロトコルに従って、作動指令，作動指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされており、作業要素実行装置２６等の異常を作動困難時対応部１７８に、作動指令に対する返信を作動指令送信管理部１７６に送信するように構成されている。

作動指令送信管理部１７６は、作動指令記憶部１８０に記憶されている複数の作動指令を、順次、統括通信部１７４を介して個別通信部２１０に送信するように構成されており、複数の作動指令のうちの１つの作動指令を送信し、その１つの作動指令に対する返信を統括通信部１７４を介して受信した後に、複数の作動指令のうちのその１つの作動指令の次に送信すべき作動指令を送信するように構成されている。作動困難時対応部１７８は、作業要素実行装置２６等の異常を統括通信部１７４を介して受信した場合に、作動指令送信管理部１７６による作動指令の送信を停止するように構成されている。

補助統括コントローラ１３６のコード・指令変換部１８４は、ソースコード記憶部１８２に記憶されているソースコードを特定のプログラミング言語での作動指令に変換し、変換した作動指令をメイン統括コントローラ１７０の作動指令記憶部１８０に送信するように構成されている。作動情報管理部１８６は、作業要素実行装置２６等の作動に関する情報を、個別通信部２１０を介して、作動情報記憶部２１６から受信するとともに、その情報を記憶するように構成されており、統括通信部としての機能をも有するものとされている。ちなみに、コード・指令変換部１８４は、その作動情報管理部１８６に記憶されている情報を、ソースコードを作動指令に変換する際に利用することが可能とされている。また、プログラム変換部１８８は、本製造作業機１０の各制御装置１７０等とは異なる制御装置，記憶媒体等からプログラムを受信し、その受信したプログラムを、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０，作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信することが可能とされている。

個別制御装置９０等の各コントローラ２００等の個別通信部２１０は、メイン統括制御装置１３０の統括通信部１７４との間で、１のプロトコルに従って、作動指令，作動指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされるとともに、補助統括コントローラ１３６の作動情報管理部１８６との間で、１のプロトコルに従って、作業要素実行装置の作動に関する情報を通信可能とされている。指令変換部２１２は、個別通信部２１０が受信した作動指令を自身の個別制御装置９０等が理解可能なプログラミング言語に変換するように構成されている。そして、作動制御部２１４は、指令変換部２１２によって変換された作動指令に従って個別制御装置９０等の作動を制御するように構成されている。つまり、指令変換部２１２によって変換された作動指令を作業要素実行装置２６の有するサーボアンプ９２等若しくは駆動回路１０２等に送信するように構成されている。また、作動情報記憶部２１６は、作業要素実行装置２６等の作動に関する情報を記憶するとともに、その記憶している情報を、１のプロトコルに従って、個別通信部２２６を介して補助統括コントローラ１３６の作動情報管理部１８６に送信可能に構成されている。

また、メイン統括コントローラ１７０による処理、具体的には、作動指令を送信するための処理、さらに具体的に言えば、作動指令を送信するべく製造作業機の作動状態を監視するための処理を実行するための送信プログラムは、グラフィック型のプログラミング言語によって記述されている。一方、補助統括コントローラ１３６による処理、具体的には、コード・指令変換部による処理を実行するための変換プログラムは、構造型のプログラミング言語によって記述されている。グラフィック型のプログラミング言語は、一般的に、構造型のプログラミング言語より容易なプログラミング言語とされており、高水準なプログラミング言語と考えられている。つまり、送信プログラムの変更は、比較的容易に行うことが可能とされている。なお、本製造作業機１０での送信プログラムのプログラミング言語はラダー言語とされており、変換プログラムのプログラミング言語はＣ言語とされている。

＜作業要素実行装置の変更＞
本製造作業機１０においては、図７に示すように、搬送装置２６，供給装置３０，移動装置４０，カメラ装置３８のベースカメラ３４は、ベース２０に着脱可能とされており、装着装置２８，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８のヘッドカメラ３６は、移動装置４０のスライダ５６に着脱可能とされている。それら作業要素実行装置２６等は、ワンタッチで取付けおよび取り外し可能なものもあれば、数本のボルトによって固定されるものもあるが、いずれの作業要素実行装置２６等も、ベース２０若しくはスライダ５６に容易に取付けおよび取り外し可能なものとされている。

また、装着装置２８、若しくはディスペンサ装置３２が取付けられる位置には、それら装着装置２８、若しくはディスペンサ装置３２の代わりに、他の作業要素実行装置を取付けることが可能とされている。具体的に言えば、例えば、基材に対して高周波による熱処理の実施を実行する高周波ウェルダー２２０，基材に対してレーザー加工の実施を実行するレーザー発信装置２２２，基材に対してＵＶ照射による処理を実施するＵＶ照射装置２２４，基材に対してホットエアーを送風することで熱処理の実施を実行するホットエアー送風装置２２６，ねじ締め処理の実施を実行するねじ締め装置２２８，ねじの保持・離脱および、ねじを保持した状態でのねじ締め処理の実施を実行するねじ装着・ねじ締め装置２３０，２つのディスペンサノズルを有し、２種類の補助剤の放出を実行するダブルディスペンサ装置２３２，他の部材を保持・離脱および部材の保持位置の調整を実行する装着装置２３４，クリームはんだ印刷装置２３６等を、装着装置２８、若しくはディスペンサ装置３２の代わりに取付けることが可能とされている。

また、供給装置３０の代わりに、他の種類の供給装置、具体的には、例えば、テープフィーダ２４０，ボールフィーダ，ねじ供給装置，段積みユニット（図示省略）等を取付けることが可能とされている。搬送装置２６の代わりには、他の種類の搬送装置、具体的には、例えば、モジュールタイプのダブルコンベア２４２，シングルコンベア，昇降機能付のコンベア（図示省略）等を取付けることが可能とされている。移動装置４０の代わりには、他の種類の移動装置、具体的には、例えば、ＸＹロボット型の移動装置（図示省略）等を取付けることが可能とされている。また、ヘッドカメラ３６およびベースカメラ３４も、他のカメラに取り替えることが可能とされている。したがって、例えば、新たな製品を製造する必要が生じ、回路基板への装着作業の代わりに、ある基材に部品をねじによって固定させるための作業を行うことが必要となった場合には、製造作業機自体を変更するのではなく、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に変更することで製造作業を変更することが可能となる。

また、本製造作業機１０を構成する搬送装置２６，装着装置２８等の６つの作業要素実行装置２６等の代わりに取り付け可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、それら６つの作業要素実行装置２６等と同様に、自身の作動を制御する個別制御装置を有している。そして、その個別制御装置も、本製造作業機１０を構成する作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等と同様に、自身が受信した作動指令を自身が扱うことが可能なプログラミング言語での作動指令に変換する機能を有しており、自身で変換した作動指令に基づいて作業要素実行装置の作動を制御するように構成されている。つまり、本製造作業機１０を構成する作業要素実行装置２６等を別の作業要素実行装置２２０等に変更しても、具体的には、上述したように、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に変更しても、メイン統括制御装置１３０は、従来のプログラミング言語での作動指令をねじ装着・ねじ締め装置２３０の個別制御装置に送信すればよい。

また、本製造作業機１０を構成する６つの作業要素実行装置２６等の代わりに取り付け可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、上記シリアルケーブル１３４，ＬＡＮケーブル１４０，Ｉ／Ｏケーブル１６０を接続することが可能とされている。さらに言えば、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等の各々において、その各々の個別制御装置は、作業要素を実行する本体部の内部に内蔵もしくは装着されている。つまり、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等はユニット化されている。したがって、作業要素実行装置を変更する場合、例えば、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に変更する場合には、各ケーブル１３４，１４０，１６０をディスペンサ装置３２からねじ装着・ねじ締め装置２３０に付け替えることで、作業要素実行装置の変更を完了ことが可能となる。ただし、製造作業が変わることから、ソースコードの変更は必要であるが、作業要素実行装置の変更に伴うソースコードの変更は当然必要なことである。

なお、作業要素実行装置を変更する際には、必要に応じて、製造作業機の作動状態の監視形態を変更したい場合があり、このような場合には、上記送信プログラムを変更することが望ましいことがある。この送信プログラムは、上述したように比較的容易な言語であるグラフィック言語によって記述されており、容易に変更することが可能となっている。したがって、作業要素実行装置の変更に伴って、統括制御装置のプログラムを変更しなければならない場合であっても、大きな労力等を伴わずに作業要素実行装置を変更することが可能となっている。

＜複数の製造作業機によって構成される製造作業システム＞
上記製造作業機１０単体では、比較的少ない製造工程しか行うことができないが、上記製造作業機１０と同じ製造作業機，上記製造作業機１０の作業要素実行装置を変更した製造作業機等を複数配列し、基材を上流側に配置された製造作業機から下流側に配置された製造作業機に搬送しつつ、基材に対して複数の製造作業機の各々による製造作業を順次実行するような製造作業システムを構成することで、比較的多くの製造工程を行うことが可能となる。つまり、ある程度複雑な製品，部品等を製造することが可能となる。本明細書では、そのように構成された製造作業システムとして、ＬＥＤ照明製造システム，パワーモジュール製造システム，太陽電池製造システムを採用し、それらのシステムについて以下に説明する。

i)ＬＥＤ照明製造システム
図８に、ＬＥＤ照明製造システム２５０の斜視図を示し、図９に、そのＬＥＤ照明製造システム２５０によって組み立てられるＬＥＤ照明２５２の分解図を示す。ＬＥＤ照明２５２は、図９に示すように、有底円筒状の電極ソケット２５４と、その電極ソケット２５４の内部に設けられる電極２５６と、電極ソケット２５４の上端に嵌合される円筒状のケース２５８と、そのケース２５８内部に設けられる電極付の回路基板２６０と、ケース２５８の上端部に接着剤によって固着されるヒートシンク２６２と、そのヒートシンク２６２の上端面に配設される電極付のＬＥＤ基板２６４と、そのＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２に固定するためのねじ２６６と、ヒートシンク２６２の上端部に接着剤で固定される半球状のカバー２６８とによって構成されている。

ＬＥＤ照明製造システム２５０は、図８に示すように、８台の製造作業機によって構成されており、それら８台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６，第５製造作業機２７８，第６製造作業機２８０，第７製造作業機２８２，第８製造作業機２８４である。第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６，第５製造作業機２７８は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更したものである。第６製造作業機２８０および第８製造作業機２８４は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をホットエアー送風装置２２６に変更したものである。第７製造作業機２８２は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、装着装置２８をねじ装着・ねじ締め装置２３０に、供給装置３０をねじ供給装置２８６に変更したものである。

第１製造作業機２７０は、基材としての電極ソケット２５４をダブルコンベア２４２上の特定の位置に載置する製造作業を行うものである。第１製造作業機２７０においては、電極ソケット２５４の載置されたトレイを供給するための作動指令，装着装置２８を電極ソケット２５４の供給位置に移動させるための作動指令，トレイに載置された電極ソケット２５４を保持するための作動指令，電極ソケット２５４を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための作動指令，装着装置２８に保持された電極ソケット２５４をベースカメラ３４によって撮影してその電極ソケット２５４の保持状態の情報を取得するための作動指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置に装着装置２８を移動させるための作動指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置で電極ソケット２５４を離脱するための作動指令，ダブルコンベア２４２上に載置された電極ソケット２５４を搬送するための作動指令が、順次、送信される。各作動指令に応じて各作業要素実行装置２４２等が各作業要素を実行することで、ダブルコンベア２４２上に載置された電極ソケット２５４が第２製造作業機２７２に搬送される。なお、以下の製造作業機の各作動指令に関して、カメラ装置３８，移動装置４０，ダブルコンベア２４２への作動指令は、各製造作業２７０等において略同じであることから、それらの作動指令の記載を省略する。

第２製造作業機２７２は、基材としての電極ソケット２５４に電極２５６を装着する製造作業を行うものである。第２製造作業機２７２においては、電極２５６の載置されたトレイを供給するための作動指令，トレイに載置された電極２５６を保持するための作動指令，電極２５６を電極ソケット２５４の内部で離脱するための作動指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、電極２５６が装着された電極ソケット２５４が第３製造作業機２７４に搬送される。

第３製造作業機２７４は、電極２５６が装着された電極ソケット２５４内にケース２５８を装着する製造作業を行うものであり、第４製造作業機２７６は、そのケース２５８内に回路基板２６０を装着する製造作業を行うものである。第３製造作業機２７４および第４製造作業機２７６の作動指令は、上記第２製造作業機２７２の作動指令と似通っているため、それらの説明は省略する。ちなみに、第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６の各々のディスペンサ装置３２は、ＬＥＤ照明２５２の製造作業において、作動しない。

第５製造作業機２７８は、ケース２５８の上端部に接着剤によってヒートシンク２６２を固着する製造作業を行うものである。第５製造作業機２７８においては、接着剤をケース２５８の上端部に塗布するための作動指令，ヒートシンク２６２の載置されたトレイを供給するための作動指令，トレイに載置されたヒートシンク２６２を保持するための作動指令，ヒートシンク２６２を接着剤の塗布されたケース２５８の上端部で離脱するための作動指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ヒートシンク２６２の接着剤による固着作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第６製造作業機２８０に搬送される。

第６製造作業機２８０は、第５製造作業機２７８において塗布された接着材を乾燥させるとともに、ヒートシンク２６２の上端面にＬＥＤ基板２６４を載置する製造作業を行うものである。第６製造作業機２８０においては、ケース２５８とヒートシンク２６２とを接着する接着剤を乾燥させるための作動指令，ＬＥＤ基板２６４の載置されたトレイを供給するための作動指令，トレイに載置されたＬＥＤ基板２６４を保持するための作動指令，ＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２の上端面で離脱するための作動指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、乾燥作業およびＬＥＤ基板２６４の載置作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第７製造作業機２８２に搬送される。なお、接着剤を乾燥させるための作動指令での主指令は、ホットエアー送風装置２２６によるホットエアーの送風の開始を指令するものであり、付随指令は、送風時間を指令するものである。この付随指令には、送風温度，送風方向，送風力等、種々のパラメータを採用することができる。

第７製造作業機２８２は、ＬＥＤ基板２６４をねじ２６６によってヒートシンク２６２に固定するとともに、第８製造作業機２８４で装着されるカバー２６８を固着するための接着剤をヒートシンク２６２に塗布する製造作業を行うものである。第７製造作業機２８２においては、ねじ２６６を供給するための作動指令，ねじ供給装置２８６によって供給されたねじ２６６を保持するための作動指令，ねじ締めを実行するための作動指令，ねじ２６６を離脱するための作動指令，接着剤をヒートシンク２６２の上端に塗布するための作動指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ねじ締め作業および接着剤塗布作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４に搬送される。なお、ねじ締めを実行するための作動指令での主指令は、ねじ締めの開始を指令するものであり、付随指令は、ねじ締めの実行時間を指令するものである。この付随指令には、ねじ締め時の回転速度，回転トルク等、種々のパラメータを採用することができる。

第８製造作業機２８４は、第７製造作業機２７８において接着材が塗布された位置にカバー２６８を装着するとともに、その接着剤を乾燥させる製造作業を行うものである。第８製造作業機２８４においては、カバー２６８の載置されたトレイを供給するための作動指令，トレイに載置されたカバー２６８を保持するための作動指令，カバー２６８をヒートシンク２６２上の接着剤が塗布された位置で離脱するための作動指令，その接着剤を乾燥させるための作動指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、完成したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４から送り出されてくる。

ii)パワーモジュール製造システム
図１０に、パワーモジュール製造システム３００の斜視図を示し、図１１に、そのパワーモジュール製造システム３００によって組み立てられるパワーモジュール３０２の分解図を示す。パワーモジュール３０２は、図１１に示すように、ベース板３１４と、そのベース板３１４上にはんだ付けされる絶縁基板３１６と、ベース板３１４の４隅に形成された穴に嵌合される４つのブッシュ３１８と、それら４つのブッシュ３１８によってベース板３１４上に固定されるケース３２０と、ケース３２０内に装着される複数のピン端子３２２と、ケース３２０内に装着される電極３２４と、ケース３２０上部を覆う蓋部材３２６と、ケース３２０側面に貼着されるシール３２８とによって構成されている。

パワーモジュール製造システム３００は、図１０に示すように、７台の製造作業機３３０〜３４２およびワイヤーボンディング機３４４によって構成されており、それら７台の製造作業機３３０〜３４２は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３３０，第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６，第５製造作業機３３８，第６製造作業機３４０，第７製造作業機３４２である。ちなみに、ワイヤーボンディング機３４４は、第４製造作業機３３６と第５製造作業機３３８との間の配設されているが、本発明とは関係無いため２点鎖線によって示している。

第１製造作業機３３０は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をブッシュ３１８を供給するブッシュ供給装置３５０に変更したものである。第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更したものである。第５製造作業機３３８は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をダブルディスペンサ装置２３２に変更し、供給装置３０を取り外したものである。第６製造作業機３４０は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０を蓋部剤３２６を供給する蓋部剤供給装置３５２に変更したものである。第７製造作業機３４２は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をテープフィーダ２４０に変更したものである。

パワーモジュール製造システム３００では、予め、ベース板３１４に絶縁基板３１６がはんだ付けされており、基材としての絶縁基板３１６付ベース板３１４が、第１製造作業機３３０に送り込まれる。第１製造作業機３３０は、その絶縁基板３１６付ベース板３１４の４隅に４つのブッシュ３１８を装着する製造作業を行うものであり、第２製造作業機３３２は、ケース３２０の４隅に形成された穴に４つのブッシュ３１８が嵌るように、ベース板３１４にケース３２０を装着する製造作業を行うものである。第３製造作業機３３４は、ケース３２０内部に複数のピン端子３２２を装着する製造作業を行うものであり、第４製造作業機３３６は、ケース３２０内部に電極３２４を装着する製造作業を行うものである。第４製造作業機３３６による製造作業が完了すると、ワイヤーボンディング機３４４によってワイヤーボンディング加工が実施される。ワイヤーボンディング加工が施されたパワーモジュール３０２が第５製造作業機３３８に送り込まれる。第５製造作業機３３８は、ケース３２０内部にシリコンゲルおよびエポキシ樹脂の２種類の補助剤を放出する製造作業を行うものであり、第６製造作業機３４０は、ケース３２０の上部に蓋部剤３２６を装着する製造作業を行うものである。そして、第７製造作業機３４２は、ケース３２０の側面にシール３２８を貼装する製造作業を行うものであり、その第７製造作業機３４２による製造作業が完了すると、完成したパワーモジュール３０２が第７製造作業機３４２から送り出されてくる。なお、本システム３００の製造作業機３３０等における作動指令は、上記ＬＥＤ照明製造システム２５０の製造作業機２７０等における作動指令と似通っているため、本システム３００における作動指令に関する説明は省略する。

iii)太陽電池製造システム
図１２に、太陽電池製造システム３７０の斜視図を示し、図１３に、その製造システム３７０によって製造される太陽電池３７２の分解図を示す。太陽電池３７２は、図１３に示すように、シリコンセル３７４と、そのシリコンセル３７４の下面にはんだ付けされる下面側インタコネクタ３７６と、シリコンセル３７４の上面にはんだ付けされる上面側インタコネクタ３７８とによって構成されている。太陽電池製造システム３７０は、図１２に示すように、３台の製造作業機によって構成されており、それら３台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３８０，第２製造作業機３８２，第３製造作業機３８４である。第１製造作業機３８０は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をインタコネクタを供給するインタコネクタ供給装置３８６に変更したものである。第２製造作業機３８２は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をシリコンセル３７４を供給するシリコンセル供給装置３８８に変更したものである。第３製造作業機３８４は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０を２台のインタコネクタ供給装置３８６に変更したものである。

第１製造作業機３８０は、基材としての下面側インタコネクタ３７６を装着装置２６のコンベアベルト５０上の特定の位置に載置するとともに、下面側インタコネクタ３７６の上面のクリームはんだを塗布すべき箇所の全てにクリームはんだを印刷する製造作業を行うものである。第２製造作業機３８２は、クリームはんだが印刷された下面側インタコネクタ３７６の上にシリコンセル３７４を装着するとともに、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の一部にクリームはんだを印刷する製造作業を行うものである。第３製造作業機３８４は、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の残りの部分にクリームはんだを印刷するとともに、シリコンセル３７４上のクリームはんだが印刷された箇所に上面側インタコネクタ３７８を装着する製造作業を行うものである。そして、その第３製造作業機３８４による製造作業が完了すると、製造された太陽電池３７２が第３製造作業機３８４から送り出されてくる。なお、本システム３７０の製造作業機３８０等における作動指令も、上記ＬＥＤ照明製造システム２５０の製造作業機２７０等における作動指令と似通っているため、本システム３７０における作動指令に関する説明は省略する。

１０：製造作業機 ２４：作業機本体（ベース） ２６：搬送装置（作業要素実行装置） ２８：装着装置（作業要素実行装置） ３０：供給装置（作業要素実行装置） ３２：ディスペンサ装置（作業要素実行装置） ３８：カメラ装置（作業要素実行装置） ４０：移動装置（作業要素実行装置） ９０：移動装置制御装置（個別制御装置） １００：装着装置制御装置（個別制御装置） １０４：ディスペンサ装置制御装置（個別制御装置） １０８：供給装置制御装置（個別制御装置） １１２：搬送装置制御装置（個別制御装置） １１６：カメラ装置コントローラ（個別制御装置） １３０：メイン統括制御装置（統括制御装置） １３４：シリアル通信ケーブル（通信ケーブル） １３６：補助統括コントローラ（統括制御装置） １７４：統括通信部 １７８：作動困難時対応部 １８０：作動指令記憶部 １８２：ソースコード記憶部 １８４：コード・指令変換部 １８６：作動情報管理部 ２１０：個別通信部 ２１２：指令変換部 ２１６：作動情報記憶部 ２２０：高周波ウェルダー（作業要素実行装置） ２２２：レーザー発信装置（作業要素実行装置） ２２４：ＵＶ照射装置（作業要素実行装置） ２２６：ホットエアー送風装置（作業要素実行装置） ２２８：ねじ締め装置（作業要素実行装置） ２３０：ねじ装着・ねじ締め装置（作業要素実行装置） ２３２：ダブルディスペンサ装置（作業要素実行装置） ２３４：装着装置（作業要素実行装置） ２３６：クリームはんだ印刷装置（作業要素実行装置） ２４０：テープフィーダ（作業要素実行装置） ２４２：ダブルコンベア（作業要素実行装置） ２５０：ＬＥＤ照明製造システム（製造作業システム） ２７０：第１製造作業機 ２７２：第２製造作業機 ２７４：第３製造作業機 ２７６：第４製造作業機 ２７８：第５製造作業機 ２８０：第６製造作業機 ２８２：第７製造作業機 ２８４：第８製造作業機 ２８６：ねじ供給装置（作業要素実行装置） ３００：パワーモジュール製造システム（製造作業システム） ３３０：第１製造作業機 ３３２：第２製造作業機 ３３４：第３製造作業機 ３３６：第４製造作業機 ３３８：第５製造作業機 ３４０：第６製造作業機 ３４２：第７製造作業機 ３５０：ブッシュ供給装置（作業要素実行装置） ３５２：蓋部剤供給装置（作業要素実行装置） ３７０：太陽電池製造システム（製造作業システム） ３８０：第１製造作業機 ３８２：第２製造作業機 ３８４：第３製造作業機

Claims (9)

1. 基材に対して、他の部材の組付，補助剤の塗布，加工・処理等の製造作業を行う製造作業機であって、
   それぞれが、前記基材の搬送・移動，前記基材・前記他の部材の供給，前記基材・前記他の部材の保持・離脱，前記保持・離脱位置の移動・変更，前記補助剤の放出，前記加工・処理の実施，前記加工・処理の実施位置の移動・変更等、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つのものを実行する複数の作業要素実行装置と、
   それら複数の作業要素実行装置を統括して制御する統括制御装置と
   を備え、
   前記複数の作業要素実行装置が、少なくとも、前記基材を搬送して特定の位置に位置させる搬送装置と、その特定の位置に位置させられた前記基材に前記他の部材を装着する装着装置とを含み、
   前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動を制御するための個別制御装置を有し、
   それら個別制御装置の各々が、前記統括制御装置から送信先を定めずに送信される作動指令に基づいて、前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動を制御するように構成され、
   前記統括制御装置が、
   統括通信部を有し、その統括通信部を介して、特定のプログラミング言語での作動指令を、１のプロトコルに従って前記個別制御装置の各々に送信するように構成され、
   前記個別制御装置の各々が、
   (a)前記１のプロトコルに従って前記統括制御装置から送信された作動指令を受信する個別通信部と、(b)その個別通信部が受信した作動指令を、自身が扱うことのできるプログラミング言語での作動指令に変換する指令変換部とを有し、その指令変換部によって変換された作動指令に基づいて、前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動の制御を実行するように構成された製造作業機。
2. 前記統括制御装置が、
   当該製造作業機が特定の製造作業を行うために必要な前記複数の作業要素実行装置の各々の作動がコード化されたソースコードを記憶するソースコード記憶部と、そのソースコード記憶部に記憶されているソースコードを作動指令に変換するコード・指令変換部とを有し、そのコード・指令変換部によって変換された作動指令を送信するように構成された請求項１に記載の製造作業機。
3. 前記コード・指令変換部が、
   変換プログラムの実行によって、前記ソースコード記憶部に記憶されているソースコードを作動指令に変換するように構成され、
   前記変換プログラムのプログラミング言語が、
   前記統括制御装置が作動指令を送信する処理のための送信プログラムのプログラミング言語とは異なるプログラミング言語の構造型のプログラミング言語であり、
   前記送信プログラムのプログラミング言語が、
   グラフィック型のプログラミング言語である請求項２に記載の製造作業機。
4. 前記個別制御装置の各々が、
   １の作動指令に基づいて前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって実行されている１つの動作の終了についての返信を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成されるとともに、
   前記統括制御装置が、
   前記１つの動作の終了についての返信を受信した後に、前記１の作動指令の次に送信すべき作動指令を前記個別制御装置の各々に送信するように構成された請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の製造作業機。
5. 前記個別制御装置の各々が、
   前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものの作動が困難である場合に、その旨を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成されるとともに、
   前記統括制御装置が、
   前記複数の作業要素実行装置のうちの１つのものの作動が困難である旨を前記統括制御装置が受信した場合に、その事態に対応する作動困難時対応部を有する請求項１ないし請求項４のいずれか１つに記載の製造作業機。
6. 前記個別制御装置の各々が、
   前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって１つの動作が実行された結果，その１つのものの作動を実行するためのその１つのものの性能，その１つのものの作動の制御時の制御ゲイン等、その１つのものの作動に関する情報を記憶する作動情報記憶部を有し、その作動情報記憶部に記憶されている前記作動に関する情報を、前記１のプロトコルに従って、前記個別通信部を介して前記統括制御装置に送信するように構成されるとともに、
   前記統括制御装置が、
   その送信された前記作動に関する情報を管理する作動情報管理部を有する請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の製造作業機。
7. 前記統括制御装置が、
   (a)当該作動指令を実行するべき作業要素実行装置と、その作業要素実行装置によって実行される１つの動作の開始と終了との一方を指令するための主指令と、(b)前記搬送・移動の方向・量・時間・速度，前記補助剤の放出の量・時間・速度，前記加工・処理の実施の量・時間・速度等、前記１つの動作の動作パラメータを伝えるために、必要に応じて前記主指令に付随させられる付随指令とを含む作動指令を、前記個別制御装置の各々に送信するように構成された請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の製造作業機。
8. 前記複数の作業要素実行装置の各々が、
   前記複数の作業要素のうちの１つのものを実行するために実際に作動する本体部を有し、
   前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１つのものが、
   自身の前記本体部の一部に前記個別制御装置が固定されてユニット化された請求項１ないし請求項７のいずれか１つに記載の製造作業機。
9. 前記複数の作業要素実行装置が、さらに、前記他の部材の供給を実行する供給装置を含む請求項１ないし請求項８のいずれか１つに記載の製造作業機。

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