JPH0760577A - 自動組立装置の制御装置 - Google Patents
自動組立装置の制御装置Info
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- JPH0760577A JPH0760577A JP21047293A JP21047293A JPH0760577A JP H0760577 A JPH0760577 A JP H0760577A JP 21047293 A JP21047293 A JP 21047293A JP 21047293 A JP21047293 A JP 21047293A JP H0760577 A JPH0760577 A JP H0760577A
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- Japan
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- program
- magazine
- work
- memory
- control device
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ユーザにマガジン内のワーク位置を細かく指
定させるような手間を強いない自動組立装置の制御装置
を提案する。 【構成】 複数のセルに分割されたマガジンにおいて特
定のセル位置を指定することにより自動組立動作を行な
う自動組立装置ための制御装置である。ユーザは、前も
って使用するマガジンの種々のパラメータ（例えば、マ
ガジンの大きさＷX，ＷY、セルの数ＷＺ、基準点のティ
ーチングポイントＷＴ）を設定しておく。ユーザがマガ
ジン内におけるセル番号（ＷＮ）を引き数とした命令に
より組立プログラムを作成し、このプログラムを制御装
置に実行させると、解釈実行プログラムが、この命令を
解釈し、セル番号ＷＮと前記パラメータからセル位置を
最終的に演算する。
定させるような手間を強いない自動組立装置の制御装置
を提案する。 【構成】 複数のセルに分割されたマガジンにおいて特
定のセル位置を指定することにより自動組立動作を行な
う自動組立装置ための制御装置である。ユーザは、前も
って使用するマガジンの種々のパラメータ（例えば、マ
ガジンの大きさＷX，ＷY、セルの数ＷＺ、基準点のティ
ーチングポイントＷＴ）を設定しておく。ユーザがマガ
ジン内におけるセル番号（ＷＮ）を引き数とした命令に
より組立プログラムを作成し、このプログラムを制御装
置に実行させると、解釈実行プログラムが、この命令を
解釈し、セル番号ＷＮと前記パラメータからセル位置を
最終的に演算する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動組立装置の制御装
置に関し、とくに、パレット（マガジン）内に収納され
た複数の部品から特定の部品を特定する制御（所謂、パ
レタイジング動作）の改良に関する。
置に関し、とくに、パレット（マガジン）内に収納され
た複数の部品から特定の部品を特定する制御（所謂、パ
レタイジング動作）の改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動組立装置がマガジン内の部品のをピ
ック(pick)しあるいはプレース(place)する手法に関す
る従来技術として、特開昭６３−１２３７２３号「ロボ
ツトシステムにおけるパレット空間位置特定方法」があ
る。この従来技術においては、マガジン上のワークの位
置を行列として表し、この行列上の端点３点と行数およ
び列数とを制御装置に教示する。制御装置は、これらの
教示データから各ワークの位置座標を算出して、算出し
た位置座標をワーク把持動作の実行時における位置デー
タとしてロボツトに提供すると言うプログラムを作成
し、そして実行することにより、パレタイジングすると
いうものである。
ック(pick)しあるいはプレース(place)する手法に関す
る従来技術として、特開昭６３−１２３７２３号「ロボ
ツトシステムにおけるパレット空間位置特定方法」があ
る。この従来技術においては、マガジン上のワークの位
置を行列として表し、この行列上の端点３点と行数およ
び列数とを制御装置に教示する。制御装置は、これらの
教示データから各ワークの位置座標を算出して、算出し
た位置座標をワーク把持動作の実行時における位置デー
タとしてロボツトに提供すると言うプログラムを作成
し、そして実行することにより、パレタイジングすると
いうものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例では、作業者（プログラム作成者）が自動組立装置
がパレタイジングを実行するために必要な動作プログラ
ムを書かなければならない。このプログラムの作成作業
は、作成の手間がかかる上に、行列という比較的やっか
いな概念を頭に入れてプログラミングしなければなら
ず、プログラムミスも発生しやすかった。さらに、プロ
グラム自身も長くなり、実行時のプログラム解釈時間も
無視できないという欠点があった。
来例では、作業者（プログラム作成者）が自動組立装置
がパレタイジングを実行するために必要な動作プログラ
ムを書かなければならない。このプログラムの作成作業
は、作成の手間がかかる上に、行列という比較的やっか
いな概念を頭に入れてプログラミングしなければなら
ず、プログラムミスも発生しやすかった。さらに、プロ
グラム自身も長くなり、実行時のプログラム解釈時間も
無視できないという欠点があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題を解決
するために提案されたもので、その目的は、ユーザにマ
ガジン内のワーク位置を細かく指定させるような手間を
強いない自動組立装置の制御装置を提案するものであ
る。本発明によれば、複数のセルに分割されたマガジン
において特定のセル位置を指定することにより自動組立
動作を行なう自動組立装置ための制御装置であって、ユ
ーザが記述したところの、前記マガジン内における相対
的なセル位置を示す相対位置情報を含む組立プログラム
を記憶する第１のメモリと、前記相対位置情報を、この
自動組立装置における座標系に変換するためのパラメー
タを入力する入力装置と、前記入力されたパラメータを
記憶する第２のメモリと、前記第１のメモリに記憶され
た組立プログラムを解釈実行するプログラム装置であっ
て、前記相対位置情報を、前記第２のメモリに記憶され
ているパラメータを用いてこの自動組立装置における座
標系の位置に変換して実行するプログラム装置とを具備
することを特徴とする。
するために提案されたもので、その目的は、ユーザにマ
ガジン内のワーク位置を細かく指定させるような手間を
強いない自動組立装置の制御装置を提案するものであ
る。本発明によれば、複数のセルに分割されたマガジン
において特定のセル位置を指定することにより自動組立
動作を行なう自動組立装置ための制御装置であって、ユ
ーザが記述したところの、前記マガジン内における相対
的なセル位置を示す相対位置情報を含む組立プログラム
を記憶する第１のメモリと、前記相対位置情報を、この
自動組立装置における座標系に変換するためのパラメー
タを入力する入力装置と、前記入力されたパラメータを
記憶する第２のメモリと、前記第１のメモリに記憶され
た組立プログラムを解釈実行するプログラム装置であっ
て、前記相対位置情報を、前記第２のメモリに記憶され
ているパラメータを用いてこの自動組立装置における座
標系の位置に変換して実行するプログラム装置とを具備
することを特徴とする。
【０００５】従って、制御装置側においてマガジン内の
相対的な位置を組立装置の座標系の位置に変換するもの
であるから、ユーザは変換のためのプログラムなどの作
成をする必要はない。
相対的な位置を組立装置の座標系の位置に変換するもの
であるから、ユーザは変換のためのプログラムなどの作
成をする必要はない。
【０００６】
【実施例】以下、添付図面を参照しながら本発明の好適
な実施例を説明する。この実施例では、ワークを収納す
るマガジンの大きさを、一例として５行５列とした。図
１は自動組立装置としてのロボツト３による一般的な組
付作業を示した図である。図１において、ロボツト１０
０がアーム３を動かしてフィンガを目標ワーク位置に移
動し、マガジン１からワーク４を把持し、治具２に組み
付けている。一般的に組付作業に使われるマガジン（パ
レットとも呼ぶが、以下、マガジンと統一する）の内部
は複数のセルに分割され、ここのセルは行列状に位置区
分されていることが多い。ロボツトは１サイクルごとに
次々にマガジン上のワークを取っては治具２上に組み付
けるという作業を繰り返す。このような作業を「パレタ
イジング動作」という。
な実施例を説明する。この実施例では、ワークを収納す
るマガジンの大きさを、一例として５行５列とした。図
１は自動組立装置としてのロボツト３による一般的な組
付作業を示した図である。図１において、ロボツト１０
０がアーム３を動かしてフィンガを目標ワーク位置に移
動し、マガジン１からワーク４を把持し、治具２に組み
付けている。一般的に組付作業に使われるマガジン（パ
レットとも呼ぶが、以下、マガジンと統一する）の内部
は複数のセルに分割され、ここのセルは行列状に位置区
分されていることが多い。ロボツトは１サイクルごとに
次々にマガジン上のワークを取っては治具２上に組み付
けるという作業を繰り返す。このような作業を「パレタ
イジング動作」という。
【０００７】図２は、ロボツト１００とそのロボットの
制御を制御する制御装置２００を示した概念図である。
制御装置２００はプロセッサ（ＣＰＵ）４、メモリ（Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ）５，６、入出力インタフェース９，１
０、共通バス１１で構成される。ＲＡＭ６は各種データ
を格納し、プログラムＲＯＭ５はプログラムを格納す
る。ロボツトのモータ制御部１１は出力インタフェース
９を介して各種の動作指令を受取り、その指令に従った
動作を行う。さらに、ロボツトはその動きに伴う各種の
状態量（フィードバックやティーチング）を入力インタ
フェースを通じてＣＰＵやＲＡＭに取り込ませる。ＲＯ
Ｍ５には、後述のＭＯＶ ＰＡＬＵＰ命令やＭＯＶ Ｐ
ＡＬＤＷＮ命令を解釈実行するプログラムが格納されて
いる。
制御を制御する制御装置２００を示した概念図である。
制御装置２００はプロセッサ（ＣＰＵ）４、メモリ（Ｒ
ＯＭ，ＲＡＭ）５，６、入出力インタフェース９，１
０、共通バス１１で構成される。ＲＡＭ６は各種データ
を格納し、プログラムＲＯＭ５はプログラムを格納す
る。ロボツトのモータ制御部１１は出力インタフェース
９を介して各種の動作指令を受取り、その指令に従った
動作を行う。さらに、ロボツトはその動きに伴う各種の
状態量（フィードバックやティーチング）を入力インタ
フェースを通じてＣＰＵやＲＡＭに取り込ませる。ＲＯ
Ｍ５には、後述のＭＯＶ ＰＡＬＵＰ命令やＭＯＶ Ｐ
ＡＬＤＷＮ命令を解釈実行するプログラムが格納されて
いる。
【０００８】次に、パレタイジングについて説明する。
図３は、実施例の自動組み立てシステムで使用される５
行５列のマガジンの上空の各点の位置を特定する手法を
説明する概念図である。この５行５列のマガジン内の５
×５＝２５個の各セルを特定するには、２５点のティー
チングデータが必要となる。この実施例のシステムで特
徴的なことは、ティーチングデータは、ティーチングの
ための基準点となるＰ1 と、その上空点Ｐ0 と、ｘ軸方
向端点Ｐ2 と、ｙ軸方向端点Ｐ3 という基準点と、さら
に行列の大きさ、つまり（ＷX，ＷY）＝（５，５）と言
う５種類のデータのみであるということである。これら
のデータにより、２５点のセルすべての座標とその上空
点が表わされる。即ち、基準点座標を Ｐ1 ＝Ｐ11 ＝（ｘ1，ｙ1，ｚ1，Ｓ1） Ｐ2 ＝Ｐ15 ＝（ｘ2，ｙ2，ｚ2，Ｓ2） …（１） Ｐ3 ＝Ｐ51 ＝（ｘ3，ｙ3，ｚ3，Ｓ3） …（２） Ｐ0 ＝Ｐ11z ＝（ｘ0，ｙ0，ｚ0，Ｓ0） …（３） とすると、Ｘ，Ｙ方向及びＺ方向の差分値（即ち、１つ
のセルの大きさ）ΔＰx，ΔＰy ，ΔＰz は、 ΔＰX ＝（Ｐ2 −Ｐ1 ）／ＷX …（４） ΔＰY ＝（Ｐ3 −Ｐ1 ）／ＷY …（５） ΔＰZ ＝（Ｐ0 −Ｐ1 ） …（６） となる。よって、求める任意のｍ行，ｎ列（ｍ，ｎ＝０
〜４）にあるＰの座標Ｐmnは、図３に示すように、 Ｐmn＝Ｐ11＋ΔＰx ＊ｍ＋ΔＰY ＊ｎ …（７） となり、また、Ｐmnの上空点Ｐmnz は、図４に示すよう
に、 Ｐmnz ＝Ｐmn＋ΔＰz …（８） となる。
図３は、実施例の自動組み立てシステムで使用される５
行５列のマガジンの上空の各点の位置を特定する手法を
説明する概念図である。この５行５列のマガジン内の５
×５＝２５個の各セルを特定するには、２５点のティー
チングデータが必要となる。この実施例のシステムで特
徴的なことは、ティーチングデータは、ティーチングの
ための基準点となるＰ1 と、その上空点Ｐ0 と、ｘ軸方
向端点Ｐ2 と、ｙ軸方向端点Ｐ3 という基準点と、さら
に行列の大きさ、つまり（ＷX，ＷY）＝（５，５）と言
う５種類のデータのみであるということである。これら
のデータにより、２５点のセルすべての座標とその上空
点が表わされる。即ち、基準点座標を Ｐ1 ＝Ｐ11 ＝（ｘ1，ｙ1，ｚ1，Ｓ1） Ｐ2 ＝Ｐ15 ＝（ｘ2，ｙ2，ｚ2，Ｓ2） …（１） Ｐ3 ＝Ｐ51 ＝（ｘ3，ｙ3，ｚ3，Ｓ3） …（２） Ｐ0 ＝Ｐ11z ＝（ｘ0，ｙ0，ｚ0，Ｓ0） …（３） とすると、Ｘ，Ｙ方向及びＺ方向の差分値（即ち、１つ
のセルの大きさ）ΔＰx，ΔＰy ，ΔＰz は、 ΔＰX ＝（Ｐ2 −Ｐ1 ）／ＷX …（４） ΔＰY ＝（Ｐ3 −Ｐ1 ）／ＷY …（５） ΔＰZ ＝（Ｐ0 −Ｐ1 ） …（６） となる。よって、求める任意のｍ行，ｎ列（ｍ，ｎ＝０
〜４）にあるＰの座標Ｐmnは、図３に示すように、 Ｐmn＝Ｐ11＋ΔＰx ＊ｍ＋ΔＰY ＊ｎ …（７） となり、また、Ｐmnの上空点Ｐmnz は、図４に示すよう
に、 Ｐmnz ＝Ｐmn＋ΔＰz …（８） となる。
【０００９】従来では、上記任意の座標Ｐmnを求めるア
ルゴリズムをユーザ自身がプログラムしなければならな
かった。換言すれば、ユーザは、そのような座標変換プ
ログラムを、使用するロボット言語に規定された種々の
指令を用いて作成し、そのようなプログラムを従来の制
御装置はメモリ内に記憶していたわけである。本実施例
では、ユーザは、第５図に示すようなワーク情報を制御
装置２００に与えるのみで、所望のワークの位置座標は
制御装置２００が発生するようになっている。即ち、本
実施例では、フィンガを図３に示すように上空点から下
降点に動作させるために、 ＭＯＶ ＰＡＬＤＷＮ（ＷＮ） という命令を用意し、下降点から上空点に動作させるた
めに、 ＭＯＶ ＰＡＬＵＰ（ＷＮ） という命令を用意してある。ここでＷＮはワークの番号
である。ユーザは、まず、図７に示したような各種ワー
ク情報を入力し、その上で、ロボット動作プログラム
（即ち、組立動作プログラム）を上記MOV PALUP命令やM
OV PALDWNを用いて作成する。入力されたワーク情報
は、例えば、図７に示すようにＲＡＭ６に記憶される。
図６は、ＲＡＭ６の主なデータの構成を示す。ＲＡＭ６
には、上述のワーク情報テーブル３０２と、遊佐が記述
作成した組立動作プログラム３０３が格納される。
ルゴリズムをユーザ自身がプログラムしなければならな
かった。換言すれば、ユーザは、そのような座標変換プ
ログラムを、使用するロボット言語に規定された種々の
指令を用いて作成し、そのようなプログラムを従来の制
御装置はメモリ内に記憶していたわけである。本実施例
では、ユーザは、第５図に示すようなワーク情報を制御
装置２００に与えるのみで、所望のワークの位置座標は
制御装置２００が発生するようになっている。即ち、本
実施例では、フィンガを図３に示すように上空点から下
降点に動作させるために、 ＭＯＶ ＰＡＬＤＷＮ（ＷＮ） という命令を用意し、下降点から上空点に動作させるた
めに、 ＭＯＶ ＰＡＬＵＰ（ＷＮ） という命令を用意してある。ここでＷＮはワークの番号
である。ユーザは、まず、図７に示したような各種ワー
ク情報を入力し、その上で、ロボット動作プログラム
（即ち、組立動作プログラム）を上記MOV PALUP命令やM
OV PALDWNを用いて作成する。入力されたワーク情報
は、例えば、図７に示すようにＲＡＭ６に記憶される。
図６は、ＲＡＭ６の主なデータの構成を示す。ＲＡＭ６
には、上述のワーク情報テーブル３０２と、遊佐が記述
作成した組立動作プログラム３０３が格納される。
【００１０】図７のワーク情報は、ワーク情報作成プロ
グラム３００（図５）の制御の下、ユーザがキーボード
（不図示）やティーチングペンダント（教示用操作卓）
を用いて入力する。ワーク情報作成プログラムの詳細は
図８に示される。上記MOV PALUP命令やMOV PALDWNを含
む組立動作プログラム３０３は、解釈実行プログラム３
０１が解釈し実行する。このプログラム３０１の詳細は
図９に示され、後にわかるように、この解釈実行プログ
ラム３０１が上記MOV PALUP命令やMOV PALDWNを組立動
作プログラム３０３中に見つけると、前述の（７），
（８）式に示されたような座標変換を行なうようになっ
ている。即ち、本実施例の制御装置２００は、予め座標
変換プログラムを組み込んであるために、ユーザは自分
自身で座標変換プログラムを記述する手間から開放され
る。
グラム３００（図５）の制御の下、ユーザがキーボード
（不図示）やティーチングペンダント（教示用操作卓）
を用いて入力する。ワーク情報作成プログラムの詳細は
図８に示される。上記MOV PALUP命令やMOV PALDWNを含
む組立動作プログラム３０３は、解釈実行プログラム３
０１が解釈し実行する。このプログラム３０１の詳細は
図９に示され、後にわかるように、この解釈実行プログ
ラム３０１が上記MOV PALUP命令やMOV PALDWNを組立動
作プログラム３０３中に見つけると、前述の（７），
（８）式に示されたような座標変換を行なうようになっ
ている。即ち、本実施例の制御装置２００は、予め座標
変換プログラムを組み込んであるために、ユーザは自分
自身で座標変換プログラムを記述する手間から開放され
る。
【００１１】図７のワーク情報について説明すると、ワ
ーク番号フィールドはワークの番号WNを格納する。図７
のテーブルは、各ワーク番号について、「配列Ｘ」，
「配列Ｙ」，「配列パターン」，「ワーク残数」，「使
用プログラム」，「使用ポイント」などのフィールド含
む。「配列Ｘ」フィールドはＸ方向のセルの数を示し、
この例では“５”であり、「配列Ｙ」フィールドはＹ方
向のセルの数を示し、この例では“５”である。「配列
パターン」フィールドは、このマガジンの各セルに収納
されているワークの配列パターンを識別する番号を示
し、その識別番号が“１”であれば図１０のようなパタ
ーンでワークがマガジンに収納されており、“２”であ
れば図１１のようなパターンとなる。いずれにしても、
このパターンが制御装置２００にとって既知であれば、
空いているセルを飛ばして目標のワークを確実に把持す
ることができる。「ワーク残数」は、当該マガジンに現
在格納されているワークの数を示し、この例では“２
５”となる。ワークが使用されると、解釈実行プログラ
ム３０１がこの残数フィールドの値を１つ減数する。
「使用プログラム」フィールドはこのワークは、どの番
号の把持プログラムによって把持されるかを示す。「使
用ポイント」フィールドは、図３や図５の各ポイントの
値を格納する。「ワーク番号」と「使用ポイント」とは
原則的には一致する。しかし、「配列パターン」が図１
１のような場合においては、実際に収納されているワー
クに対してのみワーク番号を順に割り当てた場合には、
当然のことながら、「ポイント番号」と「ワーク番号」
とは一致しなくなる。ユーザには、「ワーク番号」によ
ってワークを特定することを許し、制御装置はこの「ワ
ーク番号」に対応する「使用ポイント」番号によって実
際のセル位置を知ることができる。
ーク番号フィールドはワークの番号WNを格納する。図７
のテーブルは、各ワーク番号について、「配列Ｘ」，
「配列Ｙ」，「配列パターン」，「ワーク残数」，「使
用プログラム」，「使用ポイント」などのフィールド含
む。「配列Ｘ」フィールドはＸ方向のセルの数を示し、
この例では“５”であり、「配列Ｙ」フィールドはＹ方
向のセルの数を示し、この例では“５”である。「配列
パターン」フィールドは、このマガジンの各セルに収納
されているワークの配列パターンを識別する番号を示
し、その識別番号が“１”であれば図１０のようなパタ
ーンでワークがマガジンに収納されており、“２”であ
れば図１１のようなパターンとなる。いずれにしても、
このパターンが制御装置２００にとって既知であれば、
空いているセルを飛ばして目標のワークを確実に把持す
ることができる。「ワーク残数」は、当該マガジンに現
在格納されているワークの数を示し、この例では“２
５”となる。ワークが使用されると、解釈実行プログラ
ム３０１がこの残数フィールドの値を１つ減数する。
「使用プログラム」フィールドはこのワークは、どの番
号の把持プログラムによって把持されるかを示す。「使
用ポイント」フィールドは、図３や図５の各ポイントの
値を格納する。「ワーク番号」と「使用ポイント」とは
原則的には一致する。しかし、「配列パターン」が図１
１のような場合においては、実際に収納されているワー
クに対してのみワーク番号を順に割り当てた場合には、
当然のことながら、「ポイント番号」と「ワーク番号」
とは一致しなくなる。ユーザには、「ワーク番号」によ
ってワークを特定することを許し、制御装置はこの「ワ
ーク番号」に対応する「使用ポイント」番号によって実
際のセル位置を知ることができる。
【００１２】図８のフローチャートにしたがって、実施
例のワーク情報作成プログラム３００について説明す
る。このプログラムが起動されると、制御装置２００は
ステップＳＴ１においてティーチングモードとなる。前
述の３つの基準点をティーチングするためである。ステ
ップＳＴ２において、このワークが把持されるべきフィ
ンガを制御するプログラムの指定をユーザに促す。ステ
ップＳＴ３〜ステップＳＴ６において、起点Ｐ1、行方
向端点Ｐ2、列方向端点Ｐ3、Ｐ1に対する上空点Ｐ0を夫
々ティーチングする。これらのティーチングポイントデ
ータはステップＳＴ１４において格納されるであろう。
例のワーク情報作成プログラム３００について説明す
る。このプログラムが起動されると、制御装置２００は
ステップＳＴ１においてティーチングモードとなる。前
述の３つの基準点をティーチングするためである。ステ
ップＳＴ２において、このワークが把持されるべきフィ
ンガを制御するプログラムの指定をユーザに促す。ステ
ップＳＴ３〜ステップＳＴ６において、起点Ｐ1、行方
向端点Ｐ2、列方向端点Ｐ3、Ｐ1に対する上空点Ｐ0を夫
々ティーチングする。これらのティーチングポイントデ
ータはステップＳＴ１４において格納されるであろう。
【００１３】ステップＳＴ７では「ワークテーブルモー
ド」に移行する。このモードでは、ワーク番号WNなどを
ワーク情報テーブルに設定するものである。即ち、ステ
ップＳＴ８において、ユーザにワーク番号WNの入力を促
す。ステップＳＴ９において行方向の個数WXの入力を促
し、ステップＳＴ１０において列方向の個数WYの入力を
促がす。ステップＳＴ１１においてワーク配列パターン
WLの入力を促し、ステップＳＴ１２においてワーク残個
数ＷＺの入力を促す。また、ステップＳＴ１３で、す２
で入力したプログラム番号をテーブルにセットし、ステ
ップＳＴ１４で、ステップＳＴ３〜ステップＳＴ６でテ
ィーチングしたティーチングデータと共に、当該ワーク
のポイント番号をテーブルにセットする。
ド」に移行する。このモードでは、ワーク番号WNなどを
ワーク情報テーブルに設定するものである。即ち、ステ
ップＳＴ８において、ユーザにワーク番号WNの入力を促
す。ステップＳＴ９において行方向の個数WXの入力を促
し、ステップＳＴ１０において列方向の個数WYの入力を
促がす。ステップＳＴ１１においてワーク配列パターン
WLの入力を促し、ステップＳＴ１２においてワーク残個
数ＷＺの入力を促す。また、ステップＳＴ１３で、す２
で入力したプログラム番号をテーブルにセットし、ステ
ップＳＴ１４で、ステップＳＴ３〜ステップＳＴ６でテ
ィーチングしたティーチングデータと共に、当該ワーク
のポイント番号をテーブルにセットする。
【００１４】図９は一例としての、MOV PALDWN指令の解
釈実行手順のフローチャートである。ここで、組立動作
プログラム３０３に、 ＭＯＶ ＰＡＬＤＷＮ（ＷＮ） という指令が含まれているとする。この命令をとりだす
と、プログラム３０１は、命令中のWNに対応するワーク
番号フィールドをサーチする。ステップＳＴ２２におい
ては、パレタイジングデータＰ0〜Ｐ3をテーブルからサ
ーチする。ステップＳＴ２３では、（４）〜（６）式に
従って補間を行ない、ΔＰX，ΔＰY，ΔＰ Zを演算す
る。ステップＳＴ２４では、ワーク残個数ＷＺと配列パ
ターン情報ＷＬとに基づいて、当該マガジンにおいて次
に把持すべきワークの行番号ｍと列番号ｎを算出する。
ステップＳＴ２５では、（７），（８）式にしたがっ
て、Ｐmnとその上空点Ｐmnzとを演算する。但し、ＷＬ
＝１の場合（図１０）における、行番号ｍと列番号ｎは
次のようにして求める。
釈実行手順のフローチャートである。ここで、組立動作
プログラム３０３に、 ＭＯＶ ＰＡＬＤＷＮ（ＷＮ） という指令が含まれているとする。この命令をとりだす
と、プログラム３０１は、命令中のWNに対応するワーク
番号フィールドをサーチする。ステップＳＴ２２におい
ては、パレタイジングデータＰ0〜Ｐ3をテーブルからサ
ーチする。ステップＳＴ２３では、（４）〜（６）式に
従って補間を行ない、ΔＰX，ΔＰY，ΔＰ Zを演算す
る。ステップＳＴ２４では、ワーク残個数ＷＺと配列パ
ターン情報ＷＬとに基づいて、当該マガジンにおいて次
に把持すべきワークの行番号ｍと列番号ｎを算出する。
ステップＳＴ２５では、（７），（８）式にしたがっ
て、Ｐmnとその上空点Ｐmnzとを演算する。但し、ＷＬ
＝１の場合（図１０）における、行番号ｍと列番号ｎは
次のようにして求める。
【００１５】 ｍ＝［（ＷX・ＷY−ＷZ）／ＷX］＋１ …（９） ｎ＝（ＷX・ＷY−ＷZ）／ＷX−［（ＷX・ＷY−ＷZ）／ＷX］ …（１０） ここで、［Ａ］はＡの整数部分を表す。ステップＳＴ２
６では残個数ＷＺを減算する。ステップＳＴ２７では上
空点Ｐ mnzから下降点Ｐmnに移動する。
６では残個数ＷＺを減算する。ステップＳＴ２７では上
空点Ｐ mnzから下降点Ｐmnに移動する。
【００１６】尚、MOV PALUP命令の解釈実行も図９の制
御手順に実質的に同じであることは自明であり、ただ、
ステップＳＴ２７において、下降点Ｐmnから上空点Ｐ
mnzに移動する点で異なる。本発明はその趣旨を逸脱し
ない範囲で種々変形が可能である。例えば、前記実施例
では、次にピック若しくはプレースすべきセル位置を残
個数と言う形で保存していたが、行番号、列番号の形で
保存してもよい。
御手順に実質的に同じであることは自明であり、ただ、
ステップＳＴ２７において、下降点Ｐmnから上空点Ｐ
mnzに移動する点で異なる。本発明はその趣旨を逸脱し
ない範囲で種々変形が可能である。例えば、前記実施例
では、次にピック若しくはプレースすべきセル位置を残
個数と言う形で保存していたが、行番号、列番号の形で
保存してもよい。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の、複数の
セルに分割されたマガジンにおいて特定のセル位置を指
定することにより自動組立動作を行なう自動組立装置た
めの制御装置は、ユーザが記述したところの、前記マガ
ジン内における相対的なセル位置を示す相対位置情報を
含む組立プログラムを記憶する第１のメモリと、前記相
対位置情報を、この自動組立装置における座標系に変換
するためのパラメータを入力する入力装置と、前記入力
されたパラメータを記憶する第２のメモリと、前記第１
のメモリに記憶された組立プログラムを解釈実行するプ
ログラム装置であって、前記相対位置情報を、前記第２
のメモリに記憶されているパラメータを用いてこの自動
組立装置における座標系の位置に変換して実行するプロ
グラム装置とを具備することを特徴とする。
セルに分割されたマガジンにおいて特定のセル位置を指
定することにより自動組立動作を行なう自動組立装置た
めの制御装置は、ユーザが記述したところの、前記マガ
ジン内における相対的なセル位置を示す相対位置情報を
含む組立プログラムを記憶する第１のメモリと、前記相
対位置情報を、この自動組立装置における座標系に変換
するためのパラメータを入力する入力装置と、前記入力
されたパラメータを記憶する第２のメモリと、前記第１
のメモリに記憶された組立プログラムを解釈実行するプ
ログラム装置であって、前記相対位置情報を、前記第２
のメモリに記憶されているパラメータを用いてこの自動
組立装置における座標系の位置に変換して実行するプロ
グラム装置とを具備することを特徴とする。
【００１８】従って、制御装置側においてマガジン内の
相対的な位置を組立装置の座標系の位置に変換するもの
であるから、ユーザは変換のためのプログラムなどの作
成をする必要はない。具体的には、ユーザはわずらわし
いプログラミングから解放され、プログラムミスの発生
をなくし、さらにプログラム短縮からプログラム解釈時
間の短縮を図ることのできる効果がある。
相対的な位置を組立装置の座標系の位置に変換するもの
であるから、ユーザは変換のためのプログラムなどの作
成をする必要はない。具体的には、ユーザはわずらわし
いプログラミングから解放され、プログラムミスの発生
をなくし、さらにプログラム短縮からプログラム解釈時
間の短縮を図ることのできる効果がある。
【図１】本発明を適用した自動組み立てシステムの斜視
図。
図。
【図２】実施例の制御装置の構成を示す図である。
【図３】パレタイジングの下降点を示す図である。
【図４】パレタイジングの上空点を示す図である。
【図５】ＲＯＭ５の構成を示す図である。
【図６】ＲＡＭ６の構成を示す図である。
【図７】ワーク情報テーブルの構成を示す図である。
【図８】ワーク情報テーブルを作成するプログラムのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図９】MOV PALDWNを例にした命令解釈実行プログラム
のフローチャートである。
のフローチャートである。
【図１０】配列パターンの一例を示す図である。
【図１１】配列パターンの一例を示す図である。
【図１２】ワーク情報テーブルのうちの基準点データの
構成を示す図である。
構成を示す図である。
１…マガジン、２…治具、３…ロボツト（スカラー型）
Claims (5)
- 【請求項１】 複数のセルに分割されたマガジンにおい
て特定のセル位置を指定することにより自動組立動作を
行なう自動組立装置ための制御装置であって、 ユーザが記述したところの、前記マガジン内における相
対的なセル位置を示す相対位置情報を含む組立プログラ
ムを記憶する第１のメモリと、 前記相対位置情報を、この自動組立装置における座標系
に変換するためのパラメータを入力する入力装置と、 前記入力されたパラメータを記憶する第２のメモリと、 前記第１のメモリに記憶された組立プログラムを解釈実
行するプログラム装置であって、前記相対位置情報を、
前記第２のメモリに記憶されているパラメータを用いて
この自動組立装置における座標系の位置に変換して実行
するプログラム装置とを具備することを特徴とする自動
組立装置の制御装置。 - 【請求項２】 前記マガジンはＸ方向とＹ方向に延びた
矩形の形状を有し、前記パラメータは、ワークのＸ方向
の個数、ワークのＹ方向の個数、ティーチングポイント
を含むことを特徴とする請求項１に記載の自動組立装置
の制御装置。 - 【請求項３】 前記パラメータは、さらに、ワークの残
個数を含むことを特徴とする請求項２に記載の自動組立
装置の制御装置。 - 【請求項４】 前記パラメータは、さらに、ワーク配列
のパターンを含むことを特徴とする請求項２に記載の自
動組立装置の制御装置。 - 【請求項５】 前記組立プログラムはマガジン中のワー
クの番号を指定するパラメータを有した命令により記述
され、前記プログラム装置は前記命令を解釈実行するプ
ログラムを有し、この解釈実行プログラムが前記パラメ
ータを用いて自動組立装置における座標系の位置に変換
するルーチンを有することを特徴とする請求項２に記載
の自動組立装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21047293A JPH0760577A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 自動組立装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21047293A JPH0760577A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 自動組立装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0760577A true JPH0760577A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16589911
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21047293A Withdrawn JPH0760577A (ja) | 1993-08-25 | 1993-08-25 | 自動組立装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0760577A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014130607A (ja) * | 2014-01-20 | 2014-07-10 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 統括制御装置および、統括制御方法 |
| US9363936B2 (en) | 2010-04-29 | 2016-06-07 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Manufacture work machine and manufacture work system |
| US9374935B2 (en) | 2010-04-29 | 2016-06-21 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Manufacture work machine |
-
1993
- 1993-08-25 JP JP21047293A patent/JPH0760577A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9363936B2 (en) | 2010-04-29 | 2016-06-07 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Manufacture work machine and manufacture work system |
| US9374935B2 (en) | 2010-04-29 | 2016-06-21 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Manufacture work machine |
| US9485895B2 (en) | 2010-04-29 | 2016-11-01 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Central control device and centralized control method |
| US10098269B2 (en) | 2010-04-29 | 2018-10-09 | Fuji Machine Mfg. Co., Ltd. | Manufacture work machine for controlling a plurality of work-element performing apparatuses by central control device |
| JP2014130607A (ja) * | 2014-01-20 | 2014-07-10 | Fuji Mach Mfg Co Ltd | 統括制御装置および、統括制御方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
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