JP5728169B2

JP5728169B2 - 製造作業機

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Publication number: JP5728169B2
Application number: JP2010122483A
Authority: JP
Inventors: 児玉　誠吾; 誠吾児玉; 範明岩城; 和也古川; 貴史伊藤; 英之堤
Original assignee: Fuji Machine Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Fuji Corp
Priority date: 2010-05-28
Filing date: 2010-05-28
Publication date: 2015-06-03
Anticipated expiration: 2030-05-28
Also published as: JP2011245598A

Description

本発明は、複数の作業要素実行装置によって製造作業を行う製造作業機に関する。

製造作業を行う製造作業機には、その製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つの作業要素を実行する作業要素実行装置を複数有し、それら複数の作業要素実行装置を統括制御装置によって制御することで製造作業を行うように構成されたものがある。下記特許文献には、複数のロボットの各々がその各々の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が統括制御装置から送信される動作指令に基づいてロボットの作動を制御するように構成されたロボットシステムが記載されている。

特開２００７−９８５５３号公報

上記特許文献に記載されているロボットシステムと同様に、複数の作業要素実行装置の各々が個別制御装置を有し、個別制御装置が統括制御装置から送信される動作指令に基づいて作業要素実行装置の作動を制御するように製造作業機を構成することが可能である。このように構成された製造作業機においては、例えば、製造作業の変更等に伴って、複数の作業要素実行装置のうちの１つの装置を別の作業要素実行装置に交換し、その別の作業要素実行装置に動作指令を送信することによってその別の作業要素実行装置を制御することが可能である。つまり、統括制御装置を汎用機として扱い、目的に応じて専用機としての作業要素実行装置を変更することが可能となっている。ただし、統括制御装置による動作指令の送信，その送信された動作指令に基づく作業要素実行装置の制御に関する手法は、未だ具体性に乏しく、種々の観点から改良を施すことが可能であり、実用性を向上させるための改善の余地を多く残している。本発明は、そのことに鑑みてなされたものであり、目的に応じて作業要素実行装置を交換可能な製造作業機の実用性を向上させることを課題としている。

上記課題を解決するために、本発明の製造作業機は、
製造作業を行うための製造作業機であって、
それぞれが、製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置の中から、行われる製造作業に応じて選択的に取り付けられた複数の作業要素実行装置と、
それら取り付けられた複数の作業要素実行装置を、それぞれが、それら取り付けられた複数の作業要素実行装置の１つが行う１つの動作についての指令であって、それら取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの１つの指定と、その１つによって行うことが可能な動作とが含まれる複数の動作指令を順次送信することによって、統括して制御する統括制御装置と
を備えた製造作業機であって、
前記取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置と、自身の対象となる作業要素を実行するための１以上の作動デバイスとを備え、
前記個別制御装置が、前記統括制御装置から送信された動作指令の内容を認識し、その動作指令において前記取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの自身の備わるものが指定されている場合に、そのものがその動作指令に対応する１つの動作を行うべく前記１以上の作動デバイスの作動を制御するように構成され、
前記統括制御装置が、送信先の作業要素実行装置に拘わらず、ある動作指令を送信し、前記取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々が、その各々において使用されているプログラミング言語が互いに異なる場合であっても、その各々の個別制御装置が前記送信されたある動作指令の内容を認識するように構成される。

現在使用されているプログラミング言語の数は相当多く、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、統括制御装置が送信する複数の動作指令を規定するプログラミング言語は、通常、送信先の作業要素実行装置毎に異なっていることが多い。本発明の製造作業機においては、各作業要素実行装置の個別制御装置によって、統括制御装置から送信された動作指令の内容が認識され、その認識された動作指令に基づいて作動デバイスの作動が制御されるようになっている。したがって、本発明の製造作業機によれば、例えば、送信先の作業要素実行装置毎に動作指令を規定するプログラミング言語を変更する必要がなくなる。つまり、統括制御装置による動作指令の送信手法を改善することが可能となり、製造作業機の実用性を高めることが可能となる。なお、本明細書での「プログラミング言語」は、ラダー言語，Ｃ言語等の代表的なプログラミング言語に限定されるものではなく、機械語の対義語としてのものであり、コンピュータに何らかの作業をさせるための指示を作成するために用いられる言語である。つまり、ある特定のルールに従って作成したものによってコンピュータが作動するものであれば、本明細書での「プログラミング言語」に相当する。
また、本発明の製造作業機では、統括制御装置が送信する動作指令には、動作を行うべき作業要素実行装置の指定が含まれており、各個別制御装置は、動作指令の内容を認識し、自身が備わる作業要素実行装置が指定されている場合に、その動作指令に対応する動作を行うべくその作業要素実行装置の作動デバイスを制御するように構成されていることから、作業要素実行装置の交換等に対応でき、統括制御装置、ひいては、当該製造作業機の汎用性が高まる。

発明の態様

以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、それらの発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載，実施例の記載等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要素を付加した態様も、また、各項の態様から構成要素を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。

なお、下記（１）項および（２）項は、請求可能発明の前提となる構成を示した態様に関する項であり、それぞれの項の態様に、（１１）項〜（６１）項に掲げる項のいずれかに記載の技術的特徴を付加した態様が、請求可能発明の態様となる。ちなみに、（１）項に（４１）項，（４２）項および（４３）項に記載の技術的特徴を付加し、かつ、「動作指令に動作を実行すべき作業要素実行装置の指定が含まれていること」、「各個別制御装置は、動作指令の内容を認識し、自身が備わる作業要素実行装置が指定されている場合に、その動作指令に対応する動作を行うべくその作業要素実行装置の作動デバイスを制御すること」、および、「統括制御装置が、送信先の作用要素実行装置に拘わらず、ある動作指令を送信し、取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々が、その各々において使用されているプログラミング言語が互いに異なる場合であっても、その各々の個別制御装置が送信されたある動作指令の内容を認識するように構成されたこと」という技術的特徴を付加したものが請求項１に相当し、請求項１に（４４）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項２に、請求項１または請求項２に（１２）項および（１３）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項３に、請求項１ないし請求項３のいずれか１つに（４５）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項４に、請求項４に（４８）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項５に、請求項１ないし請求項５のいずれか１つに（５１）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項６に、請求項１ないし請求項６のいずれか１つに（１５）項に記載の技術的特徴を付加したものが請求項７に、それぞれ相当する。

（１）製造作業を行うための製造作業機であって、
それぞれが、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置と、
それら複数の作業要素実行装置を、それぞれがそれら複数の作業要素実行装置の１つが行う１つの動作についての指令である複数の動作指令を順次送信することによって、統括して制御する統括制御装置と
を備えた製造作業機。

（２）製造作業を行う製造作業機において、それぞれが、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置を、それぞれがそれら複数の作業要素実行装置の１つが行う１つの動作についての指令である複数の動作指令を順次送信することによって、統括して制御するために用いられる統括制御装置。

上記２つの項に記載された態様は、請求可能発明の前提をなす態様であり、前者に記載の態様は、請求可能発明の製造作業機の基本的な構成要素を、後者に記載の態様は、請求可能発明の統括制御装置の基本的な構成要素を、それぞれ列挙した態様である。上記２つの項に記載された「製造作業」、つまり、本製造作業機の実施対象作業は、特に限定されるものではなく、例えば、複数の部品によって組み立てられる組立物を組み立てる組立作業を始め、作業対象物（「部品」，「組立物」，「ワーク」等を含む概念である）に対して何らかの加工，処理等を施すような種々の作業が、実施対象作業となる。より具体的に言えば、何らかの加工を施す作業としては、例えば、プレス作業等の作業対象物を変形させる作業、切断作業等の作業対象物の一部を取り除く作業、切削作業等の作業対象物を成形する作業等が実施対象作業となる。また、何らかの処理を施す作業としては、例えば、レーザ，プラズマ等による作業対象物の表面改質作業、接着剤，着色剤等を作業対象物に塗布する塗布作業、作業対象物を加熱・冷却等する熱処理作業、研磨等の表面仕上作業等の作業が実施対象作業となる。なお、組立作業，何らかの加工・処理等を施す作業等の作業結果を検査する検査作業も、実施対象作業となり得る。

上記２つの項に記載の「作業要素」は、例えば、作業対象物について行われる移動、回転、姿勢変更、処理、加工等のうちの１つのものを意味する。１の製造作業は、それらの作業要素の連携によって行われ、実施対象作業によって、作業要素の種類，数，連携の態様は異なる。「作業要素実行装置」は、１つの作業要素を実行する装置であり、例えば、作業要素に応じた単一の機能を有する装置と考えることができる。具体的には、例えば、実施対象作業が組立作業の場合には、(a)１つの部品を当該製造作業機外からの搬入，組立物の当該製造作業機外への搬出等の搬送を実行する搬送装置、(b)別の部品の供給を実行する部品供給装置、(c)部品供給装置によって供給された部品を上記１つの部品に組み付けるための保持を実行する作業ヘッド装置、(d)作業ヘッド装置によって保持された部品を移動させるために当該部品保持ヘッド装置を移動させるヘッド移動装置等の各々が、作業要素実行装置として、製造作業装置に配備される。組立作業において、あるいは、組立作業の結果を検査する検査作業において、部品あるいは組立物の位置，姿勢，組立精度等を認識するために当該部品，組立物を撮像するカメラ等の撮像装置も、撮像処理という作業要素を実行する作業要素実行装置となり得、組立作業において、２つの部品の固着のためにそれら２つの部品の少なくとも一方に接着剤を塗布する接着剤塗布装置も、接着剤の塗布という作業要素を実行する作業要素実行装置となり得る。また、レーザ処理，プラズマ処理を行う装置も、それらの処理が行われる製造作業において、作業要素実行装置となり得る。

（１１）前記製造作業機が、
前記複数の作業要素実行装置の少なくとも１つのものがそれら複数の作業要素実行装置以外の他の作業要素実行装置と交換可能に構成された(1)項に記載の製造作業機または(2)項に記載の統括制御装置。

本項に記載の態様によれば、統括制御装置を汎用機として扱い、目的に応じて専用機としての作業要素実行装置を交換することが可能となり、製造作業機の開発，製造等に要するコストを低減するとともに、開発，製造等に要する時間を短縮することが可能となる。

（１２）前記統括制御装置が、１のプロトコルに従って動作指令を前記複数の作業要素実行装置の各々に送信するための統括インタフェイス部を備えた(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（１３）前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置を備え、
その個別制御装置が、前記統括制御装置から送信された動作指令を前記１のプロトコルに従って受信するための個別インタフェイス部を備えた(12)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

製造作業機を構成する１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に交換する際には、その別の作業要素実行装置に適合した動作指令を送信するべく、通信プロトコルを変更しなければならない場合があり、作業要素実行装置の交換には大きな労力が伴う場合がある。上記２つの項に記載の態様によれば、作業要素実行装置を交換する際に、通信プロトコルを変更する必要が無くなり、作業要素実行装置の交換に伴う労力を小さくすることが可能となる。上記２つの項に記載の「プロトコル」は、統括制御装置と個別制御装置との間の通信に関する取り決め、手順、規約等を定めるものであり、本項に記載の「プロトコル」には、通信されるデータ自体の取り決め等だけでなく、統括制御装置と個別制御装置との間のデータ等の伝送路の取り決め、具体的には、有線通信の場合であれば、ケーブル・コネクタの種類等の取り決め等、無線通信の場合であれば、周波数帯等の取り決め等も含まれる。

（１４）前記製造作業機が、
前記複数の作業要素実行装置に対応して設けられ、それぞれが、前記統括制御装置の備える前記統括インタフェイス部と前記複数の作業要素実行装置のうちの自身に対応するものの備える前記個別インタフェイス部とを繋ぐ複数の通信ケーブルを備え、
それら複数の通信ケーブルが、互いに同じ種類のものとされた(13)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様においては、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置と統括制御装置との間のインタフェースが統一されており、入出力ポートが統一されている。したがって、本項に記載の態様によれば、作業要素実行装置の交換を容易に行うことが可能となる。

（１５）前記製造作業機が、複数の部品によって組み立てられる組立物の組立作業を行う組立作業機であり、
前記複数の作業要素実行装置が、
前記複数の部品の１つである第１部品と前記組立物との少なくとも一方の搬送を、前記複数の作業要素のうちの１つとして実行する搬送装置と、
前記複数の部品の他の１つである第２部品の供給を、前記複数の作業要素のうちの別の１つとして実行する部品供給装置と、
前記第２部品を前記第１部品に組み付けるために必要な動作を、前記複数の作業要素のうちのさらに別の１つとして実行する作業ヘッド装置と
を含んで構成された(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様は、作業要素実行装置を具体的に限定した態様である。本項に記載の「複数の作業要素実行装置」は、さらに、(a)第２部品の第１部品への組み付け前に必要な処理・加工、若しくは、組み付け後に必要な処理・加工を、作業要素として実行する処理・加工ヘッド装置と、(b)第２部品を第１部品に組み付けるために必要な情報を取得するために第１部品と第２部品との少なくとも一方の撮影を、作業要素として実行するカメラ装置と、(c)作業ヘッド装置，処理・加工ヘッド装置，カメラ装置による作業要素の実行位置を変更させるために作業ヘッド装置，処理・加工ヘッド装置，カメラ装置の移動を、作業要素として実行する移動装置との少なくとも１つを含んで構成されてもよい。

（１６）前記製造作業機が、
ベースを備え、前記複数の作業要素実行装置の各々が前記ベースと前記複数の作業要素実行装置のうちの自身とは別のものとの一方に着脱可能に構成された(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様においては、作業要素実行装置の交換を容易に行えるように、作業要素実行装置の、ベース若しくは他の作業要素実行装置への着脱が容易であることが望ましく、具体的には、例えば、数本のボルト等による締結，ワンタッチでの着脱が可能であることが望ましい。

（１７）前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身が認識されるための認識情報を自身に保有しており、
前記統括制御装置が、前記複数の作業要素実行装置の各々から取得した認識情報に基づいて、その各々への動作指令の送信の可否を判断する作業要素実行装置認識部を備えた(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

作業要素実行装置が交換可能とされる場合には、本製造作業機の製造元の認可を受けていない第三者によって作業要素実行装置が製造され、販売される虞がある。本項に記載の態様によれば、認可を受けていない第三者によって製造された作業要素実行装置を無効化することが可能となり、認可を受けていない第三者製の作業要素実行装置の流通を阻止することが可能となる。

（２１）前記統括制御装置が、
前記製造作業を行うために前記複数の作業要素実行装置の各々によって実行されるべき前記複数の作業要素の内容がコード化されたソースデータを記憶するソースデータ記憶部と、
そのソースデータに基づいて、前記複数の動作指令を作成する動作指令作成部と、
その動作指令作成部によって作成された前記複数の動作指令の前記複数の作業要素実行装置への送信処理を行う指令送信処理部と
を備えた(1)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

複数の作業要素実行装置に送信される動作指令の数は比較的多く、製造作業の内容が複雑であれば、その数は相当多くなるため、動作指令の作成には大きな労力が必要となる場合がある。具体的に言えば、動作指令は、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作に対応するものであるため、製造作業において、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作がある特定の数、例えば、１００の動作必要な場合には、その特定の数の動作指令、つまり、１００個の動作指令が必要となる。本項に記載の態様においては、「ソースデータ」はコード化されたものであるため、コード化する際の技法を駆使すれば、ソースデータを比較的シンプルなものとすることが可能となる。したがって、本項に記載の態様によれば、動作指令作成の労力を減らすことが可能となる。

本項に記載の「ソースデータ」は、どのような構造でコード化されてもよいが、繰り返しを避けるような構造、例えば、階層化された構造，サブルーチン化された構造，モジュール化された構造等でコード化されることが望ましい。また、本項に記載の「動作指令作成部」は、単に複数の動作指令を作成するだけでなく、複数の動作指令を、複数の作業要素実行装置の各々へ送信するべき順番に並べるように作成するものであってもよい。このように動作指令作成部が構成された場合には、本項に記載の「指令送信処理部」を、並べられた順番に動作指令を送信するように構成することが可能となり、複雑な処理を実行する必要性の低い機能部とすることが可能となる。

（２２）前記統括制御装置が、前記ソースデータ記憶部に記憶されるソースデータの外部からの入力を受け付けるソースデータ入力受付部を備えた(21)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

製造作業機において実行される製造作業が変更された場合には、当然、ソースデータも変更する必要がある。本項に記載の態様によれば、ソースデータの変更を容易に実行することが可能となり、製造作業の変更に容易に対応することが可能となる。

（２３）前記ソースデータが、構造化プログラミングの手法に従ってコード化されたものである(21)項または(22)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の「構造化プログラミングの手法」は、製造作業を実行するための作業を段階的に細かな単位に処理を記述していく手法であり、具体的に言えば、製造作業を大まかないくつかの単位に分け、そのいくつかの単位の各々をさらに細部に分ける手法である。したがって、本項に記載の態様によれば、ソースデータを階層化された構造，サブルーチン化された構造等でコード化することが可能となり、ソースデータを比較的シンプルなものとすることが可能となる。

（２４）前記ソースデータが、
複数の単位作業コードと、
それぞれが、前記複数の単位作業コードの１つに関連付けされた複数の動作コード群と
に階層化された構造を有する(21)項ないし(23)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様においては、ソースデータが具体的に限定されている。本項に記載の「ソースデータ」は、少なくとも単位作業コードと動作コード群とに２層化されていればよく、３層以上に階層化されていてもよい。具体的には、複数の単位作業のうちの１以上のものをまとめてコード化した単位作業コードの上位のコードを、さらに有する構造であってもよい。

（２５）前記製造作業が、
それぞれが、前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作からなる複数の単位作業を含んで構成されており、
前記複数の単位作業コードが、前記複数の単位作業に対応して、それら複数の単位作業コードの各々が、前記複数の単位作業の１つを示すものであり、
前記複数の動作コード群の各々が、前記複数の単位作業コードのうちの関連付けされた１つが示す前記複数の単位作業のうちの１つを構成するところの前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作を示すものである(24)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様においては、単位作業コードおよび動作コード群が具体的に限定されている。本項に記載の「単位作業」は、複数の作業要素実行装置の各々によって行われる各動作が連続するように製造作業から区分けされたものであり、複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作によって構成されている。つまり、本項に記載の「製造作業」は、複数の単位作業のみによって構成されるものもあり、複数の単位作業と、それぞれが、１つの作業要素実行装置によって行われる１の動作からなる複数の単作業とによって構成されるものもある。

（２６）前記複数の単位作業コードのうちの１つに関連付けられた前記複数の動作コード群の１つに含まれる前記複数の動作コードと、前記複数の単位作業コードのうちの他の１つに関連付けられた前記複数の動作コード群の１つに含まれる前記複数の動作コードとが、それぞれが示す前記複数の作業要素実行装置の１以上のものによって行われる一連の複数の動作についての動作パラメータのみが異なる共通化動作群コードとされた(25)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

製造作業には、繰り返される作業が含まれるものが多く存在する。具体的に言えば、例えば、複数の回路基板が載置された基板トレイが製造作業機内に搬入され、それら複数の回路基板の各々に対して部品が装着される製造作業では、各回路基板に対する一連の複数の作業は、装着作業位置等を除いて、殆ど同じである。このような製造作業では、繰り返し実行される作業を単位作業とすることで、その単位作業を構成する一連の複数の動作を、装着作業位置等の動作パラメータを除いて共通化することが可能となる。本項に記載の態様では、繰り返し実行される作業が単位作業とされており、その単位作業の一連の複数の動作が、動作パラメータを除いて共通化される。したがって、本項に記載の態様によれば、略同様の複数の動作コード群を１つの動作コード群にすることが可能となり、ソースデータをシンプルなものとすることが可能となる。

本項に記載の「動作パラメータ」は、作業要素実行装置が１つの動作を実行する際に利用されるパラメータであり、所謂、引数である。具体的に言えば、搬送・移動の方向・量・時間・速度，補助剤の放出の量・時間・速度，加工・処理の実施の量・時間・速度等が該当する。上述した回路基板に対する作業であれば、例えば、装着装置の移動量を変更することで、装着作業位置を変更することが可能となる。

（２７）前記統括制御装置が、前記複数の作業要素実行装置の各々が行い得る動作に関する情報である可能動作情報を記憶する可能動作情報統括記憶部を備え、
前記動作指令作成部が、前記可能動作情報統括記憶部に記憶された前記可能動作情報を参照しつつ、前記ソースデータ記憶部に記憶されたソースデータに基づいて、前記複数の動作指令を作成するように構成された(21)項ないし(26)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

可能動作情報を盛り込んだソースデータをソースデータ記憶部に記憶させておき、その可能動作情報を盛り込んだソースデータに基づいて動作指令を作成することは可能である。ただし、可能動作情報をソースデータに盛り込むことで、ソースデータが複雑になる虞がある。本項に記載の態様では、可能動作情報は統括制御装置内に記憶されており、その統括制御装置内に記憶されている可能動作情報とソースデータとに基づいて動作指令が作成される。したがって、本項に記載の態様によれば、ソースデータに可能動作情報を盛り込む必要が無くなり、ソースデータをシンプルなものとすることが可能となる。

本項に記載の「可能動作情報」には、作業要素実行装置が作業要素を実行する際のその装置が行い得る動作そのものの情報、具体的には、例えば、供給装置であれば部品トレイを供給することが可能であるという情報，装着装置であれば部品の保持若しくは離脱することが可能であるという情報が含まれている。さらに、「可能動作情報」には、作業要素実行装置の性能，寸法，作動時の基準点等も含まれる。作動時の基準点とは、作業要素実行装置が作動する際の基準点であり、その基準点を原点として作業要素実行装置の動作量等が決定される。

（２８）前記統括制御装置が、前記可能動作情報の外部からの入力を受け付ける可能動作情報入力受付部を備えた(27)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

統括制御装置に新たな可能動作情報を記憶させる際に、従来は、統括制御装置を制御するためのソフトウェアを更新する必要があった。本項に記載の態様では、新たな可能動作情報を入力することが可能とされており、可能動作情報の修正等を容易に行うことが可能となる。また、作業要素実行装置が交換可能とされているような場合には、新たに取付けられる作業要素実行装置の可能動作情報を統括制御装置内に記憶させることが可能となる。したがって、本項に記載の態様においては、作業要素実行装置が交換可能とされる効果を充分に生かすことが可能となる。

（２９）前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の前記可能動作情報を自身に保有しており、
前記統括制御装置が、
前記可能動作情報入力受付部が前記複数の作業要素実行装置の各々からの前記可能動作情報を受け付けるとともに、受け付けた前記複数の作業要素実行装置の各々からの前記可能動作を前記可能動作情報統括記憶部に記憶するように構成された(28)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

各作業要素実行装置の可能動作情報を個別に統括制御装置に入力してもよいが、可能動作情報の入力には手間がかかる。特に、作業要素実行装置が交換可能とされているような場合には、作業要素実行装置の交換毎に可能動作情報を入力することは面倒である。本項に記載の態様によれば、可能動作情報の統括制御装置への入力の手間を省くことが可能となり、製造作業機または統括制御装置の利便性を向上させることが可能となる。

（３０）前記動作指令作成部が、
(a)前記複数の作業要素実行装置の１つによって行われる１つの動作の開始と終了との一方を指令するための主指令と、(b)その１つの動作についての動作パラメータを伝えるために、必要に応じて前記主指令に付随させられる付随指令とを含む動作指令を作成するように構成された(21)項ないし(29)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の「動作パラメータ」は、先に述べたように、作業要素実行装置が１つの動作を実行する際に利用されるパラメータであり、作業要素実行装置の１つの動作の動作量，動作時間，動作速度、動作方向等が該当する。このため、本項に記載の態様においては、１回の動作指令によって、作業要素実行装置の１つの動作の開始・終了を指令するだけでなく、その１つの動作の動作量，動作時間，動作速度、動作方向等を指令することが可能となる。したがって、本項に記載の態様によれば、１回の動作指令によって、ある程度複雑な作業を作業要素実行装置に実行させることが可能となる。

（３１）前記動作指令作成部が、作成プログラムの実行によって、前記ソースデータ記憶部に記憶されたソースデータに基づいて、前記複数の動作指令を作成するように構成され、
前記作成プログラムのプログラミング言語が、
前記統括制御装置による動作指令の送信に関する処理のための送信プログラムのプログラミング言語とは異なるプログラミング言語である(21)項ないし(30)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（３２）前記送信プログラムのプログラミング言語が、前記作成プログラムのプログラミング言語より高水準のプログラミング言語である(31)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

送信プログラムは、動作指令の送信に関する処理のためのプログラムであり、例えば、複数の作業要素実行装置のうちの１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に交換したような場合には、その別の作業要素実行装置に応じて送信プログラムを変更する必要が生じることがある。一方、作成プログラムは、ソースデータに基づいてある特定のプログラミング言語に従った動作指令を作成するためのプログラムであり、作業要素実行装置に合わせたプログラミング言語に従った動作指令に変換するものではない。このため、作業要素実行装置の交換に伴って作成プログラムを変更する必要はない。後者の項に記載の態様では、送信プログラムのプログラミング言語は、作成プログラムのプログラミング言語より、理解し易い言語とされており、容易に変更することが可能とされている。したがって、後者の項に記載の態様によれば、作業要素実行装置の交換に伴って送信プログラムを変更する必要が生じた場合であっても、送信プログラムの変更を容易に行うことが可能となっている。

上記２つの項に記載の「送信プログラム」は、動作指令の送信処理を実行するためのプログラムに限定される必要は無く、動作指令を送信するために必要とされる処理を実行するためのプログラムであってもよい。具体的には、例えば、複数の作業要素実行装置の作動状態が正常であることが、動作指令の送信の前提であることから、送信プログラムは、作業要素実行装置の作動状態を監視等するためのプログラムであってもよい。

（３３）前記作成プログラムのプログラミング言語が、構造型のプログラミング言語である(31)項または(32)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

（３４）前記送信プログラムのプログラミング言語が、グラフィック型のプログラミング言語である(31)項ないし(33)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（３５）前記送信プログラムのプログラミング言語が、ラダー言語である(31)項ないし(34)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

上記３つの項に記載の態様においては、作成プログラム若しくは送信プログラムのプログラミング言語が具体的に限定されている。グラフィック型のプログラミング言語は、ビジュアルプログラミング言語とも呼ばれる言語であって、テキストを用いて表すのではなく、グラフィカルな記号等を用いて表す言語である。このため、グラフィック型のプログラミング言語は、テキストを用いて表される構造型のプログラミング言語より、容易に理解され易く、プログラミング言語に精通している者でなくともある程度変更することが可能な言語である。したがって、送信プログラムのプログラミング言語に、グラフィック型のプログラミング言語を採用することで、送信プログラムの変更を容易に行うことが可能となる。ちなみに、グラフィック型のプログラミング言語には、ラダー言語，ファンクション・ブロック・ダイヤグラム，シーケンシャル・ファンクション・チャート等種々の言語がある。一方、構造型のプログラミング言語には、Ｃ言語，ＦＯＲＴＲＡＮ，ＢＡＳＩＣ等種々の言語がある。

（４１）前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置を備えた(1)項ないし(31)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（４２）前記複数の作業要素実行装置の各々が、
自身の対象となる作業要素を実行するのための１以上の作動デバイスを備え、自身が備える前記個別制御装置がその１以上の作動デバイスを制御するように構成された(41)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

上記２つの項に記載の態様においては、複数の作業要素実行装置の各々が自身の作動を制御するための個別制御装置を有し、その個別制御装置が統括制御装置から送信される動作指令に基づいて、作業要素実行装置の作動を制御することが可能とされている。このため、上記２つの項に記載の態様においては、統括制御装置を汎用機として扱うとともに、作業要素実行装置を専用機として扱い、目的に応じて作業要素実行装置を交換することが可能とされている。したがって、上記２つの項に記載の態様によれば、種々の製造作業機の開発・製造コストの低減，開発・製造時間の短縮等を図ることが可能となる。また、統括制御装置は、各作業要素実行装置の作動を制御する必要が無いため、少なくとも、単に動作指令を作業要素実行装置に送信する機能部を有していればよい。したがって、上記２つの項に記載の態様によれば、統括制御装置を複雑な処理を実行する必要性の低いものとすることが可能となる。

本項に記載の「作動デバイス」は、例えば、１つの作業要素実行装置における制御可能な１つの作動主体、あるいは、モータ等のその作動主体の駆動源と考えることができる。例えば、作業要素実行装置が搬送装置である場合に、コンベア等の搬送デバイスが１つの作動デバイスとなる。また、ＸＹＺロボット型の移動装置が作業要素実行装置となる場合、Ｘ，Ｙ，Ｚ方向のそれぞれの移動を分担する電磁モータの各々が作動デバイスとなる。なお、作動デバイスは、アクチュエータとして機能するものに限定されず、例えば、プラズマ処理装置，レーザ処理装置等が作業要素実行装置となる場合には、プラズマ発生器，レーザ発生器等も作動デバイスとなり得、撮像装置が作業要素実行装置となる場合には、カメラ等の撮像デバイスの他に、照明器等も作動デバイスとなり得る。なお、作業要素実行装置が、複数の作動デバイスを備える場合、それら複数の作動デバイスを１つの個別制御装置で制御することになり、その作業要素実行装置は、インテリジェント化が進んだ装置となる。

（４３）前記個別制御装置が、
前記統括制御装置から送信された動作指令の内容を認識し、前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の備わるものがその動作指令に対応する１つの動作を行うべく前記１以上の作動デバイスの作動を制御するように構成された(42)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

現在使用されているプログラミング言語の数は相当多く、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、統括制御装置が送信する複数の動作指令を規定するプログラミング言語は、通常、送信先の作業要素実行装置毎に異なっていることが多い。本項に記載の態様においては、各作業要素実行装置の個別制御装置によって、統括制御装置から送信された動作指令の内容が認識され、その認識された動作指令に基づいて作動デバイスの作動が制御されるようになっている。したがって、本項に記載の態様によれば、例えば、送信先の作業要素実行装置毎に動作指令を規定するプログラミング言語を変更する必要がなくなり、統括制御装置を複雑な処理を実行する必要性のさらに低いものとすることが可能となる。

（４４）前記統括制御装置が、特定のプログラミング言語での動作指令を送信するように構成され、
前記複数の作業要素実行装置のうちの１以上のものの前記個別制御装置が、
前記統括制御装置から送信された動作指令を、自身がその動作指令の内容を認識可能なプログラミング言語での動作指令に変換する指令変換部を備える(41)項ないし(43)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載の態様は、送信先の作業要素実行装置毎に動作指令を規定するプログラミング言語を変更する必要のない統括制御装置を具体的に実現させるための態様である。本項に記載の態様では、統括制御装置によって送信される動作指令は、送信先の作業要素実行装置に関わらず、特定のプログラミング言語で送信されるとともに、作業要素実行装置の個別制御装置において、送信された動作指令がその個別制御装置に対応するプログラミング言語に従った動作指令に変換される。したがって、本項に記載の態様によれば、統括制御装置は、敢えて送信先の作業要素実行装置毎に動作指令を規定するプログラミング言語を変更する必要がなくなる。なお、本項および本項以降に記載の「プログラミング言語での動作指令」は、プログラミング言語に従った動作指令であり、あるプログラミング言語で規定された動作指令を意味するものである。もっと解り易く言えば、あるプログラミング言語で記載された動作指令を意味するものである。

また、上述したように、複数の作業要素実行装置の各々で使用されるプログラミング言語は、異なっていることが多い。このため、１つの作業要素実行装置を別の作業要素実行装置に交換するような場合には、通常、統括制御装置がその別の作業要素実行装置で使用されているプログラミング言語で動作指令を送信できるように、統括制御装置のプログラム等を変更する必要があり、作業要素実行装置の交換には大きな労力が伴う。本項に記載の態様においては、作業要素実行装置が動作指令を自身に応じたプログラミング言語に従った動作指令に変換するように構成されているため、作業要素実行装置の交換に伴って統括制御装置のプログラム等を変更する必要はない。したがって、本項に記載の態様によれば、作業要素実行装置の交換に伴う労力を減らすことが可能となる。

（４５）前記個別制御装置が、１の動作指令に基づいて前記複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって実行されている１つの動作の終了についての返信を、前記統括制御装置に送信するように構成された(41)項ないし(44)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（４６）前記個別制御装置が、前記１つの動作の終了についての返信を、その１つの動作が実際に終了した時点に、前記統括制御装置に送信するように構成された(45)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

（４７）前記個別制御装置が、前記１つの動作の終了についての返信を、その１つの動作の終了時点が推定される場合には、その１つの動作の終了時点の前に、前記統括制御装置に送信するように構成された(45)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

（４８）前記統括制御装置が、前記１つの動作の終了についての返信を受信した後に、前記１の動作指令の次に送信すべき動作指令を送信するように構成された(45)項ないし(47)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

上記４つの項に記載の態様においては、統括制御装置が１つの動作指令に基づく作業要素実行装置の動作の終了を把握することが可能となっている。複数の作業要素実行装置の動作は関連していることが多く、ある１つの動作が終了しなければ、その１つの動作の次に実行するべき動作を実行できない場合がある。具体的には、例えば、装着装置が保持している特定の部品を基材に装着する際に、その特定の部品を基材に対して装着可能な位置に装着装置が位置していなければ、装着装置はその特定の部品を基材に装着することはできない。つまり、装着装置をある特定の位置に移動させた後でなければ、装着装置にその特定の部品を離脱させることはできない。上記４つの項のうちの最後の項に記載の態様においては、ある１つの動作が終了した後に、その１つの動作の次に実行するべき動作を実行させることが可能となり、円滑な製造作業を担保することが可能となる。

（４９）前記個別制御装置が、
前記統括制御装置から送信された動作指令を１のプロトコルに従って受信するための個別インタフェイス部を備え、その個別インタフェイス部が、前記１つの動作の終了についての返信を、前記１のプロトコルに従って送信するように構成された(45)項ないし(48)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

（５０）前記統括制御装置が、
前記１のプロトコルに従って動作指令を前記複数の作業要素実行装置の各々の前記個別制御装置に送信するための統括インタフェイス部を備え、その統括インタフェイス部が、前記１つの動作の終了についての返信を、前記１のプロトコルに従って受信するように構成された(49)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

上記２つの項に記載の態様においては、動作指令に対応した動作の終了についての返信に関して、複数の作業要素実行装置の各々の個別制御装置と統括制御装置との間のインタフェースが統一されている。したがって、作業要素実行装置を交換する際の労力を小さくすることが可能となる。

（５１）前記統括制御装置が、
前記複数の作業要素実行装置のうちの１つのものが正常に作動しない場合に、その１つのものの前記個別制御装置への動作指令の送信を停止する動作指令送信停止部を備えた(41)項ないし(50)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

本項に記載された「動作指令送信停止部」は、作業要素実行装置が正常に作動しない場合に、その正常に作動しない作業要素実行装置だけに動作指令を送信しないように構成されてもよく、その作業要素実行装置および他の作業要素実行装置に動作指令を送信しないように構成されてもよい。また、動作指令の送信を停止するだけでなく、作業要素実行装置が異常であることを、表示灯，ブザー等によって製造作業機の操作者に報知するように構成されてもよい。

（５２）前記複数の作業要素実行装置のうちの少なくとも１つのものが、
自身の対象となる作業要素を実際に実行する本体部に前記個別制御装置が組み込まれてユニット化された(41)項ないし(51)項のいずれか１つに記載の製造作業機または統括制御装置。

作業要素実行装置がユニット化されていれば、作業要素実行装置の交換を容易に実行することが可能となる。本項における「ユニット化された作業要素実行装置」は、本体部と個別制御装置とが組み合わされた作業要素実行装置であればよく、具体的には、本体部のケース等に個別制御装置が内蔵されたものであってもよく、本体部のケース，基体となる部材等の外部に個別制御装置が固定されたものであってもよい。

（６１）(1)項ないし(53)項のいずれか１つに記載の前記製造作業機を複数備え、それら複数の製造作業機が配列され、前記複数の製造作業機の各々による前記製造作業が順次実行される製造作業システム。

本項に記載の態様によれば、例えば、複数の工程にわたる製造作業であっても、１の工程を１の製造作業機に担わせることによって、システムとして、その製造作業を完遂することが可能である。なお、システムのサイズを小さくするためには、複数の製造作業機は、隣接して配置されることが望ましい。また、前行程を行う製造作業機からの作業対象物の搬入，後工程を行う製造作業機への作業対象物の搬出を円滑に行うため、各製造作業機が有する搬送装置は、協調して制御されることが望ましい。さらに、例えば、複数の製造作業機のベースを同一化若しくは統一規格化し、作業要素実行装置を複数の製造作業機に共用化することにより、システム自体の汎用性が高まることになる。

（７１）製造作業を行う製造作業機において、それぞれが、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置を、コンピュータによって、それぞれがそれら複数の作業要素実行装置の各々が行う１つの動作についての指令である複数の動作指令を順次送信することで、統括して制御する統括制御方法。

（７２）当該統括制御方法が、
前記製造作業を行うために前記複数の作業要素実行装置の各々によって実行されるべき前記複数の作業要素の内容がコード化されたソースデータに基づいて、前記複数の動作指令を前記コンピュータによって作成する動作指令作成工程と、
その動作指令作成工程によって作成された前記複数の動作指令の前記複数の作業要素実行装置への送信処理を前記コンピュータによって行う指令送信処理工程と
を含む(71)項に記載の統括制御方法。

（７３）前記動作指令作成工程が、
前記複数の作業要素実行装置の各々が行い得る動作に関する情報である可能動作情報を参照しつつ、前記ソースデータに基づいて前記複数の動作指令を前記コンピュータによって作成する工程である(71)項または(72)項に記載の統括制御方法。

（７４）前記複数の作業要素実行装置の各々が、自身の前記可能動作情報を自身に保有するように構成されており、
当該統括制御方法が、
前記複数の作業要素実行装置の各々が保有する前記可能動作情報を前記コンピュータによって取得する可能動作情報取得工程を含み、
前記動作指令作成工程が、
前記可能情報取得工程によって取得された前記可能動作情報を参照しつつ、前記ソースデータに基づいて前記複数の動作指令を前記コンピュータによって作成するように構成された(73)項に記載の製造作業機または統括制御装置。

（７５）前記動作指令作成工程が、
(a)前記複数の作業要素実行装置のいずれかのものによって行われる１つの動作の開始と終了との一方を指令するための主指令と、(b)その１つの動作についての動作パラメータを伝えるために、必要に応じて前記主指令に付随させられる付随指令とを含む動作指令を前記コンピュータによって作成する工程である(71)項ないし(74)項のいずれか１つに記載の統括制御方法。

（８１）製造作業を行う製造作業機であって、それぞれが、前記製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置に、それぞれがそれら複数の作業要素実行装置の各々が行う１つの動作についての指令である複数の動作指令が順次送信されるように構成された製造作業機において、前記複数の作業要素実行装置の１つを、前記複数の動作指令に基づいて、コンピュータによって個別に制御する個別制御方法。

（８２）前記製造作業機が、前記複数の作業要素実行装置に特定のプログラミング言語での前記複数の動作指令が送信されるように構成されており、
当該個別制御方法が、
前記複数の作業要素実行装置の１つに送信された動作指令を、自身がその動作指令の内容を認識可能なプログラミング言語での動作指令に前記コンピュータによって変換する指令変換工程を含む(81)項に記載の個別制御方法。

上記６つの項に記載の態様は、カテゴリを制御方法とした請求可能発明の態様である。上記６つの項の態様についての詳しい説明は、前述の製造作業機および統括制御装置における説明と重複するため、ここでは省略する。なお、上記６つの項の態様の制御方法の各々は、製造作業機および統括制御装置に関する上記各態様の技術的特徴を適用させたものとすることが可能である。

請求可能発明の実施例である製造作業機を示す斜視図である。図１の製造作業機の備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の模式図である。図１の製造作業機に搬入される基板トレイおよびその基板トレイ上に載置される回路基板を示した図である。図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの基本コードを示す図である。図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの単位作業コードを示す図である。図２の統括制御装置に記憶されているソースデータの動作コードを示す図である。ソースデータに基づいて作成される動作指令を示す図である。動作指令に対する返信を示す図である。図１の製造作業機の備える統括制御装置および複数の作業要素実行装置の制御ブロック図である。図１の製造作業機の備えるベースおよびそのベースから外された状態の複数の作業要素実行装置を示す斜視図である。複数の製造作業機によって構成されるＬＥＤ照明組立システムを示す斜視図である。図１１のＬＥＤ照明組立システムによって組み立てられるＬＥＤ照明の分解図である。複数の製造作業機によって構成されるパワーモジュール組立システムを示す斜視図である。図１３のパワーモジュール組立システムによって組み立てられるパワーモジュールの分解図である。複数の製造作業機によって構成される太陽電池組立システムを示す斜視図である。図１５の太陽電池組立システムによって組み立てられる太陽電池の分解図である。

以下、請求可能発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本請求可能発明は、下記実施例の他、前記〔発明の態様〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することができる。

＜製造作業機の構成＞
図１に、請求可能発明の製造作業機１０を示す。製造作業機１０は、基材としての回路基板に対する電子回路部品（以下、「部品」と略す場合がある）の組付，接着剤の塗布を行う作業機である。製造作業機１０は、フレーム部２０とそのフレーム部２０に上架されたビーム部２２とを含んで構成されたベースとしての作業機本体２４と、回路基板を搬送する搬送装置２６と、回路基板に部品を組付ける作業ヘッド装置としての装着装置２８と、フレーム部２０の一端に配設され装着装置２８に部品を供給する部品供給装置（以下、「供給装置」と略す場合がある）３０と、回路基板に接着剤を塗布するディスペンサ装置３２と、供給装置３０と搬送装置２６との間に配設されたベースカメラ３４と装着装置２８の後方に配設されたヘッドカメラ３６（図１０参照）とを含んで構成されたカメラ装置３８と、ビーム部２２に配設されて装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを共に領域内において移動させる移動装置４０とを備えている。ちなみに、製造作業機１０の長手方向を前後方向とし、その長手方向に直角な水平の方向を左右方向と、長手方向に直角な垂直の方向を上下方向と称することにする。なお、製造作業機１０を構成する各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０は公知の装置であることから、ここでの説明は簡単なものとする。

搬送装置２６は、コンベアベルト５０を搬送モータ５２（図２参照）によって周回させることで、コンベアベルト５０上に載せられる回路基板を左右方向に搬送する構造とされている。つまり、搬送装置２６は、作業要素としての回路基板の特定位置への搬入・搬出を実行する作業要素実行装置として機能する。供給装置３０は、トレイユニット型の供給装置であり、部品が載置される複数の部品トレイ（図示省略）と、装着装置２８に部品を供給可能な位置に複数の部品トレイのうちのいずれかのものを移動させるトレイ移動装置５４（図２参照）とを有している。つまり、供給装置３０は、作業要素としての部品の供給を実行する作業要素実行装置として機能する。

移動装置４０は、ＸＹＺロボット型の移動装置であり、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを保持するスライダ５６を左右方向にスライドさせる電磁モータ５８（図２参照）と、前後方向にスライドさせる電磁モータ６０（図２参照）と、上下方向にスライドさせる電磁モータ６２（図２参照）とを備えており、それら電磁モータ５８，６０，６２の作動によって、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを任意の位置に移動させることが可能となっている。つまり、移動装置４０は、装着装置２８，ディスペンサ装置３２，ヘッドカメラ３６の移動を実行する作業要素実行装置として機能する。

装着装置２８は、移動装置４０のスライダ５６に固定的に保持されており、下端に部品保持装置７０を有している。部品保持装置７０は、正負圧供給装置７２（図２参照）を介して負圧エア，正圧エア通路に通じており、負圧にて部品を吸着保持し、僅かな正圧が供給されることで保持した部品を離脱する構造となっている。つまり、装着装置２８は、作業要素としての部品の保持・離脱を実行する作業要素実行装置として機能する。ディスペンサ装置３２は、移動装置４０のスライダ５６に固定的に保持されており、下端に設けられ接着剤を吐出するディスペンサノズル７６と、そのディスペンサノズル７６から任意の量の接着剤を吐出させる吐出装置７８（図２参照）とを備えている。つまり、ディスペンサ装置３２は、作業要素としての接着剤の放出を実行する作業要素実行装置として機能する。

カメラ装置３８は、下方を向いた状態でスライダ５６の下部に固定的に保持されたヘッドカメラ３６と、そのヘッドカメラ３６の光源８０（図２参照）と、上方を向いた状態で供給装置３６と搬送装置２６との間に固定的に設けられたベースカメラ３４と、そのベースカメラ３４の光源８２（図２参照）と、ヘッドカメラ３２とベースカメラ３８と光源８０，８２とに接続されたキャプチャボード８４（図２参照）とを含んで構成されている。ヘッドカメラ３６は、搬送装置２６に載せられた回路基板を撮影することが可能となっており、ベースカメラ３８は、装着装置２８によって吸着保持された状態の部品を撮影することが可能となっている。つまり、カメラ装置３８は、作業要素としての回路基板，部品の撮影を実行する作業要素実行装置として機能する。

なお、上記移動装置４０は、装着装置２８とディスペンサ装置３２とヘッドカメラ３６とを移動させる装置であることから、他の作業要素実行装置の移動を実行する作業要素実行装置とも考えられる。また、装着装置２８の移動に伴って部品の保持・離脱位置を変更するため、部品の保持・離脱位置の移動・変更を実行する作業要素実行装置とも考えられる。さらに、ディスペンサ装置３２，ヘッドカメラ３６の移動に伴って、接着剤の放出位置，回路基板の撮影位置を変更するため、接着剤の放出位置，回路基板の撮影位置の移動・変更を実行する作業要素実行装置とも考えられる。

本作業機１０は、搬送装置２６，装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８，移動装置４０の６つの作業要素実行装置によって構成されており、それら６つの装置の各々は、図２に示すように、個別に制御装置を備えている。具体的には、移動装置４０は、作動デバイスとしての３つの電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御するための個別制御装置としての移動装置制御装置９０と、３つの電磁モータ５８，６０，６２に対応する３つのサーボアンプ９２，９４，９６とを有しており、移動装置制御装置９０が各サーボアンプ９２，９４，９６に制御信号を送信することで各電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する構造とされている。装着装置２８は、作動デバイスとしての正負圧供給装置７２の作動を制御するための個別制御装置としての装着装置制御装置１００と、正負圧供給装置７２の駆動回路１０２とを有しており、装着装置制御装置１００が駆動回路１０２に制御信号を送信することで正負圧供給装置７２の作動を制御する構造とされている。

ディスペンサ装置３２は、作動デバイスとしての吐出装置７８の作動を制御するための個別制御装置としてのディスペンサ装置制御装置１０４と、吐出装置７８の駆動回路１０６とを有しており、ディスペンサ装置制御装置１０４が駆動回路１０６に制御信号を送信することで吐出装置７８の作動を制御する構造とされている。供給装置３０は、作動デバイスとしてのトレイ移動装置５４の作動を制御するための個別制御装置としての供給装置制御装置１０８と、トレイ移動装置５４の駆動源のモータの駆動回路１１０とを有しており、供給装置制御装置１０８が駆動回路１１０に制御信号を送信することでトレイ移動装置５４の作動を制御する構造とされている。搬送装置２６は、作動デバイスとしての搬送モータ５２の作動を制御するための個別制御装置としての搬送装置制御装置１１２と、搬送モータ５２の駆動回路１１４とを有しており、搬送装置制御装置１１２が駆動回路１１４に制御信号を送信することで搬送モータ５２の作動を制御する構造とされている。

カメラ装置３８は、ベースカメラ３４若しくはヘッドカメラ３６による撮影を実行するための制御信号の送信、および撮影によって得られた画像データの処理を実行するための個別制御装置としてのカメラ装置コントローラ１１６を有している。カメラ装置コントローラ１１６は、後に説明する補助統括制御装置１１８内に設けられているが、補助統括制御装置１１８内で独立しており、バス１２０を介してカメラ装置３８のキャプチャボード８４に接続されている。このため、カメラ装置コントローラ１１６は、補助統括制御装置１１８の構成要素ではなく、カメラ装置３８の構成要素として取り扱うものとする。

また、製造作業機１０は、上記６つの作業要素実行装置２６，２８，３０，３２，３８，４０を統括して制御するためのメイン統括制御装置１３０と補助統括制御装置１１８とによって構成される統括制御装置を備えている。メイン統括制御装置１３０は、主に、各装置２６，２８，３０，３２，３８，４０の個別制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６に動作指令を送信するための制御装置であり、リピータハブ１３２を介して、動作指令を送信するための同種類のシリアル通信ケーブル１３４によって各個別制御装置９０，１００，１０４，１０８，１１２，１１６と接続されている。また、補助統括制御装置１１８は、補助統括コントローラ１３６を有しており、その補助統括コントローラ１３６には、各個別制御装置９０等への動作指令の基となるソースプログラム、つまり、ある特定の製造作業を実行するためのソースデータが記憶されている。その記憶されているソースデータは、上記６つの作業要素実行装置２６等の作動がコード化されたものである。補助統括コントローラ１３６は、そのソースデータをある特定のプログラミング言語に従った動作指令に変換し、変換された動作指令をメイン統括制御装置１３０に送信するように構成されている。補助統括コントローラ１３６とメイン統括制御装置１３０とは、ハブ１３８を介してＬＡＮケーブル１４０によって接続されており、補助統括コントローラ１３６において変換された動作指令が、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０に送信されるようになっている。また、ハブ１３８には、そのＬＡＮケーブル１４０と同種類の６本のＬＡＮケーブル１４０の一端が接続されており、それら６本のＬＡＮケーブル１４０の各々の他端が各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に接続されている。なお、シリアル通信ケーブル１３４およびＬＡＮケーブル１４０は、それぞれ、配線部とコネクタ部とから構成されるが、それら配線部とコネクタ部とは、それぞれ、汎用品であってもよく、本製造作業機１０専用に開発されたものであってもよい。

また、製造作業機１０には、製造作業機１０の作動に関する情報を入出力するためのタッチパネル式の表示機１５０が設けられており、メイン統括制御装置１３０と補助統括コントローラ１３６とに接続されている。詳しくは、表示機１５０は、ハブ１３８を介して上記ＬＡＮケーブル１４０と同種類のＬＡＮケーブル１４０によってメイン統括制御装置１３０に接続されており、シリアル通信ケーブル１５２とＲＧＢアナログケーブル１５４とによって補助統括コントローラ１３６に接続されている。製造作業機１０には、さらに、非常停止スイッチ１５６が設けられており、ターミナルリレー１５８を介してＩ／Ｏケーブル１６０によってメイン統括制御装置１３０および各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に接続されている。なお、製造作業機１０の主電源スイッチ，起動スイッチ等の複数のスイッチ１６２と、起動中であることを示す表示灯，作動可能であることを示す表示灯等の複数の表示灯１６４とが、メイン統括制御装置１３０に接続されている。

＜製造作業機の作動＞
本製造作業機１０は、補助統括コントローラ１３６に記憶されているソースデータに従って、上記６つの作業要素実行装置２６等が各々の作業を実行することで、回路基板への装着作業を実行するようになっている。具体的に、回路基板上に部品を接着剤によって固着する製造作業について説明する。第１部品としての回路基板１６６は、図３（ａ）に示すように、基板トレイ１６７上に予め２０枚載置されており、この基板トレイ１６７が本製造作業機１０に搬入される。そして、基板トレイ１６７上に載置されている１枚の回路基板１６６に、図３（ｂ）に示すように、接着剤１６８が塗布され、その塗布された接着剤１６８の上に第２部品としての電子回路部品１６９が、図３（ｃ）に示すように、装着される。塗布作業と装着作業とが実行されることで、１枚の回路基板１６６に対する作業が終了し、次に、他の回路基板１６６に対して塗布作業と装着作業とが実行される。このようにして、２０枚の回路基板１６６全てに対する作業が終了すると、基板トレイ１６７が製造作業機１０から搬出される。

このような製造作業に関するソースデータには、図４に示すような基本コードが記されている。基本コードには、回路基板１６６に対する作業を実行するための準備作業，回路基板１６６に対する作業（対基板作業），回路基板１６６に対する作業実行後の終了作業の３種類の基本コードが記されており、回路基板１６６に対する作業（対基板作業）は、２０枚の回路基板１６６に対して実行する必要が有るため、２０回分記されている。図には、基本コード名が記されているが、その基本コード名とともに作業実行に関する情報、具体的には、例えば、各回路基板１６６の位置情報等が記される場合がある。

さらに、３種類の基本コードの各々は、図５に示すようにコード化されており、１以上の単位作業コードによって構成されている。詳しくは、準備作業コードは、基板トレイ１６７、および装着すべき部品の載置された部品トレイの準備（トレイ準備）を実行するための単位作業コードによって構成されており、終了作業コードは、基板トレイ１６７の搬出（トレイ搬出）を実行するための単位作業コードによって構成されている。また、対基板作業コードは、回路基板１６６に関する情報の取得（基板情報取得），回路基板１６６への接着剤の塗布（接着剤塗布），回路基板への部品装着（部品装着）の各々を実行するための３種類の単位作業コードによって構成されている。この単位作業コードにも、作業実行に関する情報、具体的には、例えば、基板トレイ１６７の搬送量等が記される場合がある。

単位作業コードは、図６に示すように、一連の複数の作業によって構成される単位作業をコード化したものであり、複数の動作コード、つまり、動作コード群によって構成されている。ただし、トレイ搬出コードは、１つの動作コードのみによって構成されている。詳しくは、トレイ準備コードは、基板トレイ１６７を特定の位置まで搬入するための動作コードと、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための動作コードとによって構成されている。基板情報取得コードは、回路基板１６６を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための動作コードと、ヘッドカメラ３６によって回路基板１６６を撮影してその回路基板１６６の位置情報を取得するための動作コードとによって構成されている。接着剤塗布コードは、取得された位置情報に基づいて接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための動作コードと、接着剤を回路基板１６６に塗布するための動作コードとによって構成されている。部品装着コードは、装着装置２８を部品の供給位置に移動させるための動作コードと、部品を保持するための動作コードと、部品を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための動作コードと、装着装置２８に保持された部品をベースカメラ３４によって撮影してその部品の保持状態の情報を取得するための動作コードと、回路基板の位置情報および部品の保持状態の情報に基づいて部品の装着位置に装着装置２８を移動させるための動作コードと、部品を離脱するための動作コードとによって構成されている。そして、トレイ搬出コードは、部品が装着された回路基板１６６、つまり組立物が載置された基板トレイ１６７を搬出するための動作コードによって構成されている。

上記したように階層的にコード化されたソースデータが、補助統括コントローラ１３６に記憶されており、さらに、６つの作業要素実行装置２６等の各々が行い得る動作に関する情報である可能動作情報も補助統括コントローラ１３６に記憶されている。可能動作情報には、作業要素実行装置が作業を実行する際のその装置が行い得る動作、具体的には、例えば、移動装置４０であれば装着装置２８等の移動，装着装置２８であれば部品の保持若しくは離脱等が含まれている。また、作業要素実行装置の作動範囲，寸法，作動時の基準点等も含まれる。ちなみに、作動時の基準点とは、作業要素実行装置が作動する際の基準点であり、その基準点を原点として作業要素実行装置の動作量等が決定される。

本製造作業機１０では、６つの作業要素実行装置２６等の各々への動作に関する指令である動作指令が、補助統括コントローラ１３６において、ソードコードに基づいて作成される。動作指令作製時には、上記可能動作情報が参照され、各作業要素実行装置２６等の作動態様，動作量等を含んだ動作指令が作成される。具体的には、図７に示すように、搬送装置２６によって回路基板を特定量搬送するための動作指令(1)と、供給装置３０によって特定の部品トレイを供給するための動作指令(2)と、移動装置４０によってヘッドカメラ３６を特定量移動させるための動作指令(3)と、ヘッドカメラ３６の撮影によって回路基板の位置情報を取得するための動作指令(4)と、移動装置４０によってディスペンサ装置３２を特定量移動させるための動作指令(5)と、ディスペンサ装置３２によって接着剤を特定量放出するための動作指令(6)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(7)と、装着装置２８によって部品を保持するための動作指令(8)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(9)と、ベースカメラ３４の撮影によって部品の保持状態の情報を取得するための動作指令(10)と、移動装置４０によって装着装置２８を特定量移動させるための動作指令(11)と、装着装置２８によって部品を離脱するための動作指令(12)と、搬送装置２６によって回路基板を特定量搬送するための動作指令(203)とを含んだものが作成される。ちなみに、動作指令No.(3)〜(12)の動作指令は１枚の回路基板１６６に対する作業を実行するためのものであり、動作指令No.(13)〜(202)では、動作指令No.(3)〜(12)と略同様の動作指令が１９回繰り返される。ただし、動作指令No.(13)〜(202)での移動装置４０の移動量は、回路基板１６６毎に異なるものとなっている。

上述したように、図４〜６に示す形式のソースデータに基づいて、補助統括コントローラ１３６において、図７に示すような２０３個の動作指令群が作成される。本製造作業機１０では、ソースデータを、構造化プログラミングの手法、つまり、製造作業を実行するための作業を段階的に細かな単位に処理を記述していく手法に従ってコード化しており、３層化して記述されたソースデータは、図７に示す動作指令群と比較して、比較的シンプルなものとされている。詳しく言えば、図６に示す単位作業コードのうちの基板情報取得コード，接着剤塗布コード，部品装着コードでは、２０枚の回路基板１６６の各々に対する動作コードが共通化されており、それら３つの単位作業コードは、共通化動作群コードと考えることができる。各単位作業コードの動作群が共通化されることで、ソースデータには、１枚の回路基板１６６に対する基板情報取得コード，接着剤塗布コード，部品装着コードを記載すればよく、それら３つの単位作業コードを構成する動作群コードを２０回繰り返して記載する必要はない。したがって、本製造作業機１０では、ソースデータの作成を簡便なものとすることが可能となっている。なお、共通化動作群コードであっても、各回路基板１６６が載置されている位置等は異なるため、移動装置４０等の動作パラメータ、つまり、移動装置４０による移動量等は異なるが、動作指令作製時に、それら動作パラメータは、回路基板毎に調整される。

上記複数の動作指令は、補助統括コントローラ１３６からメイン統括制御装置１３０へ、ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、それら複数の動作指令が、順次、メイン統括制御装置１３０によって作業要素実行装置２６等の各々の個別制御装置９０等に、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令は、送信先を定めずに、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信されるが、動作指令には、後に説明するように、その動作指令によって作動するべき作業要素実行装置が示されているため、その作動するべき作業要素実行装置が動作指令に従って作動するようになっている。以下に、上記動作指令による作業要素実行装置の作動を具体的に説明する。

メイン統括制御装置１３０は、まず、基板トレイ１６７を特定の位置まで搬送するための動作指令を、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信する。送信される動作指令は、図７中の動作指令No.(1)に示すような形式とされている。図中の主指令は、その動作指令を実行するべき作業要素実行装置と、その作業要素実行装置によって実行される１つの動作の開始若しくは終了とを指令するものであり、この動作指令では、搬送装置２６による基板トレイ１６７の搬送の開始を指令するものである。図中の付随指令は、必要に応じて指令されるものであり、作業要素実行装置によって実行される１つの動作についての動作パラメータを指令するものである。具体的には、この動作指令では、搬送装置２６による搬送量、つまり、移動距離を指令するものである。なお、この付随指令には、搬送速度，搬送時間，搬送方向等、種々のパラメータを採用することができる。また、図中の指令状態は、動作指令の有無を示すものであり、動作指令が指示されている状態では「指示」、動作指令が指示されていない状態では「無し」と設定される。つまり、この動作指令では「指示」と設定される。

メイン統括制御装置１３０からの動作指令を受信した搬送装置制御装置１１２は、その動作指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御する必要があるが、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令は、ある特定のプログラミング言語に従ったものとされており、搬送装置制御装置１１２が対応可能なプログラミング言語に従ったものではない。このため、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令では、搬送モータ５２を作動させることができない。搬送装置制御装置１１２は、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語、つまり、自身が扱うことが可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能を有しており、自身で変換した動作指令に基づいて搬送モータ５２の作動を制御するように構成されている。ちなみに、図７中で示される主指令，付随指令等の内容、具体的には、動作指令No.(1)での「搬送装置：搬送」，「搬送量」等が、ある特定のプログラミング言語に従った動作指令である。

なお、装着装置２８，供給装置３０，ディスペンサ装置３２の各々の個別制御装置１００，１０４，１０８も同様の機能を有しており、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換することが可能とされている。ただし、移動装置４０の移動装置制御装置９０および、カメラ装置３８のカメラ装置コントローラ１１６は、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することが可能とされているため、動作指令を規定するプログラミング言語を変換する機能を有していない。

メイン統括制御装置１３０からの動作指令による搬送装置２６の作動が終了すると、つまり、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されると、その動作指令に対する返信が、搬送装置制御装置１１２からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。送信される返信は、図８に示すような形式とされている。図中の作動結果は、動作指令による作業要素実行装置の作動が適切に実行されたか否かをしめすものであり、この返信では、基板トレイ１６７が特定の位置まで搬送されたか否かを示すものである。さらに、図中の作動結果は、作動結果のパラメータ、具体的には、基板トレイ１６７の移動先の位置等を必要に応じて示すものであってもよい。また、図中の指令状態は、動作指令による作業要素実行装置の作動が完了したことを示すものであり、この返信では、「完了」に設定される。そして、その終了に関する返信をメイン統括制御装置１３０が受信すると、指令状態は「無し」に設定される。ちなみに、図中の作業要素実行装置状態は、作業要素実行装置に異常があるか否かを示すものであるが、動作指令に対する返信では利用されずに、後に詳しく説明するように、作業要素実行装置が正常に作動しない虞がある場合の送信時に利用される。

メイン統括制御装置１３０は、基板トレイ１６７の特定の位置までの搬送が確認された後、つまり、搬送の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の動作指令を送信する。次の動作指令は、図７中の動作指令No.(2)に示す形式となっており、装着すべき部品の載置された部品トレイを供給するための動作指令である。この動作指令での、主指令は、供給装置３０による部品トレイの供給を指令するものであり、付随指令は、装着すべき部品が載置された部品トレイを指定する指令である。供給装置制御装置１０８は、動作指令を受信すると、搬送装置制御装置１１２と同様に、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換し、その自身で変換した動作指令に基づいてトレイ移動装置５４の作動を制御する。そして、その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、供給装置制御装置１０８からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。なお、供給装置制御装置１０８からの返信における作動結果には、装着すべき部品の位置情報等が添付される場合がある。

次に、メイン統括制御装置１３０は、トレイ供給の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、基板トレイ１６７上の回路基板１６６を撮影可能な位置にヘッドカメラ３６を移動させるための動作指令（図７中の動作指令No.(3)）を送信する。ちなみに、本製造作業機１０では、特定の部品トレイの供給が終了した後にトレイ供給の終了に関する返信が送信されるが、トレイ供給の終了時点が推定される場合には、終了時点の前にトレイ供給の終了に関する返信を送信してもよい。部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させても、２つの作業が干渉することは少なく、部品トレイの供給中に移動装置４０によって装着装置２８を移動させることで、製造作業時間の短縮を図ることが可能となるためである。

ヘッドカメラ３６を移動させるための動作指令での、主指令は、移動装置４０によるヘッドカメラ３６の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、搬送装置制御装置１１２からの返信における作動結果、詳しくは、基板トレイ１６７の移動先の位置の情報を利用することが可能である。移動装置制御装置９０は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令を変換することなく、受信した動作指令に基づいて３つの電磁モータ５８，６０，６２の各々作動を制御する。移動装置制御装置９０は、上述したように、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語を認識可能とされているからである。そして、その動作指令による移動装置４０の作動が終了すると、動作指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信される。

続いて、メイン統括制御装置１３０は、ヘッドカメラ３６の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、次の動作指令を送信する。具体的には、ヘッドカメラ３６によって基板を撮影してその基板の位置情報を取得するための動作指令（図７中の動作指令No.(4)）が送信される。この動作指令での、主指令は、ヘッドカメラ３６による回路基板１６６の撮影と撮影によって得られた画像データの処理の開始を指令するものである。カメラ装置コントローラ１１６も、移動装置制御装置９０と同様に、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語を認識可能であるため、カメラ装置コントローラ１１６は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令に基づいてヘッドカメラ３６と光源８０とを制御する。そして、撮影によって得られた画像データを処理することで、回路基板１６６の位置情報を取得する。その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、カメラ装置コントローラ１１６からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果には、撮影によって取得された回路基板１６６の位置データが添付される。

メイン統括制御装置１３０は、回路基板１６６の位置情報の取得の完了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤の塗布位置にディスペンサ装置３２を移動させるための動作指令（図７中の動作指令No.(5)）を送信する。この動作指令での、主指令は、移動装置４０によるディスペンサ装置３２の移動の開始を指令するものであり、付随指令は、前後方向への移動量と左右方向への移動量と上下方向への移動量とを指令するものである。なお、この付随指令を設定する際に、カメラ装置コントローラ１１６からの返信における作動結果、詳しくは、回路基板１６６の位置情報が利用される。移動装置制御装置９０は、動作指令を受信すると、その受信した動作指令に基づいて電磁モータ５８，６０，６２の作動を制御する。そして、その動作指令による作動が終了すると、動作指令に対する返信が、移動装置制御装置９０からメイン統括制御装置１３０へ送信される。

メイン統括制御装置１３０は、ディスペンサ装置３２の移動の終了に関する返信の受信により指令状態が「無し」とされた後に、接着剤を回路基板１６６に塗布するための動作指令（図７中の動作指令No.(6)）を送信する。この動作指令での、主指令は、ディスペンサ装置３２による接着剤の放出の開始を指令するものであり、付随指令は、接着剤の放出量を指令するものである。なお、この付随指令には、放出速度，放出時間，接着剤の放出口の開度量等、種々の動作パラメータを採用することができる。ディスペンサ装置制御装置１０４は、移動装置制御装置９０，カメラ装置コントローラ１１６と異なり、メイン統括制御装置１３０から送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することができないため、ディスペンサ装置制御装置１０４は、動作指令を受信すると、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換し、その自身で変換した動作指令に基づいて吐出装置７８の作動を制御する。そして、動作指令に基づく吐出装置７８の作動によって、回路基板１６６上の特定の位置に接着剤１６８が塗布されると、その動作指令に対する返信が、ディスペンサ装置制御装置１０４からメイン統括制御装置１３０へ送信される。なお、以降の動作指令による各作業要素実行装置２８等の作動の説明は、明細書が冗長となることを避けるべく省略する。

また、各作業要素実行装置２６の個別制御装置９０等には、自身が認識されるための認識情報が記憶されたＩＣチップ（図示省略）が組み込まれており、製造作業機１０の起動時に、そのＩＣチップ内に記憶された認識情報がメイン統括制御装置１３０に、上記ＬＡＮケーブル１４０を介して送信されるようになっている。メイン統括制御装置１３０は、各個別制御装置９０等からの認識情報の送信が確認されている場合にのみ、上記動作指令を送信するようになっている。なお、本製造作業機１０では、認識情報がＬＡＮケーブル１４０を介して送信されるようになっているが、シリアル通信ケーブル１３４，Ｉ／Ｏケーブル１６０を介して送信されてもよく、また、有線ではなく、無線によって送信されてもよい。

また、作業要素実行装置２６等の異常等によって作業要素実行装置２６等が正常に作動しない虞がある場合には、異常等が生じている作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、正常に作動しない虞がある旨をメイン統括制御装置１３０へ、シリアル通信ケーブル１３４を介して送信するようになっている。具体的には、図８に示した形式のデータが、正常に作動しない虞のある作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等からメイン統括制御装置１３０へ送信されるようになっている。そして、その旨を受信したメイン統括制御装置１３０は、その正常に作動しない虞がある作業要素実行装置２６等だけでなく、全ての作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等への動作指令の送信を停止するようにされており、作業要素実行装置２６等の異常に対応可能とされている。なお、メイン統括制御装置１３０は、シリアル通信ケーブル１３４を介した通信によって、作業要素実行装置２６等の異常を把握することが可能となっているが、フェールセーフ等の観点から、異常のある作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等が、上記Ｉ／Ｏケーブル１６０を介して、作業要素実行装置２６等が異常である旨をメイン統括制御装置１３０へ送信するようにもなっている。

また、各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、自身の作業要素実行装置２６等が行い得る動作に関する情報である可能動作情報を個別に記憶するように構成されている。記憶される可能動作情報には、上述した作業要素実行装置が行い得る動作，作業要素実行装置の作動範囲，寸法等だけでなく、作業要素実行装置の性能，作業要素実行装置の制御ゲイン等が含まれる。記憶される作業要素実行装置の性能には、例えば、その装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータの出力性能，その装置が減速機を有している場合にはその減速機の減速比等が含まれる。また、記憶される制御ゲインには、例えば、装置が電磁モータを有している場合にはその電磁モータへの供給電力を決定する際の制御ゲイン等が含まれる。

各作業要素実行装置の個別制御装置９０等に記憶されている可能動作情報は、個別制御装置９０等から補助統括コントローラ１３６に、上記ＬＡＮケーブル１４０を介して送信され、補助統括コントローラ１３６において記憶されるようになっている。補助統括コントローラ１３６に記憶される可能動作情報は、上述したように、ソースデータに基づいて動作指令を作成する際に利用されるだけでなく、バックアップ等に役立てることが可能となっている。また、補助統括コントローラ１３６において、例えば、移動装置４０の電磁モータ５８，６０，６２の制御ゲインが記憶されているような場合には、その制御ゲインを変更し、その変更された制御ゲインに関する情報を、移動装置制御装置９０に送信することで、移動装置４０の電磁モータ５８，６０，６２の制御ゲインを変更することが可能となる。

また、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、作業要素実行装置２６等の本体部、つまり、作業要素を実際に実行し作動する本体部に内蔵されていたり、製造作業機１０の内部に位置しており、個別制御装置９０等のプログラムの変更，バージョンアップ等の実行のために、個別制御装置９０等に直接アクセスし難い。そこで、本製造作業機１０においては、変更等を施したプログラム等を、補助統括コントローラ１３６から、ＬＡＮケーブル１４０を介して各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等へ送信することが可能とされている。

＜各制御装置の機能構成＞
本製造作業機１０の有するメイン統括制御装置１３０，補助統括制御装置１１８および各作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等は、各々の実行処理に鑑みれば、図９に示すような機能構成を有するものと考えることができる。図から解るように、メイン統括制御装置１３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするメイン統括コントローラ１７０を備えており、そのメイン統括コントローラ１７０は、製造作業機１０の作動状態を監視する機能部として、製造作業機監視部１７２を、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等からの認識情報を取得することで、動作指令の送信可能な作業要素実行装置２６等を認識する作業要素実行装置認識部１７４を、個別制御装置９０等と通信する機能部として、統括インタフェイス部１７６を、動作指令の送信処理を実行する機能部として、指令送信処理部１７８を、作業要素実行装置２６等が正常に作動しない虞がある場合に動作指令の送信を停止する機能部として、動作指令送信停止部１８０を、複数の動作指令を記憶する機能部として、動作指令記憶部１８２を、それぞれ有している。

補助統括制御装置１１８の補助統括コントローラ１３６は、ソースデータの外部からの入力を受け付ける機能部として、ソースデータ入力受付部１８４を、ソースデータを記憶する機能部として、ソースデータ記憶部１８６を、ソースデータに基づいて動作指令を作成する機能部として、動作指令作成部１８８を、全ての作業要素実行装置２６等の可能動作情報を統括して記憶する機能部として、可能動作情報統括記憶部１９０を、可能動作情報の外部からの入力を受け付ける機能部として、可能動作情報入力受付部１９２を、作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等のプログラムを変更する機能部として、プログラム変更部１９４を、それぞれ有している。

移動装置制御装置９０，装着装置制御装置１００，ディスペンサ装置制御装置１０４，供給装置制御装置１０８，搬送装置制御装置１１２は、それぞれ、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体とするコントローラを備えている。具体的には、移動装置制御装置９０は移動装置コントローラ２００を、装着装置制御装置１００は装着装置コントローラ２０２を、ディスペンサ装置制御装置１０４はディスペンサ装置コントローラ２０４を、供給装置制御装置１０８は供給装置コントローラ２０６を、搬送装置制御装置１１２は搬送装置コントローラ２０８を、それぞれ備えている。それら移動装置コントローラ２００，装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８およびカメラ装置コントローラ１１６は、それぞれ、メイン統括コントローラ１７０および補助統括コントローラ１３６と通信する機能部として、個別インタフェイス部２１０を、作業要素実行装置９０等の認識情報を格納する記憶部として、認識情報格納部２１２を、動作指令に基づいて作業要素実行装置９０等の作動を制御する機能部として、作動制御部２１４を、作業要素実行装置９０等の可能動作情報を個別に記憶する機能部として、可能動作情報個別記憶部２１６を、それぞれ有している。さらに、装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８は、それぞれ、メイン統括制御装置１３０からの動作指令を自身の個別制御装置９０等で対応可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能部として、指令変換部２１８も有している。

メイン統括コントローラ１７０の製造作業機監視部１７２は、個別制御装置９０等からＩ／Ｏケーブル１６０を介して作業要素実行装置２６等が異常である旨の送信を受信するとともに、上記複数のスイッチ１６２のＯＮ／ＯＦＦ情報を受信するように構成されており、それらの受信情報に基づいて指令送信処理部１７８に各種指令，作業要素実行装置２６等の作動状態等を送信するように構成されている。さらに、製造作業機監視部１７２は、上記複数の表示灯１６４にＯＮ／ＯＦＦ指令を送信するように構成されている。また、
統括インタフェイス部１７６は、個別制御装置９０等の個別インタフェイス部２１０との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされており、作業要素実行装置２６等の異常を動作指令送信停止部１８０に、動作指令に対する返信を指令送信処理部１７８に送信するように構成されている。

指令送信処理部１７８は、動作指令記憶部１８２に記憶されている複数の動作指令の送信処理を、順次、実行するように構成されている。つまり、指令送信処理部１７８において、作業要素実行装置２６等を統括して制御する統括制御方法の指令送信処理工程が実行される。指令送信処理部１７８は、１つの動作指令の送信処理を実行し、その１つの動作指令に対する返信を統括インタフェイス部１７６を介して受信した後に、その１つの動作指令の次に送信すべき動作指令の送信処理を実行するように構成されている。なお、指令送信処理部１７８は、作業要素実行装置認識部１７４によって認識された作業要素実行装置２６等へのみ動作指令の送信処理を実行するように構成されており、作業要素実行装置認識部１７４は、作業要素実行装置２６等から認識情報を取得した場合に作業要素実行装置を認識した旨を指令送信処理部１７８に送信するように構成されている。また、動作指令送信停止部１８０は、作業要素実行装置２６等の異常を統括インタフェイス部１７６を介して受信した場合に、指令送信処理部１７８による動作指令の送信処理を停止するように構成されている。

補助統括コントローラ１３６のソースデータ入力受付部１８４は、本製造作業機１０の各制御装置１３０等とは異なる制御装置，記憶媒体等の外部装置に接続可能とされており、外部装置からソースデータを入力することが可能となっている。そのソースデータ入力受付部１８４に入力されたソースデータは、ソースデータ記憶部１８６に記憶されるようになっている。動作指令作成部１８８は、ソースデータ記憶部１８６に記憶されているソースデータに基づいて、特定のプログラミング言語に従った動作指令を作成し、その作成した動作指令をメイン統括コントローラ１７０の動作指令記憶部１８２に送信するように構成されている。可能動作情報統括記憶部１９０は、作業要素実行装置２６等の各々の可能動作情報を、可能動作情報入力受付部１９２を介して、作業要素実行装置２６等の各々の個別制御装置９０から受信するとともに、その情報を記憶するように構成されており、動作指令作成部１８８は、可能動作情報統括記憶部１９０に記憶されている可能動作情報を参照して、動作指令を作成するように構成されている。つまり、動作指令作成部１８８において、作業要素実行装置２６等を統括して制御する統括制御方法の動作指令作成工程が実行されるとともに、可能動作情報入力受付部１９２において、統括制御方法の可能動作情報取得工程が実行される。なお、可能動作情報入力受付部１９２も、外部装置に接続可能とされており、外部装置から可能動作情報を入力することが可能となっている。また、プログラム変更部１９４も、外部装置に接続可能とされており、外部装置からプログラムを受信し、その受信したプログラムを、ＬＡＮケーブル１４０を介して、メイン統括制御装置１３０，作業要素実行装置２６等の個別制御装置９０等に送信することが可能とされている。

個別制御装置９０等の各コントローラ２００等の個別インタフェイス部２１０は、メイン統括制御装置１３０の統括インタフェイス部１７６との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等を通信可能とされるとともに、補助統括コントローラ１３６の可能動作情報入力受付部１９２との間でも、可能動作情報個別記憶部２１６に記憶されている可能動作情報を通信可能とされている。指令変換部２１８は、個別インタフェイス部２１０が受信した動作指令を自身の個別制御装置１００等が理解可能なプログラミング言語に変換するように構成されている。つまり、指令変換部２１８において、作業要素実行装置を個別に制御する個別制御方法の指令変換工程が実行される。なお、本製造作業機１０では、指令変換部２１８が個別制御装置１００等内に設けられているが、指令変換部２１８と同等の機能を有する指令変換装置を個別制御装置１００等の外部に設けてもよい。ただし、指令変換部２１８と同等の機能を有する指令変換装置が個別制御装置１００等の外部に設けられる場合には、その指令変換装置に個別インタフェイス部が設けられ、指令変換装置と統括制御装置との間で、１のプロトコルに従って、動作指令，動作指令に対する返信，作業要素実行装置２６等の異常等が通信されることになる。

装着装置コントローラ２０２，ディスペンサ装置コントローラ２０４，供給装置コントローラ２０６，搬送装置コントローラ２０８の作動制御部２１４は、指令変換部２１８によって変換された動作指令に基づいて作動デバイスの作動を制御するように構成されており、移動装置コントローラ２００，カメラ装置コントローラ１１６の作動制御部２１４は、個別インタフェイス部２１０が受信した動作指令に基づいて作動デバイスの作動を制御するように構成されている。また、認識情報格納部２１２には、認識情報が格納されており、個別インタフェイス部２１０を介して、格納されている認識情報が、メイン統括コントローラの作業要素実行装置認識部１７４に送信されるようになっている。

また、メイン統括コントローラ１７０による処理、具体的には、動作指令を送信するための処理、さらに具体的に言えば、動作指令を送信するべく製造作業機の作動状態を監視するための処理を実行するための送信プログラムは、グラフィック型のプログラミング言語によって記述されている。一方、補助統括コントローラ１３６による処理、具体的には、動作指令作成部による処理を実行するための作成プログラムは、構造型のプログラミング言語によって記述されている。グラフィック型のプログラミング言語は、一般的に、構造型のプログラミング言語より容易なプログラミング言語とされており、高水準なプログラミング言語と考えられている。つまり、送信プログラムの変更は、比較的容易に行うことが可能とされている。なお、本製造作業機１０での送信プログラムのプログラミング言語はラダー言語とされており、作成プログラムのプログラミング言語はＣ言語とされている。

＜作業要素実行装置の交換＞
本製造作業機１０においては、図１０に示すように、搬送装置２６，供給装置３０，移動装置４０，カメラ装置３８のベースカメラ３４は、作業機本体２４に着脱可能とされており、装着装置２８，ディスペンサ装置３２，カメラ装置３８のヘッドカメラ３６は、移動装置４０のスライダ５６に着脱可能とされている。それら作業要素実行装置２６等は、ワンタッチで取付けおよび取り外し可能なものもあれば、数本のボルトによって固定されるものもあるが、いずれの作業要素実行装置２６等も、作業機本体２４若しくはスライダ５６に容易に取付けおよび取り外し可能なものとされている。

また、装着装置２８、若しくはディスペンサ装置３２が取付けられる位置、つまり、スライダ５６には、それら装着装置２８，ディスペンサ装置３２の代わりに、他の作業要素実行装置を取付けることが可能とされている。具体的に言えば、例えば、高周波による熱処理を実行する高周波ウェルダー２２０，レーザー加工を実行するレーザー発信装置２２２，ＵＶ照射による処理を実行するＵＶ照射装置２２４，ホットエアーを送風することで熱処理を実行するホットエアー送風装置２２６，ねじ締め処理を実行するねじ締め装置２２８，ねじの保持・離脱および、ねじを保持した状態でのねじ締め処理を実行するねじ装着・ねじ締め装置２３０，２つのディスペンサノズルを有し、２種類の補助剤の放出を実行するダブルディスペンサ装置２３２，他の部材を保持・離脱および部材の保持位置の調整を実行する装着装置２３４，クリームはんだ印刷装置２３６等に交換することが可能とされている。

本製造作業機１０では、上述したように、スライダ５６に２つの作業要素実行装置を取り付けることが可能とされており、それら２つの作業要素実行装置の種類によって、それら２つの作業要素実行装置を協調させて作動させることも可能である。２つの作業要素実行装置による協調作業とは、例えば、一方の作業要素実行装置によって作業対象物を把持等によって固定しつつ、他の作業要素実行装置によって加工・処理等を行うものであり、あたかも両手で作業を行う際に、一方の手で作業対象物がズレないように押さえつつ、他方の手で加工・処理等を行うことが可能である。具体的には、例えば、スライダ５６に装着装置２８とレーザー発信装置２２２とを取付けた場合に、装着装置２８によって基材を押さえつつ、レーザー発信装置２２２によって基材にレーザー加工を実行することが可能である。また、例えば、スライダ５６に装着装置２８とねじ装着・ねじ締め装置２３０とを取付けた場合に、装着装置２８によって基材を押さえつつ、ねじ装着・ねじ締め装置２３０によってねじ締め処理を実行することが可能である。

また、供給装置３０の代わりに、他の種類の供給装置、具体的には、例えば、テープフィーダ２４０，ボールフィーダ，ねじ供給装置，段積みユニット（図示省略）等を取付けることが可能とされている。搬送装置２６の代わりには、他の種類の搬送装置、具体的には、例えば、モジュールタイプのダブルコンベア２４２，シングルコンベア，昇降機能付のコンベア（図示省略）等を取付けることが可能とされている。移動装置４０の代わりには、他の種類の移動装置、具体的には、例えば、ＸＹロボット型の移動装置（図示省略）等を取付けることが可能とされている。また、ヘッドカメラ３６およびベースカメラ３４も、他のカメラに取り替えることが可能とされている。したがって、例えば、新たな製品を製造する必要が生じ、回路基板への装着作業の代わりに、ある基材に部品をねじによって固定させるための作業を行うことが必要となった場合には、製造作業機自体を変更するのではなく、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に交換することで製造作業を変更することが可能となる。

また、本製造作業機１０を構成する搬送装置２６，装着装置２８等の６つの作業要素実行装置２６等と交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、それら６つの作業要素実行装置２６等と同様に、自身の作動を制御する個別制御装置を有している。そして、交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の個別制御装置の多くは、メイン統括制御装置１３０によって送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応可能とされている。また、メイン統括制御装置１３０によって送信される動作指令を規定するプログラミング言語に対応することのできない個別制御装置は、上記装着装置制御装置１００等と同様に、自身が受信した動作指令を自身が扱うことが可能なプログラミング言語に従った動作指令に変換する機能を有しており、自身で変換した動作指令に基づいて作業要素実行装置の作動を制御するように構成されている。つまり、本製造作業機１０を構成する作業要素実行装置２６等を別の作業要素実行装置２２０等に交換しても、具体的には、上述したように、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に交換しても、メイン統括制御装置１３０は、従来のプログラミング言語に従った動作指令をねじ装着・ねじ締め装置２３０の個別制御装置に送信すればよい。

さらに、交換可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の個別制御装置の多くは、各作業要素実行装置の可能動作情報が記憶される可能動作情報個別記憶部を有しており、可能動作情報個別記憶部に記憶されている可能動作情報を補助統括コントローラ１３６の可能動作情報統括記憶部１９０に送信する事が可能とされている。また、交換可能な作業要素実行装置の個別制御装置が可能動作情報個別記憶部を有していないものであっても、外部装置から補助統括コントローラ１３６の可能動作情報入力受付部１９２に可能動作情報を入力することが可能とされているため、可能動作情報個別記憶部を有していない作業要素実行装置の可能動作情報を可能動作情報統括記憶部１９０に記憶させることが可能となっている。つまり、本製造作業機１０を構成する作業要素実行装置２６等が別の作業要素実行装置２２０等に交換されても、動作指令作製時にその別の作業要素実行装置の可能動作情報を参照することが可能となっている。

また、本製造作業機１０を構成する６つの作業要素実行装置２６等の代わりに取り付け可能な上記複数の作業要素実行装置２２０等の各々は、上記シリアルケーブル１３４，ＬＡＮケーブル１４０，Ｉ／Ｏケーブル１６０を接続することが可能とされている。さらに言えば、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等の各々において、その各々の個別制御装置は、作業要素を実行する本体部の内部に内蔵もしくは装着されている。つまり、カメラ装置３８を除く他の全ての作業要素実行装置２６，２２０等はユニット化されている。したがって、作業要素実行装置を交換する場合、具体的には、ディスペンサ装置３２をねじ装着・ねじ締め装置２３０に変更する場合には、各ケーブル１３４，１４０，１６０をディスペンサ装置３２からねじ装着・ねじ締め装置２３０に付け替えることで、作業要素実行装置の交換を完了することが可能となる。

なお、作業要素実行装置を変更する際には、必要に応じて、製造作業機の作動状態の監視形態を変更したい場合があり、このような場合には、上記送信プログラムを変更することが望ましいことがある。この送信プログラムは、上述したように比較的容易な言語であるグラフィック言語によって記述されており、容易に変更することが可能となっている。したがって、作業要素実行装置の交換に伴って、統括制御装置の送信プログラムを変更しなければならない場合であっても、大きな労力等を伴わずに作業要素実行装置を変更することが可能となっている。

＜複数の製造作業機によって構成される製造作業システム＞
上記製造作業機１０単体では、比較的少ない製造工程しか行うことができないが、上記製造作業機１０と同じ製造作業機，上記製造作業機１０から作業要素実行装置を交換した製造作業機等を複数配列し、基材を上流側に配置された製造作業機から下流側に配置された製造作業機に搬送しつつ、基材に対して複数の製造作業機の各々による製造作業を順次実行するような製造作業システムを構成することで、比較的多くの製造工程を行うことが可能となる。つまり、ある程度複雑な製品，部品等を製造することが可能となる。また、製造される製品に応じて、最適な作業工程を構築し、その最適化された作業工程を適切に実行できるように、製造作業機および、その製造作業機を構成する複数の作業要素実行装置を選択することが可能である。本明細書では、そのように構成された製造作業システムとして、組立システムを採用し、製造作業としての組立作業を製造作業機毎に実行することで、ＬＥＤ照明，パワーモジュール，太陽電池の組立を実行するシステムについて以下に説明する。

i)ＬＥＤ照明組立システム
図１１に、ＬＥＤ照明組立システム２５０の斜視図を示し、図１２に、そのＬＥＤ照明組立システム２５０によって組み立てられるＬＥＤ照明２５２の分解図を示す。ＬＥＤ照明２５２は、図１２に示すように、有底円筒状の電極ソケット２５４と、その電極ソケット２５４の内部に設けられる電極２５６と、電極ソケット２５４の上端に嵌合される円筒状のケース２５８と、そのケース２５８内部に設けられる電極付の回路基板２６０と、ケース２５８の上端部に接着剤によって固着されるヒートシンク２６２と、そのヒートシンク２６２の上端面に配設される電極付のＬＥＤ基板２６４と、そのＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２に固定するためのねじ２６６と、ヒートシンク２６２の上端部に接着剤で固定される半球状のカバー２６８とによって構成されている。

ＬＥＤ照明組立システム２５０は、図１１に示すように、８台の製造作業機によって構成されており、それら８台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６，第５製造作業機２７８，第６製造作業機２８０，第７製造作業機２８２，第８製造作業機２８４である。第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６，第５製造作業機２７８は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更したものである。第６製造作業機２８０および第８製造作業機２８４は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をホットエアー送風装置２２６に変更したものである。第７製造作業機２８２は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、装着装置２８をねじ装着・ねじ締め装置２３０に、供給装置３０をねじ供給装置２８６に変更したものである。

第１製造作業機２７０は、基材としての電極ソケット２５４をダブルコンベア２４２上の特定の位置に載置する製造作業を行うものである。第１製造作業機２７０においては、電極ソケット２５４の載置されたトレイを供給するための動作指令，装着装置２８を電極ソケット２５４の供給位置に移動させるための動作指令，トレイに載置された電極ソケット２５４を保持するための動作指令，電極ソケット２５４を保持した装着装置２８をベースカメラ３４上に移動させるための動作指令，装着装置２８に保持された電極ソケット２５４をベースカメラ３４によって撮影してその電極ソケット２５４の保持状態の情報を取得するための動作指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置に装着装置２８を移動させるための動作指令，ダブルコンベア２４２上の特定の位置で電極ソケット２５４を離脱するための動作指令，ダブルコンベア２４２上に載置された電極ソケット２５４を搬送するための動作指令が、順次、送信される。各動作指令に応じて各作業要素実行装置２４２等が各作業要素を実行することで、ダブルコンベア２４２上に載置された電極ソケット２５４が第２製造作業機２７２に搬送される。なお、以下の製造作業機の各動作指令に関して、カメラ装置３８，移動装置４０，ダブルコンベア２４２への動作指令は、各製造作業２７０等において略同じであることから、それらの動作指令に関する説明を省略する。

第２製造作業機２７２は、基材としての電極ソケット２５４に電極２５６を装着する製造作業を行うものである。第２製造作業機２７２においては、電極２５６の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置された電極２５６を保持するための動作指令，電極２５６を電極ソケット２５４の内部で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、電極２５６が装着された電極ソケット２５４が第３製造作業機２７４に搬送される。

第３製造作業機２７４は、電極２５６が装着された電極ソケット２５４内にケース２５８を装着する製造作業を行うものであり、第４製造作業機２７６は、そのケース２５８内に回路基板２６０を装着する製造作業を行うものである。第３製造作業機２７４および第４製造作業機２７６の動作指令は、上記第２製造作業機２７２の動作指令と似通っているため、それらの説明は省略する。ちなみに、第１製造作業機２７０，第２製造作業機２７２，第３製造作業機２７４，第４製造作業機２７６の各々のディスペンサ装置３２は、ＬＥＤ照明２５２の組立作業において、作動しない。

第５製造作業機２７８は、ケース２５８の上端部に接着剤によってヒートシンク２６２を固着する製造作業を行うものである。第５製造作業機２７８においては、接着剤をケース２５８の上端部に塗布するための動作指令，ヒートシンク２６２の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたヒートシンク２６２を保持するための動作指令，ヒートシンク２６２を接着剤の塗布されたケース２５８の上端部で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ヒートシンク２６２の接着剤による固着作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第６製造作業機２８０に搬送される。

第６製造作業機２８０は、第５製造作業機２７８において塗布された接着材を乾燥させるとともに、ヒートシンク２６２の上端面にＬＥＤ基板２６４を載置する製造作業を行うものである。第６製造作業機２８０においては、ケース２５８とヒートシンク２６２とを接着する接着剤を乾燥させるための動作指令，ＬＥＤ基板２６４の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたＬＥＤ基板２６４を保持するための動作指令，ＬＥＤ基板２６４をヒートシンク２６２の上端面で離脱するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、乾燥作業およびＬＥＤ基板２６４の載置作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第７製造作業機２８２に搬送される。なお、接着剤を乾燥させるための動作指令での主指令は、ホットエアー送風装置２２６によるホットエアーの送風の開始を指令するものであり、付随指令は、送風時間を指令するものである。この付随指令には、送風温度，送風方向，送風力等、種々の動作パラメータを採用することができる。

第７製造作業機２８２は、ＬＥＤ基板２６４をねじ２６６によってヒートシンク２６２に固定するとともに、第８製造作業機２８４で装着されるカバー２６８を固着するための接着剤をヒートシンク２６２に塗布する製造作業を行うものである。第７製造作業機２８２においては、ねじ２６６を供給するための動作指令，ねじ供給装置２８６によって供給されたねじ２６６を保持するための動作指令，ねじ締めを実行するための動作指令，ねじ２６６を離脱するための動作指令，接着剤をヒートシンク２６２の上端に塗布するための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、ねじ締め作業および接着剤塗布作業が完了したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４に搬送される。なお、ねじ締めを実行するための動作指令での主指令は、ねじ締めの開始を指令するものであり、付随指令は、ねじ締めの実行時間を指令するものである。この付随指令には、ねじ締め時の回転速度，回転トルク等、種々の動作パラメータを採用することができる。

第８製造作業機２８４は、第７製造作業機２７８において接着材が塗布された位置にカバー２６８を装着するとともに、その接着剤を乾燥させる製造作業を行うものである。第８製造作業機２８４においては、カバー２６８の載置されたトレイを供給するための動作指令，トレイに載置されたカバー２６８を保持するための動作指令，カバー２６８をヒートシンク２６２上の接着剤が塗布された位置で離脱するための動作指令，その接着剤を乾燥させるための動作指令が、順次、送信され、各作業要素が実行されることで、完成したＬＥＤ照明２５２が第８製造作業機２８４から送り出されてくる。

ii)パワーモジュール組立システム
図１３に、パワーモジュール組立システム３００の斜視図を示し、図１４に、そのパワーモジュール組立システム３００によって組み立てられるパワーモジュール３０２の分解図を示す。パワーモジュール３０２は、図１４に示すように、ベース板３１４と、そのベース板３１４上にはんだ付けされる絶縁基板３１６と、ベース板３１４の４隅に形成された穴に嵌合される４つのブッシュ３１８と、それら４つのブッシュ３１８によってベース板３１４上に固定されるケース３２０と、ケース３２０内に装着される複数のピン端子３２２と、ケース３２０内に装着される電極３２４と、ケース３２０上部を覆う蓋部材３２６と、ケース３２０側面に貼着されるシール３２８とによって構成されている。

パワーモジュール組立システム３００は、図１３に示すように、７台の製造作業機３３０〜３４２およびワイヤーボンディング機３４４によって構成されており、それら７台の製造作業機３３０〜３４２は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３３０，第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６，第５製造作業機３３８，第６製造作業機３４０，第７製造作業機３４２である。ちなみに、ワイヤーボンディング機３４４は、第４製造作業機３３６と第５製造作業機３３８との間の配設されているが、本発明とは関係無いため２点鎖線によって示している。

第１製造作業機３３０は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をモジュールタイプのダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をブッシュ３１８を供給するブッシュ供給装置３５０に変更したものである。第２製造作業機３３２，第３製造作業機３３４，第４製造作業機３３６は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更したものである。第５製造作業機３３８は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、ディスペンサ装置３２をダブルディスペンサ装置２３２に変更し、供給装置３０を取り外したものである。第６製造作業機３４０は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０を蓋部材３２６を供給する蓋部材供給装置３５２に変更したものである。第７製造作業機３４２は、上記製造作業機１０の搬送装置２６をダブルコンベア２４２に変更するとともに、供給装置３０をテープフィーダ２４０に変更したものである。

パワーモジュール組立システム３００では、予め、ベース板３１４に絶縁基板３１６がはんだ付けされており、基材としての絶縁基板３１６付ベース板３１４が、第１製造作業機３３０に送り込まれる。第１製造作業機３３０は、その絶縁基板３１６付ベース板３１４の４隅に４つのブッシュ３１８を装着する製造作業を行うものであり、第２製造作業機３３２は、ケース３２０の４隅に形成された穴に４つのブッシュ３１８が嵌るように、ベース板３１４にケース３２０を装着する製造作業を行うものである。第３製造作業機３３４は、ケース３２０内部に複数のピン端子３２２を装着する製造作業を行うものであり、第４製造作業機３３６は、ケース３２０内部に電極３２４を装着する製造作業を行うものである。第４製造作業機３３６による製造作業が完了すると、ワイヤーボンディング機３４４によってワイヤーボンディング加工が実施される。

そして、ワイヤーボンディング加工が施されたパワーモジュール３０２が第５製造作業機３３８に送り込まれる。第５製造作業機３３８は、ケース３２０内部にシリコンゲルおよびエポキシ樹脂の２種類の補助剤を放出する製造作業を行うものであり、第６製造作業機３４０は、ケース３２０の上部に蓋部剤３２６を装着する製造作業を行うものである。第７製造作業機３４２は、ケース３２０の側面にシール３２８を貼装する製造作業を行うものであり、その第７製造作業機３４２による製造作業が完了すると、完成したパワーモジュール３０２が第７製造作業機３４２から送り出されてくる。なお、本システム３００の製造作業機３３０等における動作指令は、上記ＬＥＤ照明組立システム２５０の製造作業機２７０等における動作指令と似通っているため、本システム３００における動作指令に関する説明は省略する。

なお、例えば、先に説明したＬＥＤ照明組立システム２５０によってＬＥＤ照明２５２を製造していた工場において、何らかの理由で、ＬＥＤ照明２５２の代わりにパワーモジュール３０２を製造する必要が生じた場合には、ＬＥＤ照明組立システム２５０を破棄することなく、そのＬＥＤ照明組立システム２５０を構成する製造作業機２７０等の殆どを流用して、パワーモジュール組立システム３００を作ることが可能である。具体的に言えば、ＬＥＤ照明組立システム２５０の第２〜４製造作業機２７２〜２７６は、パワーモジュール組立システム３００の第２〜４製造作業機３３２〜３３６と同じであるため、そのまま流用可能である。ＬＥＤ照明組立システム２５０の第１製造作業機２７０は、供給装置３０を除いて、パワーモジュール組立システム３００の第１製造作業機３３０と同じであり、新たにブッシュ供給装置３５０を購入することで流用可能である。ＬＥＤ照明組立システム２５０の第５製造作業機２７８は、供給装置３０を除いて、パワーモジュール組立システム３００の第６製造作業機３４０と同じであり、新たに蓋部材供給装置３５２を購入することで流用可能である。ＬＥＤ照明組立システム２５０の第６製造作業機２８０は、供給装置３０とホットエア送風装置２２６とを除いて、パワーモジュール組立システム３００の第５製造作業機３３８と同じであり、新たにダブルディスペンサ装置２３２を購入することで流用可能である。なお、供給装置３０は取り外せばよい。ＬＥＤ照明組立システム２５０の第８製造作業機２８４は、供給装置３０とホットエア送風装置２２６とを除いて、パワーモジュール組立システム３００の第７製造作業機３４２と同じである。この第８製造作業機２８４においては、ＬＥＤ照明組立システム２５０の第７製造作業機２８６のディスペンサ装置３２を流用し、新たにテープフィーダ２４０を購入することで流用可能である。つまり、新たにブッシュ供給装置３５０，蓋部材供給装置３５２，ダブルディスペンサ装置２３２，テープフィーダ２４０を購入するだけで、ＬＥＤ照明組立システム２５０をパワーモジュール組立システム３００に転用することが可能となる。

また、先に述べたように、本明細書での製造作業機においては、ソースデータを容易に書換可能とされており、さらに、書き換えたソースデータは製造作業機の統括制御装置に入力可能とされているため、製造作業の変更にも容易に対応することが可能となっている。さらに言えば、新たに購入する作業要素実行装置３５０等は、インタフェイスの共通化によって、簡単に製造作業機に取付けることが可能となっている。このように、本明細書での製造作業機によれば、コスト，環境，容易さ等に関して、製造作業の変更に好適に対応することが可能となっている。

iii)太陽電池組立システム
図１５に、太陽電池組立システム３７０の斜視図を示し、図１６に、その組立システム３７０によって製造される太陽電池３７２の分解図を示す。太陽電池３７２は、図１６に示すように、シリコンセル３７４と、そのシリコンセル３７４の下面にはんだ付けされる下面側インタコネクタ３７６と、シリコンセル３７４の上面にはんだ付けされる上面側インタコネクタ３７８とによって構成されている。太陽電池組立システム３７０は、図１５に示すように、３台の製造作業機によって構成されており、それら３台の製造作業機は、最上流側（１番左側）に配置された製造作業機から順に、第１製造作業機３８０，第２製造作業機３８２，第３製造作業機３８４である。第１製造作業機３８０は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をインタコネクタを供給するインタコネクタ供給装置３８６に変更したものである。第２製造作業機３８２は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０をシリコンセル３７４を供給するシリコンセル供給装置３８８に変更したものである。第３製造作業機３８４は、上記製造作業機１０のディスペンサ装置３２をクリームはんだ印刷装置２３６に変更するとともに、供給装置３０を２台のインタコネクタ供給装置３８６に変更したものである。

第１製造作業機３８０は、基材としての下面側インタコネクタ３７６を装着装置２６のコンベアベルト５０上の特定の位置に載置するとともに、下面側インタコネクタ３７６の上面のクリームはんだを塗布すべき箇所の全てにクリームはんだを印刷する製造作業を行うものである。第２製造作業機３８２は、クリームはんだが印刷された下面側インタコネクタ３７６の上にシリコンセル３７４を装着するとともに、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の一部にクリームはんだを印刷する製造作業を行うものである。第３製造作業機３８４は、シリコンセル３７４の上面のクリームはんだを印刷すべき箇所の残りの部分にクリームはんだを印刷するとともに、シリコンセル３７４上のクリームはんだが印刷された箇所に上面側インタコネクタ３７８を装着する製造作業を行うものである。そして、その第３製造作業機３８４による製造作業が完了すると、製造された太陽電池３７２が第３製造作業機３８４から送り出されてくる。なお、本システム３７０の製造作業機３８０等における動作指令も、上記ＬＥＤ照明組立システム２５０の製造作業機２７０等における動作指令と似通っているため、本システム３７０における動作指令に関する説明は省略する。

なお、本太陽電池組立システム３７０は、３台の製造作業機３８０等によって構成されているが、１台の製造作業機によって太陽電池３７２を組み立てることも可能である。この場合には、例えば、第１製造作業機３８０にシリコンセル供給装置３８８を装着すればよい。１台の製造作業機では、生産能力は低いが、例えば、開発段階等においては、大量に生産する必要ないため、１台の製造作業機で充分対応可能である。また、太陽電池の販売が軌道に乗り、大量の太陽電池の組立が望まれる場合には、例えば、３台より多くの台数の製造作業機によって太陽電池組立システムを構成することで、太陽電池の生産能力を向上させることが可能となる。

１０：製造作業機２４：作業機本体（ベース）２６：搬送装置（作業要素実行装置）２８：装着装置（作業ヘッド装置）（作業要素実行装置）３０：供給装置（部品供給装置）（作業要素実行装置）３２：ディスペンサ装置（作業要素実行装置）３８：カメラ装置（作業要素実行装置）４０：移動装置（作業要素実行装置）５２：搬送モータ（作動デバイス）５４：トレイ移動装置（作動デバイス）５８：電磁モータ（作動デバイス）６０：電磁モータ（作動デバイス）６２：電磁モータ（作動デバイス）７２：正負圧供給装置（作動デバイス）７８：吐出装置（作動デバイス）９０：移動装置制御装置（個別制御装置）１００：装着装置制御装置（個別制御装置）１０４：ディスペンサ装置制御装置（個別制御装置）１０８：供給装置制御装置（個別制御装置）１１２：搬送装置制御装置（個別制御装置）１１６：カメラ装置コントローラ（個別制御装置）１３０：メイン統括制御装置（統括制御装置）１３４：シリアル通信ケーブル（通信ケーブル）１３６：補助統括コントローラ（統括制御装置）１６６：回路基板（第１部品）１６９：電子回路部品（第２部品）１７４：作業要素実行装置認識部１７６：統括インタフェイス部１７８：指令送信処理部（指令送信処理工程）１８０：動作指令送信停止部１８４：ソースデータ入力受付部１８６：ソースデータ記憶部１８８：動作指令作成部（動作指令作成工程）１９０：可能動作情報統括記憶部１９２：可能動作情報入力受付部２１０：個別インタフェイス部２１２：認識情報格納部（認識情報）２１８：指令変換部（指令変換工程）２２０：高周波ウェルダー（作業要素実行装置）２２２：レーザー発信装置（作業要素実行装置）２２４：ＵＶ照射装置（作業要素実行装置）２２６：ホットエアー送風装置（作業要素実行装置）２２８：ねじ締め装置（作業要素実行装置）２３０：ねじ装着・ねじ締め装置（作業要素実行装置）２３２：ダブルディスペンサ装置（作業要素実行装置）２３４：装着装置（作業要素実行装置）２３６：クリームはんだ印刷装置（作業要素実行装置）２４０：テープフィーダ（作業要素実行装置）２４２：ダブルコンベア（作業要素実行装置）２５０：ＬＥＤ照明組立システム（製造作業システム）２７０：第１製造作業機２７２：第２製造作業機２７４：第３製造作業機２７６：第４製造作業機２７８：第５製造作業機２８０：第６製造作業機２８２：第７製造作業機２８４：第８製造作業機２８６：ねじ供給装置（作業要素実行装置）３００：パワーモジュール組立システム（製造作業システム）３３０：第１製造作業機３３２：第２製造作業機３３４：第３製造作業機３３６：第４製造作業機３３８：第５製造作業機３４０：第６製造作業機３４２：第７製造作業機３５０：ブッシュ供給装置（作業要素実行装置）３５２：蓋部材供給装置（作業要素実行装置）３７０：太陽電池組立システム（製造作業システム）３８０：第１製造作業機３８２：第２製造作業機３８４：第３製造作業機

Claims

製造作業を行うための製造作業機であって、
それぞれが、製造作業を構成する複数の作業要素のうちの１つを実行する複数の作業要素実行装置の中から、行われる製造作業に応じて選択的に取り付けられた複数の作業要素実行装置と、
それら取り付けられた複数の作業要素実行装置を、それぞれが、それら取り付けられた複数の作業要素実行装置の１つが行う１つの動作についての指令であって、それら取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの１つの指定と、その１つによって行うことが可能な動作とが含まれる複数の動作指令を順次送信することによって、統括して制御する統括制御装置と
を備えた製造作業機であって、
前記取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々が、自身の作動の制御を司る個別制御装置と、自身の対象となる作業要素を実行するための１以上の作動デバイスとを備え、
前記個別制御装置が、前記統括制御装置から送信された動作指令の内容を認識し、その動作指令において前記取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの自身の備わるものが指定されている場合に、そのものがその動作指令に対応する１つの動作を行うべく前記１以上の作動デバイスの作動を制御するように構成され、
前記統括制御装置が、送信先の作業要素実行装置に拘わらず、ある動作指令を送信し、前記取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々が、その各々において使用されているプログラミング言語が互いに異なる場合であっても、その各々の個別制御装置が前記送信されたある動作指令の内容を認識するように構成された製造作業機。
前記統括制御装置が、特定のプログラミング言語での動作指令を送信するように構成され、
前記取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの１以上のものの前記個別制御装置が、
前記統括制御装置から送信された動作指令を、自身がその動作指令の内容を認識可能なプログラミング言語での動作指令に変換する指令変換部を備える請求項１に記載の製造作業機。
前記統括制御装置が、１のプロトコルに従って動作指令を前記取り付けられた複数の作業要素実行装置の各々に送信するための統括インタフェイス部を備え、
前記個別制御装置が、前記統括制御装置から送信された動作指令を前記１のプロトコルに従って受信するための個別インタフェイス部を備えた請求項１または請求項２に記載の製造作業機。
前記個別制御装置が、１の動作指令に基づいて前記取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの自身の制御対象となる１つのものによって実行されている１つの動作の終了についての返信を、前記統括制御装置に送信するように構成された請求項１ないし請求項３のいずれか１つに記載の製造作業機。
前記統括制御装置が、前記１つの動作の終了についての返信を受信した後に、前記１の動作指令の次に送信すべき動作指令を送信するように構成された請求項４に記載の製造作業機。
前記統括制御装置が、
前記取り付けられた複数の作業要素実行装置のうちの１つのものが正常に作動しない場合に、その１つのものの前記個別制御装置への動作指令の送信を停止する動作指令送信停止部を備えた請求項１ないし請求項５のいずれか１つに記載の製造作業機。
当該製造作業機が、複数の部品によって組み立てられる組立物の組立作業を行う組立作業機であり、
前記取り付けられた複数の作業要素実行装置が、
前記複数の部品の１つである第１部品と前記組立物との少なくとも一方の搬送を、前記複数の作業要素のうちの１つとして実行する搬送装置と、
前記複数の部品の他の１つである第２部品の供給を、前記複数の作業要素のうちの別の１つとして実行する部品供給装置と、
前記第２部品を前記第１部品に組み付けるために必要な動作を、前記複数の作業要素のうちのさらに別の１つとして実行する作業ヘッド装置と
を含んで構成された請求項１ないし請求項６のいずれか１つに記載の製造作業機。