DE2460904A1

DE2460904A1 - Antiblockierregler

Info

Publication number: DE2460904A1
Application number: DE19742460904
Authority: DE
Inventors: Juergen Dipl Ing Gersten-Meier; Wolfgang Ing Grad Korasiak; Heinz Ing Grad Leiber
Original assignee: Teldix GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1974-12-21
Filing date: 1974-12-21
Publication date: 1976-07-01
Also published as: JPS574544B2; FR2309382B1; JPS5189096A; BR7507247A; US4054328A; SE7510627L; GB1522684A; IT1040450B; FR2309382A1; DE2460904C2; SE408399B

Description

TELDIX GmbH 24609Q4

6900 Heidelberg
Grenzhöfer Weg 3

Heidelberg, 19· Dezember 1974 PT-Ka/Ba E-343

Antiblockierregler

Die Erfindung betrifft einen Antiblockierregler für Fahrzeuge, bestehend aus einem Fühler zur Feststellung der Blockierneigung eines Fahrzeugrads, einer Auswerteschaltung zur Verarbeitung der Fühlersignale und zur Erzeugung von Steuersignalen und einer Bremsdrucksteuereinrichtung mit wenigstens einem-Magnetventil, der diese Steuersignale zur Variation des Bremsdrucks zugeführt werden, wobei die Auswerte einrichtung und die Bremsdrucksteuereinrichtung derart ausgelegt sind, daß ein Druckaufbau mit unterschiedlichen Druckgradienten möglich ist.

Ein solcher Antiblockierregler ist z.B. aus der deutschen Auslegeschrift 1 166 012 bekannt. Bei dem bekannten Regler sind neben einem Einlaß- und einem Auslaßventil noch Drosselventile vorhanden, so daß man neben einem schnellen Druckaufbau und Druckabbau noch einen gedrosselten Druckaufbau und Druckabbau realisieren kann. Die unterschiedlichen Druckgradienten werden dort aufgrund unterschiedlichen Radbewegungsverhaltens wirksam gemacht.

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Aus der Off enlegungs schrift 1 914 765 ist ein Antibl^!ockierregler bekannt, bei dem die unterschiedlichen Druckgradienten bei Druckauf-, und/oder -abbau durch Ansteuerung der Ventile mit Impulsen realisiert wird. In dieser Offenlegungsschrift ist zwar die Möglichkeit der Erzeugung solcher unterschiedlicher Druckgradienten beschrieben, nichts jedoch über die Reihenfolge der Anwendung dieser unterschiedlichen Gradienten gesagt.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den Druckaufbau so zu steuern, daß sich die Bremshysterese auf der einen Seite möglichst wenig auswirkt und nach DruckabSenkung möglichst schnell wieder ein wirksamer Bremsdruck erreicht wird, daß jedoch auf der anderen Seite der Bremsdruckanstieg nicht so schnell ist, daß der Bremsdruck beim Aufbau weit über den optimalen Bremsdruck hinausschießt.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Auswerteschaltung Schaltmittel zur Erzeugung solcher Steuersignale enthält, daß nach einer durch eine Blockierneigung ausgelösten Druckabsenkung zuerst eine Druckanhebung mit hohen Druckgradienten und danach mit geringerem Druckgradienten erfolgt und daß die Auswerteschaltung Steuermittel enthält, die die Dauer der Druckanhebung mit dem großen Druckgradienten in einem Regelzyklus" von dem Maß der Druckanhebung im vorhergehenden Zyklus oder den vorhergehenden Zyklen abhängig macht derart, daß mit steigendem Maß der Sruckanhebung im vorhergehenden Zyklus die Dauer der Druckanhebung mit großen Druckgradienten größer wird.

Bei Berücksichtigung der Druckanhebung mehrerer vorhergehender Zyklen kommt eine Mittelwertbildung in Frage.

Die oben angesprochene Lösung ist auch bei der Druckabsenkung anwendbar, wobei zuerst schnell und dann langsam abgebaut wird und das Maß der vorhergehenden Druckanhebung als Einflußgröße für die Druckabsenkung mit großem Gradienten benutzt wird. Auch die folgenden Lehren sind unter entspre-

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chender Übertragung bzw. Adaption für die erfindungsgemäße Druckabsenkung benutzbar. Die erfindungsgemäße Lehre kann nur zum Druckaufbau und zum Druckaufbau und Druckabbau benutzt werden. Es ist jedoch auch eine reine Druckreduzierung nach den Grundsätzen der Erfindung durchführbar.

Um die Druckanhebung bzw. Absenkung mit großem Gradienten von dem vorhergehenden Druckaufbau bzw. -abbau abhängig zu machen, kann man die Druckaufbauzeit bzw. Abbauzeit des vorhergehenden Zyklus insgesamt messen und das Ansteuersignal für die Druckanhebung bzw. Absenkung mit großem Gradienten entsprechend bemessen. Bei Realisierung des Druckanstiegs bzw. Druckabbau mittels impulsförmiger Ansteuerung kann man auch die Impulszahl zählen und bei der Bemessung der folgenden Anstiegsphase bzw. Abbauphase mit großem Gradienten die Impulszahl berücksichtigen. Hierzu kann ein Zähler vorgesehen sein, dem diese Impulse des langsamen Druckäufbaus bzw. Abbaus zugeführt werden und dessen Zählerstand bei der Bemessung der Aufbauphase bzw. Abbauphase berücksichtigt wird.

Man kann die Druckaufbau- bzw. Abbauphase mit großem Gradienten im ersten Regelzyklus konstant vorgeben und wird ihn vorzugsweise so klein wählen, daß durch die erste Aufbaustufe bzw·. Abbaustufe mit großem Gradienten möglichst nie ein zu Jiöher Druck bzw. zu niedriger Druck eingesteuert wird. Die -Auslegung soll hier also so erfolgen, daß die Phase des schnellen Druckaufbaus bzw. Abbaus in dem zweiten Zyklus gegenüber dem ersten Zyklus nur vergrößert werden oder höchstens gleich bleiben kann und nie verkleinert wird.

Anstelle der konstanten Vergabe der Phase der schnellen Druckänderung im ersten Zyklus kann man diese Phase auch von der ersten Druckabbauphase bzw. bei Druckabbau von der vorhergehenden Aufbauphase abhängig machen. Auch wäre es möglich, Fahrzeugverzögerung als Einflußgröße für die Druckabbau-

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phase zu benutzen, wobei bei großer Fahrzeugverzögerung die Aufbauphase mit großem Gradienten zunimmt. Anstelle der Pahrzeugvergrößerung kann auch der Bremsdruck als Einflußgröße dienen, wobei ein höherer Bremsdruck eine Verlängerung der Aufbau- bzw. Abbauphase mit hohem Gradienten bedeutet. Auch die bei der Druckabsenkung im ersten Regelzyklus erreichte Druckdifferenz kann als Einflußgröße dienen. Schließlich kann auch die Temperatur des Druckmediums als Einflußgröße dienen, da ja auch diese in das LIaß der Druckabsenkung eingeht.

Wendet man einen Prüfzyklus z.B. bei Regelungsbeginn an, so kann man Ließmittel vorsehen, die die Zeit von Beginn des Druckaufbaus nach dem ersten Druckabbau bis zum Erreichen eines bestimmten Radverhaltens (z.B. Blockierneigung) messen. Auch diese Zeit kann die Zeitdauer des schnellen Druckaufbaus ■im folgenden Regelzyklus beeinflussen.

Gemäß einer '"eiterbildung der Erfindung werden Schaltmittel vorgesehen, die zwischen Druckaufbau mit großem Gradienten und kleinem Gradienten eine Verzugszeit T wirksam werden lassen. In dieser Verzugszeit kann man eine gegenüber der vorhergehenden Druckerhöhung mit schnellem Gradienten kleine Druckerhöhung vornehmen.

Bei impulsförmiger Druckerhöhung während der Erhöhung bzw. Erniedrigung mit kleinem Gradienten wird vorzugsweise die Impulsbreite der Impulse derart zeitabhängig verändert, daß mit steigender Impulszahl die Druckzunahme bzw. Abnahme pro Impuls ansteigt.

Auch kann man das Impuls-Pauseverhältnis der Impulsreihe in Abhängigkeit von Parametern ändern; so ist in Abhängigkeit von Parametern eine Umschaltung von einer Impulsfolge auf eine andere mit unterschiedlichem Puls-Pause-Verhältnis möglich. Als Parameter kommen in Frage: Die Dauer des vorherigen Druckabbaus, die Druckdifferenz zwischen Vordruck und Raddruck, Temperatur des Druckmittels und Fahrzeugverzögerung,

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Die Umschaltung auf unterschiedliche Impulsreihen kann von einem Zähler gesteuert werden, der die Impulse pro Regelzyklus auszählt und bei Über- oder Unterschreiten einer vorgegebenen Impulszahl auf eine passende Impulsfolge umschaltet.

Vorzugsweise wird erfindungsgemäß so verfahren, daß die Gesamtzeit des Druckaufbaus bzw. Abbaus in einem Zyklus bestimmt wird und daß hieraus ein Druckaufbau bzw. Abbau mit hohen Gradienten im folgenden Eegelzyklus abgeleitet wird, der dieser Gesamtzeit minus der Aufbau- bzw. Abbauzeit einer Impulsstufe entspricht.

Bei impulsmäßigem Auf— bzw. Abbau kann dies so geschehen, daß neben der Zeit des schnellen Aufbaus bzw. schnellen Abbaus, die sich in einem Zählerstand ausdrückt, die Zahl der zusätzlich benötigten Impulse zuaddiert wird. Hiervon ist dann eins abzuziehen.

Anhand der Zeichnimg sollen Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben werden. Es zeigen

Fig. 1a - ein erstes Ausführungsbeispiel mit einem Dreiwegeventil,

Pig. 1b - den zugehörigen Druckverlauf,

Pig. 2a - ein Ausführungsbeispiel mit einem Zweiwege- und 'einem Dreiwegeventil,

Pig. 2b - der zugehörige Druckverlauf,

Pig. 3a - ein Ausführungsbeispiel mit drei Ventilen, wobei ein Drosselventil vorgesehen ist,

Fig. 3b - der zugehörige Druckverlauf,

Fig. 4 - ein detailliert dargestelltes, bevorzugtes Aus-

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fiihrungsbeispiel der Erfindung mit digitaler

Auswertung. I

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Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 1 sind die Meßwertgeber und die Auswerteschaltung der Einfachheit halber nicht dargestellt. Vielmehr zeigt die Fig. 1 eine Ans t euer schal t^ing für das in die Bremsleitung.eingesetzte Dreiwegeventil 1, das in der unerregten Stellung den Brerasaufbau an der Bremse zuläßt und in der erregten Stellung den Druck an der Bremse abbaut.

Bei 2 wird ein Signal zugeführt, wenn das überwachte Rad eine bestimmte Verzögerung überschreitet, bei 3 ein Signal, wenn der Radschlupf eine bestimmte Größe erreicht. Jedes dieser Signale erregt über das ODER-Gatter 4 das Ventil 1 und bewirkt damit einen Druckabbau, bis keines dieser Signale mehr ansteht. (Zeitraum t- — tp in Fig· 1b). Hieran schließt sich eine Konstanthaltephase (tp bis t-J in Fig. 1b an, die durch die Länge des bei 5 zugeführten Beschleunigungssignals (+ b) bestimmt ist, wobei in dem Zeitraum zwischen tp und Beginn des +b - Signals mittels des Verzögerungsglieds 6 ebenfalls konstant gehalten wird. Die Konstanthaltung wird hier durch Erregung des Ventils mit einer Impulsreihe des Generators 7, deren Puls-Pause-Verhältnis entsprechend gewählt ist, erreicht, wobei diese Impulsreihe über das UND-Gatter δ im Zeitraum t_o bis t-. freigegeben wird.

Das Ansteuersignal für die Freigabe der Impulsreihe des Impulsgenerators 7 hat auch das Zeitglied 9 angestoßen. Dieses kann jedoch erst nach Ende des Ansteuersignals (also bei tO ein Ausgangssignal des UND-Gliedes 10 hervorrufen, das dann entsprechend der Zeitkonstante dieses Zeitgliedes andauert. Dieses Signal verhindert,daß in seiner Zeitdauer (t, bis t,) weder Impulsgenerator 7, noch der Impulsgenerator 11 _f dessen Impulsreihe ein Impuls-Pause-Verhältnis aufweist, das bei impuls förrniger Erregung des Ventils 1 einen Druckaufbau her-

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vorruft, das Ventil 1 betätigen kann, d.h., es kommt zu einem Druckaufbau während der der Zeitkonstanten des Zeitgliedes 9 entsprechenden Zeit. Da danach (also ab t,) das Ausgangssignal des UND-Gatters 10 aufhört, aber das Zeitglied 12 entsprechend seiner Zeitkonstanten noch ein Signal abgibt, wird über UND-Gatter 13 mit einem invertierten Eingang und UND-Gatter 8 für diese Dauer (t* bis ti-) erneut eine Konstanthaltung bewirkt. Das Signal, das das UND-Gatter 8 durchlässig macht, kippt das bistabile Glied 14, das damit Tor 15 vorbereitet. Mit Ende des Ausgangssignals des Zeitgliedes 12 (bei t,-) wird wegen des negierten Eingangs das UND-Gatter 15 für die Impulse des Generators 11 durchlässig und damit wird eine solche impulsförmige Ansteuerung des.Ventils 1 bewirkt, daß insgesamt ein Druckaufbau mit bestimmtem Gradienten zustandekommt (tr bis tg). Durch ein bei Blockierneigung auftretendes Signal wird das bistabile Glied 14 wieder rückgesetzt.

Das Zeitglied 9 ist einstellbar ausgebildet. Im Meßglied 16 wird die Dauer der Zeit der impulsförmigen Ansteuerung des Ventils 1 mit den Impulsen des Generators 11 gemessen (z.B. RC-Glied). Bei Auftreten des Blockiersignals (von 2 oder 3) wird ein Befehl an den Speicher 17 gegeben, den gemessenen Wert zu speichern. Etwas verzögert wird die Meßgröße in 16 gelöscht.

Während im ersten Regelzyklus für eine vorgegebene kleine Zeit (t, - t-, = Tq) Druck mit großem Gradienten aufgebaut wurde, wird in den folgenden Zyklen diese Zeit entsprechend der gemessenen Zeit, in der Druckaufbau mit kleinem Gradienten notwendig war, verlängert, d.h., die Zeitspanne (t _A - t-,) = T₂ im zweiten Zyklus ist um einen von der Zeit (tg - t^) = T. abhängigen, jedoch kleineren Betrag vergrößert werden. Gleiche Bedingungen vorausgesetzt, ist dann schon nach kurzer Zeit Druckaufbau mit der kleinen Steigung der Blockierdruck erreicht. Dieser Druckpunkt wird durch die Erfindung aber viel schneller erreicht.

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Beim Ausführungsbeispiel der Pig. 2a sind ein Einlaß- und ein Auslaßventil 20 bzw. 21 vorgesehen. Durch das Radverzögerungssignal -b und das Schlußsignal Awerden diese Ventile erregt. Das Zeitglied 22 und das +b - Signal sorgen dafür, daß das Einlaßventil 20 anschließend für eine Zeitspanne geschlossen bleibt, also zwischen tp_Q und t_?1 in Fig. 2b der Druck konstantgehalten wird. Mit dem Verschwinden des Konstanthaltesignals auf Leitung 23 wird über die Invertierung das bistabile Glied 24 gekippt, das dann Zeitglied 25 anlaufen läßt. Da dieses erst nach einer vorgegebenen Zeit ein Ausgangssignal erzeugt, das den Impulsgenerator 26 einschaltet, ist für eine entsprechende Zeit kein Ventil erregt, d.h. der Druck wird schnell aufgebaut. (Zwischen tp. und tpn)· Danach bestimmt der Impulsgenerator durch zeitweise Sperrung des Druckaufbaus den Druckgradienten (tpo bis ^o^' ^^e^ ^er~ neuter Blockierneigung wird erneut Druck abgebaut, aber auch das bistabile Glied 24 rückgesetzt.

Die Zahl der bis zum Erreichen einer neuen Blockierneigung benötigten Impulse wird im Zähler 27 festgestellt und über die Wandler- und Übernahmeschaltung 2d bei erneuter Ansteuerung des Ventils 21 dem Speicher 29 zugeführt. Etwas verzögert wird 27 rückgesetzt. V/ar beispielsweise die Zahl der benötigten Impulse größer 3> so wird im folgenden Zyklus die Zeit des schnellen Druckaufbaus (tp/ bis tpc) entsprechend vergrößert. Es wäre Eiuch denkbar, mit einer mittleren Zeit für den schnellen Druckaufbau im ersten Zyklus zu beginnen und ab einer bestimmten Impulszahl diese Zeit zu vergrößern und unterhalb einer anderen Impulszahl zu verkleinern.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3a ist neben einem Einlaßventil 30 noch ein Auslaßventil 31 und ein Drosselventil vorgesehen, das in Reihe zu dem Einlaßventil liegt und unerregt einen schnellen Druckaufbau und erregt einen langsamen Druckaufbau bewirkt.

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Die Ansteuerung der Ventile 30 und 31 zum Druckabbau erfolgt wieder mit Hilfe des Verzögerungssignals -b und des Schlupf signals j die Konstanthaltephase (t,Q bis t->..) wird durch das Zeitglied 33 und das +b - Signal bewirkt.

Verschwindet das Ansteuersignal für das Einlaßventil (bei t^.,), so wird das bistabile Glied 34 gesetzt, das das Zeitglied 35 anlaufen läßt. Dieses gibt nach einer seiner Zeitkonstanten entsprechenden Zeit (t^.. bis t-.p), in der ungedrosselt Druck aufgebaut wird, ein Signal zum Drosselventil 32, das dann nur noch einen gedrosselten Aufbau zuläßt. Dieses bleibt erregt, bis bei t-,-, erneut Druck abgebaut wird und hierdurch das bistabile Glied 35 rückkippt.

Im Ausführungsbeispiel der Fig. 3a wird die Zeit T, = (t-,ρ ~ ^₁) von der Zeit des vorherigen Druckabbaus abhängig gemacht (in Pig. 3b nicht berücksichtigt). Hierzu wird dem Zeitmeßglied 36 über das UND-Gatter 37 das das Auslaßventil ansteuernde Signal zugeführt, wobei das UND-Gatter 37 durch das bistabile Glied 3o offengehalten wird. Dieses bistabile Glied wird über Klemme 39 am Ende jeder Regelung gesetzt und durch das erste Ausgangssignal des Zeitglieds 35 rückgesetzt, so daß nur das erste Verzogerungs- bzw. Schlupfsignal in einem Regelungsablauf zum Zeitmeßglied 36 gelangt. Das Meßergebnis wird durch einen bei Abfall des Auslaßventils erzeugten Befehles in Glied 40 eingespeichert. Dieser eingespeicherte Wert bestimmt dann die Zeitkonstante des Zeitgliedes 35 im ersten Regelzyklus; es ist also die Druckaufbauzeit im ersten Zyklus von der vorhergehenden Druckabbauzeit abhängig. Das erste zum Drosselventil 32 laufende Signal löscht Speicher 40 v/ieder.

Das Zeitmeßglied 36 mißt auch die Zeit des Ansprechens des Drosselventils 32. Das Meßergebnis wird bei erneuter Srre-

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gung des Auslaßventils etwas verzögert (Zeitglied 41) über Tor 42 in das Speicherglied 43 übernommen, wobei kurz vorher das Speicherglied 43 gelöscht und kurz danach Zeitmeßglied 36 rückgestellt wird.

Das in 43 gespeicherte Meßergebnis bestimmt hier die Zeitkonstante des Zeitglieds 35 und damit die Zeitdauer des ungedrosselten Druckaufbaus im einzelnen Regelzyklus. Der sich hierbei ergebende Druckverlauf zeigt Fig. 3b.

Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 4 ist ein Einlaß- und ein Auslaßventil vorgesehen, von denen hier nur das Einlaßventil 50 dargestellt ist. Am Ende der vorhergehenden Regelung, d.

h., mit Erscheinen des Signals AY _ηιηπ , einem gegenüber dem

verz.

Verschwinden des Auslaßventilansteuersignal verzögert erscheinenden Signals werden die bistabilen Glieder 51, 53 und

54 über die Reseteingänge rückgesetzt sowie Speicher 52 gelöscht und die bistabilen Glieder 55 und 56 über Set-Singang gesetzt. Das erste nachfolgende, die Regelung einleitende, z.B. Radverzögerungssignal -b, das auch das nicht gezeigte Auslaßventil ansteuert, läßt das bistabile Glied 51 unberührt, bringt jedoch das bistabile Glied 55 in Resetstellung, so daß über Q-Ausgang auch das Einlaßventil erregt ist.

In der sich anschließenden Konstanthaltephase, die sich aus einem Bereich zwischen -b - Ende und dem Anfang des Radbeschleunigungssignals -f- b, in dem das Einlaßventil über Glied

55 erregt gehalten wird und der Dauer des Beschleunigungssignals selbst zusammensetzt und zwar mit Auftreten des Beschleunigungssignals+ b werden die bistabilen Glieder 51 und 55, aoer auch 54 in Setzstellung und Adressenzähler (57) in Ausgangsstellung gebracht. Nur das Inversionsglied 5o verhindert nun noch während der Dauer des Beschieunigungssignals die Durchschaltung des UND-Gatters 59 und damit das Einlaufen der Taktimpulse bei 60 in den Zähler 61.

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Mit dem Ende des Beschleunigungssignals + b wird UND-Gatter 59 durchlässig und Ventil 50 nicht mehr erregt. Gleichzeitig wird über den Load-Eingang eine Voreinstellung in den Zähler 61 vom Voreinstellgerät 62 übernommen.

V/ie bereits gesagt, befindet sich das bistabile Glied 54 in Setzstellung. Damit öffnet es über seinen Q-Ausgang Tor 63 und schließt mittels des Inversionsgliedes Tor 65. Da Tor 66 ebenfalls durch den Q-Ausgang des bistabilen Glieds offengehalten wird, gelangt vom Dekoder 67 ein vorgegebener Ausgangswert in den Voreinsteller 62, der damit eine bestimmte Voreinstellung im Zähler 61 bewirkt.

Der Zähler 61 kann ein Vorwärts- oder Rückwärtszähler sein. Er erhält zuerst eine solche Voreinstellung, daß er schon nach wenigen Impulsen, also kurzer Zeit überläuft, dabei ein Signal an Ü abgibt und damit das bistabile Glied 55 umkippt, so daß dieses nun über Q-Ausgang das Einlaßventil 50 erregt; das Signal bei Ü bewirkt gleichzeitig über den Load-Eingang des Zählers 61 eine neue Voreinstellung, die die Länge der anschließenden Xonstanthaltephase bestimmt, die in 62 eingespeichert ist und immer dann wirksam ist, wenn der Eingang des Voreinstellen 62 kein Signal führt. Das Umspringen des bistabilen Glieds 55 auf "Q schaltet den Adressenzähler um "eins" weiter. Mit Ablauf der Konstanthaltezeit entsprechend der Voreinstellung des Zählers entsteht ein Signal bei U, das das Glied 55 kippen läßt, damit auch Glied 54 in Resetstellung kippt, damit Tor 63 sperrt und Tor 65 öffnet, und auch Tor 66 öffnet j damit gelangt die Adresse des Zählers 67 in den Voreinsteller 62, und es wird schließlich mit der Load-Ansteuerung des Zählers 61 eine neue vom Zähler 57 bedingte Voreinstellung in den Zähler 61 eingegeben. Nach überlauf des Zählers 61 erfolgt eine neue Konstanthaltephase, danach eine neue Voreinstellung des Zählers 61 usw., wobei der Voreinsteller 62 mit steigender Adresse des Zählers 57 eine

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Vergrößerung der Zeiträume, in denen Druck aufgebaut wird, bewirkt. Tritt schließlich ein neues Blockiersignal — b auf, so wird das bistabile Glied 51 rückgesetzt, desgleichen das bistabile Glied 55 und damit wieder das Einlaßventil geschlossen und (nicht dargestellt) Auslaßventil geöffnet. Das bistabile Glied 54 ist so ausgelegt, daß es durch einen weiteren Impuls von "Q nicht mehr gekippt werden kann.

Das Auftreten des -b - Signals bewirkt auch, daß, wenn das bistabile Glied 53 in Setzstellung steht, über das UND-Gatter 68 ein Einspeicherbefehl an den Speicher 52 gelangt, der die augenblickliche Stellung des Adressenzählers 57 speichert« Der Dekoder 67 setzt bei Beginn des Druckaufbaus im nächsten Regelzyklus diesen Speicherwert in einen Wert um, der über den Voreinsteller 62 eine bestimmte Voreinstellung im Zähler 61 und damit eine bestimmte erste Druckanstiegszeit im Zyklus vorgibt. Es können z.B. durch den Dekoder vier verschiedene erste Anstiegszeiten vorgegeben werden, nämlich eine im ersten Zyklus wirksame kleinste Zeit, bei Benötigen von 1 zusätzlichen Impulsansteuerungen (Stellung eins und zwei des Zählers 57) eine zweite, etwa doppelt so große Zeit und schließlich noch größere, v/eitere Zeiten, die bei größeren Zählerstellungen wirksam werden.

Das im Anschluß an das —b — Signal kommende +b — Signal setzt wieder die bistabilen Stufen 51 und 55 sowie 54 in Setstellung, so daß mit dem im Speicher 52 gespeicherten Ausgangswert der zweite Zyklus ähnlich dem ersten abläuft.

Vorhin wurde zwar erwähnt, daß für die Einspeicherung .in 52 das bistabile Glied 53 in Setstellung sein muß. Dies ist im ersten Zyklus der Fall, da durch das AV -Signal zu Beginn das bistabile Glied 56 in Setstellung gebracht wird, damit bei Auftreten des +b - Signals das UND-Gatter 69 kurz

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durchlässig wird und damit das bistabile Glied 53 gesetzt wird. Sein"Resetten" erfolgt bei Auftreten von -b - Signal.

Da es nur unter besonderen Bedingungen zu einem erneuten Setzen des bistabilen Gliedes 56 in dem Regelvorgang kommt, wird normalerweise in dem ersten Zyklus der im Speicher 52 einzuspeichernde V/ert bestimmt und für die anderen Regelzyklen beibehalten. Hiervon gibt es in dem dargestellten Beispiel, was allerdings nicht zwingend notwendig ist, nur drei Ausnahmen:

1.) Durch die Verbindungsleitung 71, die den Dekoder 67 mit dem Glied 56 verbindet, wird erreicht, daß das Glied so lange gesetzt bleibt, bis der Dekoder seine Ausgangsstellung verlassen hat, d.h., solange der Dekoder seine Ausgangsstellung beibehält, kann der Dekoderwert geändert werden.

2.) Tritt in den Zeiten, in denen das bistabile Glied 54 bei Q ein Ausgangssignal aufweist, also während des schnellen Druckaufbaus zu Beginn des Druckaufbaus und der anschließenden Haltephase schon ein Verzögerungssignal auf, so wird UND-Gatter 70 durchlässig und setzt das bistabile Glied 56 erneut. Damit kommt es beim nächsten -fb - Signal zu einem erneuten Setzen des bistabilen Gliedes 53 und damit wird UND-Gatter 63 für die Bildung eines weiteren Sinspeicherbefehls während einer Regelung vorbereitet. Beim nächsten -b - Signal erfolgt die Einspeicherung. Diese Korrektur des Speicherwerts tritt auf, wenn sich im Verlauf der Regelung herausstellt, daß der durch den Speicherwert bedingte Zeitraum für den Druckaufbau zu groß ist. Ist er nicht zu groß, so ändert sich der Speicherwert nur noch, wenn

3.) so viele zusätzliche Pulsstufen gebraucht werden, daß

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der Zähler 57 bei einer vorgegebenen Einstellung überläuft. Dieses bei Ü auftretende Signal bewirkt einmal ein sofortiges Rückkippen des bistabilen Glieds 51 und damit eine Sperrung des impulsförmigen Druckaufbaus. Der Druck wird vielmehr nun schnell erhöht und gleichzeitig wird durch das Ü-Signal eine Einspeicherung des hohen Zählerstandes in Speicher 52 und damit eine lange Druckaufbauphase zu Beginn des nächsten Druckaufbaus bewirkt, der durch die folgende Druckabsenkung durch -b- und +b - Signal-Ende eingeleitet wird. Hiermit wird sichergestellt, daß bei sich ändernden Verhältnissen der langsame Druckaufbau nicht zu lange andauert, sondern eine Korrektur des Anfangswerts vorgenommen wird. In allen anderen Fällen bleibt der zuerst ermittelte Anfangswert für eine Regelung bestehen.

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Claims

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Patentansprüche

1.' Antiblockierregler für Fahrzeuge, bestehend aus einem Fühler zur Feststellung der Blockierneigung eines F?.hrzeugrads, einer Auswerteschaltung zur Verarbeitung der Fühlersignale und zur Erzeugung von Steuersignalen und einer Bremsdrucksteuereinrichtung mit wenigstens einem Magnetventil, der diese Steuersignale zur Variation des Bremsdrucks zugeführt werden, wobei die Auswerteeinrichtung und die Bremsdrucksteuereinrichtung derart ausgelegt sind, daß ein Druckaufbau mit unterschiedlichen Druckgradienten möglich ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung Schaltmittel zur Erzeugung solcher Steuersignale enthält, daß nach einer durch eine 31ockiemeigung ausgelösten Druckabsenkung zuerst eine Druckannebung mit hohen Druckgradienten und danach mit geringerem Druckgradienten erfolgt und daß die Auswerteschaltung Steuermittel enthält, die die Dauer der Druckanhebung mit dem großen Druckgradienten in einem Regelzyklus von dem I;;aß der Druckanhebung im vorhergehenden Zyklus oder den vorhergehenden Zyklen abhängig macht derart, daß mit steigendem naß der Druckanhebung im vorhergehenden Zyklus die Dauer der Druckanhebung mit großen Druckgradienten größer wird.

2. Antiblockierregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuermittel"Mittel zur Messung der Dauer der Druckerhöhung enthalten und daß sie v/eitere Schaltmittel enthalten, die die Dauer des Ansteuersignals für die schnelle Druckanhebung von dem Meßsignal abhängig machen.

3· Antiblockierregler nach Anspruch 1, dadurch gekenn-

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zeichnet, daß bei der an sich bekannten Realisierung des Druckanstiegs mit kleineren Druckgradienten mittels Steuerimpulsen, die eine stufenförmige Druckerhöhung bewirken, die Steuermittel Mittel zur Messung der Impulszahl während eines Druckanstiegs enthalten und daß Schaltmittel vorgesehen sind, die die Dauer des Ansteuersignals für den schnellen Druckanstieg von der gemessenen Impulszahl abhängig machen.

4. Antiblockierregler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus konstant ist.

5. Antiblockierregler nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zähler vorgesehen ist, der durch die Impulse für den langsamen Druckaufbau v/eitergeschaltet wird und daß Steuermittel vorgesehen sind, die den Zählerstand dieses Zählers bei der Bemessung der schnellen Aufoauphase des Folgezyklus berücksichtigen.

6. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Dauer der vorhergehenden Druckabsenkung abhängig ist.

7. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Fahrzeugverzögerung abhängig ist.

8. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

4 und 6 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckauf-

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Patentansprüche

baudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der erreichten Druckdifferenz bei der Druckabsenkung im ersten Regelzyklus abhängig ist.

10. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4 und 6 bis 9> dadurch gekennzeichnet, daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im ersten Regelzyklus von der Temperatur der Bremsflüssigkeit abhängig ist.

11. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

10, dadurch gekennzeichnet, daß bei Anwendung eines einer Antiblockierregelung vorgeschalteten Prüfzyklusses Meßmittel zur Messung der Zeit T des Druckaufbaus bis zum Erreichen eines bestimmten Radverhaltens vorgesehen sind und daß die Druckaufbaudauer mit dem großen Gradienten im folgenden Regelzyklus von dieser Zeit T abhängig ist.

12. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis

11, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die den Druckaufbau mit dem geringen Gradienten erst nach einer Verzugszeit T , die nach Beendigung des schnellen Druckaufbaus beginnt, wirksam werden lassen.

13· Antiblockierregelsystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel vorgesehen sind, die innerhalb der Verzugszeit einem gegenüber dem vorhergehenden Druckanstieg mit großen Druckgradienten kleinere Druckanhebung bewirken.

14. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß bei impulsförmiger Druckerhöhung die Steuerimpulse zeitabhängig derart ausgebildet sind, daß die Druckzunahme pro Impuls anwächst.

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Patentansprüche

15. Antiblockierrogelsystem nach einem der Ansprüche 3 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß bei impuloförmiger Druckerhöhung die Puls- und Pausezeiten in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter änderbar sind.

16. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Generator zur Erzeugung der Impulse auf verschiedenen Impulsreihen mit unterschiedlichen Zeiten in Abhängigkeit von wenigstens einem Parameter umschaltbar ist.

17. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 15 und 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Impuls-Pause-Zeiten vom vorhergehenden Druckabbau abhängig sind.

13. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Impuls-Pause-Zeiten von der Druckdifferenz zwischen Vordruck und Raddruck abhängig sind.

19· Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Impuls-Pause-Zeiten von der Temperatur des Druckmittels abhängig ist.

20. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Impuls-Pause-Zeiten von der Fahrzeugverzögerung abhängig sind.

21. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zähler vorgesehen ist, der die Zahl der Impulsstufen in einem Regelzyklus auszählt und der bei Über- oder Unterschreiten einer vorgegebenen Irapulszahl für den nächsten Zyklus auf eine andere Impulsreihe umschaltet, bei deren Anwendung eine Impulszahl benötigt wird, die einer vorgegebenen Impulszahl näher liegt.

/ 19 6 0 9 8 2 7/0455

E-343 / >9

Patentansprüche

22. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 3 bis •21, dadurch gekennzeichnet, daß Schaltmittel zur Messung der Gesamtzeiten, während in einem Zyklus Druck aufgebaut v/ird, vorgesehen sind und daß die Zeit des Druckaufbaus mit dem hohen Gradienten im nächsten Regelzyklus derart bemessen ist, daß ein dieser Gesamtzeit minus der Aufbauzeit einer Impulsstufe entsprechender Druckaufbau zustande kommt.

23. Antiblockierregelsystem nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich die Zahl der impulsstufen bei der Bemessung berücksichtigt ist.

24. Antiblockierregelsystem nach einem der Ansprüche 1 bis 23, dadurch gekennzeichnet, daß die Prinzipien der Ansprüche 1 bis 23 auf den Druckabbau angewendet werden, wobei das Maß des Druckabbaus im vorhergehenden Regelzyklus als Sinflußgröße für die Zeit des Druckabbaus mit großem, Gradienten dient.

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