DE2655165A1

DE2655165A1 - Verfahren und einrichtung zur regelung des bremsdruckes in blockierschutzanlagen

Info

Publication number: DE2655165A1
Application number: DE19762655165
Authority: DE
Inventors: Peter Liermann; Lutz Weise
Original assignee: WABCO WESTINGHOUSE GmbH
Current assignee: Wabco Vermogensverwaltung GmbH
Priority date: 1976-12-06
Filing date: 1976-12-06
Publication date: 1978-06-08
Also published as: FR2372721B1; DE2655165C2; JPS5371781A; GB1595326A; FR2372721A1

Description

Hannover, den 2.12.1976 UP 42/76

UJABCO UJESTINGHOUSE GMBH, Hannover

Verfahren und Einrichtung zur Regelung des Bremsdruckes in Blockierschutzanlagen

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Einrichtung zur Regelung des Bremsdruckes in Blockierschutzanlagen gemäß Oberbegriff des Anspruches 1 bzw. des Anspruches 8.

Die Erfindung bezweckt die Überwindung der bekannten Bremskrafthysterese und die Verhinderung eines Übersteuerns zur Erzielung einer optimalen Bremskraftausnutzung.

Durch die OT-OS 23 07 368 ist eine Einrichtung der oben genannten Art bekannt geworden, mit der in der Druckaufbauphase der Bremsdruckanstieg mit zwei unterschiedlichen Steigungen vollzogen wird. In Abhängigkeit von Messungen des Bremsdruckes wird in einer Zeitsteuerstufe eine bestimmte Anfangszeit festgelegt, in der der volle Bremsdruck eingesteuert wird, nach der ein verringerter Bremsdruck eingesteuert wird. Nachteilig ist, daß für jedes Rad ein gesonderter Druckgeber vorgesehen sein muß, wodurch sich ein relativ großer baulicher Aufwand ergibt. Außerdem sind solche Druckgeber empfindlich, und es besteht die Gefahr von Fehlmeesungen.

Durch die DT-OS 24 60 904 ist eine Anordnung bekannt geworden, bei

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der die Dauer des Druckaufbaues in einem ersten Regelzyklue, in dem stets ein kleines Zeitintervall mit großem Druckgradienten und ein großes Zeitintervall mit kleinem Druckgradienten vorgesehen ist, gemessen und die Dauer der Druckanhebung mit großem Druckgradienten in Abhängigkeit von der Druckaufbauzeit mit geringem Druckgradienten geändert wird. Nachteilig ist, daß bei Bremsungen auf hohen Kraftschlußbeiuerten mit Fahrzeugen, die relativ große Bremskrafthysteresen haben, wie ganz allgemein Nutzfahrzeuge, die relativ lange Druckaufbauphase mit geringem Druckgradienten zu einer Unterbremsung führt.

Die DT-OS¹η 21 64 094 und 22 05 787 beschreiben die Messung und Speicherung des Abregeldruckes und die Einsteuerung des vollen Bremsdruckes in Abhängigkeit vom gemessenen Abregeldruck, derart, daß von einem bestimmten liiert unterhalb dieses Abregeldruckes mit geringerem Druckgradienten eingesteuert wird. Bei diesem Verfahren sind ebenfalls die oben bereits als nachteilig beschriebenen Druckgeber fUr jedes Rad notwendig. Es ergibt sich eine baulich aufwendige Anordnung, die relativ empfindlich ist, wodurch sich die Gafehr von Fehlmessungen ergibt.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Verfahren und eine Einrichtung der oben genannten Art so zu verbessern, daß die oben beschriebenen Nachteile nicht auftreten und insbesondere die Bremskrafthysterese besser überwunden und ein Übersteuern besser verhindert wird. Außerdem soll die Reibwerterkennung zur reibwertabhängigen Beeinflussung der Regelsignale erleichtert werden.

Diese Aufgabe wird hinsichtlich des Verfahrens durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 und hinsichtlich der Einrichtung durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 8 gelöst.

Erfindungsgemäß wird also zunächst nur die Einsteuerzeit T1 mit hohem Druckgradienten zur zeitlichen Reduzierung der Einsteuerphase mit hohem Druckgradienten gemessen und verwertet, wobei vorzugsweise

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der zeitliche Abstand zwischen dem Auftreten des Ansteuerungseignales für die Druckanhebung und des Ansteuerungesignalee für die Druck-Senkung gemessen wird.

Durch die Erfindung wird ein optimales adaptives Bremsverhalten erzielt. Unterbremsungen werden sicher vermieden, weil .die Einsteuerzeit T2 mit dem hohen Druckgradienten in Abhängigkeit vom Reibwert in allen Regelzyklen bei Vermeidung großer Regelamplituden relativ zur Gesamtzeit der Druckaufbauphase optimal eingestellt wird, was besonders wichtig für die ersten Regelzyklen des eingesteuerten Bremsvorgangee ist.

Der elektronische Aufwand der erfindungsgemäßen Lösung ist relativ gering.

Der Reibwert kann mit geringem Mehraufwand aus der gemessenen T1-Zeit eicher ermittelt werden. Ein Verfahren zur Ermittlung des Reibwertes und eine Anordnung zur Durchführung des Verfahrene sind in den Ansprüchen 20 und 2t gekennzeichnet.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, die Druckeinsteuerzeit T1 auch in wenigstens einem weiteren Regelzyklus zu messen und mit der ermittelten Zeit T2 zu vergleichen, um die Zeit T2 für den Fall, daß T2 * T1, nochmals zu verkleinern, und zwar auf einen liiert T2· (T2¹ <* T2). Hierdurch besteht die Möglichkeit, Fehlmessungen im ereten Regelzyklus durch Reibwertschwankungen und durch Störungen hervorgerufene Fehler zu korrigieren. Um den baulichen Aufwand gering zu halten, ist diese Korrekturmöglichkeit vorzugsweise nur für den zweiten Regelzyklus vorgesehen.

Bei Vorsehung mehrfacher Korrekturmöglichkeiten ist die prozentuale Erniedrigung der jeweils gemessenen Gesamteinsteuerzeit der Erniedrigung um einen fest vorgegebenen Betrag vorzuziehen, weil hierdurch die Gefahr einer zu starken Verringerung der Einsteuerzeit T2 für den hohen Druckgradienten vermieden wird.

Vorteilhafte weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den weiteren

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Unteransprüchen gekennzeichnet.

Die Erfindung soll nun anhand der beigefügten Zeichnung, in der mehrere Aueführungsbeispiele dargestellt sind, näher erläutert werden.

Es zeigen

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer Einrichtung zur Regelung des Bremsdruckes in Blockierschutzanlagen gemäß der vorliegenden Erfindung,

Fig. 2 ein Blockschaltbild der in der Anlage nach Fig. 1 eingesetzten Zeitsteuereinrichtung, bei der als Korrekturgröße der Einsteuerzeit eine bestimmte vorgegebene Zeit vorgesehen ist,

Fig. 3 8chematisch das der Zeitsteuereinrichtung nach Fig. 2 zugeordnete Signal- und Impulsdiagramm,

Fig. 4 ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsfarm der erfindungsgemäßen Zeitsteuereinrichtung, bei der die Korrekturgröße jeweils ein bestimmter Prozentsatz der gemessenen Einsteuerzeit ist,

Fig. 5 schematisch das der Zeitsteuereinrichtung nach Fig. 4 zugeordnete Signal- und Impulsdiagramm,

Fig. 6 ein Blockschaltbild einer weiteren Ausführungsform der Zeitsteuereinrichtung, bei der zusätzlich festgestellt wird, ob der Abregeldruck innerhalb oder außerhalb der korrigierten Einsteuerzeit mit hohen Druckgradienten erreicht wird, und

Fig. 7 schematisch das der Zeitsteuereinrichtung nach Fig. 4 zugeordnete Signal- und Impulsdiagramm.

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Die Blockierschutzanlage gemäß Fig. 1 besteht aus mehreren Grundeinheiten, die im wesentlichen einen Drehgeber 1 zur Abtastung des Radverlaufes, eine Differenzierstufe 2 zur Gewinnung von Verzögerungsund Beschleunigungssignalen, eine Schlupfsignalgeuinnungseinrichtung 3, einen Logikkreis 4, eine Zeitsteuereinrichtung 5, eine Einrichtung 6 zur Reduzierung des Druckgradienten in der Druckeinsteuerphase (beispielsweise eine Impulssteuerung, wie angedeutet), Endverstärker 7, Magnetventile 8 sowie Gatter 9 und 10 zur Einführung der Steuerung der Einrichtungen 5 und 6 über entsprechende Gatterfunktionen in den Signalfluß. Der Logikkreis 11 und die Zeitsteuereinrichtung 5 sind über eine Leitung 11 miteinander verbunden, auf der für die Zeit der geregelten Bremsung ein Steuersignal ansteht.

Es soll nun Bezug genommen werden auf die Fig. 2, in der die Zeitsteuereinrichtung 5 nach Fig. 1 in Form eines Blockschaltbildes näher dargestellt ist. Ferner soll Bezug genommen werden auf die Fig. 3, in der das der Schaltung nach Fig. 2 zugehörige Signal- und Impulsdiagramm schematisch dargestellt ist.

Mit Hilfe der Zeitateuereinrichtung soll die Bremskraft in Abhängigkeit vom jeweiligen Reibwert bzw. der Fahrbahnbeschaffenheit geregelt werden. Um eine optimale Bremsung zu erzielen, wird angestrebt, den Bremsdruck mit maximalem Druckgradienten bis kurz unter den Abregeldruck einzusteuern und anschließend den Druckgradienten zu verringern, um den Abregeldruck relativ langsam zu erreichen, was durch Drosselung mittels einer Blende, durch Vorsehen eines Nebenuegreglers oder auch durch pulsartiges bzw. stufenweises Erhöhen des Druckes erfolgen kann. Da bekanntlich die Höhe des Abregeldruckes von der Fahrbahnbeschaffenheit,d.h. vom Reibwert, abhängt, wird die Einsteuerzeit T1 in der Druckaufbauphase in Abhängigkeit vom Rsibwert variiert.

Nach der Einbremsphase (s. Fig. 3) wird im ersten Regelzyklus die Zeit T1 vom Beginn des Druckanstieges, d.h. vom Abfall des Beschleunigungssignales (+b^) bis zum Erreichen des Abregeldruckes, d.h. bis zum Kommen des Verzögerungssignales (-bf), gemessen, und anschließend wird der Meßwert T1 um einen z.B. festen UertZk T verringert, so daß

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sich eine Zeit T2 = T1 - Δ T ergibt. In den dem ersten Regelzyklus folgenden Regelzyklen wird stets nach Abfall des Beschleunigungseignales für einen festen Zeitraum T2 Druck mit hohem Druckgradienten eingesteuert} nach Ablauf der Zeit T2 wird Druck gedrosselt, d.h. mit geringerem Druckgradienten, bis zum Erreichen des Abregeldruckee eingesteuert. Hierdurch wird erreicht, daß der Bremsdruck schnell auf einen möglichst hohen Idert ansteigt zur Erzielung einer großen Bremskraft, ohne daß eine Übersteuerung eintritt.

Schaltungsmäßig erfolgt die beschriebene Regelung folgendermaßen, wobei sowohl auf die Fig. 2 als auch auf die Fig. 3 Bezug genommen wird:

Im ersten Regelzyklus wird ein Flip-Flop 20 (FF1) gesetzt, und zwar für die Zeit von der abfallenden Flanke des Beschleunigungssignales (-b^) bis zur ansteigenden Flanke des nächsten Beschleunigungssignales (+bf). Ein weiterer Flip-Flop 22 (FF2) wird in jedem Regelzyklus durch die abfallende Flanke des Beschleunigungssignales (+b^·) gesetzt und durch die ansteigende Flanke des Verzögerungssignales (-frf) zurückgesetzt, also gesetzt für die Zeit von +b£ bis -bf.

Die Ausgänge (Q) der Flip-Flops 20 und 22 und der Ausgang eines Taktimpulsgenerators 24 sind an ein UND-Gatter 26 gelegt,dessen Ausgang mit einem Vorwärtszähleingang V eines Zählers 28 (Z1) verbunden ist. Durch diese UND-Verknüpfung der Ausgangssignale der Flip-Flops 20 und 22 und des Taktimpulsgenerators 24 mißt der Zähler 28 die Zahl der Impulse (Z1V), die in die Zeit fallen, in der der Flip-Flop 22 gesetzt ist (von +b£ bis -bf), also die Zeit T1 der Druckeinsteuerphase im ersten Regelzyklus (vergl. auch Fig. 3 - Z1V).

Sobald das Signal -bf auftritt, wird der Flip-Flop 22 (FF2) zurückgesetzt. Über ein zweites UND-Gatter 30 sind das Ausgangssignal des Flip-Flops 20, über einen Negator 32 das Ausgangssignal des Flip-Flops 22 und die Ausgangesignale des Taktimpulsgenerators 24 miteinander verknüpft. Der Ausgang des UND-Gatters 30 ist an einen Rückwärtszähleingang R des Zählers 28 und gleichzeitig an einen Vorwärtszähleingang V eines zweiten Zählers 34 (Z2) gelegt.

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Solange die UND-Bedingung am UND-Gatter erfüllt ist, würde der Zähler 34 zählen und würde der Zähler 28 vom vorher erreichten Zählerstand (T1) zurückzahlen. Der Zähler 34 ist nun so eingerichtet, daß er nur bis zu einem Zählerstand zählt, der einem fest vorgegebenen Zeitwert JT zugeordnet ist und somit die Zählung der Taktimpulse selbsttätig unterbricht, und zwar über einen Negator 36.

Im Zähler 28 steht damit nach Unterbrechung durch den Zähler eine Zahl (Z1R), die eine Zeit T2 darstellt, die der um ΔΊ verringerten Einsteuerzeit T1 entspricht und die für die folgenden Regelzyklen notwendige Einsteuerzeit T2 mit maximalem Druckgradienten darstellt (vergl. Z1R in Fig. 3).

Vor Beginn des zweiten Regelzyklus wird der Flip-Flop 2Q durch das Signal +bi zurückgesetzt.

Der Ausgang des Flip-Flops 20 ist über einen Negator 38 an ein UND-Gatter 40 gelegt, das ferner mit dem Flip-Flop 22 und dem Taktimpulsgenerator 24 und über einen Negator 42 mit dem Ausgang einer V/ergleichsstufe 44 verbunden ist. An die Uergleichsstufe 44 sind die Ausgänge des Zählers 28 und eines dritten Zählers 46 gelegt, dem über das UND-Gatter 40 die Taktimpulse des Generators 24 zugeführt werden. Durch die UND-Verknüpfung zählt der Zähler 46, bis die Uergleichsstufe 44 Gleichheit zwischen den Zählerständen des Zählers 28 und des Zählers 46 feststellt. Über den Negator 42 blockiert dann die Uergleichsstufe 44 das weitere Einzählen in den Zähler 46, so daß im Zähler 46 die Zeit T2 steht.

Das Ausgangssignal der Uergleichsstufe 44 steuert außerdem die Steuereinrichtung 7 (s. Fig. Ό an zur Einsteuerung von Druck mit einem geringeren Druckgradienten bis zum Auftreten das Verzögerungs signales (-bt), das den Zähler 46 zurücksetzt (vergl. Fig. 3-UGL, Z3, Reset Z3), wonach die erfindungsgemäße Einrichtung für den nächsten Regelzyklus bereit ist.

Ist der RegelVorgang insgesamt beendet, so fällt das obengenannte

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der geregelten Bremsung zugeordnete Steuersignal, das auf der Leitung 11 ansteht, ab, wodurch über eine Leitung 48 sämtliche Zähler zurückgesetzt werden.

Die in der Fig. 2 dargestellten Mono-Flip-Flops 50 bis 54 dienen dar Auswertung der Flankenbedingungen der entsprechenden Signale.

Es soll nun auf die Fig. 4 und 5 Bezug genommen werden.

Die in der Fig. 4 gezeigte Anordnung arbeitet im Prinzip wie diejenige nach der Fig. 2. Mit Hilfe dieser Anordnung soll die Einsteuerzeit T1 zur Anpassung an den Reibwert um einen prozentualen Uert auf eine Zeit T2 verringert werden.

Im ersten Regelzyklus wird ein Flip-Flop 60 (FF1) gesetzt, und zwar für dia gesamte Zeit der Bremsregelung. Ein zweiter Flip-Flop 62 (FF2) wird nur im ersten Regelzyklus gesetzt, und zwar vom Abfall des Beschleunigungssignales (+b^) bis zum Kommen des nächsten Beschleunigungssignales (+bf), wobei das Setzen über ein UND-Gatter 64 nur dann erfolgt, wenn die UND-Bedingung +bi . (Q des Flip-Flops 60 "high" = FF1) erfüllt ist, und wobei das Rücksetzen durch Vorsehen eines QDER-Gatters 68 durch das +bt-Signal oder die abfallende Flanke des dem "geregelten Bremsvorgang" zugeordneten Steuersignales erfolgt. Ein dritter Flip-Flop 68 (FF3) wird in jedem Regelzyklus in der Zeit vom +b^-Signal bis zum -bf-Signal oderA-Signal (Schlupfsignal) gesetzt. Zur Auswertung der Flankenbedingungen sind Mono-Flip-Flops 70 bis 76 vorgesehen.

Für die Messung der Einsteuerzeit T1 im ersten Regelzyklus ist ein Kondensator 78 (C1) vorgesehen, der über sin ansteuerbares Übertragungsgatter 80 (TG1) durch eine Konstantetromquelle 82 aufladbar ist, wobei die Höhe der Spannung über dem Kondensator der Zeit T1 entspricht. Das Übertragungsgatter 80 wird über ein UND-Gatter 84 angesteuert, wenn sowohl der Q-Ausgang des Flip-Flops 68 als auch der Q-Ausgang des Flip-Flops 62 "high" sind. Hierdurch wird gesichert, daß der Kondensator 78 nur die Zeit T1 des ersten Regelzyklus "mißt". Der Kondensator 78 wird mit Hilfe eines Übertragungs-

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gatters 86 (TG2) vor jedem Regelvorgang entladen.

In den weiteren Regelzyklen wird die Einsteuerzeit T2 mit hohem Druckgradienten mit einem anderen Kondensator 88 (C2) oder einem oder mehreren aus weiteren Kondensatoren 90, 92, 94 (C2., C2_, C2,) ermittelt und eingestellt, dessen Kapazität bzw. deren Kapazitäten entsprechend der gewünschten prozentualen Verringerung der im ersten Regelzyklus gemessenen Einsteuerzeit Ti un einen diesem Prozentsatz entsprechenden Dart geringer ist oder sind als die Kapazität des Kondensators 76; das Verhältnis der Kapazität des Kondensators 88 zur Kapazität des Kondensators 78 ergibt den gewünschten Prozentsatz.

Für die nachfolgenden Erläuterungen anhand das Diagramms nach Fig. 5 sei nur ein Kondensator 88 (C2) betrachtet. Dia in der Fig. 4 gewählte Anordnung aus mehreren parallelen Kondensatoren 90 bis 94 (C2. bis C2 ) dient der Anpassung an verschiedene Reibwerte durch entsprechende Zu- oder Abschaltung von Parallelkondensatoren.

Der Kondensator 88 (C2) wird über ein Übertragungsgatter 96 (TG3) mit der Konstantstromquelle 82 verbunden. Das Übertragungsgatter 96 wird über ein UND-Gatter 98 angesteuert, das mit dem Q-Ausgang des Flip-Flops 62 (FF2) und dem Q-Ausgang des Flip-Flops 68 verbunden ist und nur dann durchsteuert, wenn das Flip-Flop 62 zurückgesetzt und das Flip-Flop 68 gesetzt ist. Hierdurch ist gesichert, daß das Übertragungsgatter 96 nur während der Druckeinsteuerphase die Aufladung des Kondensators 88 gestattet.

Die Spannungen der Kondensataren 78 und 88 werden von einer Komparatorstufe 100 verglichen. Sobald der Komparator 100 beim Aufladen des Kondensators 88 Gleichheit beider Spannungen feststellt, gibt er ein Steuersignal ab, das der Einrichtung 6 nach Fig. 1 zugeführt uird zur Einsteuerung von Druck mit geringerem Druckgradienten bis zum Abregeldruck (s. Fig. 5 - Komparatorausgang). Die der Spannung über dem Kondensator 78 gleiche Spannung wird über den Kondensator 88 in einer kürzeren Zeit erreicht, weil die Kapazität des Kondensators 88 kleiner gewählt ist als die das Kondensators 78, so daß

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hierdurch eine prozentuale Erniedrigung der Einsteuerzeit T1 auf T2 erreicht uird.

Das Flip-Flop 68 (FF3) wird jeweils beim Auftreten des Beschleunigungssignales (-bf) oder des Schlupfeignalesλΐ zurückgesetzt. Das am Q-Ausgang erscheinende Signal steuert ein Übertragungsgatter 102 (TG4) an, das den Kondensator 88 damit außer nach Beendigung des gesamten geregelten Bremsvorganges auch nach jedem Regelzyklus entlädt.

Zur feineren Anpassung an die Fahrbahnbeschaffenheit können, wie eingangs bereits angedeutet, zusätzliche Schwellwertstufen 1Q4, 106 vorgesehen werden, durch die die Kondensatoren 92 bis 94 über Übertragungsgatter 108 und 109 zuschaltbar sind zur Veränderung der Werte der prozentualen Änderung.

Es soll nun Bezug genommen werden auf die Fig. 6 und 7, die im wesentlichen eine weitere Ausgestaltung der Ausführungsbeiepiele der vorliegenden Erfindung nach den Fig. 2 bis 5 betreffen, die zusätzlich die Überwachung der Einsteuerzeiten in den dem ersten Regelzyklus folgenden Regelzyklus gestattet, indem festgestellt wird, ob der Abregeldruck innerhalb der Einsteuerzeit mit hohem Druckgradienten oder nach Ablauf dieser Zeit erreicht wird. Uird der Abregeldruck vorher erreicht, so ist das ein Anzeichen dafür, daß die aufgrund der Einsteuerzeitmessung im ersten Regelzyklus vorgenommene Erniedrigung der Einsteuerzeit für die weiteren Regelzyklen fehlerhaft war, oder daß eine abnorm hohe Reibwertänderung vorliegt, wodurch eine weitere Erniedrigung der Einsteuer zeit mit hohem Druckgradienten erforderlich wird.

Die Schaltungsanordnung nach Fig. 6 arbeitet prinzipiell wie die nach Fig. 2, so daß ergänzend zu den nachfolgenden Ausführungen auf die Funktionsbeschreibung der Anordnung nach den Fig. 2 und 3 verwiesen werden kann.

Nach der Einbremsphase (vergl. Fig. 7) wird im ersten Regelzyklus die Zeit T1 vom +b^-Signal bis zum -bf-Signal gemessen. Hierzu

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uird im ersten Regelzyklus ein erstes Flip-Flop 110 (FF1) über ein UND-Gatter 112 bei Abfall des Beschleunigungssignales (+b4·) und beim Zählerstand Null eines Zählers 114 (Z1) gesetzt, dessen Bedeutung ueiter unten noch näher erläutert uird. Das Flip-Flop 110 uird beim Auftreten des nächsten Beschleunigungssignales (+bf) zurückgesetzt, vergl. Fig. 7 - FF1. Das Flip-Flop 110 ist also nur im ersten Regelzyklus gesetzt.

Ein zweites Flip-Flop 118 (FF2) uird ebenfalls durch das Signal +b£ gesetzt und beim Auftreten des Uerzö'gerungssignales (-bf) zurückgesetzt, d.h. das Flip-Flop 118 ist in jedem Regelzyklus zwischen +b^· und -b'f gesetzt.

Ein drittes Flip-Flop 120 uird zusätzlich in Abweichung zur Ausführungsform nach Fig. 2 mit dem Setzen des Flip-Flops 110 gesetzt, indem der Q-Ausgang des Flip-Flops 110 mit dem Setzeingang des Flip-Flops 120 verbunden ist. Das Rücksetzen des Flip-Flops 110 und 118 erfolgt-zeitlich uie bei der Anordnung nach Fig. 2, zuerst wird das Flip-Flop 118 und dann das Flip-Flop 110 zurückgesetzt.

Die Q-Ausgänge der Flip-Flops 110 und 118 und der Ausgang eines Taktimpulsgenerators 122 sind an ein UND-Gatter 124 gelegt, dessen Ausgang mit einem Uoruärtezähleingang V des Zählers 114 (Z1) verbunden ist. Durch diese UND-Verknüpfung der Ausgangssignale der Flip-Flops 110 und 118 und des Taktimpulsgenerators 122 mißt der Zähler 114 die Zahl der Impulse (Z1V), die in die Zeit fallen, in der das Flip-Flop 118 gesetzt ist (von +bi bis -bf), also die Zeit T1 der Zeitdruckeinsteuerphase im ersten Regelzyklus (vergl. auch Fig. 7 - Z1V).

Sobald das Signal -bf auftritt, wird das Flip-Flop 118 (FF2) zurückgesetzt. Über ein zweites UND-Gatter 128 uird das Ausgangssignal des Flip-Flops 110, über einen Negator 130 das Ausgangssignal des Flip-Flops 118 und die Ausgangssignale des Taktimpulsgenerators 122 miteinander verknüpft. Der Ausgang des UND-Gatters 128 ist an einen Rückuärtszähleingang R des Zählers 114 und gleichzeitig an einen Voruärtezähleingang U eines zweiten Zählers 132 (Z2) gelegt.

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Solange die UND-Bedingung' am UND-Gatter erfüllt ist, würde der Zähler 132 zählen und würde der Zähler 114 vom vorher erreichten Zählerstand (T1) zurückzählen. Der Zähler 132 ist nun so eingerichtet, daß er nur bis zu einem Zählerstand zählt, der einem fest vorgegebenen Zeitwert zjT zugeordnet ist und somit die Zählung der Taktimpulse selbsttätig unterbricht, und zwar über einen Negator 134.

Im Zähler 114 steht damit nach Unterbrechung durch den Zähler eine Zahl (Z1R), die eine Zeit T2 darstellt, die der um ^dT verringerten Einsteuerzeit T1 entspricht und die für die folgenden Regelzyklen notwendige Einsteuerzeit T2 mit maximalem Druckgradienten darstellt (vergl. Z1R in Fig. 7).

Vor Beginn des zweiten Regelzyklus wird das Flip-Flop 110 durch das Signal +bf· zurückgesetzt.

Mit dem erneuten Setzen des Flip-Flops 118 im zweiten Regelzyklus durch das Signal +bf wird ein viertes Flip-Flop 136 durch eine logische Verknüpfung der Ausgangssignale der Flip-Flops 110 und und 120 gesetzt, wobei die Verknüpfungsbedingung FF1 χ FF2 χ FF3 ist, vergl. auch Fig. 7 - FF3. Die Rücksetzung erfolgt mit dem Rücksetzen des Flip-Flops 118, d.h. daß das Flip-Flop 136 nur für die Zeit gesetzt wird, in der das Flip-Flop 118 gesetzt bleibt.

Mit dem Setzen des Flip-Flops 136 wird über eine Leitung 138 ein UND-Gatter 140 angesteuert, über das für die Zeit, in der das Flip-Flop 136 gesetzt ist, Zählimpulse aus dem Taktimpulsgenerator 122 in einen Zähler 142 (Z4) eingezählt werden, und zwar über einen Vorwärtszähleingang V (vergl. Fig. 7 - FF4 und Z4V). Der Zähler 142 "mißt" somit die Einsteuerzeit T1¹ (T1¹ * T2) des zweiten Regelzyklus (β. Fig. 7).

Nach dem Rücksetzen des Flip-Flops 136, d.h. beim Auftreten des Signales -bt und nach Rücksetzen des Flip-Flops 118 werden über eine logische Verknüpfungsschaltung 144, 146, 148 die Taktimpulse des Taktimpulsgenerators 122 in einen weiteren Zähler 150 (Z5) und einen Rückwärtezähleingang R des Zählers 142 (Z4) eingezählt. Der Zähler

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hat, wie der Zähler 132, eine Zählbegrenzungsfunktion, so daß dieser Zähler 150 bis zu einem bestimmten eineteilbaren liiert zählt, der einem liiert4T¹ (4T¹ = oderiJT) entspricht. Um diesen biert, d.h. um die diesem liiert entsprechende Impulszahl, zählt der Zähler 142 zurück, so daß der Zählerstand am Ende der Zählung auf dem liiert T2¹ der um4T' verringerten Einsteuerzeit T1^f stehenbleibt (vergl. Fig. 7 - Z5U = Z4R).

Der Q-Ausgang des Flip-Flops 110 ist über einen Negator 152 an ein UND-Gatter 154 gelegt, das ferner mit dem Q-Ausgang des Flip-Flops 118, dem Taktimpulsgenerator 122 und über einen Negator 165 mit einer Uergleichsstufe 158 verbunden ist.

An die Uergleichsstufe 158 ist über einen Multiplexer 160 der Zähler 142, der Zähler 114 und ein weiterer Zähler 162 angeschlossen, dem über das UND-Gatter 154 die Taktimpulse des Taktimpulsgenerators 122 zugeführt werden. Durch die UND-Uerknüpfung zählt der Zähler 162 bis die Vergleichsstufe 158 Gleichheit zwischen dem Zählerstand des Zählers 114 und dem Zählerstand des Zählers 162 feststellt. Über den Negator 156 blockiert dann die Uergleichsstufe 158 das weitere Einzählen in den Zähler 162, so daß im Zähler 162 die Zeit T2 steht.

Das Ausgangssignal der Uergleichsstufe 158 steuert außerdem über eine Leitung 163 die Steuereinrichtung 6 (s. Fig. 1) an zur Einsteuerung von Druck mit einem geringerem Druckgradienten bis zum Auftreten des Uerzögerungssignales (-b?), das den Zähler 162 zurücksetzt (vergl. Fig. 7 - UGL, Z3, Reset Z3), wonach die erfindungsgemäße Einrichtung für den nächsten Regelzyklus bereit ist.

liienn die Uergleichsstufe nicht anspricht, weil der Abregeldruck vor Erreichen der Zeit T2 bzw. des Zählerstandes des Zählers 114 durch den Zähler 162 erreicht worden ist, wird das Flip-Flop 120 zurückgesetzt, und zwar durch entsprechende UND-Uerknüpfung des Beschleunigungssignales, des negierten Ausgangssignales der Uergleichsstufe und des negierten Ausgangssignales des Flip-Flops 110 durch ein UND-Gatter 164. Wenn im zweiten oder einem folgenden Regelzyklus die Uergleichsstufe nicht anspricht, aber das -b^-Signal auftritt, steuert das UND-Gatter

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4t

164 durch und setzt das Flip-Flop 120 zurück; die entsprechende UND-Verknüpfung ist (-b-f)»?F1 · VGL), vergl. Fig. 7 - FF3.

Der Q-Auegang des Flip-Flops 120 iet mit dem Multiplexer 160 verbunden. Über diesen Multiplexer schaltet das Flip-Flop 120 den Zähler 114 (Z1) ab und den Zähler 142 (Z4) auf die Vergleichsstufe 158, was bedeutet, daß für die nächsten Regelzyklen der Zählerstand des Zählers 162 jeweils mit dem Zählerstand 142 verglichen wird, der der Einsteuerzeit T2¹ entspricht.

Für die folgenden Regelzyklen bleiben nun die Flip-Flops 110, 120 und 136 zurückgesetzt.

Lediglich das Flip-Flop 118 wird in den dem zweiten Regelzyklus folgenden Regelzyklen jeweils durch die +bf-Signale gesetzt und durch die -bf-Signale zurückgesetzt.

Das Einsteuern von Druck mit geringerem Druckgradienten erfolgt entsprechend der Ausführungsform nach Fig. 6 entweder nach Ablauf der Zeit T2 durch l/ergleich des Zählerstandes des Zählers 162 mit dem Zählerstand des Zählers 114, wenn die Vergleichsstufe 158 im zweiten Regelzyklus anspricht, oder nach Ablauf der Zeit T2'< T2 durch Vergleich des Zählerstandes des Zählers 162 mit dem Zählerstand des Zählers 142, wenn die Vergleichsstufe im zweiten Regelzyklus nicht anspricht.

Ist der Regelvorgang insgesamt beendet, so fällt das obengenannte der geregelten Bremsung zugeordnete Steuersignal, das auf der Leitung 11 (s. Fig. 1), ansteht, ab, wodurch über eine Leitung 166 sämtliche Zähler zurückgesetzt werden. Die in der Fig. 6 dargestellten Nono-Flip-Flops 168, 169 und 170 dienen, wie bei den Ausführungsformen nach den Fig. 2 und 4, der Auswertung der Flankenbedingungen der entsprechenden Signale.

Der Vollständigkeit halber sei erwähnt, daß selbstverständlich bei den Ausführungsformen nach den Fig. 2 und 6 auch das Schlupfsignal analog wie bei der Ausführungsform nach Fig. 4 zur Regelung herangezogen werden kann.

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Die Anordnung nach Fig. 6 kann selbstverständlich auch so ausgeführt werden, daß beispielsweise anstelle der ersten beiden Regelzyklen der erste und dritte oder der erste und vierte usw. Regelzyklus verglichen werden. Außerdem kann mit entsprechend höherem Aufwand die Korrektur der Einsteuerzeit für jeden Regelzyklus vorgesehen werden, sowohl in Richtung Vergrößerung als auch Verringerung der Einsteuerzeit mit hohem Druckgradienten.

Das Prinzip der Regelung nach Fig. 6 kann selbstverständlich auch entsprechend auf die Anordnung nach Fig. 4 übertragen werden, bei der anstelle einer Änderung um einen bestimmten konstanten Betrag eine prozentuale Änderung der im ersten Regelzyklus gemessenen Einsteuerzeit vorgesehen ist.

Bei der Ausführungsform nach Fig. 6 wird somit im zweiten Regelzyklus die Einsteuerzeit nochmals gemessen, um die durch die Messung im ersten Regelzyklus erhaltene verringerte Einsteuerzeit T2 mit hohem Druckgradienten wenigstens einmal korrigieren zu können, wenn T2 durch Fehlmessung, durch eine Reibwertschwankung oder eine Störung zu groß ausgefallen sein sollte.

Zur weiteren Veranschaulichung der Erfindung sollen nachfolgend einige Meßergebnisse und Beispiele erfindungsgemäß vorgesehener "Korrekturgroßen" angegeben werden:

1. Bei einem Reibwert lic 0,25 ergibt eich eine Einsteuerzeit von etwa 25 ms; in diesem Falle würde die prozentuale Verringerung 30 % betragen, d.h. während 70 % der gesamten Einsteuerzeit T1 würde in den folgenden Regelzyklen mit großem Druckgradienten eingesteuert werden.

2. Bei einem Reibwert 0,25<ιι< 0,6 ergibt sich eine Einsteuerzeit von ca. 55 ms; in diesem Falle betrüge die prozentuale Verringerung 20 %, d.h. während 80 % der gesamten Einsteuerzeit T1 wird in den folgenden Regelzyklen mit großem Druckgradienten eingesteuert.

3. Bei einem Reibwert jji 0,6 ergibt sich eine Einsteuerzeit von etwa

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90 ms} in diesem Fall's würde die pronzentuale Verringerung etwa 15 % betragen, d.h. es würde während 65 % der gesamten Einsteuerzeit T1 in den folgenden Regelzyklen mit großem Oruckgradienten eingesteuert werden.

Zur Reibwert-Anpassung kann, wie im Zusammenhang mit der Fig. 6 bereits erwähnt, die Kapazität des Kondensators Θ8 (C2) veränderlich gewählt werden, indem, wie bereits erläutert, mehere Kondensatoren zu- oder abschaltbar angeordnet sind. Die Kapazitätsstaffelung kann beispielsweise folgendermaßen sein: C2 = 0,7« C1, C2 = 0,1* C1 und C2 = 0,05» C1.

Die Analogschaltung nach Fig. 4 kann in äquivalenter Form auch digital realisiert werden.

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Claims

Patentansprüche

Verfahren zur Regelung des Bremsdruckes in Blockierschutzanlagen durch Abtasten des Raduerlaufes mit Hilfe eines Drehgebers, durch dessen der Verzögerung und/oder des Schlupfes und/oder der Beschleunigung, durch l/ergleich der Meßwerte mit vorgegebenen Schwellwerten, durch Erzeugung von Verzögerungs- und/oder Schlupf- und/oder Beschleunigungsregelsignalen beim Überschreiten der vorgegebenen Uerzögerungs- und/oder Schlupf- und/oder Beschleunigungsschwelluerte und durch Verringerung des Druckgradienten während der Zeit der durch die Regelsignale bewirkten Druckanhebung in einem Regelzyklus, dadurch gekennzeichnet, daß im ersten Regelzyklus nach der Einbremsphase Druck mit großem Druckgradienten eingesteuert wird(eingesteuert wird, daß die Zeit T1 zwischen dem Einsteuerbeginn und dem Abregelbeginn des Bremsdruckes in diesem ersten Regelzyklus gemessen wird, daß der Meßwert T1 auf einen liiert T2 (0-T2<T1) verringert wird und daß nach Ablauf der Zeit T2 vom Zeitpunkt der Einsteuerung des Bremsdruckes in den folgenden Regelzyklen während der Druckanhebungsphase Bremsdruck bis zum Abregelbeginn mit verringertem Druckgradienten zugeführt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit T1 zusätzlich auch in wenigstens einem der weiteren Regelzyklen gemessen und mit der Zeit T2 verglichen wird und daß die Zeit T2 für den Fall, daß T2- T1, auf einen liiert T2¹ verringert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zur Bestimmung von T1 der zeitliche Abstand zwischen dem Auftreten des Ansteuerungssignalss für die Druckanhebung und des Anateuerungssignales für die Drucksenkung gemessen wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Meßwert T1 um einen vorgegebenen bestimmten Betragt T auf T2 verringert wird oder T2 entsprechend auf T2¹.
5. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß

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der Meßwert T1 um einen bestimmten Prozentsatz auf T2 verringert wird oder T2 entsprechend auf T2*.
6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Betrag Δ T oder die Höhe des Prozentsatzes in Abhängigkeit von der Höhe des jeweiligen Abregeldruckes gewählt bzw. geändert wird.
7. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5,dadurch gekennzeichnet, daß der Betragt T oder die Höhe des Prozentsatzes in Abhängigkeit vom jeweiligen Reibwert ermittelt und geändert wird.
8. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Betragt T oder die Höhe des Prozentsatzes in Abhängigkeit von der zeitlichen Folge von Regelsignalen ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit T1 oder der Reibwert jeweils nur in einem ersten Regelzyklus ermittelt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeit T1 oder der Reibwert in einer bestimmten Folge während eines Brsmsvorganges wiederholt gemessen wird.
11. Einrichtung zur Regelung des Bremsdruckes in Blockierschutzanlagen mit einem Drehgeber zur Abtastung des Radverlaufes eines Fahrzeuges, mit Verzögerungs- und/oder Schlupf- und/oder Beschleunigungsschwellwertstufen zur Erzeugung von Regelsignalen zur Steuerung und Betätigung von Druckregelventilen und mit einer Druckregeleinrichtung zur Erniedrigung des Druckgradienten während der Druckaufbauphase eines Regelzyklus, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Messung der Einsteuerzeit T1 zwischen Einsteuerbeginn und Abregelbeginn des Bremsdruckes in der Druckaufbauphase des ersten Regelzyklus mit großem Druckgradienten während der gesamten DruckaufbauphasB und durch eine Steuereinrichtung, die in Abhängigkeit von der gemessenen Einsteuerzeit T1 die Druckregeleinrichtung nach dem Einstauerbeginn in einem nachfolgenden Regelzyklus nach Ablauf einer Zeit T2 betätigt, die kürzer ist als die Zeit T1.

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12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckregeleinrichtung eine durch die Steuereinrichtung regelbare Blende zur Drosselung der Bremsdruckzufuhr aufueist.
13. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckregeleinrichtung eine durch die Steuereinrichtung betätigbare Einrichtung zur gepulsten Bremsdruckzufuhr aufueist.
14. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckregeleinrichtung einen Bypass und/oder eine durch die Steuereinrichtung einschaltbare Nebenuegregelsinrichtung aufueist.
15. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Zeitmeßeinrichtung die Ansteuerungssignale für die Druckanhebung und für die Drucksenkung in der Druckaufbauphase des Regelzyklus zugeführt uierden und die Zeitmeßeinrichtung den zeitlichen Abstand zwischen dem Auftreten beider Ansteuerungssignale mißt.
16. Einrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung eine Einrichtung zur Erniedrigung des ermittelten Zeitmeßuertes T1 um einen fest vorgegebenen Wert ΔΊ oder um einen prozentualen Wert aufueist.
17. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Beuichtung von ΔΤ oder des prozentualen Wertes in Abhängigkeit vom Reibuert vorgesehen ist, die £ T oder den prozentualen bJert bei einem niedrigen Reibuert verringert und bei einem hohen Reibuert vergrößert.
18. Einrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einrichtung zur Beuichtung von Δ T oder des prozentualen liiertes in Abhängigkeit von dem gemessenen Zeituert T1 vorgesehen ist, die Δ T oder den prozentualen Wert bei einem kleineren T1-üJert vergrößert und bei einem großen Ti-Uert verringert.
19. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die

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ZeitmeBeinrichtung die. Zeit T1 zusätzlich in wenigstens einem der weiteren Regelzyklen mißt, daß ferner eine Vergleichseinrichtung vorgesehen ist, die den jeweiligen Meßwert T1 der weiteren Regelzyklen mit dem Wert T2 vergleicht und die ein Signal erzeugt, wenn T1 * T2, das einer Einrichtung zur Verringerung des Wertes T2 auf einen liiert T2' zugeführt wird.
20. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß aus der gemessenen Zeit T1 der zur reibwertabhängigen Beeinflussung der Regelsignale dienende Reibwert ermittelt wird.
21. Anordnung zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß zur Ermittlung des Reibwertes ein Diskriminator mit gestufter Kennlinie vorgesehen ist, dessen Eingangsgrößen den gemessenen Zeiten T1 und dessen Ausgangsgrößen die den Zeiten T1 entsprechenden Reibwerte sind.

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