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CN108028024B - 飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法及记录介质 - Google Patents

飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法及记录介质 Download PDF

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CN108028024B
CN108028024B CN201680050963.XA CN201680050963A CN108028024B CN 108028024 B CN108028024 B CN 108028024B CN 201680050963 A CN201680050963 A CN 201680050963A CN 108028024 B CN108028024 B CN 108028024B
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Abstract

本发明提供一种飞行物体控制装置，该装置包括：识别信息存储部，存储用于识别飞行物体或者所述飞行物体的使用者的识别信息；无线通信部，基于存储的所述识别信息，经由无线基站来接收与所述飞行物体飞行的空域相关的空域信息；本机位置测量部，用于测量所述飞行物体的位置；以及飞行状态控制部，基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态。

Description

飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方 法及记录介质
技术领域
本发明的实施方式涉及一种飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法以及程序。
本申请基于申请日为2015年12月28日、申请号为特愿2015-257098的日本专利申请提出，并要求该日本专利申请的优先权，将该日本专利申请的内容引用到本申请。
背景技术
飞行物体控制装置通过经由无线通信线路的通信，来接受对作为无人驾驶航空器的自主飞行物体的飞行的遥控。这种飞行物体若不能稳定地接收无线通信线路的电波，则有时会无法控制飞行物体。与此相对，对利用飞机场来起飞或降落的飞机的飞行进行控制的技术已为人所知。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开平11-345400号公报
发明内容
发明所要解决的问题
然而，专利文献1中记载的技术需要用于控制航空器的专用无线设备。这种专用无线设备难以设置在使作为无人驾驶航空器的飞行物体飞行的场所。
本发明的目的在于，提供一种通过较简易的结构来提高控制飞行物体飞行时的可靠性的飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法以及程序。
解决问题的技术方案
根据本发明实施方式的飞行物体控制装置，具有：识别信息存储部，存储用于识别信飞行物体或使用飞行物体的使用者的识别信息；无线通信部，基于存储的所述识别信息，经由无线基站来接收与所述飞行物体飞行的空域相关的空域信息；本机位置测量部，用于测量所述飞行物体的位置；以及飞行状态控制部，基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态。
在上述飞行物体控制装置中，所述空域信息可表示飞行许可空域或飞行非许可空域，所述飞行许可空域是许可所述飞行物体飞行的空域，飞行非许可空域是不许可所述飞行物体飞行的空域
在上述飞行物体控制装置中，所述飞行状态控制部可基于测量到的所述飞行物体的位置来在无线控制模式和自主控制模式之间切换，所述无线控制模式是基于所述无线通信部经由所述无线基站接收的控制信息来控制所述飞行物体的飞行状态的模式，所述自主控制模式是基于预先存储在所述飞行物体中的控制信息来控制所述飞行物体的飞行状态的模式。
所述飞行状态控制部在所述无线通信部从所述无线基站接收的电波的大小低于规定值的情况下，将所述飞行物体的模式设定为所述自主控制模式。
根据本发明实施方式的飞行许可空域设定系统包括上述飞行物体控制装置和飞行许可空域设定装置。飞行许可空域设定装置具有：机种信息存储部，存储表示所述飞行物体的机种的飞行物体机种信息，飞行空域信息存储部，将所述识别信息与所述空域信息建立关联关系而存储，飞行空域设定部，基于所述飞行物体机种信息来设定所述空域信息，并将设定的所述空域信息写入所述飞行空域信息存储部，以及通信部，经由所述无线基站向所述飞行物体控制装置发送写入的所述空域信息。
在上述飞行许可空域设定系统中，所述飞行许可空域设定装置还可以具有发送部，该发送部基于所述飞行物体正在飞行的位置和写入的所述空域信息，向所述飞行状态控制部发送用于控制所述飞行物体的飞行状态的飞行状态控制信息。
在上述飞行许可空域设定系统中，所述飞行许可空域设定装置还可以具有飞行物体操纵者管理部，该飞行物体操纵者管理部用于识别所述飞行物体的使用者。
在上述飞行许可空域设定系统中，所述识别信息可以包含能够识别用于向所述飞行物体发送控制信息的通信服务的使用者的识别信息。
在上述飞行许可空域设定系统中，所述飞行空域设定部可基于所述飞行物体的出发地和目的地，计算所述飞行物体到达所述目的地的预定时刻。
在上述飞行许可空域设定系统中，所述飞行空域设定部可基于所述飞行物体的出发地及目的地与所述飞行物体的电池的剩余电量，判断所述飞行物体是否能够到达所述目的地。
根据本发明实施方式的飞行许可空域设定系统包括上述飞行物体控制装置和飞行许可空域设定装置。该飞行许可空域设定装置具有：机种信息存储部，存储表示所述飞行物体的机种的飞行物体机种信息，飞行空域信息存储部，将所述识别信息与所述空域信息建立关联关系而存储；飞行空域设定部，基于所述飞行物体机种信息设定所述空域信息，并将设定的所述空域信息写入所述飞行空域信息存储部，以及通信部，经由所述无线基站向所述飞行物体控制装置发送写入的所述空域信息。所述飞行空域设定部在所述飞行物体靠近禁止所述飞行物体飞行的空域规定距离以下的情况下，将所述飞行物体的模式设定为无线控制模式，所述无线控制模式是基于所述无线通信部经由所述无线基站而接收的控制信息来控制所述飞行物体的飞行状态的模式。
根据本发明实施方式的飞行物体控制方法包括：基于用于识别飞行物体或者所述飞行物体的使用者的识别信息，经由无线基站来接收与所述飞行物体飞行的空域相关的空域信息，测量所述飞行物体的位置，基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态。
根据本发明实施方式的程序，用于使搭载于飞行物体的计算机执行：基于用于识别飞行物体或者所述飞行物体的使用者的识别信息，经由无线基站来接收与所述飞行物体飞行的空域相关的空域信息，测量所述飞行物体的位置，基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态。
发明效果
根据本发明，能够提供一种通过较简易的结构，提高当控制飞行物体的飞行时的可靠性的飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法以及程序。
附图说明
图1是表示根据第一实施方式的飞行许可空域设定系统的构成图。
图2是表示根据第一实施方式的飞行物体的外观结构的一例的图。
图3根据第一实施方式的飞行物体控制装置的构成图。
图4根据第一实施方式的飞行许可空域设定装置的构成图。
图5是表示第一实施方式的飞行许可空域设定装置对飞行物体的飞行进行管理的处理步骤的概要的流程图。
图6是表示在第一实施方式中，存储在飞行物体机种信息存储部中的飞行物体机种信息的例子的图。
图7是表示在第一实施方式中，存储在飞行空域信息存储部中的飞行物体机种信息的例子的图。
图8是表示第一实施方式的飞行计划的登记处理的步骤的流程图。
图9是表示第一实施方式的飞行计划的变更处理的步骤的流程图。
图10是表示第一实施方式的基于空域的控制的步骤的流程图。
图11是表示在第一实施方式的飞行物体的飞行控制的步骤的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图说明实施方式的飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法以及程序。
(第一实施方式)
图1是表示根据第一实施方式的飞行许可空域设定系统1的构成图。飞行许可空域设定系统1包括飞行物体2、飞行许可空域设定装置3、使用者终端4、通信网5以及无线基站6。
飞行物体2例如是，如后述的图2所示的无人驾驶航空器。飞行许可空域设定装置3设定飞行物体2飞行的空域，通过向飞行物体2发送表示所设定的空域的空域信息，使飞行物体2根据该空域信息飞行。使用者终端4是用于接受使飞行物体2飞行的使用者的操作的智能手机等计算机装置。
使用者终端4接受飞行物体2的使用者的操作并向飞行许可空域设定装置3发送所接受的操作，并通过飞行许可空域设定装置3来设定使飞行物体2飞行的空域。此外，使用者终端4接受飞行物体2的使用者的操作而向飞行许可空域设定装置3发送所接受的操作，并通过飞行许可空域设定装置3控制飞行物体2的飞行。
使用者终端4可利用三维(3D)地图信息(显示地面的三维数据)和飞行物体2的飞行路径来对示出飞行物体2的引导路线的地图进行显示。三维地图信息可包括物体等构造物和山等的地形。使用者终端4可利用由飞行物体2拍摄的图像和飞行物体2的飞行路径，对示出飞行物体2的引导路线的图像进行显示。地图或者图像中所显示的飞行路线可以是用于引导飞行方向的箭头或带有颜色的线。使用者终端4的显示画面可将飞行物体2的当前的电池电量和移动至目的地所需的电力并排显示。
通信网5中转飞行物体2、飞行许可空域设定装置3以及使用者终端4之间的通信。无线基站6是无线通信的基站，通过连接线路与通信网5相连接。通信网5和无线基站6形成向智能手机等终端设备提供语音通信和数据通信等通信服务的网络NW。在网络NW中，通过设置于通信网5侧的网关，来转换无线基站6侧与通信网5侧之间的通信步骤。
各个无线基站设定有可通信的范围(小区)。在图1示出的例中，分别对无线基站61至63设定小区Z1至Z3(以下，有时会总称为小区Z)。例如，无线基站61检测出存在于小区Z1的飞行物体2和使用者终端4等终端设备，未在网络NW内图示的管理装置管理该信息。飞行物体2和使用者终端4是通过利用网络NW以无线的方式进行通信的终端设备的一个例子。
飞行许可空域设定系统1以小区Z为单位对飞行物体2飞行的空域进行管理。实施方式中的空域是指，使飞行物体2飞行的区域，例如，其范围用纬度经度信息和高度信息来规定。各个空域根据各种条件而区分为飞行物体2可飞行的区域(可飞行空域)和禁止飞行物体2飞行的区域(禁止飞行空域)。空域的设定条件有时会根据飞行物体2、使用者(操纵者)、周边地域、飞行的预定时刻等各种条件而不同。飞行物体2必需在满足飞行条件的范围内进行飞行。
飞行许可空域设定装置3以统计的方式存储飞行物体2能够飞到的位置或高度，并可基于该信息设定可飞行空域。禁止区域可以是除可飞行空域之外的区域。禁止区域可以是天气恶劣的区域或发生基站故障的区域。禁止区域也可以是由国家或行政等设定为禁止区域的区域。禁止区域还可以是在飞行物体2飞行的同一时刻其他飞行物体正在飞行的区域。禁止区域可以是飞行物体密集的区域(地域)。禁止区域可以是许多飞行物体在特定时间经过的区域。飞行许可空域设定装置3可以以避开禁止区域的方式设定飞行路线。可根据飞行物体2的规格和使用者而设定不同的可飞行空域。空域可包括三维的地图。空域(空域信息)可基于与构造物等的关系(三维地图)设定。
飞行许可空域设定系统1如上所述地对具有不同飞行条件限制的空域进行管理，并且控制飞行物体2使其不能飞入飞行非许可空域或禁止飞行空域，由此辅助使用者的飞行物体2的飞行。
当飞行物体2靠近飞行非许可空域或禁止飞行空域规定距离以下时，飞行许可空域设定系统1(飞行许可空域设定装置3)可通知使用者终端4该内容(警告)。当飞行物体2超过限制速度时，飞行许可空域设定系统1(飞行许可空域设定装置3)可控制飞行物体2的速度，使其达到限制速度以下。当飞行物体2接近限制速度时，飞行许可空域设定系统1(飞行许可空域设定装置3)可通知使用者终端4该内容(警告)。
图2是表示本实施方式的飞行物体2的外观结构的一例的图。作为一例，飞行物体控制装置20搭载于图2所示的飞行物体2。该飞行物体2具有飞行物体控制装置20和马达24。
马达24通过使转子RT旋转来赋予飞行物体2升力和推动力。在本例中，飞行物体2具备马达241～244。马达241～244使对应的转子RT1～RT4旋转。飞行物体控制装置20通过控制向各个马达24供给的驱动电流，能够控制飞行物体2的飞行高度、方位以及飞行方向。
图3是根据本实施方式的飞行物体控制装置20的构成图。飞行物体控制装置20包括控制部21、第一存储部22、第二存储部23、GPS接收部25、姿势检测部26以及无线部27。
GPS接收部25接收GPS(Global Positioning System：全球定位系统)卫星发送的电波。该GPS卫星发送的电波中包含接收该电波的位置，即包含用于确定飞行物体2的位置的信号。GPS接收部25将从GPS卫星接收的电波转换为GPS信号SG，并向控制部21输出所转换的GPS信号SG。需要说明的是，虽然在本例中说明了GPS接收部25接收GPS卫星发送的电波的情形，但是不限定于此。例如，GPS接收部25可接收来自定位精度高的准天顶卫星等的GPS卫星之外的人工卫星的电波。
姿势检测部26包括加速度传感器或陀螺仪，并通过检测出飞行物体2的姿势来生成姿势检测信号SB。
无线部27可具有未图示的天线，用于接收无线基站6发送的电波。该无线基站6发送的电波中包含基站ID，该基站ID是用于识别无线基站6的信息。例如，在无线基站61发送的电波中包含有作为基站ID的“Z001”。另外，无线基站62、无线基站63发送的电波中包含有作为基站ID的“Z002”、“Z003”。无线部27将所接收的电波转换为接收信号SR，并向控制部21输出所转换的接收信号SR。该接收信号SR中包含作为用于识别无线基站6的信息的基站ID。
控制部21包括移动控制部211、本机位置测量部212、控制装置通信部213(无线通信部)以及飞行状态控制部214。
第一存储部22和第二存储部23用ROM(Read Only Memory：只读存储器)、RAM(Random Access Memory：随机访问存储器)、HDD(Hard Disk Drive：硬盘驱动器)以及闪速存储器等来实现。处理器所执行的程序可预先存储在第一存储部22中，也可以从外部装置和可移动型存储介质等或者通过通信线路来下载。
第一存储部22包括飞行物体信息存储部221、飞行物体空域信息存储部222、控制模式信息存储部224、第一识别信息存储部225、基本程序存储部226、无线控制模式程序存储部227以及自主控制模式程序存储部228。基本程序存储部226保存用于执行飞行物体2的通信处理、状态管理处理、为了维持飞行而需要的处理等处理的程序。无线控制模式程序存储部227保存用于执行通过无线通信而接受的控制指令的程序等。自主控制模式程序存储部228保存用于飞行物体2通过自动操纵而飞行的程序。控制模式信息存储部224保存表示控制部21决定上述控制模式的结果的标志信息。第一识别信息存储部225保存包含第一识别信息的信息。第一识别信息是能够识别飞行物体2的识别信息。关于飞行物体信息存储部221和飞行物体空域信息存储部222将在后面详细描述。
第二存储部23存储能够识别使用通信服务的使用者的信息。能够识别使用通信服务的使用者的信息可包括例如国家代码、提供无线通信服务的通信运营商的识别代码、由上述通信运营商向使用者分配的识别代码等，并可基于至少这些中的一部分信息或者一部分信息的组合来形成第一识别信息。需要说明的是，第二存储部23中存储的信息可作为识别飞行物体2的使用者的识别信息而使用。
第一存储部22和第二存储部23可固定于未图示的电路基板，且可以以能够拆装的方式安装在设置于电路基板上的容纳部(未图示)。由控制部21对第一存储部22和第二存储部23进行数据的读出和写入。
控制部21的本机位置测量部212从GPS接收部25获取GPS信号SG并测量本机位置而生成本机位置信息IP。
控制装置通信部213通过无线部27并基于存储在第一识别信息存储部225或第二存储部23中的任一者的识别信息，进行与无线基站6的通信。
飞行状态控制部214基于由本机位置测量部212生成的本机位置信息IP以及通过无线部27和控制装置通信部213获取的信息，生成飞行控制指令CMD，由此控制飞行物体2的飞行状态。例如，飞行状态控制部21接收表示使飞行物体2飞行的飞行计划的空域信息等信息，作为通过无线部27和控制装置通信部213获取的信息。
飞行状态控制部214接受来自后述的飞行许可空域设定装置3的控制，可执行从多个控制模式中选择出的控制模式的处理。例如，飞行状态控制部214可基于控制装置通信部213经由无线基站6接收的控制信息，执行用于控制本飞行物体2的飞行状态的无线控制模式。飞行状态控制部214可基于预先存储在本飞行物体2的第一存储部22中的控制信息，执行用于控制本飞行物体2的飞行状态的自主控制模式。飞行状态控制部214基于本机位置测量部212所测量的本飞行物体2的位置来在无线控制模式和自主控制模式之间切换，并根据由所切换的控制模式(飞行物体2的模式)而生成的飞行控制指令CMD使飞行物体2飞行。例如，当执行自主控制模式时，飞行状态控制部214基于所接收的空域信息来决定飞行的位置，并以使飞行航道(course)通过决定了的位置的方式来设定飞行航道，进而使得沿着设定的飞行航道实施基于自动操纵的自主飞行。
飞行物体2可向使用者终端4依次发送机体信息和由飞行物体2所具有的照相机(未图示)拍摄的图像(周边风景)。使用者终端4可基于这些信息向飞行物体2发送用于指示移动方向的控制信息。机体信息可包括飞行物体2的识别信息、飞行物体2的位置和姿势(方向和倾斜量)、电池的剩余电量以及转子RT是否有故障。当出现飞行物体2不能发送图像的状况时，飞行物体2的模式可切换为自动飞行模式(自主控制模式)，飞行物体2自动飞行至使用者终端4所指示的场所(目的地)。
飞行许可空域设定装置3等可向使用者终端4发送与飞行物体2的周边位置相关的周边信息。使用者可利用使用者终端4并基于周边信息操作飞行物体2。周边信息可包括表示下雨或刮风等的天气、其他飞行物体的密集度(用传感器和照相机识别其他飞行物体的存在)、无线基站6的工作和停止工作的信息。
飞行物体2可具有碰撞预测传感器(未图示)，该碰撞预测传感器用于检测在飞行方向上存在构造物的情况或其他飞行物体、鸟类等靠近的情况。飞行物体2可基于碰撞预测传感器的检测来预测碰撞，由此发出警报信号或者发出警报音，或者自主地躲避碰撞。飞行物体2自主地躲避碰撞的动作可优先于基于使用者终端4的操作的动作。
飞行状态控制部214在电波品质差的情况下，例如，当控制装置通信部213从无线基站6所接收的电波的大小低于规定值时，可将飞行物体2的模式设定为自主控制模式。飞行状态控制部214可利用来自其他飞行物体的信息获取哪条路线上的哪个场所的电波强度弱作为统计数据，并基于统计数据判断电波品质是否差。
使用者终端4可实时显示飞行物体2的模式为哪一种模式(例如，无线控制模式(使用者的操纵模式)和自主控制模式(自动驾驶模式))。
移动控制部211接受由本机位置测量部212生成的本机位置信息IP和由姿势检测部26生成的姿势检测信号SB，并通过调整马达24的驱动量来使飞行物体2在飞行中的姿势稳定。移动控制部211接收由飞行状态控制部214生成的飞行控制指令CMD，并控制马达24的驱动量来使飞行物体2飞行，以使飞行物体2能够到达目标位置。
图4是根据本实施方式的飞行许可空域设定装置3的构成图。飞行许可空域设定装置3包括控制部31、存储部32、输入输出部33以及通信IF(接口)部35。
存储部32用ROM或RAM、HDD、闪速存储器等来实现。处理器所执行的程序可预先保存在存储部32中，也可以从外部装置下载。另外，可通过将保存有程序的可移动型存储介质安装在未图示的驱动装置上，由此将程序安装(install)在存储部32中。存储部32包括飞行物体机种信息存储部321(机种信息存储部)和飞行空域信息存储部322。
对上述各个部分的详细内容将在后面说明。
输入输出部33包括未图示的显示部、键盘等。输入输出部33接受对飞行许可空域设定装置3的操作，并通知后述的输入输出处理部319。输入输出部33基于来自输入输出处理部319的控制来显示控制部31的控制状态。
通信IF部35是基于控制部31的控制，经由通信网5和无线基站6与飞行物体2和使用者终端4进行通信的接口。
控制部31具有飞行物体控制处理部311、飞行空域设定部312、设定装置通信部313(通信部)、飞行物体操纵者管理部315、飞行管理部317、飞行状态控制信息发送部318以及输入输出处理部319。
飞行物体控制处理部311经由通信IF部35与使用者终端4和飞行物体2进行通信。飞行物体控制处理部311向用者终端4发送用于控制飞行物体2的操作画面等信息，并从使用者终端4接收由使用者终端4检测到的使用者的操作。飞行物体控制处理部311将与接收到的使用者的操作对应的信息发送至飞行物体2，从而使飞行物体2飞行。
飞行空域设定部312获取由使用者终端4等提供的表示使飞行物体2飞行的预定位置的位置信息等，生成用于指定使飞行物体2飞行的空域信息，并将该空域信息写入飞行空域信息存储部322。空域信息包含表示飞行物体2的飞行计划的信息。
飞行空域设定部312可通过使用者终端4从使用者获取飞行物体2的出发地和目的地。飞行空域设定部312可基于飞行物体2的出发地和目的地，设定避开飞机场等飞行禁止区域的飞行路径。飞行空域设定部312可基于飞行物体2的出发地和目的地，计算飞行物体2到达目的地的预定时刻。
飞行空域设定部312可从飞行物体2获取表示飞行物体2的电池剩余电量的信息。飞行空域设定部312可基于飞行物体2的出发地、目的地以及电池剩余电量，判断飞行物体2是否能够在目标到达时间以前到达目的地。飞行空域设定部312可基于飞行物体2是否能够在目标到达时间以前到达目的地和到达目的地的预定到达时间来设定飞行路径。
飞行空域设定部312可将多个飞行路径选定为飞行路径，并对各个飞行路径赋予优先级，且通知使用者终端4表示分别具有优先级的多个飞行路径的信息。优先级可基于电池的剩余电量和预定到达时间来决定。飞行空域设定部312可通知使用者终端4表示具有优先级的多个飞行路径的信息。使用者可利用使用者终端4来选择多个飞行路径中的一个。飞行许可空域设定装置3可将所选择的飞行路径设定为飞行物体2的路径。
飞行空域设定部312可在发生影响飞行物体2的飞行的事情或现象的情况下，设定新的飞行路径。对飞行物体的飞行产生影响的事情或现象的具体的例子可包括在飞行物体2飞行的过程中发生天气的异变(突然刮起暴风、打雷、雷雨)、飞行物体2的事故以及无线基站6停止工作。飞行空域设定部312可通知使用者终端4表示设定了新的飞行路径的信息。由此，使用者能够了解到设定了新的飞行路径。飞行许可空域设定装置3可在发生对飞行物体的飞行产生影响的事情或现象的情况下，选定多个飞行路径作为新的飞行路径，并对各个飞行路径赋予优先级，且通知使用者终端4表示分别具有优先级的多个飞行路径的信息。使用者可利用使用者终端4来选择多个飞行路径中的一个。飞行许可空域设定装置3可将所选择的飞行路径设定为新的飞行路径。
飞行空域设定部312可以将预测到的天气信息、到达目的地所需的电量以及飞行物体2的限制速度与飞行路径一起设定。飞行空域设定部312可在飞行物体2靠近禁止飞行的空域规定距离以下的情况下，将飞行物体的模式设定为无线控制模式，所述无线控制模式是控制装置通信部213基于经由无线基站6接收的控制信息来控制飞行物体的飞行状态的模式。
设定装置通信部313(通信部)将飞行空域信息存储部322中存储的空域信息作为表示飞行物体的飞行计划的信息，并经由通信IF部35发送。当飞行空域信息存储部322存储有三维地图信息时，发送的空域信息可包括该三维地图信息。设定装置通信部313经由无线基站6向飞行物体控制装置20发送该空域信息，并使飞行物体2根据空域信息飞行。
飞行物体操纵者管理部315对通过使用者终端4的操作来操纵飞行物体2的飞行物体操纵者(使用者)进行管理。飞行管理部317管理飞行物体的飞行状态。飞行状态控制信息发送部318根据基于飞行管理部317的飞行物体的飞行状态的判定结果，向飞行物体2发送用于控制该飞行物体2飞行的信息。例如，飞行状态控制信息发送部318向飞行物体2发送的信息中包含用于引导飞行物体2在安全状态下飞行的信息等。输入输出处理部319接受对飞行许可空域设定装置3的各种操作，并显示与该操作相关的操作画面。
参照图5，对飞行许可空域设定系统1的管理飞行物体的飞行的处理的概要进行说明。图5是表示本实施方式的飞行许可空域设定装置3对飞行物体的飞行进行管理的处理步骤的概要的流程图。图5示出的管理飞行物体的飞行的处理对事先完成登记的飞行物体2与使用者终端4实施。
在完成飞行物体2和使用者终端4的事先登记之后，飞行物体操纵者管理部315接受来自使用者终端4的要求。飞行物体操纵者管理部315针对发送了该要求的使用者，实施用于确认作为飞行物体2的操纵者是否适格的认证处理(步骤S11)。
接着，在使用者适格的情况下，飞行管理部317判定是否是飞行计划的追加或变更要求(步骤S12)。当追加新的飞行计划时，飞行管理部317通过实施所追加的飞行计划的登记处理来更新飞行物体空域信息122(步骤S13)，并通知飞行物体2因登记而被更新的飞行计划，从而实施步骤S15的处理。需要说明的是，当变更已登记的飞行计划时，飞行管理部317通过实施该变更处理来更新飞行物体空域信息122(步骤S14)，并通知飞行物体2因变更而被更新的飞行计划，从而实施步骤S15的处理。
接着，在结束步骤S13和步骤S14的处理的情况下，或者，在利用已登记的飞行计划的情况下，飞行管理部317基于来自使用者终端4的信息判定是否实施飞行控制(步骤S15)。在不实施飞行控制的情况下，飞行管理部317结束图5所示的一系列的处理。在实施飞行控制的情况下，飞行管理部317实施用于确定被当作飞行控制的对象的飞行物体2的状态的确定处理(步骤S16)。
接着，飞行管理部317基于空域信息来管理飞行物体的飞行(步骤S17)。例如，飞行管理部317通过飞行物体控制处理部311的控制来控制飞行物体的飞行。
以下，举出一个飞行许可空域设定系统1对飞行物体2的飞行进行管理的处理的具体例子，并对其详细内容进行说明。
(飞行物体和使用者终端的事先登记)
飞行许可空域设定装置3在飞行之前实施将飞行物体2和使用者终端4作为飞行许可空域设定系统1的终端设备进行登记的处理。例如，飞行许可空域设定装置3的飞行物体机种信息存储部321成组地存储用于识别飞行物体2和使用者终端4的识别信息。飞行许可空域设定装置3将装置的识别信息被存储在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体2和使用者终端4作为飞行许可空域设定系统1的终端设备进行管理，由此辅助飞行物体的飞行控制。与此相对地，对于未登记的装置，即对识别信息没有存储在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体2，飞行许可空域设定装置3不辅助该飞行物体2的飞行控制。需要说明的是，当将未登记的飞行物体2和使用者终端4作为飞行许可空域设定系统1的终端设备时，飞行许可空域设定装置3实施未登记的飞行物体2和使用者终端4的登记处理。由此，飞行许可空域设定装置3能够将登记后的飞行物体2和使用者终端4作为对象终端设备进行处理。
图6是表示存储在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体机种信息的例的图。飞行物体机种信息包括与飞行物体管理号码、机种信息、分类信息、使用者识别信息、第一识别信息以及第二识别信息关联的信息。飞行物体管理号码是飞行物体2的管理信息。机种信息是用于识别飞行物体2的机种名或者机种的机种代码。分类信息是表示分类飞行物体2的机种之后的结果的信息。使用者识别信息是能够识别使用者终端4的识别信息。第一识别信息是能够识别飞行物体2的识别信息。第二识别信息是能够识别飞行物体2的使用者的识别信息。上述飞行物体机种信息形成每个飞行物体2的数据而存储在飞行物体机种信息存储部321中。飞行许可空域设定装置3从使用者终端4等获取表示与飞行物体2和使用者终端4关联的上述信息，并写入飞行物体机种信息存储部321中。
当飞行物体的飞行物体信息存储部221中存储有飞行物体管理号码、机种信息、机种代码以及分类信息时，飞行许可空域设定装置3可从飞行物体的飞行物体信息存储部221获取飞行物体管理号码、机种信息、机种代码以及分类信息，并存储在飞行物体机种信息存储部321中。
(关于管理每个飞行物体的空域)
飞行许可空域设定系统1对每个飞行物体2设定许可飞行的空域，并对每个飞行物体2管理其飞行状态。飞行许可空域设定系统1按照如下方式将空域分类并进行管理。
飞行许可空域设定系统1将对象范围内的空域大致分为可飞行空域和禁止飞行空域ZZ。禁止飞行空域ZZ是禁止所有的飞行物体的飞行的空域。可飞行空域是根据对每个飞行物体2设定的条件而许可飞行或不许可飞行的空域。飞行许可空域设定系统1根据条件对可飞行空域分类成如下的空域。
·若为特定的使用者，则无论何种机体都可使该机体飞行的空域ZA
·若为所述机体类型，则无论哪个使用者都可使该机体飞行的空域ZB
·若是所述机体且为特定的使用者，则可使该机体飞行的空域ZD
·若为所述机体类型且为特定的使用者，则可使该机体飞行的空域ZC
飞行许可空域设定系统1在单个飞行物体2所要求的飞行条件满足上述分类中的任意一个空域的条件的情况下，将与所述被满足的条件对应的空域设定为飞行许可空域，在不满足条件的情况下，将与未满足的条件对应的空域设定为飞行非许可空域。
例如，可能会发生作为对象的空域内或者该空域的附近有飞机场且因没有距飞机场规定距离以上而被设定为不能飞行的空域的情况、获得许可而准许带有限制的飞行的情况等、空域的飞行条件因个别情形而不同的情况。即便在如上所述的情况下，飞行空域设定部312也会对各个空域，基于与该空域对应的地面的纬度、经度、海拔，决定在以三维位置信息规定的位置处的飞行条件，并进行设定。
图7是表示存储在飞行空域信息存储部322中的飞行物体的飞行空域信息的例子(DR01的飞行计划)的图。该飞行空域信息与确定的飞行物体的飞行计划相对应。就飞行空域信息而言，进行管理的每个飞行物体2生成相同的飞行空域信息，并被存储在飞行空域信息存储部322中。飞行空域信息存储部322包含将计划号码、日期和时间信息、空域信息、基站识别信息以及使用者识别信息建立关联关系的信息。
计划号码是将用于规定飞行物体2的一次飞行的一系列信息设定为飞行计划并使得该飞行计划本身可被识别的识别信息。日期和时间信息表示预定进行该飞行计划的飞行的期间。当重复进行相同的飞行时，表示重复飞行的期间。
空域信息是用于识别飞行物体2所飞行的空域的信息。例如空域信息包括飞行物体2的位置信息、高度信息、基站识别信息以及判定空域信息等。
位置信息是用纬度、经度等来表示使飞行物体2飞行的空域的信息。例如，位置信息可以是表示预定飞行的范围的信息，也可以是表示通过飞行航道中的通过点的顺序的信息。位置信息除了上述以外，还可以是用于表示基于其他单位所划分的区域的信息。
高度信息是表示使飞行物体2飞行的高度范围的信息，例如，用长度单位来规定。例如，可根据该高度信息表示下述条件。例如，条件(1)是在高度未满150m的情况下许可飞行且在高度超过150m的情况下禁止飞行的条件。条件(2)是在高度未满150m且超过阈值高度的情况下，优先进行基于自动操纵的自主飞行的条件。条件(3)是在未满阈值高度的情况下，优先实施来自使用者终端4的控制的条件。上述仅是一个例子，不限定于此。
基站识别信息是将由位置信息规定的区域包含在通信范围(小区)内的无线基站6的识别信息。判定空域信息以由位置信息规定的区域作为空域，并表示该空域的分类结果。
使用者识别信息是使得能够识别使用者终端4的识别信息，并作为用于识别使用者的信息使用。
飞行空域信息存储部322包含基于使用者所要求的计划的信息和用于使飞行物体2按照规定的条件飞行的管理信息。
例如，图7表示飞行物体管理号码与DR01的飞行物体的飞行计划对应的飞行计划。与计划号码U1、U2等对应的飞行计划是基于使用者所要求的计划的信息。作为计划号码U1的飞行计划，示出了预定在某日的开始时刻T1～结束时刻T2，在被指定了“纬度经度范围”的位置进行高度H1以下的飞行。例如，飞行空域设定部312从使用者终端4获取上述的信息并写入。飞行空域设定部312基于上述信息且参照未图示的转换表，决定具有与上述位置对应的小区的无线基站6，并将该基站ID(Z001)作为基站识别信息写入。飞行空域设定部312将ZA作为决定了的、基站ID为Z001小区的判定空域信息写入。
例如，与计划号码M1、M2、M3等对应的信息是用于使飞行物体2按照规定的条件飞行的管理信息。作为计划号码M1的飞行计划，示出了平时飞行物体2从当前位置到着陆地点的移动为在高度范围A内飞行的计划。在指示了计划号码M1的情况下，飞行物体2以上述条件向着陆地点移动。作为计划号码M2的飞行计划，示出了在当前的纬度经度在指定高度范围内进行飞行的计划。飞行物体2飞行的高度受作为规则而限制的高度范围、能够躲避障碍物的碰撞的范围以及在无线基站6的电波MAP(电波地图)中的电波到达的范围的限制。在指示了计划号码M2的情况下，飞行物体2修改高度以使高度在指定高度范围内。作为计划号码M3，示出了禁止飞行空域ZZ，并示出在该禁止飞行空域ZZ的范围内包括用Z011···等识别出的无线基站6。当检测出向由计划号码M3指定的空域移动时，飞行物体2中止该空域的范围内的飞行。例如，迅速地向该空域的范围外移动。
飞行物体2可将与该计划号码M1、M2、M3等对应的信息作为比基于使用者的要求而设定的空域上的条件更优先的信息来使用。通过将基于规定的规则的限制设定为该计划号码M1、M2、M3等的计划，而能够批量设定对个别空域分别设定的处理。
如上所述，飞行空域信息存储部322将用于识别飞行物体2或飞行物体2的使用者的识别信息、与表示飞行物体2的飞行许可空域或飞行非许可空域的空域信息建立关联关系而存储。通过将飞行空域信息存储部322设置成如上所述的结构，与仅由纬度经度来规定条件的情况不同，能够将高度添加在条件中从而改变飞行控制的方法。
这样，飞行空域设定部312基于飞行物体2的机种设定表示飞行许可空域或飞行非许可空域的空域信息作为飞行物体2的空域信息。飞行空域设定部312将设定的空域信息写入飞行空域信息存储部322，并且向飞行物体2的控制部21发送该空域信息，并由控制部21写入到飞行物体空域信息存储部222中。例如，飞行物体空域信息存储部222可构成为与上述飞行空域信息存储部322相同。控制部21可在获取飞行物体2的空域信息之后直接将该空域信息写入飞行物体空域信息存储部222中。在此，飞行物体2的空域信息可包括三维地图信息和路线引导信息。
飞行许可空域设定系统1通过实施上述处理，使得在飞行物体2与飞行许可空域设定装置3之间共享飞行物体2的空域信息。
飞行空域设定部312可基于登记在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体机种信息确定飞行物体2的机种，也可以取代这种方式，而从使用者终端4等直接获取飞行物体机种信息。
飞行许可空域设定系统1使用基于经由无线基站6的无线通信的通信服务。对来自无线基站6的电波难以到达的空域，有时无法利用该通信服务。飞行许可空域设定系统1可将如上所述的空域的飞行条件区别于基于上述位置信息的条件而设定。
(关于使用者的认证)
飞行物体的飞行有时会受使用者的资格、经验等限制。飞行许可空域设定系统1为了确定使用者，而在实施各种处理时实施使用者的认证处理。对飞行许可空域设定系统1中的使用者的认证的一例进行说明。
例如，飞行许可空域设定系统1用以下方法来认证使用者。飞行许可空域设定系统1利用将无线基站6作为接入点的无线通信线路。如上所述，飞行物体2和使用者终端4是使用经由无线基站6来进行通信的通信服务的终端设备。
网络NW侧设备对许可通信的所有终端设备，登记该终端设备是被许可使用通信服务的终端设备的登记，并对各个终端设备实施基于终端装置的识别信息等的验证处理。在该验证处理中，使用能够确定终端装置的识别信息和用于识别使用通信服务的使用者的识别信息。
在本实施方式的飞行物体2的情况下，能够确定装置的识别信息保存在第一识别信息存储部225，用于识别使用通信服务的使用者的识别信息保存在第二存储部23。飞行许可空域设定装置3利用上述识别信息，并通过无线基站6来进行通信。飞行许可空域设定装置利用与上述相同的识别信息来设定作为对象的飞行物体2的空域。
例如，飞行许可空域设定系统1能够将第二存储部23构成为IC卡。作为IC卡的一例已知有SIM(subscriber identity module：用户识别模块)卡。SIM卡中写入有能够确定通信的使用者的“IMSI(International Mobile Subscriber Identity/国际移动用户识别码)”。
飞行许可空域设定系统1利用写入在SIM卡等中的识别信息，并用下述两种方法来确定通信服务的使用者。
第一方法是基于存储在飞行物体2的第二存储部23(SIM卡)中的使用者的识别信息来识别的方法。例如，控制部21从飞行物体2的第二存储部23(SIM卡)读出识别信息IMSI，并通知飞行许可空域设定装置3基于识别信息IMSI生成的认证信息。飞行许可空域设定装置3预先存储飞行物体2的识别信息IMSI或基于识别信息IMSI生成的认证信息，并与所接受的通知的认证信息进行核对。
第二方法是根据在操纵飞行物体2时使用使用者终端4的存储部(SIM卡)中存储的使用者识别信息来进行识别的方法。例如，使用者终端4具有控制部41、第一存储部42以及第二存储部43(参照图1)。第一存储部42和第二存储部43在存储识别信息这一点上与第一存储部22和第二存储部23对应。使用者终端4的控制部41从第二存储部43读出识别信息IMSI，并通知飞行许可空域设定装置3基于识别信息IMSI生成的认证信息。飞行许可空域设定装置3预先存储使用者终端4的识别信息IMSI或基于识别信息IMSI生成的认证信息，并与所接受的通知的认证信息进行核对。由于在所述第二方法的情况下，能够不使用飞行物体2就实施使用者的认证，因此，例如适合于在飞行前实施飞行计划的登记、变更等的情况。
飞行许可空域设定装置3可采用上述两种方法中的任意的方法来确定使用者，也可以组合两种方法来确定飞行物体2和使用者的组合为合理的组合。
(飞行计划的登记处理)
图8是表示本实施方式的飞行计划的登记处理的步骤的流程图。飞行许可空域设定装置3的控制部31从使用者终端4获取预定登记的表示飞行物体的飞行计划的飞行计划信息(步骤S131)。例如，使用者终端4显示二维或三维地图并接受用于指示飞行物体的飞行的使用者的操作。例如，使用者终端4接受用于指定飞行物体的机种、使用者识别信息、飞行物体的起飞和着陆场所、飞行目的地、时间以及表示飞行过程中要实施的处理的飞行目的等的操作。使用者终端4将与接受到的操作对应的信息作为飞行计划信息而向飞行许可空域设定装置3发送。
飞行管理部317对所获取的飞行计划信息，基于存储在飞行物体机种信息存储部321的飞行物体机种信息，检查该飞行计划是否妥当(步骤S132)，并判定是否是应该许可的飞行计划(步骤S133)。例如，飞行管理部317基于飞行物体2的机种信息和使用者识别信息，检查其飞行物体机种信息与预先登记在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体2的飞行计划是否对应，且基于该飞行计划的飞行预定的空域属于应该许可飞行物体2飞行的空域。在判断为是应该许可的飞行计划的情况下，飞行管理部317通知使用者终端4飞行计划的许可(步骤S134)。飞行管理部317将许可的飞行计划登记到飞行空域信息存储部322(步骤S135)，通知飞行物体2所许可的飞行计划(步骤S136)并结束一系列的处理。
另一方面，在判断为是不应该许可的飞行计划的情况下，飞行管理部317通知使用者终端4飞行计划的不被许可(步骤S137)并结束一系列的处理。需要说明的是，当飞行物体2接受到所许可的飞行计划的通知时，飞行状态控制部214将该飞行计划写入到飞行物体空域信息存储部222来更新飞行计划。
如上所述，飞行管理部317可通过参照飞行物体2的机种信息来设定基于机种、机种的分类结果的飞行条件。
(飞行计划的变更处理)
图9是表示本实施方式的飞行计划的变更处理的步骤的流程图。飞行许可空域设定装置3的控制部31从使用者终端4获取对登记的飞行计划信息进行变更的变更要求(步骤S141)。控制部31基于存储在飞行物体机种信息存储部321中的飞行物体机种信息，判断该飞行计划是否妥当。飞行管理部317判断，作为所获取的变更要求的对象的飞行计划信息是否存储在飞行空域信息存储部322中以及所存储的飞行计划信息的飞行计划是否为应该变更的飞行计划(步骤S143)。在判断为飞行计划为应该变更的飞行计划的情况下，飞行管理部317通知使用者终端4飞行计划的变更(步骤S144)。飞行管理部317将所变更的飞行计划登记在飞行空域信息存储部322中(步骤S145)，通知飞行物体2所变更的飞行计划(步骤S146)，并结束一系列的处理。
另一方面，在飞行计划为不应该变更的飞行计划的情况下，飞行管理部317通知使用者终端4飞行计划的变更要求未完成(步骤S147)，并结束一系列的处理。
接受到变更了的飞行计划的通知的飞行物体的飞行状态控制部214向飞行物体空域信息存储部222写入该飞行计划来进行更新。
(飞行物体的状态的确定)
飞行物体2检测出从飞行许可空域设定装置3发送的通信要求，作为对该要求的响应，飞行中的飞行物体2通知飞行许可空域设定装置3所获取的信息。飞行管理部317通过接收来自飞行物体2的响应，来确定飞行物体2在飞行准备阶段还是飞行中。
(基于空域的控制)
飞行许可空域设定装置3除了确定上述的飞行物体2的状态之外，对正在飞行的飞行物体2，还监控其飞行状况，根据需要对飞行物体的飞行进行控制，以使飞行物体2不脱离空域。
飞行管理部317通过下述方法获取表示飞行物体2的位置的信息，并根据表示所获取的位置的信息来检测该飞行物体2的飞行状况。例如，飞行物体2发送包含本机位置信息IP的响应。飞行管理部317基于本机位置信息IP，检测飞行物体2正在飞行的位置是否为合理的位置。在此情况下，飞行管理部317检测基于本机位置信息IP的位置是否被包含在飞行空域信息存储部322中登记的飞行计划的空域信息所表示的范围内。
作为另外的方法，飞行管理部317可用无线基站的基站ID来替代本机位置信息IP，并基于无线基站的基站ID检测飞行物体2正在飞行的位置是否为合理的位置。当飞行物体2发送包含该基站ID的响应时，飞行管理部317接受来自飞行物体2的响应，检测由该响应所包含的基站ID表示的位置是否被包含在飞行空域信息存储部322中登记的飞行计划的基站ID中，也可以检测飞行物体2正在飞行的位置是否在合理的位置上。
以下，说明利用本机位置信息IP来控制飞行物体2的处理的一个例子，但不限定于此，飞行许可空域设定装置3可以相同的方法利用基站ID来控制飞行物体2。
图10是表示基于本实施方式的空域的控制的步骤的流程图。飞行许可空域设定装置3的飞行管理部317从飞行物体2接收本机位置信息IP，并基于本机位置信息IP判断飞行物体2正在飞行的空域是否在飞行许可空域范围内(步骤S171)。在飞行物体2正在飞行飞行许可空域范围内的情况下，飞行管理部317以使飞行物体2按照使用者经由使用者终端4而指定的飞行指令来飞行(步骤S172)，并结束图10示出的一系列的处理。
另一方面，在飞行物体2超出飞行许可空域范围而飞行时，飞行状态控制信息发送部318通知使用者终端4该状况(步骤S173)。此外，控制信息发送部318向飞行物体2发送飞行管理部317指定的飞行指令，并以强行中断使用者所指定的飞行指令的方式控制飞行物体的飞行(步骤S174)，由此结束图10示出的一系列的处理。
如上所述，飞行许可空域设定装置3除了预先设定飞行物体2飞行的空域之外，还对脱离设定的空域而飞行的飞行物体的飞行进行控制。需要说明的是，飞行许可空域设定装置3根据预先设定的周期重复实施上述一系列的处理。
(飞行物体的飞行控制)
飞行物体2根据下述飞行控制的步骤，按照来自使用者终端4的控制在由飞行许可空域设定装置3设定的空域飞行。例如，若由飞行许可空域设定装置3设定的飞行计划示出了飞行航道中的通过点，则飞行物体2沿着对指定的通过点插值而得到的飞行航道，通过基于自动操纵的自主飞行而进行移动。
图11是表示本实施方式的飞行物体2的飞行控制的步骤的流程图。飞行物体的飞行状态控制部214判断，是否有来自飞行管理部317或飞行状态控制信息发送部318的控制要求(步骤S221)。
接着，当有来自飞行管理部317或飞行状态控制信息发送部318的控制要求时，飞行状态控制部214根据飞行管理部317或飞行状态控制信息发送部318的指示来实施飞行控制(步骤S222)，并结束图11示出的一系列的处理。
另一方面，当没有来自飞行管理部317或飞行状态控制信息发送部318的控制要求时，飞行状态控制部214基于飞行物体的飞行位置和存储在飞行物体空域信息存储部222中的空域信息，进行当前的飞行位置和空域信息的对比(步骤S223)，并判断当前的飞行位置是否在飞行许可空域的范围内(步骤S224)。
接着，在当前的飞行位置在飞行许可空域的范围内的情况下，飞行状态控制部214判断当前的高度是否在规定的高度范围内(步骤S225)。上述规定的高度是指的是基于飞行许可空域的范围而设定的高度，是使飞行许可空域的高度界限不超过到不许可侧的规定值。在当前的高度在规定的高度范围内的情况下，飞行状态控制部214执行根据使用者的指示的飞行控制(步骤S227)，并结束图11示出的一系列的处理。例如，使用者的指示是，通过由使用者终端4检测出使用者的操作，并向飞行许可空域设定装置3发送与所检测到的操作对应的信息。控制部31生成基于操作的信息的指令，并向飞行物体2发送该指令。飞行状态控制部214接收该指令，并基于所接收的指令，执行根据上述使用者的指示的飞行控制。
另一方面，基于步骤S225的判定结果，在判断为当前的高度不在规定的高度范围内的情况下，飞行状态控制部214执行根据飞行计划的自主飞行控制(步骤S228)，并结束图11示出的一系列的处理。
在当前的飞行位置不在飞行许可空域的范围内的情况下，飞行状态控制部214执行自主飞行控制，该自主飞行控制用于修改飞行物体2飞行的位置，以使飞行物体2飞行的位置在飞行许可空域的范围内(步骤S229)，并结束图11示出的一系列的处理。
飞行状态控制部214根据预先设定的周期重复实施上述的一系列的处理。
根据以上说明的第一实施方式，飞行物体控制装置20具有：第一识别信息存储部225，存储用于识别飞行物体2的识别信息；第二存储部23中任意的识别信息存储部，存储用于识别飞行物体2的使用者的识别信息；控制装置通信部213，基于存储在该识别信息存储部的识别信息，与无线基站6进行通信；本机位置测量部212，用于测量本飞行物体2的位置；飞行状态控制部214，基于控制装置通信部213从无线基站6接收的表示飞行许可空域或飞行非许可空域的空域信息和本机位置测量部212测量到的本机的位置，控制本飞行物体的飞行状态的。因此，能够利用较简易的结构，提高控制飞行物体的飞行时的可靠度。
飞行许可空域设定装置3的飞行状态控制信息发送部318基于飞行物体的飞行位置和存储在飞行空域信息存储部322中的空域信息，向飞行状态控制部214发送用于控制飞行物体的飞行状态的飞行状态控制信息。例如，用于控制飞行物体2的飞行状态、表示是否切换控制状态的设定信息是用于飞行状态控制部214进行控制的飞行状态控制信息的一个例子。如此，飞行许可空域设定装置3即便设置成根据用于控制飞行物体2的飞行状态的、表示是否切换控制状态的设定信息来进行控制，也能够对飞行物体2实施切换飞行状态的控制。
飞行许可空域设定系统1在进行飞行物体2的空域设定的处理中也使用在利用上述网络NW时用到的、通信服务使用者的认证信息。因此，无需设定新的认证处理信息，此外，即便简化认证处理，也能够确保所期望的可靠度。
(第一实施方式的变形例)
对第一实施方式的变形例进行说明。
第一实施方式中说明的飞行状态控制信息发送部318基于飞行物体的飞行位置、存储在飞行空域信息存储部322中的空域信息，向飞行状态控制部214发送用于控制飞行物体2的飞行状态的飞行状态控制信息。作为其一例，举出第一实施方式中的飞行状态控制部214控制的飞行状态控制信息是表示是否切换控制状态的设定信息。
变形例中的用于飞行状态控制部214进行控制的飞行状态控制信息也可取代表示是否切换控制状态的设定信息，而是包含飞行状态控制部214所执行的控制程序的信息。飞行状态控制部214基于更新的或追加的控制程序，实施与基于更新之前或追加之前的控制程序的处理不同的处理。
根据以上说明的第一实施方式的变形例，除了起到与第一实施方式相同的效果之外，能够实施根据状态的精细的控制。
(第二实施方式)
对第二实施方式进行说明。第二实施方式的飞行物体2不在第一存储部22中设置飞行物体信息存储部221。另外，飞行许可空域设定装置3不在存储部32中设置飞行物体机种信息存储部321。在以如上所述的方式不设置机种信息存储部的情况下，飞行许可空域设定装置3不对飞行物体2的个体进行识别或者确定飞行物体2的机种，而对飞行物体的飞行许可空域进行设定。
如上所述，尽管飞行许可空域设定装置3不具备飞行物体机种信息存储部321，但是也能够通过从使用者终端4发送需要的信息等方法来设定空域信息(飞行许可空域)。在上述情况下，飞行许可空域设定系统1采取了使用者等不依赖机种信息而直接登记空域信息的实施方式。如此，在能够与机体或机种无关地设定空域信息的情况下，飞行许可空域设定系统1不受飞行物体2的机体或机种限制，而能够对作为设定对象的飞行物体2设定使用者终端4所要求的空域。
根据以上说明的第二实施方式，除了起到与第一实施方式相同的效果之外，还能够进一步简化飞行物体2的设定处理。
(第三的实施方式)
对第三实施方式进行说明。针对将第一实施方式的飞行许可空域设定系统1作为包括：具备飞行物体控制装置20的飞行物体2、飞行许可空域设定装置3以及使用者终端4的情形进行了说明，但是不限定于此。在第三实施方式的飞行许可空域设定系统1中，取代上述情形，飞行许可空域设定装置3可具有使用者终端4的功能，或者，反之，使用者终端4可具有飞行许可空域设定装置3的功能。
根据以上说明的第三实施方式，除了起到与第一实施方式相同的效果之外，还能够将飞行许可空域设定装置3和使用者终端4设置成一台装置。
(第四实施方式)
对第四实施方式进行说明。与第一实施方式相比，飞行许可空域设定装置3和使用者终端4所实施的处理不同。以下，针对这一点进行说明。
飞行许可空域设定装置3基于从使用者终端4获取到的信息和预先设定的规则，决定许可飞行物体2飞行的空域。例如，关于决定许可飞行物体2飞行空域的处理，参照此前所述的图8的处理。飞行许可空域设定装置3决定许可飞行物体2飞行的空域之后，生成包含表示所许可飞行的空域的信息的应用程序，并以能够下载的方式存储在存储部32中。上述应用程序是用于由使用者终端4的控制部41执行来控制飞行物体2的程序。
使用者终端4从飞行许可空域设定装置3下载上述应用程序，并存储在第一存储部42中。例如，在使用者使飞行物体2实际飞行时，启动使用者终端4的应用程序。通过由控制部41执行应用程序，使用者终端4接收用于操纵飞行物体2的使用者的操作。另外，使用者终端4验证用于操纵飞行物体2的指示是否为与受许可的飞行计划的时间和位置对应的指示。此外，使用者终端4验证飞行物体2是否是受许可的飞行物体。如上所述，当使飞行物体2飞行时，使用者终端4单独地判断该飞行是否是为飞行计划中被许可的飞行，并无需经由飞行许可空域设定装置3中转即与飞行物体2进行通信，由此控制飞行物体的飞行。在此情况下，使用者终端4和飞行物体2通过通信网5和无线基站6来进行通信。
使用者终端4在使飞行物体2飞行的期间，持续捕捉该飞行物体2的位置。例如，在飞行物体2超出飞行许可空域的范围而偏离预定的飞行计划路线的情况下，使用者终端4通过应用程序的处理，优先于使用者的操作来对飞行物体的飞行进行控制。例如，作为比使用者的操作更优先地控制飞行物体的飞行的处理，使用者终端4可通过修改飞行物体2的位置来强制性地修正飞行路线，或者以不在禁止空域飞行的方式来限制飞行。
根据以上说明的第四实施方式，除了起到与第一实施方式相同的效果之外，还通过由使用者终端4分担控制飞行物体2的处理，能够减轻基于飞行许可空域设定装置3的处理，并且能够提高控制飞行物体2时的响应性。
如上所述，飞行物体控制装置20基于由检测出飞行物体2的使用者的远程操作的使用者终端4生成的控制指令进行控制。通过无线基站6接收的控制信息包含由使用者终端4生成的控制指令。此外，作为经由无线基站6而接收的控制信息，可包含由飞行许可空域设定装置3生成且用于远程控制飞行物体2的控制指令。例如，通过实施如这样的控制，在飞行物体2因任何理由而无法接收来自使用者终端4的控制的紧急时刻的应对中，可由飞行许可空域设定装置3替代该控制。
在飞行中设定新的飞行路线的情况下，在对飞行物体2设定飞行路线和三维地图的同时，也可以将这些存储在使用者终端4。使用者终端4可通过利用飞行路线和三维地图来进行路线引导。在进行新的路线设定时，再次计算到达目的地所需的电量和到达目的地的到达时间，并基于计算结果，判断是否能够到达目的地。使用者终端4可在判断为不能到达目的地的情况下，可对到能够向飞行物体2供给电力的场所的路线进行引导。
飞行许可空域设定系统1可取代以第二存储部23构成为IC卡的结构，而是将第二存储部23固定在电路基板上。然而，不限定于这种结构。飞行许可空域设定系统1可将基于IMSI生成的数据包含在第二存储部23的识别信息中来存储。
另外，在如上所述的结构的情况下，可将第二存储部23分配到第一存储部22的一部分并使该第二存储部23存储第二识别信息。
以上，对本发明的实施方式以及其变形进行了说明，但是这些实施方式以及其变形，是作为例子而进行的说明，其意图并非限定发明的范围。这些实施方式以及其变形可以以各种其他形态来实施，在不脱离本发明的思想范围内，可进行各种省略、替换以及变更。这些实施方式和其变形包括在本发明的范围和发明思想中，并且包括在权利要求书所记载的发明和与其均等的范围内。
上述各个装置在其内部具有计算机。并且，上述各个装置的各个处理过程以程序形式存储在计算机可读取的记录介质中，并通过由计算机读出并执行该程序来执行上述处理。在此，计算机可读取的记录介质是指磁盘、光磁盘、CD-ROM，DVD-ROM、半导体存储器等。另外，可通过通信线路向计算机传送该计算机程序，并使接受该传送的计算机执行该程序。
另外，上述程序可以是用于实现上述功能的一部分的程序。进一步，上述程序也可以是通过与计算机系统中已经记录的程序组合来实现上述的功能的、所谓差分文件(差分程序)。
工业实用性
本发明可适用于飞行物体控制装置、飞行许可空域设定系统、飞行物体控制方法以及程序。
附图标记说明
1：飞行许可空域设定系统
2：飞行物体
20：飞行物体控制装置
3：飞行许可空域设定装置

Claims (14)

1.一种飞行物体，具有：
识别信息存储部，存储用于识别飞行物体的使用者的识别信息，
无线通信部，将基于存储的所述识别信息生成的认证信息通知给飞行许可空域设定装置，通过由预先存储彼此建立关联关系的多个认证信息和多个空域信息的所述飞行许可空域设定装置核对所述多个认证信息和被通知的所述认证信息，经由无线基站从所述飞行许可空域设定装置获得与第一认证信息建立关联关系而存储在所述飞行许可空域设定装置中的空域信息，所述第一认证信息是所述多个认证信息中与被通知的所述认证信息一致的认证信息，所述空域信息是与所述飞行物体飞行的空域相关的信息，
本机位置测量部，用于测量所述飞行物体的位置，以及
飞行状态控制部，基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态；
所述飞行状态控制部通过控制位于对所述无线基站设定的小区内的所述飞行物体，从所述无线基站接收作为用于识别所述无线基站的信息的无线基站识别符，
所述识别信息是用于识别无线通信服务的使用者的国际移动用户识别码即IMSI。
2.根据权利要求1所述的飞行物体，其中，
所述空域信息表示飞行许可空域或飞行非许可空域，所述飞行许可空域是许可所述飞行物体飞行的空域，飞行非许可空域是不许可所述飞行物体飞行的空域。
3.根据权利要求1所述的飞行物体，其中，
所述飞行状态控制部基于测量到的所述飞行物体的位置来在无线控制模式和自主控制模式之间切换，所述无线控制模式是基于所述无线通信部经由所述无线基站接收的控制信息来控制所述飞行物体的飞行状态的模式，所述自主控制模式是基于预先存储在所述飞行物体中的控制信息来控制所述飞行物体的飞行状态的模式。
4.根据权利要求3所述的飞行物体，其中，
所述飞行状态控制部在所述无线通信部从所述无线基站接收的电波的大小低于规定值的情况下，将所述飞行物体的模式设定为所述自主控制模式。
5.根据权利要求1所述的飞行物体，其中，
所述飞行状态控制部判断所述飞行物体的当前高度是否在作为规则而限制的高度范围内、能够躲避障碍物的碰撞的范围内以及无线基站的电波到达的规定的高度范围内。
6.一种飞行许可空域设定系统，包括：
权利要求1至5中任一项所述的飞行物体，以及
飞行许可空域设定装置；
所述飞行许可空域设定装置具有：
机种信息存储部，存储表示所述飞行物体的机种的飞行物体机种信息，
飞行空域信息存储部，将所述多个认证信息与所述多个空域信息分别建立关联关系而存储，
飞行空域设定部，基于所述飞行物体机种信息来设定所述空域信息，并将设定的所述空域信息写入所述飞行空域信息存储部，以及
通信部，经由所述无线基站向所述飞行物体发送写入的所述空域信息。
7.根据权利要求6所述的飞行许可空域设定系统，其中，
所述飞行许可空域设定装置还具有发送部，所述发送部基于所述飞行物体正在飞行的位置和写入的所述空域信息，向所述飞行状态控制部发送用于控制所述飞行物体的飞行状态的飞行状态控制信息。
8.根据权利要求6或7所述的飞行许可空域设定系统，其中，
所述飞行许可空域设定装置还具有飞行物体操纵者管理部，所述飞行物体操纵者管理部用于识别所述飞行物体的使用者。
9.根据权利要求6或7所述的飞行许可空域设定系统，其中，
所述飞行空域设定部基于所述飞行物体的出发地和目的地，计算所述飞行物体到达所述目的地的预定时刻。
10.根据权利要求6或7所述的飞行许可空域设定系统，其中，
所述飞行空域设定部基于所述飞行物体的出发地及目的地与所述飞行物体的电池的剩余电量，判断所述飞行物体是否能够到达所述目的地。
11.一种飞行物体控制方法，包括：
将基于用于识别飞行物体的使用者的识别信息生成的认证信息通知给飞行许可空域设定装置，
通过由预先存储彼此建立关联关系的多个认证信息和多个空域信息的所述飞行许可空域设定装置核对所述多个认证信息和被通知的所述认证信息，经由无线基站从所述飞行许可空域设定装置获得与第一认证信息建立关联关系而存储在所述飞行许可空域设定装置中的空域信息，所述第一认证信息是所述多个认证信息中与被通知的所述认证信息一致的认证信息，所述空域信息是与所述飞行物体飞行的空域相关的信息，
测量所述飞行物体的位置，
基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态，
通过控制位于对所述无线基站设定的小区内的所述飞行物体，从所述无线基站接收作为用于识别所述无线基站的信息的无线基站识别符；
所述识别信息是用于识别无线通信服务的使用者的国际移动用户识别码即IMSI。
12.根据权利要求11所述的飞行物体控制方法，其中，
判断所述飞行物体的当前高度是否在作为规则而限制的高度范围内、能够躲避障碍物的碰撞的范围内以及无线基站的电波到达的规定的高度范围内。
13.一种计算机可读取的存储介质，其上存储有程序，所述程序用于使搭载于飞行物体的计算机执行：
将基于用于识别飞行物体的使用者的识别信息生成的认证信息通知给飞行许可空域设定装置，
通过由预先存储彼此建立关联关系的多个认证信息和多个空域信息的所述飞行许可空域设定装置核对所述多个认证信息和被通知的所述认证信息，经由无线基站从所述飞行许可空域设定装置获得与第一认证信息建立关联关系而存储在所述飞行许可空域设定装置中的空域信息，所述第一认证信息是所述多个认证信息中与被通知的所述认证信息一致的认证信息，所述空域信息是与所述飞行物体飞行的空域相关的信息，
测量所述飞行物体的位置，
基于接收到的所述空域信息和测量到的所述飞行物体的位置，控制所述飞行物体的飞行状态，
通过控制位于对所述无线基站设定的小区内的所述飞行物体，从所述无线基站接收作为用于识别所述无线基站的信息的无线基站识别符；
所述识别信息是用于识别无线通信服务的使用者的国际移动用户识别码即IMSI。
14.根据权利要求13所述的存储介质，其中，
判断所述飞行物体的当前高度是否在作为规则而限制的高度范围内、能够躲避障碍物的碰撞的范围内以及无线基站的电波到达的规定的高度范围内。
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