CN104881023A - 多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多旋翼飞行器的控制方法，其包括：获取多旋翼飞行器的位置参数；根据多旋翼飞行器的位置参数，确定多旋翼飞行器的飞行区域；根据多旋翼飞行器的飞行区域，确定多旋翼飞行器的飞行模式；以及使用多旋翼飞行器的飞行模式，对多旋翼飞行器进行飞行控制。本发明还提供一种多旋翼飞行器。本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式，提高了多旋翼飞行器的工作效率。

Description

多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器。

背景技术

随着科技的发展，无人飞行器使得人们可以方便的实现航空摄影以及交通导航等功能，将用户的移动范围由地面的二维空间转变成为三维空间，同时还能有效的降低人力以及物理的损耗。

现有的无人飞行器可实现长时间、长距离的目标检测或者目标跟踪，但是其飞行区域可能并没有进行详细的设定，从而导致该无人飞行器在飞行时可能会产生安全隐患。

如无人飞行器飞入一些涉密或私人区域等非检测区域时，可能会引起该区域的人的反感；还有如无人飞行器飞入到机场或民航线路时，可能会导致航空安全事故的发生。这些事件的发生都对无人飞行器产业的发展带来了不利的影响。

针对上述缺陷，无人飞行器的生产厂商会在无人飞行器上对其飞行范围进行设置，将明显不适合无人飞行器的区域划定为禁飞区域。但是上述简单的禁飞区域的划分，造成无人飞行器无法在安全区域和禁飞区域进行良好的过渡，应急处理时间少，同样影响无人飞行器产业的发展。

为了提高无人飞行器的目标检测或目标跟踪效率，申请号为201410466305.1的一种微型无人机室内自主导航方法的发明专利披露了一种基于RGB-D相机和MEMS（Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统）惯性传感器融合的三维环境实时建模，从而实时进行路径规划以及跟踪控制的微型无人机的导航方法。但是其中也没有对无人飞行器如何实现飞行模式的智能控制进行描述。

申请号为201410105284.0的基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统公开了一种执行速度快且跟踪的准确性高的飞行器的控制方法。其中也没有对无人飞行器如何实现飞行模式的智能控制进行描述。

故，有必要提供一种多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，实现了使用不同的飞行模式对多旋翼飞行器进行智能控制，提高了多旋翼飞行器的工作效率；以解决现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器不能实现飞行模式的智能控制，导致多旋翼飞行器的工作效率较低的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

本发明实施例提供一种多旋翼飞行器的控制方法，其包括：

获取所述多旋翼飞行器的位置参数；

根据所述多旋翼飞行器的位置参数，确定所述多旋翼飞行器的飞行区域；其中所述飞行区域包括禁飞区域以及安全区域；

根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式；以及

使用所述多旋翼飞行器的飞行模式，对所述多旋翼飞行器进行飞行控制；

其中根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述多旋翼飞行器处于所述禁飞区域时，执行报警飞行模式；

如所述多旋翼飞行器处于所述安全区域时，执行正常飞行模式。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，当所述多旋翼飞行器处于所述报警飞行模式时，所述多旋翼飞行器进行报警操作，经过设定时间后，执行返航操作。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，所述飞行区域还包括飞行警示区域；所述根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式的步骤还包括：

如所述多旋翼飞行器处于飞行警示区域时，执行限制飞行模式；其中所述飞行警示区域位于所述禁飞区域以及所述安全区域之间。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述多旋翼飞行器获取所述多旋翼飞行器的飞行方向，如所述多旋翼飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则执行所述正常飞行模式；如所述多旋翼飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则执行所述报警飞行模式。

在本发明所述的多旋翼飞行器的控制方法中，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，将所述多旋翼飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。

本发明实施例还提供一种多旋翼飞行器，其包括：

机体；

多个旋翼；

GPS模块，设置在所述机体上，用于获取所述多旋翼飞行器的位置参数；

飞行区域数据库芯片，设置在所述机体上，用于存储所述多旋翼飞行器的飞行区域数据；

地理信息处理器，设置在所述机体上，用于根据所述GPS获取的所述多旋翼飞行器的位置参数以及所述飞行区域数据，确定所述多旋翼飞行器的飞行区域；其中所述飞行区域包括禁飞区域以及安全区域；以及

飞行区域控制模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式；并使用所述多旋翼飞行器的飞行模式，对所述多旋翼飞行器进行飞行控制；

其中所述飞行区域控制模块包括：

报警飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于所述禁飞区域时，执行报警飞行模式；以及

正常飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于所述安全区域时，执行正常飞行模式。

在本发明所述的多旋翼飞行器中，当所述多旋翼飞行器处于所述报警飞行模式时，所述多旋翼飞行器进行报警操作；进行所述报警操作设定时间后，执行返航操作。

在本发明所述的多旋翼飞行器中，所述飞行区域还包括飞行警示区域；所述飞行区域控制模块还包括：

警示飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于飞行警示区域时，执行限制飞行模式；其中所述飞行警示区域位于所述禁飞区域以及所述安全区域之间。

在本发明所述的多旋翼飞行器中，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述警示飞行执行单元获取所述多旋翼飞行器的飞行方向，如所述多旋翼飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则所述警示飞行执行单元执行所述正常飞行模式；如所述多旋翼飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则所述警示飞行执行单元执行所述报警飞行模式。

在本发明所述的多旋翼飞行器中，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述警示飞行执行单元将所述多旋翼飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。

相较于现有技术的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器，本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式，在飞行中能够实时规避禁飞区域，对于飞行敏感区域也能智能的提供警示意见，有效确保了多旋翼飞行器的飞行安全。

附图说明

图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的优选实施例的流程图；

图2为本发明的多旋翼飞行器的优选实施例的结构示意图；

图3为本发明的多旋翼飞行器的优选实施例的飞行区域控制模块的结构示意图；

图4为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的具体实施例的流程图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

本发明的多旋翼飞行器的控制方法可设置在现有的多旋翼飞行器中，以便对多旋翼飞行器进行更好的控制，通过多种不同的飞行模式提高了多旋翼飞行器的工作效率。

请参照图1，图1为本发明的多旋翼飞行器的控制方法的优选实施例的流程图。本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法包括：

步骤S101，获取所述多旋翼飞行器的位置参数；

步骤S102，根据多旋翼飞行器的位置参数，确定多旋翼飞行器的飞行区域；

步骤S103，根据多旋翼飞行器的飞行区域，确定多旋翼飞行器的飞行模式；

步骤S104，使用多旋翼飞行器的飞行模式，对多旋翼飞行器进行飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，多旋翼飞行器通过全球定位系统周期性的获取多旋翼飞行器的位置参数；当然这里为了节省通信的资源，多旋翼飞行器也可根据用户指令，通过全球定位系统获取多旋翼飞行器的位置参数。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，多旋翼飞行器根据步骤S101获取的多旋翼飞行器的位置参数，确定多旋翼飞行器的飞行区域。这里的飞行区域包括安全区域、飞行警示区域以及禁飞区域。安全区域是指多旋翼飞行器可无限制进行飞行的区域。禁飞区域是指机场或国家机关禁止非授权飞行器进行飞行的区域。飞行警示区域是指位于安全区域以及禁飞区域之间的区域，其一般设置在禁飞区域的外围，以便有充足的时间对多旋翼飞行器进行设置，避免其进入禁飞区域。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，多旋翼飞行器根据步骤S102中获取的多旋翼飞行器的飞行区域，确定多旋翼飞行器的飞行模式。具体为根据多旋翼飞行器的飞行区域以及多旋翼飞行器的工作状态，确定多旋翼飞行器的飞行模式。

如多旋翼飞行器处于禁飞区域，且多旋翼飞行器处于飞行状态，则多旋翼飞行器切换为悬停状态，然后执行报警飞行模式，即多旋翼飞行器停止飞行，然后向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。在报警操作设定时间后，该多旋翼飞行器执行返航操作。

如多旋翼飞行器处于禁飞区域，且多旋翼飞行器处于悬停状态或非飞行状态，则多旋翼飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免多旋翼飞行器坠机。该多旋翼飞行器执行返航操作。

如多旋翼飞行器处于安全区域，则执行正常飞行模式，即按接收到的飞行指令进行飞行控制。

如多旋翼飞行器处于飞行警示区域，则执行显示飞行模式，即多旋翼飞行器获取器飞行方向，如多旋翼飞行器的飞行方向为远离禁飞区域，则执行正常飞行模式，即按接收到的飞行指令进行飞行控制；如多旋翼飞行器的飞行方向为靠近禁飞区域，则执行报警飞行模式，即多旋翼飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免多旋翼飞行器坠机。该多旋翼飞行器执行返航操作。

同时，当多旋翼飞行器处于飞行警示区域时，多旋翼飞行器会将飞行高度以及飞行速度设置为预设值，一般该预设值低于正常的飞行高度以及飞行速度，以便用户有更充足的时间对多旋翼飞行器的飞行指令进行更改。随后转到步骤S104。

在步骤S104中，多旋翼飞行器使用步骤S103获取的多旋翼飞行器的飞行模式，对多旋翼飞行器进行飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制方法的多旋翼飞行器的控制过程。

本发明的多旋翼飞行器的控制方法针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式，提高了多旋翼飞行器的工作效率。

本发明还提供一种多旋翼飞行器，请参照图2，图2为本发明的多旋翼飞行器的优选实施例的结构示意图。本优选实施例的多旋翼飞行器可使用上述的多旋翼飞行器的控制方法的优选实施例进行实施，该多旋翼飞行器20包括机体21、多个旋翼22、GPS模块23、飞行区域数据库芯片24、地理信息处理器25以及飞行区域控制模块26。多个旋翼22设置在机体的侧面；GPS模块23设置在机体21上，用于获取多旋翼飞行器20的位置参数；飞行区域数据库芯片24设置在机体上，用于存储多旋翼飞行器20的飞行区域数据；地理信息处理器25设置在机体上，用于根据GPS模块23获取的多旋翼飞行器20的位置参数以及飞行区域数据，确定多旋翼飞行器20的飞行区域，该飞行区域包括安全区域、飞行警示区域以及禁飞区域；飞行区域控制模块24用于根据多旋翼飞行器20的飞行区域，确定多旋翼飞行器20的飞行模式；并使用多旋翼飞行器20的飞行模式，对多旋翼飞行器20进行飞行控制。

请参照图3，图3为本发明的多旋翼飞行器的优选实施例的飞行区域控制模块的结构示意图。该飞行区域控制模块26包括报警飞行执行单元261、正常飞行执行单元262以及限制飞行执行单元263。报警飞行执行单元261用于如多旋翼飞行器20处于禁飞区域时，执行报警飞行模式；正常飞行执行单元262用于如多旋翼飞行器20处于安全区域时，执行正常飞行模式；限制飞行执行单元263用于如多旋翼飞行器20处于报警飞行模式时，执行报警飞行模式。

本优选实施例的多旋翼飞行器20使用时，首先GPS模块23通过全球定位系统周期性的获取多旋翼飞行器20的位置参数；当然这里为了节省通信的资源，GPS模块23也可根据用户指令，通过全球定位系统获取多旋翼飞行器20的位置参数。

随后地理信息处理器25根据GPS模块23获取的多旋翼飞行器20的位置参数以及存储在飞行区域数据库芯片24中的飞行区域数据，确定多旋翼飞行器20的飞行区域。这里的飞行区域包括安全区域、飞行警示区域以及禁飞区域。安全区域是指多旋翼飞行器20可无限制进行飞行的区域。禁飞区域是指机场或国家机关禁止非授权飞行器进行飞行的区域。飞行警示区域是指位于安全区域以及禁飞区域之间的区域，其一般设置在禁飞区域的外围，以便有充足的时间对多旋翼飞行器进行设置，避免其进入禁飞区域。

然后飞行区域控制模块26根据地理信息处理器25获取的多旋翼飞行器20的飞行区域，确定多旋翼飞行器20的飞行模式。具体为根据多旋翼飞行器20的飞行区域以及多旋翼飞行器20的工作状态，确定多旋翼飞行器20的飞行模式。

如多旋翼飞行器20处于禁飞区域，且多旋翼飞行器处于飞行状态，则飞行区域控制模块26的报警飞行执行单元261将多旋翼飞行器切换为悬停状态，然后执行报警飞行模式，即多旋翼飞行器20停止飞行，然后向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器20直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。在报警操作设定时间后，该多旋翼飞行器20执行返航操作。

如多旋翼飞行器20处于禁飞区域，且多旋翼飞行器20处于悬停状态或非飞行状态，则报警飞行执行单元261控制多旋翼飞行器20直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器20直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免多旋翼飞行器20坠机。该多旋翼飞行器20执行返航操作。

如多旋翼飞行器20处于安全区域，则飞行区域控制模块26的正常飞行执行单元262执行正常飞行模式，即按接收到的飞行指令进行飞行控制。

如多旋翼飞行器20处于飞行警示区域，则飞行区域控制模块26的限制飞行执行单元263执行报警飞行模式，即限制飞行执行单元263获取器飞行方向，如多旋翼飞行器20的飞行方向为远离禁飞区域，则限制飞行执行单元263执行正常飞行模式，即按接收到的飞行指令进行飞行控制；如多旋翼飞行器20的飞行方向为靠近禁飞区域，则限制飞行执行单元263执行报警飞行模式，即限制飞行执行单元263直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过多旋翼飞行器20直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免多旋翼飞行器20坠机。该多旋翼飞行器20执行返航操作。

同时，当多旋翼飞行器20处于飞行警示区域时，限制飞行执行单元263会将多旋翼飞行器20的飞行高度以及飞行速度设置为预设值，一般该预设值低于正常的飞行高度以及飞行速度，以便用户有更充足的时间对多旋翼飞行器20的飞行指令进行更改。

最后飞行区域控制模块26使用确定的多旋翼飞行器20的飞行模式，对多旋翼飞行器20进行飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的多旋翼飞行器的控制过程。

优选的，本优选实施例的多旋翼飞行器20还包括可对多旋翼飞行器20的飞行姿态以及飞行行为进行控制的远程控制器（图中未示出）。

优选的，用户可通过无线网络对多旋翼飞行器20的飞行区域数据库芯片24中的飞行区域数据进行更新或编辑。

本发明的多旋翼飞行器针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式，提高了多旋翼飞行器的工作效率。

下面通过一具体实施例说明本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的具体工作原理。请参照图4，图4为本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的具体实施例的流程图。该具体实施例包括：

步骤S401，通过全球定位系统周期性的获取多旋翼飞行器的位置参数，随后转到步骤S403。

步骤S402，接收用户指令，并根据用户指令，通过全球定位系统获取多旋翼飞行器的位置参数。随后转到步骤S403。

步骤S403，根据多旋翼飞行器的位置参数，确定多旋翼飞行器的飞行区域；如多旋翼飞行器的飞行区域为禁飞区域，则转到步骤S404；如多旋翼飞行器的飞行区域为安全区域，则转到步骤S407；如多旋翼飞行器的飞行区域为飞行警示区域，则转到步骤S408。

步骤S404，判断多旋翼飞行器的工作状态，如多旋翼飞行器为飞行状态，则转到步骤S405；如多旋翼飞行器为非飞行状态，则转到步骤S406。

步骤S405，将多旋翼飞行器切换为悬停状态，随后转到步骤S406。

步骤S406，多旋翼飞行器进行区域报警操作，用户可对多旋翼飞行器执行返航操作，或远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域的操作。报警操作设定时间后如用户没有进行任何操作，则多旋翼飞行器执行返航操作，以在不影响航空安全的情况下，对多旋翼飞行器进行回收处理。

步骤S407，多旋翼飞行器执行飞行指令，并可降低位置参数的获取频率，以降低多旋翼飞行器的功耗。

步骤S408，判断多旋翼飞行器的工作状态，如多旋翼飞行器为非飞行状态，则转到步骤S409；如多旋翼飞行器为飞行状态，则转到步骤S410。

步骤S409，将多旋翼飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值，这里多旋翼飞行器还可持续向用户发出适当提醒信息，提醒用户谨慎操控，注意飞行事项，避免进入完全禁飞区域以及条件禁飞区域。随后转到步骤S410。

步骤S410，判断多旋翼飞行器的飞行方向，如多旋翼飞行器的飞行方向为远离禁飞区域，则转到步骤S407；如多旋翼飞行器的飞行方向为靠近禁飞区域，则转到步骤S406。

这样即完成了本具体实施例的多旋翼飞行器的控制过程。

本发明的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器针对多旋翼飞行器的飞行安全区域以及禁飞区域，采用不同的飞行模式，提高了多旋翼飞行器的工作效率；解决了现有的多旋翼飞行器的控制方法及多旋翼飞行器的不能很好的实现安全区域与禁飞区域之间的过渡，导致多旋翼飞行器的工作效率较低的技术问题。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述多旋翼飞行器的位置参数；

根据所述多旋翼飞行器的位置参数，确定所述多旋翼飞行器的飞行区域；其中所述飞行区域包括禁飞区域以及安全区域；

根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式；以及

使用所述多旋翼飞行器的飞行模式，对所述多旋翼飞行器进行飞行控制；

其中根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述多旋翼飞行器处于所述禁飞区域时，执行报警飞行模式；

如所述多旋翼飞行器处于所述安全区域时，执行正常飞行模式。

2.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述报警飞行模式时，所述多旋翼飞行器进行报警操作；经过设定时间后，执行返航操作。

3.根据权利要求1所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行区域还包括飞行警示区域；所述根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式的步骤还包括：

如所述多旋翼飞行器处于飞行警示区域时，执行限制飞行模式；其中所述飞行警示区域位于所述禁飞区域以及所述安全区域之间。

4.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述多旋翼飞行器获取所述多旋翼飞行器的飞行方向，如所述多旋翼飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则执行所述正常飞行模式；如所述多旋翼飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则执行所述报警飞行模式。

5.根据权利要求3所述的多旋翼飞行器的控制方法，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，将所述多旋翼飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。

6.一种多旋翼飞行器，其特征在于，包括：

机体；

多个旋翼；

GPS模块，设置在所述机体上，用于获取所述多旋翼飞行器的位置参数；

飞行区域数据库芯片，设置在所述机体上，用于存储所述多旋翼飞行器的飞行区域数据；

地理信息处理器，设置在所述机体上，用于根据所述GPS获取的所述多旋翼飞行器的位置参数以及所述飞行区域数据，确定所述多旋翼飞行器的飞行区域；其中所述飞行区域包括禁飞区域以及安全区域；以及

飞行区域控制模块，用于根据所述多旋翼飞行器的飞行区域，确定所述多旋翼飞行器的飞行模式；并使用所述多旋翼飞行器的飞行模式，对所述多旋翼飞行器进行飞行控制；

其中所述飞行区域控制模块至少包括：

报警飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于所述禁飞区域时，执行报警飞行模式；以及

正常飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于所述安全区域时，执行正常飞行模式。

7.根据权利要求6所述的多旋翼飞行器，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述报警飞行模式时，所述多旋翼飞行器进行报警操作；经过设定时间后，执行返航操作。

8.根据权利要求6所述的多旋翼飞行器，其特征在于，所述飞行区域还包括飞行警示区域；所述飞行区域控制模块还包括：

警示飞行执行单元，用于如所述多旋翼飞行器处于飞行警示区域时，执行限制飞行模式；其中所述飞行警示区域位于所述禁飞区域以及所述安全区域之间。

9.根据权利要求8所述的多旋翼飞行器，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述警示飞行执行单元获取所述多旋翼飞行器的飞行方向，如所述多旋翼飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则所述警示飞行执行单元执行所述正常飞行模式；如所述多旋翼飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则所述警示飞行执行单元执行所述报警飞行模式。

10.根据权利要求8所述的多旋翼飞行器，其特征在于，当所述多旋翼飞行器处于所述限制飞行模式时，所述警示飞行执行单元将所述多旋翼飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。