CN104834307A - 无人飞行器的控制方法及控制装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人飞行器的控制方法，其包括：对无人飞行器的飞行区域进行划分；获取无人飞行器的位置参数；根据无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域；根据无人飞行器的飞行区域，确定无人飞行器的飞行模式；以及使用无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。本发明还提供一种无人飞行器的控制装置。本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置针对无人飞行器的飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，提高了无人飞行器的工作效率。

Description

无人飞行器的控制方法及控制装置

技术领域

本发明涉及无人机控制领域，特别是涉及一种无人飞行器的控制方法及控制装置。

背景技术

随着科技的发展，无人飞行器使得人们可以方便的实现航空摄影以及交通导航等功能，将用户的移动范围由地面的二维空间转变成为三维空间，同时还能有效的降低人力以及物力的损耗。

现有的无人飞行器可实现长时间、长距离的目标检测或者目标跟踪，但是其飞行区域可能并没有进行详细的设定，从而导致该无人飞行器在飞行时可能会产生安全隐患。

如无人飞行器飞入一些涉密或私人区域等非检测区域时，可能会引起该区域的人的反感；还有如无人飞行器飞入到机场或民航线路时，可能会导致航空安全事故的发生。这些事件的发生都对无人飞行器产业的发展带来了不利的影响。

针对上述缺陷，无人飞行器的生产厂商会在无人飞行器上对其飞行范围进行设置，将明显不适合无人飞行器飞行的区域划定为禁飞区域。但是上述简单的禁飞区域的划分，造成无人飞行器无法在安全区域和禁飞区域进行良好的过渡，应急处理时间少，同样影响无人飞行机产业的发展。

为了提高无人飞行器的目标检测或目标跟踪效率，申请号为201410466305.1的一种微型无人机室内自主导航方法的发明专利披露了一种基于RGB-D相机和MEMS（Micro-Electro-Mechanical System，微机电系统）惯性传感器融合的三维环境实时建模，从而实时进行路径规划以及跟踪控制的微型无人机的导航方法。但是其中也没有对飞行区域的划分方式，以及对无人飞行器如何实现安全区域以及禁飞区域之间的良好过渡进行描述。

申请号为201410105284.0的基于四轴飞行器的便携式目标跟踪方法及系统公开了一种执行速度快且跟踪的准确性高的飞行器的控制方法。其中也没有对飞行区域的划分方式，以及对无人飞行器如何实现安全区域以及禁飞区域之间的良好过渡进行描述。

故，有必要提供一种无人飞行器的控制方法及控制装置，以解决现有技术所存在的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种对无人飞行器飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式的无人飞行器的控制方法及控制装置，提高了无人飞行器的工作效率；以解决现有的无人飞行器的控制方法及控制装置的不能很好的实现安全区域与禁飞区域之间的过渡，导致无人飞行器的工作效率较低的技术问题。

为解决上述问题，本发明提供的技术方案如下：

本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法，其包括：

对所述无人飞行器的飞行区域进行划分，所述飞行区域包括禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域；

获取所述无人飞行器的位置参数；

根据所述无人飞行器的位置参数，确定所述无人飞行器的飞行区域的类型；

根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式；以及

使用所述无人飞行器的飞行模式，对所述无人飞行器进行飞行控制。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤具体为：

根据所述无人飞行器的飞行区域以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述禁飞区域包括完全禁飞区域以及条件禁飞区域；

所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述完全禁飞区域、且所述无人飞行器为飞行状态时，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作并落地关机；

如所述无人飞行器处于所述完全禁飞区域、且所述无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则执行报警操作并落地关机。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述条件禁飞区域、且所述无人飞行器为飞行状态时，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作，经过设定时间后，执行返航操作；

如所述无人飞行器处于所述条件禁飞区域、且所述无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则进行报警操作，经过设定时间后，执行返航操作。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述飞行警示区域时，则获取所述无人飞行器的飞行方向，如所述无人飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则根据飞行指令进行飞行控制；如所述无人飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作，经过设定时间后，执行返航操作。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，当所述无人飞行器处于所述飞行警示区域时，将所述无人飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述安全飞行区域时，则根据飞行指令进行飞行控制。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述飞行警示区域设置在所述禁飞区域外围，所述安全飞行区域设置在所述飞行警示区域的外围。

在本发明所述的无人飞行器的控制方法中，所述获取所述无人飞行器的位置参数的步骤包括：

通过全球定位系统周期性的获取所述无人飞行器的位置参数；或根据用户指令，通过全球定位系统获取所述无人飞行器的位置参数。

本发明实施例还提供一种无人飞行器的控制装置，其包括：

飞行区域划分模块，用于对所述无人飞行器的飞行区域进行划分，所述飞行区域包括禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域；

位置参数获取模块，用于获取所述无人飞行器的位置参数；

飞行区域确定模块，用于根据所述无人飞行器的位置参数，确定所述无人飞行器的飞行区域的类型；

飞行模式确定模块，用于根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式；以及

飞行控制模块，用于使用所述无人飞行器的飞行模式，对所述无人飞行器进行飞行控制。

相较于现有技术的无人飞行器的控制方法及控制装置，本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置对无人飞行器飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，确保了无人飞行器的飞行区域的飞行安全；解决了现有的无人飞行器的控制方法及控制装置的不能很好的实现安全区域与禁飞区域之间的过渡问题。

附图说明

图1为本发明的无人飞行器的控制方法的优选实施例的流程图；

图2为本发明的无人飞行器的控制装置的优选实施例的结构示意图；

图3为本发明的无人飞行器的控制装置的优选实施例的飞行模式确定模块的结构示意图；

图4为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的具体实施例的流程图。

具体实施方式

请参照图式，其中相同的组件符号代表相同的组件，本发明的原理是以实施在一适当的运算环境中来举例说明。以下的说明是基于所例示的本发明具体实施例，其不应被视为限制本发明未在此详述的其它具体实施例。

本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置可设置在现有的无人飞行器中，以便对无人飞行器进行更好的控制，通过划分不同的飞行区域提高了无人飞行器的工作效率。

请参照图1，图1为本发明的无人飞行器的控制方法的优选实施例的流程图。本优选实施例的无人飞行器的控制方法包括：

步骤S101，对无人飞行器的飞行区域进行划分；

步骤S102，获取所无人飞行器的位置参数；

步骤S103，根据无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域；

步骤S104，根据无人飞行器的飞行区域，确定无人飞行器的飞行模式；

步骤S105，使用无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。

下面详细说明本优选实施例的无人飞行器的控制方法的各步骤的具体流程。

在步骤S101中，对无人飞行器的飞行区域进行划分，其中飞行区域包括完全禁飞区域、条件禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域。

这里的完全禁飞区域是指机场或国家机关禁止非授权飞行器进行飞行的区域，无人飞行器在该区域进行飞行操作可能会造成航空安全问题。条件禁飞区域是指在一定条件下可开放飞行器进行飞行的区域，如在国家机关授权的情况下，特定的飞行器对国家机关的所在区域进行航拍，这时该国家机关的所在区域为条件禁飞区域。完全禁飞区域与条件禁飞区域可根据用户的要求进行转换。飞行警示区域为无人飞行器可无限制飞行的区域，但是该飞行警示区域设置在完全禁飞区域或条件禁飞区域的外围，靠近完全禁飞区域或条件禁飞区域，因此需要加强对无人飞行器的检测操作，尽量避免无人飞行器飞入到条件禁飞区域中。安全飞行区域也为无人飞行器可无限制飞行的区域，同时该安全飞行区域远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域，因此可减少无人飞行器的检测操作频率，以节省无人飞行器的能耗。随后转到步骤S102。

在步骤S102中，无人飞行器通过全球定位系统周期性的获取无人飞行器的位置参数；当然这里为了节省通信的资源，无人飞行器也可根据用户指令，通过全球定位系统获取无人飞行器的位置参数。随后转到步骤S103。

在步骤S103中，无人飞行器根据步骤S102获取的无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域的类型。这里的飞行区域的类型可为步骤S101中划分的完全禁飞区域、条件禁飞区域、飞行警示区域或安全飞行区域。随后转到步骤S104。

在步骤S104中，无人飞行器根据步骤S103中获取的无人飞行器的飞行区域的类型，确定无人飞行器的飞行模式。具体为根据无人飞行器的飞行区域的类型以及无人飞行器的工作状态，确定无人飞行器的飞行模式。

如无人飞行器处于完全禁飞区域，且无人飞行器处于飞行状态，则无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作并落地关机。由于无人飞行器在飞行过程中可能无法及时获取自身的位置参数，因此当无人飞行器误飞入完全禁飞区域时，无人飞行器停止飞行，然后向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。进一步为了避免航空事故的发生，该无人飞行器还可直接落地关机，等待用户在地面进行回收。

如无人飞行器处于完全禁飞区域，且无人飞行器处于悬停状态或非飞行状态，如无人飞行器在完全禁飞区域启动等，则无人飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。进一步为了避免航空事故的发生，该无人飞行器还可直接落地关机，等待用户在地面进行回收。

如无人飞行器处于条件禁飞区域、且无人飞行器为飞行状态时，则无人飞行器切换为悬停状态，然后直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

如无人飞行器处于条件禁飞区域、且无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则无人飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

如无人飞行器处于飞行警示区域时，则获取无人飞行器的飞行方向，如无人飞行器的飞行方向为远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则按接收到的飞行指令进行飞行控制。如无人飞行器的飞行方向为靠近完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则无人飞行器切换为悬停状态，然后直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

同时，当无人飞行器处于飞行警示区域时，无人飞行器会将飞行高度以及飞行速度设置为预设值，一般该预设值低于正常的飞行高度以及飞行速度，以便用户有更充足的时间对无人飞行器的飞行指令进行更改。

如无人飞行器处于安全飞行区域时，无人飞行器按接收到的飞行指令进行飞行控制。随后转到步骤S105。

在步骤S105中，无人飞行器使用步骤S104获取的无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制方法的无人飞行器的控制过程。

本发明的无人飞行器的控制方法针对无人飞行器飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，确保了无人飞行器飞行区域的飞行安全。

本发明还提供一种无人飞行器的控制装置，该无人飞行器的控制装置设置在无人飞行器中，请参照图2，图2为本发明的无人飞行器的控制装置的优选实施例的结构示意图。本优选实施例的无人飞行器的控制装置可使用上述的无人飞行器的控制方法的优选实施例进行实施，该无人飞行器的控制装置20包括飞行区域划分模块21、位置参数获取模块22、飞行区域确定模块23、飞行模式确定模块24以及飞行控制模块25。飞行区域划分模块21用于对无人飞行器的飞行区域进行划分，该飞行区域包括完全禁飞区域、条件禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域；位置参数获取模块22用于获取无人飞行器的位置参数；飞行区域确定模块23用于根据无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域的类型；飞行模式确定模块24用于根据无人飞行器的飞行区域的类型，确定无人飞行器的飞行模式；飞行控制模块25用于使用无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。

请参照图3，图3为本发明的无人飞行器的控制装置的优选实施例的飞行模式确定模块的结构示意图。该飞行模式确定模块24包括完全禁飞区执行单元241、条件禁飞区执行单元242、飞行警示区执行单元243以及安全飞行区执行单元244。完全禁飞区执行单元241用于执行无人飞行器在完全禁飞区域中的飞行模式；条件禁飞区执行单元242用于执行无人飞行器在条件禁飞区域中的飞行模式；飞行警示区执行单元243用于执行无人飞行器在飞行警示区域中的飞行模式；安全飞行区执行单元244用于执行无人飞行器在安全飞行区域中的飞行模式。

本优选实施例的无人飞行器使用时，首先飞行区域划分模块21对无人飞行器的飞行区域进行划分，其中飞行区域包括完全禁飞区域、条件禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域。

这里的完全禁飞区域是指机场或国家机关禁止非授权飞行器进行飞行的区域，无人飞行器在该区域进行飞行操作可能会造成航空安全问题。条件禁飞区域是指在一定条件下可开放飞行器进行飞行的区域，如在国家机关授权的情况下，允许特定飞行器对国家机关所在区域进行航拍，这时该国家机关的所在区域为条件禁飞区域。完全禁飞区域与条件禁飞区域可根据用户的要求进行转换，如在国家机关的授权下，将国家机关所在地的完全禁飞区域转换为条件禁飞区域。飞行警示区域为无人飞行器可无限制飞行的区域，但是该飞行警示区域设置在完全禁飞区域或条件禁飞区域的外围，靠近完全禁飞区域或条件禁飞区域，因此需要加强对无人飞行器的检测操作，尽量避免无人飞行器飞入到条件禁飞区域中。安全飞行区域也为无人飞行器可无限制飞行的区域，同时该安全飞行区域远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域，因此可减少无人飞行器的检测操作频率，以节省无人飞行器的能耗。

随后位置参数获取模块22通过全球定位系统周期性的获取无人飞行器的位置参数；当然这里为了节省通信的资源，无人飞行器也可根据用户指令，通过全球定位系统获取无人飞行器的位置参数。

然后飞行区域确定模块23根据位置参数获取模块22获取的无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域的类型。这里的飞行区域的类型可为飞行区域划分模块划分的完全禁飞区域、条件禁飞区域、飞行警示区域或安全飞行区域。

随后飞行模式确定模块24根据飞行区域确定模块23获取的无人飞行器的飞行区域的类型，确定无人飞行器的飞行模式。具体为根据无人飞行器的飞行区域的类型以及无人飞行器的工作状态，确定无人飞行器的飞行模式。

如无人飞行器处于完全禁飞区域，且无人飞行器处于飞行状态，则飞行模式确定模块24的完全禁飞区执行单元241将无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作并落地关机。由于无人飞行器在飞行过程中可能无法及时获取自身的位置参数，因此当无人飞行器误飞入完全禁飞区域时，无人飞行器停止飞行，然后向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。进一步为了避免航空事故的发生，该无人飞行器还可直接落地关机，等待用户在地面进行回收。

如无人飞行器处于完全禁飞区域，且无人飞行器处于悬停状态或非飞行状态，如无人飞行器在完全禁飞区域启动等，则飞行模式确定模块24的完全禁飞区执行单元241使得无人飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号，以避免航空安全事故的发生。进一步为了避免航空事故的发生，该无人飞行器还可直接落地关机，等待用户在地面进行回收。

如无人飞行器处于条件禁飞区域、且无人飞行器为飞行状态时，则飞行模式确定模块24的条件禁飞区执行单元242将无人飞行器切换为悬停状态，然后直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

如无人飞行器处于条件禁飞区域、且无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则飞行模式确定模块24的条件禁飞区执行单元242使得无人飞行器直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

如无人飞行器处于飞行警示区域时，则飞行模式确定模块24的飞行警示区执行单元243获取无人飞行器的飞行方向，如无人飞行器的飞行方向为远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则飞行警示区执行单元243按接收到的飞行指令进行飞行控制。如无人飞行器的飞行方向为靠近完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则飞行警示区执行单元243将无人飞行器切换为悬停状态，然后直接向用户发出当前禁飞区域的警示提醒或通过无人飞行器直接向外部发出声光警示信号。在报警操作设定时间后，如没有接收到返航指令，为了保证禁飞区的航空安全，同时也为了避免无人飞行器坠机。该无人飞行器执行返航操作。

同时，当无人飞行器处于飞行警示区域时，飞行警示区执行单元243会将无人飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值，一般该预设值低于正常的飞行高度以及飞行速度，以便用户有更充足的时间对无人飞行器的飞行指令进行更改。

如无人飞行器处于安全飞行区域时，飞行模式确定模块24的安全飞行区执行单元244按接收到的飞行指令进行飞行控制。

最后飞行控制模块25使用飞行模式确定模块获取的无人飞行器的飞行模式，对无人飞行器进行飞行控制。

这样即完成了本优选实施例的无人飞行器的控制装置20的无人飞行器的控制过程。

本发明的无人飞行器的控制装置针对无人飞行器飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，提高了无人飞行器的工作效率。

下面通过一具体实施例说明本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的具体工作原理。请参照图4，图4为本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置的具体实施例的流程图。该具体实施例包括：

步骤S401，对无人飞行器的飞行区域进行划分，随后转到步骤S402和步骤S403。

步骤S402，通过全球定位系统周期性的获取无人飞行器的位置参数，随后转到步骤S404。

步骤S403，接收用户指令，并根据用户指令，通过全球定位系统获取无人飞行器的位置参数。随后转到步骤S404。

步骤S404，根据无人飞行器的位置参数，确定无人飞行器的飞行区域；如无人飞行器的飞行区域为完全禁飞区域，则转到步骤S405；如无人飞行器的飞行区域为条件禁飞区域，则转到步骤S408；如无人飞行器的飞行区域为安全飞行区域，则转到步骤S411；如无人飞行器的飞行区域为飞行警示区域，则转到步骤S412。

步骤S405，判断无人飞行器的工作状态，如无人飞行器为飞行状态，则转到步骤S406；如无人飞行器为非飞行状态，则转到步骤S407。

步骤S406，将无人飞行器切换为悬停状态，随后转到步骤S407。

步骤S407，无人飞行器进行区域报警操作，随后落地关机，使得无人飞行器快速让出其占据的空间以及通信渠道。

步骤S408，判断无人飞行器的工作状态，如无人飞行器为飞行状态，则转到步骤S409；如无人飞行器为非飞行状态，则转到步骤S410。

步骤S409，将无人飞行器切换为悬停状态，随后转到步骤S410。

步骤S410，无人飞行器进行区域报警操作，用户可对无人飞行器执行返航操作，或远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域的操作。报警操作设定时间后如用户没有进行任何操作，则无人飞行器执行返航操作，以在不影响航空安全的情况下，对无人飞行器进行回收处理。

步骤S411，无人飞行器执行飞行指令，并可降低位置参数的获取频率，以降低无人飞行器的功耗。

步骤S412，判断无人飞行器的工作状态，如无人飞行器为非飞行状态，则转到步骤S413；如无人飞行器为飞行状态，则转到步骤S414。

步骤S413，将无人飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值，这里无人飞行器还可持续向用户发出适当提醒信息，提醒用户谨慎操控，注意飞行事项，避免进入完全禁飞区域以及条件禁飞区域。随后转到步骤S414。

步骤S414，判断无人飞行器的飞行方向，如无人飞行器的飞行方向为远离完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则转到步骤S411；如无人飞行器的飞行方向为靠近完全禁飞区域以及条件禁飞区域，则转到步骤S410。

这样即完成了本具体实施例的无人飞行器的控制过程。

本发明的无人飞行器的控制方法及控制装置对无人飞行器飞行区域进行了有效划分，在不同的飞行区域采用不同的飞行模式，提高了无人飞行器的工作效率；解决了现有的无人飞行器的控制方法及控制装置的不能很好的实现安全区域与禁飞区域之间的过渡，导致无人飞行器的工作效率较低的技术问题。

本发明实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。上述的各装置或系统，可以执行相应方法实施例中的方法。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种无人飞行器的控制方法，其特征在于，包括：

对所述无人飞行器的飞行区域进行划分，所述飞行区域包括禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域；

获取所述无人飞行器的位置参数；

根据所述无人飞行器的位置参数，确定所述无人飞行器的飞行区域的类型；

根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式；以及

使用所述无人飞行器的飞行模式，对所述无人飞行器进行飞行控制。

2.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤具体为：

根据所述无人飞行器的飞行区域以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式。

3.根据权利要求2所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述禁飞区域包括完全禁飞区域以及条件禁飞区域；

所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述完全禁飞区域、且所述无人飞行器为飞行状态时，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作并落地关机；

如所述无人飞行器处于所述完全禁飞区域、且所述无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则执行报警操作并落地关机。

4.根据权利要求3所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型以及所述无人飞行器的工作状态，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述条件禁飞区域、且所述无人飞行器为飞行状态时，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作；经过设定时间后，执行返航操作；

如所述无人飞行器处于所述条件禁飞区域、且所述无人飞行器为非飞行状态或悬停状态时，则进行报警操作；经过设定时间后，执行返航操作。

5.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述飞行警示区域时，则获取所述无人飞行器的飞行方向，如所述无人飞行器的飞行方向为远离所述禁飞区域，则根据飞行指令进行飞行控制；如所述无人飞行器的飞行方向为靠近所述禁飞区域，则将所述无人飞行器切换为悬停状态，然后进行报警操作；经过设定时间后，执行返航操作。

6.根据权利要求5所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，当所述无人飞行器处于所述飞行警示区域时，将所述无人飞行器的飞行高度以及飞行速度设置为预设值。

7.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式的步骤包括：

如所述无人飞行器处于所述安全飞行区域时，则根据飞行指令进行飞行控制。

8.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述飞行警示区域设置在所述禁飞区域外围，所述安全飞行区域设置在所述飞行警示区域的外围。

9.根据权利要求1所述的无人飞行器的控制方法，其特征在于，所述获取所述无人飞行器的位置参数的步骤包括：

通过全球定位系统周期性的获取所述无人飞行器的位置参数；或根据用户指令，通过全球定位系统获取所述无人飞行器的位置参数。

10.一种无人飞行器的控制装置，其特征在于，包括：

飞行区域划分模块，用于对所述无人飞行器的飞行区域进行划分，所述飞行区域包括禁飞区域、飞行警示区域以及安全飞行区域；

位置参数获取模块，用于获取所述无人飞行器的位置参数；

飞行区域确定模块，用于根据所述无人飞行器的位置参数，确定所述无人飞行器的飞行区域的类型；

飞行模式确定模块，用于根据所述无人飞行器的飞行区域的类型，确定所述无人飞行器的飞行模式；以及

飞行控制模块，用于使用所述无人飞行器的飞行模式，对所述无人飞行器进行飞行控制。