CN107741226A - 无人机定位方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无人机定位方法、装置及系统。该方法包括：云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备的第一观测数据，其中第一观测数据为无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；云定位平台获取第二观测数据，其中第二观测数据为云定位平台获取基准站发送的数据或云定位平台中的GNSS采集到的数据；云定位平台对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的导航定位授时PNT信息。本发明能够实现对无人机的精准定位，还提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。

Description

无人机定位方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位方法、装置及系统。

背景技术

随着近年来航空技术与微机电技术的飞速发展，无人机以其重量轻、体积小、成本低和易于操作等特点在越来越多的领域得到广泛应用。而且，各行各业对无人机定位的精准度也要求越来越高。

图1为本发明提供的现有无人机定位方法的场景示意图，如图1所示，现有的无人机定位方法中，基准站通过获取无人机当前的观测数据，且将该观测数据发送给用户终端，由用户终端对该观测数据进行解算处理，得到无人机的当前位置，完成对无人机的定位过程。

然而，基准站通常设置在地面，且无人机在其周围才能获取到基准站的观测数据，但基准站的覆盖范围有限，易导致获观测数据不精准，且由于用户终端的计算存储资源能力有限，无法及时解算出无人机的位置信息。

发明内容

本发明提供一种无人机定位方法、装置及系统，以解决现有无人机定位系统中由于基准站覆盖范围且用户终端的计算存储能力有限而导致无人机的定位信息不精准的问题。

第一方面，本发明提供一种无人机定位方法，包括：

所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；

所述云定位平台获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

所述云定位平台对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

可选地，在所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据之前，还包括：

所述云定位平台获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

可选地，所述方法还包括：

所述云定位平台根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

所述云定位平台根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述云定位平台获取所述无人机设备发送的飞行数据。

可选地，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

可选地，所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，包括：

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

可选地，当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，所述方法还包括：

所述云定位平台将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述云定位平台获取所述用户终端发送的授权指令；

所述云定位平台根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

第二方面，本发明提供一种云定位平台，包括：

获取模块，用于根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据；

所述获取模块，还用于获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

确定模块，用于对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

可选地，所述获取模块，还用于获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

可选地，所述云定位平台还包括：

所述确定模块，还用于根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

发送模块，用于根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述获取模块，还用于获取所述无人机设备发送的飞行数据。

可选地，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

可选地，所述获取模块具体用于根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

可选地，所述发送模块具体用于当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述获取模块，还用于获取所述用户终端发送的授权指令；

所述发送模块，还用于根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

第三方面，本发明提供一种无人机定位系统，包括：如上述所述的云定位平台、无人机设备以及至少一个用户终端，其中所述无人机设备包括一个或多个无人机。

本发明提供的无人机定位方法、装置及系统，该方法通过云定位平台根据无人机设备的标识获取无人机设备的第一观测数据，第一观测数据为无人机设备通过自身的导航模块获得到的，并结合云定位平台接收基准站发送的第二观测数据或云定位平台中的GNSS采集到的第二观测数据，对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的PNT信息。本发明解决了现有无人机定位方法中基准站覆盖范围有限导致观测数据不够精确的问题，由无人机设备来获取观测数据，能够为无人机设备的精准定位打下夯实的基础，还解决了现有无人机定位方法中用户终端的解算存储能力有限的问题，将解算处理转移到云定位平台，并通过对接收无人机设备的观测数据以及获取到其他定位观测数据进行联合解算处理，计算得到了更加精准的无人机设备的PNT信息，显著提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。

附图说明

图1为本发明提供的现有无人机定位方法的场景示意图；

图2为本发明提供的无人机定位方法的场景示意图；

图3为本发明提供的无人机定位方法的流程图一；

图4为本发明提供的无人机定位方法的流程图二；

图5为本发明提供的无人机定位方法的流程图三；

图6为本发明提供的无人机定位方法的流程图四；

图7为本发明提供的云定位平台的结构示意图一；

图8为本发明提供的云定位平台的结构示意图二；

图9为本发明提供的无人机定位系统的结构示意图。

具体实施方式

图2为本发明提供的无人机定位方法的场景示意图。如图2所示，为了避免基准站的翻盖范围有限以及用户终端的计算和存储能力有限，本实施例无人机定位方法应用于云定位平台，由云定位平台获取无人机设备的观测数据，并确定无人机设备的定位信息，而用户终端只需接收云定位平台发送的飞行路线，并控制无人机设备进行飞行操作完成飞行任务即可，并不需要进行解算过程，从而减少了用户终端存储数据和计算过程的时间，提高了用户终端控制无人机设备进行飞行任务的时效性和安全性。

图3为本发明提供的无人机定位方法的流程图一，本实施例的执行主体可以为图2所示的云定位平台，如图3所示，本实施例的无人机定位方法可以包括：

S101、云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备的第一观测数据，其中第一观测数据为无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据。

具体地，本实施例中无人机设备包括一个或多个无人机，且每个无人机上均设置有全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)或惯性导航系统(Inertial Navigation System，INS)等，便于采集自身的观测数据。由于无人机设备在飞行过程中在空中，受到的电磁、遮挡物或信号多径传播等干扰因素的影响会非常少，因此，无人机设备获取的第一观测数据具有较高质量。当无人机设备未受到干扰因素的影响时，无人机设备可通过GNSS接收第一观测数据；当无人机设备受到干扰因素的影响时，无人机设备可通过INS接收第一观测数据。本实施例中无人机设备不仅能够更加精准获取到第一观测数据，还通过自身携带的多个导航系统对第一观测数据的有无形成了双重保障。本实施例中对GNSS和INS各自对应的接收机的具体类型和个数不做限定。

进一步地，本实施例中无人机设备的标识能够便于区别无人机设备中的目标无人机。可选地，无人机设备的标识包括无人机的型号、无人机的编号和无人机的访问端口中的至少一个。进而，云定位平台可根据无人机设备的标识确定出目标无人机，获得目标无人机的第一观测数据。本实施例对云定位平台获取无人机设备的第一观测数据的具体实现方式不做限定。

S102、云定位平台获取第二观测数据，其中第二观测数据为云定位平台获取基准站发送的数据或云定位平台中的GNSS采集到的数据。

S103、云定位平台对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的PNT信息。

具体地，本实施例获取第二观测数据的方式有多种，本实施例对此不做限定，只需满足能够第一观测数据和第二观测数据能够进行联合解算处理即可。

第一种可行的实现方式，本实施例中云定位平台可在自身中设置有GNSS，能够接收无人机设备的观测数据，其中GNSS可为差分GNSS，也可采用为多台GNSS接收机，本实施例对GNSS对应的接收机的具体类型和个数不做限定。

进一步地，云定位平台在获取到第一观测数据的同时，还能够通过自身的GNSS得到第二观测数据，再对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，得到导航定位授时(position navigation time，PNT)信息。

第二种可行的实现方式，云定位平台可从基准站获取无人机设备的观测数据，其中，无人机设备的当前位置包含在基准站的覆盖范围内。本实施例对云定位平台从基准站获取到的观测数据的具体方式不做限定。

进一步地，云定位平台在获取到第一观测数据的同时，还能够接收无人机设备周围的基准站发送的第二观测数据，再对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，得到PNT信息。

进一步地，由于第一观测数据和第二观测数据中均包含无人机设备当前所处的经度信息和纬度信息等，因此，通过本实施例中云定位平台的联合解算，便能够得到无人机设备精准的PNT信息，不仅能够实现对单个无人机的定位，还能够精准实现对多个无人机的定位，同时还能提高无人机设备的定位的可靠度。

本实施例提供的无人机定位方法，通过云定位平台根据无人机设备的标识获取无人机设备的第一观测数据，第一观测数据为无人机设备通过自身的导航模块获得到的，并结合云定位平台接收基准站发送的第二观测数据或云定位平台中的GNSS采集到的第二观测数据，对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的PNT信息。本实施例解决了现有无人机定位方法中基准站覆盖范围有限导致观测数据不够精确的问题，由无人机设备来获取观测数据，能够为无人机设备的精准定位打下夯实的基础，还解决了现有无人机定位方法中用户终端的解算存储能力有限的问题，将解算处理转移到云定位平台，并通过对接收无人机设备的观测数据以及获取到其他定位观测数据进行联合解算处理，计算得到了更加精准的无人机设备的PNT信息，显著提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。

下面采用几个具体的实施例，对图3所示方法实施例的技术方案进行详细说明。

首先，为了云定位平台能够准确获取到无人机设备的第一观测数据，下面结合图4，对本实施例中云定位平台获取无人机设备的标识的具体实现过程进行详细说明。图4为本发明提供的无人机定位方法的流程图二，如图4所示，本实施例的无人机定位方法可以包括：

S201、云定位平台获取用户终端发送的注册信息，其中注册信息包括无人机设备的标识、用户终端的标识和飞行任务。

具体地，由于用户终端可为一个或多个，无人机设备中无人机的个数可为一个或多个，因此，本实施例可事先用用户终端的标识区分各用户终端，用无人机设备的标识区分无人机设备中的无人机，在任一用户终端中均存储有其用户终端的标识以及与其绑定的无人机设备的标识，且向云定位平台表明用户终端控制其绑定的无人机设备需要执行具体的飞行任务。

进一步地，本实施例中用户终端的标识可为用户终端的事先编号，也可为用户终端的类型，本实施例对用户终端的标识的具体形式不做限定。本实施例对用户终端的个数和类型也不做限定。且飞行任务中可包含飞行任务的类型、飞行目的地和用户终端的当前位置等信息。本实施例中对飞行任务的种类和个数不做限定。可选地，飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一。

进一步地，由于注册信息携带有无人机设备的标识、用户终端的标识和飞行路线，本实施例中云定位平台便可通过接收用户终端发送的注册信息确定获取无人机设备的第一观测数据，还可根据飞行任务和解算得到的PNT信息，得到无人机设备的飞行路线，再根据用户终端的标识确定用户终端，并将无人机设备的飞行路线发送给用户终端。

进一步地，本实施例用户终端会事先绑定无人机设备和飞行任务，用户终端再向云定位平台发送注册消息，使得云定位平台根据无人机设备的标识能够准确的获取用户终端所需要的无人机设备的定位信息，还使得云定位平台根据用户终端的标识能够准确无误的将无人机设备的定位信息发给用户终端。且当其他用户终端需要观测或控制当前无人机设备时，通过将自身的标识和当前无人机设备的标识发送给云定位平台，便于云定位平台将当前无人机设备的定位信息发送给其他用户终端，从而实现多个用户终端对一个无人机设备的共同监控过程。

S202、云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备的第一观测数据，其中第一观测数据为无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据。

S203、云定位平台获取第二观测数据，其中第二观测数据为云定位平台获取基准站发送的数据或云定位平台中的GNSS采集到的数据。

S204、云定位平台对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的导航定位授时PNT信息。

其中，S202、S203与S204与图3实施例中的S101、S102与S103等实现方式类似，本实施例此处不再赘述。

本实施例提供的无人机定位方法，通过云定位平台获取用户终端发送的注册信息，能够获知用户终端的标识、用户终端绑定的无人机设备、无人机设备的标识和无人机设备需要执行的飞行任务，这样云定位平台便可根据无人机设备的标识获取无人机设备的第一观测数据，第一观测数据为无人机设备通过自身的导航模块获得到的，并结合云定位平台接收基准站发送的第二观测数据或云定位平台中的GNSS采集到的第二观测数据，对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的PNT信息。本实施例解决了现有无人机定位方法中基准站覆盖范围有限导致观测数据不够精确的问题，由无人机设备来获取观测数据，能够为无人机设备的精准定位打下夯实的基础，且通过注册信息的获取能够准确无误的获取观测数据，还解决了现有无人机定位方法中用户终端的解算存储能力有限的问题，将解算处理转移到云定位平台，并通过对接收无人机设备的观测数据以及获取到其他定位观测数据进行联合解算处理，计算得到了更加精准的无人机设备的PNT信息，显著提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。

其次，云定位平台在执行S103之后，还可利用该PNT信息使得用户终端控制无人机设备执行飞行任务。下面结合图5，对本实施例中云定位平台根据PNT信息使得用户终端控制无人机设备执行飞行任务的具体实现过程进行详细的说明。图5为本发明提供的无人机定位方法的流程图三，如图5所示，本实施例的无人机定位方法可以包括：

S301、云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备的第一观测数据，其中第一观测数据为无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据。

S302、云定位平台获取第二观测数据，其中第二观测数据为云定位平台获取基准站发送的数据或云定位平台中的GNSS采集到的数据。

S303、云定位平台对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的导航定位授时PNT信息。

其中，S301、S302与S303与图3实施例中的S101、S102与S103等实现方式类似，本实施例此处不再赘述。

S304、云定位平台根据飞行任务和PNT信息，确定无人机设备的飞行路线。

具体地，本实施例中云定位平台可根据飞行任务和无人机设备的PNT信息，综合考虑飞行距离、飞行安全等因素，确定无人机设备的飞行路线。其中飞行路线可为一条，也可为多条，本实施例对此不做限定。

S305、云定位平台根据用户终端的标识，将飞行路线发送给用户终端，以使用户终端根据飞行路线，确定无人机设备执行飞行任务对应的飞行指令。

具体地，由于云定位平台无法直接控制无人机设备执行飞行任务，因此，本实施例中云定位平台可根据用户终端的标识确定用户终端，并将飞行路线发送给用户终端。用户终端在得到无人机设备飞行路线后，便可确定无人机设备执行飞行任务对应的飞行指令。

进一步地，一个用户终端中可绑定控制一个或多个无人机，因此，任一用户终端中皆存储有需要执行飞行任务的无人机设备的标识。且无论用户终端的个数为一个还是多个，用户终端皆可根据无人机设备的标识将相同的飞行任务各自对应分配给各无人机，也可根据无人机设备的标识各自对应分配给各无人机不同的飞行任务，本实施例对此不做限定。这样，用户终端便可将飞行指令发送给绑定的无人机设备，使得无人机设备能够根据飞行指令完成相应的飞行任务。

进一步地，当其他用户终端需要查看无人机设备的当前状态时，其他用户终端可根据无人机设备的标识对无人机进行绑定，便可查询无人机的执行飞行任务的当前定位信息和轨迹信息。例如，本实施例中可将应用程序APP作为用户终端，在APP建立账号，且该账号绑定云定位平台的账号，且在该账户中存储无人机设备的标识，如一个或多个无人机的设备型号、编号、访问端口等信息。

S306、云定位平台获取无人机设备发送的飞行数据。

具体地，根据飞行任务的类型，本实施例中无人机设备可实时向云定位平台传输飞行数据，也可将飞行数据存储起来，在执行结束飞行任务后，再传输给云定位平台，本实施例对此不做限定。

进一步地，无论是无人机设备将飞行数据实时还是事后上传至云定位平台，一方面能实现该平台地图数据库等的快速更新，另一方面也为无人机设备提供了高效的商业化途径。

本实施例提供的无人机定位方法，通过云定位平台根据无人机设备的标识获取无人机设备的第一观测数据，第一观测数据为无人机设备通过自身的导航模块获得到的，并结合云定位平台接收基准站发送的第二观测数据或云定位平台中的GNSS采集到的第二观测数据，对第一观测数据和第二观测数据进行联合解算处理，确定无人机设备的PNT信息，再根据飞行任务和PNT信息，确定无人机设备的飞行路线。接着根据用户终端的标识，将飞行路线发送给用户终端，以使用户终端根据飞行路线，确定无人机设备执行飞行任务对应的飞行指令。本实施例通过云定位平台实现了一对多无人机或多对多无人机的控制，根据飞行数据能够便于地图等信息的及时更新，解决了现有无人机定位方法中基准站覆盖范围有限导致观测数据不够精确的问题，由无人机设备来获取观测数据，能够为无人机设备的精准定位打下夯实的基础，还解决了现有无人机定位方法中用户终端的解算存储能力有限的问题，将解算处理转移到云定位平台，并通过对接收无人机设备的观测数据以及获取到其他定位观测数据进行联合解算处理，计算得到了更加精准的无人机设备的PNT信息，显著提高了对无人机设备的解算精度和定位的可靠性。

最后，在上述实施例的基础上，继续结合图3或图4或图5，本实施例中云定位平台根据无人机设备的标识获取无人机设备的第一观测数据的具体实现方式具有很多种，本实施例对此不做限定。

一种可行的实现方式，云定位平台根据无人机设备的标识，获取无人机设备发送的第一观测数据。

具体地，若无人机设备中具有无线通讯功能(如无线电)，则本实施例中云定位平台可直接根据无人机设备的标识，接收无人机设备发送的第一观测数据。

另一种可行的实现方式，云定位平台根据无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中第一观测数据为用户终端根据无人机设备的标识接收无人机设备发送的数据。

具体地，若无人机设备中没有无线通讯功能(如无线电)，则本实施例中无人机设备可将第一观测数据发送给用户终端，这样，用户终端便存储有无人机设备的第一观测数据，云定位平台便可根据无人机设备的标识从用户终端中间接实现对无人机设备的第一观测数据的获取。

进一步地，无论采用上述哪种获取方式，云定位平台均可准确、快速完成对第一观测数据的获取过程。且由于无人机设备一般在较为开阔的天空飞行，因此，无人机设备就能够获取到较高质量的第一观测数据，这样云定位平台可将接收到的第一观测数据在授权情况下进行开放，实现对第一观测数据的共享，可对卫星轨道、卫星钟差、对流层/电离层数据处理提供服务，也可作为移动基准站，用来为其它载体提供网络载波相位差分技术(Real-time kinematic，RTK)或常规RTK服务，亦可结合地图数据库等信息，根据用户的当前位置和目的地向用户提供合适的路线建议。

进一步地，云定位平台还可将第一观测数据用于管理各类移动导航载体(如各类飞行器等)，通过对不同移动导航载体运动状态的预测，可规避无人机设备中的无人机之间，或者无人机设备与其他移动导航载体之间相互碰撞的危险。同时还可结合电子地图数据库，实现对靠近遮挡物或预设禁飞区域的无人机设备进行主动预警。

下面结合图6，当PNT信息指示无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，对本实施例中云定位平台对无人机设备进行预警的具体实现过程进行详细说明。图6为本发明提供的无人机定位方法的流程图四，其中如图6所示，本实施例的无人机定位方法可以包括：

S401、云定位平台将预警信息发送给用户终端，其中预警信息用于向用户终端提示无人机设备的当前位置。

S402、云定位平台获取用户终端发送的授权指令。

S403、云定位平台根据授权指令，将控制指令发送给无人机设备，以使无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

具体地，本实施例中云定位平台能够结合电子地图数据库确定遮挡物和预设禁飞区域的具体位置，本实施例对此不做赘述。当云定位平台通过分析确定出PNT信息指示无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，云定位平台便可向用户终端发送预警信息。由于云定位平台是无法直接控制无人机设备的，因此，用户终端便可根据预警信息将授权指令反馈给云定位平台，使得云定位平台能够对无人机设备下达控制指令，无人机设备接收到控制指令后，便可依据控制指令悬停或者执行其他飞行动作，以避免撞击到遮挡物或者飞行到预设禁飞区域而发生不必要的危险。

进一步地，本实施例中云定位平台通过用户终端的授权许可，能够控制无人机设备的飞行动作，从而避免了无人机设备监管所存在的安全隐患。

图7为本发明提供的云定位平台的结构示意图一，图8为本发明提供的云定位平台的结构示意图二。如图7所示，本实施例的云定位平台可以包括：

获取模块10，用于根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据；

所述获取模块10，还用于获取基准站或所述云定位平台中的GNSS采集到的第二观测数据；

确定模块20，用于对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

可选地，所述获取模块10，还用于获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

可选地，如图8所示，所述云定位平台还包括：

所述确定模块20，还用于根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

发送模块30，用于根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述获取模块10，还用于获取所述无人机设备发送的飞行数据。

可选地，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

可选地，所述获取模块10具体用于根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

可选地，所述发送模块30具体用于当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述获取模块10，还用于获取所述用户终端发送的授权指令；

所述发送模块30，还用于根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

本发明实施例提供的云定位平台，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。

图9为本发明提供的无人机定位系统的结构示意图，如图9所示，本实施例的无人机定位系统包括：如上述的云定位平台1、无人机设备2以及至少一个用户终端3，其中所述无人机设备2包括一个或多个无人机。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种无人机定位方法，其特征在于，包括：

云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的全球卫星导航系统GNSS或惯性导航系统INS采集到的数据；

所述云定位平台获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

所述云定位平台对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据之前，还包括：

所述云定位平台获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述云定位平台根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

所述云定位平台根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述云定位平台获取所述无人机设备发送的飞行数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述飞行任务包括：航拍任务、监控任务和跟踪任务中的任一种。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云定位平台根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，包括：

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取所述无人机设备发送的第一观测数据；或者，

所述云定位平台根据所述无人机设备的标识，获取用户终端发送的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述用户终端根据所述无人机设备的标识接收所述无人机设备发送的数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述PNT信息指示所述无人机设备靠近遮挡物或预设禁飞区域时，所述方法还包括：

所述云定位平台将预警信息发送给用户终端，其中所述预警信息用于向所述用户终端提示所述无人机设备的当前位置；

所述云定位平台获取所述用户终端发送的授权指令；

所述云定位平台根据所述授权指令，将控制指令发送给所述无人机设备，以使所述无人机设备悬停或执行其他飞行动作。

7.一种云定位平台，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据无人机设备的标识，获取所述无人机设备的第一观测数据，其中所述第一观测数据为所述无人机设备中的GNSS或INS采集到的数据；

所述获取模块，还用于获取第二观测数据，其中所述第二观测数据为所述云定位平台获取基准站发送的数据或所述云定位平台中的GNSS采集到的数据；

确定模块，用于对所述第一观测数据和所述第二观测数据进行联合解算处理，确定所述无人机设备的导航定位授时PNT信息。

8.根据权利要求7所述的云定位平台，其特征在于，所述获取模块，还用于获取用户终端发送的注册信息，其中所述注册信息包括所述无人机设备的标识、所述用户终端的标识和飞行任务。

9.根据权利要求7所述的云定位平台，其特征在于，还包括：

所述确定模块，还用于根据飞行任务和所述PNT信息，确定所述无人机设备的飞行路线；

发送模块，用于根据用户终端的标识，将所述飞行路线发送给所述用户终端，以使所述用户终端根据所述飞行路线，确定所述无人机设备执行所述飞行任务对应的飞行指令；

所述获取模块，还用于获取所述无人机设备发送的飞行数据。

10.一种无人机定位系统，其特征在于，包括：权利要求7-9任一所述的云定位平台、无人机设备以及至少一个用户终端，其中所述无人机设备包括一个或多个无人机。