JPH0569373A - ２方向作動の把持装置 - Google Patents
２方向作動の把持装置Info
- Publication number
- JPH0569373A JPH0569373A JP4058311A JP5831192A JPH0569373A JP H0569373 A JPH0569373 A JP H0569373A JP 4058311 A JP4058311 A JP 4058311A JP 5831192 A JP5831192 A JP 5831192A JP H0569373 A JPH0569373 A JP H0569373A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- piston
- fingers
- gripping
- gripper
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/02—Arms extensible
- B25J18/025—Arms extensible telescopic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ２方向作動用把持装置に関して、１つのシリ
ンダー装置だけを使用し、フィンガーの昇降移動と把持
または位置付けの２方向動作を遂行する様にする。 【構成】 シリンダー１２の内部に昇降駆動用ピストン
７と把持用ピストン８を上下に装着し、２つのピストン
の間にはスプリング６を介在させ、把持用ピストンの下
部に結合されたグリッパ１２に回動自由に軸支された一
対のフィンガー１３、１３’と、昇降駆動用ピストンに
一体に形成された駆動ロッド９の下端部の係止突起１１
とを、フィンガーの支軸回り回動を許容するように係合
させる。これにより、２つのピストンの一体動でフィン
ガーの昇降動作を行い、２つのピストンの相対動でフィ
ンガーの開閉把持動作を行う。
ンダー装置だけを使用し、フィンガーの昇降移動と把持
または位置付けの２方向動作を遂行する様にする。 【構成】 シリンダー１２の内部に昇降駆動用ピストン
７と把持用ピストン８を上下に装着し、２つのピストン
の間にはスプリング６を介在させ、把持用ピストンの下
部に結合されたグリッパ１２に回動自由に軸支された一
対のフィンガー１３、１３’と、昇降駆動用ピストンに
一体に形成された駆動ロッド９の下端部の係止突起１１
とを、フィンガーの支軸回り回動を許容するように係合
させる。これにより、２つのピストンの一体動でフィン
ガーの昇降動作を行い、２つのピストンの相対動でフィ
ンガーの開閉把持動作を行う。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は工場自動化又は半自動化
設備に使用するロボット或いは空圧フィーディング（FE
EDING)装置を通じ対象物の移送及び供給等を自動的に遂
行するいわゆるロボットハンド駆動装置に関するもの
で、特に一つのシリンダー装置の作動に依りロボットグ
リッパ（GRIPPE）の昇降動作と把持動作の２方向動作を
遂行する様にした把持装置に関するものである。
設備に使用するロボット或いは空圧フィーディング（FE
EDING)装置を通じ対象物の移送及び供給等を自動的に遂
行するいわゆるロボットハンド駆動装置に関するもの
で、特に一つのシリンダー装置の作動に依りロボットグ
リッパ（GRIPPE）の昇降動作と把持動作の２方向動作を
遂行する様にした把持装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般的に工場自動化又は半自動化システ
ムにおいて、ロボット等を利用し対象物を連続反復的に
移送又は供給したり挿入する等の把持装置の諸般作業
に、空圧装置等流体圧力装置（以下空圧装置で代表す
る）が広く使用されている。係る空圧装置の基本的な動
作は、把持装置の目標位置への進入動作と対象物の把持
（PICKING)動作、及びこれとは反対の動作として、把持
された対象物の所定位置への移送動作と把持解除による
位置付け動作と言う２段階の独立した動作の組み合せ又
はこれら動作の応用からなる。
ムにおいて、ロボット等を利用し対象物を連続反復的に
移送又は供給したり挿入する等の把持装置の諸般作業
に、空圧装置等流体圧力装置（以下空圧装置で代表す
る）が広く使用されている。係る空圧装置の基本的な動
作は、把持装置の目標位置への進入動作と対象物の把持
（PICKING)動作、及びこれとは反対の動作として、把持
された対象物の所定位置への移送動作と把持解除による
位置付け動作と言う２段階の独立した動作の組み合せ又
はこれら動作の応用からなる。
【０００３】この様な従来の把持装置の代表的な例とし
てはチャッキンググリッパ（CHUCKING GRIPPER）にフィ
ーディング用シリンダーを装着した形態を挙げる事がで
きる。その概略的な構成は、第６図に図示した様に、内
部にピストンを具備した昇降用シリンダー（３１）の下
部に突出した駆動ロッド（３２）の下段部に、チャッキ
ング用シリンダー（３３）が結合され、チャッキング用
シリンダー（３３）には下部にフィンガー（３４）を具
備したチャッキンググリッパ（３５）が装着されてい
る。
てはチャッキンググリッパ（CHUCKING GRIPPER）にフィ
ーディング用シリンダーを装着した形態を挙げる事がで
きる。その概略的な構成は、第６図に図示した様に、内
部にピストンを具備した昇降用シリンダー（３１）の下
部に突出した駆動ロッド（３２）の下段部に、チャッキ
ング用シリンダー（３３）が結合され、チャッキング用
シリンダー（３３）には下部にフィンガー（３４）を具
備したチャッキンググリッパ（３５）が装着されてい
る。
【０００４】この様な従来の把持装置の作動過程は、先
ず一次的には昇降用シリンダー（３１）の駆動に依りチ
ャッキンググリッパ（３５）が下降又は上昇し、又二次
的には上記昇降用シリンダー（３１）とは別のチャッキ
ング用シリンダー（３３）によりフィンガー（３４）を
駆動し対象物の把持か把持解除による位置付けを行う。
ず一次的には昇降用シリンダー（３１）の駆動に依りチ
ャッキンググリッパ（３５）が下降又は上昇し、又二次
的には上記昇降用シリンダー（３１）とは別のチャッキ
ング用シリンダー（３３）によりフィンガー（３４）を
駆動し対象物の把持か把持解除による位置付けを行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従って、この様な２方
向分離動作の為、従来の把持装置の空圧作動装置は２個
のシリンダーを必要とし又これら２つのシリンダーの作
動には各々空圧切替え等の為にソレノイドを始めとする
付随構成要素を具備しなければならない。この為全体的
に空圧装置自体の構造が複雑に成り、又２方向作動に依
る作動時間の遅延及び作業精密度の低下等の問題点を抱
えている。
向分離動作の為、従来の把持装置の空圧作動装置は２個
のシリンダーを必要とし又これら２つのシリンダーの作
動には各々空圧切替え等の為にソレノイドを始めとする
付随構成要素を具備しなければならない。この為全体的
に空圧装置自体の構造が複雑に成り、又２方向作動に依
る作動時間の遅延及び作業精密度の低下等の問題点を抱
えている。
【０００６】本発明は従来の把持装置が持っている上記
の諸問題点を勘案し創案したもので、１つのシリンダー
装置のピストン及び駆動ロッドの単一直線運動だけに依
って、把持装置の上下昇降動作と把持装置のフィンガー
開閉動作が連続反復的に遂行出来る様にした２方向作動
の把持装置を提供することを目標とする。
の諸問題点を勘案し創案したもので、１つのシリンダー
装置のピストン及び駆動ロッドの単一直線運動だけに依
って、把持装置の上下昇降動作と把持装置のフィンガー
開閉動作が連続反復的に遂行出来る様にした２方向作動
の把持装置を提供することを目標とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、この様な目的
の達成の為に、把持装置の昇降駆動及び把持駆動源とし
て各々独立して作動する２個のシリンダーの使用を排除
し、代わりに、単一のシリンダー内で両端に作用する流
体圧力差を受けて軸方向に往復動するピストン部を、ス
プリングを挟んで相互に軸方向に変位可能な２つのピス
トンを含んで構成し、このうち一方のピストンの出力外
端に一対の把持用フィンガーをそれぞれ回動自由に軸支
する一方、他方のピストンの出力外端を、前記フィンガ
ーの前記回動を許容すべく前記フィンガーに係合する。
の達成の為に、把持装置の昇降駆動及び把持駆動源とし
て各々独立して作動する２個のシリンダーの使用を排除
し、代わりに、単一のシリンダー内で両端に作用する流
体圧力差を受けて軸方向に往復動するピストン部を、ス
プリングを挟んで相互に軸方向に変位可能な２つのピス
トンを含んで構成し、このうち一方のピストンの出力外
端に一対の把持用フィンガーをそれぞれ回動自由に軸支
する一方、他方のピストンの出力外端を、前記フィンガ
ーの前記回動を許容すべく前記フィンガーに係合する。
【０００８】上記本発明に係る把持装置の具体的構成と
しては、シリンダーの上下端部に各々空圧流路を具備し
た上、下部キャップ体が結合され、シリンダーの内部に
スプリングを間に置いて昇降駆動用ピストンと把持用ピ
ストンが上、下に装着され、前記下部キャップ体を貫通
して下方に延びる前記把持用ピストンの出力下端部に１
対のフィンガーを回動自由に軸支したグリッパが結合さ
れる一方、前記昇降駆動用ピストンと一体に形成され前
記下部キャップ体を貫通して下方に延びる駆動ロッドの
下端部に形成された係止突起が前記フィンガーに形成さ
れた凹溝部内に共通に係合される構成とすることができ
る。
しては、シリンダーの上下端部に各々空圧流路を具備し
た上、下部キャップ体が結合され、シリンダーの内部に
スプリングを間に置いて昇降駆動用ピストンと把持用ピ
ストンが上、下に装着され、前記下部キャップ体を貫通
して下方に延びる前記把持用ピストンの出力下端部に１
対のフィンガーを回動自由に軸支したグリッパが結合さ
れる一方、前記昇降駆動用ピストンと一体に形成され前
記下部キャップ体を貫通して下方に延びる駆動ロッドの
下端部に形成された係止突起が前記フィンガーに形成さ
れた凹溝部内に共通に係合される構成とすることができ
る。
【０００９】上記２つのピストンの相対的位置関係は、
前記駆動ロッドが大径部を有し、前記把持用ピストンは
前記大径部が軸方向に所定距離を相対移動可能な拡大空
間部を有しており、かつ前記大径部を含んで前記駆動ロ
ッド外周に摺動自由に装着されるように構成して規制す
ることが出来る。なお前記グリッパには、円滑な上下昇
降動および回り止めを保証する構成を採用することが出
来る。
前記駆動ロッドが大径部を有し、前記把持用ピストンは
前記大径部が軸方向に所定距離を相対移動可能な拡大空
間部を有しており、かつ前記大径部を含んで前記駆動ロ
ッド外周に摺動自由に装着されるように構成して規制す
ることが出来る。なお前記グリッパには、円滑な上下昇
降動および回り止めを保証する構成を採用することが出
来る。
【００１０】
【作用】上記本発明の構成によれば、２つのピストンが
スプリングを挟んで一体的に軸方向に移動する時にはそ
れぞれの出力端の間に相対移動が無いため、フィンガー
は単に往復直線運動を行って、対象物を目標位置と所定
位置との間に直線的に移動させるが、シリンダーの端部
に一方のピストンが当接すると、スプリングが圧縮され
てピストン相互の相対距離が小さくなり、これに伴って
２つの出力端に相対変位が生じて、一方の出力端に回動
自由に軸支した一対のフィンガーを他方の出力端が回動
させ、対象物の把持若しくは把持解除を行う。従って、
一方の出力端の２つのピストンの軸方向移動という一方
向の運動のみで、フィンガーの往復動作と回動による把
持動作との２方向動作を行う。
スプリングを挟んで一体的に軸方向に移動する時にはそ
れぞれの出力端の間に相対移動が無いため、フィンガー
は単に往復直線運動を行って、対象物を目標位置と所定
位置との間に直線的に移動させるが、シリンダーの端部
に一方のピストンが当接すると、スプリングが圧縮され
てピストン相互の相対距離が小さくなり、これに伴って
２つの出力端に相対変位が生じて、一方の出力端に回動
自由に軸支した一対のフィンガーを他方の出力端が回動
させ、対象物の把持若しくは把持解除を行う。従って、
一方の出力端の２つのピストンの軸方向移動という一方
向の運動のみで、フィンガーの往復動作と回動による把
持動作との２方向動作を行う。
【００１１】また本発明の具体例において、ピストンを
昇降駆動用と把持用とし、昇降駆動用ピストンの駆動ロ
ッド外周に把持用ピストンを摺動自由に装着し、駆動ロ
ッドに設けた大径部とこれを囲む昇降駆動用ピストンの
拡大空間部との組み合わせ構成により、拡大空間部の軸
方向の範囲内に前記大径部の軸方向の移動量が制限され
るから、容易に、両ピストン間の相対変位量を所定値に
規制し、ひいてはフィンガーの拡開量を制限する。
昇降駆動用と把持用とし、昇降駆動用ピストンの駆動ロ
ッド外周に把持用ピストンを摺動自由に装着し、駆動ロ
ッドに設けた大径部とこれを囲む昇降駆動用ピストンの
拡大空間部との組み合わせ構成により、拡大空間部の軸
方向の範囲内に前記大径部の軸方向の移動量が制限され
るから、容易に、両ピストン間の相対変位量を所定値に
規制し、ひいてはフィンガーの拡開量を制限する。
【００１２】なお、上記２つのピストンは特に上下の配
置に限定するものでは無く、横置形、傾斜形を問うもの
ではない。
置に限定するものでは無く、横置形、傾斜形を問うもの
ではない。
【００１３】
【実施例】この様な本発明の特徴と構成を添付図面を参
照し詳細に説明すれば次の通りである。先ず図１及び図
２は本発明の一実施例を示した断面図で、把持装置
（１）は空圧（ここでは液圧等をも含む流体圧の代表と
して用いている）により駆動するシリンダー（２）の
上、下部に各々円筒形の外周面形状を有しかつ一側にシ
リンダー（２）両端部の内部空間と連通する空圧流路
（３）、（３’）を持つ上、下部キャップ体（４）、
（５）が結合される。シリンダー（２）の内部にはスプ
リング（６）を間に置き昇降駆動用ピストン（７）と把
持用ピストン（８）が上下に装着されるピストン部が配
設される。昇降駆動用ピストン（７）の底面に一体に形
成された出力端としての駆動ロッド（９）は、把持用ピ
ストン（８）の中央軸心部を貫通形成したロッド挿入孔
（１０）及び下部キャップ体（５）を貫通する。駆動ロ
ッド（９）の下端部に形成された係止突起（１１）は、
グリッパ（１２）に支軸（２３）、（２３’）を介して
回動自由に軸支された一対の把持用レバー状フィンガー
（１３）、（１３’）のそれぞれ一部に形成された凹溝
部（１４）、（１４’）に共通に係合される。これによ
り前記係止突起（１１）がグリッパ（１２）に対して相
対移動すれば、係止突起（１１）がフィンガー（１
３）、（１３’）を前記凹溝部（１４）、（１４’）に
係合しつつ支軸回りに回動させ、フィンガー（１３）、
（１３’）を開閉して対象物の把持及び保持解除を行
う。グリッパ（１２）は、把持用ピストン（８）の下端
から一体的に軸方向に延長されて下部キャップ体（５）
を貫通した延長端に結合され把持用ピストン（８）の出
力端を形成している。
照し詳細に説明すれば次の通りである。先ず図１及び図
２は本発明の一実施例を示した断面図で、把持装置
（１）は空圧（ここでは液圧等をも含む流体圧の代表と
して用いている）により駆動するシリンダー（２）の
上、下部に各々円筒形の外周面形状を有しかつ一側にシ
リンダー（２）両端部の内部空間と連通する空圧流路
（３）、（３’）を持つ上、下部キャップ体（４）、
（５）が結合される。シリンダー（２）の内部にはスプ
リング（６）を間に置き昇降駆動用ピストン（７）と把
持用ピストン（８）が上下に装着されるピストン部が配
設される。昇降駆動用ピストン（７）の底面に一体に形
成された出力端としての駆動ロッド（９）は、把持用ピ
ストン（８）の中央軸心部を貫通形成したロッド挿入孔
（１０）及び下部キャップ体（５）を貫通する。駆動ロ
ッド（９）の下端部に形成された係止突起（１１）は、
グリッパ（１２）に支軸（２３）、（２３’）を介して
回動自由に軸支された一対の把持用レバー状フィンガー
（１３）、（１３’）のそれぞれ一部に形成された凹溝
部（１４）、（１４’）に共通に係合される。これによ
り前記係止突起（１１）がグリッパ（１２）に対して相
対移動すれば、係止突起（１１）がフィンガー（１
３）、（１３’）を前記凹溝部（１４）、（１４’）に
係合しつつ支軸回りに回動させ、フィンガー（１３）、
（１３’）を開閉して対象物の把持及び保持解除を行
う。グリッパ（１２）は、把持用ピストン（８）の下端
から一体的に軸方向に延長されて下部キャップ体（５）
を貫通した延長端に結合され把持用ピストン（８）の出
力端を形成している。
【００１４】一方、下部キャップ体（５）の両側には垂
直案内孔（１５）（１５’）が貫通形成され、これに下
端部グリッパ（１２）と結合したガイドロッド（１６）
（１６’）が挿入され、把持用ピストン（８）の下端部
に結合したグリッパ（１２）が把持用ピストン（８）の
出力端として一体に昇降移動する場合のグリッパ（１
２）の回動防止及び揺動防止の役割をする様に構成され
ている。
直案内孔（１５）（１５’）が貫通形成され、これに下
端部グリッパ（１２）と結合したガイドロッド（１６）
（１６’）が挿入され、把持用ピストン（８）の下端部
に結合したグリッパ（１２）が把持用ピストン（８）の
出力端として一体に昇降移動する場合のグリッパ（１
２）の回動防止及び揺動防止の役割をする様に構成され
ている。
【００１５】そして、把持用ピストン（８）の上部断面
形態は図２に示した様に円形外周面上に軸方向に延びる
多数個の半円形凹溝部（１７）が形成され、シリンダー
（２）内部の把持用ピストン（８）上、下部に空気の流
動が可能である様構成される。把持用ピストン（８）に
は、内部に、前記ロッド挿入孔（１０）の直径より大き
い直径を持ちかつ所定の軸方向長さを有する拡大空間部
（１８）が形成され、その拡大空間部（１８）内に軸方
向所定長さ摺動自由に駆動ロッド（９）に設けた大径部
（１９）が配設される。
形態は図２に示した様に円形外周面上に軸方向に延びる
多数個の半円形凹溝部（１７）が形成され、シリンダー
（２）内部の把持用ピストン（８）上、下部に空気の流
動が可能である様構成される。把持用ピストン（８）に
は、内部に、前記ロッド挿入孔（１０）の直径より大き
い直径を持ちかつ所定の軸方向長さを有する拡大空間部
（１８）が形成され、その拡大空間部（１８）内に軸方
向所定長さ摺動自由に駆動ロッド（９）に設けた大径部
（１９）が配設される。
【００１６】図面中未説明符号２０はピストンシール、
２１はガイドボス、２２はスプリングであり、２３、２
３’は回転ピンである。この様に構成された本発明の一
実施例の構成を通じ、グリッパの上下移動過程及びフィ
ンガーの開閉動作を図３、図４に基づいて説明する。図
１に示す様に昇降駆動用ピストン（７）及びグリッパ
（１２）が頂点部に位置した状態で上部キャップ体
（４）上に形成された空圧流路（３）を通じシリンダー
（２）内部に空圧が作用すれば、昇降駆動用ピストン
（７）と把持用ピストン（８）及びスプリング（６）を
含むピストン部が駆動ロッド（９）と共に下降する。こ
れに従い把持用ピストン（８）の下端部に結合されたグ
リッパ（１２）もガイドロッド（１６）、（１６’）に
案内され垂直下降する。この時昇降駆動用ピストン
（７）の下部面と把持用ピストン（８）の上面の間に介
在したスプリング（６）の弾発力に依り２つのピストン
（７）、（８）の間には一定の間隙が継続維持される。
２１はガイドボス、２２はスプリングであり、２３、２
３’は回転ピンである。この様に構成された本発明の一
実施例の構成を通じ、グリッパの上下移動過程及びフィ
ンガーの開閉動作を図３、図４に基づいて説明する。図
１に示す様に昇降駆動用ピストン（７）及びグリッパ
（１２）が頂点部に位置した状態で上部キャップ体
（４）上に形成された空圧流路（３）を通じシリンダー
（２）内部に空圧が作用すれば、昇降駆動用ピストン
（７）と把持用ピストン（８）及びスプリング（６）を
含むピストン部が駆動ロッド（９）と共に下降する。こ
れに従い把持用ピストン（８）の下端部に結合されたグ
リッパ（１２）もガイドロッド（１６）、（１６’）に
案内され垂直下降する。この時昇降駆動用ピストン
（７）の下部面と把持用ピストン（８）の上面の間に介
在したスプリング（６）の弾発力に依り２つのピストン
（７）、（８）の間には一定の間隙が継続維持される。
【００１７】把持用ピストン（８）が継続下降し、図３
に示した様にその段部がシリンダー（２）の下端部に掛
かれば２つのピストン（７）、（８）及びグリッパ（１
２）のそれ以上の下降は起こらない様になり、図１の昇
降駆動用ピストン（７）位置から図４の昇降駆動用ピス
トン（７）位置間の距離がグリッパ（１２）の所定の上
下移送距離（Ｄ）となる。
に示した様にその段部がシリンダー（２）の下端部に掛
かれば２つのピストン（７）、（８）及びグリッパ（１
２）のそれ以上の下降は起こらない様になり、図１の昇
降駆動用ピストン（７）位置から図４の昇降駆動用ピス
トン（７）位置間の距離がグリッパ（１２）の所定の上
下移送距離（Ｄ）となる。
【００１８】図３状態に至るまではグリッパ（１２）及
びフィンガー（１３）、（１３’）は下降移動するだけ
であって、フィンガー（１３）、（１３’）は最初の状
態をそのまま維持する。かかる状態で継続的に前記空圧
が加えられると、昇降駆動用ピストン（７）の下降駆動
力がスプリング（６）の弾性力を超過する様になって、
スプリング（６）を圧縮しつつロッド挿入孔（１０）内
部の駆動ロッド（９）だけが下降する様になる。
びフィンガー（１３）、（１３’）は下降移動するだけ
であって、フィンガー（１３）、（１３’）は最初の状
態をそのまま維持する。かかる状態で継続的に前記空圧
が加えられると、昇降駆動用ピストン（７）の下降駆動
力がスプリング（６）の弾性力を超過する様になって、
スプリング（６）を圧縮しつつロッド挿入孔（１０）内
部の駆動ロッド（９）だけが下降する様になる。
【００１９】この様な駆動ロッド（９）だけの垂直下降
は、図４に示す様に、駆動ロッド（９）の下端部上に形
成された係止突起（１１）と係合したフィンガー（１
３）、（１３’）を支軸（２３）、（２３’）を中心に
外側に拡開する方向に回動させる様になる。この様な駆
動ロッド（９）の下降移動は大径部（１９）の下面が拡
大空間部（１８）の底面に到達すれば停止するようにな
り、結局拡大空間部（１８）内での大径部（１９）の軸
方向移動距離がフィンガー（１３）（１３’）の拡開範
囲となる。
は、図４に示す様に、駆動ロッド（９）の下端部上に形
成された係止突起（１１）と係合したフィンガー（１
３）、（１３’）を支軸（２３）、（２３’）を中心に
外側に拡開する方向に回動させる様になる。この様な駆
動ロッド（９）の下降移動は大径部（１９）の下面が拡
大空間部（１８）の底面に到達すれば停止するようにな
り、結局拡大空間部（１８）内での大径部（１９）の軸
方向移動距離がフィンガー（１３）（１３’）の拡開範
囲となる。
【００２０】この様な過程を通じ、グリッパの垂直下降
及びフィンガーの拡開動作が行われる。またこれとは逆
に、図４状態から図示しないソレノイドの作動に依り空
圧流路を切替え、下部キャップ体（５）上に形成された
空圧流路（３’）を通じ、シリンダー内部に空圧が加え
られると、加えられた空圧は把持用シリンダー（８）の
外周面に形成された複数個の凹溝部（１７）に形成され
た空気通路に依り昇降駆動用ピストン（７）の底面に作
用し該ピストン（７）を上昇させると共に、圧縮された
状態のスプリング（６）を元来の状態に復帰させ、結局
図３状態と同じくフィンガー（１３）（１３’）が把持
状態に移行される。
及びフィンガーの拡開動作が行われる。またこれとは逆
に、図４状態から図示しないソレノイドの作動に依り空
圧流路を切替え、下部キャップ体（５）上に形成された
空圧流路（３’）を通じ、シリンダー内部に空圧が加え
られると、加えられた空圧は把持用シリンダー（８）の
外周面に形成された複数個の凹溝部（１７）に形成され
た空気通路に依り昇降駆動用ピストン（７）の底面に作
用し該ピストン（７）を上昇させると共に、圧縮された
状態のスプリング（６）を元来の状態に復帰させ、結局
図３状態と同じくフィンガー（１３）（１３’）が把持
状態に移行される。
【００２１】そして、図３状態で下部キャップ体（５）
の空圧流路（３’）を通じ継続的に空圧が供給されれば
図１の状態に移行し一つのサイクルを形成する様にな
る。一方、本発明は把持装置それ自体だけでも単独に使
用が可能であるが、図５に示された様に多面体状をなす
装着ブラッケット（BRACKET)の各円周面上に通常的な１
方向グリッパと組合わせて多数個を装着し使用する場合
に適した構成を有する。
の空圧流路（３’）を通じ継続的に空圧が供給されれば
図１の状態に移行し一つのサイクルを形成する様にな
る。一方、本発明は把持装置それ自体だけでも単独に使
用が可能であるが、図５に示された様に多面体状をなす
装着ブラッケット（BRACKET)の各円周面上に通常的な１
方向グリッパと組合わせて多数個を装着し使用する場合
に適した構成を有する。
【００２２】図５は本発明の２方向作動の把持装置２個
と１方向シリンダーに吸着グリッパ４個が組合わされ装
着された場合を示したもので、図示された様にグリッパ
装着用ブラッケット（２４）の外周面にロボットハンド
付着口（２５）、（２５’）を通じ２方向作動の把持装
置（１）と通常的な吸着グリッパ（２６）を装着し、こ
れら６個のグリッパらは各々順次下降し、フィンガーを
拡開するか吸着駆動し対象物を把持した後、上昇後退
し、対象物を装着する場合には逆順に作動する様にな
る。この時ロボットは、スカラ（SCARA ）タイプである
場合にはハンドの回転位置と挿入位置を取る技能を担当
し、カーテジアン（CARTESIAN)タイプである場合にはハ
ンドの回転が無い。
と１方向シリンダーに吸着グリッパ４個が組合わされ装
着された場合を示したもので、図示された様にグリッパ
装着用ブラッケット（２４）の外周面にロボットハンド
付着口（２５）、（２５’）を通じ２方向作動の把持装
置（１）と通常的な吸着グリッパ（２６）を装着し、こ
れら６個のグリッパらは各々順次下降し、フィンガーを
拡開するか吸着駆動し対象物を把持した後、上昇後退
し、対象物を装着する場合には逆順に作動する様にな
る。この時ロボットは、スカラ（SCARA ）タイプである
場合にはハンドの回転位置と挿入位置を取る技能を担当
し、カーテジアン（CARTESIAN)タイプである場合にはハ
ンドの回転が無い。
【００２３】
【発明の効果】以上説明した様に本発明の保持装置は、
１つのシリンダーを用い、グリッパの昇降移送とフィン
ガーの開閉と言う２方向の動作を遂行する事が出来る。
そして、構造が簡単でありながらも作動時間が短縮され
全体的なサイクルタイム（CYCLE TUIME)が減少し２方向
の作動がより正確に遂行され作業の信頼度が向上する効
果がある。
１つのシリンダーを用い、グリッパの昇降移送とフィン
ガーの開閉と言う２方向の動作を遂行する事が出来る。
そして、構造が簡単でありながらも作動時間が短縮され
全体的なサイクルタイム（CYCLE TUIME)が減少し２方向
の作動がより正確に遂行され作業の信頼度が向上する効
果がある。
【００２４】そして、本発明はこれらを組み合わせマル
チ−グリッパ（MULTI-GRIPPER)システムを構成すること
で対象部品の移送とか挿入が垂直に成るスカラタイプか
カーテジアンタイプのロボットに使用される場合、多数
個の組み合わされたグリッパで同時に作業が可能で全体
サイクルタイムの減少は勿論、装置の重量を減少させる
事が出来るだけでなく、各々の把持装置はモジュール
（MODULE）式に容易に交換が可能で汎用性がある。
チ−グリッパ（MULTI-GRIPPER)システムを構成すること
で対象部品の移送とか挿入が垂直に成るスカラタイプか
カーテジアンタイプのロボットに使用される場合、多数
個の組み合わされたグリッパで同時に作業が可能で全体
サイクルタイムの減少は勿論、装置の重量を減少させる
事が出来るだけでなく、各々の把持装置はモジュール
（MODULE）式に容易に交換が可能で汎用性がある。
【００２５】また、フィンガーの拡開縮小作動は、駆動
ロッドに設けた大径部とこれを収容する把持用ピストン
の出力端側に設けた拡大空間部との組み合わせ構成によ
り、その作動範囲を容易に規制することが出来る。
ロッドに設けた大径部とこれを収容する把持用ピストン
の出力端側に設けた拡大空間部との組み合わせ構成によ
り、その作動範囲を容易に規制することが出来る。
【図１】本発明の一実施例の縦断面図。
【図２】図１のＡ−Ａ線断面図。
【図３】図１に示す一実施例の動作過程を示した縦断面
図で、グリッパが目標位置に下降した状態を示す。
図で、グリッパが目標位置に下降した状態を示す。
【図４】図３の他の動作課程を示した縦断面図で、グリ
ッパのフィンガーが拡開した状態を示す。
ッパのフィンガーが拡開した状態を示す。
【図５】本発明に係る把持装置の適用例を示したマルチ
−グリッパシステムの斜視図。
−グリッパシステムの斜視図。
【図６】一般的な従来の把持装置の概略構成図。
２ シリンダー ３、３’ 空圧流路 ４ 上部キャップ体 ５ 下部キャップ体 ６ スプリング ７ ピストン ８ ピストン ９ 駆動ロッド １１ 係止突起 １２ グリッパ １３、１３’ フィンガー １４、１４’ 凹溝部 １６、１６’ ガイドロッド １８ 拡大空間部 １９ 大径部
Claims (4)
- 【請求項１】 シリンダー（２）内で両端に作用する流
体圧力差を受けて軸方向に往復動するピストン部が、ス
プリング（６）を挟んで相互に軸方向に変位可能な２つ
のピストン（７）、（８）を含んで構成され、一方のピ
ストン（７）の出力外端に一対の把持用フィンガー（１
３）、（１３’）がそれぞれ回動自由に軸支される一
方、他方のピストン（８）の出力外端が、前記フィンガ
ー（１３）、（１３’）の前記回動を許容すべく前記フ
ィンガー（１３）、（１３’）に係合されたことを特徴
とする２方向作動の把持装置。 - 【請求項２】 シリンダー（２）の上下端部に各々空圧
流路（３）（３’）を具備した上、下部キャップ体
（４）（５）が結合され、シリンダー（２）の内部にス
プリング（６）を間に置いて昇降駆動用ピストン（７）
と把持用ピストン（８）が上、下に装着され、前記下部
キャップ体（５）を貫通して下方に延びる前記把持用ピ
ストン（８）の出力下端部に１対のフィンガー（１
３）、（１３’）を回動自由に軸支したグリッパ（１
２）が結合される一方、前記昇降駆動用ピストン（７）
と一体に形成され前記下部キャップ体（５）を貫通して
下方に延びる駆動ロッド（９）の下端部に形成された係
止突起（１１）が前記フィンガー（１３）、（１３’）
に形成された凹溝部（１４）、（１４’）内に共通に係
合されたことを特徴とする２方向作動の把持装置。 - 【請求項３】 請求項２において、前記駆動ロッド
（９）が大径部（１９）を有し、前記把持用ピストン
（８）は前記大径部（１９）が軸方向に所定距離を相対
移動可能な拡大空間部（１８）を有しており、かつ前記
大径部（１９）を含んで前記駆動ロッド（９）外周に摺
動自由に装着されたことを特徴とする２方向作動の把持
装置。 - 【請求項４】 請求項２において、前記下部キャップ体
（５）の両側に垂直案内孔（１５）、（１５’）が形成
され、これに下端部が前記グリッパ（１２）と結合され
たガイドロッド（１６）、（１６’）が挿入されたこと
を特徴とする２方向作動の把持装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR4206/1991 | 1991-03-16 | ||
| KR1019910004206A KR940002172B1 (ko) | 1991-03-16 | 1991-03-16 | 2방향 이송용 그립퍼(gripper)장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569373A true JPH0569373A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=19312179
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4058311A Pending JPH0569373A (ja) | 1991-03-16 | 1992-03-16 | ２方向作動の把持装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5234244A (ja) |
| JP (1) | JPH0569373A (ja) |
| KR (1) | KR940002172B1 (ja) |
| DE (1) | DE4207576C2 (ja) |
| FR (1) | FR2673877A1 (ja) |
| GB (1) | GB2254598A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007092967A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Smc Corp | 電動アクチュエータ |
| JP2009078328A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Bridgestone Flowtech Corp | 切り粉除去装置及び切り粉除去方法 |
| CN108098806A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-01 | 长安大学 | 一种机械爪 |
| WO2019044923A1 (ja) * | 2017-08-31 | 2019-03-07 | 川崎重工業株式会社 | 把持装置 |
| KR20200063446A (ko) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 주식회사 진영코퍼레이션 | 액추에이터 및 이를 포함하는 그립핑 장치 |
| US10888964B2 (en) | 2015-06-05 | 2021-01-12 | Sanoh Industrial Co., Ltd. | Chuck mechanism |
| CN112677175A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 神讯电脑(昆山)有限公司 | 夹嘴结构 |
| CN113199502A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-03 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 旋转夹爪装置 |
Families Citing this family (33)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5746464A (en) * | 1996-04-30 | 1998-05-05 | Hewlett-Packard Company | Self-locking friction based robotic gripper |
| US6170895B1 (en) | 1997-06-26 | 2001-01-09 | Edgar Schopp | Articulated grasping apparatus |
| US6367856B1 (en) | 1999-04-15 | 2002-04-09 | Thomas J. Jasperse | Transfer apparatus for automated parts movement |
| TWI233832B (en) * | 2004-02-17 | 2005-06-11 | Yi-Chiang Yang | The ratchet is improved for the big model machine |
| DE102005033733A1 (de) * | 2005-07-15 | 2007-01-25 | Abb Patent Gmbh | Greifwerkzeug für einen Roboter |
| CN1331159C (zh) * | 2005-08-05 | 2007-08-08 | 清华大学 | 球床高温气冷堆乏燃料罐罐塞气动抓取装置 |
| ATE443584T1 (de) * | 2006-01-24 | 2009-10-15 | Hatebur Umformmaschinen Ag | Werkstücktransportvorrichtung |
| US20120018939A1 (en) * | 2010-07-20 | 2012-01-26 | Acme Manufacturing Company | Direct clamp gripper providing maximized part clearance |
| CN102717386B (zh) * | 2012-06-29 | 2014-12-03 | 苏州晟成新能源科技有限公司 | 具有可调定位装置的移栽机械手 |
| DE102012219127B3 (de) * | 2012-10-19 | 2014-01-02 | Trumpf Sachsen Gmbh | Vorrichtung zum Handhaben von Werkstücken, insbesondere von Bearbeitungsprodukten einer schneidenden Blechbearbeitung, sowie maschinelle Anordnungen mit einer derartigen Vorrichtung |
| CN103909431B (zh) * | 2014-03-20 | 2016-12-07 | 苏州市职业大学 | 一种快速换型真空吸附机构 |
| CN103922063B (zh) * | 2014-04-23 | 2016-04-06 | 黄宇恒 | 一种伸缩式夹取装置 |
| ES2856402T3 (es) * | 2014-12-22 | 2021-09-27 | Kuka Systems Aerospace | Dispositivo de agarre para elementos de sujeción mecánicos |
| CN104792572B (zh) * | 2015-03-13 | 2018-01-23 | 上海宝冶工程技术有限公司 | 一种高温腐蚀性介质的取样器抓取装置 |
| CN104986570B (zh) * | 2015-07-13 | 2017-08-08 | 苏州博众精工科技有限公司 | 一种可升降并夹紧零件的定位机构 |
| CN105171739A (zh) * | 2015-08-07 | 2015-12-23 | 四川迈克生物医疗电子有限公司 | 抓取件、机械式电动反应管抓取装置及分析仪 |
| CN105666511B (zh) * | 2016-04-26 | 2018-08-31 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 一种搬运机器人机械爪 |
| CN105773657A (zh) * | 2016-04-26 | 2016-07-20 | 柳州福能机器人开发有限公司 | 汽车生产用搬运机器人的机械臂 |
| CN106625730B (zh) * | 2016-12-31 | 2023-04-28 | 烟台德迈生物科技有限公司 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
| CN107053239B (zh) * | 2017-04-18 | 2019-07-02 | 温州职业技术学院 | 联动式快速抓取机械手 |
| CN109304724A (zh) * | 2017-07-26 | 2019-02-05 | 福士瑞精密工业(郑州)有限公司 | 取放装置 |
| CN107263361B (zh) * | 2017-08-02 | 2023-02-03 | 四川川晶科技有限公司 | 一种定位台 |
| CN107791180A (zh) * | 2017-12-01 | 2018-03-13 | 国网新疆电力有限公司和田供电公司 | 电力设备的带电检修维护工具 |
| US10232914B1 (en) * | 2018-03-07 | 2019-03-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Pressure activated time-delayed release |
| CN108584425A (zh) * | 2018-04-26 | 2018-09-28 | 阜阳盛东智能制造技术研发有限公司 | 一种移动仓储机器人机械臂 |
| CN109551473A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-04-02 | 双钱集团（江苏）轮胎有限公司 | 一种轮胎生产使用的抓夹装置 |
| CN109986343B (zh) * | 2019-03-27 | 2023-10-03 | 巨力自动化设备（浙江）有限公司 | 电机发卡型导条组装用机械手 |
| CN110260037A (zh) * | 2019-05-14 | 2019-09-20 | 重庆鹏锦塑料有限公司 | 一种铺设管道的智能机械设备 |
| US11571818B2 (en) * | 2019-08-09 | 2023-02-07 | Fanuc Corporation | Machine tool hand |
| CN110978042B (zh) * | 2020-01-02 | 2021-04-23 | 金陵科技学院 | 一种灵活型机器爪的柔性机构及其方法 |
| MX2023000274A (es) * | 2020-08-14 | 2023-03-17 | Owens Brockway Glass Container | Sujetador para acabado de recipientes. |
| CN114074336B (zh) * | 2021-11-17 | 2023-05-23 | 东北大学 | 一种末端拉力自适应的可变速自动拉线装置 |
| CN116533273A (zh) * | 2023-04-19 | 2023-08-04 | 深圳市兴禾自动化股份有限公司 | 一种气驱联动式取放料装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4926197B1 (ja) * | 1970-03-31 | 1974-07-06 | ||
| JPS58148177A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-03 | カヤバ工業株式会社 | 自動固縛装置 |
| JPS617916U (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | 施肥又は播種機の欠粒検知装置 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2016683A (en) * | 1934-05-21 | 1935-10-08 | Alfred S Black | Fishing tool |
| FR1180806A (fr) * | 1957-08-05 | 1959-06-09 | Renault | Dispositif de manutention à pince |
| US3463226A (en) * | 1967-11-29 | 1969-08-26 | Shell Oil Co | Underwater wellhead apparatus |
| US3714870A (en) * | 1970-12-14 | 1973-02-06 | L Blatt | Dual grip actuating unit with travel cylinder assembly |
| US3773189A (en) * | 1971-10-13 | 1973-11-20 | Y Kitamura | Pneumatically powered loading unit for use with an industrial robot |
| FR2265495A1 (en) * | 1974-03-27 | 1975-10-24 | Est Aciers Fins | Hydraulically operated mechanical handling pincer - uses two double acting rams to advance and operate the grip |
| SU870111A1 (ru) * | 1979-12-25 | 1981-10-07 | Предприятие П/Я А-7650 | Захват манипул тора |
| US4348044A (en) * | 1980-10-10 | 1982-09-07 | Cincinnati Milacron Inc. | Article gripping apparatus |
| US4473249A (en) * | 1982-05-05 | 1984-09-25 | Valentine Al L | Extensible manipulator unit |
| JPS59161287A (ja) * | 1983-02-28 | 1984-09-12 | ファナック株式会社 | 指数可変形のロボツトハンド |
| DE3544130C2 (de) * | 1985-12-13 | 1994-08-04 | Fibro Gmbh | Greifer für Handhabungsgeräte |
| FR2630595B1 (fr) * | 1988-04-26 | 1990-08-24 | Roudaut Philippe | Pince electrique a maintien magnetique |
| GB2230508B (en) * | 1989-04-13 | 1992-09-23 | Brown & Root Vickers Ltd | An end effector |
-
1991
- 1991-03-16 KR KR1019910004206A patent/KR940002172B1/ko not_active IP Right Cessation
-
1992
- 1992-02-27 US US07/842,506 patent/US5234244A/en not_active Expired - Fee Related
- 1992-03-05 GB GB9204885A patent/GB2254598A/en not_active Withdrawn
- 1992-03-10 DE DE4207576A patent/DE4207576C2/de not_active Expired - Fee Related
- 1992-03-16 FR FR9203419A patent/FR2673877A1/fr active Pending
- 1992-03-16 JP JP4058311A patent/JPH0569373A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4926197B1 (ja) * | 1970-03-31 | 1974-07-06 | ||
| JPS58148177A (ja) * | 1982-02-25 | 1983-09-03 | カヤバ工業株式会社 | 自動固縛装置 |
| JPS617916U (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-18 | ヤンマー農機株式会社 | 施肥又は播種機の欠粒検知装置 |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007092967A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-12 | Smc Corp | 電動アクチュエータ |
| JP4529090B2 (ja) * | 2005-09-30 | 2010-08-25 | Ｓｍｃ株式会社 | 電動アクチュエータ |
| JP2009078328A (ja) * | 2007-09-26 | 2009-04-16 | Bridgestone Flowtech Corp | 切り粉除去装置及び切り粉除去方法 |
| US10888964B2 (en) | 2015-06-05 | 2021-01-12 | Sanoh Industrial Co., Ltd. | Chuck mechanism |
| WO2019044923A1 (ja) * | 2017-08-31 | 2019-03-07 | 川崎重工業株式会社 | 把持装置 |
| JPWO2019044923A1 (ja) * | 2017-08-31 | 2020-08-13 | 川崎重工業株式会社 | 把持装置 |
| CN108098806A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-01 | 长安大学 | 一种机械爪 |
| KR20200063446A (ko) * | 2018-11-28 | 2020-06-05 | 주식회사 진영코퍼레이션 | 액추에이터 및 이를 포함하는 그립핑 장치 |
| CN112677175A (zh) * | 2019-10-18 | 2021-04-20 | 神讯电脑(昆山)有限公司 | 夹嘴结构 |
| CN113199502A (zh) * | 2021-05-31 | 2021-08-03 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 旋转夹爪装置 |
| CN113199502B (zh) * | 2021-05-31 | 2022-04-08 | 东莞市沃德精密机械有限公司 | 旋转夹爪装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE4207576A1 (de) | 1992-09-17 |
| FR2673877A1 (fr) | 1992-09-18 |
| KR940002172B1 (ko) | 1994-03-18 |
| KR920017776A (ko) | 1992-10-21 |
| GB2254598A (en) | 1992-10-14 |
| US5234244A (en) | 1993-08-10 |
| GB9204885D0 (en) | 1992-04-22 |
| DE4207576C2 (de) | 1993-11-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0569373A (ja) | ２方向作動の把持装置 | |
| US7370896B2 (en) | Robotic hand with extendable palm | |
| US7734376B2 (en) | Hand and handling robot | |
| EP1595658A1 (en) | Power switching mechanism for selectively connecting a robotic system to a robot tool | |
| JP5907900B2 (ja) | 回転式複数部品把持具 | |
| CN208992097U (zh) | 密封圈自动装配装置 | |
| CN115056252A (zh) | 一种工业机器人多功能抓取装置 | |
| US4557623A (en) | Robotic wrist | |
| US4484855A (en) | Double-hand unit | |
| EP0117679B1 (en) | A robot hand for industrial robots | |
| CN113580176B (zh) | 一种工业机器人夹持装置 | |
| GB2283189A (en) | Three fingered chuck | |
| US4660877A (en) | Power operated gripper | |
| KR102261249B1 (ko) | 유압 탄성 그리퍼 | |
| CN110712219A (zh) | 一种全液压驱动五自由度搬运机器人 | |
| JPH03294195A (ja) | フインガ交換方法及びハンド装置 | |
| JPH0243675Y2 (ja) | ||
| WO1998015393A1 (en) | Robotic gripper | |
| JPH079367A (ja) | スカラ型ロボットのヘッド構造 | |
| RU215758U1 (ru) | Захватное устройство | |
| JP2576708B2 (ja) | ボルト把持装置 | |
| JP2636384B2 (ja) | ロボットハンド | |
| JPH03281129A (ja) | Ｃリング装着装置 | |
| CN217097838U (zh) | 一种机械手爪 | |
| CN217530847U (zh) | 一种多自由度机械手 |