CN106625730B - 一种高可靠型血型卡抓取机械手 - Google Patents
一种高可靠型血型卡抓取机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106625730B CN106625730B CN201611266335.3A CN201611266335A CN106625730B CN 106625730 B CN106625730 B CN 106625730B CN 201611266335 A CN201611266335 A CN 201611266335A CN 106625730 B CN106625730 B CN 106625730B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- guide
- blood type
- shaft
- card
- type card
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000008280 blood Substances 0.000 title claims abstract description 51
- 210000004369 blood Anatomy 0.000 title claims abstract description 51
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 claims abstract description 9
- 230000000149 penetrating effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 20
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000009582 blood typing Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 2
- 238000005119 centrifugation Methods 0.000 description 1
- 239000003153 chemical reaction reagent Substances 0.000 description 1
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 1
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000011534 incubation Methods 0.000 description 1
- 230000007774 longterm Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000004080 punching Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0033—Gripping heads and other end effectors with gripping surfaces having special shapes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
- G01N35/00—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor
- G01N35/0099—Automatic analysis not limited to methods or materials provided for in any single one of groups G01N1/00 - G01N33/00; Handling materials therefor comprising robots or similar manipulators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Immunology (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开一种高可靠型血型卡抓取机械手，其特征在于还包括导正装置，所述的导正装置包括设置在座体内两台阶孔的小孔内的两个直线轴承，两个中部直径最大的三段台阶式导向轴；导向轴的下段穿设在直线轴承内，导向轴的中段设置在台阶孔的大孔内，导向轴的上段套设弹簧及弹簧压盖，导向轴的上端穿过弹簧压盖后与传感器关联，导向轴的下端固连导正板体；导正板体下方设有导向凸台；所述的血型卡在处于离心机位时，其在卡套内上可以随卡套绕一固定轴在小范围内转动。本发明将血型卡先定位后抓取，先将血型卡压平，然后抓取，保证血型卡从离心机抓取后的正确状态。
Description
技术领域
本发明属于医疗器械行业，具体是一种用于血型卡抓取机械手。
背景技术
卡式微柱凝胶法进行血型鉴定是目前血型检测最常用的检测方法，它使血型检测实现了自动化，不仅提高了效率，更重要的是提高了血型检测的准确率。免疫微柱凝胶检测法是目前血清学领域里最先进的检测方法，相比于传统的玻片法和试管法，具有灵敏度高、易标准化、试剂卡可以长期常温保存等优点。针对免疫微柱凝胶检测法所用的血型自动化检测仪器需要解决打孔、加样、孵育、离心、判读等一系列功能，都是机械手所必需具备的功能。机械手的功能是血库系统主要性能因素指标。其对整机性能因素有较大影响。而现有的机械手常常出现掉卡，抓卡不正等现象。
发明内容
为克服现有机械手常常出现掉卡，抓卡不正等现象，本发明目的在于提供一种可靠性更高的机械手。相关本发明的所有文字材料中所提的卡或血型卡是“ABO正定及RhD血型检测卡”的简称。
为实现该目的，本发明采取的技术方案如下：
本发明公开一种高可靠型血型卡抓取机械手，包括座板、滑套、摆爪、步进电机，所述的步进电机安装在所述的座板上，所述的步进电机的电机轴为螺纹轴，所述的滑套具有与螺纹轴配合的内螺纹和与座板配合的外导向结构，所述的摆爪的上部通过滑槽与第一销轴铰接、中部通过第二销轴与座板铰接；其特征在于：还包括导正装置， 所述的导正装置包括设置在座体内两台阶孔的小孔内的两个直线轴承，两个中部直径最大的三段台阶式导向轴；导向轴的下段穿设在直线轴承内，导向轴的中段设置在台阶孔的大孔内，导向轴的上段套设弹簧及弹簧压盖，导向轴的上端穿过弹簧压盖后与传感器关联，导向轴的下端固连导正板体；导正板体下方设有导向凸台；所述的血型卡在处于离心机位时， 其在卡套内上可以随卡套绕一固定轴在小范围内转动。本发明特别针对血型卡处于离心机位时， 由于其处于半自由状态，血型卡在卡套上可以绕一固定轴转动，所以本发明所指的机械手，基于将血型卡先定位后抓取，先将血型卡压平，然后抓取。保证血型卡从离心机抓取后的正确状态。
进一步地，所述的滑套的下端设置抵达与第一销轴配合的销孔的通孔，通孔内设置与第一销轴抵接的橡胶弹簧，橡胶弹簧被盖板封装。
进一步地，步进电机连接编码器，所述的编码器与步进电机及控制系统组成了闭环控制系统。
与现有技术相比，本发明克服了目前市场现有技术的不足，提供了一种结构简单，性能稳定的产品，抓卡准确，牢固。特别是血型卡处于离心机位置时，抓卡不正或抓不上的现象将从技术层面上根本的解决。
1、导正装置可完全消除血型卡在离心位时抓卡不正或抓不上的现象。
2、通过电机驱动摆爪张合，使夹紧力更大，可避免脱卡现象。
3、滑套与摆爪之间有缓冲弹簧，使摆爪与血型卡实现软接触。可避免血型卡厚度误差造成的抓不紧的现象。
4、本发明结构简单，便于组装和调试，体积小，重量轻，性能稳定，可降低成本。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2 是本发明另一视角的结构示意图。
图3是本发明与血型卡在抓取前的状态示意图。
图4是本发明与血型卡在抓取中的状态示意图。
图5是本发明与血型卡在抓取后的状态示意图。
其中：座板1，滑套2，步进电机3，传感器4，弹簧压盖5，弹簧6，导向轴7，直线轴承8，第一销轴9，导正板体10，摆爪11，第二销轴12，橡胶弹簧13，盖板14，编码器15，血型卡16，卡套17，导向凸台18。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，若采用术语“第一”、“第二”、“第三”，仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连通”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接;可以是机械连接，也可以是电连接;可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
实例1，一种高可靠型血型卡抓取机械手，包括座板1、滑套2、摆爪11、步进电机3，所述的步进电机3安装在所述的座板1上，所述的步进电机3的电机轴为螺纹轴，所述的滑套2具有与螺纹轴配合的内螺纹和与座板1配合的外导向结构，所述的摆爪11的上部通过滑槽与第一销轴9铰接、中部通过第二销轴12与座板1铰接；其特征在于：还包括导正装置， 所述的导正装置包括设置在座体1内两台阶孔的小孔内的两个直线轴承8，两个中部直径最大的三段台阶式导向轴7；导向轴7的下段穿设在直线轴承8内，导向轴7的中段设置在台阶孔的大孔内，导向轴7的上段套设弹簧6及弹簧压盖5，导向轴的上端穿过弹簧压盖5后与传感器4关联，导向轴7的下端固连导正板体10；导正板体10下方设有导向凸台18；所述的血型卡16在处于离心机位时， 其在卡套17内上可以随卡套17绕一固定轴在小范围内转动。
当机械手在系统控制下到达要抓取的血型卡上方时，步进电机3转动指定转角，滑套2被电机轴驱动下移后摆爪11张开一定角度。当机械手下行使导正板体10接触血型卡并使其定位，继续下行一定距离到达抓卡位置，机械手停止下行，相对座板1上移的导向轴7上端与传感器4接触，传感器4发出信号，这时步进电机3转动并带动滑套2上移指定距离，摆爪11合拢，实现抓卡。机械手上行，由于弹簧6的作用导正板体10始终压在血型卡上保持血型卡的正确位置在摆爪11上，从而实现血型卡的抓取。导正装置做为一个整体，通过机械手的上下移动，与血型卡的接触而产生上下位移，从而对血型卡特别是在离心机位时起定位作用，将自由摆动的血型卡固定，然后再抓取。从根本上消除了抓卡歪斜的可能。
实例2，其他同实施例1，不同的是所述的滑套2的下端设置抵达与第一销轴9配合的销孔的通孔，通孔内设置与第一销轴9抵接的橡胶弹簧13，橡胶弹簧13被盖板14封装。这样在滑套2与摆爪11接触采用软接触，第一销轴9下方的橡胶弹簧13。滑套2上的第一销轴9孔为长孔，第一销轴9可上下做小量的移动，下端的通孔内装有橡胶弹簧13，并预压在第一销轴9的下方，当滑套2上移抓取血型卡时，第一销轴9受到摆爪11向下的力的作用，由于橡胶弹簧13的作用，使摆爪11对血型卡始终保持一定的压紧力，使抓卡更可靠。
实例3，其他同实施例2，不同的是步进电机17后输出轴连接编码器18。编码器与步进电机及控制系统组成了闭环控制系统。编码器18做为反馈电机转角实际偏转角。时时修正并检测摆爪所处位置，防止步进电机丢步造成抓卡不牢或不抓卡。
Claims (3)
1.一种高可靠型血型卡抓取机械手，包括座板、滑套、摆爪、步进电机，所述的步进电机安装在所述的座板上，所述的步进电机的电机轴为螺纹轴，所述的滑套具有与螺纹轴配合的内螺纹和与座板配合的外导向结构，所述的摆爪的上部通过滑槽与第一销轴铰接、中部通过第二销轴与座板铰接；其特征在于：还包括导正装置， 所述的导正装置包括设置在座体内两台阶孔的小孔内的两个直线轴承，两个中部直径最大的三段台阶式导向轴；导向轴的下段穿设在直线轴承内，导向轴的中段设置在台阶孔的大孔内，导向轴的上段套设弹簧及弹簧压盖，导向轴的上端穿过弹簧压盖后与传感器关联，导向轴的下端固连导正板体；导正板体下方设有导向凸台；所述的血型卡在处于离心机位时， 其在卡套内上可以随卡套绕一固定轴在小范围内转动。
2.根据权利要求1所述的一种高可靠型血型卡抓取机械手，其特征在于：所述的滑套的下端设置抵达与第一销轴配合的销孔的通孔，通孔内设置与第一销轴抵接的橡胶弹簧，橡胶弹簧被盖板封装。
3.根据权利要求1所述的一种高可靠型血型卡抓取机械手，其特征在于：步进电机连接编码器，所述的编码器与步进电机及控制系统组成了闭环控制系统。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611266335.3A CN106625730B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201611266335.3A CN106625730B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN106625730A CN106625730A (zh) | 2017-05-10 |
| CN106625730B true CN106625730B (zh) | 2023-04-28 |
Family
ID=58838808
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201611266335.3A Active CN106625730B (zh) | 2016-12-31 | 2016-12-31 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN106625730B (zh) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107186697A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-09-22 | 苏州长光华医生物医学工程有限公司 | 血型仪试剂卡抓取机构 |
| CN108161908A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-06-15 | 苏州苏大赛尔免疫生物技术有限公司 | 血型卡抓取机械手 |
| CN109622092B (zh) * | 2019-01-14 | 2020-11-17 | 杭州电子科技大学 | 一种微柱凝胶法自动配血装置 |
| CN110286239A (zh) * | 2019-08-12 | 2019-09-27 | 杭州美川合佳生物科技有限公司 | 一种血型全自动分析装置 |
| CN112476463B (zh) * | 2020-12-01 | 2024-06-18 | 深圳市爱康生物科技股份有限公司 | 一种全自动血型分析仪机械手 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4607873A (en) * | 1983-07-26 | 1986-08-26 | Phd, Inc. | Gripper apparatus |
| US5234244A (en) * | 1991-03-16 | 1993-08-10 | Korea Institute Of Science And Technology (Kist) | Bi-directional feeding gripper device |
| US5301533A (en) * | 1990-04-09 | 1994-04-12 | Jackson Donald T | Cam operated pierce apparatus |
| JP2002151890A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-24 | Juki Corp | 電子部品搭載装置 |
| JP2008049418A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのハンド装置 |
| CN203479817U (zh) * | 2013-09-05 | 2014-03-12 | 苏州长光华医生物医学工程有限公司 | 血型自动检测仪用机械手 |
| CN105729452A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 合肥天一生物技术研究所 | 一种血型卡抓取机械手 |
| CN206326613U (zh) * | 2016-12-31 | 2017-07-14 | 烟台德迈生物科技有限公司 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012018993A1 (en) * | 2010-08-06 | 2012-02-09 | Siemens Healthcare Diagnostics Inc. | Methods and systems adapted to handle sticky sample containers |
-
2016
- 2016-12-31 CN CN201611266335.3A patent/CN106625730B/zh active Active
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4607873A (en) * | 1983-07-26 | 1986-08-26 | Phd, Inc. | Gripper apparatus |
| US5301533A (en) * | 1990-04-09 | 1994-04-12 | Jackson Donald T | Cam operated pierce apparatus |
| US5234244A (en) * | 1991-03-16 | 1993-08-10 | Korea Institute Of Science And Technology (Kist) | Bi-directional feeding gripper device |
| JP2002151890A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-24 | Juki Corp | 電子部品搭載装置 |
| JP2008049418A (ja) * | 2006-08-23 | 2008-03-06 | Nachi Fujikoshi Corp | 産業用ロボットのハンド装置 |
| CN203479817U (zh) * | 2013-09-05 | 2014-03-12 | 苏州长光华医生物医学工程有限公司 | 血型自动检测仪用机械手 |
| CN105729452A (zh) * | 2016-04-19 | 2016-07-06 | 合肥天一生物技术研究所 | 一种血型卡抓取机械手 |
| CN206326613U (zh) * | 2016-12-31 | 2017-07-14 | 烟台德迈生物科技有限公司 | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN106625730A (zh) | 2017-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106625730B (zh) | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 | |
| CN204269661U (zh) | 全自动血球仪的采样装置 | |
| CN106980025B (zh) | 三自由度多管位原试管自动采样装置 | |
| CN206326613U (zh) | 一种高可靠型血型卡抓取机械手 | |
| CN204397899U (zh) | 一种用于生物检测自动化工作站的可旋转机械抓 | |
| CN201191295Y (zh) | 电解质分析仪进样系统 | |
| CN208083831U (zh) | 一种基于ccd相机定位的阀门组装机构 | |
| CN109109010A (zh) | 一种容器夹取控制装置及方法 | |
| CN204269660U (zh) | 全自动血细胞分析仪的样本转移装置 | |
| CN108007623B (zh) | 易拉罐开启力检测装置及检测方法 | |
| CN208392064U (zh) | 一种用于抓取真空采血管的机械手装置 | |
| CN106526211A (zh) | 取样装置及电解质分析仪 | |
| CN202547979U (zh) | 一种自动采样装置 | |
| CN108645742B (zh) | 一种吸湿速干测试仪 | |
| CN203990951U (zh) | 全自动血型仪离心机开仓机构 | |
| CN208932951U (zh) | 一种自动化加注系统 | |
| CN112319848A (zh) | 一种飞行器油门杆测试装置 | |
| CN104374933B (zh) | 全自动生化分析仪 | |
| CN215848243U (zh) | 用于样本杯自动抓取的夹紧装置 | |
| CN115321450A (zh) | 一种旋转开关盖机构 | |
| CN115594131A (zh) | 开盖装置和实验室自动化系统 | |
| CN205826294U (zh) | 弹簧疲劳测试机 | |
| CN213688767U (zh) | 小型飞行器主轴轴承装配预紧力自动检测校准装置 | |
| CN206306122U (zh) | 一种用于全自动血型分析仪的机械手 | |
| CN218320691U (zh) | 一种z轴机构及样本管开盖装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |