JP5530159B2 - モータ制御回路および制御方法ならびにそれらを用いた撮像機能付き電子機器 - Google Patents

Description

本発明はモータの駆動技術に関する。

デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、カメラ付き携帯電話端末などの撮像機能付き電子機器には、手ぶれ補正機能が搭載される。図１（ａ）、（ｂ）は、手ぶれ補正機構を備える撮像装置の構成を示す図である。図１（ａ）を参照すると、撮像装置２００は、撮像センサ２０２、レンズ２０４、レンズホルダー２０６、アクチュエータ（モータ）２０８、ジャイロセンサ２１４、ホール素子２１６、モータ制御回路２１８を備える。

手ぶれ補正用のレンズ２０４は、光軸２２０上に位置する。レンズ２０４を保持するためのレンズホルダー２０６は、シャフト２０９に軸支されており、Ｘ軸方向に移動可能となっている。図１（ｂ）は、手ぶれ補正機構の斜視図である。図１（ａ）に示すＸ軸方向と同様の可動機構が、Ｙ軸方向についても設けられており、レンズホルダー２０６は、ＸＹ平面上を移動可能となっている。レンズがＺ軸方向に移動することによるピントのずれを防止するため、Ｚ軸方向については固定されている。

アクチュエータ２０８は、可動子である磁石２１０と固定子であるコイル２１２のペアで構成され、磁石２１０はレンズホルダー２０６側に設けられ、コイル２１２はプリント基板上に設けられる。あるいは反対に、コイル２１２がレンズホルダー２０６側に設けられ、磁石２１０がプリント基板上に設けられる場合もある。

ホール素子２１６は、磁石２１０が発生する磁界を受け、磁石２１０の位置、すなわち可動子の位置を示すホール信号を発生する。ジャイロセンサ２１４は、撮像装置２００の振動を検知し、変位量を示すジャイロ信号を生成する。制御回路２１８は、ジャイロ信号およびホール信号を受ける。制御回路２１８は、ジャイロ信号が示す撮像装置２００の変位量とアクチュエータ２０８によるレンズ２０４の変位量がキャンセルするように、帰還によってコイル２１２に対する駆動信号を生成する。図１では、Ｘ軸方向に対する手ぶれ補正機構を示すが、Ｙ軸方向に対しても同様の機構が設けられる。レンズに代えて、撮像センサを移動させることで手ぶれを防止する場合も同様である。

特開２００３−１５１２３１号公報 特開２００５−０３２４０６号公報

上述のように、Ｚ軸方向のレンズの変動を防止するために、レンズホルダー２０６はシャフト２０９に沿って摺動する構造となっている。したがってアクチュエータ２０８は、摩擦による外力（抗力）を受けることになる。特にアクチュエータ２０８が静止した状態では静止摩擦力が大きくなる。

このような摩擦が大きい対象物を位置制御する場合、制御ループの帯域を広げることにより対処するのが一般的である。しかしこの手法は、帯域を広げることによりノイズが発生したり、系が不安定になるといった問題を生じさせる。こうした問題は、上述の手ぶれ補正機構に限らず、さまざまなアクチュエータ（モータ）において生じうる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、摩擦が大きな対象物を正確に位置決め可能なモータ駆動技術の提供にある。

本発明のある態様は、駆動対象のモータの可動子の目標位置を示す目標信号と、モータの可動子の現在の位置、速度もしくは加速度のいずれかを示す検出信号とにもとづき、モータが発生すべきトルクを示す駆動信号を生成する制御回路に関する。制御回路は、検出信号にもとづき、可動子の位置を示す位置信号、可動子の速度を示す速度信号および可動子の加速度を示す加速度信号を生成する第１演算部と、目標信号と位置信号との差分を示す第１差分信号を生成する第２演算部と、第１差分信号に応じた信号と速度信号に応じた信号との差分を示す第２差分信号を生成する第３演算部と、第２差分信号がゼロとなるように位置制御信号を生成する第４演算部と、駆動信号に応じた信号と加速度信号に応じた信号の差分を示す第３差分信号を生成する第５演算部と、位置制御信号に応じた信号と第３差分信号に応じた外乱予測信号とを加算し、駆動信号を生成する第６演算部と、を備える。

この態様によれば、摩擦等による外力の推定値を示す外乱予測信号を生成し、その外乱予測信号を駆動信号に足し合わせることにより外力をキャンセルするフィードバック制御を、従来の位置合わせのフィードバック制御（ＰＩ補償）とともに行うことにより、正確で迅速な位置制御を行うことが可能となる。なお、本明細書において、アクチュエータとモータは特に区別せずに用いるものとする。

ある態様の制御回路は、第３差分信号をフィルタリングすることにより外乱予測信号を生成する第７演算部をさらに備えてもよい。

ある態様において検出信号は、モータの可動子の現在の位置を示してもよい。第１演算部は、位置信号を微分して可動子の速度を示す速度信号を生成する第１微分器と、速度信号を微分して可動子の加速度を示す加速度信号を生成する第２微分器と、を含んでもよい。

第４演算部は、第２差分信号に応じた信号と第２差分信号の積分値に応じた積分信号を加算することにより位置制御信号を生成してもよい。あるいは積分信号を加算せずに、第２差分信号に応じた信号を位置制御信号としてもよい。

モータは、手ぶれ補正用のレンズを位置決めするモータであってもよい。本制御回路は、レンズが搭載される機器の変位速度を検出する変位センサからの入力信号を受け、当該入力信号を積分し、目標信号を生成する第８演算部をさらに備えてもよい。

本発明の別の態様は、撮像機能付き電子機器である。この撮像機能付き電子機器は、撮像センサと、撮像センサに入射する光路に設けられた手ぶれ補正用レンズと、レンズを変位させるアクチュエータと、本電子機器の変位速度を示す入力信号を生成する変位センサと、アクチュエータの可動子の現在の位置を示す位置信号を生成するホールセンサと、入力信号と位置信号とを受け、アクチュエータを駆動する上述のいずれかの態様の制御回路と、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、外力が大きな系において、対象物を正確に位置決めできる。

図１（ａ）、（ｂ）は、手ぶれ補正機構を備える撮像装置の構成を示す図である。 実施の形態に係る手ぶれ補正システムの構成を示すブロック図である。 図２の手ぶれ補正システムの動作を示す波形図である。 図４（ａ）、（ｂ）は、外乱予測部を有さない従来の手ぶれ補正システムの動作を示す波形図である。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、電気的な接続状態に影響を及ぼさない他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。

図２は、実施の形態に係る手ぶれ補正システムの構成を示すブロック図である。手ぶれ補正システム１は、デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ、カメラ付き携帯電話端末などの撮像機能付き電子機器に搭載される。手ぶれ補正システム１は、手ぶれ補正ユニット２、ジャイロセンサ８、ホールセンサ９、制御回路１００、駆動回路１０２を備える。

ジャイロセンサ８は、手ぶれ補正システム１を搭載する電子機器の筐体の振動に伴う角速度を検出する角速度センサである。この振動は、ユーザが筐体を保持する際に発生し、ユーザがシャッターを押すことにより発生し、あるいは撮像時のシャッターユニットの動作に起因して発生する。ジャイロセンサ８は、検出した筐体の変位の角速度［rad/sec］を示すジャイロ入力信号Ｓ０を生成する。

手ぶれ補正ユニット２は、レンズおよびレンズホルダー（以下、単にレンズという）６、アクチュエータ（モータ）４を備える。ホールセンサ９は、アクチュエータ４の可動子（つまりレンズ６）の変位量を示す検出信号Ｓ２’を生成する。たとえばホールセンサ９は、ホール素子９ａおよびホールアンプ９ｂを含む。

制御回路１００および駆動回路１０２はアクチュエータ４を駆動し、ジャイロ入力信号Ｓ０が示す手ぶれ補正システム１の振動をキャンセルするようにレンズ６の位置を制御する。具体的に制御回路１００は、ジャイロ入力信号Ｓ０にもとづき、駆動対象のアクチュエータ４の可動子の目標位置を示す目標信号Ｓ１を生成し、目標信号Ｓ１と現在の可動子の位置を示す位置信号Ｓ２が一致するように、アクチュエータ４を制御する。

以上が手ぶれ補正システム１の全体の構成である。続いて制御回路１００の構成を説明する。制御回路１００は、可動子の目標位置を示す目標信号Ｓ１と、可動子の現在の位置を示す位置信号Ｓ２とにもとづき、アクチュエータ４が発生すべきトルクを示す駆動信号Ｓ１１を生成する。制御回路１００は、Ａ／ＤコンバータＡＤＣ１、ＡＤＣ２、Ｄ／ＡコンバータＤＡＣ１、および第１演算部１０〜第８演算部８０を備える。

第１Ａ／ＤコンバータＡＤＣ１は、ジャイロ入力信号Ｓ０をデジタル信号に変換する。同様に第２Ａ／ＤコンバータＡＤＣ２は検出信号Ｓ２’をデジタル信号に変換する。

第８演算部８０は、角速度のディメンジョンを有するジャイロ入力信号Ｓ０を受け、この信号を時間的に積分して角度（変位量）のディメンジョンを有する目標信号Ｓ１を生成する。第８演算部８０は、オフセット回路８２、第６係数回路Ｋ６、積分器８４を含む。オフセット回路８２は、系のオフセットをキャンセルするために設けられる。第６係数回路Ｋ６は、オフセットがキャンセルされたジャイロ入力信号Ｓ０に係数Ｋ６を乗じる。積分器８４は、入力された信号を時間的に積分し、目標信号Ｓ１を生成する。

第１演算部１０は、ホールセンサ９からの検出信号Ｓ２’にもとづき、可動子の速度を示す速度信号Ｓ４および可動子の加速度を示す加速度信号Ｓ５を生成する。第１演算部１０は、第１微分器Ｄ１および第２微分器Ｄ２を含む。第１微分器Ｄ１は、位置信号Ｓ２を時間微分し、可動子の速度を示す速度信号Ｓ４［ｍ／ｓ］を生成する。第２微分器Ｄ２は、速度信号Ｓ４をさらに時間微分し、可動子の加速度を示す加速度信号Ｓ５［ｍ／ｓ^２］を生成する。位置信号Ｓ２は、検出信号Ｓ２’がそのまま利用される。

第２演算部２０は、目標信号Ｓ１と位置信号Ｓ２の差分を示す第１差分信号Ｓ３を生成する。制御回路１００は位置フィードバック制御によって、第１差分信号Ｓ３がゼロとなるようにアクチュエータ４の可動子の位置を制御する。

第３演算部３０は、第１差分信号Ｓ３に応じた信号Ｓ３’と速度信号Ｓ４に応じた信号Ｓ４’との差分を示す第２差分信号Ｓ６を生成する。信号Ｓ３’は、第１差分信号Ｓ３に係数Ｋ１を乗じた値であり、信号Ｓ４’は速度信号Ｓ４に係数Ｋ２を乗じた値である。減算器３２は、信号Ｓ３’から信号Ｓ４’を減じて第２差分信号Ｓ６を生成する。

第４演算部４０は、ＰＩ補償器とも称され、第１差分信号Ｓ３’と速度信号Ｓ４’の差分がゼロとなるような位置制御信号Ｓ８を生成する。具体的に第４演算部４０は、第２差分信号Ｓ６に応じた信号Ｓ６’と第２差分信号Ｓ６の積分値に応じた積分信号Ｓ７を加算することにより位置制御信号Ｓ８を生成する。

係数回路Ｋ３、Ｋ４はそれぞれ、第２差分信号Ｓ６に係数Ｋ３、Ｋ４を乗ずる。積分器４２は、第４係数回路Ｋ４の出力を時間積分する。加算器４４は、積分器４２からの積分信号Ｓ７と第３係数回路Ｋ３の出力Ｓ６’を加算する。

第５演算部５０は、駆動信号Ｓ１１に応じた信号Ｓ１１’と加速度信号Ｓ５に応じた信号Ｓ５’の差分を示す第３差分信号Ｓ９を生成する。具体的には遅延回路５２は駆動信号Ｓ１１を遅延させる。遅延回路５２は、第５演算部５０、第７演算部７０および第６演算部６０が形成するループを安定化するために設けられる。第５係数回路Ｋ５は加速度信号Ｓ５に第５係数Ｋ５を乗算する。減算器５４は、遅延回路５２の出力Ｓ１１’から第５係数回路Ｋ５の出力Ｓ５’を減算して第３差分信号Ｓ９を生成する。

第７演算部７０は、ローパスフィルタであり、第３差分信号Ｓ９にもとづいて外乱予測信号Ｓ１０を生成する。第７演算部７０の伝達関数は、１／（１＋ｓ・τ）で表される。ここでτはローパスフィルタの時定数を示す。

第６演算部６０は、位置制御信号Ｓ８と外乱予測信号Ｓ１０とを加算し、駆動信号Ｓ１１を生成する。Ｄ／ＡコンバータＤＡＣ１は、駆動信号Ｓ１１をアナログの駆動信号Ｓ１１’に変換する。

以上が制御回路１００の構成である。駆動回路１０２は、駆動信号Ｓ１１’に応じたトルクが得られるように手ぶれ補正ユニット２を駆動する。本実施の形態において、アクチュエータ４は駆動信号Ｓ１１の値に応じたデューティ比でパルス幅変調駆動される。駆動回路１０２はＨブリッジ回路を含む。Ｈブリッジ回路の導通方向（極性）およびオン、オフのデューティ比は、駆動信号Ｓ１１にもとづいて制御される。こうした構成においては、駆動回路１０２はローパスフィルタとして近似され、その伝達関数は
Ｇ_ｄｒｖ／（１＋ｓ・τ_ｄｒｖ）＋不感帯 …（１）
で与えられる。τ_ｄｒｖはローパスフィルタの時定数である。なお駆動回路１０２は公知の技術を用いればよく、その構成はＨブリッジ回路には限定されない。駆動回路１０２の伝達関数を経て、アクチュエータ４に与えられる実効的な駆動電圧Ｓ１２が得られる。

なお、駆動回路１０２の形式はＨブリッジ回路によるパルス幅変調駆動に限定されず、ＢＴＬ（Bridged Transless）駆動をはじめとするその他の駆動形式であってもよい。この場合も伝達関数は式（１）と同様に近似することができる。

アクチュエータ４の伝達関数は、
Ｋｔ×１／（Ｒ＋ｓＬ）
で与えられる。１／（Ｒ＋ｓＬ）はアクチュエータ４のコイルのインピーダンスであり、Ｒはアクチュエータ４の抵抗成分であり、Ｌはインダクタンス成分である。
駆動電圧Ｓ１２に伝達関数１／（Ｒ＋ｓＬ）を乗ずると、コイルに流れる電流［Ａ］が得られる。コイルに流れる電流［Ａ］に力変換係数Ｋｔ［Ｎ／Ａ］を乗ずることにより、アクチュエータ４が発生する力［Ｎ］が得られる。

図１のようにレンズホルダーがシャフトに対して摺動する場合、アクチュエータ４は摩擦による外力ＦＲ［Ｎ］を受ける。したがって可動子には、アクチュエータ４が発生した力ＦＡから、摩擦力ＦＲを減じた力が与えられる。レンズ６の質量をｍ［ｋｇ］とすると、レンズ６の加速度は、
（ＦＡ−ＦＲ）／ｍ
で与えられる。加速度を時間積分することにより速度が得られ、さらに積分することによりレンズ６の位置が得られる。レンズ６の位置は上述のホールセンサ９によって検出され制御回路１００へとフィードバックされる。

以上が手ぶれ補正システム１の構成である。続いてその動作を説明する。図２の手ぶれ補正システム１においては、以下の２つのフィードバック制御が併用される。
１．位置合わせを行うフィードバック制御
２．摩擦等による外力の推定値を示す外乱予測信号を生成し、その外乱予測信号を駆動信号に足し合わせることにより外力をキャンセルするフィードバック制御

位置合わせのフィードバックは、主として第２演算部２０、第３演算部３０、第４演算部４０および駆動回路１０２、手ぶれ補正ユニット２、ホールセンサ９を経るループにより実行される。

第１微分器Ｄ１、第２微分器Ｄ２、第５演算部５０、第７演算部７０は、外乱予測部９０を形成する。外乱予測部９０によって、摩擦等による外力が推定され、その推定値を示す外乱予測信号Ｓ１０が生成される。そして、位置合わせフィードバックループによって生成された位置制御信号Ｓ８に、外乱予測信号Ｓ１０を重畳して駆動信号Ｓ１１を生成することにより外力を相殺し、迅速かつ正確な位置合わせが可能となる。

図３は、図２の手ぶれ補正システム１の動作を示す波形図である。図４（ａ）、（ｂ）は、外乱予測部９０を有さない従来の手ぶれ補正システムの動作を示す波形図である。本発明の効果をより明確化するため、先に図４（ａ）、（ｂ）を参照して従来のアクチュエータの動作を説明する。図４（ａ）、（ｂ）では、時刻ｔ０の初期状態においてレンズ位置は０［ｍ］である。時刻ｔ０に、目標位置が０．０００２［ｍ］に設定され、時刻ｔ＝１００［ｍｓ］に目標位置が−０．０００２［ｍ］に設定される。

図４（ａ）は、アクチュエータの可動子に対する外力が非常に小さい場合の動作を示す。この場合、位置合わせフィードバックのみによって、レンズ６の位置を目標位置に位置決めすることができる。一方、図４（ｂ）は、レンズ６が受ける外力（静止摩擦係数）が大きい場合を示す。この場合、ＰＩ補償のみではレンズ６を正確に制御できず、レンズの位置が目標値から大きく逸脱してしまう。

続いて図３を参照する。図２の手ぶれ補正システム１によれば、外乱予測部９０によって一点鎖線で示すように外力を推定することができる。そして第６演算部６０を介してこの推定した外力を打ち消すように駆動信号Ｓ１１を生成し、駆動信号Ｓ１１にもとづいてアクチュエータ４を駆動することにより、正確かつ迅速にレンズ６を位置決めすることができる。

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセス、それらの組み合わせには、さまざまな変形例が存在しうる。以下、こうした変形例について説明する。

実施の形態では、ジャイロセンサ８から速度のディメンジョンを有するジャイロ入力信号Ｓ０を受ける場合について説明したが本発明はこれに限定されない。たとえば、別のセンサを用いて、位置のディメンジョンを有する入力信号を受けてもよい。この場合、第８演算部８０の積分器８４を省略することができる。

また実施の形態では、ホールセンサ９から位置のディメンジョンを有する位置信号Ｓ２を受ける場合を説明したが、本発明はそれに限定されない。たとえば、ホールセンサから速度のディメンジョンを有する速度信号を受けてもよい。この場合、この速度信号を積分することにより位置信号Ｓ２を生成することができ、第１微分器Ｄ１による微分処理が不要となる。あるいは、２つのホールセンサから、速度のディメンジョンを有する速度信号と、位置のディメンジョンを有する位置信号を並列的に受けてもよい。つまり第１演算部１０は、アクチュエータ４の可動子の位置、速度もしくは加速度のいずれかを示す検出信号を受け、検出信号を微分もしくは積分することにより位置信号、速度信号、加速度信号を生成可能に構成すればよい。

実施の形態では、手ぶれ補正システム１について説明したが、制御回路１００の用途はそれに限定されず、さまざまな位置制御に利用することができる。また制御対象は図１に示すリニアアクチュエータに限定されず、種々のモータ、アクチュエータに適用することができる。

また各係数回路の位置は図２の配置に限定されず、当業者であれば変更することが可能である。

実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が認められる。

１０…第１演算部、２０…第２演算部、３０…第３演算部、４０…第４演算部、５０…第５演算部、６０…第６演算部、７０…第７演算部、８０…第８演算部、９０…外乱予測部、Ｄ１…第１微分器、Ｄ２…第２微分器、Ｋ１…第１係数回路、Ｋ２…第２係数回路、Ｋ３…第３係数回路、Ｋ４…第４係数回路、Ｋ５…第５係数回路、Ｋ６…第６係数回路、ＡＤＣ１…第１Ａ／Ｄコンバータ、ＡＤＣ２…第２Ａ／Ｄコンバータ、ＤＡＣ１…Ｄ／Ａコンバータ、Ｓ０…ジャイロ入力信号、Ｓ１…目標信号、Ｓ２…位置信号、Ｓ３…第１差分信号、Ｓ４…速度信号、Ｓ５…加速度信号、Ｓ６…第２差分信号、Ｓ７…積分信号、Ｓ８…位置制御信号、Ｓ９…第３差分信号、Ｓ１０…外乱予測信号、Ｓ１１…駆動信号、１…手ぶれ補正システム、２…手ぶれ補正ユニット、４…アクチュエータ、６…レンズ、８…ジャイロセンサ、９…ホールセンサ、９ａ…ホール素子、９ｂ…ホールアンプ、１００…制御回路、１０２…駆動回路。

Claims (6)

1. 駆動対象のモータの可動子の目標位置を示す目標信号と、前記モータの可動子の現在の位置、速度もしくは加速度のいずれかを示す検出信号とにもとづき、前記モータが発生すべきトルクを示す駆動信号を生成する制御回路であって、
   前記検出信号にもとづき、前記可動子の位置を示す位置信号、前記可動子の速度を示す速度信号および前記可動子の加速度を示す加速度信号を生成する第１演算部と、
   前記目標信号と前記位置信号との差分を示す第１差分信号を生成する第２演算部と、
   前記第１差分信号に応じた信号と前記速度信号に応じた信号との差分を示す第２差分信号を生成する第３演算部と、
   前記第２差分信号がゼロとなるように位置制御信号を生成する第４演算部と、
   前記駆動信号を遅延させて遅延信号を生成する遅延回路と、
   前記遅延信号と前記加速度信号に応じた信号の差分を示す第３差分信号を生成する第５演算部と、
   前記第３差分信号をフィルタリングすることにより外乱予測信号を生成する第７演算部と、
   前記位置制御信号に応じた信号と前記外乱予測信号とを加算し、前記駆動信号を生成する第６演算部と、
   を備えることを特徴とする制御回路。
2. 前記検出信号は、前記モータの可動子の現在の位置を示し、
   前記第１演算部は、
   前記位置信号を微分して前記可動子の速度を示す速度信号を生成する第１微分器と、
   前記速度信号を微分して前記可動子の加速度を示す加速度信号を生成する第２微分器と、
   を含むことを特徴とする請求項１に記載の制御回路。
3. 前記第４演算部は、前記第２差分信号に応じた信号と前記第２差分信号の積分値に応じた積分信号を加算することにより前記位置制御信号を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の制御回路。
4. 前記モータは、手ぶれ補正用のレンズを位置決めするモータであり、
   本制御回路は、前記レンズが搭載される機器の変位速度を検出する変位センサからの入力信号を受け、当該入力信号を積分し、前記目標信号を生成する第８演算部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の制御回路。
5. 撮像センサと、
   前記撮像センサに入射する光路に設けられた手ぶれ補正用レンズと、
   前記レンズを変位させるアクチュエータと、
   本電子機器の変位を示す入力信号を生成する変位センサと、
   前記アクチュエータの可動子の位置を示す位置信号を生成するホールセンサと、
   前記入力信号と前記位置信号とを受け、前記駆動信号を生成する請求項４に記載の制御回路と、
   前記駆動信号にもとづき前記アクチュエータを駆動する駆動回路と、
   を備えることを特徴とする撮像機能付き電子機器。
6. 駆動対象のモータの可動子の目標位置を示す目標信号と、前記モータの可動子の現在の位置、速度もしくは加速度のいずれかを示す検出信号とにもとづき、前記モータが発生すべきトルクを示す駆動信号を生成する方法であって、
   前記検出信号を積分もしくは微分することにより、前記可動子の位置を示す位置信号、前記可動子の速度を示す速度信号、前記可動子の加速度を示す加速度信号を生成するステップと、
   前記目標信号と前記位置信号との差分を示す第１差分信号を生成するステップと、
   前記第１差分信号に応じた信号と前記速度信号に応じた信号との差分を示す第２差分信号を生成するステップと、
   前記第２差分信号がゼロとなるように位置制御信号を生成するステップと、
   前記駆動信号を遅延させて遅延信号を生成するステップと、
   前記遅延信号と前記加速度信号に応じた信号の差分を示す第３差分信号を生成するステップと、
   前記第３差分信号をフィルタリングすることにより外乱予測信号を生成するステップと、
   前記位置制御信号に応じた信号と前記外乱予測信号とを加算し、前記駆動信号を生成するステップと、
   を備えることを特徴とする方法。

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