JP2709754B2 - 流体制御型の可曲性首部とそれを利用した装置 - Google Patents
流体制御型の可曲性首部とそれを利用した装置Info
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- G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes
- G02B23/26—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes using light guides
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- A61B1/0051—Flexible endoscopes with controlled bending of insertion part
- A61B1/0052—Constructional details of control elements, e.g. handles
- A61B1/0053—Constructional details of control elements, e.g. handles using distributed actuators, e.g. artificial muscles
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は液体アクチュエーターに
関し、とりわけ曲げ運動による液体圧に対応した装置に
関する。本発明は、更に例えばビデオ・ボアスコープや
光学ボアスコープのような延長されたプローブの末端部
において配置が可能な舵取り部に関する。しかしなが
ら、本発明は圧ゲージ、回転式アクチュエーター、ある
いは遠隔操縦器具の取手（グラバー）にも幅広く応用で
きる。
関し、とりわけ曲げ運動による液体圧に対応した装置に
関する。本発明は、更に例えばビデオ・ボアスコープや
光学ボアスコープのような延長されたプローブの末端部
において配置が可能な舵取り部に関する。しかしなが
ら、本発明は圧ゲージ、回転式アクチュエーター、ある
いは遠隔操縦器具の取手（グラバー）にも幅広く応用で
きる。
【０００２】
【従来の技術】ボアスコープ等類似のフレキシブルなプ
ローブは、一般に先端あるいは末端において観察用ヘッ
ドを伴った１本の延長されたフレキシブルな挿入管と、
先端部と末端を制御し舵取りできるための制御室により
形成される。代表的なボアスコープは、観察用ヘッドの
近くの末端部に可曲性の管状舵取り部あるいは関節部が
ある。舵取り部は代表的には、一連の動揺するワッシャ
ーかスペーサーよりなり、更に動揺するワッシャー更に
フレキシブルな挿入管の残りの部分を介して延長してい
る制御ケーブルも具備する。舵取りケーブルは制御部の
中の舵取り制御部に接続される。各々の組のケーブルは
曲げ平面における舵取り部を曲げるために差動的に配置
される。このようにして、観察用ヘッドが対象物の検査
に適うように遠隔的に位置決めされる。ボアスコープ
は、しばしば狭く、曲がりくねった通路中で曲げられる
必要があるので、ボアスコープの半径寸法は、しばしば
例えば６ミリ直径と制限がある。又、対象物への通路が
時として、極めて長い場合があり、そのような場合に
は、挿入管と舵取りケーブルが非常に長くなり、例えば
１５フィート以上のこともある。
ローブは、一般に先端あるいは末端において観察用ヘッ
ドを伴った１本の延長されたフレキシブルな挿入管と、
先端部と末端を制御し舵取りできるための制御室により
形成される。代表的なボアスコープは、観察用ヘッドの
近くの末端部に可曲性の管状舵取り部あるいは関節部が
ある。舵取り部は代表的には、一連の動揺するワッシャ
ーかスペーサーよりなり、更に動揺するワッシャー更に
フレキシブルな挿入管の残りの部分を介して延長してい
る制御ケーブルも具備する。舵取りケーブルは制御部の
中の舵取り制御部に接続される。各々の組のケーブルは
曲げ平面における舵取り部を曲げるために差動的に配置
される。このようにして、観察用ヘッドが対象物の検査
に適うように遠隔的に位置決めされる。ボアスコープ
は、しばしば狭く、曲がりくねった通路中で曲げられる
必要があるので、ボアスコープの半径寸法は、しばしば
例えば６ミリ直径と制限がある。又、対象物への通路が
時として、極めて長い場合があり、そのような場合に
は、挿入管と舵取りケーブルが非常に長くなり、例えば
１５フィート以上のこともある。
【０００３】種々のケーブル駆動の関節あるいは舵取り
機構が知られており、代表的には、米国特許３，６１
０，２３１号、３，７３９，７７０号、３，５８３，３
９３号、３，６６９，０９８号、更に３，７７９，１５
１号や４，３４７，８３７号等がある。他の舵取り機構
が米国特許４，７００，６９３号に記述されている。
機構が知られており、代表的には、米国特許３，６１
０，２３１号、３，７３９，７７０号、３，５８３，３
９３号、３，６６９，０９８号、更に３，７７９，１５
１号や４，３４７，８３７号等がある。他の舵取り機構
が米国特許４，７００，６９３号に記述されている。
【０００４】これらのケーブル駆動関節機構は、挿入管
の中でのベンドとコイルが効果的にケーブルを短縮し、
関節部がスムースな弓形よりも寧ろ断続点で曲げられる
ので、ケーブルに十分な量の遊びを設ける必要がある。
しかし、多くの適用例では、関節部が繊細なエンジン部
品を損傷することなく、曲がりくねった通路を通り検査
すべき位置まで曲げられることがある。このような理由
で、ケーブルの張力には制限があり、更にケーブルの遊
びは最小限にしなければならない。更に、挿入管が長い
と、舵取りケーブルがそこを通る挿入管の実質的なコイ
リングと曲げにより、余計なケーブル遊びが、時として
増加されたケーブルを絞めるために必要となる。
の中でのベンドとコイルが効果的にケーブルを短縮し、
関節部がスムースな弓形よりも寧ろ断続点で曲げられる
ので、ケーブルに十分な量の遊びを設ける必要がある。
しかし、多くの適用例では、関節部が繊細なエンジン部
品を損傷することなく、曲がりくねった通路を通り検査
すべき位置まで曲げられることがある。このような理由
で、ケーブルの張力には制限があり、更にケーブルの遊
びは最小限にしなければならない。更に、挿入管が長い
と、舵取りケーブルがそこを通る挿入管の実質的なコイ
リングと曲げにより、余計なケーブル遊びが、時として
増加されたケーブルを絞めるために必要となる。
【０００５】この舵とりケーブルを可能な限り短くする
方法として、米国特許第４，７９４，９１２号に提案さ
れている。この特許は、組みひもと空気袋を用いた気圧
あるいは水圧“筋”、つまりこの種の術の舵取り機構に
見出される多くの問題点を提起した線形牽引モーターを
記述するものである。特に、挿入管の末端部近くに配置
された液体動的筋が、ボアスコープ挿入管中で、小さい
フレキシブルな管を介して供給される気圧あるいは水圧
により駆動される。短い舵取りケーブルが関節機構と応
対した筋に接続される。液体圧が１組の筋に差動的に与
えられると、ケーブルが差動的に動き、関節機構は希望
の量だけ舵取り部を曲げる。
方法として、米国特許第４，７９４，９１２号に提案さ
れている。この特許は、組みひもと空気袋を用いた気圧
あるいは水圧“筋”、つまりこの種の術の舵取り機構に
見出される多くの問題点を提起した線形牽引モーターを
記述するものである。特に、挿入管の末端部近くに配置
された液体動的筋が、ボアスコープ挿入管中で、小さい
フレキシブルな管を介して供給される気圧あるいは水圧
により駆動される。短い舵取りケーブルが関節機構と応
対した筋に接続される。液体圧が１組の筋に差動的に与
えられると、ケーブルが差動的に動き、関節機構は希望
の量だけ舵取り部を曲げる。
【０００６】本システムは上で述べた諸問題、とりわけ
極端に長いケーブルに伴う問題の解決を行うことを目的
とするが、他の従来型の舵取り機構への信頼性のため、
若干の問題は残る。舵取り部がややもすると、複雑でし
かも、高価なものになり、前述したように、自然な弓形
に曲がらない。ケーブル駆動の舵取り機構に変更するこ
とで更に単純化を図っても、この単純化がこれらの残る
欠点を低減するか、解消する必要があるが、適切な他の
舵取り機構はこの種の術においての問題解決には至って
いない。
極端に長いケーブルに伴う問題の解決を行うことを目的
とするが、他の従来型の舵取り機構への信頼性のため、
若干の問題は残る。舵取り部がややもすると、複雑でし
かも、高価なものになり、前述したように、自然な弓形
に曲がらない。ケーブル駆動の舵取り機構に変更するこ
とで更に単純化を図っても、この単純化がこれらの残る
欠点を低減するか、解消する必要があるが、適切な他の
舵取り機構はこの種の術においての問題解決には至って
いない。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】本発明の目的は、延長
されたフレキシブル・プローブの上に使用できる単純
で、信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイア
ス可曲性首頭とその装置を提供することである。
されたフレキシブル・プローブの上に使用できる単純
で、信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイア
ス可曲性首頭とその装置を提供することである。
【０００８】本発明の他の目的に、ケーブル、動揺する
ワッシャーあるいは他の複雑な機械的駆動装置を、プロ
ーブ用舵取り部から排除することがある。
ワッシャーあるいは他の複雑な機械的駆動装置を、プロ
ーブ用舵取り部から排除することがある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明では関節あるいは舵取りアッセンブリーに、
延長された管状のエラストメリックな空気袋と、空気袋
を限定するための空気袋の上に配置される管状の組みひ
もと、空気袋の末端部をシールするための末端取りつけ
部と、空気袋の先端部に固定され、組みひもの先端部を
係留するための先端接続子と、上記空気袋と組みひもの
間に設けられ屈曲性の首部の長手軸の一側に沿って延長
配設される弾性的な可曲性であるが、軸方向には非圧縮
性な背柱とを具備している。
に、本発明では関節あるいは舵取りアッセンブリーに、
延長された管状のエラストメリックな空気袋と、空気袋
を限定するための空気袋の上に配置される管状の組みひ
もと、空気袋の末端部をシールするための末端取りつけ
部と、空気袋の先端部に固定され、組みひもの先端部を
係留するための先端接続子と、上記空気袋と組みひもの
間に設けられ屈曲性の首部の長手軸の一側に沿って延長
配設される弾性的な可曲性であるが、軸方向には非圧縮
性な背柱とを具備している。
【００１０】この場合、好ましくは、背柱はバイアスさ
れるか、曲がる首の背柱側に曲がるような弓形に自然に
形づけられると良い。また、ビデオあるいは光学式の観
察ヘッドを曲がる首部の末端取りつけ部に配置した。
れるか、曲がる首の背柱側に曲がるような弓形に自然に
形づけられると良い。また、ビデオあるいは光学式の観
察ヘッドを曲がる首部の末端取りつけ部に配置した。
【００１１】ビデオ装置の場合はワイヤー束あるいは、
光学式装置の場合は光ファイバー束である信号導管ある
いは束を、ヘッド部から末端取りつけ部を介して空気袋
の軸に沿り、更に接続子の先端部中の中央通路を通り、
挿入管を介して、適切な観察装置へとそれぞれ順に接
続、通過するようにした。
光学式装置の場合は光ファイバー束である信号導管ある
いは束を、ヘッド部から末端取りつけ部を介して空気袋
の軸に沿り、更に接続子の先端部中の中央通路を通り、
挿入管を介して、適切な観察装置へとそれぞれ順に接
続、通過するようにした。
【００１２】さらに組みひもと空気袋式可曲性首部は、
ケーブル、ケーブル鎧装、あるいは動揺するワッシャー
なしで、二方向（つまり、単一の曲げ平面内で）の舵取
り機構を提供する。
ケーブル、ケーブル鎧装、あるいは動揺するワッシャー
なしで、二方向（つまり、単一の曲げ平面内で）の舵取
り機構を提供する。
【００１３】曲げ首部の径を極端に小さくし、舵取り可
能なプローブが、例えば４ミリ径で構成されるようにし
た。首部がその作動範囲、例えば円弧にして−６０以上
から＋６０以上までの範囲で、真の弓形に沿って実質的
に曲がるようにした。
能なプローブが、例えば４ミリ径で構成されるようにし
た。首部がその作動範囲、例えば円弧にして−６０以上
から＋６０以上までの範囲で、真の弓形に沿って実質的
に曲がるようにした。
【００１４】
【作用】このような構成を取っていて、関節あるいは舵
取りアッセンブリーが延長した弾性材で形成された空気
袋を含み、これを限定するように空気袋の上に配置され
た管状の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹
すると、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それ
を軸方向に短縮させる。
取りアッセンブリーが延長した弾性材で形成された空気
袋を含み、これを限定するように空気袋の上に配置され
た管状の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹
すると、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それ
を軸方向に短縮させる。
【００１５】末端取りつけ部は空気袋の末端部をシール
し、組みひもの末端部に対して、機械的な接続に対する
点としての役目も果たす。
し、組みひもの末端部に対して、機械的な接続に対する
点としての役目も果たす。
【００１６】接続子を通る中央通路は、制御された液体
圧源（気圧あるいは水圧のいずれか）からの液体圧を、
空気袋を制御して膨脹させるために、空気袋の内部に導
入させる。
圧源（気圧あるいは水圧のいずれか）からの液体圧を、
空気袋を制御して膨脹させるために、空気袋の内部に導
入させる。
【００１７】背柱を機械的に先端接続子と末端取りつけ
部に装着する目的で、背柱はその先端と末端部におい
て、絞めつけ部を含むので、液体圧が空気袋の内部に供
給されると、組みひもが、サポートされていない部分
（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。
部に装着する目的で、背柱はその先端と末端部におい
て、絞めつけ部を含むので、液体圧が空気袋の内部に供
給されると、組みひもが、サポートされていない部分
（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。
【００１８】供給された液体圧がゼロか限界値である
と、首部は一側にバイアス（偏向）される。圧が最高値
となると、首部は弓状に反対方向に曲げられる。中間の
圧においては、可曲性首部は実質的に直線を維持する、
曲げ平面以内での曲線度は、供給される圧に比例する。
なお、信号導管に対応する通路の隙間は、液体圧が挿入
管を介して、空気袋の内部に導入されるためのものであ
る。
と、首部は一側にバイアス（偏向）される。圧が最高値
となると、首部は弓状に反対方向に曲げられる。中間の
圧においては、可曲性首部は実質的に直線を維持する、
曲げ平面以内での曲線度は、供給される圧に比例する。
なお、信号導管に対応する通路の隙間は、液体圧が挿入
管を介して、空気袋の内部に導入されるためのものであ
る。
【００１９】
【実施例】先ず図１を参照すると、小径のフレキシブル
なビデオ・プローブが、中空のフレキシブルな挿入管１
０を含み、更にその末端部において接続された曲げ可能
な可曲性首部１１がある。可曲性首部１１は、挿入管１
０の中に取り付けられる先端接続子１２を持ち、延長さ
れた管状の弾性材で形成された空気袋１３に対して接続
点の役目をする。組みひも１４は、らせん状に巻かれた
形状の実質的には伸びないフィラメントで、空気袋１３
を取りまき、先端接続子１２に接続された先端部を持
つ。前記フィラメントの一部は右巻きに、他は左巻きで
ある。先端接続子は空気袋１３の末端をシールし、管状
組みひも１４の末端に機械的に接続される。本実施例で
は、取り付け部１５の中に配置された小型ビデオ・カメ
ラと光カニスター１６がある。信号をビデオ・カニスタ
ー１６に出力、入力するために信号を運び、また発光の
ための光ファイバー束をも含む信号導管１７は、取り付
け部１５の空間１８を介してカニスター１６に到達す
る。導管１７は空気袋１３以内に近接し、曲げ首部１１
の軸に沿って、先端接続子１２の中の中央通路１９を介
して延長される。この点から、導管１７は、挿入管１０
を介して、制御プロセッサーと挿入管の先端部に位置す
るビューワー（図示せず）に接続する。
なビデオ・プローブが、中空のフレキシブルな挿入管１
０を含み、更にその末端部において接続された曲げ可能
な可曲性首部１１がある。可曲性首部１１は、挿入管１
０の中に取り付けられる先端接続子１２を持ち、延長さ
れた管状の弾性材で形成された空気袋１３に対して接続
点の役目をする。組みひも１４は、らせん状に巻かれた
形状の実質的には伸びないフィラメントで、空気袋１３
を取りまき、先端接続子１２に接続された先端部を持
つ。前記フィラメントの一部は右巻きに、他は左巻きで
ある。先端接続子は空気袋１３の末端をシールし、管状
組みひも１４の末端に機械的に接続される。本実施例で
は、取り付け部１５の中に配置された小型ビデオ・カメ
ラと光カニスター１６がある。信号をビデオ・カニスタ
ー１６に出力、入力するために信号を運び、また発光の
ための光ファイバー束をも含む信号導管１７は、取り付
け部１５の空間１８を介してカニスター１６に到達す
る。導管１７は空気袋１３以内に近接し、曲げ首部１１
の軸に沿って、先端接続子１２の中の中央通路１９を介
して延長される。この点から、導管１７は、挿入管１０
を介して、制御プロセッサーと挿入管の先端部に位置す
るビューワー（図示せず）に接続する。
【００２０】空気袋１３と組みひも１４の間の境界にお
けるフレキシブルで弾力性のある背柱２０は、図１の右
側に位置する、可曲性首部１１の一側に配置される。図
２でより良く示されているように、背柱２０は、フレキ
シブルではあるが軸方向の収縮には抵抗性のある延長さ
れたリーフ２１をもつ。リーフ２１は弓状にバイアスさ
れ、つまり、例えば予め決めた６０゜の円弧に形成され
る。このリーフ２１は、空気袋と組みひもとの境界に沿
って配置される長い寸法を持った長方形断面部を好まし
い形状とする。代表的な断面形状は長辺が０．１００イ
ンチで、短辺が０．００５インチである。円柱状のクラ
ンプ部２２は、一般には先端部に形成され、同様なクラ
ンプ部２３は、背柱２０の末端部に形成される。これら
のクランプ部はそれぞれ接続子１２と取り付け部１５に
コーテングあるいはモノ・フィラメントの干渉取り付
け、接着、巻とりにより接続される。
けるフレキシブルで弾力性のある背柱２０は、図１の右
側に位置する、可曲性首部１１の一側に配置される。図
２でより良く示されているように、背柱２０は、フレキ
シブルではあるが軸方向の収縮には抵抗性のある延長さ
れたリーフ２１をもつ。リーフ２１は弓状にバイアスさ
れ、つまり、例えば予め決めた６０゜の円弧に形成され
る。このリーフ２１は、空気袋と組みひもとの境界に沿
って配置される長い寸法を持った長方形断面部を好まし
い形状とする。代表的な断面形状は長辺が０．１００イ
ンチで、短辺が０．００５インチである。円柱状のクラ
ンプ部２２は、一般には先端部に形成され、同様なクラ
ンプ部２３は、背柱２０の末端部に形成される。これら
のクランプ部はそれぞれ接続子１２と取り付け部１５に
コーテングあるいはモノ・フィラメントの干渉取り付
け、接着、巻とりにより接続される。
【００２１】図３に示したように、先端接続子１２は挿
入管１０の中で取りつけられる管状のスリーブ２４と、
挿入管の径に合った環状ランド２５を持つ。当該ランド
２５の末端部において、管バーブ２６は、セメントによ
りしっかりと固定され、適切なモノ・フィラメントによ
り結ばれる空気袋１３の先端部を受ける。第１の環状ス
テップ２７は背柱２０の先端クランプ部２２を受け、第
２のステップ２８は適切なセメントで固定される組みひ
も１４の先端部を受ける。モノ・フィラメント外被３３
は接続子１２の上で先端クランプ２２と組みひも１４の
先端部を結ぶ。
入管１０の中で取りつけられる管状のスリーブ２４と、
挿入管の径に合った環状ランド２５を持つ。当該ランド
２５の末端部において、管バーブ２６は、セメントによ
りしっかりと固定され、適切なモノ・フィラメントによ
り結ばれる空気袋１３の先端部を受ける。第１の環状ス
テップ２７は背柱２０の先端クランプ部２２を受け、第
２のステップ２８は適切なセメントで固定される組みひ
も１４の先端部を受ける。モノ・フィラメント外被３３
は接続子１２の上で先端クランプ２２と組みひも１４の
先端部を結ぶ。
【００２２】図４に示したように、空気袋１３の先端部
を受ける管バーブを持つ。この空気袋の末端部はセメン
トにより適切にしっかりと固定され、モノ・フイラメン
ト・コードのコイルにより結ばれる。管バーブ２９の末
端部において、第１のステップ３０は背柱１４の末端を
受け、他のステップ３１は、適切なセメントで固定され
る組みひも１４の末端部を受ける。モノ・フィラメント
外被３４は末端クランプ部２３と末端取りつけ部１５の
上の組みひも１４の末端の双方を結ぶ。末端環状ランド
３２は、実質的に組みひも１４の外径に合う。
を受ける管バーブを持つ。この空気袋の末端部はセメン
トにより適切にしっかりと固定され、モノ・フイラメン
ト・コードのコイルにより結ばれる。管バーブ２９の末
端部において、第１のステップ３０は背柱１４の末端を
受け、他のステップ３１は、適切なセメントで固定され
る組みひも１４の末端部を受ける。モノ・フィラメント
外被３４は末端クランプ部２３と末端取りつけ部１５の
上の組みひも１４の末端の双方を結ぶ。末端環状ランド
３２は、実質的に組みひも１４の外径に合う。
【００２３】図１に示したように、圧化液体源３３、例
えば圧縮空気は、適切な制御可能な圧調整器３４を介し
て圧縮空気を挿入管１０の内部に導入する。液体圧は０
から１００ｐｓｉｇまで、正確に変化できる。挿入管１
０の内部と空気袋１３の内部の間で液体を導入し得るた
めに、中央通路１９の内部と信号導管２７の間に間隔が
設けられている。ゼロか限界値以下の圧がコントローラ
ー３４を介して挿入管１０と空気袋１３に供給される
と、背柱２０は、可曲性首部１１を、その応答位置、例
えば図１に見るように、完全に右側に曲げられる。圧が
増加するにつれ、空気袋１３は膨らみ、横方向に膨脹す
る。らせん状の組みひも１４の効果は、その軸方向の長
さを減少することだけにより、空気袋を拡張させる。し
かしながら、組みひもは背柱２０から離れた側だけで収
縮することができる。従って、圧が空気袋１３の中で増
加すると、可曲性首部１１は矢印、つまり図中で左の方
向に曲がる。最高の圧では、可曲性首部１１は曲げ平面
と反対方向、つまり左に６０゜又はそれ以上曲がる。直
線の状態に曲げ首部を維持するには、中間の圧が供給さ
れる。ある特定の曲げ角度にとって、可曲性首部１１は
スムーズな弓状曲線をとり、前に述べたような型のケー
ブル駆動関節機能に特性的である節のある曲げにはなら
ない。
えば圧縮空気は、適切な制御可能な圧調整器３４を介し
て圧縮空気を挿入管１０の内部に導入する。液体圧は０
から１００ｐｓｉｇまで、正確に変化できる。挿入管１
０の内部と空気袋１３の内部の間で液体を導入し得るた
めに、中央通路１９の内部と信号導管２７の間に間隔が
設けられている。ゼロか限界値以下の圧がコントローラ
ー３４を介して挿入管１０と空気袋１３に供給される
と、背柱２０は、可曲性首部１１を、その応答位置、例
えば図１に見るように、完全に右側に曲げられる。圧が
増加するにつれ、空気袋１３は膨らみ、横方向に膨脹す
る。らせん状の組みひも１４の効果は、その軸方向の長
さを減少することだけにより、空気袋を拡張させる。し
かしながら、組みひもは背柱２０から離れた側だけで収
縮することができる。従って、圧が空気袋１３の中で増
加すると、可曲性首部１１は矢印、つまり図中で左の方
向に曲がる。最高の圧では、可曲性首部１１は曲げ平面
と反対方向、つまり左に６０゜又はそれ以上曲がる。直
線の状態に曲げ首部を維持するには、中間の圧が供給さ
れる。ある特定の曲げ角度にとって、可曲性首部１１は
スムーズな弓状曲線をとり、前に述べたような型のケー
ブル駆動関節機能に特性的である節のある曲げにはなら
ない。
【００２４】可曲性首部１１は気圧あるいは水圧のいず
れでも作動する。その単純なデザインのために、全体の
構造を究めて小さくでき、直径６ミリ以下の関節可能な
プローブの構築が可能である。又、気圧或いは水圧を正
確に制御できるので、可曲性首部１１は、無視できる程
度の遊びあるいはヒステリシスを伴う作動のために構成
し得る。
れでも作動する。その単純なデザインのために、全体の
構造を究めて小さくでき、直径６ミリ以下の関節可能な
プローブの構築が可能である。又、気圧或いは水圧を正
確に制御できるので、可曲性首部１１は、無視できる程
度の遊びあるいはヒステリシスを伴う作動のために構成
し得る。
【００２５】本発明の他の応用は、図５に示したよう
に、圧ゲージとしての利用である。ここで、可曲性首部
１１はホルダー３５の中に保持されるので、可曲性首部
１１の曲げ平面は、文字盤３６に平行である。可曲性首
部１１の末端部における針３７は、文字盤３６上の圧指
示を指す。ホルダー３５中の可曲性首部１１を軸方向に
移動させることで調整ができる。このしくみは、気圧体
もしくは液体圧のいずれかにとっても、簡単な指示であ
る。
に、圧ゲージとしての利用である。ここで、可曲性首部
１１はホルダー３５の中に保持されるので、可曲性首部
１１の曲げ平面は、文字盤３６に平行である。可曲性首
部１１の末端部における針３７は、文字盤３６上の圧指
示を指す。ホルダー３５中の可曲性首部１１を軸方向に
移動させることで調整ができる。このしくみは、気圧体
もしくは液体圧のいずれかにとっても、簡単な指示であ
る。
【００２６】図６は、空気袋１３、組みひも１４、背柱
２０、空気袋１３と組みひも１４の間における背柱２０
等を示した図１から図４までに示した実施例の可曲性首
部１１の図式的な断面図である。
２０、空気袋１３と組みひも１４の間における背柱２０
等を示した図１から図４までに示した実施例の可曲性首
部１１の図式的な断面図である。
【００２７】図７から図１３は、数種の他の実施例の同
様な断面図である。
様な断面図である。
【００２８】図７はバイアスされていない二方向性の舵
取り用の曲げ首部を示す。この実施例において、背柱１
２０はフレキシブルであるが、共通の管状組みひも１１
４の中で、しかも背柱１２０の反対側に配置された１組
の空気袋１１３Ａ、１１３Ｂから曲げ力をなくした直線
状態を取る。空気袋は、交互に膨脹される。もしも空気
袋の１つが曲線の内側の方に膨脹されると、背柱１２０
は曲がる。背柱は、関節運動の間中、膨脹した空気袋か
ら離れて移動する。差動圧調整器（図示せず）は、空気
袋１１３Ａ、１１３Ｂを膨脹させるために利用される。
取り用の曲げ首部を示す。この実施例において、背柱１
２０はフレキシブルであるが、共通の管状組みひも１１
４の中で、しかも背柱１２０の反対側に配置された１組
の空気袋１１３Ａ、１１３Ｂから曲げ力をなくした直線
状態を取る。空気袋は、交互に膨脹される。もしも空気
袋の１つが曲線の内側の方に膨脹されると、背柱１２０
は曲がる。背柱は、関節運動の間中、膨脹した空気袋か
ら離れて移動する。差動圧調整器（図示せず）は、空気
袋１１３Ａ、１１３Ｂを膨脹させるために利用される。
【００２９】図８は四方向舵取り用の曲げ首部の配列を
示す。ここで、中央背柱２２０は、１個の共通組みひも
２１４を持ち、２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃ並びに２
１３Ｄが互いに向かいあったペアを作る４個の空気袋か
らなる。背柱は丸あるいは四角の断面をとり得、又正規
の多角形の断面形状でもよい。背柱は関節運動中、膨脹
された空気袋から離れて移動する。対向する空気袋は互
いに膨脹される。
示す。ここで、中央背柱２２０は、１個の共通組みひも
２１４を持ち、２１３Ａ、２１３Ｂ、２１３Ｃ並びに２
１３Ｄが互いに向かいあったペアを作る４個の空気袋か
らなる。背柱は丸あるいは四角の断面をとり得、又正規
の多角形の断面形状でもよい。背柱は関節運動中、膨脹
された空気袋から離れて移動する。対向する空気袋は互
いに膨脹される。
【００３０】図９は、１個の共通組みひも３１４を持
ち、中央背柱３２０の周囲に１２０°の間隔で配置され
る３１３Ａ、３１３Ｂ並びに３１３Ｃの３個の空気袋を
持ったバイアスされていない三方向曲げの配置様子を示
す。背柱３２０は、関節運動中は、１個の膨脹されてい
ない空気袋あるいは他の空気袋から離れて移動する。
ち、中央背柱３２０の周囲に１２０°の間隔で配置され
る３１３Ａ、３１３Ｂ並びに３１３Ｃの３個の空気袋を
持ったバイアスされていない三方向曲げの配置様子を示
す。背柱３２０は、関節運動中は、１個の膨脹されてい
ない空気袋あるいは他の空気袋から離れて移動する。
【００３１】図１０は図６のそれと同様であるが、ただ
し背柱４２０が空気袋４１３と組みひも４１４の双方の
外側に配置される。組みひも４１４と背柱４２０の境界
は、それらの端部で結合され、もし必要ならば、それら
の共通の長さに沿って結合される。
し背柱４２０が空気袋４１３と組みひも４１４の双方の
外側に配置される。組みひも４１４と背柱４２０の境界
は、それらの端部で結合され、もし必要ならば、それら
の共通の長さに沿って結合される。
【００３２】図１１は２個の空気袋５１３Ａと５１３Ｂ
を持った二方向のバイアスされていない曲げ方法を示
し、それぞれ空気袋５１３Ａと５１３Ｂは、５１４Ａと
５１４Ｂの中にあり、２個の組みひもの間に、背柱５２
０があり、長手方向に沿って、それらの両端部で接合さ
れる。
を持った二方向のバイアスされていない曲げ方法を示
し、それぞれ空気袋５１３Ａと５１３Ｂは、５１４Ａと
５１４Ｂの中にあり、２個の組みひもの間に、背柱５２
０があり、長手方向に沿って、それらの両端部で接合さ
れる。
【００３３】図１２には、バイアスされていない四方舵
取りの配置を示すが、４個の空気袋６１３Ａ、６１３
Ｂ、６１３Ｃ並びに６１３Ｄが、それぞれ中央背柱６２
０に接続されている組みひも６１４Ａ、６１４Ｂ、６１
４Ｃと６１４Ｄと連絡する。図１３は、中央背柱７２０
に接続された３個の空気袋７１３Ａと７１３Ｂと７１３
Ｃ並びにそれらに対応する３個の組みひも７１４Ａ、７
１４Ｂと７１４Ｃの構成からなる三方配置を示す。
取りの配置を示すが、４個の空気袋６１３Ａ、６１３
Ｂ、６１３Ｃ並びに６１３Ｄが、それぞれ中央背柱６２
０に接続されている組みひも６１４Ａ、６１４Ｂ、６１
４Ｃと６１４Ｄと連絡する。図１３は、中央背柱７２０
に接続された３個の空気袋７１３Ａと７１３Ｂと７１３
Ｃ並びにそれらに対応する３個の組みひも７１４Ａ、７
１４Ｂと７１４Ｃの構成からなる三方配置を示す。
【００３４】これらの他の実施例は、１個の背柱と、１
組あるいは２組以上の空気袋と組みひものセットを含む
ことができる多くの変化の例証となる。
組あるいは２組以上の空気袋と組みひものセットを含む
ことができる多くの変化の例証となる。
【００３５】図１４は、本発明の他の実施例に基づく二
方関節駆動舵取り機構の図式である。これらの配置にお
いて、多数の動揺するワッシャー８００があり、各々が
中央開口８０１、対向する１組の丸い開口８０２、８０
３並びに、これらの丸い開口から直角の位置にあり、や
はり対向する１組のスロット８０４、８０５がある。１
組の背柱８２０Ａと８２０Ｂがスロットの中に配置さ
れ、動揺するワッシャー８００に対するスペーサーとし
ての役目をし、更に曲げ平面をも限定する。１組の気圧
或いは水圧筋アッセンブリー８１０Ａと８１０Ｂが丸い
開口８０２と８０３を通る。各々の筋は、延長されたエ
ラストメリックな空気袋８１３と、その上の組みひも８
１４を持つ。組みひもは開口８０２を介して自由に通過
できるか、それぞれの動揺するワッシャー８００におい
て接続されてもよい。
方関節駆動舵取り機構の図式である。これらの配置にお
いて、多数の動揺するワッシャー８００があり、各々が
中央開口８０１、対向する１組の丸い開口８０２、８０
３並びに、これらの丸い開口から直角の位置にあり、や
はり対向する１組のスロット８０４、８０５がある。１
組の背柱８２０Ａと８２０Ｂがスロットの中に配置さ
れ、動揺するワッシャー８００に対するスペーサーとし
ての役目をし、更に曲げ平面をも限定する。１組の気圧
或いは水圧筋アッセンブリー８１０Ａと８１０Ｂが丸い
開口８０２と８０３を通る。各々の筋は、延長されたエ
ラストメリックな空気袋８１３と、その上の組みひも８
１４を持つ。組みひもは開口８０２を介して自由に通過
できるか、それぞれの動揺するワッシャー８００におい
て接続されてもよい。
【００３６】各々の筋８１０Ａと８１０Ｂは、末端観察
ヘッド（図示せず）と舵取り配置の先端係留点（図示せ
ず）に接続される。図１４に示した組合わせを参照する
と、筋８１０Ａが膨脹されると、全体が右に曲がる。も
し両方ともガス抜きされると、背柱８２０Ａと８２０Ｂ
は、全体を直線状態に戻そうとする。
ヘッド（図示せず）と舵取り配置の先端係留点（図示せ
ず）に接続される。図１４に示した組合わせを参照する
と、筋８１０Ａが膨脹されると、全体が右に曲がる。も
し両方ともガス抜きされると、背柱８２０Ａと８２０Ｂ
は、全体を直線状態に戻そうとする。
【００３７】中央開口８０１はワイヤーと光ファイバー
用の中央通路を限定するために、配列される。いかなる
実施例においても、フレキシブルな鎧装（図示せず）は
関節機構を被うことができる。
用の中央通路を限定するために、配列される。いかなる
実施例においても、フレキシブルな鎧装（図示せず）は
関節機構を被うことができる。
【００３８】図示されていないが、図１１実施例の原理
を利用して、二方並びに四方の曲げ配置構成が可能であ
る。
を利用して、二方並びに四方の曲げ配置構成が可能であ
る。
【００３９】ここに記述した構造を参照して、本発明が
説明されたとはいえ、これに限定されることなく、本発
明は既に述べた特許請求の範囲以外で可能な、いかなる
改良や変更が可能であることを明記する。
説明されたとはいえ、これに限定されることなく、本発
明は既に述べた特許請求の範囲以外で可能な、いかなる
改良や変更が可能であることを明記する。
【００４０】
【発明の効果】本発明によると、関節あるいは舵取りア
ッセンブリーが延長したエラストメリックな空気袋を含
み、これを限定するように空気袋の上に配置された管上
の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹する
と、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それを短
縮させる効果がある。
ッセンブリーが延長したエラストメリックな空気袋を含
み、これを限定するように空気袋の上に配置された管上
の組みひもも含んでいるので、当該空気袋が膨脹する
と、組みひもを横方向に拡張させると同時に、それを短
縮させる効果がある。
【００４１】そして、首部アッセンブリー内で組ひもに
隣接して背柱が設けてあるので、流体圧が空気袋の内部
に供給されると、組みひもが、サポートされていない部
分（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。この場合供給された流体圧
がゼロか限界値であると、首部は一側にバイアス（偏
向）される。圧が最高値となると、首部は弓状に反対方
向に曲げられる。中間の圧においては、可曲性首部は実
質的に直線を維持する。曲げ平面以内での曲線度は、供
給される圧に比例する。
隣接して背柱が設けてあるので、流体圧が空気袋の内部
に供給されると、組みひもが、サポートされていない部
分（つまり、背柱から離れた側において）横方向に膨脹
し、軸方向に収縮する。これは、供給される液体圧に依
存した量だけ首部を曲げる。この場合供給された流体圧
がゼロか限界値であると、首部は一側にバイアス（偏
向）される。圧が最高値となると、首部は弓状に反対方
向に曲げられる。中間の圧においては、可曲性首部は実
質的に直線を維持する。曲げ平面以内での曲線度は、供
給される圧に比例する。
【００４２】このようにして、本発明によると、構造が
簡単で信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイ
アス可曲性首頭とその装置を提供することが可能とな
る。
簡単で信頼性のある舵取り機構を備えた流体制御型バイ
アス可曲性首頭とその装置を提供することが可能とな
る。
【図１】本発明の１つの実施例に従った管状液体制御型
可曲性首部の断面図である。
可曲性首部の断面図である。
【図２】この実施例に使用した背柱を示す図である。
【図３】可曲性首部の先端部と末端部の組立前の部分斜
視説明図である。
視説明図である。
【図４】図３の組立後の部分斜視説明図である。
【図５】本発明を実施する簡単な圧ゲージを示す図であ
る。
る。
【図６】図１から図４の実施例のバイアスされる二方可
曲性首部の図式的な断面図である。
曲性首部の図式的な断面図である。
【図７】本発明の他の実施例を示す図６相当図である。
【図８】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図９】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１０】更に他の実施例を示す図６相当図である。
【図１１】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１２】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１３】更に別の実施例を示す図６相当図である。
【図１４】本発明の更に他の実施例に係る舵取り機構を
示す斜視説明図である。
示す斜視説明図である。
１０ 挿入管 １１ 可曲性首部 １３ 弾性材で形成された空気袋 １１３ 弾性材で形成された空気袋 ２１３ 弾性材で形成された空気袋 ３１３ 弾性材で形成された空気袋 ４１３ 弾性材で形成された空気袋 ５１３ 弾性材で形成された空気袋 ６１３ 弾性材で形成された空気袋 ７１３ 弾性材で形成された空気袋 ８１３ 弾性材で形成された空気袋 ２７ 環状ステップ ２８ 環状ステップ ３０ 環状ステップ ３１ 環状ステツプ ３３ 外被 ３４ 外被 ３５ ホルダー ３６ 文字盤 ３７ 針 ８００ ワッシャー ８０１ 中央開口 ８０２ 中央開口 ８０３ 中央開口 ８０４ スロット ８０５ スロット ８１０ 気圧あるいは水圧筋アッセンブリー
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 アラン．アイ．クラウター アメリカ合衆国．13215．ニューヨーク 州．シラキューズ．カッソン．ロード. 4312 (72)発明者 レイモンド．エー．リア アメリカ合衆国．13021．ニューヨーク 州．オーバン．チェデル．プレース．32 (56)参考文献 特開 平２−99029（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−65413（ＪＰ，Ａ)
Claims (19)
- 【請求項１】 管状の流体制御型の可曲性首部であり、 前記可曲性首部内に延長配設される管状の弾性材で形成
された空気袋と、 前記空気袋上に配設され、該空気袋を限定位置させる管
状の組みひもと、 前記空気袋の一端部を密封し、前記組みひもの一端部に
機械的に取り付けられる取り付け部と、 前記空気袋の他端部が、密封状態で取り付けられ、前記
組みひもの他端部が止められ、調整可能な液体圧源か
ら、前記空気袋内に液体圧を伝達し、前記空気袋の膨脹
を調整する手段を含む先端接続子と、 前記空気袋の外側において、前記可曲性首部の内部に配
設され、両端部が、前記取り付け部及び前記先端接続子
に、それぞれ機械的に固定され、弾性屈曲性を有し、軸
方向には非圧縮性で、初期状態で外側に弓状に屈曲され
て配設される背柱とを有し、 前記空気袋の内部に液体圧が加えられると、前記背柱か
ら離れた側においては、前記空気袋が軸方向に直角な方
向に広がり、軸方向には縮小し、前記背柱が屈曲度を減
ずる方向に移動し、加えられる液体圧に依存する調整量
だけ、前記可曲性首部を軸芯を中心にして両方向に屈曲
させるように構成されていることを特徴とする流体制御
型の可曲性首部。 - 【請求項２】 背柱の断面の長辺が約０．１００インチ
で、短辺が約０．００５インチであることを特徴とする
請求項１に記載の流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項３】 背柱が可曲性首部の一側に弓状にカーブ
されているため、供給液体圧がゼロの時は可曲性首部が
一側に曲げられ、最高の液体圧の場合には可曲性首部は
他側に曲げられ、更にそれらの中間の液体圧においては
可曲性首部が実質的に直線を維持することを特徴とする
請求項１に記載の流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項４】 先端接続子が１個の中央通路を持ち、該
通路を通って電気的ワイヤーもしくは光ファイバーのフ
レキシブルなワイヤー束が空気袋の中に長手軸方向に延
長し、さらに先端接続子の空間中に密閉状態で配置され
ることを特徴とする請求項１に記載の流体制御型の可曲
性首部。 - 【請求項５】 中央通路とワイヤー束間に間隙が設けら
れていることを特徴とする請求項４に記載の流体制御型
の可曲性首部。 - 【請求項６】 空気袋の内部に液体圧を伝達する手段
が、中央通路との間に、間隙を保持して配設されている
ことを特徴とする請求項５に記載の流体制御型の可曲性
首部。 - 【請求項７】 フレキシブルな延長された挿入管と、光
ファイバー及び対象物からの映像を収集するための手段
を含む挿入管の末端における観察ヘッドと、挿入管の中
に設けられ、それを介して光りが前記観察ヘッドに投射
され、又映像情報が前記観察ヘッドから投射されるフレ
キシブルな光導管と、１本の延長された弾性材で形成さ
れた空気袋と、前記挿入管の末端上に保持され、かつ前
記観察ヘッドをサポートする末端を持つような管状で液
体制御型の可曲性首部と、前記空気袋の上に、これを限
定するように配置される管状組みひもと、該組みひもの
一端に機械的に接触しながら前記観察ヘッドをサポート
し、前記空気袋の一端をシールする取り付け部と、前記
挿入管に対して前記空気袋の他端が密閉状態でシールさ
れ、前記組みひもの他端が係留されるような前記挿入管
の末端に接続する先端接続子と、該先端接続子が前記空
気袋を膨脹させるために制御された液体圧源から前記空
気袋の中に液体圧を導入するための導管と、前記可曲性
首部の長手軸の一側に沿って軸方向に延長し、前記空気
袋と前記組みひもの間に配置される弾性的に可曲性では
あるが実質的に非圧縮性の背柱と、該背柱をその先端と
末端において、前記先端接続子と前記末端取り付け部に
各々機械的に装着するための装着手段とを有し、液体圧
が前記空気袋の内部に供給されると、前記組みひもが横
軸方向に膨脹し、前記背柱から離れた側では軸方向に収
縮して、供給する液体圧の量に依存して前記可曲性首部
を制御可能に曲げることができるよう構成されたことを
特徴とする内視鏡。 - 【請求項８】 先端接続子がそれを通る１個の中央通路
を持ち、光導管が空気袋を通り、かつ末端取り付け部の
中の空間部に密閉状態で取り付けられていることを特徴
とする請求項７に記載の内視鏡。 - 【請求項９】 液体圧が挿入管と先端接続子の通路を介
して、空気袋の中に供給されることを特徴とする請求項
８に記載の内視鏡。 - 【請求項１０】 背柱が可曲性首部の一側に弓状にバイ
アスされるので、供給される圧がゼロの時は、可曲性首
部が一方に曲げられ、最大圧に際しては他方に曲げら
れ、かつ、それらの中間圧においては可曲性首部は実質
的に直線を維持していることを特徴とする請求項７に記
載の内視鏡。 - 【請求項１１】 複数の弾性材で形成された空気袋と、
該空気袋の上にこれを限定するよう配置される管状の組
みひもと、前記空気袋の一端をシールし、前記組みひも
の一端に設けられる取り付け部と、前記空気袋の他端が
密封状態で取り付けられ、前記組ひもの他端が係留され
る先端接続子と、選択された空気袋を膨脹させるため制
御された液体圧源から前記先端接続子に対して前記空気
袋の中に液体圧を選択的に導入するための導入手段と、
前記空気袋と前記組みひもの間に配置され前記取り付け
部と前記先端接続子に機械的に接続されている弾性的に
可曲性ではあるが実質的に非圧縮性の背柱とからなり、
液体圧が選択された１つの空気袋に供給されると前記組
みひもが横方向に膨脹し、膨脹した前記空気袋に隣接す
る側では軸方向に収縮するため、供給する液体圧に依存
して前記背柱を制御された量だけ曲げることができるこ
とを特徴とする流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１２】 組みひもの軸芯を通って配設される背
柱の両側に配置された２個の空気袋を具備することを特
徴とする請求項１１に記載の流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１３】 組みひもの軸芯を通って配設される背
柱に点対称に配置される４個の空気袋を持つことを特徴
とする請求項１１に記載の流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１４】 組みひもの軸芯を通って配設される背
柱の周りに１２０゜の間隔で配置される３個の空気袋を
持つことを特徴とする請求項１１に記載の流体制御型の
可曲性首部。 - 【請求項１５】 それぞれが１個の中央開口と、少なく
とも１個の円周上の開口を持ち、軸方向に間隔を持って
配置される多数のワッシャに軸方向に接続するように配
向された少なくとも１個のフレキシブルで弾力性がある
が、実質的には軸方向で非圧縮的な背柱と、前記円周上
の開口が一列に配置され、これら配置された開口の中で
軸方向で配置され、１個の延長された管状の弾性材で形
成された空気袋を備えた可曲性体と、該空気袋の上に配
置され、これを限定する管状組みひもと、前記空気袋の
内部を膨脹させるため液体圧源から空気袋の内部に液体
圧を導入するための導入手段とを有し、液体圧が前記空
気袋に供給されると、前記組みひもが横方向に膨脹し、
軸方向では収縮するので、供給する液体圧に依存し、制
御された量だけ前記背柱と前記多数のワッシャを曲げる
ことができるように構成されていることを特徴とする流
体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１６】 ワッシャが第１と第２の円周開口と、
第１と第２の可曲性体を持ち、それぞれが多数のワッシ
ャの第１と第２の開口の中に延長され、かつ少なくとも
１個の背柱が第１と第２の円周開口の間に配置されるこ
とを特徴とする請求項１５に記載の流体制御型の可曲性
首部。 - 【請求項１７】 複数の弾性材で形成された空気袋と、
空気袋の上にこれを限定するよう配置される多数の管状
の組みひもと、前記空気袋の一端と他端をシールし、前
記組みひもの一端と他端にそれぞれ機械的に接続する取
り付け部および先端接続子と、選択した空気袋を膨脹さ
せるために、制御された液体圧源から選択した空気袋の
内部に液体圧を選択的に導入するための導入手段と、円
周上に分配配置される前記空気袋と前記組みひもと共に
中央で配置され前記取り付け部と前記先端接続子とに機
械的に接続される弾性的に可曲性ではあるが実質的に非
圧縮性の背柱とを有し、液体圧が選択された１つの空気
袋に供給されると、それに対応した前記組みひもが横方
向に膨脹し、前記背柱から離れた側では軸方向に収縮す
るため、供給する液体圧に依存して前記背柱を制御され
た量だけ曲げることができるように構成されていること
を特徴とする流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１８】 背柱に対して、組みひもがその全長に
わたってワッシャを介して接合されていることを特徴と
する請求項１７に記載の流体制御型の可曲性首部。 - 【請求項１９】 少なくとも１本の延長された管状の弾
性材で形成された空気袋と、該空気袋の上にこれを限定
するよう配置される管状の組みひもと、該組みひもの一
端に機械的に接続し、前記空気袋の一端をシールするた
めの取り付け部と先端接続子で前記空気袋の他端が密閉
状態に固定され、かつ前記組みひもの他端が係留され、
更に制御可能に前記空気袋を膨脹するために制御された
液体圧源から前記空気袋の内部に液体圧を導入するため
の導入手段を含む先端接続子と、前記組みひもの一側の
上に配置される弾性的に可曲性であるが実質的に軸方向
に非圧縮性の背柱と、該背柱の両端部を前記先端接続子
と前記取り付け部に機械的に固定する固定手段とを含
み、液体圧が前記空気袋の内部に供給されると、前記組
みひもが横方向に膨脹し、軸方向では収縮するため、供
給する液体圧に依存して制御された量だけ前記管状の組
みひもを曲げることができるように構成されていること
を特徴とする流体制御型の可曲性首部。
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