CN104771226B - 用于脑出血微创治疗的介入器械 - Google Patents
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Abstract
一种用于脑出血微创治疗的介入器械，包括至少两个串连的介入单元，每个介入单元各包括近端环形体和远端环形体，在近端环形体和远端环形体之间连接有至少两个弹性柔顺连接件，至少两根牵引丝分别从近端环形体、至少两个弹性柔顺连接件和远端环形体穿过并固定在远端环形体上，每个介入单元的中空部分形成用于穿过手术器械的通道。本发明的用于脑出血微创治疗的介入器械由于采用了以上技术方案，其轴向弯曲和刚度调整可以独立进行，分别形成四种工作模式，并且可以实现360°任意方向的轴向弯曲。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械，特别涉及一种用于脑出血微创治疗的介入器械。
背景技术
自发性脑出血是高血压、脑动脉硬化患者一种常见的严重脑部并发症。它伴随高血压、糖尿病、高血脂等临床疾病逐渐高发。它起病急骤、病情凶险、死亡率非常高，每年因为脑出血死亡的患者约占全部疾病死亡的20％左右；而其后遗症包括意识障碍、肢体偏瘫、失语等神经系统的损害，是我国中老年人口致死、致残的主要疾病之一。
目前在脑出血治疗中已经采用了多种微创手术方法，如微骨窗入路，CT引导血肿吸引术等，将脑出血病人的死亡率和致残率从传统开颅手术的25.4％降低至17.6％(文献1)。而软性神经内镜为代表的软性微创器械，具有柔软、纤细、大弯曲角度，主动避让血管的特点，进一步降低了神经血管的损伤，并可达双侧侧脑室及第三脑室甚至第四脑室内的所有位置，扩大了脑室脑池中的探查范围。文献2报道62例一次成功，术后两个月左右脑结构基本恢复正常，早期1例血肿复发，再次手术治愈。慢性硬膜下血肿冲洗清理术中63例无死亡和其他并发症发生。但控制软性神经内镜方向比较困难，导致在移动内镜过程中容易导致脑组织损伤的弊端，需要进一步提高脑出血微创外科手术器械的方向可控性能，并有效增加手术器械的工作腔，容纳更多的器械以完成手术操作。
Hansen Medical Inc.所申请专利(Instrument driver having independentlyrotatable carriages申请号：US2008／0262513A1)中，存在轴向弯曲和刚度调整不能解耦。
除上述微创手术方法外，文献[3-5]报道了立体定向外科手术机器人系统。这些早期的系统在视觉引导下采用笔直的轨迹将针插入大脑特定的血肿内。文献[6-7]介绍了在创口内采用灵活的运动轨迹抵达血肿的针穿刺系统。但是由于最大弯曲半径和介入工具的集成问题使锥转向难以应用于清除脑出血。采用机器人的原理的介入装置在脑出血被通过内窥镜的如入口尺寸首次在文献[8]中介绍。用于压实脑中的血肿。这个研究显示了当人工去除血肿较快，而机器人血肿清除法对周围脑组织的伤害较小。而上述研究中，虽然采用弯通道取代了传动的直通道，可以有效减少对重要神经、血管的损伤，但仍属硬性微创手术器械，虽然手术操作精度较高，但其可探查范围、主动避让血管等关键性能较软性器械明显不足。
综上所述，脑出血微创器械亟待开发一种具有较大可探查范围，能主动避让血管，又能在手术操作中具有较好操作精度，易于控制方向的新型手术器械。
参考文献：
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发明内容
本发明的目的，就是为了解决上述问题，提供一种用于脑出血微创治疗的介入器械。
为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种用于脑出血微创治疗的介入器械，包括至少两个串连的介入单元，每个介入单元各包括近端环形体和远端环形体，在近端环形体和远端环形体之间连接有至少两个弹性柔顺连接件，至少两根牵引丝分别从近端环形体、至少两个弹性柔顺连接件和远端环形体穿过并固定在远端环形体上，每个介入单元的中空部分形成用于穿过手术器械的通道。
所述近端环形体、弹性柔顺连接件和远端环形体是由一个筒体加工而成的整体结构件。
所述介入单元为金属件或塑料件。
所述介入单元为2-10个，较远一个介入单元的牵引丝分别从较近的其它介入单元的近端环形体和远端环形体穿过。
所述介入单元之间通过卡扣连接方式或螺纹连接方式可拆卸式机械连接。
本发明的用于脑出血微创治疗的介入器械由于采用了以上技术方案，其轴向弯曲和刚度调整可以独立进行，分别形成四种工作模式(如表1所示)，并且可以实现360°任意方向的轴向弯曲。
表1
| 轴向弯曲 | 轴向不弯曲 | |
| 刚度增大 | 工作模式① | 工作模式② |
| 刚度减小 | 工作模式③ | 工作模式④ |
附图说明
图1为本发明一实施例的结构示意图；
图2为本发明中最远端第一个介入单元主体的结构示意图；
图3为第二个介入单元的主体结构示意图。
具体实施方式
图1、图2、图3是本发明的用于脑出血微创治疗的介入器械的一个实施例，在本实施例中，该介入器械包括两个串连的介入单元，每个介入单元各包括近端环形体1和远端环形体2，在近端环形体和远端环形体之间连接有三个弹性柔顺连接件31、32、33，三根牵引丝4分别从近端环形体、三个弹性柔顺连接件和远端环形体穿过并固定在远端环形体上，每个介入单元的中空部分形成用于穿过手术器械的通道5。
本发明中的近端环形体、弹性柔顺连接件和远端环形体是由一个筒体加工而成的整体结构件。
本发明中的介入单元为金属件或塑料件。
本发明中的介入单元可以为2-10个甚至更多个，较远一个介入单元的三根牵引丝分别从较近的其它介入单元的近端环形体和远端环形体穿过。
本发明中的介入单元之间的连接方式可以是卡扣连接方式或螺纹连接方式，并且采用可拆卸式机械连接，可以根据具体条件连接成需要的使用长度。
本发明的工作原理是，在牵引丝4的作用下，三个弹性柔顺连接件31、32、33被压缩或被释放，从而改变介入器械的整体刚度。进入大脑时，降低介入器械的刚性，使其具有较好的柔性，能够主动避让较大血管和神经，当抵达脑出血区域时，提高机器人的刚性，能够准确地操作机器人实现手术操作。
Claims (3)
1.一种用于脑出血微创治疗的介入器械，其特征在于：包括至少两个串连的介入单元，每个介入单元各包括近端环形体和远端环形体，在近端环形体和远端环形体之间连接有至少两个弹性柔顺连接件，至少两根牵引丝分别从近端环形体、至少两个弹性柔顺连接件和远端环形体穿过并固定在远端环形体上，每个介入单元的中空部分形成用于穿过手术器械的通道；
所述近端环形体、弹性柔顺连接件和远端环形体是由一个筒体加工而成的整体结构件；
所述介入单元为2-10个，较远一个介入单元的牵引丝分别从较近的其它介入单元的近端环形体和远端环形体穿过。
2.根据权利要求1所述的用于脑出血微创治疗的介入器械，其特征在于：所述介入单元为金属件或塑料件。
3.根据权利要求1所述的用于脑出血微创治疗的介入器械，其特征在于：所述介入单元之间通过卡扣连接方式或螺纹连接方式可拆卸式机械连接。
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