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TWI822977B - 物品搬送車 - Google Patents

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TWI822977B
TWI822977B TW109109254A TW109109254A TWI822977B TW I822977 B TWI822977 B TW I822977B TW 109109254 A TW109109254 A TW 109109254A TW 109109254 A TW109109254 A TW 109109254A TW I822977 B TWI822977 B TW I822977B
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木村和誠
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日商大福股份有限公司
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Abstract

本發明具備：移載裝置，使接觸物品的接觸部沿著進退方向移動，並將物品移載至容置架；一對第1導引部，相對於藉由移載裝置所移載之物品位在寬度方向的兩側，並在進退方向上引導該物品；導引驅動裝置，使一對第1導引部之寬度方向的間隔變化；及控制部，控制導引驅動裝置，控制部是將導引驅動裝置控制成：在接觸部開始從退離位置往突出位置移動直到完成為止之期間，將一對第1導引部之寬度方向的間隔擴大。

Description

物品搬送車
本發明是有關於一種沿著容置物品的容置架行走來搬送物品，並且在與容置架之間移載物品的物品搬送車。
在日本專利特開2016-050112號公報中，記載有一種物品搬送車，具備有：行走台車，沿著容置物品的容置架行走；及移載裝置，對容置架進退來移載物品(在先前技術的說明中，括弧內的符號或名稱是該文獻中的符號或名稱)。此物品搬送車具備有：一對第1導引部(引導體(28))，相對於藉由移載裝置(11)所移載之物品位在寬度方向(架橫向寬度方向(X))的兩側。此第1導引部在藉由移載裝置將物品移載至收納架(物品收納架(2))時，是在進退方向(架前後方向(Y))上引導物品。
在此物品搬送車中，在供移載裝置移載物品的容置架具備有一對第2導引部(載置支撐體(2b))。此第2導引部是相對於藉由移載裝置所移載之物品位在寬度方向的兩側，且可以在移載方向上引導該物品。如此，藉由在容置架具備第2導引部，即可以在將物品從移載裝置移載至容置架的情況下，藉由第1導引部與第2導引部來引導物品，直到將物品從移載裝置容置於容置架為止。 先前技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本專利特開2016-050112號公報
發明欲解決之課題
但是，在行走台車對容置架的停止位置在寬度方向上偏移的情況等，會有以下情形：這些導引部成為妨礙，無法適當地進行由移載裝置所進行之物品的移載。例如，可以事先在一對第2導引部中之存在移載裝置之側的端部形成導引面，前述導引面是往彼此間隔隨著朝向移載裝置側而擴大的方向傾斜。在形成有這樣的導引面的情況下，當物品相對於一對第2導引部在寬度方向上偏移時，藉由第2導引部之導引面來引導物品，即可以使物品在寬度方向中相對於一對第2導引部移動至適當的位置。但是，移載中的物品不僅被第2導引部引導，也有被第1導引部引導，朝寬度方向的移動有受到限制。因此，在第1導引部與第2導引部的寬度方向的偏移較大的情況等，會有以下情形：物品被第1導引部與第2導引部夾持，無法藉由移載裝置將物品適當地移載至容置架。
因此，所期望的是實現一種即使在移載裝置相對於容置架在寬度方向上偏移的情況下，仍可以適當地移載物品的物品搬送車。 用以解決課題之手段
有鑒於上述情況，物品搬送車具備：行走台車，沿著容置物品的容置架行走；及載裝置，搭載於前述行走台車，使接觸物品的接觸部沿著進退方向從退離位置突出移動至突出位置，並將物品移載至前述容置架，又，將在沿著上下方向之上下方向視角下相對於前述進退方向正交的方向作為寬度方向，並且更具備：一對第1導引部，相對於藉由前述移載裝置所移載之物品位在前述寬度方向的兩側，並在前述進退方向上引導該物品；導引驅動裝置，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔變化；及控制部，控制前述導引驅動裝置，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部開始從前述退離位置往前述突出位置移動直到完成為止之期間，將一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔擴大。
根據此構成，到接觸部從退離位置往突出位置移動的途中為止，一對第1導引部之寬度方向的間隔並未擴大。因此，在將物品從移載裝置移載至容置架的情況下，可以藉由一對第1導引部在進退方向上適當地引導物品。並且，在接觸部從退離位置往突出位置移動的途中之後，一對第1導引部之寬度方向的間隔便擴大。因此，由第1導引部所造成之針對物品朝寬度方向移動的限制便緩和。藉此，在行走台車對容置架的停止位置在寬度方向上偏移的情況等，即使物品因為容置架的作用而在寬度方向上移動，也可以避免物品被容置架與第1導引部夾持。從而，即使在移載裝置對容置架的寬度方向的偏移比較大的情況下，也變得可以適當地移載物品。
物品搬送車之進一步的特徵及優點，透過以下之參照圖式來說明的實施形態之記載將變得明確。
用以實施發明之形態
1.實施形態 以下，針對物品搬送車的實施形態，依據圖式進行說明。圖2是顯示物品搬送車2及容置作為物品之容器W的容置架1之一例的立體圖，圖1是包含物品搬送車2及容置架1的搬送設備100在沿著上下方向Z(參照圖2)之上下方向視角下的平面圖。如圖1及圖2所示，複數個物品搬送車2是沿著搬送設備100的行走路徑R行走，並搬送作為物品之容器W。搬送設備100具備有：複數個容置架1，容置作為物品之容器W；及搬出入部3，將在上下方向Z上層疊了容器W的容器群WG搬入及搬出。物品搬送車2具備有：行走台車21，沿著容置容器W的容置架1行走；及移載裝置24，搭載於行走台車21，使接觸容器W的卡合部46(接觸部)沿著進退方向A從退離位置突出移動至突出位置，並將容器W移載至容置架1。
以下，將在沿著上下方向Z之上下方向視角下互相正交的方向作為第1方向X、第2方向Y來說明。又，將第1方向X的其中一側稱為第1方向第1側X1，其相反側稱為第1方向第2側X2，並將第2方向Y的其中一側稱為第2方向第1側Y1，其相反側稱為第2方向第2側Y2。又，將物品搬送車2作為基準，而將在上下方向視角下沿著物品搬送車2的行進方向的方向稱為前後方向V，並將在上下方向視角下與前後方向V正交的方向稱為橫向方向U。
[容置架] 如圖2所示，容置架1在上下方向Z上具備有複數層支撐容器W的架部11。在架部11上，是以在容置架1之第1方向X上排列的狀態，來支撐複數個未層疊之容器W。未疊層之容器W是在沿著容置架1之第2方向Y的方向上，1個個地被架部11所支撐。從而，沿著容置架1之長邊方向的方向相當於第1方向X。如圖1所示，複數個容置架1是以沿著第1方向X的姿勢而設置。複數個容置架1是以以下狀態來設置：前表面互相相向之2個容置架1在第2方向Y上空出可形成後述之架間通路12的第1架間隔而鄰接，且後表面互相相向之2個容置架1在第2方向Y上空出比第1架間隔還短的第2架間隔而鄰接。另外，第2架間隔為零，不會妨礙2個容置架1使後表面抵接而設置。在空出第1架間隔而鄰接之2個容置架1之間形成有架間通路12，架間通路12是作為供物品搬送車2行走的通路來利用。在物品搬送車2行走於架間通路12時，物品搬送車2是沿著容置架1的前表面行走。另外，在後表面互相相向的2個容置架1之間並未形成有架間通路12。
接著，針對容置架1的細部加以說明，但在此是針對相對於架間通路12在第2方向第1側Y1鄰接的容置架1進行說明。相對於架間通路12在第2方向第2側Y2鄰接的容置架1與相對於架間通路12在第2方向第1側Y1鄰接的容置架1除了設置的方向不同這點以外皆構成為相同，因此省略說明。
正如之後會參照圖4等進行敘述，移載裝置24具備有在移載容器W時引導容器W的一對第1導引部28。一對第1導引部28各自都具備有引導容器W的第1導引面F1，且第1導引面F1具備有第1並行部28A與第1傾斜部28B。容置架1具備有與此第1導引部28協同動作的第2導引部14。
如圖2及圖3所示，容置架1具備有一對第2導引部14，前述第2導引部14是相對於藉由移載裝置24所移載之容器W位在第1方向X的兩側，並在第2方向Y(也相當於後述之進退方向A)上引導該容器W。此一對第2導引部14是配備於架部11。一對第2導引部14各自都具備有引導容器W的第2導引面F2，且第2導引面F2具備有第2並行部14A與第2傾斜部14B。第2並行部14A是第2導引面F2當中，形成沿著以下方向的面的部分：與第2方向Y平行之方向。第2傾斜部14B是第2導引面F2當中，形成沿著以下方向傾斜的面的部分：隨著朝向第2方向第2側Y2而在第1方向X上互相遠離之方向。第2傾斜部14B是配備於第2導引部14之第2方向第2側Y2的端部，且是以相對於第2並行部14A在第2方向第2側Y2與第2並行部14A連續的狀態來配備。也如圖15所示，第2並行部14A是形成為比容器W之第2方向Y的長度還長，且延伸成相對於位在容置位置之容器W突出於第2方向第1側Y1與第2方向第2側Y2雙方。
[容器] 如圖6所示，容器W是沿著底部41的周緣部使側壁部40豎立設置而形成，並且是形成為上表面開口的箱形狀。容器W是以容器W的上端部可與其他的容器W的下端部在上下方向Z上嵌合的方式構成，而構成為可在上下方向Z上層疊。亦即，已層疊的容器W是成為在容器W的底部與層疊於該容器W的上方的其他的容器W的底部之間形成收納空間，並且構成可在已將容置物容置於容器W的狀態下將容器W層疊。另外，圖6是例示如圖2所示地在輸送機23之支撐區域22上層疊的狀態(之後會參照圖2、圖3等進行敘述)中的容器W及後述之舉起機構25，且在圖6中是顯示將物品搬送車2作為基準的方向。
又，容器W具有：被卡合部5，在物品搬送車2之移載裝置24移載容器W的情況下，供移載裝置24之卡合部46(參照圖5、圖15等)卡合。被卡合部5是形成於側壁部40(第1側壁部40a)，前述側壁部40包含面向移載裝置24之側的面。例如，被卡合部5在容器W容置於容置架1的狀態中，是配置於架間通路12(物品搬送車2)之側的面(在圖2、圖3、圖11~圖15所示之狀態下，面向第2方向第2側Y2的面)。又，例如，被卡合部5在容器W由物品搬送車2之輸送機23(之後會參照圖2、圖3等進行敘述)所支撐的狀態下，是配置於移載裝置24之側的面(面向前後方向V的其中一側的面)(參照圖3)。在本實施形態中，被卡合部5是形成為移載裝置24可從下方卡合。藉由移載裝置24從下方卡合被卡合部5，即可以在移載裝置24與容置架1之間，使容器W在第2方向Y上移動。又，可以在由輸送機23所支撐且已層疊的容器群WG與移載裝置24之間，使容器W在前後方向V上移動。
此外，在容器W形成有從側壁部40往水平方向(沿著第1方向X及第2方向Y的方向、沿著前後方向V及橫向方向U的方向)突出的突起部6。之後會在舉起機構25的說明中進行敘述，但藉由舉起機構25之支撐部31從下方抵接從2個第2側壁部40b突出的突起部6，即變得可以藉由舉起機構25來舉起容器W，前述第2側壁部40b是面對在平面視角中與第1側壁部40a面向的方向交叉的方向。
[搬出入部] 如上述地，搬送設備100具備有：搬出入部3，將在上下方向Z上層疊了容器W的容器群WG搬入及搬出。如圖1所示，搬出入部3具備有搬入部16與搬出部18。在搬入部16可搬入在上下方向Z上層疊了複數個容器W的容器群WG。構成可搬入到此搬入部16的容器群WG的容器W，是藉由物品搬送車2收納到複數個容置架1。又，物品搬送車2是將從複數個容置架1取出的容器W在上下方向Z上層疊來形成容器群WG，並將此容器群WG搬送到搬出部18。
[物品搬送車] 如圖2及圖3所示，物品搬送車2具備有：行走台車21，沿著容置架1行走；及移載裝置24，搭載於行走台車21，並且在與容置架1之間移載容器W。移載裝置24是使作為與容器W接觸之接觸部的卡合部46沿著移載裝置24進退的方向即進退方向A從退離位置移動至突出位置，並將容器W從移載裝置24移載至容置架1。又，移載裝置24是使卡合部46沿著進退方向A從突出位置移動至退離位置，並將容器W從容置架1移載至移載裝置24。另外，將上下方向Z視角下與進退方向A正交的方向稱為移載裝置24的寬度方向B。
接著，針對物品搬送車2之細部加以說明，但如圖2及圖3所示，是依據物品搬送車2位在架間通路12的狀態來定義方向並說明。也就是說，將物品搬送車2行走的方向(前後方向V)作為第1方向X來說明。又，藉由移載裝置24在與位在第2方向第1側Y1的容置架1之間移載容器W的情況下，進退方向A是成為第2方向Y(橫向方向U)，寬度方向B是成為第1方向X。又，在此情況下，第2方向第1側Y1是成為突出側A1，第2方向第2側Y2是成為退離側A2。另外，在以下說明中，朝向突出側A1將右側作為寬度方向第1側B1，朝向突出側A1將左側作為寬度方向第2側B2(參照圖7、圖16等)。
如圖4所示，物品搬送車2除了行走台車21及移載裝置24以外，還具備有：旋繞裝置26，使移載裝置24相對於行走台車21旋繞；及升降體27，支撐移載裝置24及旋繞裝置26並沿著上下方向Z移動。此外在本實施形態中，物品搬送車2具備有：輸送機23(參照圖2、圖3)，將容器W以層疊狀態來支撐在支撐區域22；及舉起機構25(參照圖2、圖6)，將層疊於支撐區域22之容器群WG當中的任意高度的容器W相對於在其下方的容器W來舉起。輸送機23是以支撐容器群WG的狀態沿著進退方向A移動，舉起機構25是沿著第1桅桿37在上下方向Z上移動。
物品搬送車2更具備有：一對第1導引部28(參照圖3等)，相對於藉由移載裝置24所移載之容器W位在第1方向X(寬度方向B)的兩側，並在第2方向Y(進退方向A)上引導該容器W；導引驅動裝置29(參照圖4、圖5等)，使一對第1導引部28之第1方向X(寬度方向B)的間隔D變化；及控制部H(參照圖9等)，控制導引驅動裝置29等之驅動裝置。另外，控制部H是控制：第1馬達36，驅動行走台車21、輸送機23、舉起機構25；第2馬達51，驅動升降體27；第3馬達53，驅動旋繞裝置26；第4馬達59及第5馬達61，構成使卡合部46進退之移載驅動部47；及第6馬達71，構成導引驅動裝置29。
輸送機23是設置成沿著在物品搬送車2位在架間通路12的狀態中之第2方向Y(將物品搬送車2作為基準的情況中之橫向方向U)來搬送容器群WG(參照圖1)。因此，可以在使物品搬送車2停止成搬入部16鄰接於物品搬送車2的橫向方向U的狀態下，使輸送機23作動，藉此將搬入部16的容器群WG搬送到輸送機23上。又，可以在使物品搬送車2停止成搬出部18鄰接於物品搬送車2的橫向方向U的狀態下，使輸送機23作動，藉此將輸送機23上的容器群WG朝搬出部18搬送。
升降體27是藉由第2馬達51的驅動，而沿著第2桅桿52在上下方向Z上移動。移載裝置24是隔著旋繞裝置26而由升降體27所支撐，且藉由升降體27沿著上下方向Z移動，即使得移載裝置24及此移載裝置24所配備之卡合部46沿著上下方向Z移動。也就是說，第2馬達51是作為使卡合部46升降的驅動部而發揮功能。
旋繞裝置26是使移載裝置24相對於行走台車21旋繞，以變更上下方向Z視角下之卡合部46之進退方向A。換言之，旋繞裝置26是藉由使移載裝置24相對於行走台車21旋繞，來變更進退方向A中之突出側A1及退離側A2的方向。在本實施形態中，如圖4所示，移載裝置24是由升降體27所支撐。旋繞裝置26是構成為：藉由第3馬達53的驅動，使移載裝置24相對於升降體27繞著沿著上下方向Z之旋繞軸心P1(參照圖3)旋繞，藉此來使移載裝置24相對於行走台車21旋繞。
並且，藉由旋繞裝置26來變更卡合部46之突出側A1及退離側A2的方向，使得移載裝置24之狀態變化成：第1架移載狀態(參照圖3)，突出側A1成為第2方向第1側Y1，且退離側A2成為第2方向第2側Y2；第2架移載狀態，從第1架移載狀態繞著旋繞軸心P1旋繞180度，突出側A1成為第2方向第2側Y2，且退離側A2成為第2方向第1側Y1；及層疊移載狀態，從第1架移載狀態繞著旋繞軸心P1旋繞90度，突出側A1成為第1方向第2側X2，且退離側A2成為第1方向第1側X1。第1架移載狀態是在與相對於物品搬送車2位在第2方向第1側Y1的容置架1之間移載容器W的狀態。第2架移載狀態是在與相對於物品搬送車2位在第2方向第2側Y2的容置架1之間移載容器W的狀態。層疊移載狀態是在與支撐區域22之間移載容器W的狀態。另外，可以有以下情形：第1架移載狀態及第2架移載狀態是進退方向A為沿著物品搬送車2之橫向方向U的方向，層疊移載狀態是進退方向A為沿著物品搬送車2之前後方向V的方向。
又，在使行走台車21停止在對容置架1鄰接於第2方向Y的位置的狀態下，當沿著行走台車21之行走方向的方向相對於第1方向X傾斜時，藉由旋繞裝置26來使移載裝置24旋繞，以使進退方向A與第2方向Y成為平行。也就是說，旋繞裝置26也達成以下功能：調整移載裝置24之進退方向A的繞著旋繞軸心P1的偏移。
[移載裝置] 如圖4及圖5所示，移載裝置24具備有：卡合部46，作為與容器W接觸之接觸部；移載驅動部47，使卡合部46沿著進退方向A移動；及支撐體48，從下方支撐容器W的底面。移載裝置24是藉由移載驅動部47使卡合部46沿著進退方向A從退離位置(參照圖4及圖11)突出移動至突出位置(參照圖15)，並將容器W從移載裝置24移載至容置架1。又，移載裝置24是藉由移載驅動部47使卡合部46沿著進退方向A從突出位置退離移動至退離位置，並將容器W從容置架1移載至移載裝置24。如此，移載裝置24是使卡合部46沿著進退方向A進退移動，而在移載裝置24與容置架1之間移載容器W。
移載驅動部47具有：第1進退部56，支撐卡合部46；第2進退部57，將第1進退部56支撐成可以沿著進退方向A移動；基部58，將第2進退部57支撐成可以沿著進退方向A移動；第4馬達59(參照圖9)，使第2進退部57相對於基部58在進退方向A上移動；及進退連動部60，使第1進退部56與第2進退部57的移動連動。移載驅動部47是構成為藉由第4馬達59的驅動使第2進退部57相對於基部58朝突出側A1移動，使得第1進退部56與此第2進退部57之移動連動而相對於第2進退部57朝突出側A1移動。又，移載驅動部47是構成為藉由第4馬達59的驅動使第2進退部57相對於基部58朝退離側A2移動，使得第1進退部56與此第2進退部57之移動連動而相對於第2進退部57朝退離側A2移動。
移載驅動部47更具有：第5馬達61(參照圖9)，使基部58相對於升降部32沿著進退方向A移動。移載驅動部47是藉由第5馬達61的驅動使基部58相對於升降體27而朝突出側A1移動，並且藉由第4馬達59的驅動使第1進退部56朝突出側A1移動，藉此來使卡合部46朝突出位置移動。又，移載驅動部47是藉由第5馬達61的驅動使基部58相對於升降體27朝退離側A2移動，並且藉由第4馬達59的驅動使第1進退部56朝退離側A2移動，藉此來使卡合部46朝退離位置移動。並且，支撐體48是固定於基部58，移載驅動部47是藉由第5馬達61的驅動使基部58相對於升降體27沿著進退方向A移動，藉此來使支撐體48與此基部58一體地沿著進退方向A朝第1位置(參照圖11)及第2位置(參照圖12)移動。另外，支撐體48之第1位置與第2位置之間的移動量比卡合部46之退離位置與突出位置之間的移動量還小。
[樞軸支撐部] 如圖7及圖8所示，在卡合部46與移載驅動部47的連接部設有：樞軸支撐部63，將卡合部46支撐成可以繞著沿著上下方向Z之旋轉軸心P2旋轉。 在本實施形態中，樞軸支撐部63除了將卡合部46支撐成可以旋轉的樞軸支撐部本體63A以外，還具有：阻抗部64，對卡合部46與移載驅動部47的相對旋轉給予旋轉阻抗；及返回操作部65，使卡合部46返回預定之旋轉相位。在本例中，樞軸支撐部63是設於卡合部46與第1進退部56的連接部。
阻抗部64具備有：接觸構件67，接觸卡合部46；賦與勢能構件68，朝將接觸構件67按壓至卡合部46的方向賦與勢能；及保持構件69，保持賦與勢能構件68。在本實施形態中，在卡合部46形成有貫通上下方向Z的插接孔46A。並且，保持構件69具有：棒狀部69A，固定於第1進退部56並且相對於插接孔46A插接在上下方向Z上；及擴徑部69B，設於該棒狀部69A之上端部並且在與上下方向Z交叉的方向上擴大。在保持構件69之擴徑部69B與接觸構件67之間，以壓縮狀態配置有藉由螺旋彈簧所構成之賦與勢能構件68，且接觸構件67是介於賦與勢能構件68與卡合部46之間。阻抗部64是藉由賦與勢能構件68的賦與勢能之力將接觸構件67按壓至卡合部46，藉此對卡合部46給予旋轉阻抗。
返回操作部65是在卡合部46從以旋轉軸心P2為中心之旋轉相位的基準位置即基準相位偏移的情況下，進行使卡合部46之旋轉相位返回基準相位的操作。在本實施形態中，在卡合部46已從突出位置移動至退離位置的情況下，當卡合部46從基準相位偏移時，返回操作部65對卡合部46進行接觸，並限制卡合部46的姿勢，以使該卡合部46之旋轉相位成為基準相位。在本實施形態中，返回操作部65是構成為從退離側A2來對卡合部46進行接觸。在此，返回操作部65具有第1操作部65A與第2操作部65B。並且，第1操作部65A是從退離側A2來對第1被操作部46B進行抵接，前述第1被操作部46B是相對於卡合部46中之旋轉軸心P2位在寬度方向第1側B1。第2操作部65B是從退離側A2來對第2被操作部46C進行抵接，前述第2被操作部46C是相對於卡合部46中之旋轉軸心P2位在寬度方向第2側B2。
例如圖16以虛擬線所示，在卡合部46之旋轉相位從基準相位在平面視角下逆時針偏移的情況下，第2操作部65B是藉由從退離側A2來對第2被操作部46C進行抵接，使卡合部46順時針旋轉而返回基準相位。雖省略圖示，但在卡合部46之旋轉相位從基準相位在平面視角下順時針偏移的情況下，第1操作部65A是藉由從退離側A2來對第1被操作部46B進行抵接，使卡合部46逆時針旋轉而返回基準相位。
如此，在卡合部46已從突出位置移動至退離位置的情況下，當卡合部46的旋轉相位從基準相位偏移時，返回操作部65是藉由第1操作部65A或第2操作部65B從退離側A2來對卡合部46進行接觸，使卡合部46的旋轉相位返回基準相位。在本實施形態中，在卡合部46中與容器W之被卡合部5卡合的卡合端部46D是形成為沿著上下方向Z的板狀，且基準相位是設為卡合端部46D與寬度方向B成為平行的相位。
[第1導引部] 如圖4及圖5所示，一對第1導引部28是構成為互相的間隔D可變化成：與一對第2導引部14之寬度方向B(第1方向X)的間隔(容置部寬度E)對應的第1間隔D1(參照圖4)、及比此第1間隔D1還寬的第2間隔D2(參照圖5)。在本實施形態中，一對第1導引部28各自是構成為繞著沿著上下方向Z之擺動軸心P3擺動，且藉由此擺動而變化成第1間隔D1與第2間隔D2。擺動軸心P3是配置於比起進退方向A中之第1導引部28的中央位置即導引中央位置更靠退離側A2。從而，一對第1導引部28之突出側A1的端部是藉由往繞著擺動軸心P3互相離開之方向擺動來成為第2間隔D2，且是藉由往繞著擺動軸心P3互相接近之方向擺動來成為第1間隔D1。在本實施形態中，擺動軸心P3是配置於進退方向A中之各個第1導引部28的退離側A2的端部。因此，在一對第1導引部28擺動的情況下，各個第1導引部28的退離側A2的端部之間的間隔也會維持。
一對第1導引部28各自都具備有第1並行部28A與第1傾斜部28B，來作為構成引導容器W之第1導引面F1的部分。第1並行部28A是形成沿著以下方向的第1導引面F1的部分：在一對第1導引部28的間隔D為第1間隔D1的狀態下，與進退方向A平行之方向。第1傾斜部28B是形成沿著以下方向傾斜的第1導引面F1的部分：在一對第1導引部28的間隔D為第1間隔D1的狀態下，隨著朝向突出側A1而在寬度方向B上互相遠離之方向。第1傾斜部28B是設於第1導引部28之突出側A1的端部，且是以相對於第1並行部28A在突出側A1與第1並行部28A連續的狀態來設置。在本實施形態中，在一對第1導引部28的間隔D為第1間隔D1的狀態下，一對第1並行部28A中互相相向之第1導引面F1是成為：互相平行並且與進退方向A平行的姿勢。又，在一對第1導引部28的間隔D為第2間隔D2的狀態下，一對第1並行部28A中之第1導引面F1是成為：相對於進退方向A傾斜成隨著朝向突出側A1而互相遠離的姿勢。
導引驅動裝置29是配置於比起一對第1導引部28的導引中央位置更靠突出側A1。若加以說明，如圖4、圖5、及圖15所示，導引驅動裝置29具備有第6馬達71、藉由第6馬達71的驅動而旋轉的旋轉體72、及連結於旋轉體72的一對連桿體73。一對連桿體73是基端部連結於旋轉體72，且前端部是連結於比起第1導引部28的導引中央位置更靠突出側A1的部分。導引驅動裝置29是構成為：藉由第6馬達71的驅動使旋轉體72旋轉，使一對連桿體73沿著寬度方向B伸張，藉此往一對第1導引部28互相遠離之側(寬度方向B之外側)推，並且使一對連桿體73沿著寬度方向B縮退，藉此往一對第1導引部28互相接近之側(寬度方向B之內側)拉，從而使一對第1導引部28繞著成為視點之擺動軸心P3擺動。
另外，在圖4及圖5中，是將一對第1導引部28之突出側A1的端部作為基準，而例示有一對第1導引部28的間隔D。如上述地，第1導引部28具備有第1並行部28A與第1傾斜部28B，來作為構成引導容器W之第1導引面F1的部分。第1並行部28A在一對第1導引部28的間隔D為第1間隔D1的狀態下，是沿著與進退方向A平行之方向。另一方面，第1傾斜部28B在一對第1導引部28的間隔D為第1間隔D1的狀態下，是沿著以下方向傾斜：隨著朝向突出側A1而在寬度方向B上互相遠離之方向。在圖4及圖5所例示的形態中，是例示以下形態：將第1傾斜部28B之突出側A1的端部作為基準，來規定一對第1導引部28的間隔D。但是，亦可以將第1並行部28A之突出側A1的端部(第1並行部28A與第1傾斜部28B的交界部)作為基準，來規定一對第1導引部28的間隔D。
[舉起機構] 如圖6所示，舉起機構25具備有：支撐部31，支撐容器W；升降部32，支撐支撐部31並沿著上下方向Z移動；及第3導引部33，引導容器W。升降部32是藉由第1馬達36(參照圖9)的驅動而沿著豎立設置於行走台車21之第1桅桿37(參照圖2)在上下方向Z上移動。
如上述，支撐部31是從下方抵接容器W的突起部6來支撐容器W。第3導引部33是在支撐部31支撐容器W時，引導容器W的側壁部40。支撐部31是構成為可以將姿勢變更成：在上下方向Z視角下與支撐區域22之容器W的突起部6重疊的支撐位置(參照圖6)、及在上下方向Z視角下與支撐區域22之容器W不重疊的退避位置(未圖示)。支撐部31是藉由由馬達等所構成之驅動部44而旋動，並在支撐位置與退避位置之間變更姿勢，前述支撐位置如圖6所示，是支撐部31之前端部面向橫向方向U的位置，前述退避位置未圖示，是支撐部31之前端部面向上下方向Z的位置。雖然圖9中未圖示，但驅動部44也是藉由控制部H所控制。舉起機構25可以藉由將支撐部31設為退避位置，而在使升降部32在上下方向Z上移動時，避免支撐部31接觸支撐區域22的容器群WG。
並且，舉起機構25在使升降部32移動至與支撐區域22的容器群WG當中的任意的容器W對應的高度的狀態下，使支撐部31從退避位置移動至支撐位置，並於之後使升降部32上升。藉此，支撐部31即可以卡合於任意的容器W的突起部6，並且將任意的容器W舉起。此時，在任意的容器W上方層疊有其他的容器W的情況下，可以連同任意的容器W將其上方所層疊的容器W一起舉起。如此，舉起機構25可以將層疊於支撐區域22的容器群WG當中的任意的容器W以及任意的容器W上方的容器W一起舉起。
如此，在已藉由舉起機構25將任意的容器W以及任意的容器W上方的上述W一起舉起的狀態下，藉由層疊移載狀態之移載裝置24，變得可以將容器W從移載裝置24移載至支撐區域22，並且變得可以將容器W從支撐區域22移載至移載裝置24。舉起機構25在已舉起容器W的狀態下，當支撐區域22中不存在容器W時，可以將容器W卸下到輸送機23上，並且當支撐區域22中存在容器W時，可以將容器W卸下以層疊於其容器W上。
[控制部] 控制部H是執行：容置控制，將容器W從移載裝置24移載至容置架1，並將容器W容置於容置架1；及取出控制，將容器W從容置架1移載至移載裝置24，並將容器W從容置架1取出。
控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在容置控制中，卡合部46開始從退離位置往突出位置移動直到完成為止之期間，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D從第1間隔D1變化成第2間隔D2。在本實施形態中，控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在藉由移載裝置24所移載之容器W中之突出側A1(容置架側)的端部即架側端部WA成為受到第2導引部14所引導的狀態後，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D從第1間隔D1變化成第2間隔D2。更詳細地說，控制部H如圖13所示，將導引驅動裝置29控制成：在成為開始狀態的情況下，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第1間隔D1朝第2間隔D2變化，前述開始狀態是藉由移載裝置24所移載之容器W中之架側端部WA、與第2導引部14中之第2並行部14A的退離側A2的端部(移載裝置24之側的端部)即移載裝置側端部14T在進退方向A中成為相同位置的狀態。
又，控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在取出控制中，卡合部46開始從突出位置往退離位置移動直到完成為止之期間，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D從第2間隔D2變化成第1間隔D1。在本實施形態中，控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在卡合部46開始從突出位置往退離位置移動直到完成為止之期間中已成為上述開始狀態(參照圖13)的情況下，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第2間隔D2朝第1間隔D1變化。
在本實施形態中，卡合部46從退離位置到成為開始狀態為止之卡合部46之進退方向A的移動量，或卡合部46從突出位置到成為開始狀態為止之卡合部46之進退方向A的移動量已預先設定。因此，可以預先設定好卡合部46之進退方向A的位置即開啟變化開始位置，來作為：成為使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第1間隔D1朝第2間隔D2變化的基準的位置。同樣地，可以預先設定好卡合部46之進退方向A的位置即關閉變化開始位置，來作為：成為使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第2間隔D2朝第1間隔D1變化的基準的位置。
控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在卡合部46開始從退離位置往突出位置移動直到完成為止之期間，判斷出卡合部46之進退方向A的位置已到達開啟變化開始位置的情況下，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第1間隔D1朝第2間隔D2變化。又，控制部H是將導引驅動裝置29控制成：在卡合部46開始從突出位置往退離位置移動直到完成為止之期間，判斷出卡合部46之進退方向A的位置已到達關閉變化開始位置的情況下，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第2間隔D2朝第1間隔D1變化。
如此，控制部H是將導引驅動裝置29控制成：與卡合部46朝進退方向A的移動連動，來使一對第1導引部28的間隔變化。另外，在本實施形態中，開啟變化開始位置及關閉變化開始位置如圖13所示，是設為在以下狀態中有存在卡合部46的位置：容器W中之架側端部WA、與第2導引部14中之第2並行部14A的退離側A2的端部即移載裝置側端部14T在進退方向A中成為相同位置的狀態。
依據圖10所示之容置控制的流程圖、以及圖11到圖15之動作說明圖，針對控制部H的容置控制進行說明。在執行容置控制的情況下，如圖11所示，卡合部46位在退離位置，支撐體48位在第1位置，且一對第1導引部28是成為第1間隔D1。
在容置控制中，控制部H首先將行走台車21及升降台控制成：使移載裝置24移動至與容置架1中之容置容器W的位置對應的目標停止位置，並且將旋繞裝置26控制成：使移載裝置24成為第1架移載狀態或第2架移載狀態(S1)。接著，開始由移載驅動部47所進行之支撐體48從第1位置朝第2位置的移動(S2)。之後，控制部H隨著支撐體48到達圖12所示之第2位置而使支撐體48的移動結束(S3)。又，控制部H在此支撐體48的移動結束的同時，開始由移載驅動部47所進行之卡合部46的突出移動(S3)。
並且，控制部H在開始由移載驅動部47所進行之卡合部46的突出移動直到該突出移動結束為止之期間，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D從第1間隔D1變更成第2間隔D2(S4)。具體而言，控制部H如圖13所示，在容器W中之架側端部WA、與第2導引部14中之第2並行部14A的移載裝置側端部14T在進退方向A中成為相同位置時，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D開始從第1間隔D1朝第2間隔D2變化。並且，如圖14所示，在卡合部46及容器W的移動中，一對第1導引部28之寬度方向B的間隔D是成為第2間隔D2。
之後，控制部H如圖15所示，隨著卡合部46移動至突出位置而使由移載驅動部47所進行之卡合部46的突出移動結束(S5)。藉此，容器W便容置於容置架1。並且，之後，控制部H在使升降部32下降且解除卡合部46對被卡合部5的卡合後，藉由移載驅動部47使支撐體48從第2位置朝第1位置移動，並且使卡合部46從突出位置移動至退離位置(S6)。
在取出控制中，控制部H將行走台車21及升降體27控制成：使移載裝置24移動至與容置架1中之容置容器W的位置對應的目標停止位置，並且將旋繞裝置26控制成：使移載裝置24成為第1架移載狀態或第2架移載狀態。之後，控制部H執行與容置控制相反的步驟，將容器W從容置架1移載至移載裝置24。藉由移載裝置24在移載裝置24與支撐區域22之間移載容器W的情況，除了將移載裝置24的狀態設為層疊移載狀態以外，都是與在移載裝置24與容置架1之間移載容器W的情況同樣地使移載裝置24動作，因此省略說明。
2.其他的實施形態 接著，針對物品搬送車的其他的實施形態進行說明。
(1)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：藉由使一對第1導引部28繞著沿著上下方向Z之擺動軸心P3擺動，來使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔變化成第1間隔與第2間隔。但是，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔變化的構成亦可以適當地變更。例如，亦可以設為藉由使一對第1導引部28雙方在寬度方向B上滑動移動，來使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔變化。又，亦可以設為藉由使一對第1導引部28雙方繞著沿著進退方向A之軸心擺動成在寬度方向B的外側倒下，來使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔從第1間隔變化成第2間隔。
(2)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：物品搬送車2具備旋繞裝置26，可以變更卡合部46之進退方向A。但是，在容置架1相對於物品搬送車2僅設置於第1方向X的其中一側的情況，或是可以將卡合部46突出於第1方向第1側X1與第1方向第2側X2雙方的情況等，亦可以為物品搬送車2不具備旋繞裝置26的構成。
(3)在上述實施形態中，是將卡合部46中之與被卡合部5卡合的卡合端部46D形成為板狀的構成作為例子來進行了說明，但是卡合端部46D的形狀亦可以適當地變更。例如，亦可以將卡合端部46D的形狀形成為沿著上下方向Z的棒狀等其他的形狀。
(4)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：在卡合部46與移載驅動部47的連接部設置樞軸支撐部63，將卡合部46連接成可以相對於移載驅動部47進行旋轉。但是，卡合部46與移載驅動部47的連接部的構成亦可以適當地變更。例如，亦可以是以下構成：不在卡合部46與移載驅動部47的連接部設置樞軸支撐部63，將卡合部46固定成不繞著沿著上下方向Z之旋轉軸心P2旋轉。又，亦可以設為以下構成：在卡合部46與移載驅動部47的連接部設有樞軸支撐部63的情況下，取代阻抗部64，改具備有賦與卡合部46勢能的彈性體，以使卡合部46之旋轉相位彈性返回至基準相位。
(5)在上述實施形態中，是設為控制部H因應於卡合部46朝進退方向A的移動量，來使一對第1導引部28的間隔變化的構成，且是與卡合部46之進退方向A的移動連動，來使一對第1導引部28的間隔變化。但是，亦可以不使一對第1導引部28的間隔的變化與卡合部46之進退方向A的移動連動。例如，亦可以設為以下構成：設置檢測容器W或卡合部46之位置的感測器，並依據此感測器的檢測資訊，因應於容器W或卡合部46之位置已成為規定位置的情形，來使一對第1導引部28的間隔變化。
(6)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：藉由控制部H的控制，與卡合部46之進退方向A的移動連動，來使一對第1導引部28的間隔變化。但是並不限定於此，設為移載裝置24具備連動機構的構成亦較佳，前述連動機構是機械性地使卡合部46之進退方向A的移動與第1導引部28的間隔的變化連動。這樣的連動機構可以使用例如齒輪機構、凸輪機構、連結機構等而構成。並且，連動機構亦可以設為以下構成：與卡合部46藉由移載驅動部47從退離位置往突出位置移動的動作連動，且在開始該移動直到完成為止之期間，驅動一對第1導引部28以使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔從第1間隔變化成第2間隔。
(7)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：在取出控制中，在卡合部46開始從突出位置往退離位置移動直到完成為止之期間，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔從第2間隔變化成第1間隔。但是，在取出控制中，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔變化的時機並不限定於卡合部46的移動中。例如，亦可以設為以下構成：在卡合部46從突出位置移動至退離位置後，使一對第1導引部28之寬度方向B的間隔從第2間隔變化成第1間隔。
(8)在上述實施形態中，是將以下構成作為例子來進行了說明：與作為物品之容器W接觸的接觸部是與容器W之被卡合部5卡合的卡合部46。但是，移載裝置24之接觸部的構成並不限定於此。例如，移載裝置24之接觸部亦可以設為在從下方捧起物品之底面來支撐的狀態下使物品在進退方向A上移動的叉架等。或是，移載裝置24之接觸部亦可以設為推壓物品之退離側A2或突出側A1之側面來使物品在進退方向A上移動的推壓部。
(9)另外，上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他的實施形態所揭示的構成組合來適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在各方面均只不過是例示。從而，在不脫離本發明的主旨之範圍內，可適當地進行各種改變。
3.上述實施形態的概要 以下，針對在上述所說明之物品搬送車的概要進行說明。
物品搬送車具備：行走台車，沿著容置物品的容置架行走；及移載裝置，搭載於前述行走台車，使接觸物品的接觸部沿著進退方向從退離位置突出移動至突出位置，並將物品移載至前述容置架， 又，將在沿著上下方向之上下方向視角下相對於前述進退方向正交的方向作為寬度方向，並且更具備：一對第1導引部，相對於藉由前述移載裝置所移載之物品位在前述寬度方向的兩側，並在前述進退方向上引導該物品；導引驅動裝置，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔變化；及控制部，控制前述導引驅動裝置，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部開始從前述退離位置往前述突出位置移動直到完成為止之期間，將一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔擴大。
根據本構成，到接觸部從退離位置往突出位置移動的途中為止，一對第1導引部之寬度方向的間隔並未擴大。因此，在將物品從移載裝置移載至容置架的情況下，可以藉由一對第1導引部在進退方向上適當地引導物品。並且，在接觸部從退離位置往突出位置移動的途中之後，一對第1導引部之寬度方向的間隔便擴大。因此，由第1導引部所造成之針對物品朝寬度方向移動的限制便緩和。藉此，在行走台車對容置架的停止位置在寬度方向上偏移的情況等，即使物品因為容置架的作用而在寬度方向上移動，也可以避免物品被容置架與第1導引部夾持。從而，即使在移載裝置對容置架的寬度方向的偏移比較大的情況下，也變得可以適當地移載物品。
在此，較佳的是，更具備：旋繞裝置，使前述移載裝置相對於前述行走台車旋繞，以變更前述上下方向視角下之前述接觸部的前述進退方向。
根據本構成，藉由變更移載裝置之進退方向，即可以對位在不同方向的容置架來移載物品。又，即使在行走台車對容置架的傾斜比較大的情況下，藉由旋繞裝置使移載裝置旋繞，即可以使接觸部之進退方向配合容置架的方向，來適當地移載物品。又，也可能有以下情況：即使在藉由旋繞裝置使移載裝置旋繞後，仍殘留有移載裝置對容置架的旋轉相位的偏移。但是，根據本構成，即使有著物品因為容置架的作用而在寬度方向上移動的情況，在接觸部從退離位置往突出位置移動的途中之後，由第1導引部所造成之針對物品朝寬度方向移動的限制便緩和，因此可以避免物品被容置架與第1導引部夾持。從而，即使在移載裝置對容置架的旋轉相位的偏移比較大的情況下，也變得可以適當地移載物品。
又，較佳的是，前述容置架具備：一對第2導引部，相對於藉由前述移載裝置所移載之物品位在前述寬度方向的兩側，並在前述進退方向上引導該物品，前述導引驅動裝置是構成為：使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔變化成第1間隔與第2間隔，前述第1間隔與一對前述第2導引部之前述寬度方向的間隔對應，前述第2間隔比前述第1間隔還寬，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部開始從前述退離位置往前述突出位置移動直到完成為止之期間，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第1間隔變化成前述第2間隔。
根據本構成，藉由在容置架具備第2導引部，即可以在將物品從移載裝置移載至容置架的情況下，藉由第1導引部與第2導引部來引導物品。又，即使有著行走台車對容置架的停止位置在寬度方向上偏移，使得物品因為第2導引部的作用而在寬度方向上移動的情形，在接觸部從退離位置往突出位置移動的途中之後，一對第1導引部之寬度方向的間隔變得比與一對第2導引部之寬度方向的間隔對應的間隔還寬，由第1導引部所造成之針對物品朝寬度方向移動的限制便緩和。因此，可以避免物品被第1導引部與第2導引部夾持，即使在移載裝置對容置架的寬度方向的偏移比較大的情況下，也變得可以適當地移載物品。
又，較佳的是，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在藉由前述移載裝置所移載之物品中之前述容置架側的端部即架側端部成為受到前述第2導引部所引導的狀態後，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第1間隔變化成前述第2間隔。
根據本構成，在將物品從移載裝置移載至容置架的情況下，可以由第1導引部與第2導引部連續地引導物品。又，在物品成為受到第2導引部所引導的狀態後，將一對第1導引部之寬度方向的間隔擴大來緩和限制，因此也可以適當地避免物品被第1導引部與第2導引部夾持。從而，在移載裝置對容置架的寬度方向的偏移比較大的情況下，也變得可以由第1導引部與第2導引部適當地引導物品並移載。
又，較佳的是，前述移載裝置更構成為：使前述接觸部沿著前述進退方向從前述突出位置退離移動至前述退離位置，並將物品從前述容置架移載至前述移載裝置，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在開始將前述接觸部從前述突出位置往前述退離位置移動直到完成為止之期間，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第2間隔變化成前述第1間隔，或者是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部從前述突出位置朝前述退離位置的移動完成後，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第2間隔變化成前述第1間隔。
根據本構成，到接觸部從突出位置往退離位置移動的途中或接觸部的移動完成為止，一對第1導引部之寬度方向的間隔是成為第2間隔，因此由第1導引部所造成之針對物品朝寬度方向移動的限制便成為已緩和的狀態。從而，可以避免物品被容置架與第1導引部夾持，即使在移載裝置對容置架的寬度方向的偏移比較大的情況下，也變得可以適當地移載物品。
又，較佳的是，前述移載裝置除了前述接觸部以外，還具備：移載驅動部，使前述接觸部沿著前述進退方向從前述退離位置突出移動至前述突出位置，且，在前述接觸部與前述移載驅動部的連接部設有：樞軸支撐部，將前述接觸部支撐成可以繞著沿著前述上下方向之旋轉軸心旋轉。
根據本構成，即使在藉由移載裝置移載物品的途中，物品在上下方向視角下相對於移載裝置傾斜的情況下，也可以使接觸物品之接觸部順應於物品而繞著旋轉軸心旋轉。因此，可以抑制過大的負荷作用於物品與接觸部接觸之處。
又，較佳的是，前述樞軸支撐部具有：阻抗部，對前述接觸部與前述移載驅動部的相對旋轉給予旋轉阻抗。
根據本構成，可以將接觸部對移載驅動部的旋轉相位保持成適合接觸物品的姿勢，因此變得容易適當地進行對物品的接觸。
又，較佳的是，一對前述第1導引部是構成為：繞著沿著前述上下方向之擺動軸心擺動，前述導引驅動裝置是連結於比起前述進退方向中之前述第1導引部的中央位置即導引中央位置，更靠前述進退方向中之前述容置架存在之側即突出側，前述擺動軸心是配置於比起前述導引中央位置更靠與前述突出側相反之側即退離側。
根據本構成，藉由導引驅動裝置使一對第1導引部繞著擺動軸心擺動，即可以使一對第1導引部之寬度方向的間隔變化成第1間隔與第2間隔。藉此，比起使一對第1導引部在寬度方向上滑動移動，來使寬度方向的間隔變化的情況，可以謀求用於以下目的之構成的簡單化：用於使一對第1導引部之寬度方向的間隔變化。
又，較佳的是，前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：與前述接觸部朝前述進退方向的移動連動，來使一對前述第1導引部的間隔變化。
根據本構成，比起例如藉由感應器檢測實際之物品的位置，且在該物品已移動至預定之位置的情況下，使一對第1導引部的間隔變化的構成，可以謀求用於以下目的之構成的簡單化：用於減低使一對第1導引部的間隔變化的時機的偏移，並且使一對第1導引部之寬度方向的間隔變化。
1:容置架 2:物品搬送車 3:搬出入部 5:被卡合部 6:突起部 11:架部 12:架間通路 14:第2導引部 14A:第2並行部 14B:第2傾斜部 14T:移載裝置側端部 16:搬入部 18:搬出部 21:行走台車 22:支撐區域 23:輸送機 24:移載裝置 25:舉起機構 26:旋繞裝置 27:升降體 28:第1導引部 28A:第1並行部 28B:第1傾斜部 29:導引驅動裝置 31:支撐部 32:升降部 33:第3導引部 36:第1馬達 37:第1桅桿 40:側壁部 40a:第1側壁部 40b:第2側壁部 41:底部 44:驅動部 46:卡合部(接觸部) 46A:插接孔 46B:第1被操作部 46C:第2被操作部 46D:卡合端部 47:移載驅動部 48:支撐體 51:第2馬達 52:第2桅桿 53:第3馬達 56:第1進退部 57:第2進退部 58:基部 59:第4馬達 60:進退連動部 61:第5馬達 63:樞軸支撐部 63A:樞軸支撐部本體 64:阻抗部 65:返回操作部 65A:第1操作部 65B:第2操作部 67:接觸構件 68:賦與勢能構件 69:保持構件 69A:棒狀部 69B:擴徑部 71:第6馬達 72:旋轉體 73:連桿體 100:搬送設備 A:進退方向 A1:突出側 A2:退離側 B:寬度方向 B1:寬度方向第1側 B2:寬度方向第2側 D:第1導引部之寬度方向的間隔 D1:第1間隔 D2:第2間隔 E:第2導引部之寬度方向的間隔 F1:第1導引面 F2:第2導引面 H:控制部 P1:旋繞軸心 P2:旋轉軸心 P3:擺動軸心 R:行走路徑 V:前後方向 U:橫向方向 W:容器(物品) WA:架側端部 WG:容器群 X:第1方向 X1:第1方向第1側 X2:第1方向第2側 Y:第2方向 Y1:第2方向第1側 Y2:第2方向第2側 Z:上下方向
圖1是搬送設備的平面圖。 圖2是物品搬送車及容置架的立體圖。 圖3是物品搬送車及容置架的平面圖。 圖4是移載裝置及第1間隔之一對第1導引部的立體圖。 圖5是移載裝置及第2間隔之一對第1導引部的立體圖。 圖6是舉起機構的立體圖。 圖7是卡合部及樞軸支撐部的平面圖。 圖8是卡合部及樞軸支撐部的背面圖。 圖9是控制方塊圖。 圖10是移載裝置的控制流程圖。 圖11是顯示卡合部位在退離位置且支撐體位在第1位置的狀態的平面圖。 圖12是顯示支撐體位在第2位置的狀態的平面圖。 圖13是顯示一對第1導引部開始從第1間隔朝第2間隔變化的開始狀態的平面圖。 圖14是顯示一對第1導引部變化成第2間隔的狀態的平面圖。 圖15是顯示卡合部位在突出位置的狀態的平面圖。 圖16是顯示卡合部的返回動作的平面圖。
24:移載裝置
26:旋繞裝置
27:升降體
28:第1導引部
28A:第1並行部
28B:第1傾斜部
29:導引驅動裝置
46:卡合部(接觸部)
46D:卡合端部
47:移載驅動部
48:支撐體
56:第1進退部
57:第2進退部
58:基部
60:進退連動部
61:第5馬達
71:第6馬達
73:連桿體
A:進退方向
A1:突出側
A2:退離側
B:寬度方向
D:第1導引部之寬度方向的間隔
D1:第1間隔
F1:第1導引面
P3:擺動軸心
X:第1方向
Y:第2方向
Y1:第2方向第1側
Y2:第2方向第2側

Claims (9)

  1. 一種物品搬送車，具備： 行走台車，沿著容置物品的容置架行走；及 移載裝置，搭載於前述行走台車，使接觸物品的接觸部沿著進退方向從退離位置突出移動至突出位置，並將物品移載至前述容置架， 前述物品搬送車是將在沿著上下方向之上下方向視角下相對於前述進退方向正交的方向作為寬度方向，並且更具備： 一對第1導引部，相對於藉由前述移載裝置所移載之物品位在前述寬度方向的兩側，並在前述進退方向上引導該物品； 導引驅動裝置，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔變化；及 控制部，控制前述導引驅動裝置， 前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部開始從前述退離位置往前述突出位置移動直到完成為止之期間，將一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔擴大。
  2. 如請求項1之物品搬送車，其更具備： 旋繞裝置，使前述移載裝置相對於前述行走台車旋繞，以變更前述上下方向視角下之前述接觸部的前述進退方向。
  3. 如請求項1之物品搬送車，其中前述容置架具備： 一對第2導引部，相對於藉由前述移載裝置所移載之物品位在前述寬度方向的兩側，並在前述進退方向上引導該物品， 前述導引驅動裝置是構成為：使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔變化成第1間隔與第2間隔，前述第1間隔與一對前述第2導引部之前述寬度方向的間隔對應，前述第2間隔比前述第1間隔還寬， 前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部開始從前述退離位置往前述突出位置移動直到完成為止之期間，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第1間隔變化成前述第2間隔。
  4. 如請求項3之物品搬送車，其中前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在藉由前述移載裝置所移載之物品中之前述容置架側的端部即架側端部成為受到前述第2導引部所引導的狀態後，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第1間隔變化成前述第2間隔。
  5. 如請求項3之物品搬送車，其中前述移載裝置更構成為：使前述接觸部沿著前述進退方向從前述突出位置退離移動至前述退離位置，並將物品從前述容置架移載至前述移載裝置， 前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：在開始將前述接觸部從前述突出位置往前述退離位置移動直到完成為止之期間，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第2間隔變化成前述第1間隔，或者是將前述導引驅動裝置控制成：在前述接觸部從前述突出位置朝前述退離位置的移動完成後，使一對前述第1導引部之前述寬度方向的間隔從前述第2間隔變化成前述第1間隔。
  6. 如請求項1之物品搬送車，其中前述移載裝置除了前述接觸部以外，還具備： 移載驅動部，使前述接觸部沿著前述進退方向從前述退離位置突出移動至前述突出位置， 且，在前述接觸部與前述移載驅動部的連接部設有：樞軸支撐部，將前述接觸部支撐成可以繞著沿著前述上下方向之旋轉軸心旋轉。
  7. 如請求項6之物品搬送車，其中前述樞軸支撐部具有：阻抗部，對前述接觸部與前述移載驅動部的相對旋轉給予旋轉阻抗。
  8. 如請求項1之物品搬送車，其中一對前述第1導引部是構成為：繞著沿著前述上下方向之擺動軸心擺動， 前述導引驅動裝置是連結於比起前述進退方向中之前述第1導引部的中央位置即導引中央位置，更靠前述進退方向中之前述容置架存在之側即突出側， 前述擺動軸心是配置於比起前述導引中央位置更靠與前述突出側相反之側即退離側。
  9. 如請求項1至8中任一項之物品搬送車，其中前述控制部是將前述導引驅動裝置控制成：與前述接觸部朝前述進退方向的移動連動，來使一對前述第1導引部的間隔變化。
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