JPH01242320A - 荷積み装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は、品物をパレット等の上に複数段に荷積みする
荷積み装置に関するものである。

（従来の技術） 従来の荷積み装置において、搬入位置で品物を保持して
荷積み位置に移動する保持体は、実開昭５９−１５９６
３４号公報、実開昭６０−６１２７４　ｊｊ全公報特開
昭６１−２２９７２１号公報、特公昭６２−４７７７１
号公報、特開昭６０−２０９４３８号公報等に示されて
いるように様々な形式のものがあるが、いずれも、品物
を整列させたり、位置決めしたり、固定したりするため
の機構や、品物を解放して降ろすための機構を肯えてお
り、さらに、これらの機構を駆動するための駆動源を搭
載していた。

（発明が解決しようとする課題） 上述したように、従来の荷積み装置の保持体は、様々な
機構とそのための駆動源を搭載しているので、構造が複
雑で、重量が重くなっていた。

本発明は、このような点に鑑み成されたもので、甲純か
つ軽量な保持体を用いて、品物の荷積みを行なおうとす
るものである。

〔発明の構成〕

（１題を解決するための手段） 本発明の荷積み装置は、ベース１２に水平り向に旋回可
能な本体１３を設け、この本体１３に垂直方向に屈曲可
能な多関節アーム１４を設けた多関節系の第１のロボッ
ト１１と、垂直ガイド２３に垂直方向に昇降可能な水平
ガイド２４を設け、この水平ガイド２４に水平方向に移
動可能な一対の横行体２５．２６を設けた直交座標系の
第２のロボット２１とを備えており、上記多関節系の第
１のロボット１１の本体１３の周囲に品物Ｗの搬入位置
ｐ１及び品物Ｗの荷積み位置ｐ２を設定し、この第１の
ロボット１１の多関節アーム１４の先端下部に上記搬入
位置ｐ１において品物Ｗの下部に挿入されて品物Ｗをす
くい上げる複数の平行な水平フィンガー１５を有する保
持体１６を水平方向に旋回可能に設け、また、上記直交
座標系の第２のロボット２１の垂直ガイド２３を品ｖＩ
ＪＷの荷積み位置ｐ２に隣接して設け、この第２のロボ
ット２１の一対の横行体２５．２６に上記荷積み位ｉｐ
２に移動した上記保持体１６の複数の水平フィンガー１
５と交差状に組合わされて水平フィンガー１５上の品物
Ｗの後部に挿入される上りを向いた複数の平行な垂直フ
ィンガー２７を横行体２５．２６の移動方向と交差する
方向に並設したものである。

（作用） 本発明の荷積み装置は、搬入位置ｐ１において、第１の
ロボット１１により、保持体１６の水平フィンガー１５
を品物Ｗの下部に挿入し、そのまま、品物Ｗをすくい上
げて荷積み位置Ｄ２に移動し、荷積み位置ｐ２において
、第１のロボット１１及び／または第２のロボット２１
により、保持体１６の水平フィンガー１５と垂直フィン
ガー２１を交差状に組合わせて水平フィンガー１５上の
品物Ｗの後部に垂直フィンガー２７を挿入し、水平フィ
ンガー１５を模退しまたは垂直フィンガー２７を前進し
て、水平フィンガー１５上の品物Ｗを垂直フィンガー２
７で降ろすものである。

（実施例） 本発明の荷積み装置の一実施例を図面を参照しＣ説明す
る。

第１図ないし第３図において、１１は垂直多関節系の第
１のロボットで、この第１のロボット１１は、ベース１
２上に水平方向に旋回可能な本体１３を設け、この本体
１３に垂直方向に屈曲可能な多関節アーム１４を設けた
もので、この第１のロボット１１の多関節アーム１４の
先端］・部には複数の平行な水平フィンガー１５を有す
る保持体１６が水平方向に旋回可能に設けられ、この保
持体１６が、それ自体の旋回、本体１３の旋回及び多関
節アーム１４の屈曲にかかわらず、常に同じ姿勢を紺持
し、その水平フィンガー１５が水平を維持するようにな
っている。

なお、この実施例では、水平フィンガー１５は、それぞ
れ、Ｌ字状部材１１の下側の水平部である。

２１は直交座標系の第２のロボットで、この第２のロボ
ット２１は、ベース２２上に垂直ガイド２３を立設し、
この垂直ガイド２３に垂直方向に昇降可能な水平ガイド
２４を設け、この水平ガイド２４に水平方向に移動可能
な一対の横行体２５．２６を設けたもので、この第２の
ロボッ１−２１の一対の横行体２５゜２６上には上方を
向いた複数の平行な垂直フィンガー２７が横行体２５．
２６の移動方向と交差する１ノ向に並設されている。

そして、上記垂直多関節系の第１のロボット１１の本体
１３の周囲つまりその多関節アーム１４に取付けた保持
体１６の動作範囲ａ内に品物Ｗの搬入位置ｐ１及び品物
Ｗの向積み位置ｐ２が設定され、また、品物Ｗの荷積み
位置ｐ２の外側部には上記直交座標系の第２のロボット
２１の垂直ガイド２３が立設されて、その横行体２５．
２６が品物Ｗの荷積み位置ｐ２に配設されており、搬入
位置Ｄ１には品物Ｗを搬入するローラコンベヤ３１が配
設され、荷積み位置〇２には品物Ｗを荷積みするための
パレットｐを搬送するローラコンベヤ３２が配設されて
いる。

なお、上記ローラ」ンベヤ３１の先端部には２つのスト
ッパ３３．３４が設けられ、一方のストッパ３３が品物
Ｗを搬入位１ｐｌに位置決めし、他方のストッパ３４が
、搬入位置ｐ１に品物Ｗがあるときに後続の品物Ｗを停
止させ、搬入位置ｐ１に品物Ｗがないときに後続の品物
Ｗを通過させるようになっている。

また、このローラ」ンベヤ３１の先端部の少なくとも一
側部には複数の切欠部３５が形成され、この切欠部３５
からローラ３６の問つまりローラ３６上の品物Ｗの下部
に上記保持体１６の水平フィンガー１５を挿入すること
ができるようになっている。

次に、この実施例の０動を説明する。

品物Ｗは、この実施例では複数枚がＩＩされた無結束状
態のダンボールシートであり、この品物Ｗはローラコン
ベヤ３１で第１図左方から搬入位ｔｉＷｐ１に搬送され
てストッパ３３で位置決めされ、また、バレン１〜ｐは
ローラコンベヤ３２で第１図左方から荷積み位置ｐ２に
搬送されて図示しないストッパで位置決めされる。

そして、第１のロボット１１により、保持体１６の水平
フィンガー１５を、切欠部３５を介して、搬入位１ｐｌ
の品物Ｗの下部に挿入し、そのまま、水平ノインガ−１
５で品物Ｗをすくい上げて荷積み位置ｐ２に移動する。

荷積み位置ｐ２では、第４図、第８図及び第９図に示す
ように、第２のロボット２１により、各横行体２５．２
６上の垂直フィンガー２７を、品物Ｗを荷積みする予定
の位置の両性側に待機させておき、一方の横行体２５上
の垂直フィンガー２７の内側に対して、第１のロボット
１１により、保持体１６を所定の方向に回動した状態で
下降し、水平フィンガー１５と垂直フィンガー２１を交
差状に組合わせて、水平フィンガー１５上の品物Ｗの後
部に垂直フィンガ〜２７を挿入する。

この後、第５図及び第１０図に示すように、第１のＤボ
ット１１により、保持体１Ｇを荷積み位置ｐ２の外側に
水平に移動して、水平フィンガー１５を垂直フィンガー
２７の後方に後退させ、この際に、水平フィンガー１５
上の品物Ｗを垂直フィンガー２７で係止し、品物Ｗを水
平フィンガー１５からパレットｐまたは既にパレットｐ
上に荷積みされた下段の品物Ｗの上に降ろす。

ついで、第１のロボット１１により、保持体１６を搬入
位置ｐ１に移動した後、上記と同様にして、搬入位置ｐ
１の品物Ｗを水平フィンガー１５ですくい上げて荷積み
位置ｐ２に移動し、第２のロボット２１の他方の横行体
２６上の垂直フィンガー２７の内側に対して、保持体１
６を所定の方向に回動した状態で下降し、水平フィンガ
ー１５と垂直フィンガー２７を交差状に組合わせて、水
平フィンガー１５上の品物Ｗの後部に垂直フィンガー２
７を挿入した後、第６図に示すように、保持体１６を荷
積み位ｕｐ２の外側に水平に移動して、水平フィンガー
１５を垂直フィンガー２７の後方に後退させ、品物Ｗを
先に陪ろした品物Ｗのとなりに降ろす。

この後、第７図に示すように、第２のロボット２１によ
り、各横行体２５．２６上の垂直フィンガー２１を荷積
み位置ｐ２に向かって水平に移動し、２回に分けて移載
した１段分の品物Ｗを整列させる。

そうして、このような動作の繰返しにより、品物Ｗをパ
レットｐ上に多段に荷積みし、所定の段数に荷積みした
ら、ローラコンベヤ３２により、品物Ｗを荷積みしたパ
レットｐを荷積み位１ｆｆｐ２の右方に搬出するととも
に、新しい空のパレットｐを荷積み位置ｐ２に搬送して
位置決めし、次の品物Ｗの荷積みを行なう。

〔発明の効果〕

上述したように、本発明によれば、品物の搬入位置にお
いて、第１のロボットにより、保持体の水平フィンガー
を品物の下部に挿入し、そのまま、品物をすくい上げて
荷積み位置に移動し、荷積み位置において、第１のロボ
ット・及び／または第２のロボットにより、保持体の水
平フィンガーと垂直フィンガーを交差状に組合わせて水
平フィンガー上の品物の後部に垂直フィンガーを挿入し
、水平フィンガーを後退しまたは垂直フィンガーを前進
して、水平フィンガー上の品物を垂直フィンガーで降ろ
すので、品物のすくい上げと移動に用いる第１のロボッ
トの保持体には、すくい上げのための水平フィンガーが
あればよく、この水平フィンガーの駆ｉｌｌ源も不要の
ため、保持体のＭ４造が重線で、保持体を軽量化できる
。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の倚積みＩＩの一実施例を示し、第１図はそ
の平面図、第２図はその正面図、第３図はその側面図、
第４図ないし第７図はその動作説明図で、それぞれの（
Ａ）は一部の平面図、■は一部の正面図であり、第８図
は第４図（Ｅ９の一部の拡大図、第９図は第８図の側面
図、第１０図は第５図（２）の・一部の拡大図である。 １１・・第１のロボット、１２・・ベース、１３φ・本
体、１４・・多ｒＩＡ節７−ム、１５・・水平ノインガ
ー、１６・・保持体、２１・・第２のロボット、２３・
・垂直ガイド、２４・・水平ガイド、２５．２６・・横
行体、２７・・垂直フィンガー、Ｗ・・品物、ｐｌ・・
搬入位置、ｐ２・・荷積み位置。 第９図 （Ａ）　　　　　　　　　　　　　　　　　〆２ｊ　　
　　　　　　　　　　　　　　（Ａ）　　　　　　　　
　　　メ２ブ竿ＩＯ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）ベースに水平方向に旋回可能な本体を設け、この
   本体に垂直方向に屈曲可能な多関節アームを設けた多関
   節系の第１のロボットと、垂直ガイドに垂直方向に昇降
   可能な水平ガイドを設け、この水平ガイドに水平方向に
   移動可能な一対の横行体を設けた直交座標系の第２のロ
   ボットとを備え、 上記多関節系の第１のロボットの本体の周囲に品物の搬
   入位置及び品物の荷積み位置を設定し、この第１のロボ
   ットの多関節アームの先端下部に上記搬入位置において
   品物の下部に挿入されて品物をすくい上げる複数の平行
   な水平フィンガーを有する保持体を水平方向に旋回可能
   に設け、上記直交座標系の第２のロボットの垂直ガイド
   を品物の荷積み位置に隣接して設け、この第２のロボッ
   トの一対の横行体に上記荷積み位置に移動した上記保持
   体の複数の水平フィンガーと交差状に組合わされて水平
   フィンガー上の品物の後部に挿入される上方を向いた複
   数の平行な垂直フィンガーを横行体の移動方向と交差す
   る方向に並設したことを特徴とする荷積み装置。