JPH01275309A - ピッキング方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はピッキング方法及び装置に係り、特に単品種の
ケースのみ積載してあるパレット（以下、単品種積載パ
レットと称す）を複数個、複数品種供給し、これら複数
品種の単品種積載パレットから任意個数のケースを選出
して空パレット上に移載し多品種のケースを積載したパ
レット（以下、多品種積載パレットと称す）にすること
ができるピッキング方法及び装置に関する。

〔従来の技術〕

従来から多品種小量のケースをピッキングする方法は種
々の方法が提案されている。

次に、従来の最も一般的なピッキング方法について第１
９図を参照して説明する。

入荷エリア３０において単品種積載パレットを崩してケ
ース毎に仕分けするいわゆるデパレ作業（デパレタイジ
ング）を行った後、入庫コンベア３１に載置すれば、ケ
ース３２は自動的にケース単位でかつ品種別に保管棚３
３に搬送されて保管される。

ピッキング作業は、品種別の保管棚３３より、必要数の
ケースを出庫コンベア３４に載置すれば自動的に出庫エ
リア３５に搬送され、この出庫エリア３５でパレットに
積付けるいわゆる積付作業（パレタイジング）が行われ
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、上述した従来のピッキング方法では、ケ
ース単位の保管棚が必要であり、又、デバレ作業と積付
作業とがそれぞれ別の場所で別の時間帯で行なわれてい
る。

このため、デパレ作業を行うデパレタイザ、積付作業を
行うパレタイザを必要とするとともに、保管棚からケー
スを入出庫するための入出庫コンベア及びケース単位の
保管棚等を必要とし、大きな設置スペースと多大な設備
コストが必要であるという問題点がある。

また、品種別のケース単位で保管棚に収納するとともに
ケース単位でピッキング作業を行っているなめ、ハンド
リングや混在防止のためにｌｉｆ重かつ確実な制御が必
要であるという問題点がある。

本発明は上述した事情に鑑み創案されたもので、その目
的する処は、多種類の単品種積載パレットから任意の個
数のケースを選出して空パレット上に移載し多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットにして、パレット単
位で取扱うことかできるピッキング方法及び装置を提供
することにある。

〔課題を解決するための手段〕

上述した課題を達成するため本発明の方法は、単品種の
ケースのみを積載してある多種類の単品種積載パレット
をロボットの一方の稼動位置に順次搬入する段階と、空
パレットをロボットの他方の稼動位置に搬入する段階と
、上記ロボットにより一方の稼動位置にある単品種積載
パレット上から所定数の各単品種のケースを取出して他
方の稼動位置にある空パレット上に移載して多品種のケ
ースを積載した多品種積載パレットを形成する段階と、
上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出する
段階とを含むことを特徴とするものである。また、本発
明の装置は単品種のケースのみを積載してある多種類の
単品種積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順次
搬入する単品種積載パレット搬入装置と、空パレットを
ロボットの他方の稼動位置に搬入する空パレット搬入装
置と、上記一方の稼動位置にある単品種積載パレット上
から所定数の各単品種のケースを取出して他方の稼動位
置にある空パレット上に移載して多品種のケースを積載
した多品種積載パレットを形成するためのロボットと、
上記移載作業が完了した多品種積載パレットを搬出する
ための多品種積載パレット搬出装置とを備えたことを特
徴とするものである。

〔作用〕

本発明は上記手段により、単品種のケースのみを積載し
てある多種類の単品種積載パレットをロボットの一方の
稼動位置に順次搬入するとともに、空パレットをロボッ
トの他方の稼動位置に搬入し、上記ロボットにより一方
の稼動位置にある単品種積載パレット上から所定数の各
単品種のケースを取出して他方の稼動位置にある空パレ
ット上に移載して多品種のケースを積載した多品種積載
パレットを形成し、上記移載作業が完了した多品種積載
パレットを搬出することができる。したがって、本発明
によればデパレ作業と横付作業とが同一の場所でかつ同
一の時間帯で行うことができるとともに、パレット単位
でピッキング作業を行っているため、入出庫ケースコン
ベアとケース保管棚への入出庫に伴うケースハンドリン
グのトラブルがなくなり、又、異品種ケースの混在防止
のための制御が不要になる。

〔実施例〕

以下、本発明に係るピッキング方法及び装置の実施例を
第１図乃至第１９図を参照して説明する。

第１図は自動倉庫１の平面図、第２図はその立面図を示
すものであり、自動倉庫１は２列に亘って設けられた多
段の保管［２，３と、保管棚２゜３の棚間口２ａ、３ａ
に沿ってそれぞれ走行可能なスタッカクレーン４．５と
を備えており、保管棚２は単品種のケース６のみを積載
してある単品種積載パレットＰＡを保管する単品種用保
管棚で複数品種が保管されており、保管棚３は多品種の
ケース６を積載してある多品種積載パレットＰ。

を保管する多品種用保管棚である。

また、スタッカクレーン４．５間にはピッキングエリア
７が形成されており、このピッキングエリア７内に単品
種積載パレットＰＡを搬送する単品種パレットコンベア
８と、空パレットＰａ及び多品種積載パレットＰｃを搬
送するピッキング用パレットコンベア９とが並設される
とともに、両コンベア８．９間に移載用ロボット１０が
架設されている。

上記単品種パレットコンベア８はパレット搬入位置８ａ
にある単品種積載パレットＰ＾をロボット稼動位置８ｂ
およびパレット払出位置８ｃに搬送する搬送コンベアを
構成し、ピッキング用パレットコンベア９は空パレット
搬入値１９ａにある空パレットＰａをロボット稼動位置
９ｂに搬送するとともにロボット稼動位置９ｂで形成さ
れた多品種積載パレットＰＣをパレット払出位置９ｃに
搬送する搬送コンベアを構成する。

次に、スタッカクレーン４，５及び移載用ロボット１０
について第３図を参照して説明する。

スタッカクレーン４及び５は同一構造であるため第３図
ではスタッカクレーン４のみを図示してあり、同図にお
いてスタッカクレーン４はメインマスト１１．１１に沿
って昇降可能な昇降ユニット１２を備え、この昇降ユニ
ット１２にリフター付フォークテーブル１３が設けられ
ている。リフター付フォークテーブル１３は棚間口側か
ら奥行側に進退するスライドフォークｆにより保管棚２
とスタッカクレーン４との間およびスタッカクレーム４
と単品種パレットコンベア８との間でケース６を多数積
載した単品種積載パレットＰ、を受は渡しするようにな
っている。

また、移載用ロボット１０はロボット本体１４と、ロボ
ット本体１４に設けられたアーム１５と、アーム１５の
先端に設けられたピッキングヘッド１６とを備えており
、ピッキングヘッド１６によって単品種積載パレットＰ
Ａ上のケース６を把持した後、アーム１５をスイングさ
せて空パレットＰ８上にケース６を順次移載して多品種
積載パレットＰｃを形成するようになっている。多品種
積載パレットＰｃはスタッカクレーン５により保管棚３
へ収納する。なお、本明細書においては、空パレットＰ
Ｂから多品種積載パレットＰＣを形成する前のケース積
付は段階にあるパレットを単にパレットＰとする。

一方、第１図に示される前記空パレット搬入位置９ａに
は、多数の空パレットＰＢが収容されるようになってお
り、空パレットＰａが間断なくピッキング用パレットコ
ンベア９に供給できるようになっている。

また、単品種パレットコンベア８とピッキング用パレッ
トコンベア９との間には受は渡しコンペー７１８が架設
されており、ピッキング作業によって単品種積載パレッ
トＰＡ上のケース６が消費し尽くされて空パレットＰＢ
となった場合に、この受は渡しコンベア１８により空パ
レットＰ８を単品種パレットコンベア８からピッキング
用パレットコンベア９に移載して、さらにピッキング用
パレットコンベア９により空パレット搬入位置９ａに返
送するか又は空パレットＰａとして使用する。

ようになっている。

次に、前述のように構成された本発明に係るピッキング
方法及び装置の動作について第４図乃至第１８図を参照
して説明する。

１−　（１）準備工程 保管棚２に収納された品種Ａ、Ｂ、Ｃをそれぞれ積載し
た単品種積載パレットＰＡをスタッカクレーン４によっ
て順次パレット搬入位置８ａに搬入するとともに単品種
パレットコンベア８を駆動して第４図に示すようにＡ品
種、Ｂ品種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットＰＡを
並べる。このとき、Ａ品種の単品種積載パレットＰＡが
ロボット稼動位置８ｂに位置するまで単品種パレットコ
ンベア８を駆動する。なお、Ｄ、Ｈの単品種積載パレッ
トＰＡは次回のピッキング用である。

一方、ピッキング用パレットコンベア９においては空パ
レット搬入位置９ａにある■乃至■の空パレットＰ　が
順次搬送される。このとき、■の空パレットＰＢがロボ
ット稼動位置９ｂに位置するまでピッキング用パレット
コンベア９を駆動する。

なお、ロボット稼動位置８ｂにあるＡ品種が積載された
単品種積載パレットＰＡ及びロボット稼動位置９ｂにあ
る■の空パレットＰａの状態が第５図（ａ）及び第５図
（ｂ）に図示される。

１−（２）Ａ品種の移載 第６図に示されるように単品種パレットコンベア８上に
あるＡ品種の単品種積載パレットＰＡの２０ケースをピ
ッキング用パレットコンベア９上にある空パレットＰａ
に移載する。この場合、第７図（ａ）乃至第７図（ｃ）
に示されるように移載ロボット１０を稼動させてＡ１ケ
ースからＡ２゜ケースまでの移載を行う。

１−（３）Ｂ品種の移載 第８図に示されるように単品種パレットコンベア８を１
ピッチ動かし、Ｂ品種の単品種積載パレットＰＡをロボ
ット稼動位置８ｂに位置させる。

そして、単品種パレットコンベア８上にあるＢ品種の単
品種積載パレットＰＡの８ゲースをピッキング用パレッ
トコンベア９上のロボット稼動位置９ｂにあるＡ品種２
０ケースを積載したパレットＰ上に移載する。この場合
、第９図（ａ）乃至第９図（ｃ）に示されるように移載
ロボット１０を稼動させてＡケース上にＢ　ケースから
Ｂ８ゲースまでの移載を行う。

１−（４）Ｃ品種の移載 第１０図に示されるように単品種パレットコンベア８を
更に１ピッチ動かし、Ｃ品種の単品種積載パレットＰＡ
をロボット稼動位置８ｂに位置させる。そして、単品種
パレットコンベア８上にあるＣ品種の単品種積載パレッ
トＰへの３ケースをピッキング用パレットコンベア９上
にあるＡ、　Ｂ品種をＩａしたパレットＰ上に移載する
。この場合、第１１図（ａ）乃至第１１図（ｃ）に示さ
れるように移載ロボット１０を稼動させてＢケース上に
Ｃ１ゲースからＣ３ケースまでの移載を行い、多品種積
載パレットＰ。を形成してピッキング工程を完了する。

２−　（１）次回分準備工程 第１２図に示されるようにピッキング用パレットコンベ
ア９を１ピッチ動かし、ロボット稼動位置９ｂへ■の空
パレットＰａを位置させる。このとき、次回のピッキン
グ作業の先頭品種がＣ品種であるように設定しておく。

次に、ピッキング完了パレットＰｃをパレット払出位置
９Ｃから搬出するとともに、次々回用としてＦ品種及び
Ｃ品種の単品種積載パレットＰＡを搬入する。

なお、ロボット稼動位置８ｂにあるＣ品種が積載された
単品種積載パレットＰＡ及びロボット稼動位置９ｂにあ
る■の空パレットＰＢの状態が第１３図（ａ）及び第１
３図（ｂ）に図示される。

２−（２）Ｃ品種の移載 第１４図に示されるように単品種パレットコンベア８上
にあるＣ品種の単品種積載パレットＰＡの１０ケースを
ピッキング用パレットコンベア９上のロボット稼動位置
９ｂにある空パレットＰＢに移載する。この場合、第１
５図（ａ）乃至第１５図（ｃ）に示されるように移載ロ
ボット１０を稼動させてＣケースから０１３ケースまで
の移載を行う。

２−（３）Ｄ品種の移載 第１６図に示されるように単品種パレットコンベア８を
１ピッチ動かし、Ｄ品種の単品種槓載パレットＰＡをロ
ボット稼動位置８ｂに位置させる。

そして、単品種パレットコンベア８上にあるＤ品種の単
品種積載パレットＰＡの５ケースをピッキング用パレッ
トコンベア９上にあるＣ品種１０ゲースを積載したパレ
ットＰ上に移載する。この場合、第１７図（ａ）乃至第
１７図（ｃ）に示されるように移載ロボット１０を稼動
させてＣケース上にＤ　ケースからＤ５ケースまでの移
載を行う。

一方、この間にＨ品種の単品種積載パレットＰＡの搬入
を行うとともにＣ品種の単品種積載パレットＰＡの搬出
を行う。

以上の工程によってピッキング作業が行われるが、ピッ
キングが完了した多品種積載パレットＰｃはパレット払
出位置９Ｃよりスタッカクレーン５によって保管棚３に
保管され、所定数のケースがピッキングされたＤ品種の
単品種積載パレットＰへはパレット払出位置８Ｃよりス
タッカクレーン４によって保管棚２に保管される。

一方ピッキングによって単品種パレットコンペア８上の
単品種積載パレットＰＡが空パレットＰ　になった場合
には、この空パレットＰＢは受け渡しコンベア１８及び
逆方向に搬送するピッキング用パレットコンベア９を介
して空パレット搬入位！９ａに返送されるか又は空パレ
ットＰａとして使用される。

第１図乃至第１７図に示した実施例においては、保管棚
２，３とパレットコンベア８，９との間のパレットの受
は渡しはスタッカクレーン４，５により行ったが、スタ
ッカクレーンの代わりに無人台車や無人フォークリフト
を用いることができる。

次に、本発明に係るピッキング方法及び装置の別実施例
を第１８図を参照して説明する。

本実施例においては、パレットコンベア８，９を用いな
いで、■スタッカクレーンとロボットとの組み合せ■有
人あるいは無人フォークリフトとロボットとの組み合せ
による構成が採用される。

即ち、第１８図（ａ＞に図示するようにスタッカクレー
ン又は有人若しくは無人フォークリフトを用いて、Ａ品
種、Ｂ品種、Ｃ品種の順序に単品種積載パレットＰＡを
並べる６次に、同様にスタッカクレーン又はフォークリ
フトにより■乃至■の空パレットＰＢを順次並べる０本
実施例においでは、ロボットの稼動位置はＡ、Ｂ、Ｃ品
種の単品種積載パレットＰ＾と■乃至■の空パレットＰ
Ｂが載置されている全範囲に設定されている。そして、
移載用ロボット１０を稼動させてＡ品種のケース、Ｂ品
種ケース、Ｃ品種のケースの順に■の空パレットＰａ上
に移載して多品種積載パレットＰｃを形成する０次に、
この多品種積載パレットＰｃをスタッカクレーン又はフ
ォークリフトにより搬出するとともにＡ品種の単品種積
載バレットＰＡを同様に搬出する。

次に、第１８図（ｂ）に示すようにＤ品種の単品種積載
パレットＰＡを搬入する。そして、移載用ロボット１０
を稼動させてＤ品種のケース、Ｂ品種ケース、Ｃ品種ケ
ースの順に■の空パレットＰ　上に移載して多品種積載
パレットＰ。を形成り して同様に搬出する。

次に、第１８図（Ｃ）に示すようにＢ品種の単品種積載
パレットＰＡを搬出してＥ品種の単品種積載パレットＰ
Ａを搬入し、移載用ロボット１０を稼動させてＤ品種、
Ｅ品種、Ｃ品種のケースの順に■の空パレットＰａ上に
移載して同様に多品種積載パレットＰ。を形成し、以下
、上述の工程を繰り返しピッキング作業が行なわれる。

〔発明の効果〕

以上、実施例の説明から明らかなように本発明によれば
、多種類の単品種積載パレットから任意の個数のケース
を選出して空パレット上に移載して多品種積載パレット
を形成することができるため、ケース単位の保管棚が不
要となるとともに、デパレ作業と積付作業とがそれぞれ
同一場所、同一時間帯で行うことができ、設置スペース
の縮少及び設備コストの低減を図ることができる。

また、本発明によれば、品種別のケース単位で保管棚に
収納する必要がなく、又、ピッキング作業もケース単位
で行う必要がないため、ハンドリングや混在防止のため
の煩雑なＩＩＪ御が不要になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るピッキング方法及び装置の実施例
を示す平面図、第２図はその立面図、第３図は同実施例
の要部斜視図、第４図乃至第１７図は同実施例の動作説
明図、第１８図は本発明に係るピッキング方法及び装置
の別実施例の概略構成を示す図、第１９図は従来のピッ
キング方法及び装置を示す平面図である。 １・・・自動倉庫、２．３・・・保管棚、４，５・・・
スタッカクレーン、６・・・単品種のケース、７・・・
ピッキングエリア、８・・・単品種パレットコンベア、
９・・・ピッキング用パレットコンベア、１０・・・移
載用ロボット、１１・・・メインマスト、１２・・・昇
降ユニット、１３・・・リフター付フォークテーブル、
１４・・・ロボット本体、１５・・・アーム、１６・・
・ピッキングヘッド、１８・・・受は渡しコンベア、Ｐ
Ａ・・・単品種積載パレット、Ｐ　・・・空パレット、
Ｐｃ・・・多品種積載パレット、８ａ・・・パレット搬
入位置、８ｂ・・・ロボット稼動位置、８Ｃ・・・パレ
ット払出位置、９ａ・・・空パレット搬入位置、９ｂ・
・・ロボット稼動位置、９Ｃ・・・パレット払出位置。 出願人代理人　　石　　川　　泰　　男第４図 （ａ） 第５図 第　　８　　図 （ａ） 第　　９　　図 第１０図 Ａ （ａ） 第１１図 第１２図 （ａ） 第１３図 第１４図 （ａ） 第１５図 第１６図 （ａ） 第１７図 （ａ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　（ｂ）（
ｃ）　　　　　第１８図 第１９図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、単品種のケースのみを積載してある多種類の単品種
   積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順次搬入す
   る段階と、空パレットをロボットの他方の稼動位置に搬
   入する段階と、上記ロボットにより一方の稼動位置にあ
   る単品種積載パレット上から所定数の各単品種のケース
   を取出して他方の稼動位置にある空パレット上に移載し
   て多品種のケースを積載した多品種積載パレットを形成
   する段階と、上記移載作業が完了した多品種積載パレッ
   トを搬出する段階とを含むことを特徴とするピッキング
   方法。 ２、単品種のケースのみを積載してある多種類の単品種
   積載パレットをロボットの一方の稼動位置に順次搬入す
   る単品種積載パレット搬入装置と、空パレットをロボッ
   トの他方の稼動位置に搬入する空パレット搬入装置と、
   上記一方の稼動位置にある単品種積載パレット上から所
   定数の各単品種のケースを取出して他方の稼動位置にあ
   る空パレット上に移載して多品種のケースを積載した多
   品種積載パレットを形成するためのロボットと、上記移
   載作業が完了した多品種積載パレットを搬出するための
   多品種積載パレット搬出装置とを備えたことを特徴とす
   るピッキング装置。