JP6331895B2

JP6331895B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP6331895B2
Application number: JP2014178318A
Authority: JP
Inventors: 上田　雄一; 雄一上田; 昌重岩田; 和典牧村
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2014-09-02
Filing date: 2014-09-02
Publication date: 2018-05-30
Anticipated expiration: 2034-09-02
Also published as: JP2016050112A

Description

本発明は、複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、前記スタッカークレーンが、前記棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に昇降自在に支持された昇降体と、前記昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、を備え、前記制御装置が、移載対象の前記収納部である対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載できる位置である目標停止位置に前記移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記昇降体を昇降移動させる移動制御と、前記対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載させるように前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備に関する。

かかる物品搬送設備の従来例が、特開２０１２−２４６０８９号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品搬送設備では、物品収納棚に、複数の収納部の夫々に対応する位置に被検出部を備え、スタッカークレーンの昇降体に、被検出部を検出する検出装置を備えている。そして、制御装置は、走行台車を走行移動させ且つ昇降体を昇降移動させる移動制御を実行した後、移載装置の作動を制御する移載制御を実行する前に、検出装置の検出情報に基づいて、移載装置が対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態と判別した場合は、スタッカークレーンを棚横幅方向に往復走行させるリトライ制御を実行する。
このリトライ制御では、スタッカークレーンが対象収納部から離れるように走行台車を走行させた後、スタッカークレーンが対象収納部に近づくように走行台車を走行させて移載装置を対象収納部に対する適正位置に位置させるべく、スタッカークレーンの作動を制御する。

特開２０１２−２４６０８９号公報

上記実施形態では、位置ずれ状態であると、一旦、移載装置を対象停止位置から離れるように走行台車を走行させた後に、再度、移載装置が目標停止位置に位置するように走行台車を走行移動させて、移載装置を対象収納部に適正な位置に位置させるように、リトライ制御を実行している。このリトライ制御では、スタッカークレーンを往復走行させるため、移載制御を実行した後に移載装置の位置を対象収納部に対する適正位置に修正するために要する時間が長く、物品の搬送効率が悪くなってしまう。

ちなみに、特許文献１の如く移載装置を対象停止位置から離れるように走行台車を走行させずに、位置ずれ状態における移載装置の対象収納部に対する適正位置からの棚横幅方向での位置ずれ量だけ、走行台車を走行移動させて、移載装置を対象収納部に適正な位置に位置させることが考えられる。しかし、スタッカークレーンは重量物であり、また、位置ずれ量は数ミリ程度の極めて短い距離の場合があるため、走行台車を走行移動させて重量物であるスタッカークレーンを極めて短い距離だけ棚横幅方向に移動させて、移載装置を対象収納部に対する適正位置に移動させて位置ずれを解消させことは難しい。

そこで、移載装置の位置の修正を行いながら物品の搬送を効率よく行える物品搬送設備が求められる。

本発明に係る物品搬送設備の特徴構成は、複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、前記スタッカークレーンが、前記棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に昇降自在に支持された昇降体と、前記昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、を備え、前記制御装置が、移載対象の前記収納部である対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載できる位置である目標停止位置に前記移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記昇降体を昇降移動させる移動制御と、前記対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載させるように前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備において、
前記物品収納棚が、前記複数の収納部の夫々に対応する位置に被検出部を備え、前記スタッカークレーンが、前記昇降体に支持され且つ前記移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させるスライド装置と、前記昇降体に支持され且つ前記棚横幅方向における前記移載装置に対する前記被検出部の位置を検出する検出装置と、を備え、前記制御装置が、前記移動制御を実行した後、前記移載制御を実行する前に、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記対象収納部に対する適正位置から前記棚横幅方向にずれている位置ずれ状態と判別した場合は、前記移載装置を前記適正位置に移動させるように前記スライド装置の作動を制御する修正移動制御を実行し、
更に、前記制御装置が、前記位置ずれ状態と判別した場合に、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量が予め設定されている設定ずれ量以上である場合は、前記修正移動制御を実行し、前記ずれ量が前記設定ずれ量未満である場合は、前記修正移動制御を実行しない構成であって、前記位置ずれ状態と判別した場合に、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量が前記設定ずれ量以上である場合と前記設定ずれ量未満の場合との双方において、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量に基づいて前記目標停止位置を前記棚横幅方向にずらした位置に補正する補正制御を実行する点にある。

この特徴構成によれば、移動制御を実行した後、移載装置が対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態と判別した場合は、移載制御を実行する前に、移載装置を適正位置に移動させるようにスライド装置の作動を制御する修正移動制御を実行する。
このように、移載装置を昇降体に対して棚横幅方向に移動させることで移載装置を対象収納部に対する適正位置に位置させることができ、スタッカークレーンの走行台車を走行移動させることなく移載装置の位置を修正することができる。

つまり、移載装置は、スタッカークレーン全体に比べて比較的軽量であるため、位置ずれ量が数ミリ、数センチ程度の短い距離である場合でも、移載装置を昇降体に対して位置ずれ量だけ棚横幅方向に移動させて、移載装置を対象収納部に対する適正位置に移動させることができる。そのため、移載装置が対象収納部に対する適正位置からずれている状態から、移載装置を昇降体に対して位置ずれ量だけ移動させることで、移載装置を適正位置に位置させることができるため、移載制御を実行した後に移載装置の位置を対象収納部に対する適正位置に修正するために要する時間を短くして、物品の搬送の効率を良くすることができる。

更に、この構成によれば、移載装置が対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態と判断した場合でも、移載装置と対象収納部に対する適正位置との棚横幅方向のずれ量が設定ずれ量未満である場合は、修正移動制御を実行しない。つまり、位置ずれ状態であったとしても、移載装置のずれ量が設定ずれ量未満であり移載装置のずれ量が比較的小さい場合は、物品の移載に問題が生じ難いため、修正移動制御を実行することなく移載制御を実行する。
このように、位置ずれ状態と判断した場合でも、移載装置と対象収納部に対する適正位置との棚横幅方向のずれ量が設定ずれ量未満である場合は、修正移動制御を実行しないようにすることで、修正移動制御を実行する頻度が抑えられ、物品の搬送を効率よく行える。

そして、対象収納部に対する目標停止位置に移載装置を移動させるべく移動制御を実行した後、移載装置が対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれている場合は、移載装置と適正位置との棚横幅方向のずれ量が設定ずれ量以上であるか否かに関わらず、移載装置と適正位置との棚横幅方向のずれ量に基づいて、対象収納部に対する目標停止位置を棚横幅方向にずらした位置に補正する。このように補正制御を実行することで、補正制御の対象になった収納部に対する目標停止位置をより適切な位置に補正することができ、次に同じ収納部を対象収納部として移動制御を実行するときは、移載装置を補正された目標停止位置に移動させることで、移載装置が対象収納部に対する適正位置に位置することが期待できる。

また、前記スタッカークレーンが、前記昇降体として、第１昇降体と、当該第１昇降体とは独立して昇降自在で且つ前記第１昇降体と平面視で前記棚横幅方向に並ぶ第２昇降体とを備え、前記移載装置として、前記第１昇降体に支持された第１移載装置と、前記第２昇降体に支持された第２移載装置とを備え、前記スライド装置として、前記第１移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる第１スライド装置と、前記第２移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる第２スライド装置との少なくとも一方を備え、前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、前記目標停止位置として、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置と、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置と、があり、前記複数の収納部の中から、前記第１移載装置及び前記第２移載装置により同時に移載が可能な２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部を備え、前記制御装置が、前記移動制御として、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記昇降体を昇降移動させるのに加えて、前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置の少なくとも一方により前記第１移載装置及び前記第２移載装置の少なくとも一方を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に移動させると好適である。

この構成によれば、第１昇降体に第１支持体が支持され、第２昇降体に第２移載装置が支持されており、第１移載装置にて収納部との間で物品を移載し、第２移載装置にて収納部との間で物品を移載するようにして、１台のスタッカークレーンにて２箇所の収納部に対して同時に物品を移載できる。
そして、第１昇降体と第２昇降体とは独立して昇降自在であるため、これらの昇降体に支持された第１移載装置及び第２移載装置にて物品を移載する対象となる２つの収納部は同じ段に限られず、段が異なる２箇所の収納部に対する物品の同時移載を行うことができる。そのため、１台のスタッカークレーンにて２箇所の収納部に対する物品の同時移載が行い易くなる。

また、第１スライド装置による第１移載装置の第１昇降体に対する棚横幅方向への移動と、第２スライド装置による第２移載装置の第２昇降体に対する棚横幅方向への移動との双方又は一方により、第１移載装置と第２移載装置との棚横幅方向での間隔を変更することができる。このように第１移載装置と第２移載装置との間隔を変更することで、第１移載装置と第２移載装置との間隔を、物品を移載する対象となる２つの収納部の間隔に応じた間隔に変更することができるため、第１目標停止位置に第１移載装置を位置させ且つ第２目標停止位置に第２移載装置を位置させ易く、２つの収納部に対する物品の同時移載が行い易くなる。

物品搬送設備の平面図物品収納棚の正面図スタッカークレーンの斜視図スタッカークレーンの側面図昇降体及び移載装置を示す斜視図昇降体及び移載装置を示す正面図掬い制御における動作説明図制御ブロック図移動制御における動作説明図移動制御と修正移動制御と補正制御と移載制御のフローチャート第２実施形態における移動制御における動作説明図第２実施形態における移動制御における動作説明図

〔第１実施形態〕
以下、本発明にかかる物品搬送設備の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、物品搬送設備は、物品Ｗを収納する収納部１を複数備えた物品収納棚２と、物品収納棚２の前方側の走行経路Ｒを棚横幅方向に沿って走行移動して搬送コンベヤ４の移載部５と複数の収納部１との間で物品Ｗを搬送するスタッカークレーン３と、を設けて構成されている。
尚、図１において、矢印Ｘで示す方向が棚横幅方向（経路長手方向）であり、矢印Ｙで示す方向が棚前後方向である。また、棚横幅方向における一方側（経路長手方向において物品収納棚２に対して搬送コンベヤ４が位置する側）をＨＰ側と称し、棚横幅方向の他方側（経路長手方向において搬送コンベヤ４に対して物品収納棚２が位置する側）をＯＰ側と称する場合がある。

（物品収納棚）
図１に示すように、物品収納棚２は、互いに対抗するように棚前後方向に間隔を隔てた状態で一対設置されている。図２に示すように、各物品収納棚２は、棚横幅方向に複数並ぶ状態で床面から立設された支柱２ａと、その支柱２ａから棚横幅方向に突出する状態で支柱２ａに取り付けられた載置支持体２ｂと、を備えて構成されている。
そして、棚横幅方向に隣接する支柱２ａの間に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には棚横幅方向に複数の収納部１が並設されている。また、支柱２ａには、複数の載置支持体２ｂが上下方向に間隔を隔てた状態で取り付けられており、それら載置支持体２ｂの上方に収納部１を形成する形態で、物品収納棚２には上下方向に複数の収納部１が並設されている。収納部１は、隣接する支柱２ａの間に位置する一対の載置支持体２ｂに亘って物品Ｗを載置支持する形態で物品Ｗを収納している。
このようにして物品収納棚２には、複数の収納部１が上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置されている。

物品収納棚２には、複数の収納部１の夫々に対応する位置に被検出部Ｔを備えている。この被検出部Ｔは、支柱２ａに棚前後方向に貫通させた孔にて構成されており、被検出部Ｔは、走行経路Ｒから対応する収納部１を見て収納部１に収納されている物品Ｗの左下に位置するように形成されている。

複数の収納部１の夫々には、棚前後方向に並ぶ状態で２つの物品Ｗを収納可能に構成されている。尚、棚前後方向に並ぶ状態で収納部１に収納されている２つの物品Ｗについて、棚前後幅方向で走行経路Ｒが存在する手前側に位置する物品Ｗを、手前側の物品Ｗと称し、他方の物品Ｗを、奥側の物品Ｗと称する場合がある。

（搬送コンベヤ）
図１に示すように、搬送コンベヤ４は、ローラコンベヤにて構成されており、搬送コンベヤ４として、移載部５に向けて物品Ｗを載置搬送する入庫用の搬送コンベヤ４と、移載部５から物品Ｗを載置搬送する出庫用の搬送コンベヤ４と、の一対の搬送コンベヤ４が設けられている。これら一対の搬送コンベヤ４の夫々に、スタッカークレーン３の第１移載装置１１ａとの間で物品Ｗを移載する第１移載部５ａと、スタッカークレーン３の第２移載装置１１ｂとの間で物品Ｗを移載する第２移載部５ｂと、の一対の移載部５が備えられている。第２移載部５ｂは、第１移載部５ａに対して棚横幅方向のＨＰ側に位置している。

第１移載部５ａ及び第２移載部５ｂの夫々には、物品Ｗを載置支持する載置高さと搬送コンベヤ４の搬送面より下方に位置する退避高さとに昇降移動する昇降支持台６が備えられている。
詳細な説明は省略するが、搬送コンベヤ４は、昇降支持台６を退避高さに下降させた状態で物品Ｗを搬送し、昇降支持台６を載置高さに上昇させた状態で移載装置１１との間で物品Ｗを移載するように構成されている。
また、昇降支持台６の棚前後方向の長さは、棚前後方向に並ぶ２つの物品Ｗの長さより長く形成されており、搬送コンベヤ４は、各移載部５において移載装置１１との間で２つの物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。
また、図示は省略するが、搬送コンベヤ４には、移載部５の夫々に対して被検出部Ｔが備えられている。この搬送コンベヤ４に備えられている被検出部Ｔは、走行経路Ｒから対応する移載部５を見て載置高さの昇降支持台６にて載置支持している物品Ｗの左下に位置するように備えられている。

（スタッカークレーン）
図３及び図４に示すように、スタッカークレーン３は、一対の物品収納棚２の間に形成された走行経路Ｒを棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車８と、その走行台車８に立設されたマストとしての昇降案内マスト９に沿って昇降自在な昇降体１０と、昇降体１０に支持されて収納部１等と自己との間で物品Ｗを移載する移載装置１１と、昇降体１０に支持され且つ移載装置１１を棚横幅方向に沿って移動させるスライド装置１２と、を備えて構成されている。

走行台車８には、昇降案内マスト９が一本のみ立設されている。この昇降案内マスト９は、マスト枠１４を棚横幅方向に一対並べ、この一対のマスト枠１４をトラス板１５及び連結材１６にて連結して構成されている。マスト枠１４は、棚前後方向に並ぶ一対のマスト部材１７を複数本の梯子形成用の枠材１８にて連結して構成されている。トラス板１５は、棚横幅方向に並ぶ一対のマスト部材１７の間に位置して当該一対のマスト部材１７を連結している。また、連結材１６は、昇降案内マスト９に備えられている４本のマスト部材１７を連結している。そして、一対のマスト枠１４の上端部、上下中間部及び下端部の夫々をマスト枠１４やトラス板１５や連結材１６等の連結体にて互いに連結することで単一の昇降案内マスト９が構成されている。

一対のマスト枠１４のうちの棚横幅方向でＯＰ側に位置するマスト枠１４を、走行台車８に立設された第１マスト１４ａとし、一対のマスト枠１４のうちの棚横幅方向でＨＰ側に位置するマスト枠１４を、第１マスト１４ａと同じ走行台車８に立設された第２マスト１４ｂとしている。
このように、第１マスト１４ａ及び第２マスト１４ｂが、共通の昇降案内マスト９により構成されており、スタッカークレーン３には、昇降案内マスト９が一本のみ設けられている。

図８に示すように、スタッカークレーン３は、走行台車８の走行位置を検出するための走行用レーザー測距計２１と、走行台車８を走行方向に沿って走行移動させる走行用駆動部としての走行用モータＭ１と、昇降体１０の昇降位置を検出するための昇降用レーザー測距計２２と、昇降体１０を走行台車８に対して上下方向に沿って昇降移動させる昇降用駆動部としての昇降用モータＭ２と、を備えている。

そして、図３及び図４に示すように、スタッカークレーン３に、昇降体１０として、第１マスト１４ａに昇降自在に案内支持された第１昇降体１０ａと、当該第１昇降体１０ａとは独立して昇降自在で且つ第１昇降体１０ａと平面視で棚横幅方向に並ぶ第２昇降体１０ｂと、が備えられている。これら第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとは、昇降案内マスト９を挟んだ状態でこの昇降案内マスト９に対して棚横幅方向の両側に配置されている。
また、スタッカークレーン３には、移載装置１１として、第１昇降体１０ａに支持された第１移載装置１１ａと、第２昇降体１０ｂに支持された第２移載装置１１ｂと、が備えられている。

また、１台のスタッカークレーン３に、昇降用レーザー測距計２２として、第１昇降体１０ａの昇降位置を検出するための第１昇降用レーザー測距計２２ａと、第２昇降体１０ｂの昇降位置を検出するための第２昇降用レーザー測距計２２ｂと、が備えられている。
また、１台のスタッカークレーン３に、昇降用モータＭ２として、第１昇降体１０ａを走行台車８に対して昇降移動させる第１昇降用モータＭ２ａと、第２昇降体１０ｂを走行台車８に対して昇降移動させる第２昇降用モータＭ２ｂと、が備えられている。

スタッカークレーン３は、走行経路Ｒの長手方向に沿って設けられた案内レール２３に接触する走行輪２４を走行用モータＭ１にて回転駆動させることにより、走行台車８を棚横幅方向に沿って走行させるように構成されている。
また、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａに連結されたワイヤ（図示せず）を巻回する巻取りドラム（図示せず）を第１昇降用モータＭ２ａにて回転駆動させることにより、第１昇降体１０ａを昇降移動させ、第２昇降体１０ｂに連結されたワイヤ（図示せず）を巻回する巻取りドラム（図示せず）を第２昇降用モータＭ２ｂにて回転駆動させることにより、第２昇降体１０ｂを昇降移動させるように構成されている。

このように、スタッカークレーン３は、第１昇降用モータＭ２ａの駆動にて第１昇降体１０ａを昇降移動させ、第２昇降用モータＭ２ｂの駆動にて第２昇降体１０ｂを昇降移動させるようにして、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを独立して昇降移動させるように構成されている。
そのため、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを同じ高さに昇降させた状態で第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにて物品Ｗを移載することで、同じ段に属する一対の収納部１との間で物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。
また、スタッカークレーン３は、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとの高さを異ならせた状態で第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにて物品Ｗを移載することで、異なる段に属する一対の収納部１との間で物品Ｗを同時に移載できるように構成されている。

スタッカークレーン３には、スライド装置１２として、第１昇降体１０ａに支持された第１スライド装置１２ａと、第２昇降体１０ｂに支持された第２スライド装置１２ｂと、が備えられている。
第１スライド装置１２ａは、第１移載装置１１ａを第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿って移動させるように構成され、第２スライド装置１２ｂは、第２移載装置１１ｂを第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に沿って移動させるように構成されている。

そして、第１スライド装置１２ａにて第１移載装置１１ａを第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に移動させ、第２スライド装置１２ｂにて第２移載装置１１ｂを第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に移動させることで、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での間隔を変更調節することができるように構成されている。

（移載装置及びスライド装置）
次に、図５及び図６に基づいて、移載装置１１及びスライド装置１２について説明を加える。尚、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂ、及び、第１スライド装置１２ａと第２スライド装置１２ｂとは、棚横幅方向に対称に構成されているため、第１移載装置１１ａ及び第１スライド装置１２ａについて説明し、第２移載装置１１ｂ及び第２スライド装置１２ｂについての説明は省略する。

図５及び図６に示すように、第１移載装置１１ａは、フォーク装置２６と、コンベヤ装置２７と、棚前後方向に沿って物品Ｗを接触案内する案内体２８と、これらフォーク装置２６、コンベヤ装置２７及び案内体２８を支持する支持枠２９と、を備えている。
フォーク装置２６は、物品Ｗにおける棚横幅方向の中央部を載置支持する載置部３１と、その載置部３１をフォーク装置２６の基部３２に対して棚前後方向に沿って出退移動させるフォーク用モータＭ３（図８参照）と、を備えている。

コンベヤ装置２７は、棚前後方向に沿って一対設けられており、一対のコンベヤ装置２７の夫々は、物品Ｗにおける棚横幅方向の両端部を載置支持するように棚横幅方向に間隔を開けた状態で配設された一対のコンベヤ部３３と、これら一対のコンベヤ部３３を正逆に回転駆動させるコンベヤ用モータＭ４（図８参照）と、を備えている。
図７（ｄ）に示すように第１移載装置１１ａに２つの物品Ｗを載置支持している状態では、一対のコンベヤ装置２７の夫々に物品Ｗが載置支持される。

図６に示すように、フォーク装置２６は、載置部３１の上面がコンベヤ装置２７の上面より低い高さに位置するように設けられている。説明を加えると、コンベヤ部３３の棚前後方向の両端にはベルト３３ａを巻回するプーリ３３ｂが設けられているが、載置部３１の上面は、このプーリ３３ｂの回転軸心より高い高さに位置し、コンベヤ部３３のベルト３３ａの上面よりベルト３３ａの厚み分（５ｍｍ）程度下方に位置している。
このように載置部３１の上面がコンベヤ部３３の上面より低い高さに位置しているため、図７（ｄ）に示すように一対のコンベヤ部３３にて物品Ｗが水平姿勢で載置支持されている状態では、当該物品Ｗは載置部３１には支持されていない。

そして、第１移載装置１１ａは、図７（ｃ）に示すように、フォーク装置２６の突出位置の載置部３１にて物品Ｗが載置支持されている状態から、載置部３１を突出位置から引退移動させるとともに、棚前後方向で載置部３１が引退する引退側に物品Ｗを載置搬送するようにコンベヤ装置２７を駆動させる。このようにフォーク装置２６及びコンベヤ装置２７を駆動させることで、物品Ｗを載置支持している載置部３１が棚前後方向で引退側に移動して、載置部３１上の物品Ｗがコンベヤ装置２７の端部に接触する。そして、フォーク装置２６の引退移動とコンベヤ装置２７の搬送作動とにより物品Ｗがコンベヤ装置２７上に乗り上げ、その後は、図７（ｄ）に示すようにコンベヤ装置２７にて物品Ｗが載置搬送され、載置部３１は物品Ｗを載置支持していない状態で引退位置まで引退する。

また、第１移載装置１１ａは、図７（ｄ）に示すように、コンベヤ装置２７にて物品Ｗが載置支持されている状態から、載置部３１を引退位置から突出移動させるとともに、棚前後方向で載置部３１が突出する突出側に物品Ｗを載置搬送するようにコンベヤ装置２７を駆動させる。このようにフォーク装置２６及びコンベヤ装置２７を駆動させることで、物品Ｗを載置支持していない載置部３１が突出移動するとともに、コンベヤ部３３にて物品Ｗが突出側に載置搬送される。そして、コンベヤ装置２７にて載置搬送されている物品Ｗはコンベヤ装置２７の端部から落下して載置部３１上に移動し、その後は、図７（ｃ）に示すように、物品Ｗを載置した載置部３１が突出位置まで突出する。

ちなみに、図７（ｄ）に示すように、一対のコンベヤ装置２７にて２つの物品Ｗが載置支持されている状態で、一対のコンベヤ装置２７のうちの突出側に位置するコンベヤ装置２７のみを作動させることで、引退側のコンベヤ装置２７上に物品Ｗを１つ残したままで、突出側のコンベヤ装置２７上の物品Ｗのみを、フォーク装置２６の載置部３１上に移動させることができる。
また、一対のコンベヤ装置２７にて１つの物品Ｗのみが載置支持されている状態では、一対のコンベヤ装置２７を搬送作動させることで、一対のコンベヤ装置２７の間で物品Ｗを載置搬送でき、物品Ｗの位置を一方のコンベヤ装置２７上と他方のコンベヤ装置２７上とに切り換えることができる。
このように、一対のコンベヤ装置２７は、フォーク装置２６と協働して収納部１との間で物品Ｗを移載する移載機能と、第１移載装置１１ａ上で物品Ｗの位置を切り換える位置切換機能と、を備えている。

図５及び図６に示すように、第１移載装置１１ａの支持枠２９は、第１昇降体１０ａのガイドレール３５により棚横幅方向に沿って移動自在に支持されている。そして、第１スライド装置１２ａは、第１昇降体１０ａに支持されたスライド用モータＭ５と、このスライド用モータＭ５の出力軸３６に連結されて出力軸３６の軸心周りに揺動する揺動部材３７と、この揺動部材３７を支持枠２９に連動連結させる連結部材３８と、を備えて構成されている。
そして、第１スライド装置１２ａは、スライド用モータＭ５の駆動により出力軸３６を回転駆動させて揺動部材３７を揺動させて、連結部材３８にて支持枠２９を押引操作することで、支持枠２９を棚横幅方向に沿って移動させて、第１移載装置１１ａの全体を第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動させるように構成されている。

このように、第１移載装置１１ａは、第１スライド装置１２ａにより第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿って移動操作される。そして、第２移載装置１１ｂも同様に、第２スライド装置１２ｂにより第２昇降体１０ｂに対して棚横幅方向に沿って移動操作される。
これら第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲が、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離未満となるように設定されている。

具体的には、本実施形態では、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離、つまりは、収納部１の棚横幅方向の中心位置から、当該収納部１に棚横幅方向に隣接する隣の収納部１の棚横幅方向の中心位置までの距離は４４０ｍｍとなっている。そして、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の夫々が１００ｍｍとなっており、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲及び第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の移動範囲の合計（２００ｍｍ）が、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離の半分程度になっている。

第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲の中央に第１移載装置１１ａの基準停止位置が設定され、第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲の中央に第２移載装置１１ｂの基準停止位置が設定されている。
そして、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態では、これら第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離は、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離の４倍となっている。そのため、第１移載装置１１ａが物品Ｗを移載する対象となる収納部１を第１対象収納部１ａとし、第２移載装置１１ｂが物品Ｗを移載する対象となる収納部１を第２対象収納部１ｂとすると、第２対象収納部１ｂを、第１対象収納部１ａが属する列のＨＰ側に４つ隣の列に属する収納部１とした場合に、スタッカークレーン３は第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの間で同時移載可能となる。

また、搬送コンベヤ４には、第１移載部５ａと第２移載部５ｂとの一対の移載部５が棚横幅方向に並ぶ状態で設けられているが、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態では、第１移載部５ａと第２移載部５ｂとの棚横幅方向の離間距離は、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離と同じになっている。そのため、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂを夫々の基準停止位置に位置させた状態で、第１移載装置１１ａの第１移載部５ａとの間での物品Ｗの移載と、第２移載装置１１ｂの第２移載部５ｂとの間での物品Ｗの移載とを同時に行えるようになっている。

スタッカークレーン３には、昇降体１０に支持され且つ棚横幅方向及び上下方向における移載装置１１に対する被検出部Ｔの位置を検出する検出装置Ｓを備えている。この検出装置Ｓは、被検出部Ｔを撮像してその撮像情報を制御装置Ｈに送信する撮像装置にて構成されている。
そして、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの夫々に、入庫用の搬送コンベヤ４や一対の物品収納棚２のうちの一方の物品収納棚２に備えられている被検出部Ｔを検出するための検出装置Ｓと、出庫用の搬送コンベヤ４や他方の物品収納棚２に備えられている被検出部Ｔを検出するための検出装置Ｓと、の一対の検出装置Ｓが支持されている。
このように検出装置Ｓは移載装置１１に支持されているため、第１移載装置１１ａに設けられている一対の検出装置Ｓは、第１移載装置１１ａ一体的に移動し、第２移載装置１１ｂに設けられている一対の検出装置Ｓは、第２移載装置１１ｂと一体的に移動する。

そして、収納部１に対して予め設定されている目標停止位置に移載装置１１が位置している状態では、その移載装置１１に備えられている検出装置Ｓにて被検出部Ｔが撮像できるように検出装置Ｓの設置位置及び撮像範囲が設定されている。
説明を加えると、一対の物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々、及び、一対の搬送コンベヤ４に備えられている一対の移載部５の夫々に対して、目標停止位置が予め設定されている。この目標停止位置として、収納部１又は移載部５から自己に物品Ｗを移載するときに移載装置１１を停止させる掬い用目標停止位置（図７（ａ）（ｂ）参照）と、この掬い用目標停止位置よりも設定量高い高さに設定されて自己から収納部１又は移載部５に物品Ｗを移載するときに移載装置１１を停止させる卸し用目標停止位置（図７（ｃ）（ｄ）参照）と、が予め設定されている。
そのため、移載装置１１が目標停止位置に位置している状態として、移載装置１１が掬い用目標停止位置に位置している状態と、移載装置１１が卸し用目標停止位置に位置している状態とがあるが、これら何れの状態でも、検出装置Ｓにて被検出部Ｔの位置を撮像できるように、検出装置Ｓの設置位置及び検出装置Ｓの撮像範囲が設定されている。
尚、第１移載装置１１ａに設けられている一対の検出装置Ｓについては第１検出装置Ｓａと称し、第２移載装置１１ｂに設けられている一対の検出装置Ｓについては第２検出装置Ｓｂと称する場合がある。

（制御装置による制御）
スタッカークレーン３には、スタッカークレーン３の作動を制御する制御装置Ｈが備えられている。
制御装置Ｈは、上位のコントローラから指令される入庫指令に基づいて、入庫用の搬送コンベヤ４の移載部５から物品収納棚２の収納部１に物品Ｗを搬送するようにスタッカークレーン３の作動を制御する入庫処理を実行し、上位のコントローラから指令される出庫指令に基づいて、物品収納棚２の収納部１から出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に物品Ｗを搬送するようにスタッカークレーン３の作動を制御する出庫処理を実行するように構成されている。
スタッカークレーン３には、複数の収納部１の中から、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂにより同時に移載可能な２つの収納部１を第１対象収納部１ａ及び第２対象収納部１ｂとして選択する選択部ｈ１が備えられている。この選択部ｈ１は、制御装置Ｈにプログラム形式で備えられており、制御装置Ｈは、選択部ｈ１としても機能する。

制御装置Ｈは、入庫処理では、入庫用選択制御、入庫用空移動制御、入庫用掬い移載制御、入庫用実移動制御、入庫用卸し移載制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、出庫処理では、出庫用選択制御、出庫用空移動制御、出庫用掬い移載制御、出庫用実移動制御、及び、出庫用卸し移載制御を実行する。

まず、入庫処理における各制御について説明する。
入庫用選択制御は、入庫指令に基づいて物品Ｗを収納する対象収納部を選択する制御である。
説明を加えると、入庫用選択制御では、入庫指令に基づいて、例えば、入庫用の搬送コンベヤ４における一対の移載部５の双方から物品Ｗの入庫がある双方入庫である場合では、複数の収納部１から第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択する。また、入庫用選択制御では、入庫用の搬送コンベヤ４における一対の移載部５の片方のみから物品Ｗの入庫がある片方入庫である場合では、複数の収納部１から１つの対象収納部を選択する。

そして、入庫用選択制御では、複数の収納部１から第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択する場合、これら第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが、同時移載可能な位置関係となる２つの収納部１を優先的に選択し、同時移載可能な位置関係となる２つの収納部１が存在しない場合に、同時移載不可能な位置関係となる２つの対象収納部を選択する。
また、同時移載可能な位置関係となる第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの収納部１が複数組存在する場合は、ＨＰ側に位置する組や、低い位置の組等が優先的に選択される。このように、入庫用選択制御では、移動制御に要する時間が短くなる同時移載可能な２つの対象収納部が優先的に選択される。
ちなみに、同時移載可能な位置関係とは、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係である。

尚、双方入庫である場合に３つ又は４つの対象収納部を選択する場合や、片方入庫である場合に２つの対象収納部を選択する場合のように、１つの移載部５から入庫される２つの物品Ｗを異なる収納部１に収納する場合があるが、本実施形態では、このような場合については説明を省略し、双方入庫である場合に第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの２つの対象収納部を選択して物品Ｗを収納し、片方入庫である場合に１つの対象収納部を選択して物品Ｗを収納する場合についてのみ説明する。

入庫用空移動制御は、物品Ｗを支持していない移載装置１１を入庫用の搬送コンベヤ４に対応する掬い用目標停止位置に移動させるべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
説明を加えると、入庫用空移動制御では、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの双方に物品Ｗが載っていない状態で、第１移載装置１１ａを第１移載部５ａに対する掬い用目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂを第２移載部５ｂに対する掬い用目標停止位置に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

入庫用掬い移載制御は、入庫用の搬送コンベヤ４における移載部５から移載装置１１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。具体的には、入庫用掬い移載制御では、図７に示すように、載置部３１を突出位置まで突出移動させた後、移載装置１１を掬い用目標停止位置から卸し用目標停止位置まで上昇移動させて物品Ｗを掬い取り、その後、コンベヤ部３３を作動させながら載置部３１を引退位置まで引退移動させて、移載部５から移載装置１１に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

そして、入庫用掬い移載制御では、双方入庫の場合は、入庫用の搬送コンベヤ４の第１移載部５ａから第１移載装置１１ａに物品Ｗを移載し、入庫用の搬送コンベヤ４の第２移載部５ｂから第２移載装置１１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
入庫用掬い移載制御では、片方入庫の場合は、入庫用の搬送コンベヤ４の第１移載部５ａから第１移載装置１１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、入庫用の搬送コンベヤ４の第２移載部５ｂから第２移載装置１１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。

入庫用実移動制御は、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの少なくとも一方に物品Ｗが載っている状態で、移載装置１１を対象収納部に対する掬い用目標停止位置に移動させる制御である。

説明を加えると、入庫用実移動制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合は、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させ且つ第２移載装置１１ｂが第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用実移動制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載できない位置関係の場合は、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させる、又は、第２移載装置１１ｂが第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用実移動制御では、片方入庫の場合も同様に、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａの卸し用目標停止位置に移動させる、又は、第２移載装置１１ｂが第２対象収納部１ｂの卸し用目標停止位置に移動させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。

入庫用卸し移載制御は、移載装置１１から収納部１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。具体的には、入庫用卸し移載制御では、コンベヤ部３３を作動させながら載置部３１を突出位置まで突出移動させた後、移載装置１１を卸し用目標停止位置から掬い用目標停止位置まで下降移動させて物品Ｗを収納部１に卸し、その後、載置部３１を引退位置まで引退移動させて、移載装置１１から収納部１に物品Ｗを移載するように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

説明を加えると、入庫用卸し移載制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合は、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載し且つ第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用卸し移載制御では、双方入庫の場合で且つ第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載できない位置関係の場合は、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
また、入庫用卸し移載制御では、片方入庫の場合も同様に、第１移載装置１１ａから第１対象収納部１ａに物品Ｗを移載するべく、又は、第２移載装置１１ｂから第２対象収納部１ｂに物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。

次に、出庫処理における各制御について説明するが、入庫処理と出庫処理とで物品Ｗの搬送元と搬送先とが入れ替わるだけであるので、出庫処理における各制御については簡単に説明する。
出庫用選択制御は、出庫指令に基づいて物品Ｗを出庫する対象収納部を選択する制御である。
出庫用空移動制御は、物品Ｗを支持していない移載装置１１を収納部１に対応する掬い用目標停止位置に移動させるべくスタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
出庫用掬い移載制御は、対象収納部から移載装置１１に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。
出庫用実移動制御は、第１昇降体１０ａ及び第２昇降体１０ｂの少なくとも一方に物品Ｗが載っている状態で、移載装置１１を出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に対する卸し用目標停止位置に移動させる制御である。
出庫用卸し移載制御は、移載装置１１から出庫用の搬送コンベヤ４の移載部５に物品Ｗを移載するべく、スタッカークレーン３の作動を制御する制御である。

このように、制御装置Ｈは、移載対象の収納部１である対象収納部と移載装置１１との間で物品Ｗを移載できる位置である目標停止位置に移載装置１１が位置するように、走行台車８を走行移動させ且つ昇降体１０を昇降移動させる移動制御（入庫用実移動制御及び出庫用空移動制御）と、対象収納部と移載装置１１との間で物品Ｗを移載させるように移載装置１１の作動を制御する移載制御（入庫用卸し移載制御及び出庫用掬い移載制御）と、を実行する。

図９に示すような物品収納棚２に傾きが生じている等により、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同じ段に属するときと、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが異なる段に属するときとで、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離が変化する場合がある。よって、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとが同時移載可能な位置関係である場合でも、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの夫々を基準停止位置に位置させた状態で、第１対象収納部１ａ及び第２対象収納部１ｂとの間で物品Ｗを適切に同時移載できない可能性がある。
そのため、移動制御は、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離と同じ距離に修正するために、第１移載装置１１ａを基準停止位置から棚横幅方向に沿って移動させるスライド制御を実行する。

また、上述のように物品収納棚２に傾きが生じている場合でも、物品収納棚２が傾いている状態で収納部１に対する目標停止位置を学習させることで、移載装置１１を対象収納部に対する目標停止位置に移動させた状態で当該移載装置１１を対象収納部に対する適正位置に位置させることができる。
しかし、目標停止位置を学習させた後に物品収納棚２の傾きが進行した場合には、移載装置１１を対象収納部に対する目標停止位置に移動させたとしても、当該移載装置１１を対象収納部に対する適正位置から棚横幅方向にずれる場合がある。
そのため、制御装置Ｈは、移動制御を実行した後、移載制御を実行する前に、検出装置Ｓの検出情報に基づいて、移載装置１１が対象収納部や対象移載部に対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であると判断した場合は、移載装置１１を棚横幅方向に沿って移動させて移載装置１１を適正位置に移動させる修正移動制御を実行する。
また、制御装置Ｈは、位置ずれ状態と判別した場合に、移載装置１１と適正位置との棚横幅方向のずれ量に基づいて、目標停止位置を棚横幅方向にずらした位置に補正する補正制御を実行する。

次に、図９に示すスタッカークレーン３の作用図、及び、図１０に示すフローチャートに基づいて、移動制御、修正移動制御及び補正制御について説明を加える。尚、第１対象収納部１ａに対して設定されている目標停止位置を第１目標停止位置と称し、第２対象収納部１ｂに対して設定されている目標停止位置を第２目標停止位置と称して説明する場合がある。

制御装置Ｈには、物品収納棚２に備えられている複数の収納部１の夫々について、走行基準位置から目標停止位置までの距離を示す走行距離情報、及び、昇降基準位置から目標停止位置までの距離を示す昇降距離情報と、が記憶されている。昇降距離情報については、１つの収納部１に対して第１昇降体用と第２昇降体用との２つの昇降距離情報を記憶してもよく、また１つの収納部１に対して第１昇降体用と第２昇降体用とを兼用する１つの昇降距離情報を記憶してもよい。
また、制御装置Ｈには、第２移載装置１１ｂの基準停止位置から第１移載装置１１ａの基準停止位置までの棚横幅方向での距離を示す基準離間距離情報が記憶されている。
ちなみに、走行基準位置は、走行経路Ｒにおける棚横幅方向のＨＰ側端部に設定されている。昇降基準位置は、昇降体１０の昇降経路における上下方向の下端部に設定されている。

そして、移動制御では、第２対象収納部１ｂについての走行距離情報に基づいて、第２対象収納部１ｂに対する目標走行停止位置を設定し、その目標走行停止位置に走行台車８を走行移動させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御（走行制御）する。また、移動制御では、第２対象収納部１ｂについての昇降距離情報に基づいて第２対象収納部１ｂに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第２昇降体１０ｂを昇降移動させるべく、第２昇降用モータＭ２ｂの作動を制御（第２昇降制御）する。

移動制御では、第１対象収納部１ａの昇降距離情報に基づいて第１対象収納部１ａに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第１昇降体１０ａを昇降移動させるべく、第１昇降用モータＭ２ａの作動を制御（第１昇降制御）する。また、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報、第２対象収納部１ｂの走行距離情報、及び、基準離間距離情報に基づいて、第１移載装置１１ａの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１を算出し、その目標スライド停止位置に第１移載装置１１ａをスライド移動させるべく、第１スライド装置１２ａのスライド用モータＭ５の作動を制御（スライド制御）する。

つまり、夫々を基準停止位置に位置させた第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２（図９参照、基準離間距離情報が示す距離）が、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３（図９参照、第１対象収納部１ａの走行距離情報が示す距離と第２対象収納部１ｂの走行距離情報が示す距離との差）とを比較し、これらの離間距離が異なる場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とともにスライド制御を実行し、これらの離間距離が同じ場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行し、スライド制御は実行しない。

このように移動制御を実行することで、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第１移載装置１１ａが第１目標停止位置に位置し、基準停止位置に位置する第２移載装置１１ｂが第２目標停止位置に位置する。
尚、図９では、図９（ａ）に示すように、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行した後に、図９（ｂ）に示すように、スライド制御を実行するように図示したが、スライド制御は、走行制御や第１昇降制御や第２昇降制御と同時に行ってもよい。

移動制御は、第２目標停止位置に第２移載装置１１ｂが位置するように、第２昇降体１０ｂを昇降移動させ且つ走行台車８を走行移動させるとともに、第１目標停止位置に第１移載装置１１ａが位置するように、第１昇降体１０ａを昇降移動させ且つ第１移載装置１１ａをスライド移動させる制御である。尚、第１実施形態の移動制御は、第１移動制御に相当する。

ちなみに、本実施形態では、移動制御を実行するときに、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの一方又は両方が基準停止位置からずれて位置している場合は、移動制御を実行する前、又は移動制御の実行中に、基準停止位置からずれて位置している移載装置１１を基準停止位置に移動させる制御が行われる。尚、第２移載装置１１ｂについては、移動制御を実行するときに基準停止位置からずれて位置している場合に、基準停止位置からずれて位置している第２移載装置１１ｂを基準停止位置に移動させる制御を行い、第１移載装置１１ａについては、移動制御を実行するときに基準停止位置からずれている場合に、スライド制御として、基準停止位置からずれて位置している第１移載装置１１ａを目標スライド停止位置に移動させる制御を行ってもよい。

次に、修正移動制御及び補正制御について説明する。
制御装置Ｈは、移動制御を実行した後、移載制御を実行する前に、第１移載装置１１ａに備えられている第１検出装置Ｓａにて第１対象収納部１ａに対して備えられている被検出部Ｔを撮像し、第２移載装置１１ｂに備えられている第２検出装置Ｓｂにて第２対象収納部１ｂに対して備えられている被検出部Ｔを撮像する。

第１検出装置Ｓａの撮像情報に基づいて、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａに対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であるか否かを判別する。
第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合において、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が予め設定されている第１設定ずれ量（例えば３ｍｍ）以上である場合は、第１移載装置１１ａを適正位置に移動させるべく第１スライド装置１２ａの作動を制御する第１修正移動制御を実行する。
また、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態ではないと判別した場合、及び、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合でも第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第１設定ずれ量未満である場合は、第１修正移動制御を実行しない。
ちなみに、設定ずれ量は、第１移載装置１１ａが第１対象収納部１ａに対する適正位置から設定ずれ量だけ棚横幅方向にずれていたとしても、第１移載装置１１ａにより物品Ｗを移載したときに第１移載装置１１ａが物品収納棚２に干渉する等の問題が生じない距離に設定されている。

そして、第１移載装置１１ａが位置ずれ状態と判別した場合は、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第１設定ずれ量以上か第１設定ずれ量未満かに関わらず、第１移載装置１１ａと適正位置との棚横幅方向でのずれ量に基づいて、第１対象収納部１ａに対する目標停止位置をずれ量分だけ棚横幅方向にずらした位置に補正して、第１対象収納部１ａに対する目標停止位置を更新する第１補正制御を実行する。

また、第２検出装置Ｓｂの撮像情報に基づいて、第２移載装置１１ｂが第２対象収納部１ｂに対して適正位置から棚横幅方向にずれている位置ずれ状態であるか否かを判別する。
第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合において、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量（例えば３ｍｍ）以上である場合は、第２移載装置１１ｂを適正位置に移動させるべく第２スライド装置１２ｂの作動を制御する第２修正移動制御を実行する。
また、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態ではないと判別した場合、及び、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合でも第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量未満である場合は、第２修正移動制御を実行しない。

そして、第２移載装置１１ｂが位置ずれ状態と判別した場合は、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量が第２設定ずれ量以上か第２設定ずれ量未満かに関わらず、第２移載装置１１ｂと適正位置との棚横幅方向でのずれ量に基づいて、第２対象収納部１ｂに対する目標停止位置をずれ量分だけ棚横幅方向にずらした位置に補正する第２補正制御を実行する。

このように第１補正制御及び第２補正制御を実行することで、この第１補正制御や第２補正制御の対象となった収納部１を対象収納部として移動制御を実行するときは、補正された目標停止位置に移載装置１１を移動させるようにスタッカークレーン３の作動を制御されるため、目標停止位置に位置する移載装置１１が対象収納部に対する適正位置に位置することが期待できる。
尚、第１設定ずれ量及び第２設定ずれ量が設定ずれ量に相当し、これら第１設定ずれ量と第２設定ずれ量との値は異なっていてもよい。

〔第２実施形態〕
次に、本発明にかかる物品搬送設備の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、第２実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と異なる移動制御について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。

図１１（ａ）に示すように、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報と第２対象収納部１ｂの走行距離情報とに基づいて、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での中央に昇降案内マスト９が位置するように目標走行停止位置を設定し、目標走行停止位置に走行台車８を走行移動させるべく、走行用モータＭ１の作動を制御（走行制御）する。
また、移動制御では、第１対象収納部１ａの昇降距離情報に基づいて第１対象収納部１ａに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第１昇降体１０ａを昇降移動させるべく、第１昇降用モータＭ２ａの作動を制御（第１昇降制御）する。
また、移動制御では、第２対象収納部１ｂの昇降距離情報に基づいて第２対象収納部１ｂに対する目標昇降停止位置を設定し、その目標昇降停止位置に第２昇降体１０ｂを昇降移動させるべく、第２昇降用モータＭ２ｂの作動を制御（第２昇降制御）する。

また、図１１（ｂ）に示すように、移動制御では、第１対象収納部１ａの走行距離情報、第２対象収納部１ｂの走行距離情報、及び、基準離間距離情報に基づいて、第１移載装置１１ａの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１、及び、第２移載装置１１ｂの基準停止位置から目標スライド停止位置までのスライド移動量Ｄ１を算出し、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂの夫々を目標スライド停止位置にスライド移動させるべく、第１スライド装置１２ａのスライド用モータＭ５及び第２スライド装置１２ｂのスライド用モータＭ５の作動を制御（第２スライド制御）する。

つまり、夫々を基準停止位置に位置させた第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ２（図１１参照、基準離間距離情報が示す距離）が、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での離間距離Ｄ３（図１１参照、第１対象収納部１ａの走行距離情報が示す距離と第２対象収納部１ｂの走行距離情報が示す距離との差）とを比較し、これらの離間距離が異なる場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とともに第１スライド制御及び第２スライド制御を実行し、これらの離間距離が同じ場合は、移動制御において、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行し、スライド制御は実行しない。

ちなみに、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの棚横幅方向での中央に昇降案内マスト９が位置するように目標走行停止位置を設定しているため、第２スライド制御における第１移載装置１１ａがスライド移動する方向と第２移載装置１１ｂがスライド移動する方向とは反対方向となり、また、第２スライド制御における第１移載装置１１ａのスライド移動量Ｄ１と第２移載装置１１ｂのスライド移動量Ｄ１とは同じ値となる。

このように移動制御を実行することで、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第１移載装置１１ａが第１目標停止位置に位置し、基準停止位置又は目標スライド停止位置に位置する第２移載装置１１ｂが第２目標停止位置に位置する。
尚、図１１では、図１１（ａ）に示すように、走行制御と第１昇降制御と第２昇降制御とを実行した後に、図１１（ｂ）に示すように、第１スライド制御と第２スライド制御とを実行するように図示したが、第１スライド制御及び第２スライド制御は、走行制御や第１昇降制御や第２昇降制御と同時に行ってもよい。
尚、第２実施形態の移動制御は、第２移動制御に相当する。

〔第３実施形態〕
次に、本発明にかかる物品搬送設備の第３実施形態を図面に基づいて説明する。
尚、第３実施形態を説明するにあたり、第１実施形態と異なる移載装置１１の構成について主に説明し、第１実施形態と同様の構成については説明を省略する。

図１２に示すように、第１移載装置１１ａは、第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動自在に支持された移動台５１と、当該移動台５１を第１昇降体１０ａに対して棚横幅方向に沿ってスライド移動させる移動用モータ（図示せず）と、移動台５１に対して棚横幅方向に沿ってスライド移動自在に支持され且つ棚前後方向に沿って出退自在な一対のクランプフォーク装置５２と、当該一対のクランプフォーク装置５２を移動台５１に対して棚横幅方向に沿って移動させる一対のクランプ用モータ５３と、を備えている。

そして、第１移載装置１１ａ及び第２移載装置１１ｂは、一対のクランプフォーク装置５２にて物品Ｗを棚横幅方向に挟持させた接近状態（物品Ｗの棚横幅方向での大きさに応じて接近状態の一対のクランプフォーク装置５２の離間距離は異なる）でクランプフォーク装置５２を第１対象収納部１ａに向けて突出させた後、一対のクランプフォーク装置５２を接近状態から互いに設定量ずつ離間させた離間状態に切り換えて物品Ｗに対する挟持を解除し、その後、クランプフォーク装置５２を棚前後方向に沿って引退させて、物品Ｗを第１対象収納部１ａに移載する。
ちなみに、第１移載装置１１ａに備えられている移動台５１や移動用モータにて第１スライド装置１２ａが構成され、第２移載装置１１ｂに備えられている移動台５１や移動用モータにて第２スライド装置１２ｂが構成されている。

〔別実施形態〕
（１）上記第１〜第３実施形態では、スタッカークレーン３の走行台車８に単一の昇降案内マスト９のみを立設し、その単一の昇降案内マスト９にて第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを昇降案内したが、スタッカークレーン３の走行台車８に第１の昇降案内マスト９と第２の昇降案内マスト９との２本の昇降案内マスト９を立設し、第１の昇降案内マスト９にて第１昇降体１０ａを昇降案内し、第２の昇降案内マスト９にて第２昇降体１０ｂを昇降案内するように構成してもよい。
このように２本の昇降案内マスト９を立設した場合では、第１の昇降案内マスト９は第１マスト１４ａに相当し、第２の昇降案内マスト９は第２マスト１４ｂに相当する。
そして、このように２本の昇降案内マスト９を立設した場合では、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを２本の昇降案内マスト９の間に位置するように配設してもよく、また、２本の昇降案内マスト９の上端部同士を連結用部材にて連結して、２本の昇降案内マスト９と連結用部材とで門型に構成してもよい。

（２）上記第１〜第３実施形態では、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係を、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係としたが、スタッカークレーン３の構成により第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係を適宜変更してもよい。具体的には、例えば、第１〜第３実施形態のように単一の昇降案内マスト９を採用した場合において、その昇降案内マスト９を棚横幅方向に細く構成して、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の３つ隣の列に属している位置関係を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係としてもよく、また、２本の昇降案内マスト９の間に第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとを配設した場合において、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の隣の列に属している位置関係を、第１対象収納部１ａと第２対象収納部１ｂとの同時移載可能な位置関係としてもよい。

（３）上記第１〜第３実施形態では、制御装置Ｈは、位置ずれ状態と判別した場合に、目標停止位置を位置ずれ量だけ棚横幅方向にずらした位置に補正する補正制御を実行したが、補正制御として、目標停止位置を位置ずれ量の半分だけ棚横幅方向にずらした位置に補正する等、目標停止位置を位置ずれ量より小さい量だけ棚横幅方向にずらした位置に補正する制御を行ってもよい。ちなみに、適正位置については棚横幅方向に幅を有していてもよく、例えば、対象収納部の中心と移載装置１１の中心とが棚横幅方向に僅かにずれている場合でも適正位置に位置していると判別してもよい。

（４）上記第１〜第３実施形態では、昇降体１０として、第１昇降体１０ａと第２昇降体１０ｂとの一対の昇降体１０を設けたが、昇降体１０として第２昇降体１０ｂのみを設けてもよい。この場合、移載装置１１及びスライド装置１２についても、移載装置１１として第２移載装置１１ｂのみを設け、スライド装置１２として第２スライド装置１２ｂのみを設けて、第１実施形態のように、移動制御において、移載装置１１（第２移載装置１１ｂ）が対象収納部（第２対象収納部１ｂ）に対して設定した目標停止位置（第２目標停止位置）に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。

（５）第１〜第３実施形態では、第１スライド装置１２ａによる第１移載装置１１ａの移動範囲と第２スライド装置１２ｂによる第２移載装置１１ｂの移動範囲を、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離未満になるように設定したが、これらの移動範囲の合計が棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離以上になるように設定してもよい。
このように移動範囲の合計を、棚横幅方向に隣接する一対の収納部１の離間距離以上に設定することで、例えば、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の４つ隣の列に属している位置関係に加えて、第２対象収納部１ｂが、第１対象収納部１ａが属する列の５つ隣の列に属している位置関係も、第１収納部と第２収納部との同時移載可能な位置関係とすることができる。

（６）第１実施形態では、移載装置１１を、フォーク装置２６とコンベヤ装置２７とで構成し、第３実施形態では、移載装置１１を、クランプ装置にて構成したが、移載装置１１の構成は適宜変更してもよい。
具体的には、例えば、移載装置１１を、コンベヤ装置２７を備えずにフォーク装置２６のみで構成してもよい。

また、例えば、移載装置１１をクランプ装置にて構成した場合に、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように構成してもよく、また、一対のクランプフォーク装置５２を単一のクランプ用モータ５３にて互いに遠近離間移動するように棚横幅方向に同期移動させるように構成してもよい。
ちなみに、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように構成した場合では、一対のクランプフォーク装置５２を同じ方向にスライド移動させるようにして移載装置１１を棚横幅方向にスライド移動させてもよい。この場合では、第１移載装置１１ａにおける一対のクランプ用モータ５３が第１スライド装置１２ａに相当し、第１移載装置１１ａが第１スライド装置１２ａの機能を兼ね備えている。また、第２移載装置１１ｂにおける一対のクランプ用モータ５３が第２スライド装置１２ｂに相当し、第２移載装置１１ｂが第２スライド装置１２ｂの機能を兼ね備えている。

そして、一対のクランプフォーク装置５２を一対のクランプ用モータ５３にて各別に棚横幅方向に移動させるように移載装置１１を構成した場合では、一対のクランプフォーク装置５２の片方のみを棚横幅方向に移動させることや、一対のクランプフォーク装置５２の双方を棚横幅方向で同じ方向や互いに異なる方向に移動させるときに、一方のクランプフォーク装置５２と他方のクランプフォーク装置５２とで移動距離を異ならせることで、移載装置１１の棚横幅方向での中央位置の変更と、一対のクランプフォーク装置５２の棚横幅方向での間隔の変更と、を行うことができる。
そのため、収納部１に収納されている物品Ｗの棚横幅方向の中央位置と、移載装置１１の棚横幅方向の中央位置と、が棚横幅方向にずれている場合に、上述の如く一対のクランプフォーク装置５２の片方又は双方を移動させることで、物品Ｗの棚横幅方向の中央位置と移載装置１１の棚横幅方向の中央位置との位置合わせができる。
そして、棚横幅方向での寸法が異なる複数種類の物品Ｗが物品収納棚２の収納部１に収納されている場合では、上述の如く一対のクランプフォーク装置５２の片方又は双方を移動させることで、一対のクランプフォーク装置５２の棚横幅方向での間隔を、収納部１に収納されている物品Ｗの寸法に応じた間隔に変更できる。
このような物品Ｗと移載装置１１との位置合わせ及び一対のクランプフォーク装置５２の間隔の変更は、第１スライド装置１２ａと第２スライド装置１２ｂとの双方を備えることで、第１移載装置１１ａと第２移載装置１１ｂとの双方で行うことができる。

１収納部
１ａ第１対象収納部
１ｂ第２対象収納部
２物品収納棚
３スタッカークレーン
８走行台車
１０昇降体
１０ａ第１昇降体
１０ｂ第２昇降体
１１移載装置
１１ａ第１移載装置
１１ｂ第２移載装置
１２スライド装置
１２ａ第１スライド装置
１２ｂ第２スライド装置
Ｈ制御装置
ｈ１選択部
Ｔ被検出部
Ｓ検出装置

Claims

複数の収納部が、上下方向に複数段且つ棚横幅方向に複数列配置された物品収納棚と、
前記物品収納棚の前方を前記棚横幅方向に沿って走行移動するスタッカークレーンと、
前記スタッカークレーンの作動を制御する制御装置と、を備え、
前記スタッカークレーンが、前記棚横幅方向に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に昇降自在に支持された昇降体と、前記昇降体に支持されて前記収納部と自己との間で物品を移載する移載装置と、を備え、
前記制御装置が、移載対象の前記収納部である対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載できる位置である目標停止位置に前記移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記昇降体を昇降移動させる移動制御と、前記対象収納部と前記移載装置との間で物品を移載させるように前記移載装置の作動を制御する移載制御と、を実行する物品搬送設備であって、
前記物品収納棚が、前記複数の収納部の夫々に対応する位置に被検出部を備え、
前記スタッカークレーンが、前記昇降体に支持され且つ前記移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させるスライド装置と、前記昇降体に支持され且つ前記棚横幅方向における前記移載装置に対する前記被検出部の位置を検出する検出装置と、を備え、
前記制御装置が、前記移動制御を実行した後、前記移載制御を実行する前に、前記検出装置の検出情報に基づいて、前記移載装置が前記対象収納部に対する適正位置から前記棚横幅方向にずれている位置ずれ状態と判別した場合は、前記移載装置を前記適正位置に移動させるように前記スライド装置の作動を制御する修正移動制御を実行し、
更に、前記制御装置が、前記位置ずれ状態と判別した場合に、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量が予め設定されている設定ずれ量以上である場合は、前記修正移動制御を実行し、前記ずれ量が前記設定ずれ量未満である場合は、前記修正移動制御を実行しない構成であって、前記位置ずれ状態と判別した場合に、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量が前記設定ずれ量以上である場合と前記設定ずれ量未満の場合との双方において、前記移載装置と前記適正位置との前記棚横幅方向のずれ量に基づいて前記目標停止位置を前記棚横幅方向にずらした位置に補正する補正制御を実行する物品搬送設備。
前記設定ずれ量は、前記移載装置が前記対象収納部に対する前記適正位置から前記設定ずれ量だけ前記棚横幅方向にずれていたとしても、前記移載装置により物品を移載したときに問題が生じない距離に設定されている請求項１に記載の物品搬送設備。
前記スタッカークレーンが、
前記昇降体として、第１昇降体と、当該第１昇降体とは独立して昇降自在で且つ前記第１昇降体と平面視で前記棚横幅方向に並ぶ第２昇降体とを備え、
前記移載装置として、前記第１昇降体に支持された第１移載装置と、前記第２昇降体に支持された第２移載装置とを備え、
前記スライド装置として、前記第１移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる第１スライド装置と、前記第２移載装置を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に沿って移動させる第２スライド装置との少なくとも一方を備え、
前記第１移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第１対象収納部とし、前記第２移載装置が物品を移載する対象となる前記収納部を第２対象収納部として、
前記目標停止位置として、前記第１移載装置と前記第１対象収納部との間で物品を移載できる位置である第１目標停止位置と、前記第２移載装置と前記第２対象収納部との間で物品を移載できる位置である第２目標停止位置と、があり、
前記複数の収納部の中から、前記第１移載装置及び前記第２移載装置により同時に移載が可能な２つの前記収納部を前記第１対象収納部及び前記第２対象収納部として選択する選択部を備え、
前記制御装置が、
前記移動制御として、前記第１目標停止位置に前記第１移載装置が位置し且つ前記第２目標停止位置に前記第２移載装置が位置するように、前記走行台車を走行移動させ且つ前記昇降体を昇降移動させるのに加えて、前記第１スライド装置及び前記第２スライド装置の少なくとも一方により前記第１移載装置及び前記第２移載装置の少なくとも一方を前記昇降体に対して前記棚横幅方向に移動させる請求項１又は２に記載の物品搬送設備。