JP5190694B2

JP5190694B2 - 物品収納設備における学習装置

Info

Publication number: JP5190694B2
Application number: JP2008232565A
Authority: JP
Inventors: 敬介小黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2008-09-10
Filing date: 2008-09-10
Publication date: 2013-04-24
Anticipated expiration: 2028-09-10
Also published as: JP2010064850A

Description

本発明は、収納部を左右方向及び上下方向に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前方の移動空間において物品移載手段を左右方向に移動させる左右移動手段と前記物品移載手段を上下方向に移動させる上下移動手段とを備えた物品搬送装置と、前記物品移載手段の左右方向での左右基準位置からの左右移動距離を検出する左右移動距離検出手段と、前記物品移載手段の上下方向での上下基準位置からの上下移動距離を検出する上下移動距離検出手段と、前記複数の収納部の夫々に対する目標停止位置についての前記左右基準位置からの目標左右移動距離情報及び前記上下基準位置からの目標上下移動距離情報、並びに、前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記目標停止位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記左右移動手段及び前記上下移動手段の作動を制御し、且つ、前記収納部に対して物品を搬出入すべく、前記物品移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備における学習装置に関する。

上記のような物品収納設備では、物品搬送装置が例えばスタッカークレーンにて構成されており、目標停止位置に物品移載手段を移動させて収納部に対する物品の搬出入を行うようにしている。よって、目標停止位置に物品移載手段を移動させるためには、物品収納設備の稼動前等に、複数の収納部の夫々に対する目標停止位置についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習しておくことが必要となる。
本発明に係る物品収納設備における学習装置は、複数の収納部の夫々に対する目標停止位置についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習するための装置である。

従来の物品収納設備における学習装置では、物品移載手段を水平方向に移動させるための走行レールに、複数の収納部の夫々に対する水平方向での基準位置の夫々を示す複数の水平方向基準検出体が設けられ、物品移載手段を上下方向に移動させるための昇降案内マストに、複数の収納部の夫々に対する上下方向での基準位置の夫々を示す複数の上下方向基準検出体が設けられている。また、複数の収納部の夫々に対して、複数の水平方向基準検出体の夫々と上下方向で同一位置となり且つ複数の上下方向基準検出体の夫々と左右方向で同一位置となるように複数の学習マーク体が設けられ、複数の学習マーク体は、左右方向に沿う左右列及び上下方向に沿う上下列に位置するように複数の列状に設置されている。一方、物品搬送装置には、物品移載手段と一体的に移動する状態で、水平方向基準検出体及び学習マーク体を検出する水平方向検出手段と上下方向基準検出体及び学習マーク体を検出する上下方向検出手段とが設けられている。

そして、学習制御手段が、水平基準位置から水平方向検出手段にて複数の水平方向基準検出体の全てを検出するように走行レールに沿って物品移載手段を水平方向に移動させるべく、左右移動手段の作動を制御する第１移動処理、上下基準位置から上下方向検出手段にて複数の上下方向基準検出体の全てを検出するように昇降案内マストに沿って物品移載手段を上下方向に移動させるべく、上下移動手段の作動を制御する第２移動処理、第１移動処理において水平方向検出手段にて水平方向基準検出体を検出したときの水平移動距離検出手段の検出情報から複数の水平方向基準検出体の夫々についての左右設置位置情報を求める第１演算処理、第２移動処理において上下方向検出手段にて上下方向基準検出体を検出したときの上下移動距離検出手段の検出情報から複数の上下方向基準検出体の夫々についての上下設置位置情報を求める第２演算処理を行うように構成されている。
また、学習制御手段が、第２演算処理にて求めた上下方向基準検出体の夫々についての上下設置位置情報に基づいて上下方向検出手段にて上下方向基準検出体を検出するように物品移載手段を上下方向に移動させたのち、水平基準位置から水平方向検出手段にて上下方向基準検出体と同一の左右列に位置する学習マーク体を検出するように物品移載手段を左右方向に移動させる形態で、左右列ごとに物品移載手段を移動させるべく、左右移動手段及び上下移動手段の作動を制御する左右列移動処理、第１演算処理にて求めた左右方向基準検出体の夫々についての左右設置位置情報に基づいて左右方向検出手段にて左右方向基準検出体を検出するように物品移載手段を左右方向に移動させたのち、上下基準位置から上下方向検出手段にて水平方向基準検出体と同一の上下列に位置する学習マーク体を検出するように物品移載手段を上下方向に移動させる形態で、上下列ごとに物品移載手段を移動させるべく、左右移動手段及び上下移動手段の作動を制御する上下列移動処理、左右列移動処理において水平方向検出手段にて学習マーク体を検出したときの水平移動距離検出手段の検出情報から複数の学習マーク体の夫々について左右方向基準検出体に対する学習マーク体の水平方向での位置ずれ量を求め、その求めた位置ずれ量と左右方向基準検出体の左右設置位置情報とから学習マーク体の左右設置位置情報を求める第３演算処理、上下列移動処理において上下方向検出手段にて学習マーク体を検出したときの上下移動距離検出手段の検出情報から複数の学習マーク体の夫々について上下方向基準検出体に対する学習マーク体の上下方向での位置ずれ量を求め、その求めた位置ずれ量と上下方向基準検出体の上下設置位置情報とから学習マーク体の上下設置位置情報を求める第４演算処理を行うように構成されている（例えば、特許文献１参照。）。

このように、従来の物品収納設備における学習装置では、まず、複数の水平方向基準検出体の夫々についての左右設置位置情報、及び、複数の上下方向基準検出体の夫々についての上下設置位置情報を求めている。次に、複数の学習マーク体の夫々について、水平方向基準検出体に対する水平方向での位置ずれ量、及び、上下方向基準検出体に対する上下方向での位置ずれ量を求めることで、水平方向基準検出体の左右設置位置情報及び上下方向基準検出体の上下設置位置情報を補正することにより、複数の学習マーク体の全てについて上下設置位置情報及び左右設置位置情報を求めている。そして、求めた複数の学習マーク体の夫々についての上下設置位置情報及び左右設置位置情報を、例えば、そのまま目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報として学習するようにしている。

特開２００３−１９２２６９号公報

上記従来の物品収納設備における学習装置では、複数の学習マーク体の他に、複数の上下方向基準検出体及び複数の左右方向基準検出体を設けなければならず、部品点数の増加によるコストの増加を招くとともに、その設置作業の増加により目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習作業の複雑化を招いている。また、複数の上下方向基準検出体及び複数の左右方向基準検出体は、複数の学習マーク体の夫々についての上下設置位置情報及び左右設置位置情報を求めるときの基準となることから、その設置位置を精度よく調整した上で設置することが求められ、設置作業自体が複雑なものとなり、この点からも学習作業の複雑化を招いている。

本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、コストの低減を図るとともに、目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習作業の簡素化を図ることができる物品収納設備における学習装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備における学習装置の第１特徴構成は、収納部を左右方向及び上下方向に複数並べて備えた物品収納棚と、前記物品収納棚の前方の移動空間において物品移載手段を左右方向に移動させる左右移動手段と前記物品移載手段を上下方向に移動させる上下移動手段とを備えた物品搬送装置と、前記物品移載手段の左右方向での左右基準位置からの左右移動距離を検出する左右移動距離検出手段と、前記物品移載手段の上下方向での上下基準位置からの上下移動距離を検出する上下移動距離検出手段と、前記複数の収納部の夫々に対する目標停止位置についての前記左右基準位置からの目標左右移動距離情報及び前記上下基準位置からの目標上下移動距離情報、並びに、前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記目標停止位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記左右移動手段及び前記上下移動手段の作動を制御し、且つ、前記収納部に対して物品を搬出入すべく、前記物品移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備における学習装置において、
前記複数の収納部の夫々に対して、前記目標左右移動距離情報及び前記目標上下移動距離情報を求めるための設定設置条件にて設置された複数の学習マーク体と、前記物品移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に装備されて、前記学習マーク体を検出する学習マーク体検出手段と、前記複数の学習マーク体の夫々についての左右方向での左右設置位置情報及び上下方向での上下設置位置情報を取得する取得処理、及び、その取得処理にて取得した前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報と前記設定設置条件とから、前記複数の収納部の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習処理を実行する学習制御手段とが設けられ、前記複数の学習マーク体は、前記左右方向に沿う左右列及び前記上下方向に沿う上下列に位置するように複数の列状に設置され、前記学習制御手段は、前記取得処理として、前記複数の学習マーク体のうち、前記複数の収納部のうちから定められた基準用収納部に対して設置された基準用学習マーク体について、前記学習制御手段に対する教示により前記基準用学習マーク体についての左右方向での基準左右設置位置情報及び上下方向での基準上下設置位置情報を取得する基準取得処理、前記複数の学習マーク体のうち、前記基準用学習マーク体以外の検出対象の学習マーク体の夫々について、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク及び前記検出対象の学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を移動させる移動情報を定めて、その移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させるように前記左右移動手段及び前記上下移動手段の作動を制御する移動処理、及び、前記移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記検出対象の学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検出対象の学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報を求める演算処理を実行する検出対象取得処理を行うように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、まず、学習制御手段が、基準取得処理を行うことにより、基準用学習マーク体についての左右方向での基準左右設置位置情報及び上下方向での基準上下設置位置情報を取得することができる。次に、学習制御手段が、基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報を用いて移動処理を行い、その移動処理により学習マーク体の夫々についての左右設置位置情報及び上下設置位置情報を求める演算処理を行う検出対象取得処理を行うことにより、複数の学習マーク体の全てに対して物品移載手段を移動させて、複数の学習マーク体の全てについて左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得することができる。そして、学習制御手段が、学習処理を行うことにより、複数の収納部の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習することができる。
このように、複数の収納部の夫々に対して設けられた複数の学習マーク体のうちから、基準用学習マーク体を定め、その定めた基準用学習マーク体の基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報を用いて定めた移動情報により物品移載手段を移動させて、複数の学習マーク体の全てについて左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得することにより、複数の収納部の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習することができる。よって、目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習するためには、新たに他のマーク体等を設ける必要がなく、複数の収納部の夫々に対して学習マーク体を設けるだけでよい。その結果、コストの低減を図るとともに、目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習作業の簡素化を実現できる。

本発明に係る物品収納設備における学習装置の第２特徴構成は、前記学習制御手段は、前記検出対象取得処理において、前記移動情報として、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及びそれと同一の上下列に位置する基準上下列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる第１移動情報を定めて、その第１移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第１移動処理、前記第１移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記基準上下列用学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記基準上下列用学習マーク体の夫々についての前記上下設置位置情報を求める第１演算処理、前記移動情報として、前記基準取得処理にて取得した基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及びそれと同一の左右列に位置する基準左右列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる第２移動情報を定めて、その第２移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第２移動処理、前記第２移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記基準左右列用学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記基準左右列用学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報を求める第２演算処理、前記移動情報として、前記第１演算処理にて求めた前記基準上下列用学習マーク体の夫々についての前記上下設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記基準上下列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記基準上下列用学習マーク体及びそれと同一の左右列に位置する前記学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる形態で、左右列ごとに前記物品移載手段を移動させる第３移動情報を定めて、その第３移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第３移動処理、前記第３移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記学習マーク体についての前記左右設置位置情報を求める第３演算処理、前記移動情報として、前記第２演算処理にて求めた前記基準左右列用学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記基準左右列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記基準左右列用学習マーク体及びそれと同一の上下列に位置する前記学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる形態で、上下列ごとに前記物品移載手段を移動させる第４移動情報を定めて、その第４移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第４移動処理、前記第４移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記学習マーク体についての前記上下設置位置情報を求める第４演算処理を行うように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、学習制御手段が、第１移動処理及び第１演算処理を行うことにより、基準用学習マーク体と同一の上下列に位置する基準上下列用学習マーク体に対して物品移載手段を上下方向に移動させて、基準上下列用学習マーク体の夫々についての上下設置位置情報を求めることができる。学習制御手段が、第２移動処理及び第２演算処理を行うことにより、基準用学習マーク体と同一の左右列に位置する基準左右列用学習マーク体に対して物品移載手段を左右方向に移動させて、基準左右列用学習マーク体の夫々についての左右設置位置情報を求めることができる。学習制御手段が、第３移動処理及び第３演算処理を行うことにより、複数の学習マーク体に対して左右列ごとに物品移載手段を左右方向に移動させて、複数の学習マーク体の夫々についての左右設置位置情報を求めることができる。学習制御手段が、第４移動処理及び第４演算処理を行うことにより、複数の学習マーク体に対して上下列ごとに物品移載手段を上下方向に移動させて、複数の学習マーク体の夫々についての上下設置位置情報を求めることができる。
このようにして、まず、第１移動処理及び第２移動処理を行い、次に、第３移動処理及び第４移動処理を行うことにより、複数の学習マーク体に対してランダムに物品移載手段を移動させるのではなく、物品移載手段を順序立てて移動させることができ、物品移載手段の無駄な移動を抑制することができる。よって、学習作業を効率よく極力短時間で行うことができる。

本発明に係る物品収納設備における学習装置の第３特徴構成は、前記学習制御手段に対する教示として、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を位置させたときと、前記左右基準位置及び前記上下基準位置に前記物品移載手段を位置させたときとの前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報から求めた前記左右基準位置に対する前記基準左右設置位置情報及び前記上下基準位置に対する前記基準上下設置位置情報を教示するように構成されている点にある。

本特徴構成によれば、学習制御手段に対する教示として、左右基準位置に対する基準左右設置位置情報及び上下基準位置に対する基準上下設置位置情報を教示するので、左右基準位置及び上下基準位置を原点とする直交座標系における座標として、基準用学習マーク体の設置位置を捉えることができる。これにより、移動処理においては、例えば、移動情報として、その移動開始位置を左右基準位置や上下基準位置とすることにより、物品移載手段を左右基準位置や上下基準位置を移動開始の基準として移動させることができながら、演算処理においては、左右移動距離検出手段や上下移動距離検出手段にて検出した移動距離をそのまま左右設置位置情報や上下設置位置情報として求めることができる。よって、移動処理では、物品移載手段を簡易に且つ効率よく移動させることができ、しかも、演算処理では、その演算の簡素化を図ることができる。

本発明に係る物品収納設備における学習装置の第４特徴構成は、前記複数の収納部のうち、最上部に配置された収納部は、天井側の移動経路に沿って移動自在な天井搬送装置が物品を移載自在な搬出入用の収納部として構成されている点にある。

本特徴構成によれば、天井搬送装置にて搬送される物品を一時保管するために物品収納設備を用いるに当たり、最上部の収納部の一部を天井搬送装置との間で物品を移載するための搬出入用の収納部とすることができ、物品収納棚とは別に搬出入部を設けなくてよく、物品収納設備として構成の簡素化を図ることができる。
しかも、搬出入用の収納部は、最上部に配置された収納部であるので、その最上部の収納部に対する目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習することにより、搬出入部の収納部についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習することができる。

本発明に係る物品収納設備における学習装置の第５特徴構成は、前記搬出入用の収納部は、それよりも下方側に位置する前記収納部と左右方向において異なる位置となるように構成され、前記搬出入用の収納部に対して設置された搬出入用学習マーク体は、前記学習マーク体と左右方向において異なる位置に設置され、前記基準用学習マーク体と同一の上下列に位置し且つ前記搬出入用学習マーク体と左右方向が一致するように設置された搬出入用基準マーク体が設けられ、前記学習制御手段は、前記搬出入用学習マーク体についての前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報を取得する搬出入取得処理として、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及び前記搬出入用基準マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる搬出入第１移動情報を定めて、その搬出入第１移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第１移動処理、前記第１搬出入移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用基準マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用基準マーク体についての前記上下設置位置情報を求める搬出入第１演算処理、前記搬出入用第１演算処理にて求めた前記搬出入用基準マーク体についての前記上下設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用基準マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用基準マーク体及び前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる搬出入第２移動情報を定めて、その搬出入第２移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第２移動処理、前記搬出入第２移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用学習マーク体についての前記左右設置位置情報を求める搬出入第２演算処理、前記搬出入第２演算処理にて求めた前記搬出入用学習マーク体についての前記左右位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる形態で、複数の搬出入用学習マーク体に対して前記物品移載手段を移動させる搬出入第３移動情報を定めて、その搬出入第３移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第３移動処理、前記搬出入第３移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用学習マーク体についての前記上下設置位置情報を求める搬出入第３演算処理を行うように構成されている点にある。

例えば、天井側の移動経路の配設位置による制限等により、搬出入用の収納部をそれよりも下方側に位置する収納部と左右方向において同一位置となるように配置できない場合がある。そこで、本特徴構成では、搬出入用の収納部をそれよりも下方側に位置する収納部と左右方向において異なる位置となるように配置することにより、天井側の移動経路の配設位置による制限等を受けても、搬出入用の収納部を的確に配置できるようにしている。

この場合には、搬出入用の収納部が、それよりも下方側に位置する収納部と左右方向において異なる位置となるので、例えば、上述の第３移動処理や第４移動処理を行っても、搬出入用の収納部に対して設置された搬出入用学習マーク体を学習マーク体検出手段にて検出するように物品移載手段を移動させることができないことになる。
そこで、本特徴構成では、基準用学習マーク体と同一の上下列に位置し且つ搬出入用学習マーク体と左右方向が一致するように設置された搬出入用基準マーク体を設け、上述の第２移動処理や第４移動処理とは異なる移動処理を行い、搬出入用学習マーク体の左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得するようにしている。つまり、まず、学習制御手段が、搬出入第１移動処理及び搬出入第１演算処理を行うことにより、搬出入用基準マーク体についての上下設置位置情報を求めている。次に、学習制御手段が、搬出入第２移動処理及び搬出入第２演算処理を行うことにより、搬出入用学習マーク体についての左右設置位置情報を求めている。最後に、学習制御手段が、搬出入第３移動処理及び搬出入第３演算処理を行うことにより、搬出入用学習マーク体についての上下設置位置情報を求めている。このように搬出入用の収納部をそれよりも下方側に位置する収納部と左右方向において異なる位置となるように配置した場合であっても、物品移載手段を順序立てて移動させながら、物品移載手段の無駄な移動を抑制して、搬出入用学習マーク体の夫々についての上下設置位置情報及び左右設置情報を取得できることになる。

本発明に係る物品収納設備における学習装置の実施形態について図面に基づいて説明する。
まず、物品収納設備について説明する。
この物品収納設備は、図１〜図３に示すように、その周囲が囲まれた箱状に構成されており、上下方向及び左右方向に収納部１を複数備えた物品収納棚２と、その物品収納棚２における各収納部１に物品３を搬送自在な物品搬送装置４とが設けられている。ここで、物品３は、例えば、複数の半導体基板を収納した容器にて構成されている。

物品収納棚２は、棚横幅方向（図２中左右方向、図３中上下方向）の両端部に配設された側部フレーム５と、側部フレーム５同士を連結する連結フレーム６と、連結フレーム６から棚前後方向（図１中左右方向）の前方側に延びるように設けられた載置支持部７とを備えている。連結フレーム６は、上下方向に一定間隔を隔てて複数（例えば７つ）設けられており、載置支持部７は、水平方向に並ぶように複数（例えば３つ）設けられている。載置支持部７は、平面視でコ字状に形成されており、棚横幅方向の中央部が中空空間となるように構成されている。

収納部１は、載置支持部７にて物品３を載置支持する状態で物品３を収納するように構成されている。複数の収納部１は、上下方向及び左右方向に並ぶように配設されている。載置支持部７には、３つの位置決めピン８が設けられており、位置決めピン８を物品３の底部に備えられた溝部に嵌合させることにより、収納部１が物品３を位置決めした状態で収納するように構成されている。

複数の収納部１のうち、最上部に配置された収納部１は、天井側の移動レール９（移動経路に相当する）に沿って移動自在な天井搬送装置１０が物品３を移載自在な搬出入用の収納部１ａとして構成されている。つまり、物品収納棚２の最上部の収納部１ａは、その上部を遮蔽する部材等が設けられておらず、その上部が開放されている。天井搬送装置１０は、物品３を吊り下げ状態で把持自在な把持部１１を備えている。そして、天井搬送装置１０は、移動レール９において搬出入用の収納部１ａに対応する停止箇所（搬出入用の収納部１ａの上部に相当する箇所）に停止した状態において、把持部１１を昇降させることにより搬出入用の収納部１ａとの間で物品３を移載するように構成されている。この物品収納設備は、天井搬送装置１０にて搬送される物品３を物品収納棚２にて一時保管するように構成されている。

物品搬送装置４は、物品収納棚２の棚横幅方向に移動自在な移動体１２と、その移動体１２に立設された昇降案内マスト１３と、昇降案内マスト１３に昇降自在に支持された昇降台１４と、昇降台１４に設けられた物品移載装置１５（物品移載手段に相当する）とから構成されている。物品移載装置１５は、物品３を載置支持する状態で収納部１に対して突出する物品移載用の突出位置と収納部１から引退する引退位置とに出退自在なフォーク部１６を備えて構成されている。

移動体１２は、平面視において棚横幅方向に短く且つ棚前後方向に長い矩形状に形成されており、床部側に設けられた棚横幅方向に沿う棚横幅移動レール１７に沿って移動自在に構成されている。棚横幅移動レール１７は、棚前後方向において移動体１２の物品収納棚２に接近する部分を棚横幅方向に移動自在に支持するように構成されている。また、棚前後方向において移動体１２の物品収納棚２から離れる側の端部には、水平軸心周りで回転自在な移動用ガイドローラ１８が設けられ、この移動用ガイドローラ１８を案内する移動案内部１９が棚横幅方向に沿って設けられている。

移動体１２を棚横幅方向に移動させるための移動体駆動手段２０（左右移動手段に相当する）が物品収納棚２の下部空間に設けられている。移動体駆動手段２０は、棚横幅方向の一端部に配設された移動体駆動回転体２１と棚横幅方向の他端部に配設された移動体従動回転体２２とに亘って巻回された無端状の移動体駆動用ベルト２３と、移動体駆動回転体２１を回転駆動させる移動体駆動モータ２４とから構成されている。移動体１２は、棚前後方向の物品収納棚２に接近する側の端部が移動体連結部２５にて移動体駆動用ベルト２３に連結されている。移動体駆動手段２０は、移動体駆動モータ２４にて移動体駆動回転体２１を回転駆動させて移動体駆動用ベルト２３を移動操作させることにより、移動体１２を棚横幅方向に移動させるように構成されている。

昇降台１４は、昇降案内マスト１３にて昇降自在に案内される案内部２６から水平方向に延びるように設けられている。案内部２６は、昇降案内マスト１３のガイド部２７に当接して案内される水平軸心周りで回転自在な昇降ガイドローラ２８が設けられている。ガイド部２７は、棚横幅方向に間隔を隔てて一対設けられ、一対のガイド部２７の夫々に対して昇降ガイドローラ２８が当接するように設けられている。

昇降台１４を昇降させるために昇降駆動手段２９が設けられている。昇降駆動手段２９は、昇降案内マスト１３の下端部に配設された昇降駆動回転体３０と昇降案内マスト１３の上端部に配設された昇降従動回転体３１とに亘って巻回された無端状の昇降駆動用ベルト３２と、昇降駆動回転体３０を回転駆動させる昇降駆動モータ３３とから構成されている。昇降駆動用ベルト３２の途中部分に、昇降台１４を支持する案内部２６が連結されており、昇降駆動手段２９は、昇降駆動モータ３３にて昇降駆動回転体３０を回転駆動させて昇降駆動用ベルト３２を移動操作させることにより、昇降台１４を昇降させるように構成されている。

物品移載装置１５は、上下軸心周りに揺動自在に連結された複数のリンク体３４を備え、図外の出退用電動モータにより複数のリンク体３４を揺動させてフォーク部１６を突出位置と引退位置とに出退させるように構成されている。フォーク部１６は、載置支持部７の中空空間に対して出退自在な幅狭に形成されており、突出位置において載置支持部７の中空空間に位置してその中空空間を通して上下方向に移動自在に構成されている。フォーク部１６には、３つの位置決めピン３５が設けられており、位置決めピン３５を物品３の底部に備えられた溝部に嵌合させることにより、物品３を位置決めした状態で載置支持するように構成されている。

図４に示すように、物品搬送装置４の作動を制御する制御手段３６が設けられている。移動体１２の左右方向での左右基準位置からの左右移動距離を検出して、物品移載装置１５の左右方向での左右基準位置からの左右移動距離を検出する移動用ロータリエンコーダ３７（水平移動距離検出手段に相当する）が移動体駆動モータ２４に備えられている。ここで、左右基準位置は、例えば、左右方向での棚横幅移動レール１７の一端部の位置としている。昇降台１４の上下方向での上下基準位置からの上下移動距離を検出して、物品移載装置１５の上下方向での上下基準位置からの上下移動距離を検出する昇降用ロータリエンコーダ３８（上下移動距離検出手段に相当する）が昇降駆動モータ３３に備えられている。ここで、上下基準位置は、例えば、上下方向での昇降案内マスト１３の最下端部の位置としている。移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報が制御手段３６に入力されるように構成されている。

制御手段３６は、その記憶している目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報、並びに、移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報に基づいて、収納部１に対する目標停止位置に物品移載装置１５を移動させるべく、移動体駆動モータ２４及び昇降駆動モータ３３の作動を制御し、且つ、収納部１に対して物品３を搬出入すべく、物品移載装置１５の作動を制御するように構成されている。

収納部１についての目標停止位置は、収納部１に対する物品３の出し入れを適正に行うための位置であり、複数の収納部１の夫々に対して定められている。そして、目標停止位置は、物品移載装置１５の左右方向での左右基準位置からの目標左右移動距離情報及び物品移載装置１５の上下方向での上下基準位置からの目標上下移動距離情報により定められている。そこで、制御手段３６は、複数の収納部１の夫々に対する目標停止位置についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を記憶している。
また、目標停止位置としては、収納部１に物品３を卸すときの卸し用の目標停止位置と、収納部１に収納されている物品３を掬いとるときの掬い用の目標停止位置とが定められている。卸し用の目標停止位置は、掬い用の目標停止位置よりも設定高さだけ高い位置となる。

制御手段３６は、移動体駆動モータ２４を作動させて移動体１２を左右方向で移動させ、移動用ロータリエンコーダ３７にて検出される左右移動距離が目標左右移動距離情報にて示される目標左右移動距離となると移動体駆動モータ２４を作動停止させて、左右方向において目的の収納部１に対する目標停止位置に物品移載装置１５を位置させる。また、制御手段３６は、昇降駆動モータ３３を作動させて昇降台１４を上下方向で昇降させ、昇降用ロータリエンコーダ３８にて検出される上下移動距離が目標上下移動距離情報にて示される目標上下移動距離となると昇降駆動モータ３３を作動停止させて、上下方向において目的の収納部１に対する目標停止位置に物品移載装置１５を位置させる。

このようにして、目的の収納部１に対する目標停止位置に物品移載装置１５を位置させるのであるが、図５及び図６に示すように、物品移載装置１５には、目標停止位置に位置することにより収納部１に設けられた矩形状のマーク体３９を検出するマーク体検出センサ４０が設けられている。制御手段３６は、マーク体検出センサ４０にてマーク体３９を検出することにより、目的の収納部１に対する目標停止位置に物品移載装置１５が位置することを確認するように構成されている。
マーク体３９は、載置支持部７において棚前後方向の前方側に延びる一対の前方延出部分７ａの一方側に設けられた反射体にて構成されている。マーク体検出センサ４０は、マーク体３９に向けて投光し、マーク体３９にて反射された光を受光することによりマーク体３９を検出するように構成されている。マーク体検出センサ４０として、物品移載装置１５が卸し用の目標停止位置に位置するときに斜め下方側に向けて投光することによりマーク体３９を検出する卸し用のマーク体検出センサ４０ａと、物品移載装置１５が掬い用の目標停止位置に位置するときに斜め上方側に向けて投光することによりマーク体３９を検出する掬い用のマーク体検出センサ４０ｂとが設けられている。

制御手段３６は、収納部１に物品３を卸すときには、マーク体検出センサ４０の検出情報により目的の収納部１に対する卸し用の目標停止位置に物品移載装置１５が位置することを確認すると、物品３を載置支持した状態でフォーク部１６を突出させ、昇降台１４を設定距離だけ下降させて物品３を収納部１に卸したのち、フォーク部１６を引退させるべく、物品移載装置１５及び昇降駆動モータ３３の作動を制御するように構成されている。また、制御手段３６は、収納部１から物品３を掬い取るときには、収納部１に物品３を卸すときに対して、フォーク部１６を突出させて昇降台１４を設定距離だけ上昇させる動作だけが異なるだけで、その他の動作については同様の動作である。

目標停止位置に物品移載装置１２を移動させるためには、制御手段３６が、複数の収納部１の夫々に対する目標停止位置についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を取得しておくことが必要である。
そこで、本発明に係る物品収納設備における学習装置は、複数の収納部１の夫々に対する目標停止位置についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習するように構成されている。

〔物品収納設備における学習装置〕
複数の収納部１の夫々に対して、目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を求めるための設定設置条件にて設置された複数の学習マーク体と、物品移載装置１５と一体的に移動する状態で物品搬送装置４に装備されて、学習マーク体を検出する学習マーク体検出手段とが設けられている。学習マーク体は、マーク体３９にて構成されており、学習マーク体検出手段は、マーク体検出センサ４０にて構成されている。このように、学習マーク体及び学習マーク体検出手段を専用で設けるのではなく、物品移載装置１５を目標停止位置に位置させているか否かを確認するためのマーク体３９及びマーク検出センサ４０を兼用することにより、構成の簡素化を図ることができる。

図２、及び、マーク体３９の設置位置を示した図８に示すように、複数のマーク体３９は、左右方向に沿う左右列及び上下方向に沿う上下列に位置するように複数の列状に設置されている。搬出入用の収納部１ａは、それよりも下方側に位置する収納部１と左右方向において異なる位置となるように構成されている。搬出入用の収納部１ａに対して設置された搬出入用マーク体３９ａ（搬出入用学習マーク体に相当する）は、マーク体３９と左右方向において異なる位置に設置されている。

複数のマーク体３９の夫々についての左右方向での左右設置位置情報及び上下方向での上下設置位置情報を取得する取得処理、及び、その取得処理にて取得した左右設置位置情報及び上下設置位置情報と設定設置条件とから、複数の収納部１の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習処理を実行する学習制御手段が設けられている。学習制御手段は、制御手段３６にて構成されており、制御手段３６は、人為操作式の操作部による指令等により取得処理及び学習処理の実行が指令されると、取得処理及び学習処理を実行するように構成されている。

ここで、設定設置条件は、左右設置位置情報及び上下設置位置情報をそのまま目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報として求めることができるように定められている。これにより、制御手段３６は、学習処理において、取得処理にて取得した複数の収納部１の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報をそのまま目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報として求めている。

また、目標停止位置としては、卸し用の目標停止位置と掬い用の目標停止位置とがあるので、取得処理において、卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得するとともに、掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する。

制御手段３６は、取得処理として、複数のマーク体３９のうち、複数の収納部１のうちから定められた基準用収納部に対して設置された基準用マーク体３９ｂ（基準用学習マーク体に相当する）については、制御手段３６に対する教示により基準用マーク体３９ｂについての左右方向での基準左右設置位置情報及び上下方向での基準上下設置位置情報を取得する基準取得処理を行うように構成されている。図８に示すものでは、例えば、一番左側に位置し且つ一番下側に位置して、左右基準位置及び上下基準位置の原点Ｐに対して最も近くに位置する収納部を基準用収納部としている。

また、制御手段３６は、取得処理として、複数のマーク体３９のうち、基準用マーク体３９ｂ以外の検出対象のマーク体３９の夫々について、基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報に基づいて、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂ及び検出対象のマーク体３９を検出するように物品移載装置１５を移動させる移動情報を定めて、その移動情報に基づいて物品移載装置１５を移動させるように移動体駆動手段２０及び昇降駆動手段２９の作動を制御する移動処理、及び、その移動処理においてマーク体検出センサ４０が検出対象のマーク体３９を検出したときの移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報に基づいて、検出対象のマーク体３９の夫々についての左右設置位置情報及び上下設置位置情報を求める演算処理を実行する検出対象取得処理を行うように構成されている。

以下、制御手段３６による取得処理について、図７のフローチャートに基づいて説明する。上述の如く、目標停止位置として、卸し用の目標停止位置と掬い用の目標停止位置とがあることから、図７にて示す各処理を行うことにより、卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得し、再度、図７にて示す各処理を行うことにより、掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する。そして、卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する場合には、マーク体検出センサ４０として卸し用のマーク体検出センサ４０ａを用いる。また、掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する場合には、マーク体検出センサ４０として掬い用のマーク体検出センサ４０ｂを用いる。

卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する場合も、掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する場合も、同様の処理を行うので、単に、目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得するものとして説明する。また、マーク体検出センサ４０についても、単に、マーク体検出センサ４０を用いる場合として説明する。

まず、制御手段３６に対する教示が行われる（＃１）。この教示では、マーク検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂの中心を検出するように物品移載装置１５を位置させたときと左右基準位置（図８中Ｙ軸）及び上下基準位置（図８中Ｘ軸）の原点Ｐに物品移載装置１５を位置させたときとの移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報から、図８に示すように、左右基準位置に対する基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び上下基準位置に対する基準上下設置位置情報（ＺＹ）を求める。そして、求めた基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を制御手段３６に教示する。

ここで、例えば、移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用エンコーダ３８として移動量を検出するだけのインクリメンタル式エンコーダを用いた場合には、マーク検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂの中心を検出するように物品移載装置１５を位置させた状態から、人為操作式のリモコン等にて制御手段３６に指令することにより物品搬送装置４を作動させて原点Ｐに物品移載装置１５を位置させる。このとき、制御手段３６が、マーク検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂの中心を検出するように物品移載装置１５を位置させた状態から原点Ｐに物品移載装置１５を位置させる状態となるまでの移動量を、移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８にて検出するので、その検出した移動量から基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を求めている。そして、制御手段３６が求めた基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を記憶するように制御手段３６に指令する等により、基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報として教示する。

また、例えば、移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用エンコーダ３８として基準点を定めることにより基準点からの距離を検出可能なアブソリュート式エンコーダを用いた場合には、マーク検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂの中心を検出するように物品移載装置１５を位置させたときを基準点として定め、制御手段３６が原点Ｐに物品移載装置１５を位置させるように物品搬送装置４の作動を制御することになる。このとき、制御手段３６が、基準点を定めた状態から原点Ｐに物品移載装置１５を位置させる状態となるまでの移動量を、移動用ロータリエンコーダ３７及び昇降用ロータリエンコーダ３８にて検出するので、その検出した移動量から基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を求めている。そして、制御手段３６が求めた基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を記憶するように制御手段３６に指令する等により、基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報として教示する。
原点Ｐについては、原点Ｐに物品移載装置１５を位置させたときに物品移載装置１５を検出可能な原点検出センサが設けられており、この原点検出センサの検出情報から原点Ｐに物品移載装置１５を位置させたことを検出できるように構成されている。

制御手段３６は、基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）が教示されると、その教示された基準左右設置位置情報（ＺＸ）及び基準上下設置位置情報（ＺＹ）を基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報として取得する基準取得処理を行う。

制御手段３６は、基準取得処理を行ったのち、検出対象取得処理を行うのであるが、その検出対象取得処理において、第１移動処理、第１演算処理、第２移動処理、第２演算処理、第３移動処理、第３演算処理、第４移動処理、第４演算処理を行うことにより、検出対象のマーク体３９の夫々についての左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得する（＃２〜９）。第１〜第４移動処理の夫々が移動処理に相当し、第１〜第４演算処理の夫々が演算処理に相当する。

〔第１移動処理〕
第１移動処理では、制御手段３６が、図９に示すように、移動情報として、基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報（図８中ＺＸ）に基づいて、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂ及びそれと同一の上下列に位置する基準上下列用マーク体３９ｃ（基準上下列用学習マーク体に相当する）を検出するように物品移載装置１５を上下方向に移動させる第１移動情報Ｖ１を定めて、その第１移動情報Ｖ１に基づいてから物品移載装置１５を移動させる。第１移動情報Ｖ１は、上下基準位置（図９中Ｘ軸）から上下方向に沿う直線状の移動経路を示すものとなる。制御手段３６は、上下基準位置（図９中Ｘ軸）上の基準左右設置位置情報（図８中ＺＸ）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させ、その後、第１移動情報Ｖ１にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を上下方向に移動させる。

ここで、マーク体３９とは別に、基準用マーク体３９ｂと同一の上下列に位置し且つ搬出入用マーク体３９ａと左右方向が一致するように設置された搬出入用基準マーク体４１が設けられている。制御手段３６が第１移動処理を行うことにより、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂ及び搬出入用基準マーク体４１を検出するように物品搬送装置１５を移動させることになる。これにより、第１移動処理が搬出入第１移動処理に相当する。

〔第１演算処理〕
第１演算処理では、制御手段３６が、図９に示すように、第１移動処理においてマーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂ、基準上下列用マーク体３９ｃ及び搬出入用基準マーク体４１を検出したときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報から基準用マーク体３９ｂ、基準上下列用マーク体３９ｃの夫々及び搬出入用基準マーク体４１についての上下設置位置情報（図９中、ＺＹ１〜ＺＹ７）を求める。制御手段３６は、例えば、マーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂの検出を開始するときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出移動距離と、マーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂの検出を終了するときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出移動距離との平均値を、基準用マーク体３９ｂの上下設置位置情報（ＺＹ１）として求める。基準上下列用マーク体３９ｃ及び搬出入用基準マーク体４１についても、同様にして、昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報に基づいて上下設置位置情報（ＺＹ２〜ＺＹ７）を求める。この第１演算処理が搬出入第１演算処理に相当する。

〔第２移動処理〕
第２移動処理では、制御手段３９が、図９に示すように、移動情報として、基準取得処理にて取得した基準上下設置位置情報（図８中ＺＹ）に基づいて、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂ及びそれと同一の左右列に位置する基準左右列用マーク体３９ｄ（基準左右列用学習マーク体に相当する）を検出するように物品移載装置１５を左右方向に移動させる第２移動情報Ｖ２を定めて、その第２移動情報Ｖ２に基づいて物品移載装置１５を移動させる。第２移動情報Ｖ２は、左右基準位置（図９中Ｙ軸）から左右方向に沿う直線状の移動経路を示すものとなる。制御手段３６は、左右基準位置（図９中Ｙ軸）上の基準左右設置位置情報（図８中ＺＹ）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させ、その後、第２移動情報Ｖ２にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を左右方向に移動させる。

〔第２演算処理〕
第２演算処理では、制御手段３６が、図９に示すように、第２移動処理においてマーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂ及び基準左右列用マーク体３９ｄを検出したときの移動用ロータリエンコーダ３７の検出情報から基準用マーク体３９ｂ及び基準左右列用マーク体３９ｄの夫々についての左右設置位置情報（図９中、ＺＸ１〜ＺＸ３）を求める。制御手段３６は、例えば、マーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂの検出を開始するときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出移動距離と、マーク体検出センサ４０が基準用マーク体３９ｂの検出を終了するときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出移動距離との平均値を、基準用マーク体３９ｂの左右設置位置情報（ＺＸ１）として求める。基準左右列用マーク体３９ｄについても、同様にして、移動用ロータリエンコーダ３８の検出情報に基づいて左右設置位置情報（ＺＸ２〜ＺＸ３）を求める。

〔第３移動処理〕
第３移動処理では、制御手段３６が、図１０に示すように、移動情報として、第１演算処理にて求めた基準上下列用マーク体３９ｃの夫々についての上下設置位置情報（ＺＹ２〜ＺＹ７）に基づいてマーク体検出センサ４０にて基準上下列用マーク体３９ｃを検出するように物品移載装置１５を上下方向に移動させたのち、マーク体検出センサ４０にて基準上下列用マーク体３９ｃ及びそれと同一の左右列に位置するマーク体３９を検出するように物品移載装置１５を左右方向に移動させる形態で、左右列ごとに物品移載装置１５を移動させる第３移動情報Ｖ３を定めて、その第３移動情報Ｖ３に基づいて物品移載装置１５を移動させる。第３移動情報Ｖ３は、左右基準位置（Ｙ軸）から左右方向に沿う直線状の移動経路を示すものとなる。制御手段３６は、左右基準位置（Ｙ軸）上の上下設置位置情報（ＺＹ２）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させたのち、第３移動情報Ｖ３にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を左右方向に移動させる。その次に、制御手段３６は、左右基準位置（Ｙ軸）上の上下設置位置情報（ＺＹ３）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させたのち、第３移動情報Ｖ３にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を左右方向に移動させる。このようにして、複数の左右列のうち、下方側の左右列から順に物品移載装置１５を移動させる。制御手段３６がこの第３移動処理を行うことにより、マーク体検出センサ４０にて搬出入用基準マーク体４１及び搬出入用マーク体３９ａを検出するように物品移載装置１５を移動させることになるので、この第３移動処理が搬出入第２移動処理に相当する。

〔第３演算処理〕
第３演算処理では、制御手段３６が、図１０に示すように、第３移動処理においてマーク体検出センサ４０が基準上下列用マーク体３９ｃ及びマーク体３９を検出したときの移動用ロータリエンコーダ３７の検出情報から基準上下列用マーク体３９ｃ及びマーク体３９の全てについての左右設置位置情報（例えば、図示したように、ＺＸ１２，ＺＸ２２，ＺＸ３２，ＺＸ１３，ＺＸ２３，ＺＸ３３，ＨＸ１，ＨＸ２）を求める。制御手段３６は、第１演算処理や第２演算処理と同様に、マーク体検出センサ４０がマーク体３９の検出を開始するとき及び終了するときの移動用ロータリエンコーダ３７の検出移動距離の平均値を左右設置位置情報として求める。この第３演算処理が搬出入第２演算処理に相当する。

〔第４移動処理〕
第４移動処理では、制御手段３６が、図１０に示すように、移動情報として、第２演算処理にて求めた基準左右列用マーク体３９ｄの夫々及び搬出入用マーク体３９ａの夫々についての左右設置位置情報（ＺＸ２，ＺＸ３，ＨＸ１，ＨＸ２）に基づいてマーク体検出センサ４０にて基準左右列用マーク体３９ｄ及び搬出入用マーク体３９ａを検出するように物品移載装置１５を左右方向に移動させたのち、マーク体検出センサ４０にて基準左右列用マーク体３９ｄ及びそれと同一の上下列に位置するマーク体３９並びに搬出入用マーク体３９ａを検出するように物品移載装置１５を上下方向に移動させる形態で、上下列ごとに物品移載装置１５を移動させる第４移動情報Ｖ４を定めて、その第４移動情報Ｖ４に基づいて物品移載装置１５を移動させる。第４移動情報Ｖ４は、上下基準位置（Ｘ軸）から上下方向に沿う直線状の移動経路を示すものとなる。制御手段３６は、例えば、上下基準位置（Ｘ軸）上の左右設置位置情報（ＨＸ１）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させたのち、第４移動情報Ｖ４にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を上下方向に移動させる。その次に、制御手段３６は、上下基準位置（Ｘ軸）上の左右設置位置情報（ＺＸ２）にて示される位置まで物品移載装置１５を移動させたのち、第４移動情報Ｖ４にて示される移動経路に沿って物品移載装置１５を上下方向に移動させる。このようにして、複数の上下列のうち、左右基準位置（Ｙ軸）に近い側の上下列から順に物品移載装置１５を移動させる。制御手段３６がこの第４移動処理を行うことにより、マーク体検出センサ４０にて搬出入用マーク体３９ａを検出するように物品移載装置１５を移動させることになるので、この第４移動処理が搬出入第３移動処理に相当する。

〔第４演算処理〕
第４演算処理では、制御手段３６が、図１０に示すように、第４移動処理においてマーク体検出センサ４０が基準左右列用マーク体３９ｄ、マーク体３９及び搬出入用マーク体３９ａを検出したときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出情報から基準左右列用マーク体３９ｄ、マーク体３９の全て及び搬出入用マーク体３９ａについての上下設置位置情報（例えば、図示したように、ＺＹ２２，ＺＹ２３，ＺＹ３２，ＺＹ３３，ＨＹ１，ＨＹ２）を求める。制御手段３６は、第１演算処理や第２演算処理と同様に、マーク体検出センサ４０がマーク体３９の検出を開始するとき及び終了するときの昇降用ロータリエンコーダ３８の検出移動距離の平均値を上下設置位置情報として求める。この第４演算処理が搬出入第３演算処理に相当する。

このように、第１移動処理、第２移動処理、第３移動処理、第４移動処理を順次行うことにより、複数のマーク体３９に対してランダムに物品移載装置１５を移動させるのではなく、物品移載装置１５を順序立てて移動させることができ、物品移載装置１５の無駄な移動を抑制することができる。よって、学習作業を効率よく極力短時間で行うことができる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、第１〜４移動処理の夫々において、第１〜第４移動情報として、その移動開始位置を左右基準位置や上下基準位置としているが、その移動開始位置をどのような位置に定めるかは適宜変更が可能である。例えば、第１及び第２移動処理では、第１及び第２移動情報として、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂを検出する位置を移動開始位置と定めることができ、第３及び第４移動処理では、マーク体検出センサ４０にて基準上下列用マーク体３９ｃや基準左右列用マーク体３９ｄを検出する位置を移動開始位置と定めることができる。

（２）上記実施形態では、制御手段３６に対する教示として、左右基準位置に対する基準左右設置位置情報及び上下基準位置に対する基準上下設置位置情報を教示するようにしているが、例えば、基準用マーク体３９ｂの設置位置を原点として、基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報を教示することができる。この場合には、上述の如く、第１及び第２移動処理では、第１及び第２移動情報として、マーク体検出センサ４０にて基準用マーク体３９ｂを検出する位置を移動開始位置と定め、第３及び第４移動処理では、マーク体検出センサ４０にて基準上下列用マーク体３９ｃや基準左右列用マーク体３９ｄを検出する位置を移動開始位置と定める。

（３）上記実施形態では、例えば、一番左側に位置し且つ一番下側に位置して、左右基準位置及び上下基準位置の原点Ｐに対して最も近くに位置する収納部を基準用収納部としているが、基準用収納部をどの収納部とするかは適宜変更が可能である。例えば、左右方向で中央に位置し且つ上下方向で中央に位置する収納部を基準用収納部とすることもできる。

（４）上記実施形態では、マーク体検出センサ４０として卸し用のマーク体検出センサ４０ａを用いて、卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得し、マーク体検出センサ４０として掬い用のマーク体検出センサ４０ｂを用いて掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報を取得しているが、卸し用の目標停止位置は、掬い用の目標停止位置よりも設定高さだけ高い位置となるようにしているので、卸し用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報と、掬い用の目標停止位置を求めるための左右設置位置情報及び上下設置位置情報との何れか一方をマーク体検出センサ４０を用いて取得すると、その取得した情報から他方を求めることもできる。よって、マーク体検出センサ４０として、卸し用のマーク体検出センサ４０ａと掬い用のマーク体検出センサ４０ｂとの何れか一方のみを設けて実施することもできる。

（５）上記実施形態では、搬出入用の収納部１ａをそれよりも下方側に位置する収納部１と左右方向において異なる位置となるように構成しているが、搬出入用の収納部１ａをそれよりも下方側に位置する収納部１と左右方向において同一位置となるように構成することもできる。この場合には、搬出入用基準マーク体４１を設けずに実施することができる。

物品収納設備の棚横幅方向視での断面図物品収納設備の棚前後方向視での断面図物品収納設備の平面図物品収納設備の制御ブロック図物品移載装置と収納部とを示す斜視図物品移載装置の側面図取得処理のフローチャート取得処理を説明するための複数のマーク体の配置位置を示す図取得処理を説明するための複数のマーク体の配置位置を示す図取得処理を説明するための複数のマーク体の配置位置を示す図

符号の説明

１収納部
１ａ搬出入用の収納部
２物品収納棚
３物品
４物品搬送装置
２０左右移動手段
２９上下移動手段
３７左右移動距離検出手段（移動用ロータリエンコーダ）
３８上下移動距離検出手段（昇降用ロータリエンコーダ）
３９学習マーク体（マーク体）
３９ａ搬出入用学習マーク体（搬出入用マーク体）
３９ｂ基準用学習マーク体（基準用マーク体）
３９ｃ基準上下列用学習マーク体（基準上下列用マーク体）
３９ｄ基準左右列用学習マーク体（基準左右列用マーク体）
４０学習マーク体検出手段（マーク体検出センサ）
４１搬出入用基準マーク体

Claims

収納部を左右方向及び上下方向に複数並べて備えた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前方の移動空間において物品移載手段を左右方向に移動させる左右移動手段と前記物品移載手段を上下方向に移動させる上下移動手段とを備えた物品搬送装置と、
前記物品移載手段の左右方向での左右基準位置からの左右移動距離を検出する左右移動距離検出手段と、
前記物品移載手段の上下方向での上下基準位置からの上下移動距離を検出する上下移動距離検出手段と、
前記複数の収納部の夫々に対する目標停止位置についての前記左右基準位置からの目標左右移動距離情報及び前記上下基準位置からの目標上下移動距離情報、並びに、前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記目標停止位置に前記物品移載手段を移動させるべく、前記左右移動手段及び前記上下移動手段の作動を制御し、且つ、前記収納部に対して物品を搬出入すべく、前記物品移載手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品収納設備における学習装置であって、
前記複数の収納部の夫々に対して、前記目標左右移動距離情報及び前記目標上下移動距離情報を求めるための設定設置条件にて設置された複数の学習マーク体と、
前記物品移載手段と一体的に移動する状態で前記物品搬送装置に装備されて、前記学習マーク体を検出する学習マーク体検出手段と、
前記複数の学習マーク体の夫々についての左右方向での左右設置位置情報及び上下方向での上下設置位置情報を取得する取得処理、及び、その取得処理にて取得した前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報と前記設定設置条件とから、前記複数の収納部の夫々についての目標左右移動距離情報及び目標上下移動距離情報を学習する学習処理を実行する学習制御手段とが設けられ、
前記複数の学習マーク体は、前記左右方向に沿う左右列及び前記上下方向に沿う上下列に位置するように複数の列状に設置され、
前記学習制御手段は、前記取得処理として、
前記複数の学習マーク体のうち、前記複数の収納部のうちから定められた基準用収納部に対して設置された基準用学習マーク体について、前記学習制御手段に対する教示により前記基準用学習マーク体についての左右方向での基準左右設置位置情報及び上下方向での基準上下設置位置情報を取得する基準取得処理、
前記複数の学習マーク体のうち、前記基準用学習マーク体以外の検出対象の学習マーク体の夫々について、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク及び前記検出対象の学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を移動させる移動情報を定めて、その移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させるように前記左右移動手段及び前記上下移動手段の作動を制御する移動処理、及び、前記移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記検出対象の学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報に基づいて、前記検出対象の学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報を求める演算処理を実行する検出対象取得処理を行うように構成されている物品収納設備における学習装置。
前記学習制御手段は、前記検出対象取得処理において、
前記移動情報として、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及びそれと同一の上下列に位置する基準上下列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる第１移動情報を定めて、その第１移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第１移動処理、
前記第１移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記基準上下列用学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記基準上下列用学習マーク体の夫々についての前記上下設置位置情報を求める第１演算処理、
前記移動情報として、前記基準取得処理にて取得した基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及びそれと同一の左右列に位置する基準左右列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる第２移動情報を定めて、その第２移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第２移動処理、
前記第２移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記基準左右列用学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記基準左右列用学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報を求める第２演算処理、
前記移動情報として、前記第１演算処理にて求めた前記基準上下列用学習マーク体の夫々についての前記上下設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記基準上下列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記基準上下列用学習マーク体及びそれと同一の左右列に位置する前記学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる形態で、左右列ごとに前記物品移載手段を移動させる第３移動情報を定めて、その第３移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第３移動処理、
前記第３移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記学習マーク体についての前記左右設置位置情報を求める第３演算処理、
前記移動情報として、前記第２演算処理にて求めた前記基準左右列用学習マーク体の夫々についての前記左右設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記基準左右列用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記基準左右列用学習マーク体及びそれと同一の上下列に位置する前記学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる形態で、上下列ごとに前記物品移載手段を移動させる第４移動情報を定めて、その第４移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる第４移動処理、
前記第４移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記学習マーク体についての前記上下設置位置情報を求める第４演算処理を行うように構成されている請求項１に記載の物品収納設備における学習装置。
前記学習制御手段に対する教示として、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を位置させたときと、前記左右基準位置及び前記上下基準位置に前記物品移載手段を位置させたときとの前記左右移動距離検出手段及び前記上下移動距離検出手段の検出情報から求めた前記左右基準位置に対する前記基準左右設置位置情報及び前記上下基準位置に対する前記基準上下設置位置情報を教示するように構成されている請求項１又は２に記載の物品収納設備における学習装置。
前記複数の収納部のうち、最上部に配置された収納部は、天井側の移動経路に沿って移動自在な天井搬送装置が物品を移載自在な搬出入用の収納部として構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備における学習装置。
前記搬出入用の収納部は、それよりも下方側に位置する前記収納部と左右方向において異なる位置となるように構成され、
前記搬出入用の収納部に対して設置された搬出入用学習マーク体は、前記学習マーク体と左右方向において異なる位置に設置され、
前記基準用学習マーク体と同一の上下列に位置し且つ前記搬出入用学習マーク体と左右方向が一致するように設置された搬出入用基準マーク体が設けられ、
前記学習制御手段は、前記搬出入用学習マーク体についての前記左右設置位置情報及び前記上下設置位置情報を取得する搬出入取得処理として、前記基準取得処理にて取得した基準左右設置位置情報及び基準上下設置位置情報に基づいて、前記学習マーク体検出手段にて前記基準用学習マーク体及び前記搬出入用基準マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる搬出入第１移動情報を定めて、その搬出入第１移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第１移動処理、
前記第１搬出入移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用基準マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用基準マーク体についての前記上下設置位置情報を求める搬出入第１演算処理、
前記搬出入用第１演算処理にて求めた前記搬出入用基準マーク体についての前記上下設置位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用基準マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用基準マーク体及び前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させる搬出入第２移動情報を定めて、その搬出入第２移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第２移動処理、
前記搬出入第２移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用学習マーク体を検出したときの前記左右移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用学習マーク体についての前記左右設置位置情報を求める搬出入第２演算処理、
前記搬出入第２演算処理にて求めた前記搬出入用学習マーク体についての前記左右位置情報に基づいて前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を左右方向に移動させたのち、前記学習マーク体検出手段にて前記搬出入用学習マーク体を検出するように前記物品移載手段を上下方向に移動させる形態で、複数の搬出入用学習マーク体に対して前記物品移載手段を移動させる搬出入第３移動情報を定めて、その搬出入第３移動情報に基づいて前記物品移載手段を移動させる搬出入第３移動処理、
前記搬出入第３移動処理において前記学習マーク体検出手段が前記搬出入用学習マーク体を検出したときの前記上下移動距離検出手段の検出情報から前記搬出入用学習マーク体についての前記上下設置位置情報を求める搬出入第３演算処理を行うように構成されている請求項４に記載の物品収納設備における学習装置。