JPH02233405A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、立体棚（ラック）に沿って走行する入出庫用
ク１ノーンを備えた自動倉庫、特にその打降キャレッジ
のヤ１１Ｉ７装置に関するものである。

従来の技術 従来の上記自動念犀の入出庫用クレーンの昇降キャレッ
ジ制一方法としては、特開昭６１−１４５００１号公報
に見られるような制御方法が用いられていた。すなわち
、桿降キャレッジの原点く下降限）に対する昇降キャレ
ッジの位置をパルス計数値に置換する昇降距離計測手段
を設け、前記昇降キＰレッジの昇降ガイド支柱の昇降経
路脇には、棚の各段荷収納部に対応する憤置に、上下幅
の中心高さが出庫時停止高さに対応する下側被検出板と
入庫時停止高さに対応する上側被検出板とを並設し、昇
降キャレッジ側には餉記被検出板を検出する検出器を設
け、前記昇降キャレッジを学習昇降させて、前記検出器
が各被検出板の上下エッジを検出したときの前記昇降距
離計測手段におけるパルス計数値を学習絶対番地として
予め記憶せしめておき、実働時には、前記検出器が被横
出板のエッジを検出したときの前記昇降距離計測手段に
おけうパルス計数値を前記学習絶対番地に賃換せしめる
と共に、各停止高さ毎に予め演篩記憶せしめられている
か、または目標停止高さに対する上下一組の学習絶対番
地に基づいてその都度演算される停止目標値と、前記昇
降距離計測手段におけるパルス計数値との差に基づいて
昇降キャレッジの停止制御を行っている。

発明が解決しようとする課題 しかし、従来の制叡方法では、昇降キヤレンジの昇降チ
ェーンの伸びや荷重などの原因による昇降キャレッジの
昇ｌｖＩ距離とパルス計数値との誤差の補正は行われ、
目標停止高さに昇降キャレッジを停止することができる
が、第８図に示すように、スキッドパレット１により荷
２を積戟されるラック３の荷受け部４はトラス５に腕木
のかわりに水平ビーム６を張る構成としているため、こ
の水平ビーム６に複数の荷を載せるとその重量により水
平ビーム６に撓みが生じ、したがって昇降キャレッジの
目標停止高さとスキッドパレット１と位置に誤差が生じ
、昇降キャレッジのフオークがスキッドパレット１の差
し口１Ａに入らないなど不具合が発生し、荷２の掬い動
作あるいは卸し動作を行えないという問題が生じていた
。

本発明は上記問題を解決するものであり、水平ビームに
撓みが生じてもフ４−クによる掬いあるいは卸し初作を
Ｗｌ度よく確実に行える入出庫用クレーンを備えた自０
倉庫を提供することを目的とするものである。

課題を解決するための手段 上記問題を解決するため本発明は、トラスと水平ビーム
で形成されたラックと、このラックに対してパレットに
積戟された荷の搬入、搬出を行う入出庫用クレーンから
構成された自動＠庫であって、前記入出庫用クレーンの
支柱にガイドされて昇降する昇降キャレッジに、前記水
平ビームの上限および下限を検出する一対のビーム検出
器を設け、前記人出Ｈ用クレーンに、前記ラックへのパ
レットの各荷受け位置を特定する判断手段と、この判断
手段の信号およびビーム検出器の検出信号を入力し、前
記押降キセレツジの秤降を制ＩＩＩ］する＃ＪａｌＤ手
段を設けたものである。

作用 上記構成により、制御手段は、パレットに積載された荷
の搬入、搬出に際し、判所手段の信号によって特定され
る水平ビーム上に積載されるパレットの荷受け位置（碑
降ゾーン）まで昇降キャレッジを上昇し、さらに水平ビ
ームの位置を一対のビーム検出器の検出信号にて確認し
、昇降キャレッジの位置を補正する。よって、水平ビー
ムに撓みが生じても、スキッ・ドパレットに積載された
筒の掬いあるいは卸し動作を行える。

実施例 以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明する．なお
、第８図の構成と同一の構成には同一の符号を付して説
明を省略する， 第１図は本発明の自動ａＲの入出庫用クレーンとラック
の側面図である。

第１図において、１１は入出庫用クレーンであって、支
柱１２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ１３を備
え、このキャレッジ１３上には、ラック３の各荷受け部
４との間で荷２の受渡しを行う横動出退移勅可能なラン
ニングフォーク１４が設けられている．１５はクレーン
１１をラック３にそって走行駆動させる走行モータ、１
６は昇降キャレッジ１３を昇降駆動する昇降モータ、１
７はランニングフォーク１４を出退駆動するフォークモ
ータであって、何れもインバータ制御によって無段変速
されるインダクションモータが使用されている。

第２図に示すように、前記屏降モータ１６は専用のイン
バータ１８によって速度制■されるが、前記走行モータ
１５とフォークモータ１７とは切り換え手段１９によっ
て択一的に接続される走行／フォーク兼用のインバータ
２０によって速度制御される。これらインバータ　１８
．２０および切り換え千段１９は、マイクロコンピュー
タにより構成された制御＠置２１により制御信号ａ，ｂ
，ｃによってコントロールされる。

なお、クレーン１１の走行移動に連動するパルスエンコ
ーダ２２および昇降キャレッジ１３の昇降移動に連動す
るパルスエンコーダ２３からのパルス信号ｐ．ｑは制Ｗ
Ｊ装置２１によって加減卿計数され、クレーン１１およ
び打降キ↑・レッジ１３の現在位置値として読み取られ
、各モータ　１５．１６の制御に用いられている。

また、第１図および第３図に示すように、入出庫用クレ
ーン１１の支柱１２には、各水平ビーム６の上に積戟さ
れるスキッドパレット１の位置に対応する被検出板２５
が設けられ、鯉降キャレッジ１３にこの被検出板２５を
検出する光電式の位置検出器２６が設けられている。ま
た、行降キャレッジ１３には、水平ビーム６の上限を検
出サるビーム上限検出器２７と水平ビーム６の下限を検
出するビーム下限検出器２８が設［ブられており、これ
ら検出器２６，２７．２８の位買検出信号ｆ、上限検出
信号ｑ．および下限検出信号ｈは制１１［１！！ｉｆｆ
ｆ２１へ入力されている。

第４図に、水平ビーム６、スキッドパレット１、被検出
板２５、ランニングフォーク１４、位置検出器２６、ビ
ーム上限検出器２７およびビーム下限検出器２８の位置
関係を示す。第４図においてダイヤの印はランニングフ
ォーク１４の中心位置を示１。また第５図に上記検出器
２６，　２７．　２８の検出信号ｆ，Ｑ，１｝の特性図
を示す。第４図（Ｉ）よび第５図に示すように、位置検
出信号ｆの動作点００にて棚Ｆ？降ゾーンが限定され、
上限検出信号ｑの動作点０にてランニングフォーク１４
の掬い位置、下限検出情号ｈの動作点０にてランニング
フ４−ク１４の卸し位置が特定されるよう構成きれてい
る．０点は被検出板２５の中心位置を示している。

以下制ｔｌｔｌ８［２１による昇降キャレツジ１３およ
びランニングフォーク１４の制御方法について説明する
。なお、制御装置２１による走行モータ１５を駆動する
走行制御方法については本フ乙明の要部ではないので説
明を省略づる。いま、制ｌＩｌ信ＩＱによりインバータ
２０は切り換え千段１９によってフ４−クモータ１７に
接続されているものと１６。

まず、昇降モータ１６を駆動して村降：｝ｉｐレツジ１
３の昇降を行うことにより、荷２，が積載されていない
、１なわち水平ビーム６に撓みが生じていない状態で、
各水平ビーム６毎に原点からの■点、Ｏ点、ｄ３よび０
点の位置をパルスエンコーダ２３からのパルスをカウン
トして予め学習し、■点、Ｏ？の中間点である０点を演
暮して記憶する。上記学習俊、実際の荷２の搬入、搬出
が行われる。

次にラック３から荷２を搬出する掬い動作について第６
図のフローチｔ　−　１■にしたがって説明する。

指令信号ｅによりラック３の荷受け部４が指定されると
、この荷受け部４に対応する０点を検索しくステップ３
１｝、昇降モータ１６を駆動してこの０点へ昇降キャレ
ッジ１３を上袢する（ステップ３２，３３）。次に下限
検出信号ｈがオンとなる［Ｆ］点までＰ降キャレッジ１
３を下降する（ステップ３４．３５）．この状態でラン
ニングフォーク１４は、第４図に示す卸し位置へ設定さ
れ、水平ビーム６が撓んでいても水平ビーム６の上辺八
ランニングフォーク１４は位置される。次に、フ４−ク
モータ１７を駆動してランニングフォーク１４を出退位
置まで延ばし（ステップ３６．３７＞　、ランニングフ
ォーク１４をスキツドパレット１の差し口１Ａへ芹し込
む。そして、上限検出信号ｑがオフとなるΩ点まで昇降
キャレッジ１３を上村する（ステップ３８．３９）。こ
れにより、ランニングフォーク１４は第４図に示１、掬
い位置へ上鯉し、ランニングフ４−ク１４でスキッドバ
１／ット１ごと葡２を掬うことができる。そして、ＩＩ
ｉ２を積戟したランニングフＡ−ク１４を戻し位置まで
引き込み（ステップ４０．４１）　、原烈まで昇降キャ
レッジ１３を下降さける（ステップ４２．４３）。

次にラック３へ荷２を搬入する卸し動作について第７図
のフローチャートにしたがって説明ず・る。

まず、指令信号ｅによりラック３の荷受け部４が指定さ
れると、この荷受け部４にｉ４応サる０点を検索し《ス
テップ５１）、？？降モータ１６を駆動してＯ貞へ村降
キャレッジ１３を上打１る（ス７゛ツプ５２，　５３　
）。次に７ォークモータ１７を駆動してランニングフォ
ーク１４を出限位置まで延ばし（ステップ５４．５５＞
　、荷２を萄受け部４上へ搬入−する。次に、下限検出
信号ｈがオンとなる０点まで打降キャレッジ１３を下降
する（ステップ５６．５７＞。これにより、ランニング
フォーク１４は水平ビーム６が撓んでいても水平ビーム
の上辺に位置され、スキッドパレット１は水平ビーム６
の上に確実に戟置され、荷２を卸すことができる。次に
、ランニングフォーク１４を戻し位置まで引き込み《ス
テップ５８．５９）　、原点まで胃降キャレッジ１３を
下降させる（ステップ６０　．６１）。

このように、掬い動作と卸し動作を水平ビーム６の位置
を検出して行うことによって、水平ビーム６が撓んでい
ても、ランニングフォーク１４のスキッドパレット１の
差し口１Ａの差し込み、およびスキッドパレット１の水
平ビーム６への戟置を確実に行うことができ、ラック３
への荷２の搬入、搬出が不能となることを回避すること
ができる。

なお、本実施例では一対のビーム検出器２７．２８によ
り水平ビーム６の上限、下限を検出しているが、水平ビ
ーム６の撓みを特定する、たとえば水平ビーム６に貼付
けられたラベルやテープや特殊なマークの上限、下限を
検出するようにしてもよい。また、ビーム検出器２７．
２８として充電式の検出器を使用しているが、カメラを
備えた画像処理装置を使用することもできる。

さらに、各水平ビーム６上のスキツドパレット１の荷受
け位置（昇降ゾーン）を特定する判断手段として、パル
スエンコーダ２３被検出板２５および位置検出器２６を
設けているが、昇降ゾーンの中心を特定できる被検出板
を入出庫用クレーン１１の支柱１２に取付け、この被検
出板を検出した位置検出器２６の信号を昇降キャレツジ
１３の原点から加減粋計数することによって、運転時に
目的のＦＩ降ゾーンの中心位置を特定することもできる
。

また、本実施例ではスキッドパレット１を使用している
が、スキツドパレット１に限らず水平ビーム６と荷２の
間にランニングフォーク１４を出し入れする空間を有す
るパレットあるいは足付きの荷を使用する場合にも、同
様の効果を冑ることができる。

発明の効果 以上のように本発明によれば、水平ビームの上限および
下限の位置を一対のビーム検出器で検出し、この検出信
号によって、判断手段の信号で荷受け位置を特定して上
昇させた昇降キャレツジのパレット位置を補正し、荷の
掬いあるいは卸し動作を行うことにより、水平ビームに
撓みが生じても荷の掬いあるい略ま卸し動作を確実に実
行でき、水平ビームの攬みによって荷の搬出、搬入作業
が不能となることを回避でき、作業効率を高めることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す自動鹿庫の入出庫用ク
レーンおよびラックの側面図、第２図は同入出庫用クレ
ーンの制御系のブロック図、第３図〜第５図はそれぞれ
同入出庫用クレーンの昇降キャレッジ制御系の構成図、
検出器位置関係を示す模式図および検出器の特性図、第
６図は同入出庫用クレーンの掬い動作のフローチャート
図、第７図は同入出庫用クレーンの卸し動作のフローチ
ャート図、第８図は課題を説明するためのラックの要部
側面図である。 １・・・スキッドパレット、２・・・荷、３・・・ラッ
ク、５・・・トラス、６・・・水平ビーム、１１・・・
入出庫用クレーン、１２・一支柱、１３・・・昇降キャ
レツジ、１４・・・ランニングフォーク、１Ｂ・・・昇
降モータ、１７・・・フォークモータ、２１・・・制Ｉ
Ｉ！装置《制御手段）、２５・・・被検出板、２６・・
・佼置検出器、２１・・・ビーム上限検出器、２８・・
・ビーム下限検出器。 代理人　　　森　　本　　義　　弘 第１図 ！一一一スキッ『パレット ２一　　葆 ３−・−ラック クー　トラス ６・・・末乎ビーム ７１・−・入出塵用クし一冫 ｌ２一　　支　柱 １・〜−１琴聾キイしウ己ｒ １４−一一ラシニンゲフ崎一ク ｌ６−−＃Ｊ嘩七一タ ／７−・−フォークモ−９ ２１−ＩＰＪ　ａｐ　Ｈ　１　（！Ｊ　ｋ　４　段＋２
５−　被検出坂 第３図 第５図 （：−，ｔ．）　（ｈ：卜ｉ，！：？）゛ト帳験曳　上
揮Ｕ釦出　福庫釦士、魂１ｆ信号Ａ　　福ダ９ 第６図 第７図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、トラスと水平ビームで形成されたラックと、このラ
   ックに対してパレットに積載された荷の搬入、搬出を行
   う入出庫用クレーンから構成された自動倉庫であつて、
   前記入出庫用クレーンの支柱にガイドされて昇降する昇
   降キャレツジに、前記水平ビームの上限および下限を検
   出する一対のビーム検出器を設け、前記入出庫用クレー
   ンに、前記ラツクへのパレットの各荷受け位置を特定す
   る判断手段と、この判断手段の信号およびビーム検出器
   の検出信号を入力し、前記昇降キャレッジの昇降を制御
   する制御手段を設けた自動倉庫。