KR101391222B1 - 이동체와 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
Description
항 목 | 값 외 | 내 용 |
물리 모델 자유도 | 5 | x0, x1, x2, x3, θ |
H∞ 필터 차수 | 4 | |
센서수 | 2 | 승강대의 높이 위치, 슬라이드 포크의 선단 가속도 |
제어 입력(u) | 1 | 승강 모터로의 지령 |
오차 벡터(e) | 2차원 |
승강대의 높이 위치, 슬라이드 포크의 선단 가속도와, 기본 지령의 오차 |
상태량(X) | 14차원 |
자유도의 5×2+필터 차수의 4 각 자유도에 대해서, 그 값과 시간 미분을 상태량으로 한다 |
출력(y) | 2차원 | 승강대의 높이 위치, 슬라이드 포크의 선단 가속도 |
행렬(A) | 14행 14열 | 상태(X)로부터의 그 시간 변화로의 기여를 표현한다 |
행렬(B) | 14행 2열 | 오차 벡터(e)에 의한 상태(X)의 수정을 행한다 |
행렬(C) | 1행 14열 | 상태(X)로부터 제어 입력(u)으로의 기여를 결정한다 |
행렬(D) | 1행 2열 |
오차 벡터(e)로부터 제어 입력(u)으로의 기여를 결정해서 생략 가능 |
FF | 기본 지령 |
Claims (7)
- 이동체의 위치를 검출하기 위한 위치 검출 수단과, 이동체의 진동을 검출하기 위한 진동 검출 수단과, 적어도 진동의 억제 대상이 되는 운동에 대해서 상기 각 수단의 검출 결과에 따라 이동체의 구동 기구를 피드백 제어하기 위한 제어부를 설치하고,상기 제어부는 구동 기구로의 오픈 루프의 기본 지령을 발생시키기 위한 기본 지령 발생 수단과, 상기 기본 지령을 이동체의 위치와 가속도의 참조 신호로 변환하기 위한 참조 신호 발생 수단;상기 각 검출 수단으로 구한 이동체의 위치와 진동 가속도와 상기 참조 신호 발생 수단으로 구한 이동체의 위치와 가속도의 오차의 산출 수단과, 산출한 오차에 기초해서 이동체의 상태의 추정값을 갱신하기 위한 갱신 수단; 및상기 기본 지령에 이동체의 상태의 추정값에 기초한 보정값을 가산해서 구동 기구로의 제어 입력으로 하기 위한 가산 수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 이동체.
- 제 1 항에 있어서, 이동체는 물품의 이송 장치를 구비하고, 상기 각 검출 수단으로 이송 장치의 위치와 진동을 검출하고, 상기 제어부에서 이송 장치의 동작에 피드백하도록 한 것을 특징으로 하는 이동체.
- 삭제
- 승강 모터에 의해 마스트를 따라 승강하는 승강대에 진퇴 가능한 암을 탑재한 스태커 크레인에 있어서:승강대의 높이 센서를 설치함과 아울러, 가속도 센서를 암 선단에 설치해서 상기 암 선단의 진동을 검출하고,상기 암을 진출시킨 상태로 승강대를 승강시킬 때에 상기 높이 센서의 신호와 가속도 센서의 신호에 의해 승강 모터를 피드백 제어하는 제어부를 설치하고,상기 제어부는 상기 승강 모터로의 오픈 루프의 기본 지령을 발생시키기 위한 기본 지령 발생 수단과, 상기 기본 지령을 승강대의 높이와 암의 가속도의 참조 신호로 변환하기 위한 참조 신호 발생 수단;상기 높이 센서로 구한 승강대의 높이와 상기 가속도 센서로 구한 암의 진동 가속도와 상기 참조 신호 발생 수단으로 구한 승강대의 높이와 암의 가속도의 오차의 산출 수단과, 산출한 오차에 기초해서 승강대와 암의 상태의 추정값을 갱신하기 위한 갱신 수단; 및상기 기본 지령에 승강대와 암의 상태의 추정값에 기초한 보정값을 가산해서 승강 모터로의 제어 입력으로 하기 위한 가산 수단을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 스태커 크레인.
- 삭제
- 삭제
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