CN119173456A - 容器搬运机、包括该容器搬运机的储存和取出系统以及借助于该容器搬运机搬运容器的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于在自动储存和取出系统(1)的储存网格(104)的端口(205)与用于运输容器的传送器(210)之间双向转运容器(20，106)的容器搬运机(2)。容器搬运机(2)包括具有旋转轴线(AR)臂(215)、臂移位器(220)、设置在所述臂(215)的第一端处的至少第一联接器(225a)，所述第一联接器(225a)用于与容器(20，106)可释放地接合。臂移位器(220)配置成：使臂(215)连同至少第一联接器(225a)保持在水平平面中围绕旋转轴线(AR)在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转；以及使臂(215)连同第一联接器(225a)沿竖直方向在第一竖直位置与第二竖直位置之间移位。本发明还涉及一种包括容器搬运机(2)的自动储存和取出系统(1)以及一种借助于容器搬运机(2)搬运容器(20，106)的方法。

Description

容器搬运机、包括该容器搬运机的储存和取出系统以及借助 于该容器搬运机搬运容器的方法

技术领域

总体而言，本发明涉及一种容器搬运机和包括该容器搬运机的储存和取出系统。

背景技术

图1公开了现有技术的具有框架结构100的自动储存和取出系统1，并且图2、图3a至图3b公开了适于在这种系统1上运行的三种不同的现有技术容器搬运车辆201、301、401。

框架结构100包括直立构件102和储存容积部，该储存容积部包括在直立构件102之间成排布置的储存列105。在这些储存列105中，储存容器106(也称为仓)一个堆叠在另一个的顶部上以形成容器堆垛107。构件102通常可以由金属(例如挤压铝型材)制成。

自动储存和取出系统1的框架结构100包括横跨框架结构100的顶部布置的轨道系统108，多个容器搬运车辆301、401可以在轨道系统108上运行，以将储存容器106从储存列105升高和将储存容器106降低到储存列中，并且还在储存列105上方运输储存容器106。轨道系统108包括：第一组平行轨道110，布置成引导容器搬运车辆301、401沿第一方向X横跨框架结构100的顶部移动；以及第二组平行轨道111，布置成垂直于第一组轨道110，以引导容器搬运车辆301、401在垂直于第一方向X的第二方向Y上移动。储存在列105中的容器106可以由容器搬运车辆301、401通过轨道系统108中的存取开口112存取。容器搬运车辆301、401可以在储存列105上方横向移动，即在平行于水平X-Y平面的平面中。

在将容器从列105升高和将容器降低到列期间，框架结构100的直立构件102可以用于引导储存容器。容器106的堆垛107通常是自支撑的。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括车辆主体201a、301a、401a以及第一组车轮和第二组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，这些车轮使得容器搬运车辆201、301、401能够分别在X方向和Y方向上横向移动。在图2至图3b中，每组中的两个车轮是完全可见的。第一组车轮201b、301b、401b布置成与第一组轨道110的两个相邻轨道接合，并且第二组车轮201c、301c、401c布置成与第二组轨道111的两个相邻轨道接合。可以提升和降低至少一组车轮201b、201c、301b、301c、401b、401c，使得第一组车轮201b、301b、401b和/或第二组车轮201c、301c、401c可以随时与相应的一组轨道110、111接合。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401还包括升降装置304、404(在图3a至图3b中可见)，该升降装置具有升降框架部分304a，以用于竖直运输储存容器106，例如，将储存容器106从储存列105升高，以及将储存容器106降低到储存列中。图3b中还示出了升降带404a和引导销405。升降装置304、404包括适于接合储存容器106的一个或多个夹持/接合装置，并且这些夹持/接合装置可以从车辆201、301、401降低，使得可以在与第一方向X和第二方向Y正交的第三方向Z上(例如图1可见)调节夹持/接合装置相对于车辆201、301、401的位置。容器搬运车辆301、401的夹持装置的一些部分在图3a和图3b中示出，用参考标号304和404表示。容器搬运装置201的夹持装置在图2中位于车辆主体201a内。

传统地，并且还出于本申请的目的，Z＝1标识轨道110、111下方可用于储存容器的最上层，即在轨道系统108紧下方的层，Z＝2标识轨道系统108下方的第二层，Z＝3标识第三层等。在图1中公开的示例性现有技术中，Z＝8标识储存容器的最下部的底层。类似地，X＝1...n和Y＝1...n标识每个储存列105在水平平面中的位置。因此，作为实例，并且使用图1中所示的笛卡尔坐标系X，Y，Z，图1中标识为106’的储存容器可以称为占据储存位置X＝18、Y＝1、Z＝6。容器搬运车辆201、301、401可以称为在层Z＝0中行驶，并且每个储存列105可以通过其X坐标和Y坐标来标识。因此，图1中所示的在轨道系统108上方延伸的储存容器还称为布置在层Z＝0中。

框架结构100的储存容积部通常被称为网格104，其中该网格内的可能储存位置称为储存列内的储存单元。每个储存列可以由在X方向和Y方向上的位置来标识，而每个储存单元可以由在X方向、Y方向和Z方向上的容器标号来标识。

每个现有技术的容器搬运车辆201、301、401包括用于当横跨轨道系统108运输储存容器106时接收并装载储存容器106的储存隔室或空间。该储存空间可以包括内部地布置在车辆主体201a内的腔，如图2和图3b中所示，以及如例如WO2015/193278A1和WO2019/206487A1中所描述的，其内容通过引证并入本文。

图3a示出了具有悬臂结构的容器搬运车辆301的替代配置。这种车辆在例如NO317366(其内容也通过引证并入本文)中有详细描述。

图2所示的腔式容器搬运车辆201可以具有沿X方向和Y方向覆盖一区域的覆盖区，该覆盖区的尺寸通常等于储存列105的横向范围，例如如在WO2015/193278A1中所描述的，其内容通过引证并入本文。本文中使用的术语“横向的”可以意指“水平的”。

替代地，腔式容器搬运车辆401的覆盖区可以大于由储存列105限定的横向区域，如图3b中所示以及如WO2014/090684A1或WO2019/206487A1中所公开的。

轨道系统108通常包括具有凹槽的轨道，车辆的车轮在凹槽中行进。替代地，轨道可以包括向上伸出的元件，其中，车辆的车轮包括防止脱轨的凸缘。这些凹槽和向上伸出的元件统称为导轨。每个轨道可以包括一个导轨，或者每个轨道可以包括两个平行的导轨；在其他轨道系统108中，一个方向上的每个轨道可以包括一个导轨，并且其他垂直方向上的每个轨道可以包括两个导轨。轨道系统还可以包括在X方向或Y方向中的一个方向上的双导轨轨道和在X方向或Y方向中的另一个方向上的单导轨轨道。双导轨轨道可以包括紧固在一起的两个轨道构件，每个轨道构件具有导轨。

WO2018/146304A1(其内容通过引证并入本文)示出了包括在X方向和Y方向两者上的轨道和平行导轨的轨道系统108的常见构造。

在框架结构100中，大部分列105是储存列105，即储存容器106以堆垛107的形式储存的列105。然而，一些列105可以具有其他目的。在图1中，列119和120是由容器搬运车辆201、301、401用来卸载和/或拾取储存容器106的这种专用列，使得储存容器可以被运输到存取站(未示出)，在存取站处，可以从框架结构100的外部存取储存容器106，或者将储存容器移出或移入框架结构100。在本领域内，这种位置通常称为“端口”，并且端口所在的列可以称为“端口列”119、120。到存取站的运输可以在任何方向上，即水平的、倾斜的和/或竖直的方向。例如，储存容器106可以放置在框架结构100内的随机或专用列105中，然后通过任何容器搬运车辆拾取并运输到端口列119、120，以用于进一步运输到存取站。从端口到存取站的运输可能需要通过诸如配送车辆、手推车或其他运输线沿着多个不同的方向移动。注意，术语“倾斜的”表示储存容器106的运输具有在水平和竖直之间的某个方向的大致运输取向。

在图1中，第一端口列119可以例如是专用的卸载端口列，在该卸载端口列处，容器搬运车辆201、301可以卸载待运输到存取站或转运站的储存容器106，并且第二端口列120可以是专用的拾取端口列，在该拾取端口列处，容器搬运车辆201、301、401可以拾取已经从存取站或转运站运输来的储存容器106。

存取站通常可以是拾取站或备货站，在该拾取站或备货站处，将产品物品从储存容器106移除或定位在储存容器中。在拾取或备货站中，通常不将储存容器106从自动储存和取出系统1移除，而是在存取后就使其返回到框架结构100中。端口还可以用于将储存容器转运到另一个储存设施(例如，转运到另一个框架结构或转运到另一个自动储存和取出系统)、转运到运输车辆(例如火车或卡车)或转运到生产设施。

通常采用包括传送器的传送器系统在端口列119、120与存取站之间运输储存容器。

如果端口列119、120和存取站位于不同的高度处，则传送器系统可以包括具有竖直部件的升降装置，以用于在端口列119、120与存取站之间竖直地运输储存容器106。

传送器系统可以布置成在不同的框架结构之间转运储存容器106，例如如在WO2014/075937A1中所描述的，其内容通过引证并入本文。

当要存取储存在图1中公开的一个列105中的储存容器106时，指示一个容器搬运车辆201、301、401从目标储存容器106所在的位置取出目标储存容器并将该目标储存容器运输到卸载端口列119。这一操作涉及将容器搬运车辆201、301移动到目标储存容器106所位于的储存列105上方的位置，使用容器搬运车辆201、301、401的升降装置(图2中未示出，但在图3a和图3b中可见)从储存列105取出储存容器106以及将储存容器106运输到卸载端口列119。如果目标储存容器106位于堆垛107内的深处，即，一个或多个其他储存容器106定位在目标储存容器106上方，则该操作还涉及在从储存列105提升目标储存容器106之前，临时移动定位在上方的储存容器。在本领域中有时称为“挖掘”的此步骤可以利用随后用于将目标储存容器运输到卸载端口列119的同一容器搬运车辆、或者利用一个或多个其他协作的容器搬运车辆来执行。替代地或此外，自动储存和取出系统1可以具有专门用于从储存列105临时移除储存容器106的任务的容器搬运车辆201、301、401。在目标储存容器106已经从储存列105移除之后，临时移除的储存容器106就可以重新定位到初始储存列105中。然而，替代地，可以将移除的储存容器106重新定位到其他储存列105。

当储存容器106要储存在一个列105中时，指示一个容器搬运车辆201、301、401从拾取端口列120拾取储存容器106并将该储存容器运输到其要储存至其中的储存列105上方的位置。在已经移除定位在堆垛107内的目标位置处或目标位置上方的储存容器106之后，容器搬运车辆201、301、401将储存容器106定位在期望位置处。然后，可以将移除的储存容器106降回到储存列105中，或者重新定位到其他储存列105。

为了监测和控制自动储存和取出系统1，例如监测和控制各个储存容器106在框架结构100内的位置、每个储存容器106的内容物以及容器搬运车辆201、301、401的移动，使得期望的储存容器106可以在期望的时间被配送到期望的位置而容器搬运车辆201、301、401彼此不碰撞，自动储存和取出系统1包括控制系统500(在图1中示出)，该控制系统通常是计算机化的并且通常包括用于保持跟踪储存容器106的数据库。

为了便于搬运储存在储存容器106中的产品物品，可以将产品物品放置在配送容器中以便随后放置在储存容器106中。以这种方式，容纳产品物品的配送容器可以离开自动储存和取出系统1，而储存容器106保留在系统1中。

US2021229917A1中公开了一种对包含有产品物品的储存容器进行搬运的方式。US2021229917A1的系统包括与包括至少一个可移动升降构件的储存容器升降组件相互作用的储存容器转运车辆。该组件的可竖直移动的升降构件布置成从所述转运车辆接收储存容器。

在EP3205606A1中公开了另一种对包含有产品物品的储存容器进行搬运的方式，其中，存在用于容器搬运和储存的组合区域。

本发明的目的是提供一种系统和方法，其允许以时间有效和资源节约的方式搬运容器，该容器例如是放置在储存容器中的配送容器或储存容器本身。

发明内容

本发明在独立权利要求中阐述和表征，而从属权利要求描述了本发明的其他特征。

在第一方面，本发明涉及一种用于在自动储存和取出系统的储存网格的端口与用于运输容器的传送器之间双向转运容器的容器搬运机，该容器搬运机包括：

-具有旋转轴线的臂，

-臂移位器，

-至少第一联接器，设置在臂的第一端处，第一联接器用于与容器可释放地接合，

-其中，臂移位器配置成：

o使臂连同至少第一联接器保持在水平平面中围绕旋转轴线在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转，以及

o使臂连同至少第一联接器沿竖直方向在第一竖直位置与第二竖直位置之间移位。

通过提供根据本发明的第一方面的容器搬运机，实现了具有小覆盖区的紧凑容器搬运解决方案。在相关的上下文中，仅用几个移动部件就实现了结构简单的容器搬运机。这也使得稳健且可靠的解决方案比现有技术的解决方案(诸如机械臂)便宜得多。结构简单性和稳健性不会对容器搬运机的输出能力产生负面影响。

此外，容器搬运机是通用的，并且可以与不同的端口类型(诸如传送器端口、摆动端口和转盘端口)以及不同的传送器类型(诸如辊式传送器和带式传送器)结合使用。

本发明的另一方面涉及根据权利要求24的用于搬运容器的方法。为了简洁起见，上面结合容器搬运机讨论的优点甚至可以与对应的方法相关联，并且不再进一步讨论。

出于本申请的目的，在本申请的“背景技术”部分中使用的术语“容器搬运车辆”和在“具体实施方式”部分中使用的术语“远程操作车辆”都限定为在轨道系统上运行的机器人轮式车辆，该轨道系统横跨框架结构的顶部布置，是自动储存和取出系统的一部分。

相关术语“上部”、“下部”、“下方”、“上方”、“更高”等应当以其通常的意义以及如在笛卡尔坐标系中所示的被理解。当提及轨道系统时，“上部”或“上方”应当理解为(相对于另一个部件)更靠近表面轨道系统的位置，而术语“下部”或“下方”相反应当理解为(相对于另一个部件)更远离轨道系统的位置。

附图说明

以下附图描绘了本发明的示例性实施方式并且是为了便于理解本发明而附上的。然而，附图中公开的特征仅用于说明性目的，并且不应被解释为限制性意义。

图1是现有技术的自动储存和取出系统的框架结构的立体图。

图2是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有居中布置的腔，该腔用于在其中承载储存容器。

图3a是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有用于在下方承载储存容器的悬臂。

图3b是现有技术的容器搬运车辆的立体图，该容器搬运车辆具有内部布置的腔，该腔用于在其中承载储存容器，其中该腔相对于主方向偏离中心。

图4是根据本发明的示例性自动储存和取出系统的一部分的立体图，该自动储存和取出系统包括容器搬运机、转盘式端口和用于运输容器的传送器。

图5是图4中的容器搬运机的立体图。

图6A至图6F示出了图4和图5中的容器搬运机的操作顺序。

图7是容器搬运机的联接器在与容器接合时的立体图。

图8是根据替代性实施方式的容器搬运机的立体图。

具体实施方式

在下文中，将参考附图更详细地讨论本发明的实施方式。然而，应当理解，附图不旨在将本发明限制于附图中描绘的主题。

图4是根据本发明的示例性自动储存和取出系统的一部分的立体图，该自动储存和取出系统包括容器搬运机2、转盘式端口205和用于运输容器的传送器210。

图4中的系统1与图1中的现有技术系统相同或相似，即，其包括框架结构、在构成框架结构的最顶部部分的轨道系统上沿X方向和Y方向移动的多个容器搬运车辆。每个容器搬运车辆包括升降装置，该升降装置配置成将容器从储存列内的堆垛提升/降低到储存列内的堆垛上，并且配置成将容器通过端口列119、120中的任一个降低/提升到转盘端口205中。

还示出了容器搬运机操作员3，容器搬运机2用于在自动储存和取出系统1的储存网格的端口205与用于运输容器的传送器210之间双向转运容器，传送器210也是系统1的一部分。将结合图5更详细地描述容器搬运机2的一些部分。

返回到图4，容器搬运机2设置在自动储存和取出系统1的储存网格104的端口205与用于运输容器的传送器210的接合部处。

仍然参考图4，用于运输容器的传送器210相对于转盘端口205适当地定位，使得容器搬运机2的臂215可以与自动储存和取出系统1的储存网格104的端口205的容器托盘(在图4中不可见)和用于运输容器的传送器210的纵向轴线对准。

在一个优选实施方式中，转盘端口205基本上与可移位臂215同时旋转。此外，转盘端口205和可移位臂215布置成沿相反的方向旋转。这有助于转盘端口205与容器搬运机2的可移位臂215之间的容器交接。

为了使搬运机2的结构简单，容器托盘与系统1的传送器210通常设置在同一水平高度上。

仍然参考图4，系统1可以包括两种类型的容器：配送容器(搬运箱)和储存容器(仓)，两者都结合图7示出和讨论。搬运箱和仓的相对尺寸和设计使得在仓内部可以放置至少一个搬运箱。每个搬运箱可以包含可以由例如人类和/或机器人操作员搬运的一个或多个产品物品。除了对搬运箱进行搬运之外，容器搬运机2还可以搬运(即，转运)整个仓、保持搬运箱或零散的产品物品。

当容器搬运机2和传送器210形成具有图4的特定构造的系统1的一部分时，可以实现允许以高效且节省资源的方式取出和储存容器的自动化过程。由容器搬运机2执行的自动化过程可以由专用控制系统控制或者由还控制容器搬运车辆、转盘端口205和传送带210的操作的通用控制系统控制。

图5是图4中的容器搬运机2的立体图。如结合图4所讨论的，容器搬运机2用于在自动储存和取出系统的储存网格的端口与运输传送器之间双向转运容器。容器搬运机2包括支架250。该支架具有由一对平行的水平横杆254互连的竖直的、地面支撑的柱子252a、252b，从而形成传送器可以在其下方通过的桥形(如图4所示)。支架250跨置在自动储存和取出系统的储存网格的端口上。柱子252a、252b可以通过螺栓固连到地板。控制柜253附接到其中一个柱子252a。此外，容器搬运机2包括：水平延伸的臂215，连接到横杆254并具有旋转轴线AR；臂移位器220；第一联接器225a，设置在臂215的第一端处，该第一联接器225a用于与容器(图5中未示出)可释放地接合；以及第二联接器225b，设置在臂215的第二相对端处，该第二联接器225b也用于与容器可释放地接合。臂移位器220配置成使臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b围绕竖直旋转轴线AR在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转，并且配置成使臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b沿竖直方向在第一竖直位置与第二竖直位置之间移位。

通过提供这种容器搬运机2，实现了具有相对小的覆盖区的紧凑的容器搬运解决方案。仍然参考图5，仅用几个移动部件实现了结构简单的容器搬运机2。这也产生稳健且可靠的解决方案，其比现有技术的解决方案(诸如机器人容器转运臂)便宜得多。这里，结构简单性和稳健性不会对容器搬运机的输出容量产生负面影响。

在一个实施方式中，臂移位器220配置成：当臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b处于上竖直位置时，使臂于水平平面中在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转。

臂连同第一联接器225a和第二联接器225b布置成围绕旋转轴线AR做往复运动，以避免电力电缆和控制电缆缠绕。在优选实施方式中，往复旋转的角行程为180度。

仍然参考图5，容器搬运机2的臂移位器220包括竖直移位机构230。竖直移位机构230包括竖直引导部分(232；在图6A中示出)和与竖直引导部分可滑动地连接的可竖直移位的支撑件234。臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b附接到支撑件234。竖直移位马达(例如DC马达)(在图5中不可见)使支撑件234连同附接的臂215沿着竖直引导部分移位。

除了竖直移位机构230之外，臂移位器220还包括旋转移位机构240。旋转移位机构240包括附接到可竖直移位的支撑件234的旋转移位马达242。马达242使臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b于水平平面中在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转。将结合图6A至图6F更彻底地讨论臂移位器220、其零部件和操作。

在一个实施方式中，容器搬运机2包括可移动配重(未示出)，以用于平衡臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b的竖直移动。

图6A至图6F示出了图4和图5中所示的容器搬运机2的重复操作顺序。在对应于图6A至图6F的描述的整个部分中使用结合在先附图使用的参考标号(尽管在图6A至图6F中没有标出)。在整个图6A至图6F中，当臂215竖直移位或旋转时，第一联接器225a和第二联接器225b中的仅一个联接器与容器20、106接合。然而，可以设想使臂215移位/旋转，同时两个联接器各自接合一个容器20、106。

在图6A中，臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b已经竖直降低到第一下竖直位置。第一联接器225a与放置在由转盘端口205配送的储存容器(仓)内的配送容器(搬运箱)接合。同时，第二联接器225b与配送容器脱离接合。通常，当臂215处于第一下竖直位置时，第一联接器225a的接合过程与第二联接器225b的脱离接合过程同时发生。

在图6B中，第一联接器225a与配送容器20接合，而第二联接器225b已经将配送容器释放在传送器带210上。臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b已经被竖直吊升到第二上竖直位置。臂215处于第一臂旋转位置。通常，当臂215处于第二上竖直位置时，臂可以仅在第一旋转位置与第二旋转位置之间旋转。

在图6C中，臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b于水平平面中在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转。第一联接器225a仍然与容器接合。

在图6D中，臂215的旋转移动完成，并且臂215处于第二臂旋转位置。第一联接器225a仍然与容器接合。臂215(特别是第二联接器225b)与转盘端口205的容器托盘对准。

在图6E中，臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b正朝向第一下竖直位置竖直降低。第一联接器225a仍然与容器接合。

在图6F中，臂215连同第一联接器225a和第二联接器225b已经到达第一下竖直位置，并且容器正与第一联接器225a脱离接合，而第二联接器225b正接合到定位在由转盘端口205配送的另一储存仓内的容器。

在这种情况下，容器搬运机2是通用的，并且可以与诸如除了转盘端口、传送器端口和摆动端口之外的不同的端口类型以及不同的传送器类型，(诸如带式传送器或图6A至图6F中的辊式传送器)结合使用。

图7是容器搬运机的联接器225a、225b的立体图，该联接器附接到先前讨论的可旋转且可竖直移位的臂215。还示出了安装到臂215的上表面的齿轮216，该齿轮用于臂215的旋转运动，如结合图6A至图6F所描述的。

近侧联接器225a被示出为与由储存容器106部分包围的配送容器20接合。仍然参考近侧联接器225a，其包括垂直于所述可移位臂215布置的联接器臂258、设置在联接器臂258的周边处的夹持器组件260、以及操作性地连接到夹持器组件260以允许夹持器组件260与配送容器20可释放地接合的致动器系统(未示出)。

联接器的致动器系统包括马达、配置成控制马达的操作的致动器控制系统、以及将马达和夹持器组件互连的联动装置。马达例如可以是DC马达。

在致动器系统的一个实施方式中，每个联接器225a、225b的致动器的联动装置包括：第一连杆，连接马达和第一夹持器元件265a的第一夹持器桨板(被图7中的搬运箱20遮挡)；以及第二连杆，连接马达和第二夹持器元件265b的夹持器桨板270b。马达配置成使第一连杆和第二连杆移位，使得可水平移位的夹持器桨板270a、270b与容器20可释放地接合。

夹持器组件260包括：两个相对设置的夹持器元件265a、265b，每个夹持器元件265a、265b包括平行于臂215布置的水平延伸的夹持器杆266a、266b，每个夹持器杆266a、266b固定地附接到联接器臂258的端部；抵接传感器268a、268b、268c、268d，设置在夹持器杆266a、266b的每个端部处；以及可水平移位的第一夹持器桨板270a和第二夹持器桨板270b，设置在夹持器杆266a、266b附近，夹持器桨板270a、270b用于实现与容器20的可释放接合。

抵接传感器268a、268b、268c、268d的目的是记录与搬运箱20的边缘22的抵接。抵接传感器可以例如是机械传感器，诸如压力激活传感器或电子接近传感器。在前一种情况下，搬运箱抵接传感器的范围应当使得确保搬运箱抵接传感器在接触时对边缘22施加压力。

可水平移位的夹持器桨板270a、270b在下端处各自包括水平延伸的突起272a(其对应部分被图7的夹持器桨板270b遮挡)、凸耳、肋或折叠部，以用于外部插入到容器20的对应凹部或孔口21中。

所讨论的联接器225a特别地配置成允许与放置在储存容器(仓)106布置中的配送容器(搬运箱)20可释放地接合。然而，可以设想替代构造，诸如适于允许仅与仓106可释放地接合和/或与搬运箱20和包围式仓106两者可释放地接合的联接器。

图8是根据替代实施方式的容器搬运机2的立体图。图8中的实施方式示出了用于容器的双向转运的容器搬运机2。当与图4至图6中的搬运机相比时，图8中的搬运机2的唯一显著结构差异是不存在第二联接器，即仅存在第一联接器225a。此外，臂215适于在单个联接器构造中起作用。为了简洁起见，上面结合双联接器配置讨论的功能和优点甚至可以与图8所示的搬运车相关联，并且不再进一步讨论。

在前面的描述中，已经参考说明性实施方式描述了用于搬运诸如配送容器(搬运箱)和储存容器(仓)的容器搬运机、包括这种容器搬运机的自动储存和取出系统以及相关联的方法的各个方面。出于解释的目的，阐述了具体的数字、系统和构造，以提供对系统及其工作的透彻理解。然而，该描述不旨在被解释为具有限制性意义。对所公开的主题所属领域的技术人员显而易见的说明性实施方式以及系统的其他实施方式的各种修改和变化被认为在本发明的范围内。

附图标记列表

1 自动储存和取出系统

2 容器搬运机

3 容器搬运机操作员

20 配送容器/搬运箱

21 搬运箱孔口

22 搬运箱边缘

100 框架结构

102 框架结构的直立构件

104 储存网格

105 储存列

106 储存容器/仓

106’ 储存容器的特定位置

107 堆垛

108 轨道系统

110 第一方向(X)上的平行轨道

112 存取开口

119 配送端口列

120 接收端口列

200 现有技术的中央腔式容器搬运车辆

201 容器搬运车辆200的车辆主体

202a 第一方向(X)上的驱动装置/车轮布置/第一组车轮

202b 第二方向(Y)上的驱动装置/车轮布置/第二组车轮

205 端口

210 传送器

215 具有旋转轴线的臂

216 齿轮

220 臂移位器

225a 第一联接器

225b 第二联接器

230 竖直移位机构

232 竖直引导部分

234 可竖直移位的支撑件

240 旋转移位机构

242 旋转移位马达

250 支架

252a 支架柱子

252b 支架柱子

253 控制柜

254 横杆

258 联接器臂

260 夹持器组件

265a 第一夹持器元件

265b 第二夹持器元件

266a 第一夹持器杆

266b 第二夹持器杆

268a 第一抵接传感器

268b 第二抵接传感器

268c 第三抵接传感器

268d 第四抵接传感器

270a 第一夹持器桨板

270b 第二夹持器桨板

272a 第一桨板突起

272b 第二桨板突起

300 现有技术的容器搬运车辆

301 容器搬运车辆300的车辆主体

302a 第一方向(X)上的驱动装置/第一组车轮

302b 第二方向(Y)上的驱动装置/第二组车轮

400 现有技术的容器搬运车辆

401 容器搬运车辆401的车辆主体

402a 第一方向(X)上的驱动装置/第一组车轮

402b 第二方向(Y)上的驱动装置/第二组车轮

403 升降装置

404 用于储存容器106的夹持器元件/爪

404a 用于储存容器106的升降带

405 用于储存容器106的引导销

X 第一方向

Y 第二方向

Z 第三方向

AR 旋转轴线

Claims (30)

1.一种用于在自动储存和取出系统(1)的储存网格(104)的端口(205)与用于运输容器的传送器(210)之间双向转运容器(20，106)的容器搬运机(2)，所述容器搬运机(2)包括：

-具有旋转轴线(AR)的臂(215)，

-臂移位器(220)，

-至少第一联接器(225a)，设置在所述臂(215)的第一端处，所述第一联接器(225a)用于与容器(20，106)能释放地接合，

-其中，所述臂移位器(220)配置成：

o使所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a)保持在水平平面中围绕所述旋转轴线(AR)在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转，以及

o使所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a)沿竖直方向在第一竖直位置与第二竖直位置之间移位。

2.根据权利要求1所述的容器搬运机(2)，其中，所述臂移位器(220)配置成：

o当所述臂(215)和至少所述第一联接器(225a)处于上竖直位置时，使所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a)于所述水平平面中在所述第一臂旋转位置与所述第二臂旋转位置之间旋转。

3.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，所述容器搬运机(2)包括设置在所述臂(215)的第二相对端处的第二联接器(225b)，所述第二联接器(225b)用于与容器(20，106)能释放地接合。

4.根据权利要求3所述的容器搬运机(2)，其中，当所述臂(215)配置成旋转或竖直地移位时，所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)中仅一者与所述容器(20，106)接合。

5.根据权利要求3至4中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)布置成围绕所述旋转轴线(AR)做往复运动。

6.根据权利要求5所述的容器搬运机(2)，其中，往复旋转的角行程为180度。

7.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述臂移位器(220)包括：

-竖直移位机构(230)，包括：

o竖直引导部分(232)；

o能竖直移位的支撑件(234)，与所述竖直引导部分(232)能滑动地连接，所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a，

225b)固定地附接到所述支撑件(234)；以及

o竖直移位马达，配置成使所述支撑件(234)连同附接的所述臂(215)沿着所述竖直引导部分(232)移位。

8.根据权利要求7所述的容器搬运机(2)，其中，所述臂移位器(2)包括：

-旋转移位机构(240)，包括：

o旋转移位马达(242)，附接到能竖直移位的所述支撑件(234)并且配置成使所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a，225b)于所述水平平面中在所述第一臂旋转位置与所述第二臂旋转位置之间旋转。

9.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述容器搬运机(2)布置成设置在所述自动储存和取出系统(1)的所述储存网格的所述端口(205)与用于运输容器的所述传送器(210)的接合部处。

10.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述容器搬运机(2)包括支架(250)，所述支架包括通过横杆(254)连接的两个支腿(252a，252b)，其中，所述臂移位器(220)连接到所述横杆(254)。

11.根据权利要求10所述的容器搬运机(2)，其中，所述支架(250)配置成跨置在所述自动储存和取出系统(1)的所述储存网格的所述端口(205)和/或用于运输容器的所述传送器(210)上，使得所述容器搬运机(2)的所述臂(215)与所述自动储存和取出系统(1)的所述储存网格的所述端口(205)的容器托盘对准并且/或者与用于运输容器的所述传送器(210)对准。

12.根据权利要求11所述的容器搬运机(2)，其中，与所述自动储存和取出系统(1)的所述端口(205)相关联的所述容器托盘和用于运输容器的所述传送器(210)设置在同一水平高度上。

13.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述自动储存和取出系统(1)的所述端口(205)是转盘端口，所述转盘端口布置成与所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a，225b)基本上同时旋转。

14.根据权利要求13所述的容器搬运机(2)，其中，所述转盘端口(205)和所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a，225b)布置成沿相反的方向旋转。

15.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，所述容器搬运机(2)包括可移动配重，所述可移动配重用于平衡所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a，225b)的竖直移动。

16.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，在所述容器(106)中储存有配送容器(20)。

17.根据前述权利要求中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，每个联接器(225a，225b)包括

-联接器臂(258)，布置成垂直于所述臂(215)，

-夹持器组件(260)，设置在所述联接器臂(258)的周边处，以及

-致动器系统，操作性地连接到所述夹持器组件(260)，以允许所述夹持器组件(260)与所述容器(20，106)能释放地接合。

18.根据权利要求17所述的容器搬运机(2)，其中，每个联接器(225a，

225b)的所述致动器系统包括

-旋转移位马达，

-致动器控制系统，配置成控制所述旋转移位马达的操作，以及

-联动装置，将所述旋转移位马达和所述夹持器组件(260)互连。

19.根据权利要求17或18中任一项所述的容器搬运机(2)，其中，每个夹持器组件(260)包括布置在所述联接器臂(258)的相对两端处的两个夹持器元件(265a，265b)，每个夹持器元件(265a，265b)包括：

-水平延伸的夹持器杆(266a，266b)，布置成平行于所述臂(215)，所述夹持器杆(266a，266b)固定地附接到所述联接器臂(258)的端部，

-抵接传感器(268a，268b)，设置在所述夹持器杆(266a，266b)的每个端部处，

-能水平移位的夹持器桨板(270a，270b)，设置成靠近所述夹持器杆(266a，266b)，所述夹持器桨板(270a，270b)用于与所述容器(20，106)能释放地接合。

20.根据权利要求19所述的容器搬运机(2)，其中，每个联接器(225a，225b)的所述致动器的所述联动装置包括：

-第一连杆，连接所述马达和第一夹持器元件(265a)的第一夹持器桨板(270a)，以及

-第二连杆，连接所述马达和第二夹持器元件(265b)的第二夹持器桨板(270b)，其中，所述马达配置成使所述第一连杆和所述第二连杆移位，使得能水平移位的所述夹持器桨板(270a，270b)与所述容器(20，106)能释放地接合。

21.根据权利要求19或20所述的容器搬运机(2)，其中，能水平移位的所述夹持器桨板(270a，270b)包括水平延伸的突起(272a、272b)，以用于外部插入到所述容器(20，106)的对应凹部或孔口(21)中。

22.一种自动储存和取出系统(1)，包括：

-储存网格(104)，包括框架结构(100)，所述框架结构具有多个竖直的直立构件(102)，所述多个竖直的直立构件限定用于对储存容器(106)的堆垛(107)进行储存的多个储存列(105)，其中，在所述框架结构(100)上布置有轨道系统(108)，所述轨道系统(108)包括垂直的轨道(110，111)，所述轨道的交叉形成由网格单元构成的网格，所述轨道为多个储存列(105)限定存取开口(112)，

-远程操作车辆(200，300，400)，包括配置成沿着所述轨道系统(108)行进的驱动装置和用于通过网格开口(115)储存和取出储存容器(106)的储存容器升降装置，以及

-根据前述权利要求中任一项所述的用于在所述自动储存和取出系统(1)的所述储存网格(104)的端口(205)与用于运输容器的传送器(210)之间双向转运容器的容器搬运机(2)。

23.根据权利要求22所述的自动储存和取出系统(1)，其中，在所述框架结构(100)内的多个所述储存容器(106)中的至少一个储存容器中储存有配送容器(20)。

24.一种通过容器搬运机(2)搬运容器(20，106)的方法，所述容器搬运机(2)包括具有旋转轴线(AR)的臂(215)、臂移位器(220)、设置在所述臂(215)的第一端处的至少第一联接器(225a)，其中，所述方法包括：

-通过借助于至少所述第一联接器(225a)操纵容器(20，106)来在自动储存和取出系统(1)的端口(104)与用于运输容器的传送器(210)之间双向转运所述容器(20，106)，所述转运包括使所述臂(215)连同所述第一联接器(225a)竖直地移位以及使所述臂(215)连同至少所述第一联接器(225a)围绕所述旋转轴线(AR)在水平平面中旋转。

25.根据权利要求24所述的通过容器搬运机(2)搬运容器(20，106)的方法，所述容器搬运机包括具有旋转轴线(AR)的臂(215)、臂移位器(220)、设置在所述臂(215)的第一端处的第一联接器(225a)和设置在所述臂(215)的第二相对端处的第二联接器(225b)，其中，所述方法包括：

-将所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)竖直地降低到第一竖直位置，

-借助于所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)中的一个联接器接合容器(20，106)，

-将所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)和所接合的容器(20，106)竖直吊升到第二竖直位置，

-使所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)和所接合的容器(20，106)围绕所述旋转轴线(AR)于水平平面中在第一臂旋转位置与第二臂旋转位置之间旋转，

-将所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)和所接合的容器(20，106)竖直地降低到所述第一竖直位置，以及

-使所述容器(20，106)与所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)中的所述一个联接器脱离。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，所述方法的步骤按顺序执行。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，所述方法包括：

-使所述容器(20，106)与所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)中的所述一个联接器脱离接合，同时使另一个容器(20，106)与所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)中的另一个联接器接合。

28.根据权利要求25至27中任一项所述的方法，包括以下步骤：

-借助于可移动配重来平衡所述臂(215)连同所述第一联接器和所述第二联接器(225a，225b)的竖直移动。

29.根据权利要求24至28中任一项所述的方法，其中，要搬运的容器是储存在储存容器(106)中的配送容器(20)，所述储存容器设置在所述自动储存和取出系统(1)的所述端口(205)中。

30.一种计算机可读介质，在所述计算机可读介质上储存有根据权利要求1至23中任一项所述的用于控制容器搬运机(2)的计算机程序，所述计算机程序包括用于执行根据权利要求24至29中任一项所述的方法步骤的指令。