CN113544068A - 物品搬运车 - Google Patents

Abstract

本发明具备移载装置(24)、一对第1引导部(28)、引导驱动装置(29)、控制部(H)，前述移载装置(24)使与物品(W)接触的接触部(46)沿伸出退回方向(A)移动，将物品(W)移载至容纳架(1)，前述一对第1引导部(28)相对于被移载装置(24)移载的物品(W)位于宽度方向(B)的两侧，将该物品(W)沿伸出退回方向(A)引导，前述引导驱动装置(29)使一对第1引导部(28)的宽度方向(B)的间隔(D)变化，前述控制部(H)控制引导驱动装置(29)，控制部(H)控制引导驱动装置(29)，使得在接触部(46)开始从退回位置向突出位置移动至完成之间，扩大一对第1引导部(28)的宽度方向(B)的间隔(D)。

Description

物品搬运车

技术领域

本发明涉及物品搬运车，前述物品搬运车具备行进台车和移载装置，前述行进台车沿容纳物品的容纳架行进，前述移载装置搭载于前述行进台车，使与物品接触的接触部沿伸出退回方向从退回位置向突出位置突出移动，将物品载置于前述容纳架。

背景技术

日本特开2016-050112号公报中记载了如下物品搬运车：具备行进台车和移载装置，前述行进台车沿容纳物品的容纳架行进，前述移载装置相对于容纳架伸出退回来移载物品(背景技术的说明中，带括号的附图标记或名称是该文献中的附图标记或名称。)。该物品搬运车具备相对于被移载装置(11)移载的物品位于宽度方向(架横宽方向(X))的两侧的一对第1引导部(引导体(28))。该第1引导部借助移载装置将物品移载至收纳架(物品收纳架(2))时，将物品沿伸出退回方向(架前后方向(Y))引导。

在该物品搬运车上，供移载装置移载物品的容纳架具备一对第2引导部(载置支承体(2b))。该第2引导部相对于被移载装置移载的物品位于宽度方向的两侧，能够将该物品沿移载方向引导。这样，容纳架具备第2引导部，由此，将物品从移载装置向容纳架移载的情况下，能够借助第1引导部和第2引导部将物品从移载装置引导至容纳于容纳架。

专利文献1 : 日本特开2016-050112号公报。

但是，行进台车相对于容纳架的停止位置在宽度方向上偏离的情况下等，有这些引导部成为障碍而无法适当地进行基于移载装置的物品的移载的情况。例如，在一对第2引导部的移载装置存在的一侧的端部，能够预先形成向随着朝向移载装置侧而间隔互相变大的方向倾斜的引导面。形成有这样的引导面的情况下，物品相对于一对第2引导部在宽度方向上偏离的情况下，借助第2引导部的引导面引导物品，由此能够使物品在宽度方向上相对于一对第2引导部移动至适当的位置。但是，移载中的物品不仅被第2引导部引导，也被第1引导部引导，向宽度方向的移动被限制。因此，第1引导部和第2引导部的宽度方向的偏离大的情况下等，物品被第1引导部和第2引导部所夹，有不能借助移载装置将物品适当地移载至容纳架的情况。

发明内容

因此，希望实现移载装置相对于容纳架在宽度方向上偏离的情况下也能够适当地移载物品的物品搬运车。

鉴于上述内容的物品搬运车，具备行进台车和移载装置，前述行进台车沿容纳物品的容纳架行进，前述移载装置被搭载于前述行进台车，使与物品接触的接触部沿伸出退回方向从退回位置突出移动至突出位置来将物品移载至前述容纳架，其特征在于，将沿着上下方向的上下方向观察时相对于前述伸出退回方向正交的方向设为宽度方向，还具备一对第1引导部、引导驱动装置和控制部，前述一对第1引导部相对于被前述移载装置移载的物品位于前述宽度方向的两侧，将该物品沿前述伸出退回方向引导，前述引导驱动装置使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔变化，前述控制部控制前述引导驱动装置，前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部开始从前述退回位置向前述突出位置移动至完成之间，扩大一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔。

根据本结构，至接触部从退回位置向突出位置移动的途中，一对第1引导部的宽度方向的间隔不扩大。因此，将物品从移载装置移载至容纳架的情况下，能够借助一对第1引导部将物品沿伸出退回方向适当地引导。并且，从接触部从退回位置向突出位置移动的途中之后，一对第1引导部的宽度方向的间隔扩大。因此，相对于基于第1引导部的物品向宽度方向的移动的限制被缓和。由此，行进台车相对于容纳架的停止位置在宽度方向上偏离的情况下等，即使有物品由于容纳架的作用而沿宽度方向移动的情况，也能够避免由容纳架和第1引导部夹持物品。因此，移载装置相对于容纳架的宽度方向的偏离比较大的情况下也能够适当地移载物品。

根据关于参照附图说明的实施方式的以下的记载，物品搬运车的进一步的特征和优点变得明确。

附图说明

图1是搬运设备的俯视图。

图2是物品搬运车及容纳架的立体图。

图3是物品搬运车及容纳架的俯视图。

图4是移载装置及第1间隔的一对第1引导部的立体图。

图5是移载装置及第2间隔的一对第1引导部的立体图。

图6是抬起机构的立体图。

图7是卡合部及轴支承部的俯视图。

图8是卡合部及轴支承部的后视图。

图9是控制框图。

图10是移载装置的控制流程图。

图11是表示卡合部处于退回位置而支承体处于第1位置的状态的俯视图。

图12是表示支承体处于第2位置的状态的俯视图。

图13是表示一对第1引导部开始从第1间隔向第2间隔的变化的开始状态的俯视图。

图14是表示一对第1引导部变化成第2间隔的状态的俯视图。

图15是表示卡合部处于突出位置的状态的俯视图。

图16是表示卡合部的恢复动作的俯视图。

具体实施方式

1.实施方式 以下，基于附图，对物品搬运车的实施方式进行说明。图2是表示物品搬运车2及容纳作为物品的容器W的容纳架1的一例的立体图，图1是包括物品搬运车2及容纳架1的搬运设备100的、沿着上下方向Z(参照图2)的上下方向观察时的俯视图。如图1及图2所示，多个物品搬运车2沿搬运设备100的行进路径R行进，搬运作为物品的容器W。搬运设备100具备将作为物品的容器W容纳的多个容纳架1、将在上下方向Z上堆积容器W的容器组WG搬入及搬出的搬入搬出部3。物品搬运车2具备沿容纳容器W的容纳架1行进的行进台车21、搭载于行进台车21而使与容器W接触的卡合部46(接触部)沿伸出退回方向A从退回位置向突出位置突出移动从而将容器W移载至容纳架1的移载装置24。

以下，将沿上下方向Z的上下方向观察时互相正交的方向设为第1方向X、第2方向Y来说明。此外，将第1方向X的一侧称作第1方向第1侧X1，将其相反侧称作第1方向第2侧X2，将第2方向Y的一侧称作第2方向第1侧Y1，将其相反侧称作第2方向第2侧Y2。此外，将物品搬运车2作为基准，将上下方向观察时沿着物品搬运车2的进行方向的方向称作前后方向V，将上下方向观察时与前后方向V正交的方向称作横向U。

〔容纳架〕

如图2所示，容纳架1沿上下方向Z具备多层支承容器W的架部11。在架部11处，多个未堆积的容器W被以沿容纳架1的第1方向X排列的状态支承。未堆积的容器W在沿着容纳架1的第2方向Y的方向上被一个一个地支承于架部11。因此，沿着容纳架1的长边方向的方向相当于第1方向X。如图1所示，多个容纳架1被以沿着第1方向X的姿势设置。多个容纳架1被以如下状态设置：前表面互相相向的两个容纳架1沿第2方向Y隔开能够形成后述的架间通路12的第1架间隔地相邻，后表面互相相向的两个容纳架1沿第2方向Y隔开比第1架间隔短的第2架间隔地相邻。另外，第2架间隔为零而两个容纳架1被使后表面抵接地设置也无妨。在隔开第1架间隔地相邻的两个容纳架1之间形成有架间通路12，架间通路12被用作供物品搬运车2行进的通路。物品搬运车2在架间通路12行进时，物品搬运车2沿容纳架1的前表面行进。另外，在后表面互相相向的两个容纳架1之间不形成架间通路12。

接着，对容纳架1的细节部分加以说明，但这些对相对于架间通路12在第2方向第1侧Y1相邻的容纳架1进行说明。相对于架间通路12在第2方向第2侧Y2相邻的容纳架1与相对于架间通路12在第2方向第1侧Y1相邻的容纳架1除了设置方向不同的方面以外被相同地构成所以省略说明。

参照图4等，如后所述，移载装置24具备容器W的移载时引导容器W的一对第1引导部28。一对第1引导部28分别具备引导容器W的第1引导面F1，第1引导面F1具备第1并行部28A和第1倾斜部28B。容纳架1具备与该第1引导部28协同动作的第2引导部14。

如图2及图3所示，容纳架1具备一对第2引导部14，前述一对第2引导部14相对于被移载装置24移载的容器W位于第1方向X的两侧，将该容器W向第2方向Y(也相当于后述的伸出退回方向A)引导。该一对第2引导部14装备于架部11。一对第2引导部14分别具备引导容器W的第2引导面F2，第2引导面F2具备第2并行部14A和第2倾斜部14B。第2并行部14A是第2引导面F2的形成沿着与第2方向Y平行的方向的面的部分。第2倾斜部14B是第2引导面F2的形成以沿着随着朝向第2方向第2侧Y2而在第1方向X上互相离开的方向的方式倾斜的面的部分。第2倾斜部14B被装备于第2引导部14的第2方向第2侧Y2的端部，被以相对于第2并行部14A在第2方向第2侧Y2与第2并行部14A连续的状态装备。也如图15所示，第2并行部14A形成为比容器W的第2方向Y的长度长，以相对于处于容纳位置的容器W向第2方向第1侧Y1和第2方向第2侧Y2的双方突出的方式延伸。

〔容器〕

如图6所示，容器W被形成为沿着底部41的周缘部立设侧壁部40，形成为上表面开口的箱形形状。构成为容器W的上端部和另外的容器W的下端部在上下方向Z上嵌合，容器W构成为能够沿上下方向Z堆积。顺便说明，堆积的容器W在容器W的底部和在该容器W的上方堆积的另外的容器W的底部之间形成容纳空间，构成为能够以将容纳物容纳于容器W的状态堆积容器W。另外，图6例示如图2所示的在输送机23的支承区域22堆积的状态下(参照图2、图3等在后说明)的容器W及后述的抬起机构25，图6中表示以物品搬运车2为基准的方向。

此外，容器W具有物品搬运车2的移载装置24移载容器W的情况下移载装置24的卡合部46(参照图5、图15等)卡合的被卡合部5。被卡合部5被形成于包括朝向移载装置24侧的面的侧壁部40(第1侧壁部40a)。例如，被卡合部5在容器W被容纳于容纳架1的状态下，被配置于架间通路12(物品搬运车2)侧的面(图2、图3、图11~图15中所示的状态下为朝向第2方向第2侧Y2的面)。此外，例如，被卡合部5在容器W被支承于物品搬运车2的输送机23(参照图2、图3等在后说明)的状态下配置于移载装置24侧的面(朝向前后方向V的一侧的面)(参照图3)。在本实施方式中，被卡合部5形成为移载装置24能够从下方卡合。移载装置24从下方卡合于被卡合部5，由此，在移载装置24和容纳架1之间，能够使容器W沿第2方向Y移动。此外，在被支承于输送机23而堆积的容器组WG和移载装置24之间，能够使容器W沿前后方向V移动。

进而，在容器W，形成有从侧壁部40沿水平方向(沿着第1方向X及第2方向Y的方向、沿着前后方向V及横向U的方向)突出的突起部6。抬起机构25的说明在后记载，但抬起机构25的支承部31从下方抵接俯视时从面向与第1侧壁部40a朝向的方向交叉的方向的两个第2侧壁部40b突出的突起部6，由此，能够借助抬起机构25抬起容器W。

〔搬入搬出部〕

如上所述，搬运设备100具备搬入搬出部3，前述搬入搬出部3将在上下方向Z上堆积有容器W的容器组WG搬入及搬出。如图1所示，搬入搬出部3具备搬入部16和搬出部18。多个容器W被在上下方向Z上堆积的容器组WG被搬入搬入部16。构成被搬入该搬入部16的容器组WG的容器W被物品搬运车2收纳至多个容纳架1。此外，物品搬运车2将从多个容纳架1取出的容器W在上下方向Z上堆积而形成容器组WG，将该容器组WG向搬出部18搬运。

〔物品搬运车〕

如图2及图3所示，物品搬运车2具备沿容纳架1行进的行进台车21、被搭载于行进台车21而将容器W在与容纳架1之间移载的移载装置24。移载装置24使与容器W接触的作为接触部的卡合部46沿移载装置24伸出退回的方向即伸出退回方向A从退回位置移动至突出位置，将容器W从移载装置24移载至容纳架1。此外，移载装置24使卡合部46沿伸出退回方向A从突出位置移动至退回位置，将容器W从容纳架1移载至移载装置24。另外，将上下方向Z观察时与伸出退回方向A正交的方向称作移载装置24的宽度方向B。

接着，对物品搬运车2的细节部分加以说明，但如图2及如图3所示，基于物品搬运车2位于架间通路12的状态定义方向来说明。即，将物品搬运车2行进的方向(前后方向V)作为第1方向X来说明。此外，借助移载装置24将容器W向与处于第2方向第1侧Y1的容纳架1之间移载的情况下，伸出退回方向A为第2方向Y(横向U)，宽度方向B为第1方向X。此外，该情况下，第2方向第1侧Y1为突出侧A1，第2方向第2侧Y2为退回侧A2。另外，以下的说明中，朝向突出侧A1时将右侧设为宽度方向第1侧B1，朝向突出侧A1时将左侧设为宽度方向第2侧B2(参照图7、图16等)。

如图4所示，物品搬运车2除了行进台车21及移载装置24还具备使移载装置24相对于行进台车21回转的回转装置26、支承移载装置24及回转装置26而沿上下方向Z移动的升降体27。进而在本实施方式中，物品搬运车2具备在支承区域22将容器W以堆积状态支承的输送机23(参照图2、图3)、将堆积于支承区域22的容器组WG内的任意的高度的容器W相对于与其相比在下方的容器W抬起的抬起机构25(参照图2、图6)。输送机23在支承容器组WG的状态下沿伸出退回方向A移动，抬起机构25沿第1杆37在上下方向Z上移动。

物品搬运车2还具备相对于被移载装置24移载的容器W位于第1方向X(宽度方向B)的两侧而将该容器W沿第2方向Y(伸出退回方向A)引导的一对第1引导部28(参照图3等)、使一对第1引导部28的第1方向X(宽度方向B)的间隔D变化的引导驱动装置29(参照图4、图5等)、控制引导驱动装置29等驱动装置的控制部H(参照图9等)。另外，控制部H控制行进台车21、输送机23、驱动抬起机构25的第1马达36、驱动升降体27的第2马达51、驱动回转装置26的第3马达53、构成使卡合部46伸出退回的移载驱动部47的第4马达59及第5马达61、构成引导驱动装置29的第6马达71。

输送机23被设置成，沿物品搬运车2位于架间通路12的状态下的第2方向Y(以物品搬运车2为基准的情况下的横向U)搬运容器组WG(参照图1)。因此，以在物品搬运车2的横向U上与搬入部16相邻的方式使物品搬运车2停止的状态下，使输送机23工作，由此能够将搬入部16的容器组WG搬运至输送机23上。此外，以在物品搬运车2的横向U上与搬出部18相邻的方式使物品搬运车2停止的状态下，使输送机23工作，由此能够将输送机23上的容器组WG向搬出部18搬运。

升降体27通过第2马达51的驱动沿着第2杆52在上下方向Z上移动。移载装置24被经由回转装置26支承于升降体27，升降体27沿上下方向Z移动，由此，移载装置24及该移载装置24具备的卡合部46沿上下方向Z移动。即，第2马达51作为使卡合部46升降的驱动部发挥功能。

回转装置26以改变上下方向Z观察时的卡合部46的伸出退回方向A的方式使移载装置24相对于行进台车21回转。换言之，回转装置26通过使移载装置24相对于行进台车21回转，改变伸出退回方向A上的突出侧A1及退回侧A2的朝向。在本实施方式中，如图4所示，移载装置24被支承于升降体27。回转装置26构成为，通过第3马达53的驱动使移载装置24相对于升降体27绕沿着上下方向Z的回转轴心P1(参照图3)回转，使移载装置24相对于行进台车21回转。

并且，通过借助回转装置26改变卡合部46的突出侧A1及退回侧A2的朝向，移载装置24的状态变化成突出侧A1为第2方向第1侧Y1且退回侧A2为第2方向第2侧Y2的第1架移载状态(参照图3)、从第1架移载状态绕回转轴心P1旋转180度而突出侧A1为第2方向第2侧Y2且退回侧A2为第2方向第1侧Y1的第2架移载状态、从第1架移载状态绕回转轴心P1旋转90度而突出侧A1为第1方向第2侧X2且退回侧A2为第1方向第1侧X1的堆积移载状态。第1架移载状态是相对于物品搬运车2在与处于第2方向第1侧Y1的容纳架1之间移载容器W的状态。第2架移载状态是相对于物品搬运车2在与处于第2方向第2侧Y2的容纳架1之间移载容器W的状态。堆积移载状态是在与支承区域22之间移载容器W的状态。另外，第1架移载状态及第2架移载状态可以说是伸出退回方向A沿着物品搬运车2的横向U的方向，堆积移载状态可以说是伸出退回方向A沿着物品搬运车2的前后方向V的方向。

此外，使行进台车21相对于容纳架1停止于在第2方向Y上相邻的位置的状态下，沿着行进台车21的行进方向的方向相对于第1方向X倾斜的情况下，借助回转装置26使移载装置24回转，使得伸出退回方向A与第2方向Y平行。即，回转装置26也发挥调整移载装置24的伸出退回方向A绕回转轴心P1的偏离的功能。

〔移载装置〕

如图4及5所示，移载装置24具备与容器W接触的作为接触部的卡合部46、使卡合部46沿伸出退回方向A移动的移载驱动部47、从下方支承容器W的底面的支承体48。移载装置24借助移载驱动部47使卡合部46沿伸出退回方向A从退回位置(参照图4及图11)向突出位置(参照图15)突出移动，将容器W从移载装置24移载至容纳架1。此外，移载装置24借助移载驱动部47使卡合部46沿着伸出退回方向A从突出位置向退回位置退回移动，将容器W从容纳架1移载至移载装置24。这样，移载装置24使卡合部46沿伸出退回方向A伸出退回移动，将容器W在移载装置24和容纳架1之间移载。

移载驱动部47具有支承卡合部46的第1伸出退回部56、将第1伸出退回部56沿伸出退回方向A能够移动地支承的第2伸出退回部57、将第2伸出退回部57沿伸出退回方向A能够移动地支承的基部58、使第2伸出退回部57相对于基部58向伸出退回方向A移动的第4马达59(参照图9)、使第1伸出退回部56与第2伸出退回部57的移动联动的伸出退回联动部60。移载驱动部47构成为，通过第4马达59的驱动使第2伸出退回部57相对于基部58向突出侧A1移动，由此与该第2伸出退回部57的移动联动，第1伸出退回部56相对于第2伸出退回部57向突出侧A1移动。此外，移载驱动部47构成为，通过第4马达59的驱动使第2伸出退回部57相对于基部58向退回侧A2移动，由此与该第2伸出退回部57的移动联动，第1伸出退回部56相对于第2伸出退回部57向退回侧A2移动。

移载驱动部47还具有使基部58相对于升降部32沿伸出退回方向A移动的第5马达61(参照图9)。移载驱动部47通过第5马达61的驱动使基部58相对于升降体27向突出侧A1移动且通过第4马达59的驱动使第1伸出退回部56向突出侧A1移动，由此使卡合部46移动至突出位置。此外，移载驱动部47通过第5马达61的驱动使基部58相对于升降体27向退回侧A2移动且通过第4马达59的驱动使第1伸出退回部56向退回侧A2移动，由此使卡合部46移动至退回位置。并且，支承体48被固定于基部58，移载驱动部47通过第5马达61的驱动使基部58相对于升降体27沿伸出退回方向A移动，由此与该基部58一体地使支承体48沿伸出退回方向A移动至第1位置(参照图11)及第2位置(参照图12)。另外，支承体48的第1位置和第2位置之间的移动量比卡合部46的退回位置和突出位置之间的移动量小。

〔轴支承部〕

如图7及图8所示，在卡合部46和移载驱动部47的连接部，设置有将卡合部46绕沿着上下方向Z的旋转轴心P2能够旋转地支承的轴支承部63。在本实施方式中，轴支承部63除了将卡合部46能够旋转地支承的轴支承部主体63A，还具有相对于卡合部46和移载驱动部47的相对旋转施加旋转阻力的阻力部64、使卡合部46恢复成既定的旋转相位的恢复操作部65。本例中，轴支承部63被设置于卡合部46和第1伸出退回部56的连接部。

阻力部64具备与卡合部46接触的接触部件67、将接触部件67沿向卡合部46推压的方向施力的施力部件68、保持施力部件68的保持部件69。在本实施方式中，在卡合部46处形成有沿上下方向Z贯通的插通孔46A。并且，保持部件69具有固定于第1伸出退回部56且相对于插通孔46A沿上下方向Z插通的棒状部69A、设置于该棒状部69A的上端部而在与上下方向Z交叉的方向上扩大的扩径部69B。在保持部件69的扩径部69B和接触部件67之间，由弹簧构成的施力部件68被以压缩状态配置，接触部件67介于施力部件68和卡合部46之间。阻力部64借助施力部件68的作用力将接触部件67向卡合部46推压，由此相对于卡合部46施加旋转阻力。

恢复操作部65在卡合部46从以旋转轴心P2为中心的旋转相位的基准位置即基准相位偏离的情况下，进行使卡合部46的旋转相位恢复成基准相位的操作。在本实施方式中，恢复操作部65在卡合部46从突出位置移动至退回位置的情况下卡合部46从基准相位偏离的情况下，相对于卡合部46接触，限制卡合部46的姿势，使得该卡合部46的旋转相位为基准相位。在本实施方式中，恢复操作部65构成为相对于卡合部46从退回侧A2接触。这里，恢复操作部65具有第1操作部65A和第2操作部65B。并且，第1操作部65A相对于卡合部46的相对于旋转轴心P2处于宽度方向第1侧B1的第1被操作部46B，从退回侧A2抵接。第2操作部65B相对于卡合部46的相对于旋转轴心P2处于宽度方向第2侧B2的第2被操作部46C，从退回侧A2抵接。

例如图16中假想线所示，卡合部46的旋转相位从基准相位俯视观察沿逆时针旋转偏离的情况下，第2操作部65B相对于第2被操作部46C从退回侧A2抵接由此，使卡合部46顺时针旋转，使其恢复成基准相位。虽省略视图，但卡合部46的旋转相位从基准相位在俯视观察时顺时针偏离的情况下，第1操作部65A相对于第1被操作部46B从退回侧A2抵接，由此能够使卡合部46逆时针旋转旋转，使其恢复成基准相位。

这样，恢复操作部65在卡合部46从突出位置向退回位置移动的情况下卡合部46的旋转相位从基准相位偏离的情况下，第1操作部65A或第2操作部65B相对于卡合部46从退回侧A2抵接，由此使卡合部46的旋转相位恢复成基准相位。在本实施方式中，在卡合部46，与容器W的被卡合部5卡合的卡合端部46D形成为沿着上下方向Z的板状，基准相位为卡合端部46D与宽度方向B平行的相位。

〔第1引导部〕

如图4及图5所示，一对第1引导部28构成为将互相的间隔D变化成与一对第2引导部14的宽度方向B(第1方向X)的间隔(容纳部宽度E)对应的第1间隔D1(参照图4)、比该第1间隔D1扩大的第2间隔D2(参照图5)。在本实施方式中，一对第1引导部28分别构成为绕沿着上下方向Z的摆动轴心P3摆动，通过该摆动变化成第1间隔D1和第2间隔D2。摆动轴心P3被配置成比伸出退回方向A上的作为第1引导部28的中央位置的引导中央位置靠退回侧A2。因此，一对第1引导部28的突出侧A1的端部由于绕摆动轴心P3向互相离开的方向摆动而为第2间隔D2，由于绕摆动轴心P3向互相接近的方向摆动而为第1间隔D1。在本实施方式中，摆动轴心P3被配置于伸出退回方向A上的各个第1引导部28的退回侧A2的端部。因此，一对第1引导部28摆动的情况下，各个第1引导部28的退回侧A2的端部之间的间隔也被维持。

一对第1引导部28分别具备第1并行部28A和第1倾斜部28B作为构成引导容器W的第1引导面F1的部分。第1并行部28A是一对第1引导部28的间隔D为第1间隔D1的状态下形成沿着与伸出退回方向A平行的方向的第1引导面F1的部分。第1倾斜部28B是在一对第1引导部28的间隔D为第1间隔D1的状态下形成第1引导面F1的部分，前述第1引导面F1以沿着随着朝向突出侧A1而在宽度方向B上互相离开的方向的方式倾斜。第1倾斜部28B设置于第1引导部28的突出侧A1的端部，相对于第1并行部28A在突出侧A1被以与第1并行部28A连续的状态设置。在本实施方式中，一对第1引导部28的间隔D为第1间隔D1的状态下，一对第1并行部28A的互相相向的第1引导面F1呈互相平行且与伸出退回方向A平行的姿势。此外，一对第1引导部28的间隔D为第2间隔D2的状态下，一对第1并行部28A的第1引导面F1呈以随着朝向突出侧A1而互相离开的方式相对于伸出退回方向A倾斜的姿势。

引导驱动装置29被比一对第1引导部28的引导中央位置靠突出侧A1地连结。若加以说明，如图4、图5及图15所示，引导驱动装置29具备第6马达71、通过第6马达71的驱动而旋转的旋转体72、与旋转体72连结的一对连杆体73。一对连杆体73的基端部与旋转体72连结，末端部与比第1引导部28的引导中央位置靠突出侧A1的部分连结。引导驱动装置29构成为，通过第6马达71的驱动使旋转体72旋转，使一对连杆体73沿宽度方向B伸出，由此，一对第1引导部28推向互相离开的一侧(宽度方向B的外侧)，并且使一对连杆体73沿宽度方向B缩回，由此一对第1引导部28拉向互相接近的一侧(宽度方向B的内侧)，绕作为视角的摆动轴心P3使一对第1引导部28摆动。

另外，图4及图5中，以一对第1引导部28的突出侧A1的端部为基准，例示了一对第1引导部28的间隔D。如上所述，第1引导部28具备第1并行部28A和第1倾斜部28B作为构成引导容器W的第1引导面F1的部分。第1并行部28A在一对第1引导部28的间隔D为第1间隔D1的状态下沿着与伸出退回方向A平行的方向。另一方面，第1倾斜部28B在一对第1引导部28的间隔D为第1间隔D1的状态下，以沿着随着朝向突出侧A1而在宽度方向B上互相离开的方向的方式倾斜。图4及图5中例示的方式中，以第1倾斜部28B的突出侧A1的端部为基准，例示了规定一对第1引导部28的间隔D的方式。但是，也可以以第1并行部28A的突出侧A1的端部(第1并行部28A和第1倾斜部28B的边界部)为基准规定一对第1引导部28的间隔D。

〔抬起机构〕

如图6所示，抬起机构25具备支承容器W的支承部31、将支承部31支承而沿上下方向Z移动的升降部32、引导容器W的第3引导部33。升降部32通过第1马达36(参照图9)的驱动，沿立设于行进台车21的第1杆37(参照图2)在上下方向Z上移动。

如上所述，支承部31从下方抵接容器W的突起部6来支承容器W。第3引导部33在支承部31支承容器W时引导容器W的侧壁部40。支承部31构成为，能够姿势改变成上下方向Z观察时与支承区域22的容器W的突起部6重叠的支承位置(参照图6)、上下方向Z观察时不与支承区域22的容器W重叠的避让位置(未图示)。支承部31借助由马达等构成的驱动部44转动，如图6所示地在支承部31的末端部朝向横向U的支承位置、支承部31的末端部朝向上下方向Z的未图示的退避位置之间改变姿势。图9中虽未图示，但驱动部44也被控制部H控制。抬起机构25通过使支承部31为避让位置，能够避免在使升降部32沿上下方向Z移动时支承部31与支承区域22的容器组WG接触。

并且，抬起机构25在使升降部32移动至支承区域22的容器组WG的与任意的容器W对应的高度的状态下，使支承部31从避让位置移动至支承位置，之后，使升降部32上升。由此，支承部31卡合于任意的容器W的突起部6，能够抬起任意的容器W。此时，在比任意的容器W靠上处堆积有其他容器W的情况下，能够与任意的容器W一同抬起更靠上地堆积的容器W。这样，抬起机构25能够将堆积于支承区域22的容器组WG中的任意的容器W及比任意的容器W靠上的容器W汇集地抬起。

这样借助抬起机构25将任意的容器W及比任意的容器W靠上的上述W汇集地抬起的状态下，借助堆积移载状态的移载装置24，能够将容器W从移载装置24移载至支承区域22，并且能够将容器W从支承区域22移载至移载装置24。抬起机构25在抬起容器W的状态下，在容器W不存在于支承区域22的情况下能够将容器W卸载至输送机23上，在容器W存在于支承区域22的情况下，能够以堆积于该容器W的方式卸载容器W。

〔控制部〕

控制部H执行将容器W从移载装置24移载至容纳架1来将容器W容纳于容纳架1的容纳控制、将容器W从容纳架1移载至移载装置24来将容器W从容纳架1取出的取出控制。

控制部H在容纳控制中，在卡合部46开始从退回位置向突出位置移动至完成之间，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D从第1间隔D1变化成第2间隔D2。在本实施方式中，控制部H在被移载装置24移载的容器W的突出侧A1(容纳架侧)的端部即架侧端部WA为被向第2引导部14引导的状态后，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D从第1间隔D1变化成第2间隔D2。更详细地说，控制部H如图13所示，在被移载装置24移载的容器W的架侧端部WA、第2引导部14的第2并行部14A的退回侧A2的端部(移载装置24侧的端部)即移载装置侧端部14T在伸出退回方向A上为相同的位置的开始状态的情况下，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第1间隔D1向第2间隔D2变化。

此外，控制部H在取出控制中卡合部46开始从突出位置向退回位置移动至完成之间，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D从第2间隔D2变化成第1间隔D1。在本实施方式中，控制部H在使卡合部46开始从突出位置向退回位置移动至完成之间为上述开始状态(参照图13)的情况下，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第2间隔D2向第1间隔D1变化。

在本实施方式中，卡合部46从退回位置至变为开始状态的卡合部46的伸出退回方向A的移动量、卡合部46从突出位置至变为开始状态的卡合部46的伸出退回方向A的移动量被预先设定。因此，作为是使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第1间隔D1向第2间隔D2变化的基准的位置，能够预先设定作为卡合部46的伸出退回方向A的位置的打开变化开始位置。同样地，作为是使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第2间隔D2向第1间隔D1变化的基准的位置，能够预先设定作为卡合部46的伸出退回方向A的位置的关闭变化开始位置。

控制部H在卡合部46从退回位置开始向突出位置移动至完成之间，在判断成卡合部46的伸出退回方向A的位置到达打开变化开始位置的情况下，控制引导驱动装置29，使得使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第1间隔D1向第2间隔D2变化。此外，控制部H在卡合部46从突出位置开始向退回位置移动至完成之间，在判断成卡合部46的伸出退回方向A的位置到达关闭变化开始位置的情况下，控制引导驱动装置29，使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D开始从第2间隔D2向第1间隔D1变化。

这样，控制部H控制引导驱动装置29，使得与卡合部46向伸出退回方向A的移动联动地使一对第1引导部28的间隔变化。另外，在本实施方式中，打开变化开始位置及关闭变化开始位置如图13所示，为在容器W的架侧端部WA与作为第2引导部14的第2并行部14A的退回侧A2的端部的移载装置侧端部14T在伸出退回方向A为相同的位置的状态下，卡合部46存在的位置。

基于图10所示的容纳控制的流程图及图11至图15的动作说明图，对控制部H的容纳控制进行说明。容纳控制被执行的情况下，如图11所示，卡合部46处于退回位置，支承体48处于第1位置，一对第1引导部28为第1间隔D1。

容纳控制中，控制部H首先控制行进台车21及升降台，使移载装置24移动至与容纳架1的容纳容器W的位置对应的目标停止位置，并且控制回转装置26，使得移载装置24为第1架移载状态或第2架移载状(S1)。接着，开始由移载驱动部47进行的支承体48从第1位置向第2位置的移动(S2)。之后，控制部H随着支承体48到达图12中所示的第2位置使支承体48的移动结束(S3)。此外，控制部H在该支承体48的移动结束的同时，开始基于移载驱动部47的卡合部46的突出移动(S3)。

然后，控制部H在从开始基于移载驱动部47的卡合部46的突出移动至该突出移动结束之间使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D从第1间隔D1改变成第2间隔D2(S4)。具体地，控制部H如图13所示，容器W的架侧端部WA与第2引导部14的第2并行部14A的移载装置侧端部14T在伸出退回方向A上为相同的位置时，开始使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D从第1间隔D1向第2间隔D2变化。并且，如图14所示，卡合部46及容器W的移动中，一对第1引导部28的宽度方向B的间隔D为第2间隔D2。

之后，控制部H如图15所示，随着卡合部46移动至突出位置，使基于移载驱动部47的卡合部46的突出移动结束(S5)。由此，容器W被容纳于容纳架1。并且，此后，控制部H使升降部32下降而将卡合部46相对于被卡合部5的卡合解除后，借助移载驱动部47，使支承体48从第2位置向第1位置移动，并且使卡合部46从突出位置移动至退回位置(S6)。

取出控制中，控制部H控制行进台车21及升降体27，使得使移载装置24移动至与容纳架1的容纳容器W的位置对应的目标停止位置，并且控制回转装置26，使得移载装置24为第1架移载状态或第2架移载状态。之后，控制部H执行与容纳控制相反的流程，将容器W从容纳架1移载至移载装置24。借助移载装置24在移载装置24和支承区域22之间移载容器W的情况下，除了使移载装置24的状态呈堆积移载状态以外，与在移载装置24和容纳架1之间移载容器W的情况相同地使移载装置24动作，所以省略说明。

2.该其他实施方式

接着，对物品搬运车的其他实施方式进行说明。

(1)在上述实施方式中，以通过使一对第1引导部28绕沿上下方向Z的摆动轴心P3摆动来使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔变化成第1间隔和第2间隔的结构为例进行了说明。但是，使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔变化的结构也可以适当改变。例如，也可以通过使一对第1引导部28的双方沿宽度方向B滑动移动来使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔变化。此外，也可以以使一对第1引导部28的双方倒向宽度方向B的外侧的方式绕沿着伸出退回方向A的轴心摆动，由此使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔从第1间隔变化成第2间隔。

(2)上述的实施方式中，以物品搬运车2具备回转装置26而能够改变卡合部46的伸出退回方向A的结构为例进行了说明。但是，容纳架1相对于物品搬运车2仅设置于第1方向X的一侧的情况下、或能够使卡合部46向第1方向第1侧X1和第1方向第2侧X2的双方突出的情况下等，也可以构成为物品搬运车2不具备回转装置26。

(3)在上述实施方式中，以卡合部46的与被卡合部5卡合的卡合端部46D被形成为板状的结构为例进行了说明，但卡合端部46D的形状也可以适当改变。例如，也可以将卡合端部46D的形状形成为沿着上下方向Z的棒状等其他形状。

(4)在上述实施方式中，以在卡合部46和移载驱动部47的连接部设置轴支承部63、相对于移载驱动部47将卡合部46能够旋转地连接的结构为例进行说明。但是，也可以适当改变卡合部46和移载驱动部47的连接部的结构。例如，也可以构成为，在卡合部46和移载驱动部47的连接部不设置轴支承部63，卡合部46被不绕沿着上下方向Z的旋转轴心P2旋转的方式固定。此外，在卡合部46和移载驱动部47的连接部设置有轴支承部63的情况下，也可以取代阻力部64，具备以卡合部46的旋转相位弹性恢复成基准相位的方式对卡合部46施力的弹性体。

(5)在上述实施方式中，构成为控制部H与卡合部46向伸出退回方向A的移动量对应地使一对第1引导部28的间隔变化，与卡合部46的伸出退回方向A的移动联动地使一对第1引导部28的间隔变化。但是，也可以不使一对第1引导部28的间隔的变化与卡合部46的伸出退回方向A的移动联动。例如，也可以构成为，设置检测容器W或卡合部46的位置的传感器，基于该传感器的检测信息，与容器W或卡合部46的位置为规定的位置对应地使一对第1引导部28的间隔变化。

(6)在上述实施方式中，以通过控制部H的控制与卡合部46的伸出退回方向A的移动联动地使一对第1引导部28的间隔变化的结构为例进行了说明。但不限于此，移载装置24也可以构成为具备使卡合部46的伸出退回方向A的移动和一对第1引导部28的间隔变化机械联动的联动机构。这样的联动机构例如能够用齿轮机构、凸轮机构、连杆机构等来构成。并且，联动机构也可以构成为驱动一对第1引导部28，使得与卡合部46由于移载驱动部47从退回位置移动至突出位置的动作联动，从开始该移动至完成之间，使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔从第1间隔变化成第2间隔。

(7)在上述实施方式中，以取出控制中卡合部46开始从突出位置向退回位置移动至完成之间、使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔从第2间隔变化成第1间隔的结构为例进行了说明。但是，取出控制中使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔变化的时机不限于卡合部46的移动中。例如，也可以构成为，卡合部46从突出位置向退回位置移动后，使一对第1引导部28的宽度方向B的间隔从第2间隔变化成第1间隔。

(8)在上述实施方式中，以与作为物品的容器W接触的接触部为与容器W的被卡合部5卡合的卡合部46的结构为例进行了说明。但是，移载装置24的接触部的结构不限于此。例如，移载装置24的接触部也可以是在将物品的底面从下方抄起来支承的状态下使物品沿伸出退回方向A移动的叉等。或者，移载装置24的接触部也可以是推压物品的退回侧A2或突出侧A1的侧面来使物品沿伸出退回方向A移动的推压部。

(9)另外，上述各实施方式中公开的结构只要不产生矛盾就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用。关于该其他结构，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内适当地进行各种改变。

3.上述实施方式的概要 以下，对上述内容中说明的物品搬运车的概要进行说明。

一种物品搬运车，具备行进台车和移载装置，前述行进台车沿容纳物品的容纳架行进，前述移载装置被搭载于前述行进台车，使与物品接触的接触部沿伸出退回方向从退回位置突出移动至突出位置来将物品移载至前述容纳架，其特征在于，将沿着上下方向的上下方向观察时相对于前述伸出退回方向正交的方向设为宽度方向，还具备一对第1引导部、引导驱动装置和控制部，前述一对第1引导部相对于被前述移载装置移载的物品位于前述宽度方向的两侧，将该物品沿前述伸出退回方向引导，前述引导驱动装置使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔变化，前述控制部控制前述引导驱动装置，前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部开始从前述退回位置向前述突出位置移动至完成之间，扩大一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔。

根据本结构，直接触部从退回位置向突出位置移动的途中，一对第1引导部的宽度方向的间隔不扩大。因此，将物品从移载装置移载至容纳架的情况下，能够借助一对第1引导部将物品沿伸出退回方向适当地引导。并且，从接触部从退回位置向突出位置移动的途中之后，一对第1引导部的宽度方向的间隔扩大。因此，相对于基于第1引导部的物品向宽度方向的移动的限制被缓和。由此，行进台车相对于容纳架的停止位置在宽度方向上偏离的情况下等，即使有物品由于容纳架的作用而沿宽度方向移动的情况，也能够避免由容纳架和第1引导部夹持物品。因此，移载装置相对于容纳架的宽度方向的偏离比较大的情况下也能够适当地移载物品。

这里，优选地，还具备回转装置，前述回转装置使前述移载装置相对于前述行进台车回转，使得改变前述上下方向观察时的前述接触部的前述伸出退回方向。

根据本结构，通过改变移载装置的伸出退回方向，能够相对于处于不同方向的容纳架移载物品。此外，行进台车相对于容纳架的倾斜比较大的情况下，借助回转装置使移载装置回转，由此，也能够使接触部的伸出退回方向配合容纳架的方向，能够适当地移载物品。此外，借助回转装置使移载装置回转后也会有移载装置相对于容纳架的旋转相位的偏离残留的情况。但是，根据本结构，即使由于容纳架的作用而有物品沿宽度方向移动的情况，从接触部从退回位置向突出位置移动的途中后，基于第1引导部的相对于物品向宽度方向的移动的限制被缓和，所以能够避免由容纳架和第1引导部夹持物品。因此，移载装置相对于容纳架的旋转相位的偏离比较大的情况下也能够适当地移载物品。

此外，优选地，前述容纳架具备一对第2引导部，前述一对第2引导部相对于被前述移载装置移载的物品位于前述宽度方向的两侧，将该物品沿前述伸出退回方向引导，前述引导驱动装置构成为，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔变化成与一对前述第2引导部的前述宽度方向的间隔对应的第1间隔、比前述第1间隔宽的第2间隔，前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部开始从前述退回位置向前述突出位置移动至完成之间，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第1间隔变化成前述第2间隔。

根据本结构，容纳架具备第2引导部，由此，在将物品从移载装置移载至容纳架的情况下，能够借助第1引导部和第2引导部引导物品。此外，行进台车相对于容纳架的停止位置在宽度方向上偏离，由此，即使有由于第2引导部的作用而物品沿宽度方向移动的情况，接触部从退回位置向突出位置移动的途中之后，一对第1引导部的宽度方向的间隔也变得与一对第2引导部的宽度方向的间隔对应的间隔相比扩大，相对于基于第1引导部的物品向宽度方向的移动的限制被缓和。因此，能够避免由第1引导部和第2引导部夹持物品，即使为移载装置相对于容纳架的宽度方向的偏离比较大的情况也能够适当地移载物品。

此外，优选地，前述控制部在被前述移载装置移载的物品的前述容纳架侧的端部即架侧端部呈被前述第2引导部引导的状态后，控制前述引导驱动装置，使得使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第1间隔变化成前述第2间隔。

根据本结构，将物品从移载装置移载至容纳架的情况下，能够借助第1引导部和第2引导部连续地引导物品。此外，物品呈被第2引导部引导的状态后，将一对第1引导部的宽度方向的间隔扩大来将限制缓和，所以也能够适当地避免由第1引导部和第2引导部夹持物品。因此，移载装置相对于容纳架的宽度方向的偏离比较大的情况，也能够借助第1引导部和第2引导部适当地引导物品且移载。

此外，优选地，前述移载装置还构成为，使前述接触部沿前述伸出退回方向从前述突出位置退回移动至前述退回位置，将物品从前述容纳架移载至前述移载装置，前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在使前述接触部开始从前述突出位置向前述退回位置移动至完成之间，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第2间隔变化成前述第1间隔，或者在前述接触部从前述突出位置向前述退回位置的移动完成后，控制前述引导驱动装置，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第2间隔变化成前述第1间隔。

根据本结构，直至接触部从突出位置向退回位置移动的途中或接触部的移动完成，一对第1引导部的宽度方向的间隔为第2间隔，所以呈相对于基于第1引导部的物品向宽度方向的移动的限制被缓和的状态。因此，能够避免由容纳架和第1引导部夹持物品，即使是移载装置相对于容纳架的宽度方向的偏离比较大的情况下也能够适当地移载物品。

此外，优选地，前述移载装置除了前述接触部还具备移载驱动部，前述移载驱动部使前述接触部沿着前述伸出退回方向从前述退回位置突出移动至前述突出位置，在前述接触部和前述移载驱动部的连接部设置有轴支承部，前述轴支承部将前述接触部绕沿着前述上下方向的旋转轴心能够旋转地支承。

根据本结构，借助移载装置移载物品的途中，即使为物品上下方向观察时相对于移载装置倾斜的情况下，也能够使与物品接触的接触部追随物品来绕旋转轴心旋转。因此，能够抑制过大的负荷作用于物品和接触部接触的部位。

此外，优选地，前述轴支承部具有相对于前述接触部和前述移载驱动部的相对旋转施加旋转阻力的阻力部。

根据本结构，能够将接触部相对于移载驱动部的旋转相位保持成适合与物品接触的姿势，所以容易适当地进行相对于物品的接触。

此外，优选地，一对前述第1引导部构成为绕沿着前述上下方向的摆动轴心摆动，前述引导驱动装置与突出侧连结，前述突出侧与前述伸出退回方向上的作为前述第1引导部的中央位置的引导中央位置相比靠前述伸出退回方向上的前述容纳架存在的一侧，前述摆动轴心被配置于退回侧，前述退回侧与前述引导中央位置相比靠与前述突出侧相反的一侧。

根据本结构，借助引导驱动装置，使一对第1引导部绕摆动轴心摆动，由此能够使一对第1引导部的宽度方向的间隔变化成第1间隔和第2间隔。由此，与使一对第1引导部沿宽度方向滑动移动而使宽度方向的间隔变化的情况相比，能够实现用于使一对第1引导部的宽度方向的间隔变化的结构的简单化。

此外，优选地，前述控制部控制前述引导驱动装置，使得与前述接触部向前述伸出退回方向的移动联动，使一对前述第1引导部的间隔变化。

根据本结构，例如，与借助传感器检测实际的物品的位置而该物品移动至既定的位置的情况下使一对第1引导部的间隔变化的结构相比，能够减少使一对第1引导部的间隔变化的时机的偏离，并且能够实现用于使一对第1引导部的宽度方向的间隔变化的结构的简单化。

附图标记说明

1：容纳架

2：物品搬运车

14：第2引导部

21：行进台车

24：移载装置

26：回转装置

28：第1引导部

29：引导驱动装置

46：卡合部(接触部)

47：移载驱动部

63：轴支承部

64：阻力部

A：伸出退回方向

A1：突出侧

A2：退回侧

B：宽度方向

D：第1引导部的宽度方向的间隔

D1：第1间隔

D2：第2间隔

E：第2引导部的宽度方向的间隔

H：控制部

P3：摆动轴心

W：容器(物品)

WA：架侧端部

Z：上下方向。

Claims (9)

1.一种物品搬运车，具备行进台车和移载装置，前述行进台车沿容纳物品的容纳架行进，前述移载装置被搭载于前述行进台车，使与物品接触的接触部沿伸出退回方向从退回位置突出移动至突出位置来将物品移载至前述容纳架，其特征在于，

将沿着上下方向的上下方向观察时相对于前述伸出退回方向正交的方向设为宽度方向，

还具备一对第1引导部、引导驱动装置和控制前述引导驱动装置的控制部，

前述一对第1引导部相对于被前述移载装置移载的物品位于前述宽度方向的两侧，将该物品沿前述伸出退回方向引导，

前述引导驱动装置使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔变化，

前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部开始从前述退回位置向前述突出位置移动至完成之间，扩大一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔。

2.如权利要求1所述的物品搬运车，其特征在于，

还具备回转装置，前述回转装置使前述移载装置相对于前述行进台车回转，使得改变前述上下方向观察时的前述接触部的前述伸出退回方向。

3.如权利要求1或2所述的物品搬运车，其特征在于，

前述容纳架具备一对第2引导部，前述一对第2引导部相对于被前述移载装置移载的物品位于前述宽度方向的两侧，将该物品沿前述伸出退回方向引导，

前述引导驱动装置构成为，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔变化成与一对前述第2引导部的前述宽度方向的间隔对应的第1间隔、比前述第1间隔宽的第2间隔，

前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部开始从前述退回位置向前述突出位置移动至完成之间，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第1间隔变化成前述第2间隔。

4.如权利要求3所述的物品搬运车，其特征在于，

前述控制部在被前述移载装置移载的物品的前述容纳架侧的端部即架侧端部呈被前述第2引导部引导的状态后，控制前述引导驱动装置，使得使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第1间隔变化成前述第2间隔。

5.如权利要求3或4所述的物品搬运车，其特征在于，

前述移载装置还构成为，使前述接触部沿前述伸出退回方向从前述突出位置退回移动至前述退回位置，将物品从前述容纳架移载至前述移载装置，

前述控制部控制前述引导驱动装置，使得在使前述接触部开始从前述突出位置向前述退回位置移动至完成之间，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第2间隔变化成前述第1间隔，或者控制前述引导驱动装置，使得在前述接触部从前述突出位置向前述退回位置的移动完成后，使一对前述第1引导部的前述宽度方向的间隔从前述第2间隔变化成前述第1间隔。

6.如权利要求1至5中任一项所述的物品搬运车，其特征在于，

前述移载装置除了前述接触部还具备移载驱动部，前述移载驱动部使前述接触部沿着前述伸出退回方向从前述退回位置突出移动至前述突出位置，

在前述接触部和前述移载驱动部的连接部处设置有轴支承部，前述轴支承部将前述接触部绕沿着前述上下方向的旋转轴心能够旋转地支承。

7.如权利要求6所述的物品搬运车，其特征在于，

前述轴支承部具有相对于前述接触部和前述移载驱动部的相对旋转施加旋转阻力的阻力部。

8.如权利要求1至7中任一项所述的物品搬运车，其特征在于，

一对前述第1引导部构成为绕沿着前述上下方向的摆动轴心摆动，

前述引导驱动装置与突出侧连结，前述突出侧与前述伸出退回方向上的作为前述第1引导部的中央位置的引导中央位置相比靠前述伸出退回方向上的前述容纳架存在的一侧，

前述摆动轴心被配置于退回侧，前述退回侧与前述引导中央位置相比靠与前述突出侧相反的一侧。

9.如权利要求1至8中任一项所述的物品搬运车，其特征在于，

前述控制部控制前述引导驱动装置，使得与前述接触部向前述伸出退回方向的移动联动，使一对前述第1引导部的间隔变化。

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