CN114981187A - 物品收纳设备 - Google Patents

Abstract

前述控制部能够使移载机（21）执行第1物品取出动作和第2物品位置调整动作，前述第1物品取出动作为，成使卡止部（212）卡止于第1物品（91）的后表面部（912）的状态，使卡止部（212）往进深方向近前侧（X1）移动来进行，前述第2物品位置调整动作为，使已配置在第1物品（91）与第2物品（92）的进深方向（X）之间的卡止部（212），朝向进深方向里侧（X2），移动至与位于第2物品适当位置（P2）的第2物品（92）的前表面部（921）的位置对应的位置，移载机（21）所进行的第1物品取出动作的执行中，在卡止部（212）已配置在第1物品（91）与第2物品（92）之间后，使移载机（21）进行第2物品位置调整动作，在完成第2物品位置调整动作之后，完成前述第1物品取出动作。

Description

物品收纳设备

技术领域

本发明涉及一种物品收纳设备，其具备物品收纳架和搬运物品的搬运装置，前述物品收纳架具备能够收纳物品的收纳部。

背景技术

像这样的物品收纳设备的一例已公开在日本专利第5541178号公报(专利文献1)中。以下，在背景技术的说明中于括号内所标注的附图标记是专利文献1的附图标记。

专利文献1中记载的物品收纳设备具备：收纳部(11)，能够将两个物品(W)在进深方向(X)上排列来收纳；搬运装置(3)，沿着与进深方向(X)交叉的搬运方向(Y)来搬运物品(W)。此外，搬运装置(3)具备使物品(W)在进深方向(X)上移动的移载机(29)，借助此移载机(29)来对于收纳部(11)移载物品(W)。

专利文献：日本专利第5541178号公报。

然而，在专利文献1中记载的物品收纳设备中，会有下述情况：因搬运装置(3)的运作等而产生振动，导致收纳在收纳部(11)的物品(W)产生位置偏移。已位置偏移的物品(W)的位置调整，能够利用设置于搬运装置(3)的移载机(29)来进行。

这里，在收纳在收纳部(11)的两个物品(W)中，在进行进深方向(X)中配置在远离搬运装置(3)的一侧(里侧)的物品(W)的位置调整的情况下，由于在进深方向(X)上配置在接近搬运装置(3)的一侧(近前侧)的物品(W)会成为妨碍，难以从搬运装置(3)的一侧检测出里侧的物品(W)的位置，因此要适当地进行里侧的物品(W)的位置调整是困难的。另一方面，为了适当地从搬运装置(3)的一侧进行里侧的物品(W)的位置的检测，必须暂时将近前侧的物品(W)搬运至另外的场所，若为了像这样的搬运而妨碍物品(W)相对于收纳部(11)的出入库动作，则会使作为设备整体的出入库能力降低。若为了避免此情形而优先地执行设备的出入库动作，由于进行物品(W)的位置调整的机会会变少，因此会有无法在适当的时间点进行位置调整，造成收纳在收纳部(11)的物品(W)的位置偏移变大的情况。像这样，在以往的技术中，为了适当地进行里侧的物品的位置调整，必须进行搬运不直接涉及位置调整的近前侧的物品(W)等的另外的动作、或必须中断其他物品(W)的出入库动作等，无法有效率地进行里侧的物品的位置调整。

发明内容

鉴于上述实际情形，期望实现一种物品收纳设备，前述物品收纳设备在具备能够将两个物品在进深方向上排列来收纳的收纳部的结构中，能够有效率地进行配置在进深方向的里侧的物品的位置调整。

本申请的物品收纳设备具备：物品收纳架，具备能够将两个物品在进深方向上排列来收纳的收纳部；搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；及控制部，控制前述搬运装置的工作；前述搬运装置具备进行取出动作的移载机，前述取出动作在前述进深方向上使前述物品移动，从前述物品收纳架取出前述物品，在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向里侧，将前述收纳部的收纳在前述进深方向近前侧的前述物品设为第1物品，将前述收纳部的收纳在前述进深方向里侧的前述物品设为第2物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为第2物品适当位置，前述移载机具备卡止部和使前述卡止部移动的驱动部，前述卡止部卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部或前述物品的朝向前述进深方向里侧的后表面部的某一个，前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行第1物品取出动作和第2物品位置调整动作，前述第1物品取出动作为，将前述卡止部配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间后，成使前述卡止部卡止于前述第1物品的前述后表面部的状态，使前述卡止部往前述进深方向近前侧移动，进行前述第1物品的前述取出动作，前述第2物品位置调整动作为，使已配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间的前述卡止部，朝向前述进深方向里侧，移动至与位于前述第2物品适当位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品取出动作的执行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品与前述第2物品之间后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，完成前述第1物品取出动作。

根据本结构，移载机执行第2物品位置调整动作，使卡止部朝向进深方向里侧移动至与位于第2物品适当位置的第2物品的前表面部的位置对应的位置，由此即使在执行第2物品位置调整动作以前，第2物品从第2物品适当位置往进深方向近前侧位置偏移的情况下，仍然能够借助该卡止部使第2物品往进深方向里侧移动而使其位于第2物品适当位置。并且，根据本结构，由于是在第1物品取出动作的执行中的第1物品与第2物品之间配置有卡止部后，进行像这样的第2物品位置调整动作，因此能够利用为了取出第1物品而使卡止部移动的动作，来进行相对于成为取出的对象的第1物品而收纳于进深方向里侧的第2物品的位置调整。从而，根据本结构，变得能够有效率地进行收纳于收纳部的进深方向里侧的第2物品的位置调整。

本申请的技术的更进一步的特征与优点，通过参照附图所记述的以下例示性且非限定的实施方式的说明应能够变得更加明确。

附图说明

图1是物品收纳设备的概略立体图。

图2是显示物品收纳架的主要部位的立体图。

图3是显示搬运装置的主要部位的立体图。

图4是显示搬运装置的主要部位的进深方向视图。

图5是物品收纳设备的控制框图。

图6是搬运装置的控制框图。

图7是第1物品移交动作的说明图。

图8是第2物品移交动作的说明图。

图9是第1物品取出动作的说明图。

图10是第2物品取出动作的说明图。

图11是第1物品取出动作中所执行的第2物品位置调整动作的说明图。

图12是显示其他实施方式的物品收纳设备的概略立体图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明物品收纳设备的实施方式。

[物品收纳设备的概略结构]

如图1所示，物品收纳设备100具备：物品收纳架1，具备能够将两个物品90在进深方向上X排列来收纳的收纳部13；搬运装置2，沿着与进深方向X交叉的搬运方向来搬运物品90；控制部C2(参照图6)，控制搬运装置2的工作。在本实施方式中，一对物品收纳架1隔着搬运装置2而配置于进深方向X的两侧。

搬运装置2具备进行取出动作的移载机21，前述取出动作在进深方向X上使物品90移动，从物品收纳架1(收纳部13)取出物品90。在本实施方式中，移载机21构成为除了像这样的取出动作之外，还会进行将物品90移交至物品收纳架1(收纳部13)的移交动作。即，移载机21构成为相对于物品收纳架1的收纳部13进行移载物品90的移载动作，该移载动作中包含上述的取出动作及移交动作。

这里，“进深方向X”是搬运装置2相对于物品收纳架1(收纳部13)来使物品90出入的方向。即，进深方向X等于移载机21所进行的物品90相对于收纳部13的移载方向。以下，在进深方向X中，将搬运装置2相对于物品收纳架1所在的一侧设为进深方向近前侧X1，将其相反侧设为进深方向里侧X2。此外，将相对于进深方向X俯视时正交的方向设为“宽度方向Y”。宽度方向Y等于搬运装置2所进行的物品90的搬运方向。此外，在本例中，宽度方向Y也等于物品收纳架1的前表面(设置有用于移载物品90的开口的假想面)在水平方向上延伸的方向。另外，一对物品收纳架1是彼此相同的构造。以下，关于物品收纳架1来说明的情况下，只要未特别提及，就将一对物品收纳架1当中的一方作为对象。

在本实施方式中，物品收纳架1具备：收纳部13，收纳物品90；多个支柱11，在进深方向X及宽度方向Y上互相隔着预定间隔而配置；梁12，设置于在宽度方向Y上相邻的一对支柱11之间。

如图2所示，在本实施方式中，将收纳部13的载置物品90的面设为载置面13F。收纳部13具备形成有该载置面13F的架板部件130。该架板部件130是在多个位置上弯曲的板状部件。并且，在架板部件130的上表面上形成有载置面13F。在本实施方式中，一个收纳部13由宽度方向Y上排列的多个架板部件130构成。在本例中，借助在宽度方向Y上排列的四个架板部件130来构成一个收纳部13。

在本实施方式中，在宽度方向Y上相邻的一对支柱11之间，在宽度方向Y上排列而配置有多个收纳部13。一个收纳部13构成为能够将两个物品90在进深方向X上排列来收纳。即，各收纳部13具备载置面13F，前述载置面13F具有比两个物品90的进深方向X的尺寸的合计更大的进深方向X的长度，并且具有比一个物品90的宽度方向Y的尺寸更大的宽度方向Y的长度。此外，在本实施方式中，排列在宽度方向Y上的多个收纳部13的组设置成涵盖沿上下方向Z的多层。此外，在本实施方式中，搬运装置2对应于多层收纳部13的每一层而设置于多层。

如图1所示，在物品收纳设备100中设置有升降机4，前述升降机4沿着上下方向Z升降，能够将物品90搬运至对应于多层收纳部13的每一层的高度。例如升降机4具备：杆，沿着上下方向Z延伸；物品载置台，被马达驱动，沿着该杆升降。

在宽度方向Y上的升降机4与物品收纳架1之间，设置有在两者之间搬运物品90的中转输送机3。中转输送机3对应于多层收纳部13的每一层而设置于多层，在载置有物品90的状态下沿着宽度方向Y来搬运该物品90。例如中转输送机3是借助辊式输送机或带式输送机等所构成的。在图示的例子中，在宽度方向Y上排列而配置的物品收纳架1、中转输送机3、及升降机4的组在进深方向X上隔着搬运装置2设置有一对。但是，并不限定于像这样的结构，物品收纳架1、中转输送机3、及升降机4的组也可相对于搬运装置2的搬运路径仅设置于进深方向X的一侧。

在本实施方式的物品收纳设备100中，借助升降机4、中转输送机3、及搬运装置2来进行物品90的出入库。但是，关于升降机4或中转输送机3等的搬运装置，并非物品收纳设备100所必须的结构，此外，相反地，除了升降机4或中转输送机3之外，也可借助其他搬运装置(或人)来进行物品90的出入库。

[物品]

这里，关于为搬运装置2的搬运对象(移载机21的移载对象)且为收纳部13的收纳对象的物品90进行说明。另外，在以下的物品90的说明中，在定义某一“方向”或某一“侧”的情况下，将物品90已收纳于收纳部13的状态设为基准。

在本实施方式中，物品90是容置商品等的容器。更具体而言，物品90设为树脂制的容器(例如，容器箱或折叠自如的所谓折叠容器箱等)。

如图2所示，在本实施方式中，物品90具备主体部900、形成为从主体部900往下方突出的底部904(参照图4)。在本实施方式中，主体部900是容置商品等的部分，且形成为箱状。并且，主体部900具备：前表面部901，在物品90已收纳于收纳部13的状态下，形成于朝向进深方向近前侧X1的前表面；后表面部902，形成于朝向进深方向里侧X2的后表面；及侧面部903，形成于朝向宽度方向Y的两侧面的每一个。一对侧面部903互相朝向宽度方向Y上的相反侧。另外，前表面部901与后表面部902是互相相同的构造，根据物品90的收纳状态不同，任一者都可能成为前表面部901或后表面部902。

底部904是在物品90已收纳于收纳部13的状态下，载置于收纳部13的载置面13F的部分。如图4所示，在借助搬运装置2搬运物品90的状态下，底部904被搬运装置2(详细而言为后述的行进台车20的支承面20F)从下方支承。在本例中，底部904涵盖行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F地滑动，由此在搬运装置2与收纳部13之间移载物品90。在本实施方式中，俯视时，底部904比主体部900更小。

如上所述，收纳物品90的收纳部13构成为能够将两个物品90在进深方向X上排列来收纳。这里，将收纳部13的收纳于进深方向近前侧X1的物品90设为第1物品91，将收纳部13的收纳于进深方向里侧X2的物品90设为第2物品92。在本实施方式中，在收纳部13处设定有载置第1物品91的第1载置区域A1，在收纳部13的比第1载置区域A1靠进深方向里侧X2设定有载置第2物品92的第2载置区域A2。

以下，将载置于第1载置区域A1的状态的物品90、或成为载置于第1载置区域A1的对象的物品90定义为第1物品91。此外，将载置于第2载置区域A2的状态的物品90、或成为载置于第2载置区域A2的对象的物品90定义为第2物品92。即，正在对第1载置区域A1移载中的物品90，这里也是设为第1物品91。关于第2物品92也是同样。此外，在本图中，以910、911、912、913的附图标记来表示第1物品91的主体部、前表面部、后表面部、侧面部。同样地，在本图中，以920、921、922、923的附图标记来表示第2物品92的主体部、前表面部、后表面部、侧面部。另外，在不特别区别第1物品91与第2物品92的情况下，简称为物品90。

[物品收纳架的构成]

如图1及图2所示，物品收纳架1具备收纳部13，前述收纳部13具有载置物品90的载置面13F，收纳在载置面13F上沿着进深方向X滑动而被移载的物品90。

收纳部13构成为能够将两个物品90在进深方向X上排列来收纳。如上所述，在本实施方式中，收纳部13具备在宽度方向Y上排列的多个架板部件130。收纳部13的载置面13F借助该收纳部13所具备的多个架板部件130各自的上表面而构成。

在本实施方式中，如图7及图9所示，将收纳部13的第1物品91的适当位置设为第1物品适当位置P1，将载置面13F中的第1物品适当位置P1的载置第1物品91的区域定义为第1载置区域A1。第1载置区域A1是设定在载置面13F的一部分的区域。

此外，在本实施方式中，如图8及图10所示，将收纳部13的第2物品92的适当位置设为第2物品适当位置P2，将载置面13F中的第2物品适当位置P2的载置第2物品92的区域定义为第2载置区域A2。第2载置区域A2是设定在载置面13F的一部分的区域。

如图2所示，在本实施方式中，相对于第1载置区域A1及第2载置区域A2的每一个而在宽度方向Y的两侧，设置有从载置面13F往上方突出的宽度方向限制体14y。由此，能够限制收纳在收纳部13的物品90的宽度方向Y的位置。

在本实施方式中，在收纳部13收纳有物品90的状态下，宽度方向限制体14y相对于该物品90配置在宽度方向Y的两侧。在本例中，宽度方向限制体14y相对于第1载置区域A1配置在宽度方向Y的两侧。在图示的例子中，在相对于第1载置区域A1的宽度方向Y的两侧的每一侧，在进深方向X上分开地配置有一对宽度方向限制体14y。即，相对于一个第1载置区域A1配置有四个宽度方向限制体14y。由此，由于能够限制第1物品91绕着正交于载置面13F的轴而旋转，因此变得较容易将第1物品91的姿势限制为适当的姿势。换言之，能够将第1物品91的姿势限制成使第1物品91的一侧面部913沿着进深方向X，并且使第1物品91的前表面部911及后表面部912沿着宽度方向Y。从而，实现较容易以适当的姿势来移载第1物品91的结构。在本例中，为了提升像这样的限制功能，宽度方向限制体14y的每一个配置于下述位置：为第1载置区域A1的外侧，且与该第1载置区域A1的宽度方向Y的边界相邻的位置。此外，宽度方向限制体14y对于第2载置区域A2也配置成和关于第1载置区域A1的情况相同。即，在本例中，相对于一个第2载置区域A2而配置有四个宽度方向限制体14y。从而，实现较容易以适当的姿势来移载第2物品92的结构。

在本实施方式中，相对于第2载置区域A2而在进深方向里侧X2，设置有从载置面13F往上方突出的进深方向限制体14x。由此，能够限制收纳在收纳部13的第2物品92比进深方向限制体14x向进深方向里侧X2移动的情形。

在本实施方式中，进深方向限制体14x相对于载置于第2载置区域A2的状态的第2物品92配置于进深方向里侧X2。在本例中，进深方向限制体14x相对于第2载置区域A2而配置于进深方向里侧X2。更详细而言，进深方向限制体14x配置于下述位置：为第2载置区域A2的外侧，且与该第2载置区域A2的进深方向里侧X2的边界相邻的位置。在本例中，相对于第2载置区域A2而在进深方向里侧X2配置有一个进深方向限制体14x。但是，并不限定于此，也可以将多个进深方向限制体14x配置于第2载置区域A2的进深方向里侧X2。

在本实施方式中，宽度方向限制体14y与进深方向限制体14x的每一个借助除了架板部件130之外的部件来构成，通过安装在架板部件130来配置于收纳部13。但是，并不限定于此，宽度方向限制体14y及进深方向限制体14x当中至少一方也可和架板部件130一体地构成。

这里，上述的第1物品适当位置P1(参照图7等)是收纳部13的第1物品91的适当位置。在本实施方式中，第1物品适当位置P1为下述位置：在宽度方向Y上，在借助宽度方向限制体14y限制宽度方向Y的位置的状态下收纳在收纳部13的第1物品91的位置，将第1物品91的一侧面部913中的宽度方向Y的位置定义为基准。此外，第1物品适当位置P1是以下述方式收纳于收纳部13的第1物品91的位置：在进深方向X上，使第1物品91的前表面部911位于从收纳部13的进深方向近前侧X1的端部往进深方向里侧X2远离规定距离的位置，将第1物品91的前表面部911或后表面部912的进深方向X的位置定义为基准。在本例中，如图7等所示，进深方向X上的第1物品适当位置P1将第1物品91的后表面部912定义为基准。即，在图中在第1物品91的后表面部912位于单点划线所示的第1物品适当位置P1的状态下，第1物品91在进深方向X上位于第1物品适当位置P1。

此外，上述的第2物品适当位置P2(参照图7等)是收纳部13的第2物品92的适当的位置。在本实施方式中，第2物品适当位置P2为下述位置：在宽度方向Y上，在借助宽度方向限制体14y限制宽度方向Y的位置的状态下收纳在收纳部13的第2物品92的位置，并且将第2物品92的一侧面部923的宽度方向Y的位置定义为基准。此外，第2物品适当位置P2是以下述方式来收纳于收纳部13的第2物品92的位置：在进深方向X上，使第2物品92的后表面部922位于从收纳部13的进深方向里侧X2的端部往进深方向近前侧X1远离规定距离的位置，并且将第2物品92的前表面部921或后表面部922的进深方向X的位置定义为基准。在本例中，如图7等所示，进深方向X上的第2物品适当位置P2将第2物品92的后表面部922定义为基准。即，在图中在第2物品92的后表面部922位于单点划线所示的第2物品适当位置P2的状态下，第2物品92在进深方向X上位于第2物品适当位置P2。另外，在图7等中虽然省略详细的图示，但是在本例中，位于第2物品适当位置P2的第2物品92的后表面部922配置成比进深方向限制体14x(参照图2)靠进深方向近前侧X1。

[搬运装置的结构]

如图1所示，搬运装置2沿着宽度方向Y来搬运物品90。此外，搬运装置2使物品90沿着进深方向X移动而相对于收纳部13来移载该物品90。

在本实施方式中，搬运装置2具备：行进轨道2R，沿着宽度方向Y地配置；及行进台车20，受行进轨道2R所支承并且沿着该行进轨道2R来行进。行进轨道2R相对于沿着宽度方向Y排列的多个收纳部13设置于进深方向近前侧X1。在本实施方式中，行进轨道2R与物品收纳架1的进深方向近前侧X1的梁12一体地设置。行进台车20具备能够从下方支承物品90的支承面20F(参照图3及图4)。行进台车20构成为在借助支承面20F支承着物品90的状态下在行进轨道2R处行进，由此搬运装置2沿着宽度方向Y来搬运物品90。

搬运装置2具备移载机21，前述移载机21构成为进行对物品收纳架1的收纳部13移载物品90的移载动作。移载机21构成为通过使物品90沿着进深方向X移动来对收纳部13移载物品90。更具体而言，如图7等所示，搬运装置2构成为在行进台车20中的支承面20F上及收纳部13的载置面13F上使物品90沿着进深方向X滑动，由此对于收纳部13移载该物品90。

如图3及图4所示，移载机21具备：卡止部212，卡止于物品90的朝向进深方向近前侧X1的前表面部901或物品90的朝向进深方向里侧X2的后表面部902(参照图2)的任一者；及驱动部M(参照图6)，使卡止部212移动。移载机21构成为在已使卡止部212卡止于物品90的前表面部901或后表面部902的状态下，使物品90在进深方向X上移动，对于收纳部13移载物品90。另外，如上所述，在移载机21所进行的移载动作中，包含从收纳部13取出物品90的取出动作、以及将物品90移交至收纳部13的移交动作。

在本实施方式中，移载机21具备移载臂211，前述移载臂211构成为沿着进深方向X进退自如。这里，移载机21具备在宽度方向Y上隔着间隔而配置的一对移载臂211。一对移载臂211构成为相对于成为移载对象的物品90而穿过宽度方向Y的两侧来进退。即，一对移载臂211当中的一方相对于物品90的一个侧面部903(参照图2)而穿过宽度方向Y的外侧来进退，一对移载臂211当中的另一方相对于该物品90的另一个侧面部903而穿过宽度方向Y的外侧来进退。移载臂211借助进退用马达M1(参照图6)而沿着进深方向X受到进退驱动。

在本实施方式中，移载臂211具备：支承部211s，固定于行进台车20；第1臂211a，被支承成相对于支承部211s在进深方向X上相对移动自如；第2臂211b，被支承成相对于第1臂211a在进深方向X上相对移动自如。并且，形成为下述结构：第1臂211a相对于支承部211s在进深方向X上相对移动，且第1臂211a与第2臂211b在进深方向X上相对移动，由此，移载臂211在进深方向X上伸缩。在本实施方式中，卡止部212设置于第2臂211b。借助像这样的结构，移载臂211变得能够在进深方向X上进退来使物品90在进深方向X上移动。

伴随于移载动作而卡止于物品90的卡止部212设置于移载臂211。在本例中，卡止部212设置于移载臂211的第2臂211b，构成为伴随于第2臂211b在进深方向X上移动而在进深方向X上移动。此外，卡止部212构成为被移载臂211支承成绕着沿进深方向X的轴心旋绕自如，通过该旋绕，将状态变更成突出状态与非突出状态，前述突出状态是从移载臂211往宽度方向Y上的另一方的移载臂211侧突出的状态，前述非突出状态是不往宽度方向Y中的另一方的移载臂211侧突出的状态。卡止部212在突出状态下配置于在进深方向X视角下与移载对象的物品90重叠的位置，在非突出状态下配置于在进深方向X视角下不与移载对象的物品90重叠的位置。

在本实施方式中，卡止部212借助旋绕用马达M2(参照图6)，绕着沿进深方向X的轴心受到旋绕驱动。另外，在本实施方式中，用于使移载臂211进退的进退用马达M1与用于使卡止部212旋绕的旋绕用马达M2相当于“驱动部M”。在包含进退用马达M1与旋绕用马达M2而构成的驱动部M中，也可包含用于实现移载机21的其他动作的机构或装置等(马达等)。例如，在移载机21具备用于使一对移载臂211沿着宽度方向Y接近及远离的马达(接近远离用马达)的情况下，驱动部M也可构成为包含此接近远离用马达。

移载机21在移载动作当中进行移交动作的情况下，在已使卡止部212卡止于物品90的前表面部901的状态下使其往进深方向里侧X2移动，由此使物品90往进深方向里侧X2移动。此外，移载机21在移载动作当中进行取出动作的情况下，在已使卡止部212卡止于物品90的后表面部902的状态下使其往进深方向近前侧X1移动，由此使物品90往进深方向近前侧X1移动。

在本实施方式中，多个卡止部212在移载臂211上配置成为互相在进深方向X上远离的位置关系。在本例中，卡止部212包含：第1卡止部212a，相对于成为移载对象地点的收纳部13配置在进深方向X上的最远的位置；第2卡止部212b，相对于成为移载对象地点的收纳部13配置在进深方向X上的最近的位置；及中间卡止部212m，配置在第1卡止部212a与第2卡止部212b的进深方向X之间。即，在将成为移载对象地点的收纳部13设为基准而定义了进深方向近前侧X1及进深方向里侧X2的情况下，第1卡止部212a配置于移载臂211的进深方向近前侧X1的部分(在图示的例子中为进深方向近前侧X1的端部)，第2卡止部212b配置于移载臂211的进深方向里侧X2的部分(在图示的例子中为进深方向里侧X2的端部)，中间卡止部212m配置在这些卡止部212a、212b的进深方向X之间。第1卡止部212a、第2卡止部212b、及中间卡止部212m设置于一对移载臂211的每一个。一对第1卡止部212a构成为相对于移载臂211(这里为第2臂211b)配置在进深方向X的互相相同的位置，互相协同合作而卡止于物品90。关于一对第2卡止部212b及一对中间卡止部212m也是同样地构成。

在本实施方式中，第1卡止部212a用于将第1物品91移交至收纳部13的第1载置区域A1而发挥功能(参照图7)。中间卡止部212m用于将第2物品92移交至收纳部13的第2载置区域A2而发挥功能(参照图8)。第2卡止部212b用于取出收纳部13的第1载置区域A1所载置的第1物品91、以及用于取出收纳部13的第2载置区域A2所载置的第2物品92而发挥功能(参照图9及图10)。此外，在本实施方式中，如图1所示，一对物品收纳架1的双方各自的收纳部13都可能成为移载对象地点。即，根据指定为移载对象地点的收纳部13是设置于一对物品收纳架1当中的某一个，在将搬运装置2设为基准的情况下，进深方向近前侧X1与进深方向里侧X2可能成为相反的关系。该情况下，第1卡止部212a与第2卡止部212b的关系也相反。即，根据成为移载对象地点的收纳部13，第1卡止部212a可能成为第2卡止部212b。此外，第2卡止部212b可能成为第1卡止部212a。

[物品收纳设备的控制结构]

如图5所示，物品收纳设备100具备整合地管理设备整体的整合控制装置C。整合控制装置C构成为生成搬运指令，并且将该搬运指令发送至搬运装置2，前述搬运指令是将物品90搬运至物品收纳架1所具备的多个收纳部13(参照图1)的某个、或从多个收纳部13的某个搬运物品90。在本实施方式中，整合控制装置C构成为对搬运装置2、中转输送机3、及升降机4发送上述搬运指令。已接收到搬运指令的搬运装置2、中转输送机3、及升降机4互相协同合作，将物品90搬运至目的的地点。

如图6所示，搬运装置2具备有控制该搬运装置2的工作的控制部C2。控制部C2构成为控制搬运装置2所具有的各功能部。在本实施方式中，控制部C2构成为控制：行进用马达20m，用于驱动行进台车20行进；进退用马达M1，用于驱动移载机21的移载臂211(参照图3等)进退；及旋绕用马达M2，用于驱动移载臂211所支承的卡止部212旋绕。另外，在本实施方式中，搬运装置2所具备的控制部C2相当于“控制部”。此外，如上所述，在本实施方式中，进退用马达M1及旋绕用马达M2相当于“驱动部M”。

上述控制部C2及整合控制装置C具备例如微型计算机等的处理器、存储器等的周边电路等。并且，能够借助这些硬件与在计算机等的处理器上执行的程序的协同合作，来实现各个功能。

[移载动作]

接着，参照图7~图11，关于移载机21所进行的物品90的移载动作来进行说明。另外，由于图7~图11是示意地显示移载动作的说明图，因此省略细节部分(例如，宽度方向限制体14y、进深方向限制体14x等)的结构。

在移载机21所进行的移载动作中，包含从收纳部13取出物品90的取出动作、及将物品90移交至收纳部13的移交动作。如图6所示，移载机21所进行的移载动作通过控制部C2所进行的驱动部M(进退用马达M1、旋绕用马达M2)的控制来进行。在以下的说明中也会参照图6。

在本实施方式中，在移交动作中包含：第1物品移交动作，将第1物品91移交至收纳部13的第1载置区域A1；及第2物品移交动作，将第2物品92移交至收纳部13的第2载置区域A2。此外，在取出动作中包含：第1物品取出动作，取出收纳部13的第1载置区域A1所载置的第1物品91；及第2物品取出动作，取出收纳部13的第2载置区域A2所载置的第2物品92。

图7显示移载机21正在进行第1物品移交动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第1物品移交动作。如图7所示，在第1物品移交动作中，控制部C2控制驱动部M，成已使第1卡止部212a(卡止部212)卡止于第1物品91的前表面部911的状态，使第1卡止部212a往进深方向里侧X2移动，将第1物品91朝向进深方向里侧X2推进。具体而言，控制部C2控制旋绕用马达M2，使第1卡止部212a往宽度方向Y突出，控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向里侧X2突出(参照图7(a)、(b))。这样，控制部C2使移载机21进行第1物品移交动作。在第1物品移交动作中，第1卡止部212a所推进的第1物品91滑动在行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F上，载置于第1载置区域A1，并且配置在第1物品适当位置P1。

第1物品移交动作中的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量依据第1物品91的进深方向X的尺寸与第1物品适当位置P1来控制。当第1物品91已配置在第1物品适当位置P1后，控制部C2控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向近前侧X1退回(参照图7(c))。在本例中，控制部C2使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，并且在同时或之后，控制旋绕用马达M2而将第1卡止部212a设为非突出状态。

图8显示移载机21正在进行第2物品移交动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第2物品移交动作。如图8所示，在第2物品移交动作中，控制部C2控制驱动部M，成使中间卡止部212m(卡止部212)卡止于第2物品92的前表面部921的状态，使中间卡止部212m往进深方向里侧X2移动，将第2物品92朝向进深方向里侧X2推进。具体而言，控制部C2控制旋绕用马达M2，使中间卡止部212m往宽度方向Y突出，控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向里侧X2突出(参照图8(a)、(b))。在本实施方式中，在行进台车20的行进中的移载臂211的状态即基准状态下，中间卡止部212m比第2物品92的前表面部921更位于进深方向里侧X2。因此，在第2物品移交动作中，暂时使移载臂211往进深方向近前侧X1移动，使中间卡止部212m卡止于第2物品92的前表面部921，之后，进行使移载臂211往进深方向里侧X2突出的动作。这样，控制部C2使移载机21进行第2物品移交动作。在第2物品移交动作中，中间卡止部212m所推进的第2物品92滑动在行进台车20的支承面20F与收纳部13的载置面13F上，载置于第2载置区域A2并且配置在第2物品适当位置P2。

第2物品移交动作中的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量依据第2物品92的进深方向X的尺寸与第2物品适当位置P2来控制。当第2物品92已配置在第2物品适当位置P2后，控制部C2控制进退用马达M1，使移载臂211往进深方向近前侧X1退回(参照图8(c))。在本例中，控制部C2使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，并且在同时或之后，控制旋绕用马达M2而将中间卡止部212m设为非突出状态。

图9显示移载机21正在进行第1物品取出动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第1物品取出动作。如图9所示，在第1物品取出动作中，控制部C2控制驱动部M，将第2卡止部212b(卡止部212)配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间后，成使第2卡止部212b卡止于第1物品91的后表面部912的状态，使第2卡止部212b往进深方向近前侧X1移动。具体而言，控制部C2在控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向里侧X2突出后，在第2卡止部212b位于第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的状态下，控制旋绕用马达M2而使第2卡止部212b往宽度方向Y突出，由此将第2卡止部212b配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间(参照图9(a)、(b))。之后，控制部C2控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此使第2卡止部212b卡止于第1物品91的后表面部912并且往进深方向近前侧X1移动，将第1物品91往进深方向近前侧X1拉入(参照图9(c))。这样，控制部C2使移载机21进行第1物品取出动作。在第1物品取出动作中，第2卡止部212b所拉入的第1物品91滑动在收纳部13的载置面13F与行进台车20的支承面20F上，载置于行进台车20的支承面20F。

在第1物品取出动作中，将第2卡止部212b配置于第1物品91与第2物品92的进深方向X之间时的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量依据第1物品适当位置P1来控制。更详细而言，考虑已收纳在收纳部13的第1物品91的往进深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的误差(移载臂211的突出量的误差等)或物品收纳设备100的机械误差(物品收纳架1与搬运装置2的设置误差等)等之后，将比视为位于第1物品适当位置P1的第1物品91的后表面部912的位置向进深方向里侧X2远离规定距离的位置作为基准，来控制上述的突出量。但是，并不限定于像这样的结构，也可为例如移载机21具备侦测第1物品91的进深方向X的位置的侦测器来构成。并且，该情况下，控制部C2可以依据上述侦测器所进行的侦测结果来控制移载臂211的突出量。作为像这样的侦测器，能够设为例如使移载臂211往进深方向里侧X2突出且在进深方向X的各位置上侦测第1物品91的有无的传感器等。该情况下，控制部C2可以依据侦测器所进行的侦测结果成为“有物品→无物品”的位置来控制移载臂211的突出量。在比成为“有物品→无物品”的位置靠进深方向里侧X2一定距离的位置上使第2卡止部212b朝宽度方向Y突出，由此能够将第2卡止部212b配置于适当的位置。

图10显示移载机21正在进行第2物品取出动作的情形。控制部C2控制驱动部M，使移载机21执行第2物品取出动作。如图10所示，在第2物品取出动作中，控制部C2控制驱动部M，将第2卡止部212b(卡止部212)配置在比第2物品92靠进深方向里侧X2后，成使第2卡止部212b卡止于第2物品92的后表面部922的状态，使第2卡止部212b往进深方向近前侧X1移动。具体而言，控制部C2在控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向里侧X2突出后，在第2卡止部212b与第2物品92的后表面部922相比位于进深方向里侧X2的状态下，控制旋绕用马达M2而使第2卡止部212b往宽度方向Y突出，由此将第2卡止部212b配置成比第2物品92靠进深方向里侧X2(参照图10(a)、(b))。之后，控制部C2控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此使第2卡止部212b卡止于第2物品92的后表面部922并且往进深方向近前侧X1移动，将第2物品92往进深方向近前侧X1拉入(参照图10(c))。这样，控制部C2使移载机21进行第2物品取出动作。在第2物品取出动作中，第2卡止部212b所拉入的第2物品92在收纳部13的载置面13F与行进台车20的支承面20F上滑动，载置于行进台车20的支承面20F。

在第2物品取出动作中，将第2卡止部212b配置成比第2物品92靠进深方向里侧X2时的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量依据第2物品适当位置P2来控制。更详细而言，上述突出量考虑收纳在收纳部13的第2物品92往进深方向X的位置偏移、以及控制部C2的控制上的误差(移载臂211的突出量的误差等)或物品收纳设备100的机械误差(物品收纳架1与搬运装置2的设置误差等)等，将比视为位于第2物品适当位置P2的第2物品92的后表面部922的位置靠进深方向里侧X2远离规定距离的位置作为基准来控制。如上所述，在本实施方式中，限制第2物品92往进深方向里侧X2移动的进深方向限制体14x设置在收纳部13(参照图2)。因此，即使当第2物品92在收纳部13振动的情况等，第2物品92仍然难以比上述进深方向限制体14x向进深方向里侧X2移动。从而，将第2卡止部212b配置在比第2物品92靠进深方向里侧X2时的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量，优选的是以进深方向限制体14x所配置的位置为基准来控制。由此，能够抑制第2卡止部212b干涉第2物品92的侧面部923的情形，将第2卡止部212b配置于适当的位置。但是，并不限定于如上所述的结构，如上所述，移载机21也可具备侦测第2物品92的进深方向X的位置的侦测器而构成。虽然省略详细的说明，但该情况下，控制部C2可以依由此侦测器所进行的侦测结果来控制移载臂211的突出量。

这里，在物品收纳设备100中，会有因搬运装置2的运作等而使物品收纳架1振动、使收纳在收纳部13的物品90产生位置偏移的情况。为了修正像这样的位置偏移，能够利用移载机21来进行物品90的位置调整。但是，在两个物品90在进深方向X上排列而收纳于收纳部13的情况下，在进行收纳于进深方向里侧X2的物品90(第2物品92)的位置调整时，相对于该物品90(第2物品92)而位于进深方向近前侧X1的物品90(第1物品91)会成为妨碍。因此，到目前为止，在进行第2物品92的位置调整前，必须暂时将第1物品91搬运到另外的场所。因此，无法有效率地进行第2物品92的位置调整。另一方面，本申请的物品收纳设备100如以下所说明，在具备能够将两个物品90在进深方向X上排列来收纳的收纳部13的结构中，变得能够有效率地进行配置于进深方向里侧X2的物品90(第2物品92)的位置调整。

移载机21构成为除了将物品90移交至收纳部13的移交动作以及从收纳部13取出物品90的取出动作以外，还会进行位置调整动作，前述位置调整动作调整已收纳在收纳部13的物品90的位置。在位置调整动作中包含第2物品位置调整动作，前述第2物品位置调整动作将已收纳在收纳部13的第2物品92设为位于第2物品适当位置P2的状态。

图11的一部分，即图11(b)、(c)显示移载机21正在进行第2物品位置调整动作的情形。控制部C2构成为能够控制驱动部M，使移载机21执行第2物品位置调整动作。即，如图11(b)、(c)所示，在第2物品位置调整动作中，控制部C2控制驱动部M，使配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的第2卡止部212b(卡止部212)进行下述动作：使其朝向进深方向里侧X2移动至与位于第2物品适当位置P2的第2物品92的前表面部921的位置对应的位置。在图11(a)、(b)所示的例子中，第2物品92从第2物品适当位置P2往进深方向近前侧X1位置偏移。在像这样的情况下，控制部C2在第2卡止部212b已配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的状态下，控制进退用马达M1而使移载臂211往进深方向里侧X2突出，由此使第2卡止部212b卡止于第2物品92的前表面部921。之后，控制部C2控制进退用马达M1而使移载臂211更进一步地往进深方向里侧X2突出，由此使第2卡止部212b更进一步地往进深方向里侧X2移动，而将第2物品92往进深方向里侧X2推进并且配置于第2物品适当位置P2(参照图11(c))。这样，控制部C2使移载机21执行第2物品位置调整动作。

在第2物品位置调整动作中，设为使第2物品92位于第2物品适当位置P2的状态时的移载臂211往进深方向里侧X2的突出量依据第2物品92的进深方向X的尺寸与第2物品适当位置P2来控制。例如，如图所示，第2物品适当位置P2将视为位于第2物品适当位置P2的第2物品92(实际上第2物品92也可不配置于第2物品适当位置P2)的后表面部922的位置(在图中以“P2”表示的位置)作为基准的情况下，该后表面部922的位置和第2物品92的进深方向X的尺寸无关而为固定。该情况下，控制移载臂211的突出量以使第2卡止部212b配置于下述位置：从视为位于第2物品适当位置P2的第2物品92的后表面部922的位置往进深方向近前侧X1远离第2物品92的进深方向X的尺寸的位置。因此，例如，在第2物品92的进深方向X的尺寸并非一致的情况，且作为第2物品适当位置P2而将第2物品92的后表面部922的位置设为基准的情况下，在第2物品位置调整动作中，控制部C2控制移载臂211的突出量，以使成为对象的第2物品92的进深方向X的尺寸越长，则移载臂211的突出量会变得越小，成为对象的第2物品92的进深方向X的尺寸越短，则移载臂211的突出量变得越大。

并且，该物品收纳设备100中，为了进行像这样的第2物品位置调整动作，控制部C2利用用于第1物品取出动作的移载机21的动作。即，控制部C2在移载机21所进行的第1物品取出动作的执行中，在第2卡止部212b(卡止部212)已配置在第1物品91与第2物品92之间后，使移载机21进行第2物品位置调整动作，并且在完成第2物品位置调整动作之后，完成第1物品取出动作。

具体而言，如图11(a)、(b)所示，控制部C2使移载机21开始第1物品取出动作，将第2卡止部212b配置于第1物品91与第2物品92的进深方向X之间。接着，如图11(b)、(c)所示，控制部C2使该第2卡止部212b朝向进深方向里侧X2移动至与视为位于第2物品适当位置P2的第2物品92的前表面部921的位置对应的位置，由此使移载机21执行第2物品位置调整动作。在第2物品位置调整动作完成后，控制部C2使移载机21执行第1物品取出动作的后续(图11(e))。由此，能够在第1物品取出动作的执行中执行第2物品位置调整动作。从而，在第2物品位置调整动作的执行以前，第2物品92往进深方向近前侧X1位置偏移的情况下，能够成使该第2物品92位于第2物品适当位置P2的状态，并且能够将第1物品91从收纳部13取出。从而，根据本结构，能够利用为了取出第1物品91而使第2卡止部212b(卡止部212)移动的动作，来进行相对于成为取出的对象的第1物品91而收纳于进深方向里侧X2的第2物品92的位置调整。由此，变得能够有效率地进行第2物品92的位置调整。

在本实施方式中，控制部C2在移载机21所进行的第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作的情况下，在第2卡止部212b(卡止部212)已配置在第1物品91与第2物品92之间后，在不使第2卡止部212b往进深方向近前侧X1移动的情形下，使其朝向进深方向里侧X2移动，完成第2物品位置调整动作。并且，控制部C2在完成第2物品位置调整动作后，使第2卡止部212b往进深方向近前侧X1移动而完成第1物品取出动作。即，控制部C2在第1物品取出动作之间执行第2物品位置调整动作的情况下，控制移载机21的动作，以使第2卡止部212b的进深方向X的移动量成为最低限度。由此，能够减少执行第2物品位置调整动作时的移载机21的动作的浪费，能够更有效率地进行第2物品92的位置调整。

此外，在本实施方式中，控制部C2在使移载机21进行第1物品取出动作的情况下，每次都在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。换言之，控制部C2无论第2物品92是否位置偏移，都在第1物品取出动作的执行中执行第2物品位置调整动作。例如，在执行第1物品取出动作之前，即使收纳在收纳部13的第2物品92已位于第2物品适当位置P2的情况下，控制部C2仍然会在移载机21所进行的第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。该情况下，即使进行第2物品位置调整动作，也不会有因为第2卡止部212b往进深方向里侧X2移动而让第2物品92往进深方向里侧X2移动的情形发生。然而，通过在使移载机21进行第1物品取出动作的情况下，每次都执行第2物品位置调整动作，能够对物品收纳架1所收纳的多个第2物品92的每一个，按某种程度的期间来进行位置调整，因此能够减低成为第2物品92的位置从第2物品适当位置P2大幅地偏移的状态的可能性。此外，根据本结构，能够不需要用于检测实际上第2物品92是否位置偏移的检测装置等。从而，能够简化物品收纳设备100的结构。另外，由于是在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作，因此只要从第2卡止部212b已配置在第1物品91与第2物品92的进深方向X之间的状态，使该第2卡止部212b在进深方向X上来回移动规定距离，即完成第2物品位置调整动作。因此，能够将因执行第2物品位置调整动作所造成的移载机21的动作的浪费抑制为较少。

[其他的实施方式]

接着，关于物品收纳设备的其他实施方式进行说明。

(1)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：控制部C2在使移载机21进行第1物品取出动作的情况下，每次都在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。但是，并不限定于像这样的例子，控制部C2也可以在已满足事先设定的条件的情况下，在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。例如，第2物品92收纳于收纳部13后的经过时间越长，越容易由于物品收纳架1的振动等而从第2物品适当位置P2位置偏移。因此，作为上述事先设定的条件，能够包含例如第2物品92被收纳于收纳部13后的经过时间为规定的阈值以上的情形。该情况下，控制部C2将收纳于收纳部13后的经过时间已超过阈值的第2物品92设为对象，在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。由此，能够将位置偏移的可能性较高的第2物品92设为对象，在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。

(2)此外，并不限定于此，作为上述事先设定的条件，也可包含例如借助用于侦测已收纳在收纳部13的第2物品92的位置偏移的侦测器已侦测到位置偏移的情形。该情况下，控制部C2将已被侦测到位置偏移的第2物品92设为对象，在第1物品取出动作的执行中进行第2物品位置调整动作。例如，也可以在移载臂211设置用于侦测物品90的位置的侦测器，在执行第1物品取出动作时，通过使移载臂211突出而使侦测器到达载置有第2物品92的第2载置区域A2，侦测第2物品92的位置偏离。该情况下，侦测器优选的是安装于移载臂211的进深方向里侧X2的末端部。并且，在借助此侦测器已侦测到第2物品92的位置偏移的情况下，控制部C2使用第2卡止部212b或中间卡止部212m来执行第2物品位置调整动作。在使用配置于移载臂211的进深方向里侧X2的末端部分的第2卡止部212b来进行第2物品位置调整动作的情况下，可以暂时使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，使第2卡止部212b配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1后，进行第2物品位置调整动作。在使用配置于移载臂211的进深方向X的中间部分的中间卡止部212m来进行第2物品位置调整动作的情况下，在借助上述侦测器已侦测到第2物品92的位置偏移的时间点下，中间卡止部212m已配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1的情况下，能够在不使移载臂211往进深方向近前侧X1退回的情形下，进行第2物品位置调整动作。在借助上述侦测器已侦测到第2物品92的位置偏移的时间点下，中间卡止部212m已配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向里侧X2的情况下，和使用上述第2卡止部212b的情况同样地，可以暂时使移载臂211往进深方向近前侧X1退回，由此将中间卡止部212m配置成比第2物品92的前表面部921靠进深方向近前侧X1。

(3)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：相对于第1载置区域A1及第2载置区域A2的每一个在宽度方向Y的两侧，设置有从载置面13F往上方突出的宽度方向限制体14y。但是，宽度方向限制体14y并不是物品收纳设备100所必须的结构，也可不设置于收纳部13。

(4)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：相对于第2载置区域A2在进深方向里侧X2，设置有从载置面13F往上方突出的进深方向限制体14x。但是，进深方向限制体14x并不是物品收纳设备100所必须的结构，也可不设置于收纳部13。

(5)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：卡止部212构成为相对于移载臂211绕着沿进深方向X的轴心来旋绕，由此将状态变更为往宽度方向Y中的另一方的移载臂211侧突出的突出状态、与不突出的非突出状态。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可构成为例如：相对于移载臂211而被支承成绕着沿上下方向Z的轴心旋绕自如，并且借助绕着沿该上下方向Z的轴心来旋绕，从而将状态变更为突出状态与非突出状态。或者，卡止部212也可构成为被支承成相对于移载臂211在宽度方向Y上相对移动，将状态变更成突出状态与非突出状态。

(6)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：一对移载臂211当中的一个移载臂211所支承的卡止部212构成为将状态变更为突出状态与非突出状态，前述突出状态是往宽度方向Y中的另一方移载臂211侧突出的状态，前述非突出状态是不突出的状态。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可被移载臂211固定支承成始终成为突出状态。该情况下，分别支承卡止部212的一对移载臂211可以构成为互相在宽度方向Y上接近及远离。并且，设为以下即可：通过使一对移载臂211在宽度方向Y上接近，使一对卡止部212配置于在进深方向X视角下与物品90重叠的位置，通过使一对移载臂211在宽度方向Y上远离，使一对卡止部212配置于在进深方向X视角下不与物品90重叠的位置。根据像这样的结构，也能够实现能够使卡止部212卡止于物品90的前表面部901或后表面部902的结构。

(7)在上述实施方式中关于以下例子进行了说明：卡止部212相对于一对移载臂211的每一个而设置有3个。但是，并不限定于像这样的例子，卡止部212也可相对于一对移载臂211的每一个而设置有两个以下、或四个以上。此外，在上述实施方式中以下述结构为例来说明：中间卡止部212m配置于进深方向X上的第1卡止部212a与第2卡止部212b的间隔的中央位置。但是并不限定于此，中间卡止部212m也可配置在比第1卡止部212a与第2卡止部212b的间隔的中央位置更接近第1卡止部212a的一侧、或者配置于接近第2卡止部212b的一侧。在像这样的情况下，进深方向X上的第1卡止部212a与中间卡止部212m的间隔、或进深方向X上的中间卡止部212m与第2卡止部212b的间隔也可对应于物品90的进深方向X的尺寸来设定，或是设定为比物品90的进深方向X的尺寸更大。

(8)作为搬运装置2，除了上述实施方式所示的方式之外，也可使用例如图12所示构成为使移载机21沿着上下方向Z及宽度方向Y移动的堆垛起重机200。此外，在图12中，虽然显示一个堆垛起重机200具备多个移载机21(两个移载机21)的结构，但也可为一个堆垛起重机200具备一个移载机21的构成。

(9)另外，上述的实施方式所公开的结构，只要没有发生矛盾，也可与其他的实施方式所公开的结构组合而应用。关于其他的结构，在本说明书中所公开的实施方式在全部的点上均只不过是例示。从而，在不脱离本申请的主旨的范围内，能够适当地进行各种改变。

[上述实施方式的概要]

以下，说明在上述所说明的物品收纳设备的概要。

一种物品收纳设备具备：物品收纳架，具备能够将两个物品在进深方向上排列来收纳的收纳部；搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；及控制部，控制前述搬运装置的工作；前述搬运装置具备进行取出动作的移载机，前述取出动作在前述进深方向上使前述物品移动，从前述物品收纳架取出前述物品，在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向里侧，将前述收纳部的收纳在前述进深方向近前侧的前述物品设为第1物品，将前述收纳部的收纳在前述进深方向里侧的前述物品设为第2物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为第2物品适当位置，前述移载机具备卡止部和使前述卡止部移动的驱动部，前述卡止部卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部或前述物品的朝向前述进深方向里侧的后表面部的某一个，前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行第1物品取出动作和第2物品位置调整动作，前述第1物品取出动作为，将前述卡止部配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间后，成使前述卡止部卡止于前述第1物品的前述后表面部的状态，使前述卡止部往前述进深方向近前侧移动，进行前述第1物品的前述取出动作，前述第2物品位置调整动作为，使已配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间的前述卡止部，朝向前述进深方向里侧，移动至与位于前述第2物品适当位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品取出动作的执行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品与前述第2物品之间后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，完成前述第1物品取出动作。

根据本结构，移载机执行第2物品位置调整动作，使卡止部朝向进深方向里侧移动至与位于第2物品适当位置的第2物品的前表面部的位置对应的位置，由此即使在执行第2物品位置调整动作以前，第2物品从第2物品适当位置往进深方向近前侧位置偏移的情况下，仍然能够借助该卡止部使第2物品往进深方向里侧移动而使其位于第2物品适当位置。并且，根据本结构，由于是在第1物品取出动作的执行中的第1物品与第2物品之间配置有卡止部后，进行像这样的第2物品位置调整动作，因此能够利用为了取出第1物品而使卡止部移动的动作，来进行相对于成为取出的对象的第1物品而收纳于进深方向里侧的第2物品的位置调整。从而，根据本结构，变得能够有效率地进行收纳于收纳部的进深方向里侧的第2物品的位置调整。

这里，优选的是，前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品取出动作的执行中进行前述第2物品位置调整动作的情况下，在前述卡止部已配置在前述第1物品与前述第2物品之间后，在不使前述卡止部往前述进深方向近前侧移动的情形下，使前述卡止部朝向前述进深方向里侧移动，完成前述第2物品位置调整动作。

根据本结构，能够减少执行第2物品位置调整动作时的移载机的动作的浪费，能够更有效率地进行第2物品的位置调整。

此外，优选的是，前述控制部在使前述移载机进行前述第1物品取出动作的情况下，每次都在前述第1物品取出动作的执行中进行前述第2物品位置调整动作。

根据本结构，无论第2物品是否位置偏移，都在第1物品取出动作的执行中执行第2物品位置调整动作。因此，能够不需要用于检测实际上第2物品是否位置偏移的检测装置等。

此外，优选的是，将前述收纳部的前述第1物品的适当位置设为第1物品适当位置，将前述收纳部的载置前述物品的面设为载置面，将前述载置面的前述第1物品适当位置的载置前述第1物品的区域设为第1载置区域，将前述载置面的前述第2物品适当位置的载置前述第2物品的区域设为第2载置区域，将相对于前述进深方向俯视时正交的方向设为宽度方向，相对于前述第1载置区域及前述第2载置区域的每一个在前述宽度方向的两侧，设置有从前述载置面往上方突出的宽度方向限制体。

根据本结构，能够借助宽度方向限制体来限制第1物品及第2物品各自的宽度方向位置。因此，在为了将卡止部配置于第1物品与第2物品的进深方向之间而使卡止部往进深方向里侧移动的情况下，能够减少卡止部与第1物品或第2物品相干涉的可能性。从而，根据本结构，能够容易适当地进行第1物品取出动作或第2物品位置调整动作等移载机的动作。

此外，优选的是，相对于前述第2载置区域，在前述进深方向里侧，设置有从前述载置面往上方突出的进深方向限制体。

根据本结构，能够限制第2物品比进深方向限制体向进深方向里侧移动。并且，在第2物品已往进深方向近前侧位置偏移的情况下，能够借助上述第2物品位置调整动作，使该第2物品位于第2物品适当位置。从而，根据本结构，能够使第2物品位于进深方向的适当的范围内。

产业上的可利用性

本申请的技术可以利用在物品收纳设备，前述物品收纳设备具备物品收纳架、及搬运物品的搬运装置，前述物品收纳架具备有能够收纳物品的收纳部。

附图标记说明

100　 　：物品收纳设备

1　　　　：物品收纳架

13　 　　：收纳部

13F　 　：载置面

14x　 　：进深方向限制体

14y　 　：宽度方向限制体

2　　　　：搬运装置

21　　 　：移载机

212　 　：卡止部

90　 　　：物品

901　 　：前表面部

902 　　：后表面部

91　 　　：第1物品

92　　 　：第2物品

C2　 　　：控制部

M　　　　：驱动部

A1　 　　：第1载置区域

A2　 　　：第2载置区域

P1　 　　：第1物品适当位置

P2　 　　：第2物品适当位置

X　　　　：进深方向

X1　 　　：进深方向近前侧

X2 　　　：进深方向里侧

Y　　　　：宽度方向。

Claims (5)

1.一种物品收纳设备，其特征在于，具备：

物品收纳架，具备能够将两个物品在进深方向上排列来收纳的收纳部；

搬运装置，沿着与前述进深方向交叉的搬运方向来搬运前述物品；

及控制部，控制前述搬运装置的工作；

前述搬运装置具备进行取出动作的移载机，前述取出动作在前述进深方向上使前述物品移动，从前述物品收纳架取出前述物品，

在前述进深方向上，将前述搬运装置相对于前述物品收纳架所在的一侧设为进深方向近前侧，将其相反侧设为进深方向里侧，将前述收纳部的收纳在前述进深方向近前侧的前述物品设为第1物品，将前述收纳部的收纳在前述进深方向里侧的前述物品设为第2物品，将前述收纳部的前述第2物品的适当位置设为第2物品适当位置，

前述移载机具备卡止部和使前述卡止部移动的驱动部，前述卡止部卡止于前述物品的朝向前述进深方向近前侧的前表面部或前述物品的朝向前述进深方向里侧的后表面部的某个，

前述控制部控制前述驱动部，能够使前述移载机执行第1物品取出动作和第2物品位置调整动作，

前述第1物品取出动作为，将前述卡止部配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间后，成使前述卡止部卡止于前述第1物品的前述后表面部的状态，使前述卡止部往前述进深方向近前侧移动，进行前述第1物品的前述取出动作，

前述第2物品位置调整动作为，使已配置在前述第1物品与前述第2物品的前述进深方向之间的前述卡止部，朝向前述进深方向里侧，移动至与位于前述第2物品适当位置的前述第2物品的前述前表面部的位置对应的位置，

前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品取出动作的执行中，在前述卡止部已配置在前述第1物品与前述第2物品之间后，使前述移载机进行前述第2物品位置调整动作，在完成前述第2物品位置调整动作之后，完成前述第1物品取出动作。

2.如权利要求1的物品收纳设备，其特征在于，

前述控制部在前述移载机所进行的前述第1物品取出动作的执行中进行前述第2物品位置调整动作的情况下，在前述卡止部已配置在前述第1物品与前述第2物品之间后，在不使前述卡止部往前述进深方向近前侧移动的情形下，使前述卡止部朝向前述进深方向里侧移动，完成前述第2物品位置调整动作。

3.如权利要求1或2的物品收纳设备，其特征在于，

前述控制部在使前述移载机进行前述第1物品取出动作的情况下，每次都在前述第1物品取出动作的执行中进行前述第2物品位置调整动作。

4.如权利要求1至3中任一项的物品收纳设备，其特征在于，

将前述收纳部的前述第1物品的适当位置设为第1物品适当位置，将前述收纳部的载置前述物品的面设为载置面，将前述载置面的前述第1物品适当位置的载置前述第1物品的区域设为第1载置区域，将前述载置面的前述第2物品适当位置的载置前述第2物品的区域设为第2载置区域，将相对于前述进深方向俯视时正交的方向设为宽度方向，

相对于前述第1载置区域及前述第2载置区域的每一个，在前述宽度方向的两侧，设置有从前述载置面往上方突出的宽度方向限制体。

5.如权利要求4的物品收纳设备，其特征在于，

相对于前述第2载置区域，在前述进深方向里侧，设置有从前述载置面往上方突出的进深方向限制体。

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