JP2023107024A - 自動倉庫 - Google Patents

Abstract

【課題】奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる自動倉庫を提供する。【解決手段】本発明のシャトル式の自動倉庫１は、移載装置１２を備えた入出庫台車４と、入出庫台車４の走行路１０の両側に配置されたラック２とを備え、ラック２は、大荷物Ａ１を奥行き方向に２個または小荷物Ｂ１を奥行き方向に３個格納可能であり、移載装置１２は、ベースアーム３４、ミドルアーム３６、トップアーム３８を有するサイドアーム３２と、トップアーム３８の前後端の端部フック４６と、各端部フック４６間の中間位置の中央フック４８とを備え、中央フック４８は、各端部フック４６からそれぞれ所定の間隔Ｓをおいて設けられ、中央フック４８は、所定の間隔Ｓ以下の奥行き幅の小荷物を、中央フック４８のみにより、ラック２の手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅Ｗを有する。【選択図】図９

Description

本発明は、自動倉庫に係わり、特に、荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置されたラックと、を備えたシャトル式の自動倉庫に関する。

従来、荷物を移載するためのサイドアームおよびフックを備えたリアフック式移載装置が知られている。たとえば、特許文献１、２には、伸縮自在な左右一対のサイドアームの前後両端に開閉自在なフックが設けられ、先端側のフックを閉状態にしてアームを後退させることにより、ラックへ荷おろしをする移載装置が開示されている。

再公表特許ＷＯ２０１２／０２９３３９号公報 再公表特許ＷＯ２０１１／１５８４２２号公報

ここで、シャトル式の自動倉庫において、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をシャトルからラックの奥行き方向に複数格納（荷おろし）する場合がある。このような場合、特に、ラックの奥側の載置位置への荷物格納時に、サイドアームのストローク量を極力減らし、荷おろしにかかる時間を短縮する要望がなされている。

そこで、本発明は、上述した問題を解決するためになされたものであり、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができるシャトル式の自動倉庫を提供することを目的とする。

上記の目的を達成するために、本発明は、荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置されたラックと、を備えたシャトル式の自動倉庫であって、ラックは、所定の奥行き幅を有する大荷物を奥行き方向に２個または所定の奥行き幅を有する小荷物を奥行き方向に３個格納可能であり、移載装置は、ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、両側のラックに進出可能であり、トップアームの先端がラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、トップアームにおいて各端部フック間の中間位置に配置された中央フックと、を備え、中央フックは、各端部フックからそれぞれ所定の間隔をおいて設けられ、中央フックは、所定の間隔以下の奥行き幅の小荷物を、中央フックのみにより、ラックの手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅を有する、ことを特徴としている。

このように構成された本発明によれば、トップアームの先端がラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、トップアームの各端部フック間の中間位置に各端部フックからそれぞれ所定の間隔をおいて配置された中央フックと、を備え、中央フックは、所定の間隔以下の奥行き幅の小荷物を、中央フックのみにより、ラックの手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅を有するので、小荷物を、中央フックのみで、ラックの最も奥側の載置位置へとフックの持ち替え無しに移載することができ、これにより、小荷物を最小限のサイドアームのストローク量でラックの最も奥側の載置位置へ移載することができる。したがって、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。

また、上記の目的を達成するために本発明は、荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置されたラックと、を備えたシャトル式の自動倉庫であって、ラックは、所定の奥行き幅を有する大荷物を奥行き方向に２個または所定の奥行き幅を有する小荷物を奥行き方向に３個格納可能であり、大荷物の所定の奥行き幅は、ラックの奥行き方向に２個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲で規定され、かつ、小荷物の所定の奥行き幅は、ラックの奥行き方向に３個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲で規定され、移載装置は、ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、両側のラックに進出可能であり、トップアームの先端がラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、トップアームにおいて各端部フック間の中間位置に配置された中央フックと、を備え、中央フックは、各端部フックよりもその奥行き方向の幅が大きく、かつ、各端部フックから少なくとも小荷物の最大の奥行き幅分の間隔を有するように形成されたフックである、ことを特徴としている。

このように構成された本発明によれば、トップアームの先端がラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、トップアームの各端部フック間の中間位置に各端部フックからそれぞれ所定の間隔をおいて配置された中央フックと、を備え、中央フックは、各端部フックよりもその奥行き方向の幅が大きく、かつ、各端部フックから少なくとも小荷物の最大の奥行き幅分の間隔を有するように形成されたフックであるので、小荷物を、中央フックのみで、ラックの最も奥側の載置位置へとフックの持ち替え無しに移載することができ、これにより、小荷物を最小限のサイドアームのストローク量でラックの最も奥側の載置位置へ移載することができる。したがって、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、移載装置を制御するコントローラを備え、コントローラは、ラックに２個格納可能な大荷物をラックの奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、端部フックにより、大荷物を仮置き位置に一旦移動させた後、中央フックがその大荷物に係合可能な位置までサイドアームを戻し、中央フックにより、その大荷物を一番奥側の載置位置に移載するよう移載装置を制御し、ラックに３個格納可能な小荷物をラックの奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、中央フックにより、小荷物を一番奥側の載置位置まで停止せずに移載するよう移載装置を制御する。
このように構成された本発明によれば、奥行き方向に２個格納可能な大荷物を、フックを持ち替えることによりラックの一番奥側の載置位置に移載することができる。また、本発明によれば、奥行き方向に３個格納可能な小荷物を、中央フックのみにより、ラックの一番奥側の載置位置まで停止せずに移載させることができるので、フックの持ち替えが無い分、移載時間を短縮することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、移載装置を制御するコントローラを備え、コントローラは、ラックに所定の２種類以上の入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物を格納し、かつ、大荷物をラックの奥行き方向の一番手前側の載置位置に移載する場合、端部フックにより、大荷物を仮置き位置へ一旦移動させた後、中央フックがその大荷物に係合可能な位置までサイドアームを戻し、中央フックにより、その大荷物を一番手前側の載置位置に移載するよう移載装置を制御する。
このように構成された本発明によれば、奥側の載置位置に格納された大荷物の荷幅が手前側に移載する大荷物の荷幅より大きい場合であっても、フックの持ち替え後、中央フックにより移載を完了するので、サイドアームが奥側の大荷物に干渉することなく、大荷物を一番手前側の載置位置に移載することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、移載装置を制御するコントローラを備え、コントローラは、ラックに所定の１種類の入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物が格納され、かつ、ラックの一方側の一番手前側に格納済みの小荷物を他方側のラックに移載する場合、端部フックにより、一方側に格納済みの小荷物を入出庫台車上に引き込むと共に他方側のラックの一番手前側の載置位置まで移載するよう移載装置を制御する。
このように構成された本発明によれば、たとえば、奥側の小荷物を出庫するために荷つみしたい場合、そのラックの一番手前側に格納された小荷物を他方のラックへ仮置きすることができる。本発明においては、ラックに１種類の荷幅の荷物が格納される場合、端部フックのみにより仮置きを完了することができる。

また、本発明において、好ましくは、さらに、移載装置を制御するコントローラを備え、コントローラは、ラックに所定の２種類以上の入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物が格納され、かつ、ラックの一方側の一番手前側に格納済みの小荷物を他方側のラックに移載する場合、端部フックにより、小荷物を入出庫台車上に一旦引き込んだ後、中央フックがその小荷物に係合可能な位置までサイドアームを戻し、中央フックにより、その小荷物を他方側のラックの一番手前側の載置位置に移載するよう移載装置を制御する。
このように構成された本発明によれば、たとえば、奥側の小荷物を出庫するために荷つみしたい場合、そのラックの一番手前側に格納された小荷物を他方のラックへ仮置きすることができる。本発明においては、ラックに２種類以上の荷幅の荷物が格納される場合、フックの持ち替え後、中央フックにより仮置きを完了することができる。

また、本発明において、好ましくは、中央フックは、２つの棒状部材を連結部材で互いに連結して一体的に形成されている。
このように構成された本発明によれば、たとえば、２つの棒状部材を端部フックと同様の形状の部材とすることにより部品を共通化し、このように共通化した２つの部品を連結部材で連結することにより、所定の奥行き幅を有する一体的な中央フックを形成することができる。

本発明によれば、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。

本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫の概略構成を示す正面図である。 本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫の概略構成を示す平面図である。 本実施形態によるシャトル式自動倉庫の入出庫台車およびその移載装置の概略構成を示す斜視図である。 本実施形態の入出庫台車が備える移載装置の制御システムの概略構成を示すブロック図である。 本実施形態の移載装置による移載パターンを示す模式図であり、奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックおよびシャトル通路を示す図である。 ２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、手前側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。 １種類の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、手前側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。 １種類の荷幅の荷物または２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、奥側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。 本実施形態の移載装置による移載パターンを示す模式図であり、奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックおよびシャトル通路を示す図である。 １種類の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、一方のラックの手前側の載置位置に格納されている小荷物を反対側のラックに移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。 ２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、一方のラックの手前側の載置位置に格納されている小荷物を反対側のラックに移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。

次に、添付図面を参照して、本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫を説明する。

まず、図１および図２により、本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫の概略構成を説明する。図１は、本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫の概略構成を示す正面図であり、図２は、本発明の実施形態によるシャトル式自動倉庫の概略構成を示す平面図である。
図１および図２に示すように、符号１は、本実施形態のシャトル式自動倉庫（以下、「自動倉庫」という）を示す。この自動倉庫１は、ラック２と、複数の入出庫台車（以下、「台車」という）４とを備える。
ラック２は、左右方向（図に示すＸ方向）に並べられた一連の棚６を有する棚段８を上下方向（図に示すＺ方向）に複数備えている。なお、複数の棚６のそれぞれは別体であってもよく、一体に形成されていてもよい。

次に、図２に示すように、複数の台車４は、それぞれ、一対のレールを有する走行路１０に沿って左右方向に互いに独立して移動し、後述する移載装置１２により、ラック２に対する荷物の受け渡し、すなわち、ラック２への荷おろし（移載）および台車４へのラック２からの荷つみを行う。複数の台車４は、複数の棚段８に１台ずつ配置されている。図２に示すように、ラック２は、台車４の走行路１０を挟んで対向する一対のラック２を有する。
なお、本実施形態の自動倉庫１の変形例として、たとえば３段の棚段８毎にリフタ付きの入出庫台車を１台配置して、その１台の台車で３段の棚段８にそれぞれ荷物を格納することができるような自動倉庫１であってもよい。

次に、図１および図２に示すように、自動倉庫１は、その両側に、ラック２に収納されるべき荷物を受け取り、かつ、ラック２から取り出された荷物を受け取るための第１および第２のステーション１４、１６を備える。本実施形態では、第１ステーション１４は、最下段の棚段８に対応する上下方向の位置に配置されており、第２ステーション１６は、最上段の棚段８に対応する上下方向の位置に配置されている。

また、自動倉庫１は、荷物を昇降させる第１および第２の昇降装置１８、２０を備える。第１および第２の昇降装置１８、２０は、それぞれ、第１および第２のステーション１４、１６と台車４との間の荷物の受け渡しを仲介する。

自動倉庫１は、これら台車４等の動作を制御するコントローラ２２を備えている。台車４等は無線通信または有線通信によりコントローラ２２から送信される制御信号に従って動作する。

ここで、コントローラ２２による自動倉庫１の基本的な荷物の入出庫動作を説明する。
まず、荷物の入庫作業として、第１ステーション１４の入庫用コンベア２４により搬送されてきた荷物は、第１昇降装置１８により、入庫する棚段８に対応する高さ位置の入庫用載置領域２６に載置される。この入庫用載置領域２６に載置された荷物は、該当する棚段８の台車４に引き取られ、その棚段８のいずれかの棚６に移載（荷おろし）される。
次に、荷物の出庫作業として、入庫する棚段８のいずれかの棚６に載置されている荷物は、該当する棚段８の台車４に荷つみされ、その棚段８に対応する高さ位置の出庫用載置領域２８まで搬送される。この出庫用載置領域２８まで搬送された荷物は、第１昇降装置１８を介して出庫用コンベア３０まで移動され、さらに出庫用コンベア３０に接続された搬送先まで搬送される。

第２ステーション１６も、第１ステーション１４と同様であり、入庫用コンベア２５、入庫用載置領域２７、出庫用載置領域２９および出庫用コンベア３１を備え、上述した入出庫動作が行われる。また、第１ステーション１４および第２ステーション１６の一方を介した入庫作業および出庫作業は、他方を介した入庫作業および出庫作業とは独立して実行することができる。

次に、図３および図４により、本実施形態のシャトル式自動倉庫の入出庫台車およびその移載装置の概略構成を説明する。図３は、本実施形態によるシャトル式自動倉庫の入出庫台車およびその移載装置の概略構成を示す斜視図であり、図４は、本実施形態の入出庫台車が備える移載装置の制御システムの概略構成を示すブロック図である。
まず、図３に示すように、台車４は、移載装置１２を備える。移載装置１２は、一対のサイドアーム３２を備え、これらのサイドアーム３２が前後方向（図１、図２に示すＹ方向）に伸縮することにより、荷物の取り込み（荷つみ）および送り出し（荷おろし）を行う。
一対のサイドアーム３２は、それぞれ、ベースアーム３４と、このベースアーム３４に連結されたミドルアーム３６と、このミドルアーム３６に連結されたトップアーム３８とを有する。なお、一対のサイドアーム３２の各アーム３４、３６、３８の構成は、左右で互いに同じであるので、以下では、片方のアームについて説明する。

ベースアーム３４は、台車４に固定されている。ベースアーム３４の中央部には、スプラインシャフト４０が左右方向（図１、２に示すＸ方向）に貫通して延びており、このスプラインシャフト４０は、台車４に内蔵されたモータ（図４に示すアーム出退モータ５２）で回転駆動されるようになっている。
このスプラインシャフト４０の前後には、それぞれ、４つずつ並べられたピニオンギア４２が互いに噛み合うよう配置されると共に、これらのピニオンギア４２にミドルアーム３６のラックギア４４が噛み合うように配置される。
また、ミドルアーム３６の前後方向の両端部、および、トップアーム３８の前後方向の両端部には、それぞれ、プーリ（図示せず）が設けられ、これらのプーリにベルト（図示）がたすき掛けされている。

本実施形態では、主にこれらの構成により、スプラインシャフト４０を所定の方向に回転させると、従動する各ピニオンギア４２が回転し、その回転を受けたラックギア４４が前後方向のいずれか一方に移動し、これにより、ミドルアーム３６がベースアーム３４に対して伸縮する。さらに、ミドルアーム３６が伸縮することにより、プーリにたすき掛けされたベルトの作用により、トップアーム３８が、ミドルアーム３６の倍量、伸縮するようになっている。このように、ミドルアーム３６の伸縮に連動して、トップアーム３８が伸縮するようになっている。
なお、本実施形態では、３枚板のアーム３４、３６、３８でサイドアーム３２を構成しているが、たとえばダブルリーチアームなど、４枚板のアームでサイドアーム（３２）を構成するようにしてもよい。

このようにベースアーム３４、ミドルアーム３６、トップアーム３８を有するサイドアーム３２は、上述した駆動機構（４０、４２、４４など）により、台車４の走行路１０の両側に配置されたラック２（棚６）に進出可能であり、かつ、その先端が、ラック２の奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するようになっている。たとえば、後述する図９（Ｂ）において、トップアーム３８の先端は、ラック２の奥行き方向において、一番奥側に移載される荷物Ｂ１の後端位置まで進出している。そして、この図９（Ｂ）の位置にあるトップアーム３８は、開状態にある先端の端部フック４６が荷物Ｂ１の後方端部に係合して、その荷物Ｂ１を台車４に取り込むこと（荷つみ）が可能となっている。

次に、トップアーム３８は、その前後端部にそれぞれ端部フック４６を備える。これらの端部フック４６は、トップアーム３８内に収容されるような閉位置（図３に示す位置）と、この閉位置から約９０°回転して、一対のトップアーム３８の間に突出する開位置との間で回動可能に構成されている。これらの端部フック４６は、開状態において、荷物の前端または後端に係合して、荷物を取り込みまたは送り出しするようになっている。

また、トップアーム３８は、その前後方向の中間位置に中央フック４８を備える。この中央フック４８も、上述した端部フック４６と同様に、トップアーム３８内に収容されるような閉位置（図３に示す位置）と、一対のトップアーム３８の間に突出する開位置との間で回動可能に構成され、その開状態において、荷物の前端または後端に係合して、荷物を取り込みまたは送り出しするようになっている。

中央フック４８は、端部フック４６と同様の形状に形成された２本の棒状部材４８ａを１つの板状部材４８ｂで連結して、一体的なフックとして形成されている。図３から明らかなように、このように形成された中央フック４８の前後方向の厚さ（後述する、ラック２の奥行き方向の幅）は、端部フック４６の前後方向の厚さ（ラック２の奥行き方向の幅）より十分大きい。
詳細には後述するが、中央フック４８の前後方向厚さ（奥行き方向の幅）は、各ラック２の奥行き方向に３つの小荷物を格納する場合に、中央フック４８のみで、ラック２の最も奥側の載置位置に小荷物を移載することができる大きさに設定されている。

次に、台車４内には、一対のサイドアーム３２全体の互いの間隔を狭めまたは拡げるように、ベースアーム３４を左右方向に移動させるモータ（図示せず）が組み込まれている。すなわち、所定の荷幅の荷物を移載する場合には、まず、このモータにより、各トップアーム３８間の間隔を、フック４６、４８のいずれかが荷物の前後端に係合可能となるような距離まで狭める。この場合、トップアーム３８は、荷物との間に所定の小さいクリアランスを保つ位置まで近づけられるか、あるいは、荷物に過大な圧力がかからない程度にクランプする。
また、トップアーム３８は、端部フック４６および中央フック４８を回動させるフック開閉モータ５４（図３参照）を備える。

ここで、本明細書において、荷物の「荷幅」とは、左右方向（Ｘ方向）の荷物の幅であって、台車４の走行方向の荷物の幅を意味する。
一方、荷物の「奥行き方向の幅」とは、前後方向（Ｙ方向）の荷物の幅であって、ラック２の奥行き方向の荷物の幅を意味する。

次に、図４に示すように、移載装置１２は、上述したアーム３４、３６、３８やフック４６、４８の動作を制御するためのコントローラ５０を有している。このコントローラ５０は、上述したスプラインシャフト４０を回転させてサイドアーム３２を伸縮させるアーム出退モータ５２を制御する。また、コントローラ５０は、各端部フック４６の開閉および中央フック４８の開閉を行わせるフック開閉モータ５４を制御する。また、サイドアーム３２の互いの間隔を調整するためのアーム開閉モータ５６を制御する。

次に、本実施形態の自動倉庫１の前提条件を説明する。
まず、本実施形態の図１乃至図３に示す自動倉庫１においては、台車４の前後方向（Ｙ方向）の幅、すなわち、一対のサイドアーム３２間の荷載可能な領域の前後方向の幅と、片側のラック２（棚６）の前後方向（奥行き方向）の幅との比が、４：６の比で構成されている。

また、顧客によって、ラック２に１種類の荷幅（台車走行方向の幅）の荷物を格納するように自動倉庫１を利用する場合と、ラック２に２種類以上の荷幅の荷物を格納するように自動倉庫１を利用する場合がある。

また、本実施形態の自動倉庫１では、荷物の奥行き方向の幅（以下、「奥行き幅」という）が比較的大きく、各ラック２の奥行き方向に最大２個の荷物を格納可能する場合と、荷物の幅奥行き幅が比較的小さく、各ラック２の奥行き方向に最大３個の荷物を格納可能な場合とを想定して設計されている。以下、前者の場合の荷物を「小荷物」と言い、後者の場合の荷物を「大荷物」と言う。本実施形態では、このような大荷物の幅と、小荷物の幅とは、３：２の比である。
そして、本実施形態では、台車４の前後方向の幅と、ラック２（棚６）の奥行き方向の幅と、大荷物の奥行き方向の幅と、小荷物の奥行き方向の幅とは、４：６：３：２の比となっている。

なお、本実施形態の自動倉庫１では、大荷物の奥行き幅が、４００ｍｍを超え、かつ、６００ｍｍ以下の数値の範囲のものが適用され、小荷物の奥行き幅が、２００ｍｍ以上かつ４００ｍｍ以下の数値の範囲のものが適用される。上述した比「４：６：３：２」は、大荷物の奥行き方向の幅が６００ｍｍ、小荷物の奥行き方向の幅が４００ｍｍの場合である。
ここで、たとえば段ボール箱などの多種形状の荷物を格納する場合には、これらの数値範囲を利用して多種形状の各荷物を「大荷物」と「小荷物」とに判別し、以下に説明するようにラック２に移載するようにしている。
なお、以下では図示を省略するが、上述した大荷物より大きい極大荷物をラック２に１個格納することもできる。

次に、本実施形態の移載装置１２による「大荷物」および「小荷物」のラック２への主な移載パターンを説明する。以下で説明する移載パターンの動作は、上述したコントローラ５０（図４参照）により制御される。
まず、図５乃至図８により、片側のラック２の奥行き方向に最大２個の荷物を移載可能な「大荷物」の場合の移載パターンの例を説明する。図５は、本実施形態の移載装置による移載パターンを示す模式図であり、奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックおよびシャトル通路を示す図であり、図６は、２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、手前側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図であり、図７は、１種類の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、手前側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図であり、図８は、１種類の荷幅の荷物または２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に２個の大荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、奥側の載置位置に大荷物を移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。なお、図５乃至図８では、簡略化のために、片方のサイドアーム３２のみを図示している。

次に、図５により、ラック２の奥行き方向に最大２個の荷物を格納する場合の荷載パターンの例を説明する。
まず、図５（Ａ）に示すように、台車４（図示を省略する）上に荷おろし前の大荷物Ａ１が載せられている。この位置にある大荷物Ａ１を、ラック２の手前側の載置位置に移載するパターンを図５（Ｂ）および図５（Ｃ）に示す。

まず、図５（Ｂ）は、上述した荷幅が２種類以上の荷物を自動倉庫１に格納する場合の例であり、図６を用いて後述するように中央フック４８を用いて大荷物Ａ１を移載する。この例の場合、荷幅が２種類以上であるので、たとえば奥側に格納されている大荷物Ａ２の荷幅が、手前側に移載しようとする大荷物Ａ１の荷幅より大きい場合に、サイドアーム３２が奥側まで伸びて大荷物Ａ２に当接／干渉しないようにしている。

一方、図５（Ｃ）に示すように、荷幅が１種類の荷物を自動倉庫１に格納する場合には、サイドアーム３２が奥側まで延びても奥側の大荷物Ａ２に干渉しないので、図７を用いて後述するように、走行路１０側の端部フック４６を用いて大荷物Ａ１を移載する。

次に、図５（Ｄ）に示すように、ラック２の奥側の載置位置に大荷物Ａ１を移載する場合には、荷幅が１種類でも、２種類以上であっても、図８を用いて後述するように、中央フック４８を用いて大荷物Ａ１を移載する。

次に、図６により、荷幅が２種類以上の荷物を自動倉庫１に格納する場合に、ラック２の手前側の載置位置に大荷物Ａ１を移載するときのサイドアーム３２の伸縮動作と、端部フック４６および中央フック４８の開閉動作を説明する。
まず、図６（Ａ）に示すように、走行路１０側の端部フック４６を開位置とし、この端部フック４６により、台車４上の大荷物Ａ１を仮置き位置まで移動させる。この図６（Ａ）で示す状態では、中央フック４８は、大荷物Ａ１と干渉しないように閉位置にされている。以下、このような閉位置の場合は、フックの図示を省略する。なお、図６（Ａ）中、符号Ａ０は、移載前の大荷物Ａ１の台車４上の位置である。
次に、図６（Ｂ）に示すように、中央フック４８が大荷物Ａ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、閉位置であった中央フック４８を開位置にする。
次に、図６（Ｃ）に示すように、サイドアーム３２をラック２側に伸ばして、大荷物Ａ１を、開位置の中央フック４８により、ラック２の手前側の載置位置に移載する。なお、符号Ａ２は、奥側に既に格納された大荷物を示す。
この図６に示す例では、端部フック４６から中央フック４８へとフックの持ち替え（荷物の持ち替え）が行われる。

次に、図７により、荷幅が１種類の荷物を自動倉庫１に格納する場合に、ラック２の手前側の載置位置に大荷物Ａ１を移載するときのサイドアーム３２の伸縮動作と、端部フック４６および中央フック４８の開閉動作を説明する。
図７に示すように、まず、走行路１０側の端部フック４６を開位置とする一方、中央フック４８および奥側の端部フック４６を閉位置とする。次に、サイドアーム３２をラック２側に伸ばして、端部フック４６により大荷物Ａ１をラック２の手前側の格納位置に格納する。なお、この場合、荷幅が１種類であるので、図７に示すように、サイドアーム３２が奥側の大荷物Ａ２の載置位置まで延びも、奥側の大荷物Ａ２に干渉しない。
この図７に示す例では、中央フック４８へのフックの持ち替えは行われない。

次に、図８により、荷幅が１種類または２種類以上の荷物を自動倉庫１に格納する場合に、ラック２の奥側の載置位置に大荷物Ａ１を移載するときのサイドアーム３２の伸縮動作と、端部フック４６および中央フック４８の開閉動作を説明する。
まず、図８（Ａ）に示すように、走行路１０側の端部フック４６を開位置、中央フック４８を閉位置として、台車４上の初期位置Ａ０にある大荷物Ａ１を仮置き位置に移動させる。
次に、図８（Ｂ）に示すように、中央フック４８が大荷物Ａ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、閉位置であった中央フック４８を開位置にする。
次に、図８（Ｃ）に示すように、サイドアーム３２をラック２側に伸ばして、大荷物Ａ１を、開位置の中央フック４８により、ラック２の奥側の載置位置に移載する。なお、符号Ａ２は、奥側に格納された大荷物を示す。
この図８に示す例では、端部フック４６から中央フック４８へとフックの持ち替えが行われる。

次に、図９により、ラック２の奥行き方向に最大３個の荷物を格納する「小荷物」の場合の移載パターンの例を説明する。図９は、本実施形態の移載装置による移載パターンを示す模式図であり、奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックおよびシャトル通路を示す図である。なお、図９では、簡略化のために、片方のサイドアーム３２のみを図示している。
まず、図９（Ａ）に示すように、台車４（図示を省略する）上に荷おろし前の小荷物Ｂ１が載せられている。

ここで、本実施形態では、図９（Ａ）に示すように、中央フック４８は、各端部フック４６から所定の間隔Ｓが形成されるよう設けられる。
また、この中央フック４８は、上述したように、各端部フック４６より大きい幅を有している。本実施形態では、図９（Ｂ）に示すように、中央フック４８の奥行き方向の幅Ｗが、「小荷物」を中央フック４８のみでラック２の最も奥側の載置位置に移載可能な幅に設定されている。
また、端部フック４６と中央フック４８との間の所定の間隔Ｓを、小荷物の１個分の奥行き幅と同等な間隔にしており、これにより、開位置の端部フック４６と開位置の中央フック４８との間に、小荷物が収まるようにしている。

ここで、本実施形態において、上述した「小荷物の１個分の奥行き幅」とは、上述した小荷物の奥行き幅の範囲のうち最大の４００ｍｍを意味する。なお、本実施形態では、所定の間隔Ｓは、各フック４６、４８と、小荷物との間で、＋２０ｍｍのクリアランスが得られるよう、４２０ｍｍの間隔に設定されている。なお、このようなクリアランス量は、自動倉庫１の仕様に応じて適宜設定される。

本実施形態では、このような端部フック４６および中央フック４８の構成により、図９（Ａ）に示す位置にある小荷物Ｂ１を、ラック２の奥側の載置位置（図９（Ｂ））、中間の載置位置（図９（Ｃ））、および、手前側の載置位置（図９（Ｄ））に、いずれも、中央フック４８のみで、サイドアーム３２の伸縮を止めることなく移載することができるようにしている。この図９に示す例では、中央フック４８へのフックの持ち替えは行われない。

また、本実施形態では、ラック２の奥行き方向に３個の小荷物を移載する場合に、中央フック４８のみを用いるようにしているので、たとえば図９（Ｃ）および図９（Ｄ）に示すように、サイドアーム３２が、奥側に既に格納されている小荷物Ｂ２、Ｂ３に干渉しないような位置までしか延びない。したがって、荷幅が１種類の場合も、荷幅が２種類以上の場合も、小荷物を、中央フック４８のみで、ラック２の奥行き方向の奥側、中間、手前側のいずれの載置位置にも移載することができるのである。

次に、図１０および図１１により、ラック２の奥行き方向に最大３個の荷物が格納される場合に、一方のラックの手前側の載置位置に既に格納されている小荷物を、反対側のラックの空いている載置位置に一時的に仮置きする場合の移載装置の動作パターンを説明する。図１０は、１種類の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、一方のラックの手前側の載置位置に格納されている小荷物を反対側のラックに移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図であり、図１１は、２種類以上の荷幅の荷物が格納されると共に奥行き方向に３個の小荷物の載置位置が規定されたラックにおいて、一方のラックの手前側の載置位置に格納されている小荷物を反対側のラックに移載するときの移載装置の動作パターンを示す模式図である。なお、図１０及び図１１では、簡略化のために、片方のサイドアーム３２のみを図示している。

まず、図１０により、荷幅が１種類の荷物を自動倉庫１内に仮置きする場合のサイドアーム３２の伸縮動作と、端部フック４６および中央フック４８の開閉動作を説明する。
まず、図１０（Ａ）に示すように、奥側の端部フック４６および中央フック４８を閉位置にした状態で、サイドアーム３２をラック２の側に伸ばした後、奥側の端部フック４６を開位置とする。その後、サイドアーム３２を縮めて、手前側に格納されている小荷物Ｂ１を、奥側の端部フック４６で台車４（図示を省略する）側に引き寄せて、台車４に荷つみする。
次に、図１０（Ｂ）に符号Ｂ０で示す位置に小荷物が仮置きされた後、奥側の端部フック４６により、反対側のラック２の手前側の載置位置に小荷物Ｂ１を格納する。
なお、反対側のラック２の載置位置は、必ずしも、格納されていた小荷物Ｂ１（図１０（Ａ））の正反対の位置ではなく、反対側のラック２で空いている載置位置であればよい。この図１０に示す例では、中央フック４８へのフックの持ち替えは行われない。
このようにして、たとえば、奥側の小荷物を取り出したいときに、手前側の小荷物を他の載置位置に仮置きすることができる。

次に、図１１により、荷幅が２種類以上の荷物を自動倉庫１内に仮置きする場合のサイドアーム３２の伸縮動作と、端部フック４６および中央フック４８の開閉動作を説明する。
まず、図１１（Ａ）に示すように、奥側の端部フック４６を開位置とし、ラック２の手前側に既に格納されている小荷物Ｂ１を奥側の端部フック４６で台車４（図示を省略する）側に引き寄せて、図１１（Ｂ）に示すように台車４に荷つみする。図１１（Ｂ）に示すように、サイドアーム３２は、いずれのラック２側にも伸びていない初期位置に戻される。
次に、奥側の端部フック４６を開位置に維持したまま、サイドアーム３２を図１１（Ｂ）に示す位置から、図１１（Ｃ）に示すように反対側のラック２の側に伸ばす。その後、図示しないが、中央フック４８を閉位置とする。
次に、図１１（Ｄ）に示すように、中央フック４８が小荷物Ｂ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、閉位置であった中央フック４８を開位置にする。
次に、図１１（Ｅ）に示すように、サイドアーム３２をラック２側に伸ばして、小荷物Ｂ１を、開位置の中央フック４８により、ラック２の手前側の載置位置に移載する。
この図１１に示す例では、端部フック４６から中央フック４８へとフックの持ち替えが行われる。

なお、上述した入庫用載置領域２６、２７（図２参照）に載置された小荷物を台車４に荷つみする場合は、サイドアーム３２の伸縮量を調整して、その小荷物が、台車４上の前後方向の所定の保持位置に荷つみされるようにしている。この所定の保持位置は、台車４上に保持された小荷物のラック２への移載時、中央フック４８により、格納すべき側のラック２の方に向けてその小荷物を押すことができるような位置である。

次に、本発明の実施形態による自動倉庫の作用効果を説明する。
まず、本実施形態では、荷物を移載する移載装置１２を備えた入出庫台車４と、この入出庫台車４の走行路１０の両側に配置されたラック２と、を備えたシャトル式の自動倉庫１であって、ラック２は、所定の奥行き幅を有する大荷物Ａ１を奥行き方向に２個または所定の奥行き幅を有する小荷物Ｂ１を奥行き方向に３個格納可能であり、移載装置１２は、ベースアーム３４、ミドルアーム３６、トップアーム３８を少なくとも有するサイドアーム３２であって、両側のラック２に進出可能であり、トップアーム３８の先端がラック２の奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアーム３２と、トップアーム３８の前後端にそれぞれ配置された端部フック４６と、トップアーム３８において各端部フック４６間の中間位置に配置された中央フック４８と、を備え、中央フック４８は、各端部フック４６からそれぞれ所定の間隔Ｓ（図９参照）をおいて設けられ、中央フック４８は、所定の間隔Ｓ以下の奥行き幅の小荷物を、中央フック４８のみにより、ラック２の手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅Ｗ（図９参照）を有する。
このように構成された本実施形態によれば、中央フック４８は、所定の間隔Ｓ以下の奥行き幅の小荷物Ｂ１を、中央フック４８のみにより、ラック２の手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅Ｗを有するので、小荷物Ｂ１を、中央フック４８のみで、ラック２の最も奥側の載置位置へとフックの持ち替え無しに移載することができ、これにより、小荷物Ｂ１を最小限のサイドアーム３２のストローク量でラック２の最も奥側の載置位置へ移載することができる。したがって、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラック２の奥行き方向に効率的に格納することができる。

また、本実施形態では、大荷物Ａ１の所定の奥行き幅は、ラック２の奥行き方向に２個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲（たとえば、本実施形態では、４００ｍｍを超えかつ６００ｍｍ以下の数値の範囲）で規定され、かつ、小荷物Ｂ１の所定の奥行き幅は、ラック２の奥行き方向に３個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲（たとえば、本実施形態では、２００ｍｍ以上かつ４００ｍｍ以下の数値の範囲）で規定され、中央フック４８は、各端部フック４６よりもその奥行き方向の幅が大きく（幅Ｗ、図９参照）、かつ、各端部フック４６から少なくとも小荷物Ｂ１の最大の奥行き幅分の間隔Ｓを有するように形成されたフックである。
このように構成された本実施形態によれば、中央フック４８は、各端部フック４６よりもその奥行き方向の幅が大きく、かつ、各端部フック４６から少なくとも小荷物Ｂ１の最大の奥行き幅分の間隔を有するように形成されたフックであるので、小荷物Ｂ１を、中央フック４８のみで、ラック２の最も奥側の載置位置へとフックの持ち替え無しに移載することができ、これにより、小荷物Ｂ１を最小限のサイドアーム３２のストローク量でラック２の最も奥側の載置位置へ移載することができる。したがって、奥行き幅が異なる複数種類の荷物をラックの奥行き方向に効率的に格納することができる。

また、本実施形態では、移載装置１２を制御するコントローラ５０は、ラック２に２個格納可能な大荷物Ａ１をラック２の奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、端部フック４６により、大荷物Ａ１を仮置き位置に一旦移動させた後、中央フック４８がその大荷物Ａ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、中央フック４８により、その大荷物Ａ１を一番奥側の載置位置に移載するよう移載装置１２を制御し、ラック２に３個格納可能な小荷物Ｂ１をラック２の奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、中央フック４８により、小荷物を一番奥側の載置位置まで停止せずに移載するよう移載装置１２を制御する。
このように構成された本実施形態によれば、奥行き方向に２個格納可能な大荷物Ａ１を、フック４６、４８を持ち替えることによりラック２の一番奥側の載置位置に移載することができる。また、本実施形態によれば、奥行き方向に３個格納可能な小荷物Ｂ１を、中央フック４８のみにより、ラック２の一番奥側の載置位置まで停止せずに移載させることができるので、フックの持ち替えが無い分、移載時間を短縮することができる。

また、本実施形態では、移載装置１２を制御するコントローラ５０は、ラック２に所定の２種類以上の荷幅の荷物を格納し、かつ、大荷物Ａ１をラック２の奥行き方向の一番手前側の載置位置に移載する場合、端部フック４６により、大荷物Ａ１を仮置き位置へ一旦移動させた後、中央フック４８がその大荷物Ａ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、中央フック４８により、その大荷物Ａ１を一番手前側の載置位置に移載するよう移載装置を制御するので、奥側の載置位置に格納された大荷物Ａ２の荷幅が手前側に移載する大荷物Ａ１の荷幅より大きい場合であっても、フック４６、４８の持ち替え後、中央フック４８により移載を完了するので、サイドアーム３２が奥側の大荷物Ａ２に干渉することなく、大荷物Ａ１を一番手前側の載置位置に移載することができる。

また、本実施形態では、移載装置１２を制御するコントローラ５０は、ラック２に所定の１種類の荷幅の荷物が格納され、かつ、ラック２の一方側の一番手前側に格納済みの小荷物Ｂ１を他方側のラック２に移載する場合、端部フック４６により、一方側に格納済みの小荷物Ｂ１を入出庫台車４上に引き込むと共に他方側のラック２の一番手前側の載置位置まで移載するよう移載装置１２を制御するので、たとえば、奥側の小荷物を出庫するために荷つみしたい場合、そのラック２の一番手前側に格納された小荷物Ｂ１を他方のラック２へ仮置きすることができる。本実施形態では、ラック２に１種類の荷幅の荷物が格納される場合、端部フック４６のみにより仮置きを完了することができる。

また、本実施形態では、移載装置１２を制御するコントローラ５０は、ラック２に所定の２種類以上の荷幅の荷物が格納され、かつ、ラック２の一方側の一番手前側に格納済みの小荷物Ｂ１を他方側のラック２に移載する場合、端部フック４６により、小荷物Ｂ１を入出庫台車４上に一旦引き込んだ後、中央フック４８がその小荷物Ｂ１に係合可能な位置までサイドアーム３２を戻し、中央フック４８により、その小荷物Ｂ１を他方側のラック２の一番手前側の載置位置に移載するよう移載装置１２を制御するので、たとえば、奥側の小荷物を出庫するために荷つみしたい場合、そのラック２の一番手前側に格納された小荷物Ｂ１を他方のラック２へ仮置きすることができる。本実施形態では、ラック２に２種類以上の荷幅の荷物が格納される場合、フック４６、４８の持ち替え後、中央フック４８により仮置きを完了することができる。

また、本実施形態では、中央フックは、２つの棒状部材を連結部材である１つの板状部材で互いに連結して一体的に形成されているので、たとえば、２つの棒状部材を端部フック４６と同様の形状の部材４８ａとすることにより部品を共通化し、このように共通化した２つの部品４８ａを連結部材４８ｂで連結することにより、所定の奥行き幅を有する一体的な中央フック４８を形成することができる。なお、変形例として、たとえば、２つの部品４８ａを、たとえば、複数の棒状部材や、閉断面部材や、断面コの字状の板状部材などにより互いに連結するようにしてもよい。

Ａ１ 大荷物
Ｂ１ 小荷物
１ シャトル式自動倉庫
２ ラック
４ 入出庫台車
６ 棚
８ 棚段
１０ 走行路
１２ 移載装置
１４、１６ ステーション
３２ サイドアーム
３４ ベースアーム
３６ ミドルアーム
３８ トップアーム
４６ 端部フック
４８ 中央フック
５０ コントローラ

Claims (7)

1. 荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置されたラックと、を備えたシャトル式の自動倉庫であって、
   上記ラックは、所定の奥行き幅を有する大荷物を奥行き方向に２個または所定の奥行き幅を有する小荷物を奥行き方向に３個格納可能であり、
   上記移載装置は、
   ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、上記両側のラックに進出可能であり、上記トップアームの先端が上記ラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、
   上記トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、
   上記トップアームにおいて上記各端部フック間の中間位置に配置された中央フックと、を備え、
   上記中央フックは、上記各端部フックからそれぞれ所定の間隔をおいて設けられ、
   上記中央フックは、上記所定の間隔以下の奥行き幅の小荷物を、上記中央フックのみにより、上記ラックの手前から奥まで３個移載することが可能な奥行き方向の幅を有する、ことを特徴とするシャトル式の自動倉庫。
2. 荷物を移載する移載装置を備えた入出庫台車と、この入出庫台車の走行路の両側に配置されたラックと、を備えたシャトル式の自動倉庫であって、
   上記ラックは、所定の奥行き幅を有する大荷物を奥行き方向に２個または所定の奥行き幅を有する小荷物を奥行き方向に３個格納可能であり、
   上記大荷物の所定の奥行き幅は、上記ラックの奥行き方向に２個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲で規定され、かつ、上記小荷物の所定の奥行き幅は、上記ラックの奥行き方向に３個格納可能な最小と最大の奥行き幅の範囲で規定され、
   上記移載装置は、
   ベースアーム、ミドルアーム、トップアームを少なくとも有するサイドアームであって、上記両側のラックに進出可能であり、上記トップアームの先端が上記ラックの奥行き方向において一番奥側に移載される荷物の後端位置まで進出するサイドアームと、
   上記トップアームの前後端にそれぞれ配置された端部フックと、
   上記トップアームにおいて上記各端部フック間の中間位置に配置された中央フックと、を備え、
   上記中央フックは、上記各端部フックよりもその奥行き方向の幅が大きく、かつ、上記各端部フックから少なくとも上記小荷物の最大の奥行き幅分の間隔を有するように形成されたフックである、ことを特徴とするシャトル式の自動倉庫。
3. さらに、上記移載装置を制御するコントローラを備え、
   上記コントローラは、
   上記ラックに２個格納可能な大荷物を上記ラックの奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、上記端部フックにより、上記大荷物を仮置き位置に一旦移動させた後、上記中央フックがその大荷物に係合可能な位置まで上記サイドアームを戻し、上記中央フックにより、その大荷物を上記一番奥側の載置位置に移載するよう上記移載装置を制御し、
   上記ラックに３個格納可能な小荷物を上記ラックの奥行き方向の一番奥側の載置位置に移載する場合、上記中央フックにより、上記小荷物を上記一番奥側の載置位置まで停止せずに移載するよう上記移載装置を制御する、請求項１または請求項２に記載のシャトル式の自動倉庫。
4. さらに、上記移載装置を制御するコントローラを備え、
   上記コントローラは、
   上記ラックに所定の２種類以上の上記入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物を格納し、かつ、上記大荷物を上記ラックの奥行き方向の一番手前側の載置位置に移載する場合、上記端部フックにより、上記大荷物を仮置き位置へ一旦移動させた後、上記中央フックがその大荷物に係合可能な位置まで上記サイドアームを戻し、上記中央フックにより、その大荷物を上記一番手前側の載置位置に移載するよう上記移載装置を制御する、請求項１乃至３のいずれか１項に記載のシャトル式の自動倉庫。
5. さらに、上記移載装置を制御するコントローラを備え、
   上記コントローラは、
   上記ラックに所定の１種類の上記入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物が格納され、かつ、上記ラックの一方側の一番手前側に格納済みの小荷物を他方側のラックに移載する場合、上記端部フックにより、上記一方側に格納済みの小荷物を上記入出庫台車上に引き込むと共に上記他方側のラックの一番手前側の載置位置まで移載するよう上記移載装置を制御する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシャトル式の自動倉庫。
6. さらに、上記移載装置を制御するコントローラを備え、
   上記コントローラは、
   上記ラックに所定の２種類以上の上記入出庫台車の走行方向の荷幅を有する荷物が格納され、かつ、上記ラックの一方側の一番手前側に格納済みの小荷物を他方側のラックに移載する場合、上記端部フックにより、上記小荷物を上記入出庫台車上に一旦引き込んだ後、上記中央フックがその小荷物に係合可能な位置まで上記サイドアームを戻し、上記中央フックにより、その小荷物を上記他方側のラックの一番手前側の載置位置に移載するよう上記移載装置を制御する、請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシャトル式の自動倉庫。
7. 上記中央フックは、２つの棒状部材を連結部材で互いに連結して一体的に形成されている、請求項１乃至６のいずれか１項に記載のシャトル式の自動倉庫。

Images