TWI500568B

TWI500568B - Automatic warehouse

Info

Publication number: TWI500568B
Application number: TW101111014A
Authority: TW
Inventors: Tetsuji Tanahashi
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2011-03-29
Filing date: 2012-03-29
Publication date: 2015-09-21
Also published as: WO2012132569A1; CN103459271B; JP5692363B2; US9056719B2; JPWO2012132569A1; TW201238870A; KR101520352B1; KR20130129453A; CN103459271A; US20140072392A1

Description

自動倉庫

本發明係關於一種自動倉庫，尤其係關於一種可於貨架部之深度方向收納2個貨物之自動倉庫。

自動倉庫包含具有可收納貨物的複數個貨架部之支架、及於與貨架部之間交接貨物之堆高起重機。於習知之自動倉庫中，已知有於貨架部之深度方向可收納2個貨物之自動倉庫(參照專利文獻1)。習知之自動倉庫係貨架部於深度方向具有前側收納部與裏側收納部。前側收納部係面向堆高起重機之移行路徑而配置。

於習知之自動倉庫中，堆高起重機之移載裝置係由可到達裏側收納部之長度且可伸縮之滑動叉架所構成。因此，與收納1個貨物之滑動叉架相比伸縮距離較長。於移載裝置中，當在與貨架部之間移載貨物時，使滑動叉架伸長裏側收納部或前側收納部之長度，用以移載貨物。在將滑動叉架作為移載裝置使用之情形時，當對貨架部進行卸貨時，於滑動叉架之貨物載置面成為位於較貨架部上方之上停止位置時使升降台停止，並使滑動叉架伸長。在此狀態下使升降台下降至下停止位置並將貨物載置於貨架部。又，於自貨架部裝載貨物之情形時，於滑動叉架之貨物載置面成為位於較貨架部下方之下停止位置時使升降台停止，並使滑動叉架伸長。於此狀態下使升降台上升至上停止位置並自貨架部鏟起貨物且將其載置於貨物載置面。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本專利特開2009-1380號公報

於習知之具有裏側收納部與前側收納部之自動倉庫中，移載裝置之伸縮距離較長。因此，於前側收納部與裏側收納部，會發生移載裝置伸長時之撓曲量不同之情形。此結果，於習知之堆高起重機中，在進行卸貨及載貨時，考慮到將使升降台停止於搬送目的地之貨架部上方的上停止位置伸長至裏側收納部時之撓曲，而設定於貨架部之上方。因此，將貨物自上停止位置交給貨架部為止之下降時間會變長，而使貨物之移載時間變長。

本發明之課題在於在可於深度方向之兩處收納貨物之自動倉庫中使貨物之移載時間縮短。

以下，說明作為用以解決問題之手段的複數個態樣。此等態樣可視需要任意地加以組合。

本發明之一態樣之自動倉庫係可收納貨物之自動倉庫。自動倉庫具備有支架、堆高起重機及起重機控制部。支架具備有排列於上下及第1水平方向之複數個貨架部。堆高起重機具有：可沿著支架於第1水平方向移行之移行台車、可升降地裝設於移行台車之升降台、及設置於升降台且可保持貨物並藉由對貨架部伸縮而於與貨架部之間移載貨物之移載裝置。各貨架部具有排列於與第1水平方向垂直之第2水平方向之前側收納部及裏側收納部，該前側收納部距堆高起重機較近，而該裏側收納部距堆高起重機較遠。自動倉庫進一步具備有起重機控制部。起重機控制部於在移載裝置將貨物自堆高起重機移載至貨架部時、或在移載裝置將貨物自貨架部移載至堆高起重機時，使升降台於上停止位置與下停止位置之間升降。上停止位置具有相對於裏側收納部之裏側上停止位置及相對於前側收納部之前側上停止位置。起重機控制部係以使裏側上停止位置高於前側上停止位置之方式，控制升降台。

於此自動倉庫中，於與搬送目的地之貨架部之間移載貨物時，裏側收納部與前側收納部之上停止位置不同。即，使於與伸長長度較長且撓曲較大之裏側收納部之間進行移載之情形時的裏側上停止位置，高於在與伸長長度較短且撓曲較小之前側收納部之間進行移載之情形時的前側上停止位置。因此，於與前側收納部之間移載貨物之情形時的升降台之升降距離會變短。例如，於在前側收納部卸貨之情形時，由於只要使升降台自低於裏側上停止位置之前側上停止位置下降即可，因此下降時間會縮短。又，於自前側收納部裝載貨物之情形時，由於只要使升降台自下停止位置上升至前側上停止位置即可，因此上升時間會變短。此結果，升降台之升降時間會變短，而可縮短貨物之移載時間。

自動倉庫亦可進一步具備用以檢測升降台是否位於上停止位置之停止位置檢測部。

停止位置檢測部亦可用以檢測升降台是否位於下停止位置。

停止位置檢測部亦可具有：反射板，其設置於升降台；及距離感測器，其朝上設置於移行台車，朝向反射板射出雷射光，並藉由反射之雷射光測量與升降台之距離。

起重機控制部亦可以越上方之貨架部則裏側上停止位置與前側上停止位置之差距越大之方式，變更裏側上停止位置與前側上停止位置。

於此情形時，若使升降台上升至上方之位置之貨架部用以將貨物W移載至位於較高位置之貨架部11，則導引升降台之桅桿之撓曲就會變大。又，於上部配置有導軌，於堆高起重機存在有上部導輥之情形時，會有因導輥之間隙而使桅桿傾斜之情形。此結果，移載裝置之撓曲量會根據搬送目的地之貨架部之上下位置而變化。如此即便於貨架部之上下位置不同之情形時，以越位於上方，裏側上停止位置與前側上停止位置之差距越大之方式變更裏側上停止位置與前側上停止位置，藉此，即便搬送目的地之貨架部之上下位置不同亦可縮短移載時間。

停止位置檢測部亦可具有：裏側上停止位置檢測部，其用以檢測升降台是否位於裏側上停止位置；及前側上停止位置檢測部，其用以檢測升降台是否位於前側上停止位置。於該情形時，起重機控制部亦可根據搬送目的地之貨架部之收納目的地為前側收納部或裏側收納部，而使用裏側上停止位置檢測部與前側上停止位置檢測部中之一個，來判斷升降台是否位於上停止位置。

於此情形時，由於藉由切換裏側上停止位置檢測部與前側上停止位置檢測部而改變上停止位置，因此可價廉地檢測出裏側上停止位置與前側上停止位置。

裏側上停止位置檢測部亦可具備：具有第1投光部及第1受光部之投受光式裏側用光電檢測器；及對應於貨架部而設置，用以遮蔽來自第1投光部之光的裏側用檢測元件。於該情形時，前側上停止位置檢測部亦可具備：具有第2投光部及第2受光部之投受光式前側用光電檢測器；及對應於貨架部而設置，用以遮蔽來自第2投光部之光的前側用檢測元件。

移行台車亦可具有導引升降台之第1桅桿與第2桅桿。裏側用光電檢測器與前側用光電檢測器亦可設置於升降台左右端之相同高度位置。裏側用檢測元件亦可為對應貨架部之上下位置而設置於第1桅桿之裏側用遮蔽板。前側用檢測元件亦可為對應貨架部之上下位置而設置於第2桅桿之前側用遮蔽板。

根據本發明，使於伸長長度較長且撓曲較大之裏側收納部為搬送目的地之情形時的裏側上停止位置，高於在伸長長度較短且撓曲較小之前側收納部為搬送目的地之情形時的前側上停止位置。因此，於將貨物卸貨至前側收納部之情形時，升降台之下降距離會變短。此結果，升降台之下降時間會變短，而可縮短貨物之移載時間。

(1)自動倉庫整體

以下，針對作為本發明一實施形態之自動倉庫1進行說明。再者，於此實施形態中，圖1之上下方向為自動倉庫1之前後X方向，圖1之左右方向為自動倉庫1之左右Y方向。前後X方向為第2水平方向之一例。左右Y方向為第1水平方向之一例。

於圖1中，自動倉庫1主要由前支架2a及後支架2b、與於其等之間移行之堆高起重機3所構成。

(2)支架

前支架2a及後支架2b係以夾著朝左右Y方向延伸之堆高起重機3的移行通路5之方式配置於前後。前支架2a及後支架2b具有：於移行通路5側以特定間隔排列於左右之多根第1支柱7、於與移行通路5相反側以隔開特定間隔所排列之第2支柱9、於第1支柱7與第2支柱9之間所配置之中間支柱8、及於相鄰之第1支柱7與第2支柱9之間所設置之多個貨架部11。於此實施形態下，一個貨架部11具有沿著深度方向所配置之前側收納部12a與裏側收納部12b。深度方向係於前後X方向(第2水平方向)離開移行通路5之方向。前側收納部12a及裏側收納部12b分別設置有一對貨物支撐構件13。因此，可於一個貨架部11收納深度方向之2個貨物W。由圖1可明白，於前側收納部12a及裏側收納部12b，堆高起重機3係以中心基準載置貨物W。再者，如圖2所示，各貨物W係載置於托板P，且與托板P一併移動。又，於左右一對貨物支撐構件13之間，成為容許後述滑動叉架29之上下方向之移動的叉架通過間隙15。

於前支架2a之左側方，配置有用以將貨物W入庫之入庫台17。於後支架2b之左側方，配置有用以將貨物W出庫之出庫台19。於入庫台17及出庫台19，可供1個貨物W進行入出庫。

(3)堆高起重機

於圖2及圖3中，沿著移行通路5設置有上導軌21a及下導軌21b，可於上導軌21a及下導軌21b導引堆高起重機3朝左右Y方向移動。堆高起重機3於多個前側收納部13a及裏側收納部13b與入庫台17與出庫台19之間搬送貨物W。

堆高起重機3具有：移行台車23；升降台27，其可升降自如地裝設於設置在移行台車23之左桅桿25a及右桅桿25b；及滑動叉架29(移載裝置之一例)，其藉由進退機構(未圖示)而可朝前後方向滑動自如地設置於升降台27。移行台車23可移行於下導軌21b上。左桅桿25a及右桅桿25b係於上部相連結，且連結部分由上導軌21a所導引。

升降台27具有與移行台車23對向配置之載置部31、及自載置部31之左右端朝上方延伸之左右兩側之壁部33。如圖4所示，於載置部31之下表面設置有作為停止位置檢測部66之檢測元件之反射板35，用以檢測各貨架部11中升降台4之上下方向之停止位置。停止位置檢測部66例如使用雷射發光之距離感測器。停止位置檢測部66係朝上地設置於移行台車23，朝向反射板35射出雷射光，而可藉由反射之雷射光測量升降台27之高度。

於壁部33可旋轉自如地裝設有由左桅桿25a及右桅桿25b所導引之升降導輥37。升降導輥37係夾著左桅桿25a及右桅桿25b之前後面且於上下隔開間隔配置。

如圖5A及圖5B所示，滑動叉架29具有第1叉架29a、第2叉架29b、第3叉架29c及第4叉架29d。第1叉架29a、第2叉架29b、第3叉架29c及第4叉架29d係以公知之可伸縮之套筒式(telescopic)構造所連結。可伸縮之套筒式構造係由線性運動導引槽、支架與小齒輪、及鏈條與鏈輪所構成。第1叉架29a固定於升降台27之載置部31。第2叉架 29b可伸縮自如地連結於第1叉架29a。第3叉架29c可伸縮自如地連結於第2叉架29b。第4叉架29d可伸縮自如地連結於第3叉架29c。

滑動叉架29係於對圖5A所示之裏側收納部12b伸長第2長度L2、與對圖5B所示之前側收納部12a伸長第1長度L1伸長時，會由於貨物W自身之重量而使整體之撓曲量改變。即，朝前側收納部12a伸長時之撓曲量V1會小於朝向裏側收納部1b伸長時之撓曲量V2。因此，在將貨物W自堆高起重機3移載至貨架部11進行卸貨時，升降台27停止於貨架部11上方之上停止位置，在前側收納部12a與在裏側收納部12b會不同。例如，如圖5B所示，裏側上停止位置UP2為較前側上停止位置UP1高例如50 mm之位置。又，如圖5A所示，為了將貨物W卸下至貨架部11，而使滑動叉架29下降時之下停止位置LP，在前側收納部12a與在裏側收納部12b為相同高度。此等之停止位置可藉由利用停止位置檢測部66所測量到之距離檢測出。

此前側上停止位置UP1、裏側上停止位置UP2及下停止位置LP，亦可使用於將貨物W自貨架部11移載至堆高起重機3之載貨時。於載貨時，使升降台27停止於下停止位置LP，且伸長滑動叉架29。然後，使升降台27上升至前側上停止位置UP1或裏側上停止位置UP2並鏟起貨物W。最後，收縮滑動叉架29，使貨物W載置於升降台27上。

接著，使用圖6針對堆高起重機3之起重機控制部51進行說明。起重機控制部51搭載於各個堆高起重機3，可與控制自動倉庫1整體之控制器52進行通訊。雖然起重機控制部51係由CPU(central processing unit，中央處理單元)或記憶體等電腦硬體所實現，但於圖6中係表現為藉由電腦硬體與軟體之搭配而實現之功能所構成。起重機控制部51雖然包含CPU及記憶體等電腦硬體，但於圖6中係表現為藉由電腦硬體與軟體之搭配而實現之功能方塊。

起重機控制部51具有移行控制部53、升降控制部55、移載控制部57、記憶部73。移行控制部53係用以控制移行台車23之移行/停止之控制部，且連接於移行用馬達59、及旋轉編碼器61。升降控制部55係用以使升降台27沿著左桅桿25a及右桅桿25b上下移動之控制部，且連接於升降用馬達63、旋轉編碼器65、及停止位置檢測部66。移載控制部57係用以使滑動叉架29朝前後方向移動之控制部，且連接於移載用馬達67、及旋轉編碼器69。於記憶部73，記憶有經由控制器52而獲得之搬送貨物之搬送目的地或搬送來源處之貨架部的資料等。

(4)卸貨動作

使用圖7之流程圖針對自堆高起重機3對貨架部11卸下貨物之卸貨動作進行說明。雖然堆高起重機3之移行/升降/移載動作係藉由圖6所記載之控制部、馬達及感測器所執行，但於以下說明中，為了使說明簡化並未明示上述構成之動作。

於圖7之步驟S1中，經由控制器52讀取搬送目的地之資料，並記憶於記憶部73之貨架位置記憶區域。藉此設定貨架位置。於此記憶區域內分別設定有貨架部11之前支架2a及後支架2b、上下及左右之位置、並分別設定有裏側收納部12b及前側收納部12a。於步驟S2中，藉由移行控制部53及升降控制部55開始朝搬送目的地之貨架部11移動。於步驟S3中，判斷搬送目的地是否為前側收納部12a。若判斷搬送目的地為前側收納部12a，則轉移至步驟S4，使升降台27升降至前側上停止位置UP1為止。若判斷搬送目的地為裏側收納部12b，則自步驟S3轉移至步驟S5。於步驟S5中，使升降台27升降至裏側上停止位置UP2為止。此時，如上述前側上停止位置UP1為低於裏側上停止位置UP2之位置。此原因在於，在前側收納部12a卸下貨物W之情形時之滑動叉架29的撓曲量V1少於在裏側收納部12b卸下貨物W之情形時之撓曲量V2。

裏側上停止位置UP2例如可將最重之貨物W卸下至裏側收納部12b之情形時的撓曲量進行例如實測而加以設定。例如，即便產生實測到之撓曲，亦將裏側上停止位置UP2設定為使載置於滑動叉架29之貨物W自貨架部11之貨物支撐構件13浮起例如10 mm~30 mm左右之狀態的值。前側上停止位置UP1亦同樣地進行實測而加以設定。

若步驟S4或步驟S5之處理結束，則轉移至步驟S6。於步驟S6中，等待升降台27抵達搬送目的地之貨架部11。若升降台27抵達搬送目的地之貨架部11，則轉移至步驟S7。於步驟S7中，與步驟S3同樣地，判斷搬送目的地是否為前側收納部12a。若判斷搬送目的地為前側收納部12a，則轉移至步驟S8，使滑動叉架29伸長圖5B所示之第1長度L1。若判斷搬送目的地為裏側收納部12b，則自步驟S7轉移至步驟S9，使滑動叉架29伸長圖5A所示之第2長度L2。若步驟S8或步驟S9之處理結束，則轉移至步驟S10。於步驟S10中，使升降台27下降至下停止位置LP為止。藉此，使貨架部11之貨物支撐構件13鏟起貨物W並將貨物W移載至貨架部11之前側收納部12a或裏側收納部12b。於步驟S11中，收縮滑動叉架29，而結束卸貨動作。

於此，在向前側收納部12a卸貨之動作中，升降台27自前側上停止位置UP1下降至下停止位置LP時之下降距離會變短，可縮短下降時間。

(5)載貨動作

使用圖8之流程圖針對自貨架部11裝載貨物W至堆高起重機3之載貨動作進行說明。雖然堆高起重機3之移行/升降/移載動作係藉由圖6所記載之控制部、馬達及感測器所執行，但在以下說明中，為了使說明簡化並未明示上述構成之動作。

於圖8之步驟S21中，經由控制器52讀取搬送來源處之資料，並記憶於記憶部73之貨架位置記憶區域。藉此設定貨架位置。於此記憶區域內分別設定有貨架部11之前支架2a及後支架2b、上下及左右之位置、並分別設定有裏側收納部12b及前側收納部12a。於步驟S22中，藉由移行控制部53及升降控制部55開始朝搬送來源處之貨架部11移動。於步驟S23中，使升降台27升降至下停止位置LP為止。於步驟S24中，等待抵達搬送來源處之貨架部11。若抵達搬送來源處之貨架部11，則轉移至步驟S25，判斷搬送來源處是否為前側收納部12a。若判斷搬送來源處為前側收納部12a，則自步驟S25轉移至步驟S26。於步驟S26中，使滑動叉架29伸長第1長度L1。於步驟S27中，使升降台27上升至前側上停止位置UP1為止。藉此，使滑動叉架29鏟起位於貨架部11之貨物W，並將貨物W載置於滑動叉架29。

另一方面，若於步驟S25中判斷搬送來源處為裏側收納部12b，則轉移至步驟S28。於步驟S28中，使滑動叉架29伸長第2長度L2。於步驟S29中，使升降台27上升至裏側上停止位置UP2為止。藉此，使滑動叉架29鏟起位於貨架部11之貨物W，並將貨物W載置於滑動叉架29。若步驟S27或步驟S29結束，則轉移至步驟S30。於步驟S30中，使滑動叉架29收縮至升降台27，而結束載貨動作。

於此，在自前側收納部12a載貨之動作中，前側收納部12a使升降台27自下停止位置LP上升至前側上停止位置UP1時之上升距離會變短，可縮短上升時間。

(6)另一實施形態

以上，雖然已針對本發明之一實施形態進行說明，但本發明並不限定於上述實施形態，可於不脫離發明主旨之範圍內進行各種變更。尤其，於本說明書中所記載之複數個實施形態及變形例可視需要任意加以組合。

(a)於上述實施形態中，雖然使用距離感測器作為停止位置檢測部66，但本發明並不限定於此。於圖9中，使用投受光式之光電檢測器作為前側停止位置檢測部166a及裏側停止位置檢測部166b。光電檢測器例如為馬蹄形，並具有投光部與受光部。前側停止位置檢測部166a係設置於圖9左側之壁部33之例如上部。裏側停止位置檢測部166b係設置於圖9右側之壁部33之與前側停止位置檢測部166a相同之高度。於左桅桿25a及右桅桿25b，對應於貨架部11之上下分別設置有複數個前側遮蔽板135a及裏側遮蔽板135b作為檢測元件。裏側遮蔽板135b之上下方向長度較長於前側遮蔽板135a之該長度。裏側遮蔽板135b與前側遮蔽板135a之下端係配置於相同高度。因此，裏側遮蔽板135b之上端係配置於較前側遮蔽板135a之上端更高之位置。前側遮蔽板135a及裏側遮蔽板135b之上端，使用於升降台27之上停止位置之檢測，而下端使用於下停止位置之檢測。

於此一構成中，根據在與貨架部11中之任一收納部之間移載貨物W，選擇使用之停止位置檢測部。例如，於與裏側收納部12b之間移載貨物W之情形時，使用裏側停止位置檢測部166b，而於與前側收納部12a之間移載貨物W之情形時，使用前側停止位置檢測部166a。

(b)於上述實施形態中，雖然亦可無關於前側收納部12a及裏側收納部12b，使下停止位置為固定，但亦可根據前側收納部12a及裏側收納部12b設定其他之下停止位置。例如，與上停止位置同樣地，亦可將前側收納部12a之下停止位置設定為高於裏側收納部12b之下停止位置。

(c)於上述實施形態中，雖然使用利用雷射之距離感測器作為停止位置檢測部，但本發明並不限定於此。例如，亦可使用配置於升降台與桅桿間之線性標度尺。

(d)於上述實施形態中，雖然未考慮貨架部11之上下位置之變化所導致左桅桿25a及右桅桿25b之撓曲，但亦可考慮左桅桿25a及右桅桿25b之撓曲，將貨架部11之上下方向之位置亦加以考量而設定前側上停止位置及裏側上停止位置。

(7)特徵

上述實施形態可如下述般表現。

(A)自動倉庫1係可收納貨物W之自動倉庫。自動倉庫1具備有前支架2a與後支架2b、堆高起重機3、及起重機控制部51。前支架2a及後支架2b，於上下左右具備有具有沿著深度方向所配置之前側收納部12a與裏側收納部12b之複數個貨架部11。堆高起重機3具有移行台車23、升降台27及滑動叉架29。移行台車23可沿著前支架2a及後支架2b朝左右移行。升降台27可升降地裝設於移行台車23。滑動叉架29可載置貨物W且對貨架部11伸縮，並於與貨架部11之間移載貨物W。起重機控制部51於在滑動叉架29與貨架部11之間移載貨物W時，使升降台27於上停止位置與下停止位置LP之間升降，且於上停止位置處，以使對應於裏側收納部12b之裏側上停止位置UP2高於對應於前側收納部12a之前側上停止位置UP1之方式控制升降台27。

於此自動倉庫1中，當於與搬送目的地之貨架部11之間移載貨物W時，在裏側收納部12b與在前側收納部12a之上停止位置不同。即，使於與伸長長度較長且撓曲較大之裏側收納部12b之間進行移載之情形時之裏側上停止位置UP2，高於在與伸長長度較短且撓曲較小之前側收納部12a之間進行移載之情形時的前側上停止位置UP1。因此，將貨物W卸下至前側收納部12a之情形(或載貨之情形)時的升降台27之下降距離(上升距離)會變短。此結果，升降台27之升降時間會變短，而可縮短貨物W之移載時間。

(B)起重機控制部51亦可以越位於上方之貨架部11，裏側上停止位置UP2與前側上停止位置UP1之差距越大之方式，變更裏側上停止位置UP2與前側上停止位置UP1。

於此情形時，若使升降台27上升至較高之位置用以將貨物W移載至位於較高位置之貨架部11，則導引升降台27之左桅桿25a及右桅桿25b之撓曲會變大。又，於上部配置有上導軌21a，且於堆高起重機3存在有上部導輥之情形時，由於導輥之間隙，會有左桅桿25a及右桅桿25b傾斜之情形。此結果，根據搬送目的地之貨架部11之上下位置，使滑動叉架29之撓曲量改變。如此當貨架部11之上下位置不同之情形時，藉由變更裏側上停止位置UP2與前側上停止位置UP1，則即便搬送目的地之貨架部11之上下位置不同亦可縮短移載時間。

(C)自動倉庫1亦可進一步具備有用以檢測裏側上停止位置UP2之裏側停止位置檢測部166b、及用以檢測前側上停止位置UP1之前側停止位置檢測部166a。起重機控制部51係根據搬送目的地之貨架部11之收納位置位於前側收納部12a或裏側收納部12b，而使用裏側停止位置檢測部166b與前側停止位置檢測部166a中之一個來判斷上停止位置。

於此情形時，由於藉由切換裏側停止位置檢測部166b與前側停止位置檢測部166a可改變上停止位置，因此可價廉地檢測出裏側上停止位置與前側上停止位置。

(產業上之可利用性)

本發明可廣泛應用於一種具有可於深度方向之2個收納部收納貨物之支架與堆高起重機之自動倉庫。

1‧‧‧自動倉庫

2a‧‧‧前支架

2b‧‧‧後支架

3‧‧‧堆高起重機

5‧‧‧移行通路

7‧‧‧第1支柱

8‧‧‧中間支柱

9‧‧‧第2支柱

11‧‧‧貨架部

12a‧‧‧前側收納部

12b‧‧‧裏側收納部

13‧‧‧貨物支撐構件

15‧‧‧叉架通過間隙

17‧‧‧入庫台

19‧‧‧出庫台

21a‧‧‧上導軌

21b‧‧‧下導軌

23‧‧‧移行台車

25a‧‧‧左桅桿

25b‧‧‧右桅桿

27‧‧‧升降台

29‧‧‧滑動叉架

29a‧‧‧第1叉架

29b‧‧‧第2叉架

29c‧‧‧第3叉架

29d‧‧‧第4叉架

31‧‧‧載置部

33‧‧‧壁部

35‧‧‧反射板

37‧‧‧升降導輥

51‧‧‧起重機控制部

52‧‧‧控制器

53‧‧‧移行控制部

55‧‧‧升降控制部

57‧‧‧移載控制部

59‧‧‧移行用馬達

61‧‧‧旋轉編碼器

63‧‧‧升降用馬達

65‧‧‧旋轉編碼器

66‧‧‧停止位置檢測部

67‧‧‧移載用馬達

69‧‧‧旋轉編碼器

73‧‧‧記憶部

135a‧‧‧前側遮蔽板

135b‧‧‧裏側遮蔽板

166a‧‧‧前側停止位置檢測部

166b‧‧‧裏側停止位置檢測部

LP‧‧‧下停止位置

UP1‧‧‧前側上停止位置

UP2‧‧‧裏側上停止位置

L1‧‧‧第1長度

L2‧‧‧第2長度

P‧‧‧托板

V1‧‧‧撓曲量

V2‧‧‧撓曲量

W‧‧‧貨物

圖1係採用本發明之位置實施形態之自動倉庫的概略俯視圖。

圖2係圖1之II-II箭視圖，且係用以說明支架與堆高起重機的圖式。

圖3係圖1之III-III箭視圖，且係用以說明支架與堆高起重機的圖式。

圖4係表示停止位置檢測部之配置的放大圖。

圖5A係使滑動叉架伸長至裏側收納部時之示意圖。

圖5B係使滑動叉架伸長至前側收納部時之示意圖。

圖6係堆高起重機之起重機控制部的功能方塊圖。

圖7係表示堆高起重機之卸貨動作的流程圖。

圖8係表示堆高起重機之卸貨動作的流程圖。

圖9係表示另一實施形態之停止位置檢測部之配置的放大圖。

Claims

一種自動倉庫，其可收納貨物；其具備有支架及堆高起重機，該支架具備排列於上下及第1水平方向之複數個貨架部，該堆高起重機具有：移行台車，其可沿著上述支架而於第1水平方向移行；升降台，其可升降地裝設於上述移行台車；及移載裝置，其設置於上述升降台，可保持上述貨物，且藉由對上述貨架部伸縮而於與上述貨架部之間移載上述貨物；各貨架部具有排列於與上述第1水平方向垂直之第2水平方向之前側收納部及裏側收納部，該前側收納部距上述堆高起重機較近而該裏側收納部距上述堆高起重機較遠；該自動倉庫更具備有起重機控制部，其係在上述移載裝置將上述貨物自上述堆高起重機移載至上述貨架部時、或在上述移載裝置將上述貨物自上述貨架部移載至上述堆高起重機時，使上述升降台於上停止位置與下停止位置之間升降；上述上停止位置具有相對於上述裏側收納部之裏側上停止位置與相對於上述前側收納部之前側上停止位置；上述起重機控制部係以使上述裏側上停止位置高於上述前側上停止位置之方式，控制上述升降台。
如申請專利範圍第1項之自動倉庫，其進一步具備有用以檢測上述升降台是否位於上述上停止位置之停止位置檢測部。
如申請專利範圍第2項之自動倉庫，其中，上述停止位置檢測部係用以檢測上述升降台是否位於上述下停止位置。
如申請專利範圍第3項之自動倉庫，其中，上述停止位置檢測部具有：反射板，其設置於上述升降台；及距離感測器，其朝上地設置於上述移行台車，朝向上述反射板射出雷射光，並藉由反射之雷射光測量與上述升降台之距離。
如申請專利範圍第2項之自動倉庫，其中，上述停止位置檢測部具有：反射板，其設置於上述升降台；及距離感測器，其朝上地設置於上述移行台車，朝向上述反射板射出雷射光，並藉由反射之雷射光測量與上述升降台之距離。
如申請專利範圍第1項之自動倉庫，其中，上述起重機控制部係以越上方之上述貨架部則上述裏側上停止位置與上述前側上停止位置之差距越大之方式，設定上述裏側上停止位置與上述前側上停止位置。
如申請專利範圍第3項之自動倉庫，其中，上述起重機控制部係以越上方之上述貨架部則上述裏側上停止位置與上述前側上停止位置之差距越大之方式，設定上述裏側上停止位置與上述前側上停止位置。
如申請專利範圍第7項之自動倉庫，其中，上述停止位置檢測部具有：裏側上停止位置檢測部，其用以檢測上述升降台是否位於上述裏側上停止位置；及前側上停止位置檢測部，其用以檢測上述升降台是否位於上述前側上停止位置；上述起重機控制部根據搬送目的地之上述貨架部之收納目的地為上述前側收納部或上述裏側收納部，而使用上述裏側上停止位置檢測部與上述前側上停止位置檢測部中之一個，來判斷上述升降台是否位於上停止位置。
如申請專利範圍第8項之自動倉庫，其中，上述裏側上停止位置檢測部具備：具有第1投光部及第1受光部之投受光式裏側用光電檢測器；及對應於上述貨架部而設置，用以遮蔽來自上述第1投光部之光的裏側用檢測元件；上述前側上停止位置檢測部具備：具有第2投光部及第2受光部之投受光式前側用光電檢測器；及對應於上述貨架部而設置，用以遮蔽來自上述第2投光部之光的前側用檢測元件。
如申請專利範圍第9項之自動倉庫，其中，上述移行台車具有導引上述升降台之第1桅桿與第2桅桿；上述裏側用光電檢測器與前側用光電檢測器係設置於上述升降台左右端之相同高度位置；上述裏側用檢測元件係對應上述貨架部之上下位置而設置於上述第1桅桿之裏側用遮蔽板；上述前側用檢測元件係對應上述貨架部之上下位置而設置於上述第2桅桿之前側用遮蔽板。
如申請專利範圍第10項之自動倉庫，其中，上述裏側用遮蔽板及前側用遮蔽板之下端係配置於相同高度位置，上述裏側用遮蔽板之上端係配置於較上述前側用遮蔽板之上端更高之位置。
如申請專利範圍第3項之自動倉庫，其中，上述停止位置檢測部具有：裏側上停止位置檢測部，其用以檢測上述升降台是否位於上述裏側上停止位置；及前側上停止位置檢測部，其用以檢測上述升降台是否位於上述前側上停止位置；上述起重機控制部根據搬送目的地之上述貨架部之收納目的地為上述前側收納部或上述裏側收納部，而使用上述裏側上停止位置檢測部與上述前側上停止位置檢測部中之一個，來判斷上述升降台是否位於上停止位置。
如申請專利範圍第12項之自動倉庫，其中，上述裏側上停止位置檢測部具備：具有第1投光部及第1受光部之投受光式裏側用光電檢測器；及對應於上述貨架部而設置，用以遮蔽來自上述第1投光部之光的裏側用檢測元件；上述前側上停止位置檢測部具備：具有第2投光部及第2受光部之投受光式前側用光電檢測器；及對應於上述貨架部而設置，用以遮蔽來自上述第2投光部之光的前側用檢測元件。
如申請專利範圍第13項之自動倉庫，其中，上述移行台車具有導引上述升降台之第1桅桿與第2桅桿；上述裏側用光電檢測器與前側用光電檢測器係設置於與上述升降台之上述第1水平方向兩端之相同高度位置；上述裏側用檢測元件係對應上述貨架部之上下位置而設置於上述第1桅桿之裏側用遮蔽板；上述前側用檢測元件係對應上述貨架部之上下位置而設置於上述第2桅桿之前側用遮蔽板。
如申請專利範圍第14項之自動倉庫，其中，上述裏側用遮蔽板及前側用遮蔽板之下端係配置於相同高度位置，上述裏側用遮蔽板之上端係配置於較上述前側用遮蔽板之上端更高之位置。