JP2004238137A

JP2004238137A - 搬送装置

Info

Publication number: JP2004238137A
Application number: JP2003028406A
Authority: JP
Inventors: Shigeru Igarashi; 茂五十嵐
Original assignee: IS MAKKU KK
Current assignee: IS MAKKU KK
Priority date: 2003-02-05
Filing date: 2003-02-05
Publication date: 2004-08-26

Abstract

【課題】本発明は、従来の搬送装置よりコンパクトで且つ簡易な構造にしてコスト安に物を搬送できる極めて実用性に秀れた搬送装置を提供するものである。
【解決手段】不動部１と、該不動部１に設けられる可動部２とから成り、可動部２は、前記不動部１と平行に所定量摺動突出する構成であり、また、この可動部２は、第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ部材が積層され、第ｎ部材は第ｎ−１部材に対し所定量摺動突出する構成であり、更にこの可動部２の第ｎ部材には搬送物を搬送する搬送部１３が設けられ、第１部材を摺動突出せしめることで搬送部１３により搬送物を搬送せしめるものである。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
一般的に、工場において加工機器により加工された部品は、速やかに次の工程に移行するために搬送装置によって自動的に搬送されるが、この搬送装置としては、コロを並設したコンベアや電動シリンダー，多関節ロボット等が用いられている。
【０００３】
これらの搬送装置において最も広く用いられているのは、大量の部品でも容易に長距離搬送を行えるコンベアであるが、広い範囲に設置する必要があるためにコスト高となり、また、搬送の際に振動を生ずることがあるため、搬送する部品が精密部品である場合には、この振動が精密部品の精度をくるわせてしまったり、また、精密部品が液晶やガラス基板の場合にはコロとの当接により、表面に傷がついてしまうという決定的な問題がある。
【０００４】
また、電動シリンダーは、外筒内にこの外筒と略同じ長さのピストンが突没自在に設けられたものであり、このピストンに部品を連設し、該ピストンを外筒に対して突出させることで部品を水平方向に搬送するものであるため、簡易な構造で振動を与えることなく部品を搬送できるが、この外筒とピストンの長さが略同じであることから、搬送距離を長く設定するには必然的にシリンダー長も長くしなければならず、よって、長い搬送距離が必要な場合には、長い設置スペースが必要となる。
【０００５】
更に、多関節ロボットは、精密な搬送作業を行うことができ、搬送距離も長く設定できるが、構造が複雑でその分高価であり、しかも、この多関節ロボットが立体的に駆動するための広いスペースを確保する必要があり、使用用途は限定されてしまう。
【０００６】
本発明は、上述の問題点を解決したもので、従来の搬送装置よりコンパクトで且つ簡易な構造にしてコスト安に物を搬送できる極めて実用性に秀れた搬送装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。
【０００８】
不動部１と、該不動部１に設けられる可動部２とから成り、可動部２は、前記不動部１と平行に所定量摺動突出する構成であり、また、この可動部２は、第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ部材が積層され、第ｎ部材は第ｎ−１部材に対し所定量摺動突出する構成であり、更にこの可動部２の第ｎ部材には搬送物を搬送する搬送部１３が設けられ、第１部材を摺動突出せしめることで搬送部１３により搬送物を搬送せしめることを特徴とする搬送装置に係るものである。
【０００９】
また、請求項１記載の搬送装置において、不動部１と可動部２の第２部材とは、可動部２の第１部材に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が不動部１に固定され他端が可動部２の第２部材に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第１部材と可動部２の第３部材とは、可動部２の第２部材に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第１部材に固定され他端が可動部２の第３部材に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第２部材と可動部２の第４部材とは、可動部２の第３部材に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第２部材に固定され他端が可動部２の第４部材に固定された連結部材６により連結され、・・・可動部２の第ｎ−２部材と可動部２の第ｎ部材とは、可動部２の第ｎ−１部材に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第ｎ−２部材に固定され他端が可動部２の第ｎ部材に固定された連結部材６により連結され、更に、一端が可動部２の第ｎ−２部材に固定され、他端が可動部２の第ｎ部材に固定された連結部材６の該他端固定位置から可動部２の第ｎ−１部材のガイド７までの長さＬのうち、最短長さＬ_ｍｉｎが可動部２の不動部１に対する摺動突出量を規制するように構成されていることを特徴とする搬送装置に係るものである。
【００１０】
また、請求項２記載の搬送装置において、前記長さＬを一定としたことを特徴とする搬送装置に係るものである。
【００１１】
また、請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記ガイド７は可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の一側に設けられ、また、可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の他側にガイド１７が設けられ、このガイド１７の可動部没入方向部位を介して連結部材６が配設されていることを特徴とする搬送装置に係るものである。
【００１２】
また、請求項４記載の搬送装置において、前記可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の一側に設けられたガイド７は可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の可動部突出方向寄りに設けられ、前記可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の他側に設けられたガイド１７は可動部２の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の可動部没入方向寄りに設けられていることを特徴とする搬送装置に係るものである。
【００１３】
また、請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置において、送りネジ８，シリンダー機構等の適宜な手段により第１部材が不動部１に対して摺動突出及び摺動没入可能に構成されていることを特徴とする搬送装置に係るものである。
【００１４】
【発明の作用及び効果】
不動部１と平行に所定量摺動突出する可動部２は、積層された第ｎ部材が第ｎ−１部材に対して所定量摺動突出する構成であるから、積層階数を増やすことで不動部１に対する可動部２の突出長を長くすることができ、電動シリンダー等の従来の搬送装置より設置スペースに対する搬送距離が長くなり、簡易で且つコンパクトな構造となる。
【００１５】
しかも、摺動突出する可動部２の第ｎ部材に設けられた搬送部１３により搬送を行うため、振動を生ずることなく物を搬送することができ、例えば液晶やガラス基板等の精密部品であっても破損させることなく搬送できることになる。
【００１６】
従って、本発明は、例えば精密部品を長距離搬送する場合でも、従来の搬送装置より、コンパクトで簡易な構造にしてコスト安に該精密部品を破損させることなく搬送できる極めて実用性に秀れた搬送装置を提供し得ることとなる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
図面は本発明の一実施例を図示したものであり、以下に説明する。
【００１８】
本実施例は、不動部１と、該不動部１に設けられる可動部２とから成り、可動部２は、前記不動部１と平行に所定量摺動突出する構成であり、また、この可動部２は、第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ部材が積層され、第ｎ部材は第ｎ−１部材に対し所定量摺動突出する構成であり、更にこの可動部２の第ｎ部材には搬送物を搬送する搬送部１３が設けられ、第１部材を摺動突出せしめることで搬送部１３により搬送物を搬送せしめるものである。
【００１９】
各部を具体的に説明すると、不動部１は平面視略四角形状の板状体であって、上面に可動部２の第１部材が被嵌されるレール３が設けられると共に、該第１部材の側部には、該第１部材の位置を確知するための突出方向センサ１ａと没入方向センサ１ｂとが前記レール３の延設方向に並設されている。
【００２０】
また、不動部１の上面には送りネジ８が設けられ、この送りネジ８の端部の回動体１４と不動部１の下面に設けられたサーボモータ１０の出力軸１０ａに設けられた回動体１５とにはベルト１１が懸環され、該サーボモータ１０の回転により該送りネジ８が回動するように構成されている。
【００２１】
更に、サーボモータ１０と前記突出方向センサ１ａ及び没入方向センサ１ｂとを連動させることで、第１部材の位置が前記不動部１の所定位置に達した際、これを突出方向センサ１ａ及び没入方向センサ１ｂにより確知し、自動的に前記サーボモータ１０の駆動を停止し、前記第１部材の摺動突出及び摺動没入を停止制御できるように構成されている。
【００２２】
可動部２は、平面視略四角形状の棒状体であって、第１部材は上面にレール４が設けられ、下面には前記不動部１の上面に設けられた前記レール３に被嵌される凹条５が設けられている。この凹条５とレール３とで摺動部１２が構成される。第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材は、前記と同様に凹条５とレール４とで摺動部１２が構成される。
【００２３】
また、不動部１と可動部２の第２部材とは、可動部２の第１部材の一側にして可動部突出方向端部に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が不動部１の上面に固定され他端が可動部２の第２部材の一側に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第１部材と可動部２の第３部材とは、可動部２の第２部材の一側にして可動部突出方向端部に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第１部材の一側に固定され他端が可動部２の第３部材の一側に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第２部材と可動部２の第４部材とは、可動部２の第３部材の一側にして可動部突出方向端部に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第２部材の一側に固定され他端が可動部２の第４部材の一側に固定された連結部材６により連結され、・・・可動部２の第ｎ−２部材と可動部２の第ｎ部材とは、可動部２の第ｎ−１部材の一側にして可動部突出方向端部に設けられたガイド７の可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第ｎ−２部材の一側に固定され他端が可動部２の第ｎ部材の一側に固定された連結部材６により連結され、更に、一端が可動部２の第ｎ−２部材の一側に固定され、他端が可動部２の第ｎ部材の一側に固定された連結部材６の該他端固定位置から可動部２の第ｎ−１部材のガイド７前端までの長さＬが一定となるように構成されている。
【００２４】
また、不動部１と可動部２の第２部材とは、可動部２の第１部材の他側にして可動部没入方向端部に設けられたガイド１７の可動部没入方向部位を介して配設されたものであり、一端が不動部１の上面に固定され他端が可動部２の第２部材の他側に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第１部材と可動部２の第３部材とは、可動部２の第２部材の他側にして可動部没入方向端部に設けられたガイド１７の可動部没入方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第１部材の他側に固定され他端が可動部２の第３部材の他側に固定された連結部材６により連結され、また、可動部２の第２部材と可動部２の第４部材とは、可動部２の第３部材の他側にして可動部没入方向端部に設けられたガイド１７の可動部没入方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第２部材の他側に固定され他端が可動部２の第４部材の他側に固定された連結部材６により連結され、・・・可動部２の第ｎ−２部材と可動部２の第ｎ部材とは、可動部２の第ｎ−１部材の他側にして可動部没入方向に設けられたガイド１７の可動部没入方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部２の第ｎ−２部材の他側に固定され他端が可動部２の第ｎ部材の他側に固定された連結部材６により連結され、更に、一端が可動部２の第ｎ−２部材の他側に固定され、他端が可動部２の第ｎ部材の他側に固定された連結部材６の該他端固定位置から可動部２の第ｎ−１部材のガイド１７前端までの長さＬが一定となるように構成されている。
【００２５】
前記長さＬは、第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材が有する摺動突出可能量であり、従って、可動部２が不動部１に対して没入した状態にある場合の前記長さＬに、該可動部２の積層された前記第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材の個数ｎを乗じた量が本実施例の搬送長さとなる。
【００２６】
ガイド７はローラーが採用されている。このローラーは摩擦が少なくなるため回動するもの好ましいが、回動しないものであっても良い。
【００２７】
連結部材６はスチール製のベルトが採用されている。尚、本実施例においては、前記可動部２の各部材を連結する連結部材６として引っ張りに強いスチール製のベルトを採用したが、他の材料、例えばゴム製や合成樹脂製のベルトを採用しても良いし、ベルトに限らずチェーンやワイヤーロープ等の所定強度を有するものであれば何を採用しても良い。
【００２８】
また、本実施例においては、前記ガイド７は前記可動部２の第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材の一側にして可動部突出方向端部に、前記ガイド１７は前記可動部２の第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材の他側にして可動部没入方向端部に夫々設けたが、どの位置に設けても良く、このガイド７及びガイド１７を設けた位置に応じて前記長さＬは変化する。
【００２９】
尚、前記ガイド７及びガイド１７を夫々可動部突出方向端部及び可動部没入方向端部に設け、前記一端が可動部２の第ｎ−２部材の他側に固定され、他端が可動部２の第ｎ部材の他側に固定された連結部材６の該他端固定位置を前記ガイド７及びガイド１７が設けられた端部と反対側の端部に設けることで、前記長さＬを可及的に可動部２の第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材の長さと同じにできる。
【００３０】
また、可動部２の第１部材の側面には、前記送りネジ８と螺合する螺合連結部９が設けられ、該螺合連結部９は送りネジ８と螺合している。従って、該送りネジ８が回動すると第１部材は突出方向及び没入方向に移動する。
【００３１】
本実施例の作動について説明する。図２に図示したように、例えば３個の部材を積層した可動部２を、不動部１から突出させる方向に該不動部１に設けられた送りネジ８をサーボモータ１０により回動させる。
【００３２】
可動部２の第１部材が前記送りネジ８により摺動突出することで、該第１部材の突出方向端部に設けられたガイド７の可動部突出方向部位に当接する状態で掛け渡された不動部１と第２部材とを連結する連結部材６により、第２部材は突出方向に引動され、摺動突出する。
【００３３】
同様にして、該第１部材の摺動突出量と同量だけ摺動突出した該第２部材の突出方向端部に設けられたガイド７により、該第２部材の摺動突出量と同量だけ第３部材が摺動突出し、最終的に不動部１に対して第１部材が前記長さＬだけ突出し，第１部材に対して第２部材が前記長さＬだけ突出し，第２部材に対して第３部材が前記長さＬだけ突出し、前記可動部２全体としては３Ｌ摺動突出する（実際の突出量は、第１部材，第２部材，第３部材が分離しないように突出方向端部と没入方向端部とがやや重なった状態で突出を停止するために、前記長さＬより若干短くなるから前記可動部２全体の突出量も３Ｌより若干短くなる。）。
【００３４】
以上のようにして、可動部２は図１及び図３に図示したような突出状態となる。
【００３５】
従って、可動部２は、前記長さＬが全て一定であることから、前記送りネジ８が回動することにより突出する第１部材の突出量により可動部２全体の突出量が決定されることになり、前記突出方向センサ１ａ及び没入方向センサ１ｂにより該第一部材の位置を確知し、この位置データにより前記サーボモータ１０を制御することで該可動部２の突出量を精密に制御できることになる。
【００３６】
この突出した可動部２を没入させる際には、突出させる際に可動した前記可動部２の各部材の一側にして突出方向端部に設けられたガイド７とは異なる、可動部２の各部材の他側にして没入方向端部に設けれらたガイド１７と、該ガイド１７の可動部没入方向部位（可動部没入方向側）に介される連結部材６が前記突出する際と同様に作用することにより各部材は没入する。
【００３７】
本実施例は上述のように構成したから、不動部１と平行に所定量摺動突出する可動部２は、積層された第ｎ部材が第ｎ−１部材に対して所定量摺動突出する構成であるから、積層数を増やすことで可動部２の突出長を非常に長く設定することができ、この場合、積層状態の長さは不動部１の長さであるから、設置スペースは長くなくて済み、従って、電動シリンダー等の従来の搬送装置より設置スペースに対する搬送距離を長くでき、簡易で且つコンパクトな構造となる。しかも、摺動突出する可動部２に設けられた搬送部１３により搬送を行うため、振動を生ずることなく物の搬送ができ、例えば液晶やガラス基板等の精密部品であっても破損させることなく搬送できることになる。
【００３８】
更に、前記可動部２は、前記長さＬが一定であることから、前記送りネジ８が回動することにより突出する第１部材の突出量に応じて可動部２の突出量が決定されることになり、前記センサ１ａ・１ｂにより該第一部材の位置を確知し、この位置データにより前記サーボモータ１０を制御することで該可動部２の突出量を精密に制御して精密な位置決めを行うことができる。
【００３９】
従って、本実施例は、例えば精密部品を長距離搬送する場合でも、従来の搬送装置より、コンパクトで簡易な構造にしてコスト安にこの精密部品を破損させることなく搬送できる極めて実用性に秀れた搬送装置となる。
【００４０】
以上の実施例は、送りネジ８により第１部材を不動部１に対して摺動突出及び摺動没入可能に構成したが、送りネジ８に限られるものでなく、例えばシリンダー機構等、どのような手段を採用しても良い。
【００４１】
従来の電動シリンダーは図４に図示したように、ピストンが没入した状態でＳ_１、突出状態でＳ_１＋Ｓ_２の長さとなり、このＳ_２を搬送長さとして搬送を行うものである。
【００４２】
従って、Ｓ_２を長くしたい場合は、当然Ｓ_１も長くなるため、設置スペースが長くなる。
【００４３】
これに対し、本実施例は、上述のとおり設置スペースＳ_１を変えることなく、第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材の数を増やすことで任意の搬送長さが得られる。従って、前述したように送りネジ８でなく、この電動シリンダーにより第１部材を不動部１に対して摺動突出及び摺動没入可能に構成することで、この電動シリンダーの搬送長さを設置スペースに対して非常に長く設定することができることになる。
【００４４】
図５は、多関節ロボットによる搬送の模式図であり、この多関節ロボットはアーム２１を屈伸することで荷を図中縦方向に搬送し得ると共に、該アーム２１に軸支された可動体２０により更にこの荷を図中横方向にも搬送できるように構成されている。
【００４５】
しかし、この多関節ロボットはアーム２１の屈伸に際して横方向への突出長Ｓ_３の発生が避けられないことから、設置スペースＳ_１に対して広い駆動スペースが必要となる。
【００４６】
これに対し、本実施例は、前記不動部１に昇降装置を設けることで、該多関節ロボットと同様の作用を横方向への突出なく、即ち、広い駆動スペースの必要なしに行うことができる。
【００４７】
図６は、クレーンによる搬送の模式図であり、クレーンを上下させた場合の夫々の荷の位置を示したものである。この図６よりクレーンを用いて荷を搬送する際、該クレーンの基部から所定距離Ｓ_４離れた場所までにしか荷を搬送できない。
【００４８】
これに対し、本実施例は、前記可動部２が第１部材，第２部材，第３部材，・・・第ｎ部材を積層したものが摺動移動する構成であるから、可動部２が没入した状態において該可動部２が前記不動部１よりわずかにでも突出しないように設定することで、荷を不動部１の可及的近傍位置まで搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施例の説明斜視図である。
【図２】本実施例の可動部が没入した状態における説明側面図である。
【図３】本実施例の可動部が突出した状態における説明側面図である。
【図４】一般的なシリンダーの模式図である。
【図５】一般的な多関節ロボットの模式図である。
【図６】一般的なクレーンの模式図である。
【符号の説明】
１不動部
２可動部
６連結部材
７ガイド
８送りネジ
１３搬送部
１７ガイド
Ｌ長さ
Ｌ_ｍｉｎ最短長さ

Claims

不動部と、該不動部に設けられる可動部とから成り、可動部は、前記不動部と平行に所定量摺動突出する構成であり、また、この可動部は、第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ部材が積層され、第ｎ部材は第ｎ−１部材に対し所定量摺動突出する構成であり、更にこの可動部の第ｎ部材には搬送物を搬送する搬送部が設けられ、第１部材を摺動突出せしめることで搬送部により搬送物を搬送せしめることを特徴とする搬送装置。
請求項１記載の搬送装置において、不動部と可動部の第２部材とは、可動部の第１部材に設けられたガイドの可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が不動部に固定され他端が可動部の第２部材に固定された連結部材により連結され、また、可動部の第１部材と可動部の第３部材とは、可動部の第２部材に設けられたガイドの可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部の第１部材に固定され他端が可動部の第３部材に固定された連結部材により連結され、また、可動部の第２部材と可動部の第４部材とは、可動部の第３部材に設けられたガイドの可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部の第２部材に固定され他端が可動部の第４部材に固定された連結部材により連結され、・・・可動部の第ｎ−２部材と可動部の第ｎ部材とは、可動部の第ｎ−１部材に設けられたガイドの可動部突出方向部位を介して配設されたものであり、一端が可動部の第ｎ−２部材に固定され他端が可動部の第ｎ部材に固定された連結部材により連結され、更に、一端が可動部の第ｎ−２部材に固定され、他端が可動部の第ｎ部材に固定された連結部材の該他端固定位置から可動部の第ｎ−１部材のガイドまでの長さのうち、最短長さが可動部の不動部に対する摺動突出量を規制するように構成されていることを特徴とする搬送装置。
請求項２記載の搬送装置において、前記長さを一定としたことを特徴とする搬送装置。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送装置において、前記ガイドは可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の一側に設けられ、また、可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の他側にガイドが設けられ、このガイドの可動部没入方向部位を介して連結部材が配設されていることを特徴とする搬送装置。
請求項４記載の搬送装置において、前記可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の一側に設けられたガイドは可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の可動部突出方向寄りに設けられ、前記可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の他側に設けられたガイドは可動部の第１部材，第２部材，・・・及び第ｎ−１部材の可動部没入方向寄りに設けられていることを特徴とする搬送装置。
請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送装置において、送りネジ，シリンダー機構等の適宜な手段により第１部材が不動部に対して摺動突出及び摺動没入可能に構成されていることを特徴とする搬送装置。