[go: up one dir, main page]

RU2009108952A - Устройство управления гашением колебаний транспортного средства - Google Patents

Устройство управления гашением колебаний транспортного средства Download PDF

Info

Publication number
RU2009108952A
RU2009108952A RU2009108952/11A RU2009108952A RU2009108952A RU 2009108952 A RU2009108952 A RU 2009108952A RU 2009108952/11 A RU2009108952/11 A RU 2009108952/11A RU 2009108952 A RU2009108952 A RU 2009108952A RU 2009108952 A RU2009108952 A RU 2009108952A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
wheel
torque
vehicle
traction
estimated
Prior art date
Application number
RU2009108952/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2412839C2 (ru
Inventor
Кайдзи ИТАБАСИ (JP)
Кайдзи ИТАБАСИ
Такаси САЙТО (JP)
Такаси САЙТО
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2006284642A external-priority patent/JP4600381B2/ja
Priority claimed from JP2007050849A external-priority patent/JP4692499B2/ja
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp), Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся (Jp)
Publication of RU2009108952A publication Critical patent/RU2009108952A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2412839C2 publication Critical patent/RU2412839C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/018—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the use of a specific signal treatment or control method
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/20—Reducing vibrations in the driveline
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/014—Pitch; Nose dive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/16—Running
    • B60G2800/164—Heaving; Squatting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/18—Starting, accelerating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0028—Mathematical models, e.g. for simulation
    • B60W2050/0031—Mathematical model of the vehicle
    • B60W2050/0035—Multiple-track, 3D vehicle model, e.g. including roll and pitch conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/26—Wheel slip
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/105—Output torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/30—Wheel torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Abstract

1. Устройство управления гашением колебаний транспортного средства, подавляющее колебания продольного раскачивания или колебания подпрыгивания транспортного средства путем управления выходной мощностью привода, отличающееся тем, что оно содержит узел определения оценочной величины крутящего момента на колесе, который определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого в пятне контакта колеса транспортного средства с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; и узел управления тяговым крутящим моментом, который управляет тяговым крутящим моментом транспортного средства для подавления амплитуд колебаний продольного раскачивания и колебаний подпрыгивания на основе оценочной величины крутящего момента; при этом имеется узел определения количественного параметра состояния проскальзывания, который определяет количественный параметр состояния проскальзывания колеса, и абсолютная величина оценочной величины крутящего момента на колесе или управляемая переменная тягового крутящего момента корректируется в сторону уменьшения, когда степень проскальзывания, на которую указывает количественный параметр состояния проскальзывания колеса, увеличивается. ! 2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе переходит в область отрицательных значений, когда колесо вращается назад. ! 3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что количественным параметром состояния проскальзывания колеса является отношение частоты вращения ведущего колеса транспортного средства к частоте вращения ведомого колеса транспортного средства. ! 4. Устройство по

Claims (21)

1. Устройство управления гашением колебаний транспортного средства, подавляющее колебания продольного раскачивания или колебания подпрыгивания транспортного средства путем управления выходной мощностью привода, отличающееся тем, что оно содержит узел определения оценочной величины крутящего момента на колесе, который определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого в пятне контакта колеса транспортного средства с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; и узел управления тяговым крутящим моментом, который управляет тяговым крутящим моментом транспортного средства для подавления амплитуд колебаний продольного раскачивания и колебаний подпрыгивания на основе оценочной величины крутящего момента; при этом имеется узел определения количественного параметра состояния проскальзывания, который определяет количественный параметр состояния проскальзывания колеса, и абсолютная величина оценочной величины крутящего момента на колесе или управляемая переменная тягового крутящего момента корректируется в сторону уменьшения, когда степень проскальзывания, на которую указывает количественный параметр состояния проскальзывания колеса, увеличивается.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе переходит в область отрицательных значений, когда колесо вращается назад.
3. Устройство по п.1, отличающееся тем, что количественным параметром состояния проскальзывания колеса является отношение частоты вращения ведущего колеса транспортного средства к частоте вращения ведомого колеса транспортного средства.
4. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является функцией дифференциальной величины частоты вращения колеса, определенной с помощью датчика частоты вращения ведущего колеса транспортного средства.
5. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является величиной, основанной на частоте вращения колеса, обнаруженной датчиком частоты вращений ведущего колеса транспортного средства, и оценочная величина крутящего момента на колесе является оценочной величиной, основанной на частоте вращения выходного вала тягового устройства транспортного средства, когда датчик частоты вращения колеса неисправен.
6. Устройство по п.1, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является величиной, основанной на частоте вращения колеса, обнаруженной датчиком частоты вращения ведущего колеса транспортного средства, и управление тяговым крутящим моментом на основе оценочной величины крутящего момента на колесе останавливается, когда датчик частоты вращения колеса неисправен.
7. Устройство управления гашением колебаний транспортного средства, подавляющее колебания продольного раскачивания и колебания подпрыгивания транспортного средства путем управления выходной мощностью привода транспортного средства, отличающееся тем, что оно содержит узел определения оценочной величины крутящего момента на колесе, который определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого в пятне контакта колеса транспортного средства с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; при этом оценочная величина крутящего момента на колесе определяется на основе частоты вращения колеса, определенной датчиком частоты вращения этого колеса; и узел управления тяговым крутящим моментом, который управляет тяговым крутящим моментом транспортного средства для подавления амплитуд колебаний продольного раскачивания и колебаний подпрыгивания на основе оценочной величины крутящего момента на колесе; при этом устройство управляет тяговым усилием транспортного средства, предполагая, что оценочная величина крутящего момента на колесе является отрицательной величиной, когда транспортное средство движется задним ходом.
8. Устройство по п.7, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является величиной, основанной на частоте вращения колеса, определенной датчиком частоты вращения ведущего колеса транспортного средства, и оценочная величина крутящего момента на колесе является величиной, определенной на частоте вращения выходного вала тягового устройства транспортного средства, когда датчик частоты вращения колеса неисправен.
9. Устройство по п.7, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является величиной, основанной на частоте вращения колеса, определенной датчиком частоты вращения ведущего колеса транспортного средства, и управление тяговым крутящим моментом на основе оценочной величины крутящего момента на колесе останавливается, когда датчик частоты вращения колеса неисправен.
10. Устройство управления гашением колебаний транспортного средства, подавляющее колебания продольного раскачивания и колебания подпрыгивания транспортного средства путем управления выходной мощностью транспортного средства, отличающееся тем, что оно содержит узел определения оценочной величины крутящего момента на колесе, который определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого на пятне контакта колеса транспортного средства с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; и узел управления тяговым крутящим моментом, который управляет тяговым крутящим моментом транспортного средства для подавления амплитуд колебаний продольного раскачивания и колебаний подпрыгивания на основе оценочной величины крутящего момента на колесе; при этом управление тяговым крутящим моментом на основе оценочной величины крутящего момента на колесе прекращается, когда степень проскальзывания, выраженная через количественный параметр состояния проскальзывания, указывающий на состояние проскальзывания колеса, превышает заданную степень или когда транспортное средство движется задним ходом.
11. Устройство управления гашением колебаний транспортного средства, подавляющее колебания продольного раскачивания и колебания подпрыгивания транспортного средства путем управления выходной мощностью транспортного средства, отличающееся тем, что оно содержит узел определения оценочной величины крутящего момента на колесе, который определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого на пятне контакта колеса транспортного средства с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; узел управления тяговым крутящим моментом, который управляет тяговым крутящим моментом транспортного средства для подавления амплитуд колебаний продольного раскачивания и колебаний подпрыгивания на основе оценочной величины крутящего момента на колесе; и узел приема количественного параметра состояния проскальзывания, который принимает количественный параметр состояния проскальзывания, указывающий на состояние проскальзывания колеса от устройства управления торможением транспортного средства для уменьшения проскальзывания колеса; и устройство, корректирующее управляемую переменную тягового крутящего момента на основе степени проскальзывания, выраженной количественным параметром состояния проскальзывания колеса, при этом управляемая переменная тягового крутящего момента уменьшается, когда устройство управления торможением находится в нерабочем состоянии, по сравнению с величиной этой управляемой переменной, когда устройство управления торможением работает.
12. Устройство по п.11, отличающееся тем, что управляемая переменная тягового крутящего момента узла управления тяговым крутящим моментом определена на основе оценочной величины крутящего момента на колесе и величины тягового усилия, запрошенной водителем транспортного средства, и управляемая переменная тягового крутящего момента на основе оценочной величины крутящего момента на колесе уменьшается, по существу, до 0, когда устройство управления торможением является неработоспособным.
13. Устройство по п.11, отличающееся тем, что устройство управления торможением является, по меньшей мере, одним устройством, выбранным из группы, состоящей из системы ABS, VSC или TRC, выполненным с возможностью селективного включения в работу водителем транспортного средства; и управляемая переменная тягового крутящего момента уменьшается, когда устройство управления торможением отключается водителем по сравнению с величиной этой управляемой переменной при работе этого устройства управления торможением.
14. Устройство по п.11, отличающееся тем, что устройство управления торможением является частью системы VDIM (интегрированная система управления динамикой транспортного средства), селективно включаемой водителем транспортного средства; и управляемая переменная тягового крутящего момента уменьшается, когда система VDIM отключается по выбору водителя.
15. Устройство по п.11, отличающееся тем, что управляемая переменная тягового крутящего момента уменьшается, когда устройство управления торможением транспортного средства неработоспособна из-за отказа тормозного устройства транспортного средства, по сравнению с величиной этой управляемой переменной, когда устройство управления торможением работает.
16. Устройство по п.11, отличающееся тем, что коррекция абсолютной величины оценочной величины крутящего момента на колесе или управляемой переменной тягового крутящего момента осуществляется в сторону уменьшения при увеличении степени проскальзывания, выраженной количественным параметром состояния проскальзывания колеса.
17. Устройство оценки крутящего момента, возникающего между колесом и поверхностью дороги, отличающееся тем, что оно содержит узел оценки крутящего момента, который оценивает величину крутящего момента на колесе, генерируемого на пятне контакта колеса с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; узел расчета количественного параметра состояния проскальзывания колеса, который рассчитывает количественный параметр состояния проскальзывания колеса, указывающий на состояние проскальзывания колеса; и узел коррекции крутящего момента на колесе, который корректирует оценочную величину крутящего момента на колесе так, что абсолютная величина оценочной величины крутящего момента на колесе уменьшается при увеличении степени проскальзывания, выраженной количественным параметром состояния проскальзывания колеса.
18. Устройство по п.17, отличающееся тем, что рассчитывает оценочную величину крутящего момента на колесе как отрицательную величину, когда колесо вращается назад.
19. Устройство по п.17, отличающееся тем, что количественный параметр состояния проскальзывания колеса является отношением частоты вращения ведущего колеса транспортного средства к частоте вращения ведомого колеса транспортного средства.
20. Устройство по п.17, отличающееся тем, что оценочная величина крутящего момента на колесе является функцией дифференциальной величины частоты вращения колеса, определенной датчиком частоты вращения ведущего колеса транспортного средства.
21. Устройство оценки крутящего момента на колесе, действующего между колесом транспортного средства и поверхностью дороги, отличающееся тем, что оно содержит узел оценки крутящего момента, который на основе частоты вращения колеса, определенной датчиком вращения колеса, определяет оценочную величину крутящего момента на колесе, генерируемого в пятне контакта колеса с поверхностью дороги и воздействующего на колесо; и узел коррекции крутящего момента на колесе, который корректирует оценочную величину крутящего момента на колесе в область отрицательных значений, когда колесо движется задним ходом.
RU2009108952/11A 2006-10-19 2007-10-17 Устройство управления гашением колебаний транспортного средства RU2412839C2 (ru)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2006-284642 2006-10-19
JP2006284642A JP4600381B2 (ja) 2006-10-19 2006-10-19 車両の車輪トルク推定装置及び制振制御装置
JP2007-050849 2007-02-28
JP2007050849A JP4692499B2 (ja) 2007-02-28 2007-02-28 車両の制振制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2009108952A true RU2009108952A (ru) 2010-11-27
RU2412839C2 RU2412839C2 (ru) 2011-02-27

Family

ID=39324577

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2009108952/11A RU2412839C2 (ru) 2006-10-19 2007-10-17 Устройство управления гашением колебаний транспортного средства

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8340864B2 (ru)
EP (3) EP3428029B1 (ru)
CN (2) CN102514462B (ru)
BR (1) BRPI0717522B1 (ru)
RU (1) RU2412839C2 (ru)
WO (1) WO2008050782A1 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2637079C2 (ru) * 2015-03-21 2017-11-29 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство управления колебаниями и система управления колебаниями
RU2661239C1 (ru) * 2014-08-06 2018-07-13 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления для вращающихся электрических машин

Families Citing this family (44)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8140238B2 (en) * 2007-10-26 2012-03-20 Ford Global Technologies, Llc Detection and control of power induced hop during traction control in a vehicle
US7853389B2 (en) 2007-10-29 2010-12-14 Ford Global Technologies, Llc Traction control for performance and demonstration spin
US8244445B2 (en) 2007-10-30 2012-08-14 Ford Global Technologies, Llc Stuck vehicle with time and pedal related traction control
JP4872884B2 (ja) * 2007-11-01 2012-02-08 トヨタ自動車株式会社 ディーゼルエンジン車両の制振制御装置
DE102008015604A1 (de) * 2008-03-26 2009-10-01 Audi Ag Verfahren zum Überwachen von Betriebszuständen von Kraftfahrzeugen
JP5262811B2 (ja) * 2008-10-31 2013-08-14 トヨタ自動車株式会社 車両のバネ上制振制御装置
US20110137514A1 (en) * 2008-10-31 2011-06-09 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Driving force controlling apparatus and control method of driving force controlling apparatus
JP5146546B2 (ja) * 2009-01-13 2013-02-20 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置
JP5444111B2 (ja) 2009-05-13 2014-03-19 トヨタ自動車株式会社 車両のバネ上制振制御装置
JP5347702B2 (ja) 2009-05-13 2013-11-20 トヨタ自動車株式会社 車両のバネ上制振制御装置
US9045033B2 (en) * 2009-05-13 2015-06-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vibration-damping controlling apparatus
CN102197207B (zh) * 2009-10-05 2014-04-09 丰田自动车株式会社 车辆减振控制装置
JP5447185B2 (ja) 2010-05-27 2014-03-19 日産自動車株式会社 車両の制振制御装置
JP5782792B2 (ja) 2010-05-27 2015-09-24 日産自動車株式会社 車両の制振制御装置
JP5488203B2 (ja) * 2010-05-31 2014-05-14 日産自動車株式会社 車両の制振制御装置
JP5540894B2 (ja) * 2010-05-31 2014-07-02 日産自動車株式会社 車両の制振制御装置
WO2011155015A1 (ja) * 2010-06-07 2011-12-15 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両およびその制御方法
DE102010029937A1 (de) * 2010-06-10 2012-05-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Reduzieren von Schwingungen auf einer Abtriebswelle eines Antriebsmotors
JP5573456B2 (ja) * 2010-07-23 2014-08-20 日産自動車株式会社 電動車両の制振制御装置および電動車両の制振制御方法
JP5696405B2 (ja) * 2010-09-07 2015-04-08 日産自動車株式会社 車体制振制御装置
JP5405440B2 (ja) * 2010-11-15 2014-02-05 日立建機株式会社 電気駆動車両
WO2013172281A1 (ja) 2012-05-14 2013-11-21 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
MX338275B (es) * 2012-05-14 2016-04-11 Nissan Motor Dispositivo de cotrol de vehiculo y metodo de control de vehiculo.
RU2568047C1 (ru) * 2012-05-14 2015-11-10 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления транспортного средства и способ управления транспортным средством
JP5740358B2 (ja) 2012-06-29 2015-06-24 本田技研工業株式会社 サスペンション制御装置
CN103538578A (zh) * 2012-07-09 2014-01-29 熊荣华 创新参数实时反馈与控制的汽车制动防抱死系统
CN104661858B (zh) * 2012-10-10 2016-11-02 丰田自动车株式会社 车轮控制装置、车辆、车轮控制方法
JP5879251B2 (ja) * 2012-12-14 2016-03-08 本田技研工業株式会社 電動機の駆動制御装置
JP6255767B2 (ja) * 2013-07-24 2018-01-10 三菱自動車工業株式会社 自動車の制御装置
CN105452041A (zh) * 2013-08-05 2016-03-30 丰田自动车株式会社 车辆的减振控制装置
JP6167363B2 (ja) * 2013-09-12 2017-07-26 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置及び電動車両の制御方法
JP6341137B2 (ja) * 2015-04-08 2018-06-13 トヨタ自動車株式会社 車両の運転支援制御装置
EP3100601B1 (en) * 2015-06-02 2020-02-19 AGCO International GmbH Positioning receiver height determination for mobile machines
JP6578584B2 (ja) * 2015-08-25 2019-09-25 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置
JP6519871B2 (ja) * 2015-10-08 2019-05-29 日立オートモティブシステムズ株式会社 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
US10286745B2 (en) * 2016-11-07 2019-05-14 Ford Global Technologies, Llc Vehicle damping control
KR102149697B1 (ko) * 2016-12-09 2020-08-31 히다치 오토모티브 시스템즈 가부시키가이샤 차량 운동 상태 추정 장치
JP6627829B2 (ja) * 2017-07-20 2020-01-08 トヨタ自動車株式会社 車両の制振制御装置
CN109163051B (zh) * 2018-09-20 2024-02-13 佛山科学技术学院 一种用于轮椅的减震器
RU2735455C1 (ru) * 2019-08-27 2020-11-02 Федеральное государственное бюджетное учреждение науки Институт машиноведения Уральского отделения Российской академии наук Способ гашения низкочастотных колебаний в трансмиссии транспортной машины
KR102692354B1 (ko) * 2019-12-05 2024-08-06 현대자동차주식회사 노면 마찰계수 추정을 통한 차량의 주행 제어 방법
WO2021246179A1 (ja) * 2020-06-01 2021-12-09 三菱自動車工業株式会社 車両制御装置
US20250018760A1 (en) * 2021-01-27 2025-01-16 Hitachi Astemo, Ltd. Slip state detection apparatus and suspension control apparatus
CN117970972B (zh) * 2023-10-11 2025-02-07 哈尔滨工业大学 一种超低频隔振系统的最优控制器设计方法

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61166711A (ja) * 1985-01-16 1986-07-28 Toyota Motor Corp サスペンシヨン制御装置
JPH06104450B2 (ja) * 1986-01-29 1994-12-21 財団法人鉄道総合技術研究所 車両の振動制御装置
US4871039A (en) * 1987-04-03 1989-10-03 Koyo Seiko Co., Ltd. Power steering system incorporating electric motor
JPS6412961A (en) 1987-07-03 1989-01-17 Mazda Motor Slip control device for automobile
JPH01271617A (ja) 1988-04-20 1989-10-30 Mitsubishi Motors Corp 車両のスリップ制御装置
US5183127A (en) * 1989-09-13 1993-02-02 Mazda Motor Corporation Suspension-traction total control system
JP2839912B2 (ja) 1989-09-28 1998-12-24 マツダ株式会社 車両のサスペンション装置
US5137105A (en) * 1990-01-19 1992-08-11 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System and method for controlling torque of driving wheel
JPH04166632A (ja) * 1990-10-31 1992-06-12 Mitsubishi Motors Corp エンジンの出力制御装置
JPH0585342A (ja) * 1991-09-25 1993-04-06 Mazda Motor Corp 車両のスリツプ制御装置
US5275474A (en) * 1991-10-04 1994-01-04 General Motors Corporation Vehicle wheel slip control on split coefficient surface
JPH06122332A (ja) * 1992-10-09 1994-05-06 Nippondenso Co Ltd 車両のスリップ制御装置
RU2101749C1 (ru) * 1992-12-14 1998-01-10 Санкт-Петербургская государственная академия аэрокосмического приборостроения Устройство для полетного контроля датчика угловой скорости
JP2981965B2 (ja) * 1993-11-29 1999-11-22 本田技研工業株式会社 車両の駆動力制御装置
JP3304575B2 (ja) * 1993-12-17 2002-07-22 トヨタ自動車株式会社 アンチロック制御装置
JPH07324641A (ja) * 1994-04-07 1995-12-12 Mitsubishi Motors Corp 車両の駆動力制御装置
JPH07333239A (ja) * 1994-06-09 1995-12-22 Toyota Motor Corp 車両のアンチスキッド制御装置
EP0706906A3 (en) * 1994-10-12 1997-07-02 Unisia Jecs Corp Method and device for controlling the damping force of a vehicle suspension
US5711024A (en) * 1994-11-25 1998-01-20 Itt Automotive Europe Gmbh System for controlling yaw moment based on an estimated coefficient of friction
US5852787A (en) * 1996-09-03 1998-12-22 Ford Global Technologies, Inc. Vehicle suspension control
JPH1135298A (ja) * 1997-07-15 1999-02-09 Toyota Autom Loom Works Ltd 産業車両用揺動制御装置
JPH1137872A (ja) 1997-07-24 1999-02-12 Aisin Seiki Co Ltd タイヤトルク計測装置およびアンチスキッド制御装置
DE10009924B4 (de) * 2000-03-01 2005-11-17 Sauer-Danfoss Holding Aps Einrichtung zur Dämpfung von Nickschwingungen eines motorgetriebenen Fahrzeugs
JP2001349243A (ja) 2000-06-07 2001-12-21 Isuzu Motors Ltd エンジンの燃料噴射制御装置
US6498975B1 (en) * 2000-07-18 2002-12-24 Ford Global Technologies, Inc. Method for controlling a transfer case which reacts to steering wheel angle position
JP4296700B2 (ja) 2000-09-14 2009-07-15 いすゞ自動車株式会社 燃料噴射量設定装置
JP4356305B2 (ja) 2002-11-19 2009-11-04 株式会社デンソー 車両制御装置
JP4461219B2 (ja) * 2003-03-27 2010-05-12 トロトラック・（ディベロップメント）・リミテッド 連続可変変速機を制御する方法
JP2005069897A (ja) 2003-08-25 2005-03-17 Bridgestone Corp 入力検出装置、及び、試験車両
JP4172391B2 (ja) * 2003-12-24 2008-10-29 株式会社デンソー 車両統合制御システムおよびプログラム
JP4161923B2 (ja) * 2004-03-09 2008-10-08 株式会社デンソー 車両安定化制御システム
JP4515201B2 (ja) 2004-09-06 2010-07-28 株式会社デンソー 車両安定化制御システム
JP4289294B2 (ja) 2004-12-20 2009-07-01 トヨタ自動車株式会社 トラクション制御装置
JP2006264628A (ja) * 2005-03-25 2006-10-05 Toyota Motor Corp 車輌の制駆動力制御装置
JP2006281925A (ja) 2005-03-31 2006-10-19 Toyota Motor Corp 車両統合制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2661239C1 (ru) * 2014-08-06 2018-07-13 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Устройство управления для вращающихся электрических машин
RU2637079C2 (ru) * 2015-03-21 2017-11-29 Тойота Дзидося Кабусики Кайся Устройство управления колебаниями и система управления колебаниями

Also Published As

Publication number Publication date
US8340864B2 (en) 2012-12-25
CN102582388B (zh) 2014-07-09
EP3428029A3 (en) 2019-04-10
EP3235699A1 (en) 2017-10-25
EP3235699B1 (en) 2020-12-09
RU2412839C2 (ru) 2011-02-27
EP3428029B1 (en) 2022-03-09
CN102514462A (zh) 2012-06-27
BRPI0717522A2 (pt) 2013-10-22
EP2078653A4 (en) 2010-04-07
US20100241305A1 (en) 2010-09-23
EP3428029A2 (en) 2019-01-16
EP2078653A1 (en) 2009-07-15
BRPI0717522B1 (pt) 2020-07-14
WO2008050782A1 (fr) 2008-05-02
CN102582388A (zh) 2012-07-18
CN102514462B (zh) 2014-04-09
EP2078653B1 (en) 2021-12-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2009108952A (ru) Устройство управления гашением колебаний транспортного средства
RU2008119805A (ru) Строительное транспортное средство
US9079502B2 (en) Electrically driven vehicle
US8359148B2 (en) Running road determination device, vehicle running control apparatus and vehicle running control method
KR950005614A (ko) 차량의 트랙션제어장치
RU2016109591A (ru) Устройство управления колебаниями и система управления колебаниями
EP2261072B1 (en) System and method for controlling traction in a two-wheeled vehicle
JP2007269307A5 (ru)
CN103373433A (zh) 用于调节踏板驱动的车辆的方法和调节装置
CN105179083A (zh) 自适应发动机前端附件轮系的张力调节装置
EP1944186B1 (en) Motorcycle
JP2010133469A (ja) 作業車両
JP2007177418A (ja) 建設機械のエンジン制御装置
KR20090120718A (ko) 모터제어식 유압파워스티어링 시스템의 소비전류 저감 방법
CN114072318A (zh) 车辆的控制方法以及车辆的控制装置
ATE483601T1 (de) Antriebsschlupfregelungsverfahren zur vermeidung des durchdrehens der räder beim starten eines kraftfahrzeuges
JPH11255134A (ja) 電動油圧パワーステアリング装置
JP4317542B2 (ja) ベルト式無段変速機付車両のトラクションコントロール装置
KR102005943B1 (ko) 차량 제어 장치 및 방법
KR100602664B1 (ko) 전자제어 조향장치의 안전장치
JP7614061B2 (ja) 電動車両
KR100779482B1 (ko) 트랙션 제어 시스템 및 제어 방법
WO2016136594A1 (ja) 補機ベルトシステム
KR101305655B1 (ko) 하이브리드 차량의 발전 쇼크 저감 방법
WO2016136593A1 (ja) 補機ベルトシステム

Legal Events

Date Code Title Description
QB4A Licence on use of patent

Free format text: LICENCE

Effective date: 20150116