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KR20090014104A - 반송 시스템 및 해당 반송 시스템에 있어서의 교시 방법 - Google Patents

반송 시스템 및 해당 반송 시스템에 있어서의 교시 방법 Download PDF

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KR20090014104A
KR20090014104A KR1020080075135A KR20080075135A KR20090014104A KR 20090014104 A KR20090014104 A KR 20090014104A KR 1020080075135 A KR1020080075135 A KR 1020080075135A KR 20080075135 A KR20080075135 A KR 20080075135A KR 20090014104 A KR20090014104 A KR 20090014104A
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히사시 오니시
타로 야마모토
신지 후지오카
노부히로 군게
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아시스트 테크놀로지스 재팬 가부시키가이샤
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Abstract

본 발명은 반송 시스템에 있어서 보다 확실하게 피반송물의 이송을 행할 수 있는 바와 같은 교시를 가능하게 한다.
본 발명의 반송 시스템은 궤도부(100); 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하도록 설치된 복수의 적하대(500); 궤도부를 따라서 주행하는 주행부(210) 및 피반송물(400)을 적재가능한 적재부(250)를 가지는 복수의 반송차(200); 기준 반송차가 피반송물을 적재할 때의 적재부의 위치인 제1기준위치를 검출하는 제1검출수단(300a); 기준 반송차를 제외한 다른 반송차의 각각이 기준 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 때의 적재부의 위치인 제2기준위치를 검출하는 제2검출수단(300b); 및 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서 다른 반송차가 피반송물을 적재할 때의 적하대의 각각에 대한 적재부의 위치에 관한 교시를 행하는 교시수단(300c)을 구비한다.
반송 시스템, 궤도부, 적하대, 반송차, 검출수단, 교시수단.

Description

반송 시스템 및 해당 반송 시스템에 있어서의 교시 방법{TRANSPORTING SYSTMEM, AND TEACHING METHOD IN THE TRANSPORTING SYSTMEM}
본 발명은 예를 들어 반도체장치 제조용의 각종 기판 등의 피반송물을 궤도부 위에서 반송하는 반송 장치 등을 구비한 반송 시스템 및 상기 반송 시스템의 교시(teaching) 방법의 기술분야에 관한 것이다. 여기서, "피반송물"(transported object)이란 상기 반송 장치에 의해 반송된 혹은 반송될 제품, 중간 제품, 부품, 물품, 가공 부품, 부분 완제품, 상품 등을 의미하거나, 또는 이러한 제품 등을 수납하는 박스 혹은 용기를 의미한다.
이 종류의 반송 시스템으로서, 천정에 부설된 궤도부 위를 주행하는 현수식의 반송 장치(OHT: Overhead Hoist Transfer)를 구비한 것이 있고, 반송 장치가 피반송물을 파지(把持)함으로써 이송을 행한다. 이러한 반송 시스템에 있어서는, 반송 장치가 피반송물을 확실하게 파지할 수 있도록, 이송을 행할 때에 있어서의 반송 장치의 정지 위치 등에 대해서 교시가 행해지는 일이 있다.
예를 들면, 특허문헌 1에서는 반송 장치의 정지 위치의 어긋남량(shift amount)을 검출함으로써 교시를 행한다고 하는 기술이 개시되어 있다. 또, 특허문 헌 2에서는, 인식 마크를 이용해서 정지 위치의 어긋남량을 검출하여, 교시를 행한다고 하는 기술이 개시되어 있다. 또한, 특허문헌 3에서는, 공간좌표위치의 보정치를 이용해서 교시를 행한다고 하는 기술이 개시되어 있다.
[특허문헌 1] 일본국 공개 특허 평11-349280호 공보
[특허문헌 2] 일본국 공개 특허 제2005-170544호 공보
[특허문헌 3] 일본국 공개 특허 제2006-69687호 공보.
그러나, 교시 때 이용하는 정지 위치의 어긋남량 등은 반송 장치와 피반송물과의 위치 관계에 의해서 오차를 일으킬 경우가 있다. 특히, 예를 들어 승강 벨트의 감기(winding)·풀기(unwinding) 등에 의해서, 반송 장치 본체로부터 피반송물을 파지하는 파지부 등을 신장 혹은 승강시켜서 이송을 행할 경우나, 예를 들어 횡방향 이송과 같이 주행부로부터 궤도의 옆쪽으로 적재부가 슬라이드(slide)될 경우 등에는, 전술한 오차가 커진다. 이 때문에, 상기한 기술과 같이, 어긋남량을 1개의 조건 하에서 검출해서 교시를 행할 경우 등에는, 정확한 교시를 행할 수 없는 우려가 있다고 하는 기술적 문제점이 있다.
본 발명은, 예를 들어, 전술한 문제점을 감안해서 이루어진 것으로서, 보다 확실하게 피반송물의 이송을 행할 수 있도록 하는 바와 같은 교시를 가능하게 하는 반송 시스템 및 상기 반송 시스템에 있어서의 교시 방법을 제공하는 것을 과제로 한다.
본 발명의 반송 시스템은, 상기 과제를 해결하기 위해서, 궤도부; 상기 궤도부를 따라서 또한 상기 궤도부에 대한 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하게 되도록 설치되어 있고, 피반송물을 설치가능한 복수의 적하대(loading platform); 상기 궤도부를 따라서 주행하는 주행부 및 상기 주행부에 부착되어 있어 상기 적어도 1방향으로 이동가능한 동시에 상기 복수의 적하대에 설치된 피반송물을 적재가능한 적재부를 각각 가지는 복수의 반송차; 상기 복수의 반송차 중 적어도 1개를 기준 반송차로 해서, 상기 기준 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치인 제1기준위치를 검출하는 제1검출수단; 상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대를 기준 적하대로 해서, 상기 복수의 반송차 중 상기 기준 반송차를 제외한 다른 반송차의 각각이 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 기준 적하대에 대한 상기 적재부의 위치인 제2기준위치를 검출하는 제2검출수단; 및 상기 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서 상기 다른 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대 중 상기 기준 적하대를 제외한 다른 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치에 관한 교시를 행하는 교시수단을 포함한다.
본 발명에 관한 반송 시스템에 의하면, 그 동작시, 우선 복수의 반송차 중 적어도 하나가 기준 반송차로 되어서, 제1검출수단에 의해서 기준 반송차가 피반송물을 적재할 때에 있어서의 복수의 적하대 각각에 대한 적재부의 위치인 제1기준위치가 검출된다. 제1기준위치는 전형적으로는 복수의 적하대 모두에 대해서 검출된다. 즉, 복수의 적하대에 대한 복수의 제1기준위치가 검출된다. 또, 여기에서의 「위치」란, 적재부의 공간적인 좌표(즉, X, Y, Z의 좌표) 등을 포함하는 것 이외에, 적재부의 위치를 특정할 수 있는 파라미터면 된다. 예를 들어, 적재부가 이동을 행하지 않을 경우에는, 주행부의 궤도부에 있어서의 위치를 나타내는 1개의 파라미터가 있으면 충분하다. 이것은 후술하는 제2기준위치에 대해서도 마찬가지이다.
여기서 복수의 적하대는 궤도부를 따라서 또한 궤도부에 대한 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하도록 설치되어 있다. 또, 「궤도부를 따라서」란, 반송차에 의해서 설치된 피반송물이 적재가능한 범위에 적하대가 설치되어 있으면 된다는 의미이다. 또한, 「적하대의 위치」가 「상이하다」란, 모든 적하대의 위치가 서로 다른 의미로 한정되는 것은 아니고, 적어도 1개의 적하대의 위치와, 다른 1개 또는 복수의 적하대의 위치가 상이하면 된다라고 하는 의미이다. 예를 들어, 연직방향으로 높은 적하대와 낮은 적하대가 혼재하는 것 같은 경우나, 적하대의 위치가 궤도부로부터 먼 적하대와 가까운 적하대가 혼재하는 것 같은 경우가, 여기서 말하는 「적하대의 위치가 상이한」 경우 바로 그것이다. 또한, 복수의 적하대의 위치가 상이한 적어도 1방향은 반송차에 설치된 적재부의 이동가능한 방향이다.
제1기준위치는, 예를 들어 기준 반송차가 복수의 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 때 등에 검출가능하다. 반송차는, 주행부에 의해서 궤도 위를 주행해서 적하대에 접근하고, 적하대에 설치된 피반송물이 적재가능한 위치에 적재부를 이동시켜서 피반송물을 적재한다. 따라서, 피반송물을 적하대에 설치해두고, 이 피반송물을 적재하도록 적재부를 이동시키고, 실제로 적재가 행해졌을 때의 적재부의 위치를 검출하면 된다. 또한, 이와 같이 피반송물을 실제로 적재하지 않더라도, 제1기준위치를 검출하는 것은 가능하다.
제1기준위치가 검출되면, 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대가 기준 적하대로 된다. 그리고, 제2검출수단에 의해서, 다른 반송차의 각각이 피반송물을 적재할 때에 있어서의 기준 적하대에 대한 적재부의 위치인 제2기 준위치가 검출된다. 제2기준위치는, 전술한 제1기준위치와 마찬가지로, 다른 반송차가 기준 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 때 등에 검출가능하다. 또, 여기에서는 적어도 2개의 적하대가 기준 적하대로 되어 있으므로, 적어도 2개의 제2기준위치가 다른 반송차의 각각에 대해서 검출된다.
제2기준위치가 검출되면, 제1 및 제2기준위치에 의거하여 다른 반송차가 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 복수의 적하대 중 기준 적하대를 제외한 다른 적하대의 각각에 대한 적재부의 위치에 관한 교시가 행해진다. 또한, 「교시」란, 기준 반송차를 제외한 다른 반송차가 기준 반송차가 피반송물을 적재할 때의 적재부의 위치(즉, 제1기준위치)를 기준으로 해서, 위치 검출을 행하고 있지 않은 기준 적하대 이외의 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 수 있도록 위치 보정을 행하는 것을 말한다. 전형적으로는, 제1기준위치와 제2기준위치와의 서로의 차이를 구하고, 그 차이를 보정함으로써 행하여진다.
여기서, 본 발명에서는 특히 전술한 바와 같이 제2기준위치가 위치가 상이한 적어도 2개의 기준 적하대에 대해서 검출되어 있기 때문에, 기준 적하대마다 교시를 행하는 것이 가능해진다. 즉, 적재부가 피반송물을 적재할 때의 이동량의 차이에 의해서 각각 교시를 행할 수 있다. 보다 구체적으로는, 예를 들어, 궤도부로부터 먼 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 경우와 가까운 적하대에 설치된 피반송물을 적재할 경우에 서로 다른 위치 보정을 행할 수 있다. 이 때문에, 적재부의 이동에 의해 발생하는 오차(즉, 적재부의 이동량이 상이한 경우의 제1기준위치와의 어긋남의 오차)를 고려한 뒤에 교시를 행하는 것이 가능해진다. 또, 기준 적하대 의 수를 적게 하면, 보다 짧은 시간에 간단하게 교시를 행할 수 있고, 많게 하면, 보다 정밀도가 높은 교시를 행할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 관한 반송 시스템에 의하면, 보다 정밀도가 높은 교시를 행할 수 있다. 따라서, 보다 확실하게 반송차가 피반송물을 적재하는 것이 가능해진다.
본 발명의 반송 시스템의 일 양상에서는, 상기 복수의 적하대는, 상기 적어도 1방향으로서 수평방향과 교차하는 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고, 상기 적재부는 상기 교차하는 방향으로 승강가능해서, 상기 복수의 적하대 중 상기 교차하는 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정된다.
이 양상에 의하면, 복수의 적하대가 적어도 수평방향과 교차하는 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있다. 그리고, 반송차에 설치된 적재부는 수평방향과 교차하는 방향으로 승강가능하다. 또, 「수평방향과 교차하는 방향」이란, 전형적으로는 연직방향이지만, 엄밀한 연직방향을 의미하는 것은 아니다. 즉, 「승강」은 비스듬한 아래쪽이나 비스듬한 위쪽으로의 이동이어도 된다. 적재부가 승강가능하기 때문에, 적재부는 수평방향과 교차하는 방향의 위치가 상이한 적하대에 설치된 피반송물을 적재하는 것이 가능하다.
여기서, 본 양상에서는 특히 복수의 적하대 중 수평방향과 교차하는 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 기준 적하대로서 설정된다. 전형적으로는, 높이가 상이한 적하대(예를 들어, 높은 적하대 및 낮은 적하대)가 기준 적하대로 된다. 이 때문에 제2기준위치는, 수평방향과 교차하는 방향에 대한 위치가 상이한 적하대의 각각에 대해서 검출된다. 따라서, 적재부의 승강에 의해 생기는 적재부의 위치에 관한 오차를 고려한 뒤에 교시를 행할 수 있다. 따라서, 보다 정밀도가 높은 교시를 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 반송 시스템의 다른 양상에서는, 상기 복수의 적하대는 상기 적어도 1방향으로서 수평방향을 따른 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고, 상기 적재부는 상기 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하고, 상기 복수의 적하대 중 상기 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정된다.
이 양상에 의하면, 복수의 적하대가 적어도 수평방향을 따른 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있다. 그리고, 반송차에 설치된 적재부는 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하다. 또, 「수평방향을 따른 방향」이란, 전형적으로는 수평방향이지만, 엄밀한 수평방향을 의미하는 것은 아니다. 즉, 「신장」은, 비스듬한 아래쪽이나 비스듬한 위쪽으로의 이동이어도 된다. 적재부가 신장가능하기 때문에, 적재부는 수평방향을 따른 방향의 위치가 상이한 적하대에 설치된 피반송물을 적재하는 것(소위, 횡방향 이송)이 가능하다.
여기서, 본 양상에서는 특히 복수의 적하대 중 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 기준 적하대로서 설정된다. 전형적으로는, 궤도부로부터의 수평 거리가 상이한 적하대(예를 들어, 궤도부에 가까운 적하대 및 궤도부로부터 먼 적하대)가 기준 적하대로 된다. 이 때문에, 제2기준위치는 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대의 각각에 대해서 검출된다. 따라서, 적재부의 신장에 의해 생기는 적재부의 위치에 관한 오차를 고려한 뒤에 교시를 행할 수 있다. 따라서, 보다 정밀도가 높은 교시를 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 반송 시스템의 다른 양상에서는, 상기 복수의 적하대는 상기 적어도 1방향으로서 수평방향과 교차하는 방향의 위치 및 상기 수평방향을 따른 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고, 상기 적재부는 상기 교차하는 방향으로 승강가능한 동시에 상기 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하며, 상기 복수의 적하대 중 상기 교차하는 방향 및 상기 수평방향을 따른 방향 중 적어도 한쪽의 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정된다.
이 양상에 의하면, 복수의 적하대가 적어도 수평방향과 교차하는 방향의 위치 및 수평방향을 따른 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있다. 그리고, 반송차에 설치된 적재부는 수평방향과 교차하는 방향으로 승강가능한 동시에, 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하다. 적재부가 승강 및 신장가능하기 때문에, 적재부는 수평방향과 교차하는 방향의 위치 및 수평방향을 따른 방향의 위치가 상이한 적하대에 설치된 피반송물을 적재하는 것이 가능하다.
여기서, 본 양상에서는 특히 복수의 적하대 중 수평방향과 교차하는 방향 및 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 기준 적하대로서 설정된다. 이 때문에, 제2기준위치는 수평방향과 교차하는 방향 및 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대의 각각에 대해서 검출된다. 따라서, 적재부의 승강 및 신장에 의해 생기는 오차를 고려한 뒤에 교시를 행할 수 있다. 본 양상에서는, 적 재부가 두 방향으로 이동(즉, 승강 및 신장)가능하기 때문에, 이동에 의해서 생기는 적재부의 위치에 관한 오차가 보다 커질 우려가 있다. 따라서, 전술한 바와 같은 교시를 행함으로써 정밀도를 더 효과적으로 높이는 것이 가능하다.
본 발명의 반송 시스템의 다른 양상에서는, 상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 한쪽 방향에 대한 위치가 상대적으로 크게 상이한 1쌍의 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정된다.
이 양상에 의하면, 복수의 적하대 중 적어도 한쪽 방향에 대한 위치가 상대적으로 크게 상이한 1쌍의 적하대가 기준 적하대로 설정되고, 제2기준위치가 기준 적하대의 각각에 대해서 검출된다. 또한, 「위치가 상대적으로 크게 상이한 1쌍의 적하대」란, 복수의 적하대로부터 추출되는 다른 1쌍 또는 복수의 쌍의 적하대의 각각과 비교해서, 위치가 보다 크게 상이한 1쌍의 적하대를 의미한다. 이상적으로는, 위치가 가장 크게 상이한 1쌍의 적하대가 기준 적하대로 되지만, 실제로는, 위치가 미리 설정된 역치를 초과해서 상이한 1쌍의 적하대가 기준 적하대로 되면 된다.
위치가 상대적으로 크게 상이한 1쌍의 적하대가 기준 적하대로 설정됨으로써 제2기준위치는 적재부의 이동량(또는 간격)이 상대적으로 크게 상이할 경우에 대해서 각각 검출된다. 적재부의 이동량이 크게 상이할수록, 적재부의 위치에 관한 오차는 커지게 되는 것으로 생각되므로, 제2기준위치가 이동량이 상대적으로 크게 상이할 경우에 대해서 검출되어 있으면, 더욱 효과적으로 위치 보정을 행하는 것이 가능해진다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 양상에 관한 반송 시스템에 의하면, 더욱 효과적으로 교시의 정밀도를 높이는 것이 가능해진다.
본 발명의 반송 시스템의 다른 양상에서는, 상기 피반송물에 설치되어 있고, 상기 피반송물을 인식하기 위한 정보가 기억된 택(tag)과, 상기 주행부에 설치되어 있고, 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 안테나를 추가로 구비하고, 상기 적재부는 적재한 상기 피반송물을 상기 안테나에 의해서 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치로 이동가능하다.
이 양상에 의하면, 피반송물에는, 상기 피반송물을 인식하기 위한 정보가 기억된 택이 설치되어 있다. 또 주행부에는, 피반송물에 설치된 택에 기억된 정보를 판독하는 것이 가능한 안테나가 설치되어 있다. 택에는, 예를 들어, 피반송물을 인식하기 위한 인식 번호 등이 정보로서 기록되어 있다. 택은, 예를 들어, RFlD 택 등이며, 안테나를 택에 가깝게 함으로써 판독이 행해진다.
여기에서 본 양상에서는 특히 적재부가 이동함으로써 피반송물을 안테나에 의해서 택에 기억된 정보가 판독되는 위치로 이동시키는 것이 가능하다. 따라서, 적재한 피반송물에 설치된 택의 정보를 판독하여, 확실하게 피반송물을 인식할 수 있다.
예를 들어, 택의 종류에 따라서는, 택과 안테나와의 통신 거리가 짧고, 택을 안테나에 매우 가까이(예를 들면 수 ㎝ 정도)까지 근접시키지 않으면, 판독이 행해지지 않는 일이 있다. 반대로 말하면, 멀리에서도 판독이 가능하도록 구성하면, 다수의 택으로부터의 신호가 서로 섞여서, 판독이 곤란하게 되어버리므로, 실제로 는, 택과 안테나 사이에 통신가능한 거리는 지극히 짧게 단거리로 억제되어 있다. 이러한 경우에, 적재부에 의해서 피반송물을 이동하고, 택과 안테나와의 거리가 서로 가깝게 되도록 이동시킴으로써 확실하게 판독을 행하는 것이 가능해진다. 또한, 이러한 동작은, 상기 제1 및 제2기준위치의 검출이나 교시를 행하고 있을 때라도 가능하다.
또한, 전술한 바와 같이 택이 설치된 피반송물을 판독가능한 위치까지 이동가능하면, 설계에 있어서의 안테나의 배치 위치의 자유도를 높일 수 있고, 예를 들면, 안테나를, 적재부가 피반송물을 적재할 때의 이동에 방해되지 않는 바와 같은 장소에 배치하는 것도 가능해진다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 양상에 관한 반송 시스템에 의하면, 적재한 피반송물을 확실하게 인식하는 것이 가능하고, 또 안테나의 배치 위치의 자유도도 높기 때문에, 설계상 매우 유리하다.
전술한 택 및 안테나를 구비한 양상에서는, 상기 적재부를, 상기 피반송물을 적재한 상태 그대로, 상기 안테나에 의해서 상기 정보를 판독하는 것이 불가능한 위치와 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치와의 사이를 연속적으로 또는 단속적으로 이동시키면서 상기 안테나에 의해 판독되는 상기 정보를 모니터링함으로써, 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치인 판독가능 위치를 검출하는 검출수단을 더욱 구비하고, 상기 교시수단은, 적어도 상기 검출된 판독가능 위치에 의거하여 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치에 관한 교시를 더욱 행하도록 구성해도 된다.
이와 같이 구성하면, 피반송물을 적재한 적재부는, 피반송물을 적재한 상태 그대로, 안테나에 의해서 택에 기억된 정보를 판독하는 것이 불가능한 위치와, 가능한 위치와의 사이를 연속적으로 또는 단속적으로 이동시킨다. 예를 들어, 안테나와 택이 접근하는 위치에 있어서 조금씩 왕복 동작 등을 행한다. 그리고, 안테나에 의해 판독되는 정보를 모니터링함으로써 정보를 판독하는 것이 가능한 위치인 판독가능 위치를 검출한다.
계속해서, 검출된 판독가능 위치에 의거하여 정보를 판독하는 것이 가능한 위치에 관한 교시가 행해진다. 이 때문에, 다른 반송차에서는, 피반송물을 교시에 따라서 지시된 위치로 이동시키면, 확실하게 정보의 판독을 행할 수 있다. 또, 이러한 교시는 판독가능 위치에 더해서, 제1 및 제2기준위치에 의거해서 수행해도 된다.
이상 설명한 바와 같이, 본 양상에 관한 반송 시스템에 의하면, 다른 반송차에 있어서의 정보의 판독을 보다 단시간에 간단하게 행할 수 있게 된다. 따라서, 피반송물을 확실하게 인식하면서, 효율적으로 반송을 행하는 것이 가능해진다.
본 발명의 반송 시스템에 있어서의 교시 방법은 상기 과제를 해결하기 위해서, 궤도부와, 상기 궤도부를 따라서 또한 상기 궤도부에 대한 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하도록 설치되어 있고, 피반송물을 설치가능한 복수의 적하대와, 상기 궤도부를 따라서 주행하는 주행부 및 상기 주행부에 부착되어 있어 상기 적어도 1방향으로 이동가능한 동시에 상기 복수의 적하대에 설치된 피반송물을 적재가능한 적재부를 각각 가진 복수의 반송차를 구비한 반송 시스템에 있어서의 상기 적 재부의 위치를 교시하는 교시 방법에 있어서, 상기 복수의 반송차 중 적어도 1개를 기준 반송차로 해서, 상기 기준 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치인 제1기준위치를 검출하는 제1검출공정; 상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대를 기준 적하대로 해서, 상기 복수의 반송차 중 상기 기준 반송차를 제외한 다른 반송차의 각각이 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 기준 적하대에 대한 상기 적재부의 위치인 제2기준위치를 검출하는 제2검출 공정; 및 상기 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서 상기 다른 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대 중 상기 기준 적하대를 제외한 다른 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치에 관한 교시를 행하는 교시 공정을 포함한다.
본 발명에 관한 반송 시스템에 있어서의 교시 방법에 의하면, 전술한 본 발명의 반송 시스템의 경우와 마찬가지로, 보다 정밀도가 높은 교시를 행할 수 있다. 따라서, 보다 확실하게 반송차가 피반송물을 적재하는 것이 가능해진다.
또, 본 발명의 반송 시스템에 있어서의 교시 방법에 있어서도, 전술한 본 발명의 반송 시스템에 있어서의 각종 양상과 마찬가지의 각종 양상을 채용하는 것이 가능하다.
이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명에 관한 반송 시스템 및 해당 반송 시스템에 있어서의 교시 방법에 의하면, 보다 정밀도가 높은 교시를 행할 수 있다. 따 라서, 보다 확실하게 반송차가 피반송물을 적재하는 것이 가능해진다.
본 발명의 작용 및 다른 이득은 이하에 설명하는 발명의 실시를 위한 구체적인 내용으로부터 명백하게 된다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다.
< 제1실시예 >
우선, 제1실시예에 관한 반송 시스템의 구성에 대해서, 도 1을 참조해서 설명한다. 여기서, 도 1은 제1실시예에 관한 반송 시스템의 구성을 나타낸 측면도이다.
도 1에 있어서, 본 실시예에 관한 반송 시스템은 궤도부(100), 반송차(200), 제어기(300) 및 적하대(500)를 구비해서 구성되어 있다.
궤도부(100)는 예를 들어 천정에 부설되어 있고, 알루미늄이나 스테인레스 등의 금속으로 구성된다.
반송차(200)는 본 발명의 「주행부」의 일례인 주행부(210) 및 본체부(220)와, 본 발명의 「적재부」의 일례인 이동부(230), 승강 벨트(240) 및 파지부(250)를 구비해서 구성되어 있다. 반송차(200)는 주행부(210)가 예를 들어 리니어 모터 등에 의해서 추진력을 부여함으로써 주행 롤러(215)가 전동되면서, 궤도부(100)를 따라서 주행한다. 주행부(210)의 하부면에는, 본체부(220)가 매달리는 형태로 부착되어 있다. 그리고, 본체부(220)에는 이동부(230)가 부착되어 있다. 이동부(230)는 궤도부(100)의 옆쪽(즉, 도면에 있어서의 좌우 방향)으로 이동하는 것이 가능하다. 즉, 이동부(230)는 횡방향 이송 방식이다. 이동부(230)의 하부면에는, 피반송물(400)을 파지하는 파지부(250)가 승강 벨트(240)에 의해서 부착되어 있다. 파지부(250)는 승강 벨트(240)를 풀거나(끌어내리거나) 혹은 감음으로써(끌어올림으로써), 본체부(220)에 대해서 승강가능하다.
전술한 반송차(200)는, 궤도부(100) 위에 복수 배치되어 있고, 각각의 반송차(200)가 독립해서 또는 연계해서 주행함으로써, 피반송물의 반송이 행해진다.
제어기(300)는, 예를 들어, 연산 회로나 메모리 등을 포함해서 구성되어 있고, 입력된 데이터를 기억해서 연산처리 등을 행한다. 또한, 반송차(200)와 유선 또는 무선에 의해서 통신을 행함으로써 데이터를 주고받거나, 주행을 제어하거나 하는 것이 가능하다. 제어기(300)는, 이후에 상세히 설명하는 바와 같이, 교시를 행하기 위해서, 제1기준위치를 검출하는 제1검출부(300a), 제2기준위치를 검출하는 제2검출부(300b), 이들 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서, 기준 반송차 이외의 반송차가 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 기준 적하대 이외의 적하대의 각각에 대한 적재부의 위치에 관한 교시를 행하는 교시부(300c)를 구비한다.
적하대(500)는 피반송물(400)을 설치하는 것이 가능하고, 궤도부(100)를 따른 위치에 복수 배치되어 있다. 복수 배치된 적하대(500)는 그 높이나 궤도차(100)로부터의 수평거리가 상이한 것이 혼재되어 있다(도 2에 있어서의 (510), (511) 및 (512) 참조). 또한, 적하대(500)는 지면에 설치되는 것 이외에, 천정에서 매달려 있는 형태로 부설된 선반(도 2에 있어서의 (513) 참조) 등이어도 된다.
다음에, 제1실시예에 관한 반송 시스템의 이송동작에 대해서, 도 2 및 도 3 을 참조해서 설명한다. 여기서, 도 2는 피반송물의 이송을 행하는 반송차의 동작을 나타낸 사시도이며, 도 3은 피반송물의 횡방향 이송을 행하는 반송차의 동작을 나타낸 사시도이다.
도 2에 있어서, 본 실시예에 관한 반송 시스템에 의한 피반송물(400)의 반송 시에는, 우선 반송차(200)가 궤도부(100) 위를 주행하여, 적하대(510) 위에 설치된 피반송물(400)의 위쪽에 정지한다. 계속해서, 도면에 나타낸 바와 같이, 승강 벨트(240)가 풀림으로써 파지부(250)가 피반송물(400)의 위치까지 강하한다. 그리고, 파지부(250)를 도면에 있어서의 θ방향(즉, 도면에 있어서의 Z축을 회전축으로 하는 회전 방향)으로 회전시켜서, 피반송물(400)과의 위치의 미세 조정을 행하여, 피반송물(400)을 파지한다. 피반송물(400)이 파지되면, 승강 벨트(240)가 감겨서, 파지부(250) 및 파지된 피반송물(400)이 본체부(220)의 위치까지 상승한다. 그리고, 다시 반송차(200)가 궤도부(100) 위를 주행해서 피반송물(400)이 반송된다.
도 3에 있어서, 피반송물(400)이 궤도부(100)의 옆쪽(즉, 도면에 있어서의 Y방향)으로 벗어난 위치에 있는 적하대(520)에 설치되어 있을 경우에는, 이동부(230)가 궤도부(100)의 옆쪽으로 이동한 후에, 승강 벨트(240)가 풀려서, 파지부(250)가 피반송물(400)의 위치까지 강하한다. 이와 같이 동작함으로써, 궤도부(100)로부터 피반송물(400)의 횡방향 이송을 행하는 것이 가능해진다.
전술한 바와 같은 공정에 의해서, 피반송물(400)은 반송차(200)에 이송되어서 반송되지만, 본 실시예에서는, 특히, 이송 때에 파지부(250)가 확실하게 피반송물(400)을 파지할 수 있도록, 미리 파지부(250)와 피반송물(400)과의 위치맞춤을 위한 교시 동작을 행한다.
이하에 제1실시예에 관한 반송 시스템의 교시 동작에 대해서, 도 2 및 도 3에 가해서, 도 4로부터 도 6을 참조해서 상세하게 설명한다. 여기서, 도 4는 제1실시예에 관한 반송 시스템의 교시동작을 나타낸 순서도이다. 또, 도 5는 리모콘(remote controller)에 의한 위치 검출 동작을 나타낸 사시도이며, 도 6은 교시에 있어서의 데이터의 처리 방법을 나타낸 표이다.
도 4에 있어서, 본 실시예에 관한 반송 시스템의 동작시에는, 우선 복수의 반송차(200) 중 1개의 반송차가 기준 반송차로 되어서, 기준 반송차가 적하대(500)에 설치된 피반송물(400)의 이송 동작을 행한다(스텝 S1). 이송 동작은, 파지부(250)가 확실하게 피반송물(400)을 파지할 수 있는 위치가 될 때까지 행해진다.
파지부(250)가 피반송물을 파지할 수 있는 위치가 되면, 제어기(300)에 구비된 제1검출부(300a)에 의해서(도 1 참조), 그때의 파지부(250)의 위치를 제1기준위치로서 검출한다(스텝 S2). 또, 여기에서는 위치를 나타내는 파라미터로서, 도 2 및 도 3에 있어서의 X방향에 대한 위치(즉, 주행부(210)의 궤도부(100)에 대한 위치), Y방향에 대한 위치(즉, 이동부(230)의 이동에 관한 위치), Z방향에 대한 위치(즉, 파지부(250)의 승강에 관한 위치) 및 θ방향에 대한 위치(즉, 파지부(250)의 회전에 관한 위치)를 검출한다. 이러한 검출은, 예를 들어 도시하지 않은 위치센서나, 이동부(230)의 이동량 및 승강 벨트(240)의 풀림량 등을 검출하는 센서에 의해 행해진다. 검출된 제1기준위치는, 제어기(300)에 보내져서 일시적으로 보존된다(도 1 참조).
도 5에 있어서, 전술한 스텝 S1 및 스텝 S2의 동작은, 예를 들어, 조작자가 리모콘(610)을 조작함으로써 행하는 것이 가능하다. 이러한 경우, 반송차(200)에는 리모콘으로부터 발신하는 신호를 수신하는 수신부(610)를 구비할 수 있다. 구체적으로는, 조작자가 리모콘(610)에 의해서 파지부(250)의 X, Y, Z, θ방향에 대한 위치를 미세 조정하고, 피반송물(400)을 파지할 수 있는 위치로 이동시킨다. 그리고, 파지부(250)가 피반송물(400)을 파지하는 위치로 되었을 때에, 리모콘(610)에 의해서 파지부(250)의 위치를 검출하도록 지시한다. 또한, 이러한 리모콘(610)에 의한 조작은 후술하는 제2기준위치의 검출(즉, 스텝 S6 및 스텝 S7)을 행할 때에도 가능하다.
도 4로 되돌아가, 제1기준위치가 검출되면, 복수의 적하대(500) 모두에 대해서 제1기준위치가 검출되었는지의 여부를 판정한다(스텝 S3). 모든 적하대에 대해서 제1기준위치가 검출되어 있지 않은 경우(스텝 S3: 아니오), 기준 반송차가 제1기준위치가 검출되어 있지 않은 별도의 적하대로 이동하고(스텝 S4), 그 적하대에 대해서, 전술한 스텝 S1 및 스텝 S2의 공정을 행한다. 모든 적하대에 대해서 제1기준위치가 검출되어 있을 경우(스텝 S3: 예), 스텝 S5의 공정으로 진행한다.
다음에, 검출된 제1기준위치에 의거해서, 복수의 적하대(500)로부터 기준 적하대를 선택한다(스텝 S5). 기준 적하대는 X방향, Y방향, Z방향 및 θ방향 중 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대가 선택된다. 예를 들어, 도 2에 있어서의 적하대(510)와 도 3에 있어서의 적하대(520)와 같이, Y방향 및 Z방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 선택된다.
계속해서, 복수의 반송차(200) 중 기준 반송차를 제외한 다른 반송차에 의해서, 기준 적하대에 설치된 피반송물(400)의 이송동작을 행한다(스텝 S6). 이 공정은, 전술한 스텝 S1의 공정과 마찬가지로 행해진다. 즉, 파지부(250)가 확실하게 피반송물(400)을 파지할 수 있는 위치로 될 때까지 행해진다.
파지부(250)가 피반송물을 파지할 수 있는 위치가 되면, 제어기(300)에 구비된 제2검출부(300b)에 의해서(도 1 참조), 그때의 파지부(250)의 위치를 제2기준위치로서 검출한다(스텝 S7). 이 공정은 전술한 스텝 S2의 공정과 마찬가지로 행해진다. 즉, 제2기준위치로서, 파지부(250)의 X, Y, Z 및 θ방향에 대한 위치가 검출되어, 검출된 제2기준위치는 제어기(300)에 보내져 일시적으로 보존된다.
제2기준위치가 검출되면, 모든 기준 적하대에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S8). 모든 기준 적하대에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있지 않을 경우(스텝 S8: 아니오), 반송차가 제2기준위치의 검출되어 있지 않은 별도의 기준 적하대로 이동하여(스텝 S9), 그 적하대에 대해서, 전술한 스텝 S6 및 스텝 S7의 공정을 행한다. 모든 기준 적하대에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있을 경우(스텝 S8: 예), 스텝 S10의 공정으로 진행한다.
다른 반송차 중 1개의 반송차가 모든 기준 적하대에 대해서 제2기준위치를 검출하면, 다른 반송차의 모두에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있는지의 여부를 판정한다(스텝 S10). 다른 반송차의 모두에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있지 않을 경우(스텝 S10: 아니오), 다른 반송차 중, 제2기준위치가 검출되어 있지 않은 별도의 반송차에 대해서, 상기한 스텝 S6으로부터 스텝 S8까지의 공정을 행한다(스 텝 Sl1). 다른 반송차의 모두에 대해서 제2기준위치가 검출되어 있을 경우(스텝 S10: 예), 스텝 S12의 공정으로 진행한다. 또한, 여기에서는, 제2기준위치의 검출을 1개의 반송차마다 행하도록 하고 있지만, 경우에 따라, 복수의 반송차로 동시에 수행해도 된다. 즉, 1개의 기준 적하대에서 1개의 반송차에 대해서 제2기준위치를 검출하고 있을 때에, 다른 기준 적하대에서 다른 반송차에 대해서 제2기준위치를 검출하도록 해도 된다. 이와 같이 하면, 보다 효율적으로 제2기준위치를 검출할 수 있다.
제1기준위치 및 제2기준위치를 검출한 후에는, 실제로 반송 시스템에 의한 피반송물(400)의 반송이 개시된다. 그리고, 다른 반송차가 피반송물(400)의 이송을 행할 때에, 제어기(300)에 구비된 교시부(300c)에 의해서, 제1기준위치 및 제2기준위치에 의거하여 파지부(250)의 위치에 관한 교시를 행한다(스텝 S12). 교시는, 예를 들어 제1기준위치와 제2기준위치와의 차이를 구하고, 그 차이를 보정함으로써 행해진다. 이하에, 스텝 S5에 있어서 기준 적하대가 6개 선택된 경우를 예로 들어, 교시 동작에 대해서 상세하게 설명한다.
도 6에 있어서, 6개의 기준 적하대는 각각의 적하대에 설치된 피반송물(400)을 이송할 때에, Y방향에 대한 파지부(250)의 이동 거리가 30㎜를 넘는 것, 30㎜에서 -30㎜의 범위 내에 있는 것, -30㎜를 하회하는 것 및 Z방향에 대한 이동 거리가 800㎜를 넘는 것, 800㎜ 이하인 것이라고 하는 조건으로 선택되어 있다. 또, '-'는 반대 방향으로의 이동을 의미하고 있다. 또한, 여기에서는 Y방향 및 Z방향을 조건으로 해서 기준 적하대가 선택되고 있지만, 파지부(250)가 이동가능한 방향 (즉, X방향이나 θ방향 등)이면 선택의 조건으로 하는 것이 가능하다.
교시에 사용할 수 있는 데이터는, 1개의 반송차마다 표를 이용해서 관리된다. 즉, 반송차의 수만큼 도면에 나타낸 바와 같은 표가 준비된다. 표에는, 기준 적하대마다 제1기준위치와 제2기준위치와의 차이를 나타내는 값이 X, Y, Z, θ방향에 대해서 각각 기록되어 있다. 그리고, 다른 반송차에 의해서 피반송물(400)의 이송이 행해질 때에, 이송되는 피반송물(400)이 설치된 적하대에 있어서 검출된 제1기준위치에 의거하여 제1로부터 제6기준 적하대의 어느 쪽의 값을 사용하는지가 결정되고, 해당 결정된 값을 이용해서 파지부(250)의 위치가 보정된다.
구체적으로는, 예를 들면 제1기준위치가 Y방향으로 20㎜, Z방향으로 500mm인 적하대에 있어서 이송을 행할 경우에는, 「-30㎜≤Y≤30㎜」 또한 「Z≤800㎜」이므로, 제2기준 적하대에 있어서의 값이 이용될 수 있다. 즉, 제2기준 적하대에 있어서의 제1기준위치와 제2기준위치와의 차이가 제1기준위치에 가산 또는 감산되어서, 산출된 값이 나타내는 위치에 파지부(250)가 이동된다.
전술한 바와 같은 교시 동작을 함으로써, 파지부(250)의 이동 거리의 차이에 의해 발생하는 오차를 고려한 뒤에 교시를 행하는 것이 가능해진다. 이 때문에, 보다 높은 정밀도로 교시를 행할 수 있다. 따라서, 반송차(200)는 확실하게 피반송물(400)을 이송하는 것이 가능해진다.
< 제2실시예 >
다음에, 제2실시예에 관한 반송 시스템에 대해서, 도 7을 참조해서 설명한다. 여기서, 도 7은 제2실시예에 관한 반송 시스템의 구성을 나타낸 측면도이다. 또, 제2실시예는, 전술한 제1실시예와 비교해서, 피반송물에 RFID 택이 구비되어 있는 점에서 다르고, 그 밖의 구성 및 동작에 대해서는 대체로 마찬가지이다. 이 때문에 제2실시예에서는 전술한 제1실시예와 다른 부분에 대해서 상세하게 설명하고, 그 밖의 구성 및 동작에 대해서는 적당하게 설명을 생략한다.
도 7에 있어서, 제2실시예에 관한 반송 시스템은, 전술한 제1실시예에 관한 반송 시스템의 구성에 부가해서, 택(710)과 안테나(720)를 구비해서 구성되어 있다.
택(710)은 예를 들어 RFID 택 등이며, 피반송물(400)에 설치되어 있다. 택(710)에는 피반송물을 인식하기 위한 정보(예를 들어, 식별 번호 등)가 기억되어 있다.
안테나(720)는 본체부(220)에 있어서 파지부(250)의 이동을 방해하지 않도록 하는 장소에 설치되어 있다. 안테나(720)는 택(710)과 무선으로 통신함으로써, 택(710)에 기억된 정보를 판독하는 것이 가능하다. 그리고, 판독한 정보를 제어기(300)에 송신한다.
택(710)의 정보는, 예를 들어 피반송물(400)이 이송되어서, 도면에 나타낸 위치에 들어간 경우에, 안테나(720)에 의해서 판독된다. 그러나, 예를 들어, 비접촉 전력 전송 기술을 이용해서 안테나(720)로부터 전력을 얻는 바와 같은, 안테나(720)와의 통신 거리가 짧은 택(710)에 있어서는, 택(710)이 안테나(720)에 의한 판독 가능한 위치로 되지 않아, 정보의 판독을 행할 수 없다고 하는 상황이 발생할 우려가 있다. 또한, 전술한 바와 같이 안테나(720)는 파지부(250)의 이동을 방해 하지 않는 바와 같은 장소에 설치되어 있기 때문에, 반드시 택(710)의 판독에 최적인 장소에 배치되어 있다고는 말할 수 없다. 따라서, 파지부(250)가 이동하는 바와 같은 반송차(220)에 있어서는, 택(710)의 판독을 행할 수 없다고 하는 상황이 발생할 우려가 보다 높다.
이러한 경우에 있어서, 제2실시예에 관한 반송 시스템은, 파지부(250)를 이동시켜서 피반송물(400)의 위치를 변화시킴으로써 택(710)을 안테나(720)에 의해 판독가능한 위치로 이동시킨다. 예를 들어, 택(710)과 안테나(720)가 서로 근접하도록 파지부(250)를 이동시킨다. 따라서, 안테나(720)가 확실하게 택(710)의 정보를 판독하는 것이 가능해진다. 또한, 전술한 이동 동작은, 피반송물(400)의 이송 시 이용되는 기구를 이용하고 있어, 새롭게 이동 기구를 설치하지 않아도 된다. 따라서, 비용이 증가하는 것을 방지할 수도 있다.
제2실시예에 관한 반송 시스템에서는, 또한 전술한 택(210)의 판독가능한 위치에 대한 교시를 행한다. 즉, 우선 기준 반송차에 있어서, 안테나(720)에 의해서 택(710)을 판독하는 것이 가능한 때의 파지부(250)의 위치를 검출한다. 보다 구체적으로는, 택(710)의 판독가능한 위치와 판독할 수 없는 위치를 연속적으로 또는 단속적으로 이동시키면서 모니터링을 행함으로써 판독가능한 위치를 검출한다. 검출된 위치는 제어기(300)에 송신되어서 일시 기억된다. 그리고, 기준 반송차를 제외한 다른 반송차가 택(710)을 판독할 때에, 제어기(300)에 기억된 위치에 의거해서 파지부(250)의 위치를 보정한다. 이것에 의해서 택(710)을 보다 단시간에 간단하게 판독하는 것이 가능해진다.
또, 여기서의 기준 반송차는, 제1실시예에 있어서 설명한 피반송물(400)의 이송에 관한 교시 때의 기준 반송차와는 다른 반송차여도 된다.
이상 설명한 바와 같이, 제2실시예에 관한 반송 시스템에 의하면, 택(710)에 의해서 피반송물(400)을 인식하면서 반송을 행할 때에, 확실하게 택(710)의 정보를 판독하는 것이 가능해진다.
본 발명은 전술한 실시예로 한정되는 것은 아니고, 청구범위 및 명세서 전체로부터 읽어낼 수 있는 발명의 요지 또는 사상에 반하지 않는 범위에서 적절하게 변경가능하고, 그러한 변경을 수반하는 반송 시스템 및 상기 반송 시스템에 있어서의 교시 방법도 또 본 발명의 기술적 범위에 포함되는 것이다.
도 1은 제1실시예에 관한 반송 시스템의 구성을 나타낸 측면도;
도 2는 피반송물의 이송을 행하는 반송차의 동작을 나타낸 사시도;
도 3은 피반송물의 횡방향 이송을 행하는 반송차의 동작을 나타낸 사시도;
도 4는 제1실시예에 관한 반송 시스템의 교시 동작을 나타낸 순서도;
도 5는 리모콘에 의한 위치 검출 동작을 나타낸 사시도;
도 6은 교시에 있어서의 데이터의 처리 방법을 나타낸 표;
도 7은 제2실시예에 관한 반송 시스템의 구성을 나타낸 측면도.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
100: 궤도부 200: 반송차
210: 주행부 215: 주행 롤러
220: 본체부 230: 이동부
240: 승강 벨트 250: 파지부
300: 제어기 400: 피반송물
500: 적하대 610: 리모콘
620: 수신부 710: 택
720: 안테나

Claims (8)

  1. 궤도부;
    상기 궤도부를 따라서 또한 상기 궤도부에 대한 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하게 되도록 설치되어 있고, 피반송물을 설치가능한 복수의 적하대(loading platform);
    상기 궤도부를 따라서 주행하는 주행부 및 상기 주행부에 부착되어 있어 상기 적어도 1방향으로 이동가능한 동시에 상기 복수의 적하대에 설치된 피반송물을 적재가능한 적재부를 각각 가지는 복수의 반송차;
    상기 복수의 반송차 중 적어도 1개를 기준 반송차로 해서, 상기 기준 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치인 제1기준위치를 검출하는 제1검출수단;
    상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대를 기준 적하대로 해서, 상기 복수의 반송차 중 상기 기준 반송차를 제외한 다른 반송차의 각각이 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 기준 적하대에 대한 상기 적재부의 위치인 제2기준위치를 검출하는 제2검출수단; 및
    상기 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서 상기 다른 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대 중 상기 기준 적하대를 제외한 다른 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치에 관한 교시(teaching)를 행하는 교시수단을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 적하대는 상기 적어도 1방향으로서 수평방향과 교차하는 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고,
    상기 적재부는 상기 교차하는 방향으로 승강가능하며,
    상기 복수의 적하대 중 상기 교차하는 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 복수의 적하대는 상기 적어도 1방향으로서 수평방향을 따른 방향의 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고,
    상기 적재부는 상기 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하며,
    상기 복수의 적하대 중 상기 수평방향을 따른 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 복수의 적하대는 상기 적어도 1방향으로서 수평방향과 교차하는 방향의 위치 및 상기 수평방향을 따른 위치에 대해서 상이하도록 설치되어 있고,
    상기 적재부는 상기 교차하는 방향으로 승강가능한 동시에 상기 수평방향을 따른 방향으로 신장가능하며,
    상기 복수의 적하대 중 상기 교차하는 방향 및 상기 수평방향을 따른 방향 중 적어도 한쪽 방향에 대한 위치가 상이한 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정되 는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 한쪽의 방향에 대한 위치가 상대적으로 크게 상이한 1쌍의 적하대가 상기 기준 적하대로서 설정되는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  6. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 피반송물에 설치되어 있고, 상기 피반송물을 인식하기 위한 정보가 기억된 택(tag); 및
    상기 주행부에 설치되어 있고, 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 안테나를 더 포함하고,
    상기 적재부는 적재한 상기 피반송물을 상기 안테나에 의해서 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치로 이동가능한 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 적재부를, 상기 피반송물을 적재한 상태 그대로, 상기 안테나에 의해서 상기 정보를 판독하는 것이 불가능한 위치와 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치 사이를 연속적으로 또는 단속적으로 이동시키면서 상기 안테나에 의해 판독되는 상기 정보를 모니터링함으로써, 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치인 판독가능 위치를 검출하는 검출수단을 더 포함하고,
    상기 교시수단은 적어도 상기 검출된 판독가능 위치에 의거하여 상기 정보를 판독하는 것이 가능한 위치에 관한 교시를 더욱 행하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템.
  8. 궤도부와, 상기 궤도부를 따라서 또한 상기 궤도부에 대한 위치가 적어도 1방향에 대해서 상이하도록 설치되어 있고, 피반송물을 설치가능한 복수의 적하대와, 상기 궤도부를 따라서 주행하는 주행부 및 상기 주행부에 부착되어 있어 상기 적어도 1방향으로 이동가능한 동시에 상기 복수의 적하대에 설치된 피반송물을 적재가능한 적재부를 각각 가진 복수의 반송차를 구비한 반송 시스템에 있어서의 상기 적재부의 위치를 교시하는 교시 방법에 있어서,
    상기 복수의 반송차 중 적어도 1개를 기준 반송차로 해서, 상기 기준 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치인 제1기준위치를 검출하는 제1검출공정;
    상기 복수의 적하대 중 상기 적어도 1방향에 대한 위치가 상이한 적어도 2개의 적하대를 기준 적하대로 해서, 상기 복수의 반송차 중 상기 기준 반송차를 제외한 다른 반송차의 각각이 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 기준 적하대에 대한 상기 적재부의 위치인 제2기준위치를 검출하는 제2검출 공정; 및
    상기 검출된 제1 및 제2기준위치에 의거해서 상기 다른 반송차가 상기 피반송물을 적재할 때에 있어서의, 상기 복수의 적하대 중 상기 기준 적하대를 제외한 다른 적하대의 각각에 대한 상기 적재부의 위치에 관한 교시를 행하는 교시 공정을 포함하는 것을 특징으로 하는 반송 시스템에 있어서의 교시 방법.
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