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TWI414471B - 運輸系統及運輸系統中之教示方法 - Google Patents

運輸系統及運輸系統中之教示方法 Download PDF

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TWI414471B
TWI414471B TW097129200A TW97129200A TWI414471B TW I414471 B TWI414471 B TW I414471B TW 097129200 A TW097129200 A TW 097129200A TW 97129200 A TW97129200 A TW 97129200A TW I414471 B TWI414471 B TW I414471B
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TW097129200A
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Onishi Hisashi
Yamamoto Taro
Fujioka Shinji
Gunge Nobuhiro
Original Assignee
Murata Machinery Ltd
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Publication date
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Description

運輸系統及運輸系統中之教示方法
本發明係關於一種運輸系統，其設有一個運輸裝置，用以將例如製造半導體裝置所用的各種基底及類似物之類的被運輸物在軌道部上運輸，以及，關於一種運輸系統中之教示方法。在此，「被運輸物」一詞意味著產品、中間產品、部件、物體、工件、或局部完成貨品、貨品或類似物，或者意味著用於容納已經被此裝置所運輸或欲被運輸的產品或類似物的箱子或容器。
作為此種運輸系統，已知有一種系統，其具有OHT(頭頂式升降運輸裝置，Overhead Hoist Transport)型式運輸裝置，此運輸裝置行進於一個安裝在天花板上或其附近的軌道部上。在此系統中，藉由運輸具握持或固持被運輸物而達成運輸。在這樣的運輸系統中，為了使運輸裝置能夠確實地握住被運輸物，必須提供關於運輸裝置執行運輸時的停止位置等的教示資料。
例如，日本專利公開案Hei 11-349280揭示一種藉由偵測出運輸裝置之停止位置中之移動量的教示方法。另外，日本專利公開案2005-170544揭示一種利用識別記號而偵測出停止位置的移動量的教示技術。而且，日本專利公開案2006-69687揭示一種利用空間座標位置之校正值的教示技術。
然而，在一些情形中，教示時所使用的停止位置之移動量等會根據運輸裝置與被運輸物之間的位置關係而有所誤差。特別是，當運輸程序是例如藉由捲繞或鬆開升降帶或類似物而從運輸裝置主體伸長或升起一個握住被運輸物的握持裝置時，或者當裝載裝置從行進裝置滑動到軌道之一側(例如，側向運送)或者類似情形時，這些誤差會變得很顯著。因此，如同上述技術，倘若藉由偵測某一條件或類似情形下的移動量而提供教示資料，則會產生無法提供正確教示的技術問題。
因此，本發明之目的是要提出一種能教示而更加確實地運送被運輸物的運輸系統、及一種運輸系統中之教示方法。
上述目的可以藉由本發明的運輸系統而達成，其包含：軌道部；多個裝載平台，沿著軌道部而配置，彼等相對於軌道部的位置在至少一個方向上為彼此不同，而且，在每個裝載平台上可放置一個被運輸物；多個運輸車輛，各具有：(i)行進裝置，沿著軌道部行進、及(ii)裝載裝置，被安裝於行進裝置上，而可以在該至少一個方向上移動，並且可以裝載每個該等多個裝載平台上所放置的被運輸物；第一偵測裝置，用以偵測第一參考位置，而該第一參考位置即是當一個參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個該等多個裝載平台之位置，而使至少一個該等多個運輸車輛作為參考運輸車輛；第二偵測裝置，用以偵測第二參考位置，而該第二參考位置即是當該等多 個運輸車輛中除去該參考運輸車輛以外的每個其他運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個參考裝載平台之位置，而使至少兩個該等多個裝載平台作為參考裝載平台，彼等之位置則在該至少一個方向上為彼此不同；以及，教示裝置，根據所偵測到的第一和第二參考位置，當每個其他運輸車輛裝載被運輸物時，提供關於裝載裝置相對於該等多個裝載平台中除去該等參考裝載平台以外的每個其他裝載平台之位置的教示內容。
根據本發明的運輸系統，在其操作時，首先，該等多個運輸車輛其中至少一個被當作是參考運輸車輛，而且，第一參考位置被第一偵測裝置所偵測，其中，該第一參考位置即是當參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個該等多個裝載平台之位置。典型地，第一參考位置對所有該等多個裝載平台而被偵測。也就是說，對該等多個裝載平台偵測出多個第一參考位置。附帶一提，在此「位置」一詞包括裝載裝置之空間座標(亦即，X、Y、Z座標)或類似者，或者任何可以指明裝載裝置之位置的參數。例如，倘若裝載裝置並未移動或者未被位移，則用一個指出在行進裝置之軌道部上的參數就已足夠。同理亦適用於稍後所提到的第二參考位置。
該等多個裝載平台係沿著軌道部配置，致使，這些平台在至少一個方向上相對於軌道部彼此之間位置不同。附帶一提，「沿著軌道部」意味著這些平台可以在其中所放置的被運輸物能夠 被運輸車輛裝載的範圍內被配置。再者，「裝載平台…彼此之間位置不同」並不侷限於所有的裝載平台之位置都彼此不同，亦有可能意味著至少一個裝載平台之位置、及另一個或其他諸裝載平台之位置為彼此不同。例如，其中有一個在垂直方向上很高的裝載平台及一個很矮的裝載平台之情形，就是文中所提及的「裝載平台…彼此之間位置不同」的情形。再者，其中諸裝載平台位置彼此不同的至少一個方向，即是其中為了運輸車輛而設置的裝載裝置可以移動的方向。
例如，當參考運輸車輛裝載每個該等多個裝載平台上所放置的被運輸物時，第一參考位置可以被偵測出來。運輸車輛使用行進裝置而在軌道部上行進，以接近每個裝載平台，使裝載裝置移動或位移至裝載平台上所放置的被運輸物可以被裝載的位置，並裝載被運輸物。因此，藉由使被運輸物被放置在裝載平台上，僅需要移動或位移裝載裝置，便可以裝載被運輸物，而且，當真正執行裝載時，偵測裝載裝置之位置。附帶一提，即使被運輸物並未真正被裝載，仍可以偵測第一參考位置。
當第一參考位置被偵測到時，在至少一個方向上位置彼此不同的至少兩個裝載平台，被當作是參考裝載平台。然後，第二參考位置被第二偵測裝置所偵測，其中，該第二參考位置即是當每個其他運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於該等參考裝載平台之位置。如同上述第一參考位置，當每個其他運輸車輛裝載參考裝載平台上所放置的被運輸物時，可以偵測到 第二參考位置。在此附帶一提，至少兩個裝載平台被當成是參考裝載平台，致使，對各別的其他運輸車輛，至少兩個第二參考位置被偵測出來。
當諸第二參考位置被偵測出來時，根據第一和第二參考位置，在每個其他運輸車輛裝載被運輸物的時候，提供關於裝載裝置相對於該等多個裝載平台中除去該等參考裝載平台以外的每個其他裝載平台之位置的教示內容。附帶一提，「教示」意味著：根據當參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置之位置(亦即，第一參考位置)，除去參考運輸車輛以外的其他運輸車輛執行位置校正，以便裝載除去並未執行位置偵測的參考裝載平台以外的裝載平台上所放置的被運輸物。典型地，這一點是藉由獲得第一參考位置與第二參考位置之間的差異且校正此差異而執行的。
在此，特別是在本發明中，由於，如上所述，對彼此位置不同的至少兩個參考裝載平台，偵測第二參考位置，所以，可以對每個參考裝載平台提供教示內容。換句話說。可以根據裝載裝置裝載被運輸物時的移動量(或距離)之差異，而分開地提供教示內容。更明確地，例如，可以在遠離軌道部的裝載平台上所放置的被運輸物被裝載的時候、與接近的裝載平台上所放置的被運輸物被裝載的時候之間，執行不同的位置校正。因此，針對裝載裝置之移動或位移所引起的誤差(亦即，倘若裝載裝置具有不同的移動量或距離時，與第一參考位置之間的移位誤 差)，可以提供教示內容。附帶一提，減少參考裝載平台之數量可產生較短時間且較容易的教示內容，而增加數量則能產生更精確的教示內容。
如上所述，根據本發明的運輸系統，可以提供更為精確的教示內容。因此，運輸車輛可以更加確實地裝載被運輸物。
在本發明的運輸系統之一種型態中，該等多個裝載平台被配置成在與水平方向交叉的一個交叉方向上(作為該至少一個方向)，彼此位置不同；裝載裝置可以在此交叉方向中上升或下降；而且，在該等多個裝載平台中，在此交叉方向上彼此位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。
根據此型態，該等多個裝載平台被配置成使得這些平台至少在交叉於水平方向的交叉方向上彼此位置不同。為運輸車輛而設置的裝載裝置可以在此交叉方向中上升或下降。附帶一提，交叉於水平方向的「交叉方向」一般是指垂直方向，但並不必然意味著一個嚴格的垂直方向。也就是說，「上升或下降」可以是傾斜向下地或傾斜向上地移動。由於裝載裝置可以上升或下降，所以，裝載裝置可以裝載在與水平方向交叉的方向上彼此位置不同的裝載平台上所放置的被運輸物。
在此，在本發明中，特別地，該等多個裝載平台中之與水平方向交叉的方向上位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。一般來說，高度不同的裝載平台(例如，高的裝載平台及矮的裝載平台)被設定成裝載平台。因此，對與水平方向交 叉的方向上位置不同的每個裝載平台，偵測第二參考位置。因此，針對裝載裝置之上升或下降所引起的與裝載裝置之位置有關的誤差，可以提供教示內容。
在本發明的運輸系統之另一型態中，該等多個裝載平台被配置成在沿著水平方向的一個方向上(作為該至少一個方向)，彼此位置不同；裝載裝置可以沿著水平方向在此方向上延伸；而且，在該等多個裝載平台中，沿著水平方向在該方向上彼此位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。
根據此型態，該等多個裝載平台被配置成使得這些平台至少在沿著水平方向的此方向上彼此位置不同。為運輸車輛而設置的裝載裝置，可以沿著水平方向在此方向上延伸。附帶一提，「沿著水平方向的方向」一般即是水平方向，但並不一定意味著一個嚴格的水平方向。也就是說，「延伸」可以是傾斜向下地或傾斜向上地移動。由於裝載裝置可以延伸，所以，裝載裝置可以將沿著水平方向的此方向上位置不同的裝載平台上所放置的被運輸物予以裝載起來(亦即，側向運送)。
在此，在本發明中，特別地，該等多個裝載平台中之沿著水平方向的此方向上彼此位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。一般來說，彼此之間與軌道部的水平距離不同的裝載平台(例如，接近軌道部的裝載平台及遠離軌道部的裝載平台)，被設定成裝載平台。因此，對沿著水平方向在此方向上彼此位置不同的每個裝載平台，偵測第二參考位置。因此，針 對裝載裝置之延伸所引起的與裝載裝置之位置有關的誤差，可以提供教示內容。
在本發明的運輸系統之另一型態中，該等多個裝載平台被配置成在與水平方向交叉的一個交叉方向上、及一個沿著水平方向的一個方向上(作為該至少一方向)，彼此位置不同；裝載裝置可以在此交叉方向中上升或下降，且在沿著水平方向的此方向上延伸；而且，在該等多個裝載平台中，在該交叉方向以及沿著水平方向的該方向之至少一個方向上彼此位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。
根據此型態，該等多個裝載平台被配置成使得這些平台至少在(i)交叉於水平方向的交叉方向上、及(ii)沿著水平方向的方向上位置不同。為運輸車輛而設置的裝載裝置可以在交叉方向中上升或下降，且可以在沿著水平方向的方向上延伸。由於裝載裝置可以升降及延伸，所以，裝載裝置可以將與水平方向交叉的方向、及沿著水平方向的方向上位置不同的裝載平台上所放置的被運輸物予以裝載起來。
在此，在本發明中，特別地，該等多個裝載平台中之與水平方向交叉的方向、及沿著水平方向的方向上位置不同的諸裝載平台，被設定成參考裝載平台。因此，對與水平方向上交叉的方向、及沿著水平方向的方向上位置不同的每個裝載平台，偵測第二參考位置。因此，針對裝載裝置之升降以及延伸所引起的與裝載裝置之位置有關的誤差，可以提供教示內容。在此型 態中，裝載裝置可以在兩個方向上移動(升降與延伸)，可能會具有因位移所引起的有關於裝載裝置之位置的更顯著誤差。因此，藉由提供上述的教示內容，可以更有效地增加精確度。
在本發明的運輸系統之另一型態中，在該等多個裝載平台中，在至少一個方向上彼此位置差異程度相當大的一對裝載平台，被設定成參考裝載平台。
根據此型態，該等多個裝載平台中之在至少一個方向上位置差異相當大的此對裝載平台，被設定成參考裝載平台，而且，對每個參考裝載平台，偵測第二參考位置。附帶一提，「在至少一個方向上位置差異程度相當大的一對裝載平台」意味著：比起從該等多個裝載平台中所取得的另一對或多對裝載平台中之每一者來說，彼此之間的位置差異程度更加明顯的一對裝載平台。理想地，彼此位置差異更顯著的該對裝載平台，被設定成參考裝載平台，但是實際上，位置差異超過一個預設臨界值的該對裝載平台，可以被設定成參考裝載平台。
倘若彼此位置差異程度相當大的此對裝載平台被設定成參考裝載平台，則對於其中裝載裝置具有相當顯著的不同移動量(或距離)的每個情形，偵測第二參考位置。裝載裝置之移動量(或距離)越明顯不同，則與裝載裝置之位置有關的誤差就被認為越大。因此，倘若在具有更大程度的不同移動量(或距離)之情形下偵測第二參考位置，則可以更有效地執行位置校正。
如上所述，根據本型態中的運輸系統，可以更有效地增加教 示精確性。
在本發明的運輸系統之另一型態中，另外設有：標籤，被設置成用於被運輸物，且其內部儲存有用來辨識被運輸物的資訊；以及，天線，被設置成用於行進裝置，且能夠讀取該資訊；裝載裝置能夠使裝載好的被運輸物位移到一個天線可讀取到資訊的位置。
根據此型態，被運輸物設有標籤，其中儲存有辨識被運輸物所用的資訊。此外，行進裝置設有天線，可讀取儲存於標籤內用於被運輸物的資訊。在標籤中，例如，用於辨識被運輸物的辨識號碼或類似物被記錄成資訊。此標籤例如是一個RFID標籤或類似物，而且，藉由使天線接近標籤，便可執行讀取。
在此，在此型態中，特別是藉由裝載裝置的移動，可以使被運輸物位移到天線能夠讀取標籤內所儲存的資訊的位置。因此，可以讀取到標籤中用於裝載好的被運輸物的資訊，且確實地辨識被運輸物。
例如，在某些型式的標籤中，標籤與天線之間的通訊距離很短，必須使標籤極度地接近天線(例如，幾公分)，否則無法讀取到資訊。換句話說，倘若被建構成甚至在很遠的位置也能讀取到資訊，則來自多個標籤的信號便會混在一起，如此使得資訊之讀取變得很困難；所以，實際上，標籤與天線之間的可通訊距離被設定成相當短。在這樣的情形中，藉由裝載裝置位移被運輸物以使標籤與天線彼此接近，便可以確實地執行讀取。 附帶一提，即使當偵測上述第一和第二參考位置且提供教示內容時，也可以執行這樣的操作。
而且，倘若設有標籤的被運輸物可以位移至能夠讀取到資訊的位置，則可以增進設計天線配置位置之自由度，而且，例如，可以將天線配置於一個當裝載裝置裝載被運輸物時不會妨礙位移的位置上。
如上所述，根據本型態中的運輸系統，可以確實地辨識被裝載好的被運輸物。此外，由於天線具有高自由度的配置位置，所以，在設計時非常有用。
在其中設有標籤與天線的此種型態中，如上所述，可以進一步設有：偵測裝置，用以偵測出一個可讀取到資訊的可讀取位置，其係藉由監控天線所讀取到的資訊、同時持續地或間歇地使裝載裝置移動於天線無法讀取到資訊的無法讀取位置與可讀取到資訊的可讀取位置之間，而被運輸物係被裝載於裝載裝置上；教示裝置另外根據至少所偵測到的可讀取位置，而提供有關於可讀取到資訊的可讀取位置之教示內容。
藉此結構，使被運輸物被裝載於裝載裝置上，裝有被運輸物的裝載裝置持續地或間歇地移動或位移在天線無法讀取到標籤內所儲存資訊的無法讀取位置與可讀取到資訊的可讀取位置之間。例如，它在天線與標籤相接近的位置上以小動作執行往復操作或類似操作。然後，藉由監控天線所讀取到的資訊，可偵測出其中可讀取到資訊的可讀取位置。
然後，根據所偵測到的可讀取位置，提供與可以讀取到資訊的位置有關之教示內容。因此，在另一個運輸車輛中，倘若被運輸物被位移至由該教示所指出的位置，則可以確實地讀取到資訊。附帶一提，除了讀取位置之外，根據第一和第二參考位置，可以提供此種教示。
如上所述，根據此型態中的運輸系統，可以在短時間內且輕易地在另一個運輸車輛中讀取到資訊。因此，可以有效地執行運輸，同時確實地辨識被運輸物。
本發明之上述目的也可以藉由一種運輸系統中之教示方法而達成，該運輸系統設有：軌道部；多個裝載平台，沿著該軌道部而配置，彼等相對於軌道部的位置在至少一個方向上為彼此不同，而且，在每個裝載平台上可放置一個被運輸物；以及，多個運輸車輛，各具有：(i)行進裝置，沿著該軌道部行進、及(ii)裝載裝置，被安裝於該行進裝置上，而可以在該至少一個方向上移動，並且可以裝載每個該等多個裝載平台上所放置的被運輸物；該教示方法包含：第一偵測程序，用以偵測第一參考位置，而該第一參考位置即是當一個參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個該等多個裝載平台之位置，而使至少一個該等多個運輸車輛作為參考運輸車輛；第二偵測程序，用以偵測第二參考位置，而該第二參考位置即是當該等多個運輸車輛中除去該參考運輸車輛以外的每個其他運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個參考裝載平台之位 置，而使至少兩個該等多個裝載平台作為參考裝載平台，彼等之位置則在該至少一個方向上為彼此不同；以及，教示程序，根據偵測到的第一和第二參考位置，當每個其他運輸車輛裝載被運輸物時，提供關於裝載裝置相對於該等多個裝載平台中除去該等參考裝載平台以外的每個其他裝載平台之位置的教示內容。
根據本發明的運輸系統中之教示方法，可以提供更正確的教示內容，如同在上述本發明的運輸系統之情形中一樣。因此，運輸車輛可以更確實地裝載被運輸物。
附帶一提，甚至在本發明的運輸系統之教示方法中，亦可以採用與上述本發明運輸系統相同的各種型態。
從以下連同隨附圖式參考本發明較佳具體例的詳細說明中，可以更加清楚了解本發明的特性、運用、及其他特點。
以下，將參考圖式說明本發明的具體例。
<第一具體例>
首先，參考圖1說明第一具體例中運輸系統之結構。圖1是顯示第一具體例中運輸系統之結構的側視圖。
在圖1中，本具體例的運輸系統設有：軌道部100、運輸車輛200、控制器300、及裝載平台500。
軌道部100被安裝於天花板上或其附近，而例如是由鋁及不鏽鋼等金屬所製成。
運輸車輛200設有：行進裝置210及主體220，其為本發明「行進裝置」之一範例；以及，移動裝置230、升降帶240、及握持裝置250，這些是本發明「裝載裝置」之一範例。藉由以例如線性馬達或類似者使行進裝置210提供推進力，而使行進滾輪215滾動讓運輸車輛200行進於軌道部100上。在行進裝置210的底面上，主體裝置220被安裝成從行進裝置210垂下來。再者，移動裝置230被安裝於主體裝置220上。移動裝置230可以移動至軌道部100之側邊(亦即，圖1中的水平方向)。也就是說，移動裝置230是側向運送型式。在移動裝置230的底面上，用於握持住被運輸物400的握持裝置，藉由升降帶240而被安裝於其上。藉由捲繞(或升起)及鬆開(或降下)升降帶240，握持裝置250可相對於主體裝置220而上升和下降。
多個上述的運輸車輛200被配置於軌道部100上，而且，每個運輸車輛200獨立地或共同合作地行進，藉此運輸被運輸物。
控制器300例如包括一個算術電路、一個記憶體、及類似者，且儲存有所輸入的資料，以執行算術處理或類似處理。再者，控制器300藉由電線連接或無線連接而與運輸車輛200產生通訊，藉此交換資料及控制行進。如稍後所述，控制器300設有：用於偵測第一參考位置的第一偵測裝置300a；用於偵測第二參考位置的第二偵測裝置300b；以及，教示裝置300c， 根據所偵測到的第一和第二參考位置，當參考運輸車輛以外的運輸車輛裝載被運輸物時，教示關於裝載裝置相對於參考裝載平台以外的每個裝載平台之位置。
裝載平台500可以在其上放置被運輸物400，而且，多個裝載平台500沿著軌道部100而被配置於適當位置上。這些配置好的多個裝載平台500，包括有高度及與軌道部100之間的水平距離不同的裝載平台(參考圖2中的510、511、及512)。附帶一提，裝載平台500可以是一個架子，它被安裝成能夠從天花板或類似地點垂下來(參考圖2中的513)，如同配置於地面上的架子一樣。
接著，將參考圖2和圖3說明第一具體例中的運輸系統之運輸操作。圖2是顯示執行被運輸物之運輸的運輸車輛之操作的立體圖。圖3是顯示執行被運輸物之側向運送的運輸車輛之操作的立體圖。
在圖2中，當本具體例的運輸系統運輸被運輸物400時，首先，運輸車輛200行進於軌道部100上，並停止於裝載平台510上所放置的被運輸物400上方。然後，如圖2所示，升降帶240被鬆開(或降下)，藉此，握持裝置250掉落或下降至被運輸物400之位置。然後，握持裝置250在θ方向上旋轉(亦即，以圖2中Z軸為旋轉軸的旋轉方向)，以相對於被運輸物400實施細微定位，藉此握持被運輸物400。一旦被運輸物400被握住時，升降帶240便被捲繞(或升起)，而且，握持裝置 250和被握住的被運輸物400上升或升高至主體裝置220的位置。然後，運輸車輛200再次行進於軌道部100上，藉此運輸被運輸物400。
在圖3中，倘若被運輸物400被放置於偏離於軌道部100之側邊的裝載平台520上(亦即，圖3中的Y方向)；在升降帶240鬆開(或降下)之前，移動裝置230移動至軌道部100之側邊；然後，握持裝置250掉落或下降至被運輸物400的位置。此一操作可允許從軌道部100側向運送被運輸物400。
被運輸物400在上述程序中在運輸車輛200上被運送與運輸。特別是在本具體例中，事先執行握持裝置250與被運輸物400之間的對齊之教示操作，如此一來，握持裝置250可以確實地在運送期間握住被運輸物400。
在此，將參考圖4至圖6以及圖2及圖3詳細說明第一具體例的運輸系統之教示操作。圖4是顯示第一具體例中的運輸系統之教示操作的流程圖。圖5是顯示利用遙控器的位置偵測操作的立體圖。圖6是顯示教示時的資料處理方法的圖表。
在圖4中，在本具體例的運輸系統之操作中，首先，該等運輸車輛200其中之一被當作是參考運輸車輛，而且，此參考運輸車輛執行用以運送裝載平台500上所放置的被運輸物400之運送操作(步驟S1)。執行此運送操作，直到握持裝置250到達可以確實握住被運輸物400的位置為止。
當握持裝置250到達可以握持住被運輸物的位置時，為控制 器300而設的第一偵測裝置300a(參考圖1)偵測握持裝置250在該時間的位置，以作為第一參考位置(步驟S2)。附帶一提，此處，作為指出此位置的一個參數，它偵測出圖2和圖3中X方向上的位置(亦即，行進裝置210相對於軌道部100的位置)、Y方向上的位置(亦即，與移動裝置230之移動有關的位置)、Z方向上的位置(亦即，與握持裝置250之上升(升高)或下降(降低)有關的位置)、及θ方向上的位置(亦即，與握持裝置250之旋轉有關的位置)。這樣的偵測是由一個圖中未顯示的位置感測器所執行，而此感測器係用於偵測移動裝置230之移動量(或距離)、及升降帶240之鬆開(或下降)量等。所偵測到的第一參考位置被傳送且暫時儲存於控制器300內(參考圖1)。
在圖5中，上述步驟S1和步驟S2中的操作，可以例如藉由操作人員操作遙控器610而執行。在這樣的情形中，運輸車輛200設有一個接收裝置620，用以接收從遙控器所傳送來的信號。明確地說，操作人員微調握持裝置250之X、Y、Z、及θ方向上之位置，以便使被運輸物400位移至可以被握持住的位置。當握持裝置250到達可以握持住被運輸物400的位置時，利用遙控器610提供一個指令，以便偵測出握持裝置250之位置。此外，上述遙控器610之操作也可以在偵測第二參考位置時執行(亦即，在步驟S6和步驟S7中)。
回到圖4，當第一參考位置被偵測到時，判斷是否對所有的 多個裝載平台500偵測第一參考位置(步驟S3)。倘若並未對所有的多個裝載平台500偵測第一參考位置(步驟S3為「否」)，則參考運輸車輛移動至未偵測到第一參考位置的另一個裝載平台(步驟S4)，而且，在該另一個裝載平台上，執行上述步驟S1和步驟S2中的程序。倘若對所有的多個裝載平台500偵測第一參考位置(步驟S3為「是」)，則操作流程進入步驟S5的程序。
然後，根據所偵測到的第一參考位置，從多個裝載平台中選擇一個參考裝載平台(步驟S5)。關於這一點，選擇至少兩個參考裝載位置，其係在X方向、Y方向、Z方向、及θ方向中至少一個方向上位置不同。例如，類似於圖2中的裝載平台510及圖3中的裝載平台520，選擇Y方向和Z方向上位置不同的裝載平台。
然後，在該等多個運輸車輛200中，藉由該參考運輸車輛以外的另一個運輸車輛，可執行參考裝載平台上所放置的被運輸物400之側向運送(步驟S6)。此程序是以與上述步驟S1中的程序相同的方式執行。也就是說，它一直執行到握持裝置250到達它可以確實握持住被運輸物400的位置為止。
當握持裝置250到達可以確實握持住被運輸物的位置時，此時的握持裝置250之位置被用於控制器300的第二偵測裝置300b偵測作為第二參考位置(參考圖1)(步驟S7)。此程序是以與上述步驟S2中的程序相同的方式執行。也就是說，握持 裝置250之X、Y、Z、及θ方向上的位置被偵測作為第二參考位置，而且，所偵測出來的第二參考位置被傳送且暫時儲存於控制器300中。
假如第二參考位置被偵測時，則判斷是否對所有的參考裝載平台偵測第二參考位置(步驟S8)。倘若並未對所有的參考裝載平台偵測第二參考位置(步驟S8為「否」)，則參考運輸車輛移動至未偵測到第二參考位置的另一個裝載平台(步驟S9)，而且，在該另一個裝載平台上，執行上述步驟S6和步驟S7中的程序。倘若對所有的參考裝載平台偵測第二參考位置(步驟S8為「是」)，則操作流程進入步驟S10的程序。
假如其他運輸車輛其中一個對所有的參考裝載平台偵測出第二參考位置，則判斷是否對所有的其他運輸車輛偵測第二參考位置(步驟S10)。倘若並未對所有的其他運輸車輛偵測第二參考位置(步驟S10為「否」)，則在未偵測到第二參考位置的另一個運輸車輛上執行上述步驟S6至步驟S8的程序(步驟S11)。倘若對所有的其他運輸車輛偵測第二參考位置(步驟S10為「是」)，則操作流程進入步驟S12中的程序。附帶一提，在此，在每一個運輸車輛上執行第二參考位置之偵測；然而，也可以在多個運輸車輛上同時執行。也就是說，當第二參考位置在一個參考裝載平台上相對於一個運輸車輛而被偵測時，第二參考位置可以在另一個參考裝載平台上相對於另一個運輸車輛而被偵測。以此方式，可以更有效率地偵測出第二參考位 置。
在第一參考位置及第二參考位置被偵測之後，實際上便開始由運輸系統執行被運輸物400之運輸。然後，當另一個運輸車輛運送被運輸物400時，根據第一參考位置和第二參考位置，藉由為控制器300而設置的教示裝置300c，而提供關於握持裝置250之位置的教示內容(步驟S12)。此教示例如是藉由獲得第一參考位置與第二參考位置之間的差異且校正此差異而提供。以下，將利用在步驟S5中選擇六個參考裝載平台之情形作為範例，而詳細說明該教示操作。
在圖6中，在以下的條件下選擇六個參考裝載平台：當被運輸物400被放置於每個裝載平台上時，握持裝置250在Y方向上的移動量(或距離)是大於30mm、介於-30mm至30mm的範圍內、及小於-30mm，而且，在Z方向上的移動量大於800mm、及小於或等於800mm。附帶一提，「-」(負號)意味著在相反方向上移動。再者，在此，以Y方向與Z方向作為條件而選擇參考裝載平台；然而，可以使用握持裝置250之任何移動方向(亦即，X方向、θ方向、及類似方向)作為選擇條件。
教示所用的資料係利用一個用於每一個運輸車輛的圖表而加以管理。也就是說，圖6所示的圖表是依運輸車輛之數量而製備。在此圖表上，指出對於每個參考裝載平台之第一參考位置與第二參考位置之間差異的值，係在X、Y、Z、及θ方向之各別方向上被記錄下來。當被運輸物400被另一個運輸車輛所 運送時，根據運送的被運輸物400所放置的裝載平台上偵測出來的第一參考位置，決定第一至第六參考裝載平台中使用哪一個值。然後，使用所決定的值，來校正握持裝置250之位置。
明確地說，例如，倘若在第一參考位置在Y方向是20mm且在Z方向為500mm的裝載平台上進行運送，由於-30mm≦Y≦30mm且Z≦800mm，所以，使用第二參考裝載平台上的值。也就是說，在第二參考裝載平台中的第一參考位置與第二參考位置之間的差異，被增加至第一參考位置上或減去，而且，握持裝置250被位移至由計算值所指出的位置。
藉由執行上述的教示操作，可以針對握持裝置250之移動距離之差異所引起的誤差而執行教示作業。因此，能以更高的精確性執行教示。因此，運輸車輛200可以確實地運送被運輸物400。
<第二具體例>
接著，參考圖7說明第二具體例的運輸系統。圖7是顯示第二具體例中運輸系統之結構的側視圖。附帶一提，相較於上述第一具體例，第二具體例之差異在於為被運輸物設置RFID標籤，至於其他的結構與操作實質上相同。因此，在第二具體例中，將詳細說明與上述第一具體例不同之處，且省略掉其他結構與操作之說明。
在圖7中，除了上述第一具體例中運輸系統之結構之外，第二具體例中的運輸系統尚設有標籤710及天線720。
標籤710例如是RFID標籤或類似物，且對被運輸物400而設置。標籤710內儲存有用於辨識被運輸物的資訊(例如，識別號碼或類似者)。
天線720被設置成不會妨礙握持裝置250之移動。天線720可以藉由與標籤710的無線通訊，而讀取標籤710中所儲存的資訊。然後，天線720傳送讀取到的資訊至控制器300。
例如，倘若被運輸物400被運送且裝入圖7所示的位置，則由天線720讀取標籤710中的資訊。然而，在標籤710與天線720具有很短的通訊距離而使其利用非接觸式電力傳送技術而從天線720獲得電力的情形中，標籤710可能未處於可被天線720讀取到的位置上，因此無法讀取資訊。另外，如上所述，天線720係被設置成不會妨礙握持裝置250之移動，而且，它並非總是位於適合讀取標籤710的最佳位置上。因此，在握持裝置250可移動於其中的運輸車輛200中，無法讀取到標籤710的可能性更高。
在這樣的情形下，第二具體例中的運輸系統使握持裝置250位移，以改變被運輸物400之位置，藉此使標籤710位移到天線720可讀取到此標籤710的位置。因此，天線720可以確實地讀取標籤710中的資訊。此外，上述的移動操作應用運送被運輸物400時所使用的機構，致使，不需要設置一個新的移動機構。因此，可以防止成本的增加。
第二具體例中的運輸系統另外提供如上述關於標籤710之 可讀取位置的教示內容。也就是說，首先，在參考運輸車輛上，當標籤710能夠被天線720讀取時的握持裝置250之位置，被偵測出來。更明確地，藉由監控標籤710之可讀取位置與無法讀取位置，同時持續地或間歇地位移握持裝置250，而偵測可讀取位置。所偵測到的位置被傳送且暫時儲存於控制器300內。然後，當參考運輸車輛以外的其他運輸車輛讀取到標籤710時，便根據控制器300中所儲存的位置，而校正握持裝置250之位置。藉此方式，可以在較短時間內輕易地讀取標籤710。
附帶一提，參考運輸車輛在此可以與第一具體例中所說明教示有關於被運輸物400之運送的參考運輸車輛有所不同。
如上所述，根據第二具體例中的運輸系統，可以在運送中確實地讀取到標籤710內的資訊，而同時藉由標籤710辨識出被運輸物400。
在不背離本發明的精神與主要特徵之前提下，本發明仍可以其他特殊形式具體實施出來。因此，上述具體例應該被認為是例示性而非限制性，本發明之範圍應該由申請專利範圍界定，而非由上述說明界定，而且，在申請專利範圍之意涵及等效範圍內的所有變化均應該包含在內。
100‧‧‧軌道部
200‧‧‧運輸車輛
210‧‧‧行進裝置
215‧‧‧行進滾輪
220‧‧‧主體；主體裝置
230‧‧‧移動裝置
240‧‧‧升降帶
250‧‧‧握持裝置；裝載裝置
300‧‧‧控制器
300a‧‧‧(第一)偵測裝置
300b‧‧‧(第二)偵測裝置
300c‧‧‧教示裝置
400‧‧‧被運輸物
500‧‧‧裝載平台
510‧‧‧裝載平台
511‧‧‧裝載平台
512‧‧‧裝載平台
513‧‧‧裝載平台
520‧‧‧裝載平台
610‧‧‧遙控器
620‧‧‧接收裝置
710‧‧‧標籤
720‧‧‧天線
θ‧‧‧(旋轉)方向
X‧‧‧(軸)方向
Y‧‧‧(軸)方向
Z‧‧‧(軸)方向
圖1是顯示第一具體例中運輸系統之結構的側視圖。
圖2是顯示執行被運輸物之運送的運輸車輛之操作的立體 圖。
圖3是顯示執行被運輸物之側向運送的運輸車輛之操作的立體圖。
圖4是顯示第一具體例中運輸系統之教示操作的流程圖。
圖5是顯示利用遙控器的位置偵測操作的立體圖。
圖6是顯示在教示時的資料處理方法的圖表。
圖7是顯示第二具體例中運輸系統之結構的側視圖。
100‧‧‧軌道部
220‧‧‧主體；主體裝置
230‧‧‧移動裝置
240‧‧‧升降帶
250‧‧‧握持裝置；裝載裝置
400‧‧‧被運輸物
510‧‧‧裝載平台
511‧‧‧裝載平台
512‧‧‧裝載平台
513‧‧‧裝載平台

Claims (5)

  1. 一種運輸系統，包含：軌道部(100)；多個裝載平台(500)，沿著該軌道部而配置，彼等相對於該軌道部的位置在至少一個方向上為彼此不同，而且，在每個裝載平台上可放置一個被運輸物；多個運輸車輛(200)，各具有：(i)行進裝置(210)，沿著該軌道部行進、及(ii)裝載裝置(250)，被安裝於該行進裝置上，而可以在該至少一個方向上移動，並且可以裝載被放置在每個該等多個裝載平台上的被運輸物(400)；第一偵測裝置(300a)，用以偵測第一參考位置，而該第一參考位置即是當一個參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個該等多個裝載平台之位置，而使至少一個該等多個運輸車輛作為參考運輸車輛；第二偵測裝置(300b)，用以偵測第二參考位置，而該第二參考位置即是當該等多個運輸車輛中除去該參考運輸車輛以外的每個其他運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個參考裝載平台之位置，而使至少兩個該等多個裝載平台作為參考裝載平台，彼等之位置則在至少Y方向或Z方向上為彼此不同，該Y方向為垂直X方向之水平方向，該X方向為沿該軌道部之水平方向，該Z方向為垂直該X方向與該Y方向的每一者之高度方向；以及 教示裝置(300c)，根據所偵測到的第一和第二參考位置，當每個其他運輸車輛裝載被運輸物時，提供關於裝載裝置相對於該等多個裝載平台中除去該等參考裝載平台以外的每個其他裝載平台之位置的教示內容，其中該第一偵測裝置偵測該第一參考位置作為X方向、Y方向與Z方向位置之參數，該第二偵測裝置偵測該第二參考位置作為X方向、Y方向與Z方向位置之參數。
  2. 如申請專利範圍第1項之運輸系統，其中，在該等多個裝載平台(500)中，在至少Y方向或Z方向上彼此位置差異程度相當大的一對裝載平台，被設定成參考裝載平台。
  3. 如申請專利範圍第1或2項之運輸系統，其中，另外設有：標籤(710)，被設置成用於被運輸物，且其內部儲存有用來辨識被運輸物(400)的資訊；以及天線(720)，被設置成用於行進裝置(210)，且能夠讀取該資訊；該裝載裝置(250)能夠使裝載好的被運輸物位移到一個天線可讀取到資訊的位置。
  4. 如申請專利範圍第3項之運輸系統，其中，另外包含：偵測裝置，用以偵測出一個可讀取到資訊的可讀取位置，其係藉由監控天線(720)所讀取到的資訊、同時持續地或間歇地使裝載裝置(250)移動於天線無法讀取到資訊的無法讀取位置 與可讀取到資訊的可讀取位置之間，而被運輸物(400)係被裝載於裝載裝置上；該教示裝置(300c)另外根據至少所偵測到的可讀取位置，而提供有關於可讀取到資訊的可讀取位置之教示內容。
  5. 一種運輸系統中之教示方法，該運輸系統包含：軌道部(100)；多個裝載平台(500)，沿著該軌道部而配置，彼等相對於軌道部的位置在至少一個方向上為彼此不同，而且，在每個裝載平台上可放置一個被運輸物(400)；以及，多個運輸車輛，各具有：(i)行進裝置(210)，沿著該軌道部行進、及(ii)裝載裝置(250)，被安裝於該行進裝置上，而可以在該至少一個方向上移動，並且可以裝載被放置在每個該等多個裝載平台上的被運輸物；該教示方法包含：第一偵測程序，用以偵測第一參考位置，而該第一參考位置即是當一個參考運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個該等多個裝載平台之位置，而使至少一個該等多個運輸車輛作為參考運輸車輛；第二偵測程序，用以偵測第二參考位置，而該第二參考位置即是當該等多個運輸車輛中除去該參考運輸車輛以外的每個其他運輸車輛裝載被運輸物時的裝載裝置相對於每個參考裝載平台之位置，而使至少兩個該等多個裝載平台作為參考裝載平台，彼等之位置則在至少Y方向或Z方向上為彼此不同，該Y方向為垂直X方向之水平方向，該X方向為沿該軌道部之水 平方向，該Z方向為垂直該X方向與該Y方向的每一者之高度方向；以及教示程序，根據偵測到的第一和第二參考位置，當每個其他運輸車輛裝載被運輸物時，提供關於裝載裝置相對於該等多個裝載平台中除去該等參考裝載平台以外的每個其他裝載平台之位置的教示內容，其中該第一偵測裝置偵測該第一參考位置作為X方向、Y方向與Z方向位置之參數，該第二偵測裝置偵測該第二參考位置作為X方向、Y方向與Z方向位置之參數。
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