JPS63244117A - 無人搬送車の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の目的〕 （産業上の利用分野） 本発明は無人搬送車の障害物検知装置に関する。

（従来の技術） 従来、第４図に示すように無人搬送車の障害物検知装置
に光センサを使用する場合に、２台の無人搬送車１ａ、
ｌｂの走行路２ａ　、　２ｂが並行しているとき等の場
合に、２台の無人搬送車１ａ、ｌｂが向きあって走行す
る区間が存在すると、無人搬送車１ａの障害物検知装置
の受光部４ａが無人搬送車１ｂの障害物検知装置の投光
部３ａが投光した光を受光して、障害物５からの反射光
を受光したものと間違えて、障害物５の誤検知をおこす
ことがあった。

（発明が解決しようとする問題点） 上記した従来技術では、無人搬送車の障害物検知装置に
おいて、障害物検知装置の受光部４ａに光を受光したと
きに、それが自軍の障害物検知装置の投光部３ａから投
光した光が障害物５にあたって反射した光を受光したも
のであるが、他車の障害物検知装置の投光部３ｂから投
光された光を受光したものであるかを区別することがで
きず、無人搬送本の運転制御に支障を来たす問題があっ
た。

〔発明の構成〕

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明の無人
搬送車の障害物検知装置の第１点は、並行した走行路上
を対向して走行する複数台の無人搬送車のそれぞの車上
に投光器と受光器とを設け、投光器から照射した光の反
射光を受光器により受光して障害物を検知する無人搬送
車の障害物検知装置で、前記投光器と受光器との透光部
に、それぞれの無人搬送車の固有な偏光角度を有する偏
光フィルタを備えることにより、複数台の無人搬送車が
平行した走行路上を相互に対向して走行する場合に、互
いに対向車の偏光角度とは異なる角度の光を投受光して
対向車への影響を避ける。

更に本発明の無人搬送車の障害物検知装置の第２点は、
無人搬送車が相互に逆方向に走行する走行路の区間であ
ることを検出する干渉区間検出器を設け、この干渉区間
検出器が動作した場合は無人搬送車の走行方向に応じて
偏光フィルタの偏光角度を調整する手段を設けて、複数
台の無人搬送車が相互に対向して走行する場合に、互い
に対向車の偏光角度とは異なる角度の光を投受光して対
向車への影響を避ける。

（発明の実施例） 以下本発明の実施例について図面を参照しながら説明す
る。

第１図は本発明の一実施例を示した図、第２図は第１図
の実施例の作用を説明するための図である。

第１図及び第２図において、ｌａ、ｌｂは無人搬送車、
２ａ、２ｂは無人搬送車１ａ、ｌｂの走行路で無人搬送
車１ａ、ｌｂの障害物検知装置には投光部３ａ　、　３
ｂと受光部４ａ、４ｂがそれぞれ設けてあり、投光部３
ａ　、　３ｂから投光された光が障害物５にあたり反射
して受光部４ａ、４ｂにそれぞれ受光して障害物を検知
する。また、無人搬送車１ａの障害物検知装置投受部３
ａ　、　４ａには光の水平方向成分のみを通過させる水
平方向偏光フィルタ６が、また無人搬送車１ｂの障害物
検知装置投受部３ｂ、４ｂには光の垂直方向成分のみを
通過させる垂直方向偏光フィルタ７がそれぞれ取付けら
れている。ここでは偏光フィルタの方向として便宜上垂
直方向と水平方向としたが、互いに誤検知しない程度に
偏光角度にずれがあればよい。

第１図のように２台の無人搬送車１ａ、ｌｂの走行路２
ａ、２ｂが並行しており、２台の無人搬送車１ａ、２ｂ
が向い合って走行する場合を例として作用を説明する。

第１図及び第２図により、無人搬送車１ａ、ｌｂの障害
物検知装置の投受光の過程を説明する。

まず無人搬送車１ａの障害物検知装置の投光部３ａから
投光された光は、水平方向の偏光フィルタ６を通ること
により水平方向成分のみを持った水平偏光になって進ん
でいく、近くに障害物５があるときには、この水平偏光
は障害物５にあたって反射し、この反射光もまた水平偏
光であり、無人搬送車１ａの水平方向の偏光フィルタ６
に達したとき、偏光フィルタ６の偏光方向と同じなので
通過することができ、障害物検知装置の受光部４ａに受
光されて障害物５を検知する。また無人搬送車１ｂにっ
いても障害物検知装置投光部３ｂから投光された光が垂
直方向の偏光フィルタフによって垂直偏光になる他は、
無人搬送車１ａと同様にして障害物を検知する。

次に、無人搬送車１ｂの障害物検知装置の投光部３ｂか
ら投光された光が無人搬送車１ａの障害物検知装置に達
した場合について考える。

無人搬送車１ｂの障害物検知装置投光部３ｂから投光さ
れた光は、垂直方向の偏光フィルタ７に通ることにより
垂直方向成分のみを持った垂直偏光になって進んでいく
、この光が対向して走行してきた無人搬送車１ａの障害
物検知装置の投受光部３ａ。

４ａに取付けられた水平方向の偏光フィルタ６に達した
場合には、垂直成分のみしか存在しない垂直偏光である
ので、水平方向の偏光フィルタ６を通過することができ
ず、障害物検知装置の受光部４ａには達することはない
、したがって無人搬送車１ｂの障害物検知装置の投光部
３ｂが投光した光が誤って無人搬送車１ａの障害物検知
装置の受光部４ａに受光されることはなく、対向して走
行してきた２台の無人搬送車１ａ、ｌｂの障害物検知装
置の干渉して誤動作が起きることを防止することができ
る。

第３図は第１図の実施例において障害物検知装置の干渉
防止を２台の無人搬送車だけではなく、多数の無人搬送
車が走行する場合にも適用できるようにした応用例であ
る。

構成としては障害物検知装置の干渉防止をおこなう必要
のある区間の入口にマーカｌｌａ、ｌｌｂを設置し、無
人搬送車１ａ、ｌｂにはそれぞれ前記マーカ１１ａ、ｌ
ｌｂを検知するためのセンサ９ａ、１０ａ、９ｂ、１０
ｂを設置するとともに障害物検知装置の投受光部３ａ。

４ａ、３ｂ、４ｂに偏光方向が変えられるようにした回
転式の偏光フィルタ８ａ、８ｂを取付けられている。

干渉防止区間入口にあるマーカｌｌａ、ｌｌｂを、同マ
ーカ検知センサ９ａ、１０ａ、９ｂ、１０ｂのうち進行
方向の左側のセンサ９ａ、９ｂが検知した場合には回転
式偏光フィルタ８ａ　、　８ｂを水平方向に向きを変え
、同様に進行方向の右側のセンサ１０ａ、ｌｏｂが検知
した場合には回転式偏光フィルタ８ａ　、　８ｂを垂直
方向に向きを変えて障害物検知をおこなう、従って、走
行路２ａを走行する無人搬送車はすべて水平偏光、走行
路２ｂを走行する無人搬送車はすべて垂直偏光により障
害物を検知するので、第１図に示した実施例の場合と同
様に、複数台の無人搬送車の障害物検知装置同士の干渉
による誤動作を防止することができる。

〔発明の効果〕

以上説明した通り本発明の無人搬送車の障害物検知装置
によれば、対向して走行する複数台の無人搬送車の投受
光器の透光部にそれぞれの無人搬送車に固有な偏光角度
を有する偏光フィルタを備え、或いは偏光フィルタを回
転式となして走行状態に応じて投受光器の偏光角度を調
整することにより対向して走行して来た各無人搬送車の
障害物検知装置同志の干渉による誤動作を防止すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１Ｉ！ｌは本発明の一実施例を示した図、第２図は第
１図の実施例の作用を説明するための図、第３図は本発
明の他の実施例を示した図、第４回は従来の技術と問題
点を説明するための図である。 ｌａ、ｌｂ・・・無人搬送車　　　２ａ　、　２ｂ・・
・走行路３ａ、３ｂ・・・障害物検知装置投光部４ａ、
４ｂ・・・障害物検知装置受光部５・・・障害物　　　
　６・・・水平方向偏光フィルタ７・・・垂直方向偏光
フィルタ ８ａ、８ｂ・・・回転式偏光フィルタ ９ａ、９ｂ、１０ａ、１０ｂ・・・干渉防止区間入口マ
ーカ検知センサ１１ａ、ｌｌｂ・・・干渉防止区間入口
マーカ代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　三俣弘文 第１図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）平行した走行路上を対向して走行する複数台の無
   人搬送車のそれぞれの車上に投光器と受光器とを設け、
   投光器から照射した光の反射光を受光器により受光して
   障害物を検知する無人搬送車の障害物検知装置において
   、前記投光器と受光器との透光部にそれぞれの無人搬送
   車に固有な偏光角度を有する偏光フィルタを備えたこと
   を特徴とする無人搬送車の障害物検知装置。
2. （２）無人搬送車に相互に逆方向に走行する走行路の区
   間を検出する干渉区間検出器を設け、この干渉区間検出
   器の出力に応動し走行方向に応じて偏光フィルタの偏光
   角度を調整する手段を備えたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載の無人搬送車の障害物検知装置。