JPS62214410A - 走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、例えば倉庫や工場に設置される自動搬送シス
テムの走行装置に関する。

（従来の技術） 近年、倉庫や工場等ではファクトリオートメーションの
推進に伴い、例えば物体転載用のマニプレータを備えた
走行装置を走行させて物体の自動搬送を行なうシステム
が多く使用されるようになっている。第４図はこの種の
システムの概略構成図で、このシステムは所定の位置に
配設された複数のステーション１を結ぶように床面に誘
導マーク２を表示した走行路を形成し、前後左右の全て
の方向に進行可能な走行袋［３を上記誘導マーク２を検
出させながら予め指定した所定の経路に従って走行させ
ることにより、各ステーション１相互間の物体の搬送を
行なうように構成されている。このようなシステムを使
用すると、部品や製品等の物体を必要数だけ能率良く確
実に搬送することができ、生産性をより高めることがで
きる。

ところで、一般にこの種のシステムでは、走行装置ｆ３
の走行安全性を高めるために、走行装置本体３１の進行
方向となる側面部に超音波センサを設置し、この超音波
センサにより絶えず進行方向の障害物の有無を検出しな
がら走行させるようにしている。しかるに、従来の走行
装置は例えば第５図に示す如く走行装置本体３１の進行
方向となる全ての側面部（図では前後左右の計４面）に
各４１個ずつ超音波センサ４１〜４４を設置している。

ここで、この種の装置に用いられる超音波センサは、走
行装置の制動停止距離よりも以遠において障害物を検出
する必要があることから、一般に進行方向に例えば第５
図イに示すような指向性を有している。したがって、各
面に１個ずつ超音波センサ４１〜４４を設置しただけの
上記従来の装置では、走行装置本体３１の進行方向と直
交する方向、つまり車幅方向の領域をもれなく超音波セ
ンサ４１〜４４の検出範囲内に含めることができず、こ
の結果障害物を検出し損う危険があった。

（発明が解決しようとする問題点） 以上のように従来の走行装置は障害物の検出性能が低い
という問題点を有しており、本発明はこの点に鑑み、走
行装置本体の進行方向ばかりでなく車幅方向にも十分広
く検出範囲を設定できるようにし、これにより障害物を
もれなく確実に検出し得るようにして走行安全性を高め
得る走行装置を提供しようとするものである。

［発明の構成］ （問題点を解決するための手段） 本発明は、走行装置本体の進行方向となる面に進行方向
に指向性を有する複数の超音波センサを配設し、これら
の超音波センサの受波出力を論理和処理しその結果から
障害物の有無を判定するようにしたものである。

（作用） この結果、走行装置本体の進行方向については勿論のこ
と、車幅方向にも十分広く検出範囲が設′定されること
になり、これにより走行装置本体の走行路上に存在する
障害物をもれなく確実に検出することが可能となり、検
出性能は向上する。

（実施例） 第１図は、本発明の一実施例における走行装置の外部構
成を示すものである。同図において、走行装置本体３１
の前後左右の各側面部には、それぞれ所定の相互間隔を
有して２個の超音波センサ４１ａ、４１ｂ　〜４４ａ、
４４ｂが配設サレテいる。これらの超音波センサ４１ａ
、４１ｂ〜４４ａ、４４ｂは、それぞれ例えば第２図に
示す如く送波素子５と受波素子６とを並べて配設したも
のである。また、上記２個の超音波センサの相互間隔は
、各センサの検出範囲により走行装置本体３１の車幅方
向の全領域が網羅されるように定められている。

一方第３図は本実施例の走行装置の回路部分の構成を示
すものである。この回路は、各超音波センサ４１ａ、４
１ｂ　〜４４ａ、４４ｂ毎に設けられた送受信器５１ａ
、５１ｂ　〜５４ａ、５４ｂと、これらの送受信器５１
ａ、５１ｂ　〜５４ａ。

５４ｂを対をなす２個ずつ選、択的に動作させる送信選
択回路６０と、超音波の送波タイミングを指定する信号
を発生するタイミング回路７０と、上記各送受信器５１
ａ、５１ｂ　〜５４ａ、５４ｂから出力された受信信号
のうち対をなす２つの信号を選択的に通過させる受信選
択回路８０と、この受信選択回路８０を通過した２つの
受信信号を論理和処理する論理和回路９ｏと、制御回路
１００とから構成される。このうち、制御回路１００は
、例えばマイクロコンピュータを主制御部として備えた
もので、走行装置本体３１の進行方向が変化する毎に上
記送信および受信の各選択回路６０゜８０に対し選択制
御信号を出力し、これにより進行方向に対応する超音波
センサのみを動作させる。

また、上記論理和回路９０から出力される信号から障害
物の有無を判定する。

このような構成であるから、走行装置本体３１の進行方
向が変化すると、この時点で進行方向に対応する選択制
御信号が制御回路１００から出力され、これにより上記
進行方向に対応する２個の超音波センサ（例えば４１ａ
、４１ｂ）が動作状態となって、以後これらの超音波セ
ンサ４１ａ。

４１ｂから、タイミング回路７０から発生されるタイミ
ング信号に同期して超音波が送波される。

そして、この状態で走行路に障害物が侵入し、この障害
物による反射超音波が上記各超音波センサ４１ａ、４１
ｂのうちのいずれか一方で受波されると、その受信信号
が送受信器５１ａ、５１ｂから受信選択回路８０および
論理和回路９０を経て制御回路１００に導入され、この
制御回路１００で障害物有りと判定されて走行装置本体
３１はこの時点で停止される。かくして走行路上の障害
物検出がなされる。

ところで、このとき上記各超音波センサ４１ａ。

４１ｂは、走行装置本体３１の側面部にその車幅方向に
所定間隔を隔てて配設されており、しかも上記したよう
にこれらの超音波センサ４１ａ。

４１ｂの受信信号は論理和回路９０で論理和処理されて
ＩＩ　ｉ１１回路１００による判定に供されている。

このため、各超音波センサ４１ａ、４１ｂによる検出範
囲は、例えば第１図Ａ、Ｂに示す如く走行装置本体３１
の車幅方向に相互に接して配列された状態となり、この
結果車幅方向の検出範囲はその全領域を網羅したものと
なる。したがって、走行路上の如何なる位置に障害物が
存在したとしても、この障害物はもれなく確実に検出さ
れることになり、この結果走行安全性は大幅に向上され
る。

尚、本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えば、上記実施例では各側面部に設置する超音波センサ
の数を２個としたが３個以上でもよく、要するに走行装
置本体の車幅と各超音波センサの検出範囲の幅とに応じ
て、車幅弁の領域が全て検出範囲内となるように設定す
ればよい。また各超音波センサは車幅の方向ばかりでな
く、上下方向に配設してもよい。このようにすれば、如
何なる高さの障害物であってももれなく検出することが
可能となる。その他、超音波センサの構成や走行装置本
体の形状、回路構成等についても、本発明の要旨を逸脱
しない範囲で種々変形して実施できる。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明によれば、走行装置本体の進
行方向となる面に、進行方向に指向性を有する複数の超
音波センサを配設し、これらの超音波センサの受波出力
を論理和処理しその結果から障害物の有無を判定するよ
うにしたことによって、走行装置本体の進行方向ばかり
でなく車幅方向にも十分広く検出範囲を設定することが
でき、これにより障害物をもれなく確実に検出し得て走
行安全性を高め得る走行装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の一実施例における走行装置
を説明するためのもので、第１図は同装置の外部構成を
示す平面図、第２図は超音波センサの構成を示す斜視図
、第３図は回路部分の構成を示すブロック図、第４図は
走行装置を使用した自動搬送システムの構成の一例を示
す概略図、第５図は従来の走行装置の構成を示す平面図
である。 １・・・ステーション、２・・・誘導マーク、３・・・
走行装置、５・・・送波素子、６・・・受波素子、３１
・・・走行装置本体、４１　ａ、４１　ｂ　〜４４ａ、
４４ｂ−・・超音波センサ、５１ａ、５１ｂ　〜５４ａ
、５４ｂ・・・送受信器、６０・・・送信選択回路、７
０・・・タイミング回路、８０・・・受信選択回路、９
０・・・論理和回路、１００・・・制御回路、Ａ、Ｂ・
・・検出範囲。 出願人代理人　弁理士　°鈴江武彦 晶 箔５　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 床面に表示された誘導マークを検出し、この誘導マーク
   に従って走行する走行装置において、走行装置本体の進
   行方向となる面に配設され上記進行方向に指向性を有す
   る複数の超音波センサと、これらの超音波センサの受波
   出力を論理和処理しその結果から障害物の有無を判定す
   る手段とを具備したことを特徴とする走行装置。