JPH0588746A - 走行車の安全装置 - Google Patents
走行車の安全装置Info
- Publication number
- JPH0588746A JPH0588746A JP3276620A JP27662091A JPH0588746A JP H0588746 A JPH0588746 A JP H0588746A JP 3276620 A JP3276620 A JP 3276620A JP 27662091 A JP27662091 A JP 27662091A JP H0588746 A JPH0588746 A JP H0588746A
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- Japan
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- traveling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人走行車の走行エリア内の障害物を確実に
検知するとともに、設備側の構造物等を誤検知すること
のない安全装置を得る。 【構成】 無人走行車２の走行方向９に対し、その中央
部に広域範囲をカバーする障害物検出センサ１１ａと、
左右両端に狭域用の障害物検出センサ１２ａ，ｂを設
け、各々障害物を検知して走行エリアを精度良く検知す
る。また、曲線部等において設備側の構造物を誤検知す
る位置においては、あらかじめセンサに教示しておき、
一部の狭域障害物センサのみを無効として、すべての障
害物が検知できない状態をなくした。
検知するとともに、設備側の構造物等を誤検知すること
のない安全装置を得る。 【構成】 無人走行車２の走行方向９に対し、その中央
部に広域範囲をカバーする障害物検出センサ１１ａと、
左右両端に狭域用の障害物検出センサ１２ａ，ｂを設
け、各々障害物を検知して走行エリアを精度良く検知す
る。また、曲線部等において設備側の構造物を誤検知す
る位置においては、あらかじめセンサに教示しておき、
一部の狭域障害物センサのみを無効として、すべての障
害物が検知できない状態をなくした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自走式ロボット等の
走行車の安全装置に関するものである。
走行車の安全装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は例えば特開平１−２２２８８９号
公報に示された従来の無人走行車の安全装置を示す図で
ある。図において、１は自走式ロボットであって、無人
走行車２の上に多関節型のロボットアーム３を搭載して
いる。この無人走行車２は４つの駆動輪４により前後
進、横行、斜め方向に走行駆動可能であり、無人走行車
２の前後面５,６あるいは両側面７,８にはそれぞれ障害
物検出用の投受光式のセンサＳｎ１〜Ｓｎ６が設置され
ている。なお、Ｌａ,Ｌｂは投受光式センサＳｎ１〜Ｓ
ｎ６から投受光される光の範囲を示し、９は無人走行車
２の進行方向を示す。
公報に示された従来の無人走行車の安全装置を示す図で
ある。図において、１は自走式ロボットであって、無人
走行車２の上に多関節型のロボットアーム３を搭載して
いる。この無人走行車２は４つの駆動輪４により前後
進、横行、斜め方向に走行駆動可能であり、無人走行車
２の前後面５,６あるいは両側面７,８にはそれぞれ障害
物検出用の投受光式のセンサＳｎ１〜Ｓｎ６が設置され
ている。なお、Ｌａ,Ｌｂは投受光式センサＳｎ１〜Ｓ
ｎ６から投受光される光の範囲を示し、９は無人走行車
２の進行方向を示す。
【０００３】次に、動作について説明する。まず、メイ
ン制御装置において、次動作が無人走行車２の走行かど
うかを判断して、走行であれば走行用の投受光式センサ
Ｓｎ１〜Ｓｎ６の動作に移り、走行でなければ走行動作
をロックする。即ち、走行の場合、進行方向９が図５の
矢印の方向であれば、無人走行車の前面５に取付けた投
受光式センサＳｎ１をＯＮして、障害物検知を行いなが
ら動作する。この時、他の投受光式センサＳｎ２〜Ｓｎ
６はＯＦＦ状態で障害物は検知しない。
ン制御装置において、次動作が無人走行車２の走行かど
うかを判断して、走行であれば走行用の投受光式センサ
Ｓｎ１〜Ｓｎ６の動作に移り、走行でなければ走行動作
をロックする。即ち、走行の場合、進行方向９が図５の
矢印の方向であれば、無人走行車の前面５に取付けた投
受光式センサＳｎ１をＯＮして、障害物検知を行いなが
ら動作する。この時、他の投受光式センサＳｎ２〜Ｓｎ
６はＯＦＦ状態で障害物は検知しない。
【０００４】また、投受光式センサＳｎ１の検出エリア
は、投光器から投光される光の範囲により、大きな光エ
リアＬａのみが障害物を検出した場合は無人走行車２の
減速させ、狭い光エリアＬｂが検出した場合は無人走行
車２を停止させるようにしている。
は、投光器から投光される光の範囲により、大きな光エ
リアＬａのみが障害物を検出した場合は無人走行車２の
減速させ、狭い光エリアＬｂが検出した場合は無人走行
車２を停止させるようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来の無人走行車の安
全装置において一般的に使用されている障害物検出用の
センサ(一般的に製作されているこの種のセンサ)は、検
出距離を長くすれば幅方向にも検出範囲が広がるが、検
出距離を短くすれば幅も狭くなってしまい、距離と幅を
各々任意に設定することができなかった。そのため、設
備側の構造物と干渉させないで無人走行車の走行エリア
全域をカバーすることができなかったり、設備側と干渉
する場所では全ての障害物センサの機能を殺してしまわ
なければならない等の問題点があった。
全装置において一般的に使用されている障害物検出用の
センサ(一般的に製作されているこの種のセンサ)は、検
出距離を長くすれば幅方向にも検出範囲が広がるが、検
出距離を短くすれば幅も狭くなってしまい、距離と幅を
各々任意に設定することができなかった。そのため、設
備側の構造物と干渉させないで無人走行車の走行エリア
全域をカバーすることができなかったり、設備側と干渉
する場所では全ての障害物センサの機能を殺してしまわ
なければならない等の問題点があった。
【０００６】この発明は、上記のような問題点を解消す
るためになされたもので、無人走行車の走行エリア内の
障害物を精度良く検知するとともに、設備側の構造物等
は無視し障害物として誤検知しないような安全装置を提
供することを目的とする。
るためになされたもので、無人走行車の走行エリア内の
障害物を精度良く検知するとともに、設備側の構造物等
は無視し障害物として誤検知しないような安全装置を提
供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係る走行車の
安全装置は、走行車の進行方向に対しその中央部に、広
範囲の障害物を検知する設備側と干渉しないように設定
したセンサと、走行車の左右端線上の障害物を検知する
スポット的なセンサを有したものである。左右端線上の
障害物検知には設備側の構造物等の有無により有効無効
の判断を行い、設備側の構造物の場合は障害物として検
知しないようにして誤検知を防止するようにしたもので
ある。
安全装置は、走行車の進行方向に対しその中央部に、広
範囲の障害物を検知する設備側と干渉しないように設定
したセンサと、走行車の左右端線上の障害物を検知する
スポット的なセンサを有したものである。左右端線上の
障害物検知には設備側の構造物等の有無により有効無効
の判断を行い、設備側の構造物の場合は障害物として検
知しないようにして誤検知を防止するようにしたもので
ある。
【０００８】
【作用】この発明の走行車の安全装置によれば、広範囲
な検出エリアを有するセンサとスポット的な検出エリア
を有するセンサを組合せる、広範囲センサには主要な障
害物を狭範囲センサには部分的な障害物を担当させるこ
とにより、走行エリア内の障害物を精度良く検知する。
また、設備側の構造物等は左右端等に配置された一部の
スポット的センサのみを無効とすることで誤検出を防止
して、安全性を高めることができる。
な検出エリアを有するセンサとスポット的な検出エリア
を有するセンサを組合せる、広範囲センサには主要な障
害物を狭範囲センサには部分的な障害物を担当させるこ
とにより、走行エリア内の障害物を精度良く検知する。
また、設備側の構造物等は左右端等に配置された一部の
スポット的センサのみを無効とすることで誤検出を防止
して、安全性を高めることができる。
【０００９】
実施例１．以下、この発明の一実施例を図について説明
する。図１において、２は無人走行車、４は無人走行車
２の駆動車輪、５,６はそれぞれ無人走行車２の前面及
び後面を示し、矢印９は無人走行車２の走行方向(前進)
を示す。10は無人走行車２が走行する軌道、11ａ,ｂは
無人走行車２のそれぞれ前面５，後面６の中央部に取付
けられた広域障害物検出センサ、12ａ,ｂは無人走行車
２の前面５，後面６の両端部分に取付けられた狭域障害
物センサである。そして、Ｈａは広域障害物センサの検
出エリア、Ｎａ，Ｎｂは狭域障害物センサの検出エリア
を示す。14は駆動車輪４の駆動源であるモータ、15はモ
ータ14に取付けられた無人走行車２の位置(走行距離)を
検出する位置検出装置であり、この位置検出装置15は、
無人走行車２の待機位置からの走行距離を検知して、常
時走行している位置を把握している。また、図２及び図
３において、13は設備側の構造物である棚を示してい
る。
する。図１において、２は無人走行車、４は無人走行車
２の駆動車輪、５,６はそれぞれ無人走行車２の前面及
び後面を示し、矢印９は無人走行車２の走行方向(前進)
を示す。10は無人走行車２が走行する軌道、11ａ,ｂは
無人走行車２のそれぞれ前面５，後面６の中央部に取付
けられた広域障害物検出センサ、12ａ,ｂは無人走行車
２の前面５，後面６の両端部分に取付けられた狭域障害
物センサである。そして、Ｈａは広域障害物センサの検
出エリア、Ｎａ，Ｎｂは狭域障害物センサの検出エリア
を示す。14は駆動車輪４の駆動源であるモータ、15はモ
ータ14に取付けられた無人走行車２の位置(走行距離)を
検出する位置検出装置であり、この位置検出装置15は、
無人走行車２の待機位置からの走行距離を検知して、常
時走行している位置を把握している。また、図２及び図
３において、13は設備側の構造物である棚を示してい
る。
【００１０】次に、上記実施例の動作について図４のフ
ローチャートにより説明する。まず、無人走行車２を走
行させる場合、待機位置からのスタートであれば走行距
離補正機能により位置検出装置15を零にリセットする。
一方、待機位置でない場合は、現在の走行距離を点検車
位置データとして使用する。その後、無人走行車２の進
行方向指令により、これから機能させる障害物センサを
選択する。具体的には、図１の示す矢印方向９を前進方
向とすれば、無人走行車２の前面５に設けている広域障
害物センサ11a及び狭域障害物センサ12a,12bの電源を投
入する。
ローチャートにより説明する。まず、無人走行車２を走
行させる場合、待機位置からのスタートであれば走行距
離補正機能により位置検出装置15を零にリセットする。
一方、待機位置でない場合は、現在の走行距離を点検車
位置データとして使用する。その後、無人走行車２の進
行方向指令により、これから機能させる障害物センサを
選択する。具体的には、図１の示す矢印方向９を前進方
向とすれば、無人走行車２の前面５に設けている広域障
害物センサ11a及び狭域障害物センサ12a,12bの電源を投
入する。
【００１１】次に、障害物検知の動作に移るが、まず、
設備側の構造物である棚13等の干渉物については、その
走行車位置及び左右情報を、事前に不感帯域(構造物等
を障害物だと誤検知しない領域)として位置検出装置15
に教示しておく。そして、無人走行車２の中央部に設け
た広域障害物センサ11aには、常時障害物のチェックを
行わせ、障害物検出信号に応答すれば無人走行車２を停
止させる。一方、無人走行車２の前面側５の左右に設け
た狭域障害物センサ12a,12bは、上記で示した不感帯域
であるか否かを判断し、不感帯域であれば障害物検知が
動作しても無視し、不感帯域以外で障害物検知が動作し
た場合のみ無人走行車２を停止させる。
設備側の構造物である棚13等の干渉物については、その
走行車位置及び左右情報を、事前に不感帯域(構造物等
を障害物だと誤検知しない領域)として位置検出装置15
に教示しておく。そして、無人走行車２の中央部に設け
た広域障害物センサ11aには、常時障害物のチェックを
行わせ、障害物検出信号に応答すれば無人走行車２を停
止させる。一方、無人走行車２の前面側５の左右に設け
た狭域障害物センサ12a,12bは、上記で示した不感帯域
であるか否かを判断し、不感帯域であれば障害物検知が
動作しても無視し、不感帯域以外で障害物検知が動作し
た場合のみ無人走行車２を停止させる。
【００１２】上記実施例では、前進動作(矢印９方向)に
ついて説明したが、後進動作についても後面６側の障害
物センサ11b及び12c,12dを使用して上記と同様の動作を
行えば良い。
ついて説明したが、後進動作についても後面６側の障害
物センサ11b及び12c,12dを使用して上記と同様の動作を
行えば良い。
【００１３】他の実施例．上記実施例では前後面に各
々、広域、狭域の障害物センサを設けたが、これは無人
走行車の大きさ、形状に合せて最適なセンサを選択すれ
ば良い。また、広域、狭域は検出エリアを表現したもの
であり、同一のセンサを使用してその検出エリアを変え
ても良い。(図に示す検出エリアは調整の一例を示した
ものであり、使用する場所に合せて広くしたり、狭くし
たりすれば良い。) 取付個数について前後面３ヵ所で説明したが、必要に応
じて増減させても問題はないし、検出器の方式は光、レ
ーザ光、超音波等いずれでも同一の効果が得られる。設
備との干渉位置は距離を教示することで説明したが、軌
道近傍にリミットスイチを設けても良い。
々、広域、狭域の障害物センサを設けたが、これは無人
走行車の大きさ、形状に合せて最適なセンサを選択すれ
ば良い。また、広域、狭域は検出エリアを表現したもの
であり、同一のセンサを使用してその検出エリアを変え
ても良い。(図に示す検出エリアは調整の一例を示した
ものであり、使用する場所に合せて広くしたり、狭くし
たりすれば良い。) 取付個数について前後面３ヵ所で説明したが、必要に応
じて増減させても問題はないし、検出器の方式は光、レ
ーザ光、超音波等いずれでも同一の効果が得られる。設
備との干渉位置は距離を教示することで説明したが、軌
道近傍にリミットスイチを設けても良い。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば異なる
検出範囲の障害物センサを組合せ、走行エリアを精度良
くカバーするとともに、設備側の干渉物を障害物である
と誤検知しないように構成したので、無人走行車を安心
して走らせることができ、また安全対策として従来設け
ていた安全設備の投資も少なくて済む効果がある。
検出範囲の障害物センサを組合せ、走行エリアを精度良
くカバーするとともに、設備側の干渉物を障害物である
と誤検知しないように構成したので、無人走行車を安心
して走らせることができ、また安全対策として従来設け
ていた安全設備の投資も少なくて済む効果がある。
【図１】この発明の一実施例である走行車の安全装置を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図２】上記実施例の走行車の安全装置の動作状態図で
ある。
ある。
【図３】上記実施例の走行車の安全装置の動作状態図で
ある。
ある。
【図４】上記実施例の動作フローチャート図である。
【図５】従来の自走式ロボットの安全装置を示す平面図
である。
である。
２ 無人走行車 ４ 駆動車輪 ５ 前面 ６ 後面 10 軌道 11ａ,ｂ 広域障害物センサ 12ａ〜ｄ 狭域障害物センサ 14 モータ 15 位置検出装置
Claims (2)
- 【請求項１】 自力で走行し、障害物を検知するセンサ
を搭載した走行車の安全装置において、移動方向別に、
広範囲にわたって障害物を検知するセンサと、スポット
的に障害物を検知するセンサを設置し、広範囲検知セン
サは所定の主たる領域の障害物を探索し、スポット検知
センサは残りの領域の障害物を部分的にカバーするよう
にした走行車の安全装置。 - 【請求項２】 設備側構造物が障害物検知範囲と干渉す
る位置については、スポット的に障害物を検出するセン
サを一時的に無効とすることにより誤検知を防ぐ請求項
１記載の走行車の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276620A JP2771366B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 走行車の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3276620A JP2771366B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 走行車の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0588746A true JPH0588746A (ja) | 1993-04-09 |
| JP2771366B2 JP2771366B2 (ja) | 1998-07-02 |
Family
ID=17571981
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3276620A Expired - Lifetime JP2771366B2 (ja) | 1991-09-26 | 1991-09-26 | 走行車の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2771366B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009230715A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Nippon Steel Corp | 無人搬送台車の制御装置、その制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
| JP2010076685A (ja) * | 2008-09-26 | 2010-04-08 | Aichikikai Technosystem Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2011103084A (ja) * | 2009-11-11 | 2011-05-26 | Kajima Corp | バッテリーロコの前方監視方法 |
| WO2016151724A1 (ja) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | 移動体 |
| JP2018177037A (ja) * | 2017-04-14 | 2018-11-15 | 株式会社ダイフク | 物品搬送設備 |
| CN108860174A (zh) * | 2017-05-09 | 2018-11-23 | 株式会社大福 | 物品输送车 |
| JP2020035111A (ja) * | 2018-08-28 | 2020-03-05 | ヤンマー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5417284A (en) * | 1977-06-07 | 1979-02-08 | Unitika Ltd | Unmanned truck |
| JPS59122607U (ja) * | 1983-02-07 | 1984-08-18 | 三菱電機株式会社 | 無人自動搬送車 |
-
1991
- 1991-09-26 JP JP3276620A patent/JP2771366B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
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| JPS5417284A (en) * | 1977-06-07 | 1979-02-08 | Unitika Ltd | Unmanned truck |
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Cited By (13)
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| JP2009230715A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Nippon Steel Corp | 無人搬送台車の制御装置、その制御システム及びその制御方法、並びに、プログラム |
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| WO2016151724A1 (ja) * | 2015-03-23 | 2016-09-29 | 富士機械製造株式会社 | 移動体 |
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| TWI772404B (zh) * | 2017-04-14 | 2022-08-01 | 日商大福股份有限公司 | 物品搬送設備 |
| JP2018190234A (ja) * | 2017-05-09 | 2018-11-29 | 株式会社ダイフク | 物品搬送車 |
| US10766513B2 (en) | 2017-05-09 | 2020-09-08 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport vehicle |
| CN108860174B (zh) * | 2017-05-09 | 2021-04-09 | 株式会社大福 | 物品输送车 |
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| JP2022188155A (ja) * | 2018-08-28 | 2022-12-20 | ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 | 作業車両用の自動走行システム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2771366B2 (ja) | 1998-07-02 |
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