JPH0859104A - エレベータの制御装置 - Google Patents
エレベータの制御装置Info
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- JPH0859104A JPH0859104A JP6199510A JP19951094A JPH0859104A JP H0859104 A JPH0859104 A JP H0859104A JP 6199510 A JP6199510 A JP 6199510A JP 19951094 A JP19951094 A JP 19951094A JP H0859104 A JPH0859104 A JP H0859104A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/36—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels
- B66B1/40—Means for stopping the cars, cages, or skips at predetermined levels and for correct levelling at landings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/24—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration
- B66B1/28—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical
- B66B1/285—Control systems with regulation, i.e. with retroactive action, for influencing travelling speed, acceleration, or deceleration electrical with the use of a speed pattern generator
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 着床ゾーンの検出の際に異常があった場合で
もエレベータを目的停止階に正確に停止させることを可
能にする。 【構成】 エレベータの電動機軸位置検出手段５と、検
出された軸位置に基づく速度変換手段３５と、エレベー
タの乗りかごが各階床の着床ゾーンに入ったことを検出
して着床切替信号を出力するとともに、正規着床距離か
らの着床か、異常ゾーンからの着床かを識別する信号を
出力する着床ゾーン検出手段３２と、電動機軸の現在位
置と目標停止位置との差に比例する着床パターンを演算
する着床パターン演算手段３４と、エレベータの乗りか
ごの速度パターンを演算する速度パターン演算手段３１
と、着床パターンを出力する速度パターン切替手段３６
と、速度制御手段３７と、を備えている。
もエレベータを目的停止階に正確に停止させることを可
能にする。 【構成】 エレベータの電動機軸位置検出手段５と、検
出された軸位置に基づく速度変換手段３５と、エレベー
タの乗りかごが各階床の着床ゾーンに入ったことを検出
して着床切替信号を出力するとともに、正規着床距離か
らの着床か、異常ゾーンからの着床かを識別する信号を
出力する着床ゾーン検出手段３２と、電動機軸の現在位
置と目標停止位置との差に比例する着床パターンを演算
する着床パターン演算手段３４と、エレベータの乗りか
ごの速度パターンを演算する速度パターン演算手段３１
と、着床パターンを出力する速度パターン切替手段３６
と、速度制御手段３７と、を備えている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、エレベータの制御装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来一般に、エレベータ制御装置は図５
に示すような構成をとっており、速度指令発生装置１は
かご２の速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅器３
に与える。この速度制御増幅器３は、かご２を駆動する
電動機４に結合された位置検出器５からの位置信号５ａ
を位置／速度変換器６により速度に変換した速度信号６
ａと、前記速度指令発生装置１からの速度指令信号１ａ
とを比較し、その差に対応した電流指令３ａを出力して
電流制御増幅器７に与える。
に示すような構成をとっており、速度指令発生装置１は
かご２の速度指令信号１ａを出力して速度制御増幅器３
に与える。この速度制御増幅器３は、かご２を駆動する
電動機４に結合された位置検出器５からの位置信号５ａ
を位置／速度変換器６により速度に変換した速度信号６
ａと、前記速度指令発生装置１からの速度指令信号１ａ
とを比較し、その差に対応した電流指令３ａを出力して
電流制御増幅器７に与える。
【０００３】電流制御増幅器７は、この電流指令３ａ
と、電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算すると共に、この偏差分に不平衡ト
ルク指令装置９からの荷重信号９ａとを加えて、電力制
御信号７ａを出力する。
と、電動機４の電流を検出する電流検出器８の電流信号
８ａとの偏差を演算すると共に、この偏差分に不平衡ト
ルク指令装置９からの荷重信号９ａとを加えて、電力制
御信号７ａを出力する。
【０００４】電力変換装置１０は、この電力制御信号７
ａに基づいて電動機４への供給電力を制御する。
ａに基づいて電動機４への供給電力を制御する。
【０００５】この場合、かご２及び釣合い錘１１が結合
された主索１２が巻き掛けられており、電動機４はこの
綱車１３を回転させる。
された主索１２が巻き掛けられており、電動機４はこの
綱車１３を回転させる。
【０００６】またかご２には、着床装置１４が取付けら
れていて、エレべータ昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…を検出して着床信号１４ａを
速度指令発生装置１に送り込むと、速度指令発生装置１
はこれに基づいて速度指令信号１ａを出力する。
れていて、エレべータ昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…を検出して着床信号１４ａを
速度指令発生装置１に送り込むと、速度指令発生装置１
はこれに基づいて速度指令信号１ａを出力する。
【０００７】さらにかご２には、荷重検出器１６が設け
られており、荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指令装
置９に与える。
られており、荷重検出信号１６ａを不平衡トルク指令装
置９に与える。
【０００８】不平衡トルク指令装置９は、釣合い錘１１
との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流制御
増幅器７に与えるようになっている。
との不平衡トルク分を補正する信号を発生して電流制御
増幅器７に与えるようになっている。
【０００９】ところで、近年のマイクロコンピュータ技
術の発達に伴い、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるデジタル制御が広く採用されつつあり、図
５に示す従来のエレベータの制御装置にあっても破線で
囲まれた要素、すなわち速度指令発生装置１、速度制御
増幅器３、位置／速度変換器６、及び電流制御増幅器７
を除去し、マイクロコンピュータ１７によりそれらの機
能を行なわせるようにしたものが出現している。
術の発達に伴い、エレベータの制御にもマイクロコンピ
ュータによるデジタル制御が広く採用されつつあり、図
５に示す従来のエレベータの制御装置にあっても破線で
囲まれた要素、すなわち速度指令発生装置１、速度制御
増幅器３、位置／速度変換器６、及び電流制御増幅器７
を除去し、マイクロコンピュータ１７によりそれらの機
能を行なわせるようにしたものが出現している。
【００１０】この場合、速度指令発生装置１の演算部で
は、図６に示すような速度基準を発生する。この速度基
準は時間をベースとして演算される時間ベースパターン
領域Ｒ1 （時刻ｔ1 〜ｔ6 ）と、目的階までの残り距離
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンＲ2
（時刻ｔ6 〜ｔ7 ）と、かごを着床させるための着床パ
ターン領域Ｒ3 （ｔ7 〜ｔ8 ）の３個の領域に分けられ
る。
は、図６に示すような速度基準を発生する。この速度基
準は時間をベースとして演算される時間ベースパターン
領域Ｒ1 （時刻ｔ1 〜ｔ6 ）と、目的階までの残り距離
ベースとして平方根演算される距離ベースパターンＲ2
（時刻ｔ6 〜ｔ7 ）と、かごを着床させるための着床パ
ターン領域Ｒ3 （ｔ7 〜ｔ8 ）の３個の領域に分けられ
る。
【００１１】このうち、時間ベースパターン領域Ｒ1 で
は、かご２はその加速度の変化が一定である加速開始ジ
ャークモードと呼ばれるモード１と、一定加速領域であ
るモード２と、加速終了ジャックモードと呼ばれるモー
ド３と、一定走行モード領域でるモード４と、減速開始
ジャークモードと呼ばれるモード５とで運転される。
は、かご２はその加速度の変化が一定である加速開始ジ
ャークモードと呼ばれるモード１と、一定加速領域であ
るモード２と、加速終了ジャックモードと呼ばれるモー
ド３と、一定走行モード領域でるモード４と、減速開始
ジャークモードと呼ばれるモード５とで運転される。
【００１２】そして、距離ベースパターン領域Ｒ2 で
は、かご２は一定減速モード６で運転され、また着床パ
ターン領域Ｒ3 では、かご２は着床信号１４ａを受けて
滑らかで正確に着床できるように加速度の変化が一定、
つまりジャークが一定となる減速モード７でそれぞれ運
転される。
は、かご２は一定減速モード６で運転され、また着床パ
ターン領域Ｒ3 では、かご２は着床信号１４ａを受けて
滑らかで正確に着床できるように加速度の変化が一定、
つまりジャークが一定となる減速モード７でそれぞれ運
転される。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】このような従来のエレ
ベータ制御装置では、エレベータのかごを滑らかにかつ
正確に着床させるために着床時に前述のように着床速度
パターンにより制御するのであるが、この着床速度パタ
ーンを作成するための着床信号１４ａと、かご２に設け
られた着床装置１４と昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…とにより検出させるようにし
ている。
ベータ制御装置では、エレベータのかごを滑らかにかつ
正確に着床させるために着床時に前述のように着床速度
パターンにより制御するのであるが、この着床速度パタ
ーンを作成するための着床信号１４ａと、かご２に設け
られた着床装置１４と昇降路の各階床に設けられた着床
検出板１５Ａ，１５Ｂ，…とにより検出させるようにし
ている。
【００１４】ところが、この着床検出板１５Ａ，１５
Ｂ，…を各階床に設け、かご２に着床装置１４を配置す
ることはシステム上構成が複雑となり、コスト的にも割
高になる問題点があった。
Ｂ，…を各階床に設け、かご２に着床装置１４を配置す
ることはシステム上構成が複雑となり、コスト的にも割
高になる問題点があった。
【００１５】そこで、このような着床検出板１５Ａ，１
５Ｂと着床装置１４とを削除した制御装置が提案されて
いる。それらはエレベータかごが着床ソーンに入ったこ
とを検出した時に電動機軸の現在位置と、目標停止軸位
置との差に比例する着床パターンを作成するものであ
る。しかしこの場合は、エレベータの乗りかごが着床ゾ
ーンに入ったことを検出するリミットスイッチ等に異常
があると、エレベータ乗りかごを目的停止階に停止でき
ないという問題がある。
５Ｂと着床装置１４とを削除した制御装置が提案されて
いる。それらはエレベータかごが着床ソーンに入ったこ
とを検出した時に電動機軸の現在位置と、目標停止軸位
置との差に比例する着床パターンを作成するものであ
る。しかしこの場合は、エレベータの乗りかごが着床ゾ
ーンに入ったことを検出するリミットスイッチ等に異常
があると、エレベータ乗りかごを目的停止階に停止でき
ないという問題がある。
【００１６】本発明は、この様な問題点を解決するため
になされたもので、着床ゾーンを検出するリミットスイ
ッチ等に異常あった場合でもエレベータを目的停止階に
正確に停止できるエレベータの制御装置を提供すること
を目的とする。
になされたもので、着床ゾーンを検出するリミットスイ
ッチ等に異常あった場合でもエレベータを目的停止階に
正確に停止できるエレベータの制御装置を提供すること
を目的とする。
【００１７】
【課題を解決するための手段】本発明によるエレベータ
の制御装置は、エレベータの乗りかごを駆動する電動機
の軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出
された軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段
と、エレベータの乗りかごが各階床の着床ゾーンに入っ
たことを検出して着床切替信号を出力するとともに、正
規着床距離からの着床か、正規着床距離外の異常ゾーン
からの着床か、または正規着床距離内の異常ゾーンから
の着床かを識別する信号を出力する着床ゾーン検出手段
と、この着床ゾーン検出手段の出力および検出された軸
位置に基づいて電動機軸の現在位置と目標停止位置との
差に比例する着床パターンを演算する着床パターン演算
手段と、エレベータの乗りかごの速度パターンを演算す
る速度パターン演算手段と、通常時は速度パターンを出
力し、着床切替信号を受けた場合には着床パターンを出
力する速度パターン切替手段と、この速度パターン切替
手段の出力と速度変換手段の出力との偏差に基づいてエ
レベータの乗りかごの速度を制御する速度制御手段と、
を備えていることを特徴とする。
の制御装置は、エレベータの乗りかごを駆動する電動機
の軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出
された軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段
と、エレベータの乗りかごが各階床の着床ゾーンに入っ
たことを検出して着床切替信号を出力するとともに、正
規着床距離からの着床か、正規着床距離外の異常ゾーン
からの着床か、または正規着床距離内の異常ゾーンから
の着床かを識別する信号を出力する着床ゾーン検出手段
と、この着床ゾーン検出手段の出力および検出された軸
位置に基づいて電動機軸の現在位置と目標停止位置との
差に比例する着床パターンを演算する着床パターン演算
手段と、エレベータの乗りかごの速度パターンを演算す
る速度パターン演算手段と、通常時は速度パターンを出
力し、着床切替信号を受けた場合には着床パターンを出
力する速度パターン切替手段と、この速度パターン切替
手段の出力と速度変換手段の出力との偏差に基づいてエ
レベータの乗りかごの速度を制御する速度制御手段と、
を備えていることを特徴とする。
【００１８】
【作用】エレベータの乗りかごが目標停止階の着床ゾー
ンに入ると、着床ゾーン検出手段は、正規距離での着床
か、又はリミットスイッチ異常等による正規距離以上ま
たは以内での着床かの識別信号を着床パターン演算手段
に送る。着床パターン演算手段は、この識別信号に基づ
き電動機の回転軸の目標停止位置を切りかえ、この目標
停止位置と現在の軸位置との差に比例する着床パター
ン、つまり電動機の軸位置が目標停止位置に近づくにつ
れて徐々に速度が低くなる様な速度パターンを算出し、
速度パターン切替手段を介して速度制御演算手段に送
る。速度制御演算手段は前記着床パターンを着床時の速
度基準としてこれに基づいてエレベータ乗りかごの速度
制御を行う。なお、着床時以外は速度パターン演算手段
の出力を速度基準として制御を行う。これにより着床ゾ
ーンの検出の際に以上があった場合でも、エレベータを
目的停止階に正確に停止させることができる。
ンに入ると、着床ゾーン検出手段は、正規距離での着床
か、又はリミットスイッチ異常等による正規距離以上ま
たは以内での着床かの識別信号を着床パターン演算手段
に送る。着床パターン演算手段は、この識別信号に基づ
き電動機の回転軸の目標停止位置を切りかえ、この目標
停止位置と現在の軸位置との差に比例する着床パター
ン、つまり電動機の軸位置が目標停止位置に近づくにつ
れて徐々に速度が低くなる様な速度パターンを算出し、
速度パターン切替手段を介して速度制御演算手段に送
る。速度制御演算手段は前記着床パターンを着床時の速
度基準としてこれに基づいてエレベータ乗りかごの速度
制御を行う。なお、着床時以外は速度パターン演算手段
の出力を速度基準として制御を行う。これにより着床ゾ
ーンの検出の際に以上があった場合でも、エレベータを
目的停止階に正確に停止させることができる。
【００１９】
【実施例】本発明によるエレベータの制御装置の一実施
例を図面を参照して説明する。この実施例の制御装置の
概略の構成を図２に示す。なお、図５に示す従来例と同
一の要素については同一の符号を示してある。
例を図面を参照して説明する。この実施例の制御装置の
概略の構成を図２に示す。なお、図５に示す従来例と同
一の要素については同一の符号を示してある。
【００２０】この実施例の特徴とするところは、マイク
ロコンピュータで構成されるエレベータ制御装置２０の
部分にあり、エレベータ制御装置２０は、マイクロコン
ピュータ２３と、プログラムが格納されたＲＯＭ２２
と、演算結果の内容を一時的に格納するためのＲＡＭ２
１と、入力信号を読み込むための入力インターフェース
２４と、出力信号を出力させるための出力インターフェ
ース２５とを備えており、これらはデータバスライン２
６を介して互いに接続されている。
ロコンピュータで構成されるエレベータ制御装置２０の
部分にあり、エレベータ制御装置２０は、マイクロコン
ピュータ２３と、プログラムが格納されたＲＯＭ２２
と、演算結果の内容を一時的に格納するためのＲＡＭ２
１と、入力信号を読み込むための入力インターフェース
２４と、出力信号を出力させるための出力インターフェ
ース２５とを備えており、これらはデータバスライン２
６を介して互いに接続されている。
【００２１】さらにエレベータの昇降路には各階床ごと
にかごの位置を検出して検出信号２７ａ，２８ａ，２９
ａ，３０ａを出力する着床スイッチ２７〜３０が設けら
れている。なおこの着床スイッチ２７〜３０は、従来の
着床検出板のような複雑なものでなく、単にかご２の通
過によりオン・オフ信号を出力することができる簡単な
構造のスイッチであり、これによりコストが増大する恐
れのないものである。また図３は、信号２７ａ〜３０ａ
のタイミングの一例を示すものであり、たとえば、信号
２７ａは乗りかご２が停止位置レベルの下方×〔mm〕か
ら上方×１〔mm〕までＯＮしている信号であることを示
している。
にかごの位置を検出して検出信号２７ａ，２８ａ，２９
ａ，３０ａを出力する着床スイッチ２７〜３０が設けら
れている。なおこの着床スイッチ２７〜３０は、従来の
着床検出板のような複雑なものでなく、単にかご２の通
過によりオン・オフ信号を出力することができる簡単な
構造のスイッチであり、これによりコストが増大する恐
れのないものである。また図３は、信号２７ａ〜３０ａ
のタイミングの一例を示すものであり、たとえば、信号
２７ａは乗りかご２が停止位置レベルの下方×〔mm〕か
ら上方×１〔mm〕までＯＮしている信号であることを示
している。
【００２２】また図１は上記マイクロコンピュータ２３
の機能の詳細を説明したものであり、マイクロコンピュ
ータ２３は、通常の速度パターンを演算する速度パター
ン演算部３と、着床切替信号３２ａ、及び着床ゾーン識
別信号３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを出力する着床ゾーン演
算部３２と、電動機の軸位置データを出力する電動機軸
位置演算部３３と、電動機軸位置データ３３ａの着床ゾ
ーン演算部３２の着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、
３２ｄより着床ゾーン内の着床パターンを演算する着床
パターン演算部３４と、着床ゾーン内では通常の速度パ
ターンより着床パターンに速度指令の切替演算を行う速
度パターン切替演算部３６と、位置検出器からの信号を
速度に変換する演算を行う速度変換演算部３５と、速度
指令と速度の偏差により速度制御の演算を行う速度制御
演算部３７とを有する。
の機能の詳細を説明したものであり、マイクロコンピュ
ータ２３は、通常の速度パターンを演算する速度パター
ン演算部３と、着床切替信号３２ａ、及び着床ゾーン識
別信号３２ｂ，３２ｃ，３２ｄを出力する着床ゾーン演
算部３２と、電動機の軸位置データを出力する電動機軸
位置演算部３３と、電動機軸位置データ３３ａの着床ゾ
ーン演算部３２の着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、
３２ｄより着床ゾーン内の着床パターンを演算する着床
パターン演算部３４と、着床ゾーン内では通常の速度パ
ターンより着床パターンに速度指令の切替演算を行う速
度パターン切替演算部３６と、位置検出器からの信号を
速度に変換する演算を行う速度変換演算部３５と、速度
指令と速度の偏差により速度制御の演算を行う速度制御
演算部３７とを有する。
【００２３】なお、信号３２ｂは図３の異常時着床ゾー
ン（Ｉ）（正規着床距離内の異常ゾーン）よりの着床を
示す信号、信号３２ｃは正規着床ゾーンよりの着床を示
す信号、３２ｄは異常時着床ゾーン（II）（正規着床距
離内の異常ゾーン）よりの着床を示す信号である。
ン（Ｉ）（正規着床距離内の異常ゾーン）よりの着床を
示す信号、信号３２ｃは正規着床ゾーンよりの着床を示
す信号、３２ｄは異常時着床ゾーン（II）（正規着床距
離内の異常ゾーン）よりの着床を示す信号である。
【００２４】次に、上記の構成のエレベータの着床制御
の動作について説明する。
の動作について説明する。
【００２５】図６の時刻ｔ7 に到達すると、マイクロコ
ンピュータ２３は昇降路内に設けられた着床スイッチ２
７〜３０からの検出信号２７ａ〜３０ａを受けとり、そ
れにより着床ゾーン演算部３２は、着床切替信号３２ａ
と、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを出力
する。通常の正規着床時は、かごが停止位置レベルより
Ｙ〔mm〕の位置にくると、着床ゾーン演算部３２は切替
信号３２ａと識別信号３２ｃを出力する。しかし、例え
ば図３でかごが上昇時リミットスイッチ２９の接触不良
（オフモード故障）が発生するとかごが停止位置レベル
よりＹ〔mm〕の位置に到達しても信号２９ａがオンせず
着床ゾーンが検出できない。この場合は着床ゾーン演算
部３２はかごが停止位置レベルよりＺ〔mm〕の位置に到
達した時点で切替信号３２ａと異常時着床ゾーン（Ｉ）
よりの着床であることを示す識別信号３２ｂを出力す
る。また例えば図３でリミットスイッチ２９ａ、３０ａ
のオフモード故障が発生していることが予め分かってい
る場合は、着床ゾーン演算部３２はかごが停止位置レベ
ルよりＸ〔mm〕の位置に到達した時点で切替信号３２ａ
と異常時着床ゾーン（II）よりの着床であることを示す
識別信号３２ｄを出力する。この様に着床ゾーン演算部
は着床スイッチ２９、３０の接触不良又は溶着（オンモ
ード故障）により、レベルよりどの位置からの着床を示
す識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ及び切替信号３２ａ
を出力するものである。電動機軸位置演算部３３は、位
置検出器５としてのブラシレスレゾルバ又はパルスジェ
ネレークの信号５ａを入力し、電動機軸回転角のデータ
３３ａを出力する。着床パターン演算部３４は前記電動
機軸回転角データ３３ａ、及び着床切替信号３２ａ、着
床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを受けて、着
床ゾーン内の着床パターンを次のようにして演算する。
ンピュータ２３は昇降路内に設けられた着床スイッチ２
７〜３０からの検出信号２７ａ〜３０ａを受けとり、そ
れにより着床ゾーン演算部３２は、着床切替信号３２ａ
と、着床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを出力
する。通常の正規着床時は、かごが停止位置レベルより
Ｙ〔mm〕の位置にくると、着床ゾーン演算部３２は切替
信号３２ａと識別信号３２ｃを出力する。しかし、例え
ば図３でかごが上昇時リミットスイッチ２９の接触不良
（オフモード故障）が発生するとかごが停止位置レベル
よりＹ〔mm〕の位置に到達しても信号２９ａがオンせず
着床ゾーンが検出できない。この場合は着床ゾーン演算
部３２はかごが停止位置レベルよりＺ〔mm〕の位置に到
達した時点で切替信号３２ａと異常時着床ゾーン（Ｉ）
よりの着床であることを示す識別信号３２ｂを出力す
る。また例えば図３でリミットスイッチ２９ａ、３０ａ
のオフモード故障が発生していることが予め分かってい
る場合は、着床ゾーン演算部３２はかごが停止位置レベ
ルよりＸ〔mm〕の位置に到達した時点で切替信号３２ａ
と異常時着床ゾーン（II）よりの着床であることを示す
識別信号３２ｄを出力する。この様に着床ゾーン演算部
は着床スイッチ２９、３０の接触不良又は溶着（オンモ
ード故障）により、レベルよりどの位置からの着床を示
す識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄ及び切替信号３２ａ
を出力するものである。電動機軸位置演算部３３は、位
置検出器５としてのブラシレスレゾルバ又はパルスジェ
ネレークの信号５ａを入力し、電動機軸回転角のデータ
３３ａを出力する。着床パターン演算部３４は前記電動
機軸回転角データ３３ａ、及び着床切替信号３２ａ、着
床ゾーン識別信号３２ｂ、３２ｃ、３２ｄを受けて、着
床ゾーン内の着床パターンを次のようにして演算する。
【００２６】すなわち、着床切替信号３２ａオン時（着
床ゾーン突入時）、電動機軸回転角データ３３ａの値を
θｏとすると、目標停止位置の電動機軸回転角データθ
ｐを θｐ＝θｏ±θｃ ・・・（１） （但し、±はエレベータ乗りかごの上昇、下降により決
まる。）により算出する。ここでθｃはエレベータ乗り
かごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角の変化量
である。すなわちθｃは電動機軸１回転のデータをＰ、
綱車１３の直径をＤ〔mm〕、着床ゾーンの設定距離をＡ
〔mm〕とすると θｃ＝Ｐ・Ａ／（π・Ｄ） ・・・（２） により求められる値であり、異常時着床ゾーン（Ｉ）よ
りの着床時は（信号３２ｄオン時は） θｃ＝θｃ1 ＝Ｐ・Ｚ／（π・Ｄ）・・・（３） 正規着床時は（信号３２ｃオン時は） θｃ＝θｃ2 ＝Ｐ・Ｙ／（π・Ｄ）・・・（４） また異常時着床ゾーン（II）よりの着床時は（信号３２
ｄオン時は） θｃ＝θｃ3 ＝Ｐ・Ｘ／（π・Ｄ）・・・（５） によりあらかじめ決定（算出）される値である。
床ゾーン突入時）、電動機軸回転角データ３３ａの値を
θｏとすると、目標停止位置の電動機軸回転角データθ
ｐを θｐ＝θｏ±θｃ ・・・（１） （但し、±はエレベータ乗りかごの上昇、下降により決
まる。）により算出する。ここでθｃはエレベータ乗り
かごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角の変化量
である。すなわちθｃは電動機軸１回転のデータをＰ、
綱車１３の直径をＤ〔mm〕、着床ゾーンの設定距離をＡ
〔mm〕とすると θｃ＝Ｐ・Ａ／（π・Ｄ） ・・・（２） により求められる値であり、異常時着床ゾーン（Ｉ）よ
りの着床時は（信号３２ｄオン時は） θｃ＝θｃ1 ＝Ｐ・Ｚ／（π・Ｄ）・・・（３） 正規着床時は（信号３２ｃオン時は） θｃ＝θｃ2 ＝Ｐ・Ｙ／（π・Ｄ）・・・（４） また異常時着床ゾーン（II）よりの着床時は（信号３２
ｄオン時は） θｃ＝θｃ3 ＝Ｐ・Ｘ／（π・Ｄ）・・・（５） によりあらかじめ決定（算出）される値である。
【００２７】次に着床ゾーン演算部３４は着床切替信号
３２ａオン後の電動機軸回転角データ３３ａの値θｘよ
り目標停止位置までの回転角の偏差量△θを △θ＝θｐ−θｘ ・・・（６） により時々刻々と演算する。さらに（６）で算出された
値にゲインＧを乗じて、速度基準をＶを Ｖ＝Ｇ・△θ＝Ｇ・（θｐ−θｘ）・・・（７） により時々刻々と演算する。すなわち着床時は電動機軸
回転角の偏差量△θに線形な着床パターンを演算し、こ
れを信号３４ａとして出力する。この△θと速度基準と
の線形な関係を時間と速度基準との関係に直すと図６に
示すようにジャークの付いた曲線となる。
３２ａオン後の電動機軸回転角データ３３ａの値θｘよ
り目標停止位置までの回転角の偏差量△θを △θ＝θｐ−θｘ ・・・（６） により時々刻々と演算する。さらに（６）で算出された
値にゲインＧを乗じて、速度基準をＶを Ｖ＝Ｇ・△θ＝Ｇ・（θｐ−θｘ）・・・（７） により時々刻々と演算する。すなわち着床時は電動機軸
回転角の偏差量△θに線形な着床パターンを演算し、こ
れを信号３４ａとして出力する。この△θと速度基準と
の線形な関係を時間と速度基準との関係に直すと図６に
示すようにジャークの付いた曲線となる。
【００２８】速度パターン切替演算部３６は着床切替信
号３２ａをうけ、図６に示すように時刻ｔ7 までは速度
パターン演算部３１の出力３１ａを、また時刻ｔ7 から
ｔ8までの間では着床パターン演算部３４の出力３４ａ
を信号３６ａとして出力する。さらに速度制御演算部３
７は速度基準信号３６ａ、速度信号３５ａの偏差を比例
積分演算し、エレベータの乗りかご速度を速度基準にそ
って制御する為の信号３７ａを出力する。電力変換器１
０は速度制御演算部３７から出力される信号３７ａに見
合った電力を電動機４に供給し、こうしてエレベータの
乗りかご２を制御し、目標停止位置に滑らかで正確に停
止させる。
号３２ａをうけ、図６に示すように時刻ｔ7 までは速度
パターン演算部３１の出力３１ａを、また時刻ｔ7 から
ｔ8までの間では着床パターン演算部３４の出力３４ａ
を信号３６ａとして出力する。さらに速度制御演算部３
７は速度基準信号３６ａ、速度信号３５ａの偏差を比例
積分演算し、エレベータの乗りかご速度を速度基準にそ
って制御する為の信号３７ａを出力する。電力変換器１
０は速度制御演算部３７から出力される信号３７ａに見
合った電力を電動機４に供給し、こうしてエレベータの
乗りかご２を制御し、目標停止位置に滑らかで正確に停
止させる。
【００２９】図４は上記の着床パターン演算部３４の動
作を示すフロチャートである。マイクロコンピュータ２
３はステップＦ４１で着床切替信号３２ａに基づいて着
床切替か否かを判断し、切替（着床ゾーン内）であれば
ステップＦ４２にて着床ゾーン突入時か否かを判断す
る。この着床ゾーン突入時か否かの判断は例えばフラグ
が立てられているかどうかによって行われる。突入時で
あればステップ４３、Ｆ４４に正規着床ゾーンからの着
床か、または異常時着床ゾーンからの着床かを判断し、
ステップＦ４５、４６、４７にてその各々に対して前述
の（３）〜（５）式によりあらかじめ設定されるエレベ
ータ乗りかごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角
の変化量を読み込む。ステップＦ４８にて突入時の電動
機軸回転角データθｘの値をθｏとしてセーブする。さ
らにステップＦ４９にて前述の（１）式により目標停止
位置の電動機軸回転角データθｐを演算する。突入時以
降はステップＦ５０にて前述の（６）式により着床ゾー
ン内での目標停止位置までの電動機軸回転角の偏差量△
θを演算する。さらにステップＦ５１にてあらかじめ設
定されるゲインＧを読み込み、ステップＦ５２にて前述
の（７）式により速度基準Ｖを演算する。
作を示すフロチャートである。マイクロコンピュータ２
３はステップＦ４１で着床切替信号３２ａに基づいて着
床切替か否かを判断し、切替（着床ゾーン内）であれば
ステップＦ４２にて着床ゾーン突入時か否かを判断す
る。この着床ゾーン突入時か否かの判断は例えばフラグ
が立てられているかどうかによって行われる。突入時で
あればステップ４３、Ｆ４４に正規着床ゾーンからの着
床か、または異常時着床ゾーンからの着床かを判断し、
ステップＦ４５、４６、４７にてその各々に対して前述
の（３）〜（５）式によりあらかじめ設定されるエレベ
ータ乗りかごが着床距離を移動する時の電動機軸回転角
の変化量を読み込む。ステップＦ４８にて突入時の電動
機軸回転角データθｘの値をθｏとしてセーブする。さ
らにステップＦ４９にて前述の（１）式により目標停止
位置の電動機軸回転角データθｐを演算する。突入時以
降はステップＦ５０にて前述の（６）式により着床ゾー
ン内での目標停止位置までの電動機軸回転角の偏差量△
θを演算する。さらにステップＦ５１にてあらかじめ設
定されるゲインＧを読み込み、ステップＦ５２にて前述
の（７）式により速度基準Ｖを演算する。
【００３０】なお、エレベータの上昇運転方向と下降運
転方向とで着床スイッチの検出位置がばらつくような場
合には、上昇昇、下降用に上記着床距離を移動する時の
電動機軸回転角の変化量（θｃ）を別に設定するように
して対応することもできる。
転方向とで着床スイッチの検出位置がばらつくような場
合には、上昇昇、下降用に上記着床距離を移動する時の
電動機軸回転角の変化量（θｃ）を別に設定するように
して対応することもできる。
【００３１】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
エレベータ乗りかごが着床ゾーンに到達したとき、着床
スイッチの故障状態も考慮して、電動機の回転軸の目標
停止位置と現在の軸位置との差に比例する速度パターン
を算出しこれを着床パターンとして着床制御を行うた
め、従来のようにコストのかさむ着床検出板や着床装置
を設ける必要はなく、安価でかつ着床スイッチの異常時
にも正確で滑らかな着床制御が実現できる。
エレベータ乗りかごが着床ゾーンに到達したとき、着床
スイッチの故障状態も考慮して、電動機の回転軸の目標
停止位置と現在の軸位置との差に比例する速度パターン
を算出しこれを着床パターンとして着床制御を行うた
め、従来のようにコストのかさむ着床検出板や着床装置
を設ける必要はなく、安価でかつ着床スイッチの異常時
にも正確で滑らかな着床制御が実現できる。
【図１】本発明によるエレベータ制御装置の一実施例の
構成を示すブロック図。
構成を示すブロック図。
【図２】本発明による制御装置の概略の構成を示すブロ
ック図。
ック図。
【図３】着床スイッチのタイミングの一例を説明する説
明図。
明図。
【図４】本発明にかかる着床パターン演算部の動作を説
明するフロチャート。
明するフロチャート。
【図５】従来の制御装置の構成を示すブロック図。
【図６】エレベータの速度パターンの特性を示すグラ
フ。
フ。
【符号の説明】 ２ かご ４ 電動機 ５ 位置検出器 ８ 電流検出器 ９ 不平衡トルク指令装置 １０ 電力変換装置 １１ 釣合い錐 １２ 主索 １３ 綱車 １６ 荷重検出器 ２０ 制御装置 ２１ ＲＡＭ ２２ ＲＯＭ ２３ マイクロコンピュータ ２４ 入力インターフェース ２５ 出力インターフェース ２６ データバスライン ２７〜３０ 着床スイッチ ３１ 速度パターン演算部 ３２ 着床ゾーン演算部 ３３ 電動機軸位置演算部 ３４ 着床パターン演算部 ３５ 速度変換演算部 ３６ 速度パターン切替演算部 ３７ 速度制御演算部
Claims (2)
- 【請求項１】エレベータの乗りかごを駆動する電動機の
軸位置を検出する電動機軸位置検出手段と、この検出さ
れた軸位置に基づいて速度に変換する速度変換手段と、
エレベータの乗りかごが各階床の着床ゾーンに入ったこ
とを検出して着床切替信号を出力するとともに、正規着
床距離からの着床か、正規着床距離外の異常ゾーンから
の着床か、または正規着床距離内の異常ゾーンからの着
床かを識別する信号を出力する着床ゾーン検出手段と、
この着床ゾーン検出手段の出力および前記検出された軸
位置に基づいて前記電動機軸の現在位置と目標停止位置
との差に比例する着床パターンを演算する着床パターン
演算手段と、エレベータの乗りかごの速度パターンを演
算する速度パターン演算手段と、通常時は前記速度パタ
ーンを出力し、前記着床切替信号を受けた場合には前記
着床パターンを出力する速度パターン切替手段と、この
速度パターン切替手段の出力と速度変換手段の出力との
偏差に基づいて前記エレベータの乗りかごの速度を制御
する速度制御手段と、 を備えていることを特徴とするエレベータの制御装置。 - 【請求項２】前記着床パターン演算手段は、着床パター
ンを演算する際に、エレベータの上昇運転方向と下降運
転方向とで別々に前記電動機軸の目標停止位置を定め、
この定められた目標停止位置を用いて着床パターンを演
算することを特徴とする請求項１記載のエレベータの制
御装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19951094A JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
| US08/516,988 US5686707A (en) | 1994-08-24 | 1995-08-18 | Elevator control system to land car at floor during abnormal conditions |
| DE69520623T DE69520623T2 (de) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | Aufzugssteuerungssystem |
| EP95113234A EP0698574B1 (en) | 1994-08-24 | 1995-08-23 | Elevator control system |
| KR1019950026307A KR0164951B1 (ko) | 1994-08-24 | 1995-08-24 | 엘리베이터 제어 시스템 |
| TW084110437A TW316339B (ja) | 1994-08-24 | 1995-10-04 | |
| HK98105404A HK1006251A1 (en) | 1994-08-24 | 1998-06-16 | Elevator control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19951094A JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0859104A true JPH0859104A (ja) | 1996-03-05 |
| JP3170151B2 JP3170151B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=16409022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19951094A Expired - Lifetime JP3170151B2 (ja) | 1994-08-24 | 1994-08-24 | エレベータの制御装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5686707A (ja) |
| EP (1) | EP0698574B1 (ja) |
| JP (1) | JP3170151B2 (ja) |
| KR (1) | KR0164951B1 (ja) |
| DE (1) | DE69520623T2 (ja) |
| HK (1) | HK1006251A1 (ja) |
| TW (1) | TW316339B (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012177971A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Sinfonia Technology Co Ltd | 紙葉類処理装置 |
| WO2019207722A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6050368A (en) * | 1995-01-31 | 2000-04-18 | Kone Oy | Procedure and apparatus for controlling the hoisting motor of an elevator |
| KR0186122B1 (ko) * | 1995-12-01 | 1999-04-15 | 이종수 | 엘리베이터의 위치 제어방법 |
| JPH09306164A (ja) * | 1996-05-13 | 1997-11-28 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | メモリ・リフレッシュ・システム |
| KR100202719B1 (ko) * | 1996-12-30 | 1999-06-15 | 이종수 | 엘리베이터의 재층상 맞춤 방법 및 장치 |
| KR100312772B1 (ko) * | 1998-12-15 | 2002-11-22 | 엘지 오티스 엘리베이터 유한회사 | 엘리베이터의속도제어장치 |
| JP4150892B2 (ja) * | 2002-06-19 | 2008-09-17 | 株式会社安川電機 | 電動機制御装置 |
| JP4292155B2 (ja) * | 2002-10-15 | 2009-07-08 | オーチス エレベータ カンパニー | 過大抵抗および有効制動動作の点検方法 |
| KR20040041722A (ko) * | 2002-11-11 | 2004-05-20 | 현대엘리베이터주식회사 | 엘리베이터와 모터 제어용 제어보드 |
| JP4629669B2 (ja) * | 2004-04-20 | 2011-02-09 | 三菱電機株式会社 | エレベータの非常止めシステム |
| CN102256887B (zh) * | 2008-12-17 | 2014-03-05 | 奥的斯电梯公司 | 升降机制动控制 |
| ES2535219T3 (es) | 2008-12-19 | 2015-05-07 | Otis Elevator Company | Marco de puerta de ascensor con caja para componentes electrónicos |
| JP5659085B2 (ja) * | 2011-05-30 | 2015-01-28 | 株式会社日立製作所 | エレベータ制御装置 |
| CN105712133B (zh) * | 2016-03-21 | 2017-11-17 | 深圳市海浦蒙特科技有限公司 | 电梯控制系统的呼梯控制方法及电梯控制系统 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4245721A (en) * | 1978-12-18 | 1981-01-20 | Otis Elevator Company | Floor distance sensor for an elevator car |
| JPS5678780A (en) * | 1979-11-28 | 1981-06-27 | Mitsubishi Electric Corp | Reduction gear for terminal stair of elevator |
| JPS5917472A (ja) * | 1982-07-21 | 1984-01-28 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの速度パタ−ン発生装置 |
| US4520904A (en) * | 1983-11-09 | 1985-06-04 | Otis Elevator Company | Elevator leveling signal error and correction |
| US4515247A (en) * | 1984-02-09 | 1985-05-07 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator system |
| US4658935A (en) * | 1985-08-05 | 1987-04-21 | Dover Corporation | Digital selector system for elevators |
| US4674604A (en) * | 1985-10-21 | 1987-06-23 | Otis Elevator Company | Elevator inner and outer door zone sensor arrangement |
| EP0294578B1 (de) * | 1987-06-12 | 1991-07-17 | Inventio Ag | Einfahrregelungseinrichtung für einen Aufzug |
| US4738337A (en) * | 1987-07-29 | 1988-04-19 | Westinghouse Electric Corp. | Method and apparatus for providing a load compensation signal for a traction elevator system |
| US4898263A (en) * | 1988-09-12 | 1990-02-06 | Montgomery Elevator Company | Elevator self-diagnostic control system |
| IT1257416B (it) * | 1992-08-05 | 1996-01-15 | Metodo ed apparato per il controllo e la correzione automatica del comando di decelerazione-arresto della cabina di un ascensore o di un montacarichi al variare dei dati di funzionamento dell'impianto. |
-
1994
- 1994-08-24 JP JP19951094A patent/JP3170151B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1995
- 1995-08-18 US US08/516,988 patent/US5686707A/en not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-23 DE DE69520623T patent/DE69520623T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1995-08-23 EP EP95113234A patent/EP0698574B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1995-08-24 KR KR1019950026307A patent/KR0164951B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1995-10-04 TW TW084110437A patent/TW316339B/zh active
-
1998
- 1998-06-16 HK HK98105404A patent/HK1006251A1/xx not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2012177971A (ja) * | 2011-02-25 | 2012-09-13 | Sinfonia Technology Co Ltd | 紙葉類処理装置 |
| WO2019207722A1 (ja) * | 2018-04-26 | 2019-10-31 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE69520623D1 (de) | 2001-05-17 |
| KR960007415A (ko) | 1996-03-22 |
| EP0698574B1 (en) | 2001-04-11 |
| TW316339B (ja) | 1997-09-21 |
| HK1006251A1 (en) | 1999-02-19 |
| US5686707A (en) | 1997-11-11 |
| EP0698574A2 (en) | 1996-02-28 |
| EP0698574A3 (en) | 1996-08-07 |
| KR0164951B1 (ko) | 1998-12-01 |
| JP3170151B2 (ja) | 2001-05-28 |
| DE69520623T2 (de) | 2001-08-16 |
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