JPH0725296B2 - アンチスキツド制御方法 - Google Patents
アンチスキツド制御方法Info
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- JPH0725296B2 JPH0725296B2 JP60292995A JP29299585A JPH0725296B2 JP H0725296 B2 JPH0725296 B2 JP H0725296B2 JP 60292995 A JP60292995 A JP 60292995A JP 29299585 A JP29299585 A JP 29299585A JP H0725296 B2 JPH0725296 B2 JP H0725296B2
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- Japan
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- speed
- wheel
- wheel speed
- brake fluid
- fluid pressure
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 発明の目的 （産業上の利用分野） 本発明は車両の制動時における車輪のスキッドを防止す
るためのアンチスキッド制御方法の改良に関する。
るためのアンチスキッド制御方法の改良に関する。
（従来技術） 一般に車両のアンチスキッド制御装置は、制動時におけ
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいて、電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよびディケイバルブを開閉し、これにより
ブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するようにマイク
ロコンピュータで制御している。
る車両の操舵性、走行安定性の確保および制動距離の短
縮を目的として、車輪速度センサで検出された車輪速度
をあらわす電気信号にもとづいて、電磁弁よりなるホー
ルドバルブおよびディケイバルブを開閉し、これにより
ブレーキ液圧を加圧、保持または減圧するようにマイク
ロコンピュータで制御している。
第４図はこのような従来のアンチスキッド制御における
車輪速度Vw車輪加減速度±Vwおよびブレーキ液圧Pwの変
化と、ホールドバルブおよびディケイバルブを開閉する
ためのホールド信号HSおよびディケイ信号DSを示す制御
状態図である。
車輪速度Vw車輪加減速度±Vwおよびブレーキ液圧Pwの変
化と、ホールドバルブおよびディケイバルブを開閉する
ためのホールド信号HSおよびディケイ信号DSを示す制御
状態図である。
車両の走行中においてブレーキが操作されていない状態
では、ブレーキ液圧Pwは加圧されず、かつホールドバル
ブは開、ディケイバルブは閉の状態にあり、ブレーキ操
作に伴ってブレーキ液圧Pwを時点t1から加圧することに
より車輪速度Vwは減少して行く。この車輪速度Vwに対し
て一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従する擬似
車輪速度Vtが設定されており、この擬似車輪速度Vtは、
車輪の減速度（負の加速度）−ｗが時点t2において所
定の閾値、例えば−1Gに達すると、この時点t2以降は−
1Gの減速勾配θをもって直線的に減少して行くように設
定されている。そして車輪の減速度−ｗが所定の最大
減速度−Gmaxに達した時点t3においてホールド信号HSを
ONにしてホールドバルブを閉じ、ブレーキ液圧Pwを保持
する。
では、ブレーキ液圧Pwは加圧されず、かつホールドバル
ブは開、ディケイバルブは閉の状態にあり、ブレーキ操
作に伴ってブレーキ液圧Pwを時点t1から加圧することに
より車輪速度Vwは減少して行く。この車輪速度Vwに対し
て一定の速度ΔＶだけ低い速度差をもって追従する擬似
車輪速度Vtが設定されており、この擬似車輪速度Vtは、
車輪の減速度（負の加速度）−ｗが時点t2において所
定の閾値、例えば−1Gに達すると、この時点t2以降は−
1Gの減速勾配θをもって直線的に減少して行くように設
定されている。そして車輪の減速度−ｗが所定の最大
減速度−Gmaxに達した時点t3においてホールド信号HSを
ONにしてホールドバルブを閉じ、ブレーキ液圧Pwを保持
する。
このブレーキ液圧Pwの保持により車輪速度Vwはさらに減
少して、時点t4において車輪速度Vwと擬似車輪速度Vtと
が等しくなるが、この時点t4においてディケイ信号DSを
ONにしてディケイバルブを開き、ブレーキ液圧Pwの減圧
を開始する。この減圧により、車輪速度は時点t5におけ
るローピーク速度Vlを境にして加速に転じるが、このロ
ーピーク時点t5において、または減圧開始時点t4におけ
る車輪速度Vaとローピーク速度Vlとの速度差Ａの15％に
相当する量だけローピークから増加した速度Vb（＝Vl＋
0.15）まで回復した時点t6において、ディケイ信号DSを
OFFとし、ディケイバルブを閉じてブレーキ液圧Pwの減
圧を終了してブレーキ液圧Pwを保持する。次に車輪速度
Vwはハイピークに達するが、このハイピーク速度Vhに達
した時点t7から再びブレーキ液圧Pwの加圧を開始する
が、ここでの加圧は、ホールド信号HSを比較的小刻みに
ON・OFFすることにより、ブレーキ液圧Pwの加圧と保持
とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧Pwを緩慢に
上昇させて車輪速度Vwを減少させ、時点t8から再び減圧
モードを発生させる。以上のようなブレーキ液圧Pwの加
圧、保持および減圧の組合せによって、車輪をロックさ
せることなく車輪速度Vwを制御して車体速度を減少させ
ることができる。
少して、時点t4において車輪速度Vwと擬似車輪速度Vtと
が等しくなるが、この時点t4においてディケイ信号DSを
ONにしてディケイバルブを開き、ブレーキ液圧Pwの減圧
を開始する。この減圧により、車輪速度は時点t5におけ
るローピーク速度Vlを境にして加速に転じるが、このロ
ーピーク時点t5において、または減圧開始時点t4におけ
る車輪速度Vaとローピーク速度Vlとの速度差Ａの15％に
相当する量だけローピークから増加した速度Vb（＝Vl＋
0.15）まで回復した時点t6において、ディケイ信号DSを
OFFとし、ディケイバルブを閉じてブレーキ液圧Pwの減
圧を終了してブレーキ液圧Pwを保持する。次に車輪速度
Vwはハイピークに達するが、このハイピーク速度Vhに達
した時点t7から再びブレーキ液圧Pwの加圧を開始する
が、ここでの加圧は、ホールド信号HSを比較的小刻みに
ON・OFFすることにより、ブレーキ液圧Pwの加圧と保持
とを交互に反復し、これによりブレーキ液圧Pwを緩慢に
上昇させて車輪速度Vwを減少させ、時点t8から再び減圧
モードを発生させる。以上のようなブレーキ液圧Pwの加
圧、保持および減圧の組合せによって、車輪をロックさ
せることなく車輪速度Vwを制御して車体速度を減少させ
ることができる。
ところで上述の説明で明らかなように、従来のアンチス
キッド制御方法では、路面のノイズ等を考慮してS/N比
を上げるため、擬似車輪速度Vtが一定の減速勾配に変更
される減速度の閾値を、通常の減速で発生する減速度よ
り大きい値、例えば−1Gに選定している。そして車輪速
度の減速度が上記所定の閾値−1Gに達したことを検出
し、この検出にもとづいて時点t2から擬似車輪速度Vtを
−1Gを減速勾配θをもって減少させ、車輪速度Vwと擬似
車輪速度Vtとが等しくなった時点t4でブレーキ液圧Pwの
減圧を開始している。このため、緩いブレーキ操作が行
なわれて車輪速度Vwが所定の閾値−1Gに達しない減速度
−Vw例えば−0.7Gをもって減少して行く場合には、擬似
車輪速度Vtは車輪速度Vwに対してΔＶの速度差をもって
追従するのみであるから、車輪速度Vwと交差せず、した
がってブレーキ液圧Pwの減圧点が検出されないまま車体
速度から離れて減速が継続されることになり、その結果
ロ−μ路面では、車輪速度の減速度が−Ｇに達しなくて
も、車輪速度は車体速度との差が拡大して、車輪のロッ
クが発生するおそれがあった。
キッド制御方法では、路面のノイズ等を考慮してS/N比
を上げるため、擬似車輪速度Vtが一定の減速勾配に変更
される減速度の閾値を、通常の減速で発生する減速度よ
り大きい値、例えば−1Gに選定している。そして車輪速
度の減速度が上記所定の閾値−1Gに達したことを検出
し、この検出にもとづいて時点t2から擬似車輪速度Vtを
−1Gを減速勾配θをもって減少させ、車輪速度Vwと擬似
車輪速度Vtとが等しくなった時点t4でブレーキ液圧Pwの
減圧を開始している。このため、緩いブレーキ操作が行
なわれて車輪速度Vwが所定の閾値−1Gに達しない減速度
−Vw例えば−0.7Gをもって減少して行く場合には、擬似
車輪速度Vtは車輪速度Vwに対してΔＶの速度差をもって
追従するのみであるから、車輪速度Vwと交差せず、した
がってブレーキ液圧Pwの減圧点が検出されないまま車体
速度から離れて減速が継続されることになり、その結果
ロ−μ路面では、車輪速度の減速度が−Ｇに達しなくて
も、車輪速度は車体速度との差が拡大して、車輪のロッ
クが発生するおそれがあった。
（発明が解決しようとする課題） そこで本発明は、通常のアンチスキッド制御ではブレー
キ液圧の減圧点が発生しないような緩いブレーキ操作時
であっても、減圧点を発生させるとともに、落ちこんだ
車輪速度Vwを充分に回復させて車輪のロックの発生を防
止するようにしたアンチスキッド制御方法を提供するこ
とを目的とする。
キ液圧の減圧点が発生しないような緩いブレーキ操作時
であっても、減圧点を発生させるとともに、落ちこんだ
車輪速度Vwを充分に回復させて車輪のロックの発生を防
止するようにしたアンチスキッド制御方法を提供するこ
とを目的とする。
発明の構成 （課題を解決するための手段） 本発明によれば、車両のアンチスキッド制御方法におい
て、車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪速度に
もとづいて擬似車体速度Vvを設定し、この擬似車体速度
Vvに対し、一定の第１および第２の速度だけ低い速度差
をもって、または一定の第１および第２の比率だけ低い
速度差をもって追従する第１および第２の基準速度VT1
およびVT2＞VT2として設定し、 （イ）ブレーキ液圧の加圧により減速される車輪速度が
所定の閾値に達した場合には、その達した時点において
ブレーキ液圧の減圧を開始し、この減圧により前記車輪
速度が減速から加速に転じる際のローピークに関連させ
てブレーキ液圧の減圧を終了し、一方、 （ロ）前記車輪速度の減速が前記所定の閾値に達しない
で継続された場合には、前記車輪速度が前記第２の基準
速度VT2に達してから所定時間T1を経過した時点におい
て前記ブレーキ圧の減圧を開始し、この減圧により前記
車輪速度が前記第１の基準速度VT1まで回復した時点に
おいて前記減圧を終了する。
て、車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪速度に
もとづいて擬似車体速度Vvを設定し、この擬似車体速度
Vvに対し、一定の第１および第２の速度だけ低い速度差
をもって、または一定の第１および第２の比率だけ低い
速度差をもって追従する第１および第２の基準速度VT1
およびVT2＞VT2として設定し、 （イ）ブレーキ液圧の加圧により減速される車輪速度が
所定の閾値に達した場合には、その達した時点において
ブレーキ液圧の減圧を開始し、この減圧により前記車輪
速度が減速から加速に転じる際のローピークに関連させ
てブレーキ液圧の減圧を終了し、一方、 （ロ）前記車輪速度の減速が前記所定の閾値に達しない
で継続された場合には、前記車輪速度が前記第２の基準
速度VT2に達してから所定時間T1を経過した時点におい
て前記ブレーキ圧の減圧を開始し、この減圧により前記
車輪速度が前記第１の基準速度VT1まで回復した時点に
おいて前記減圧を終了する。
（作 用） 本発明は、車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪
速度を擬似車体速度Vvとして設定し（セレクトハイ）、
この擬似車体速度Vvに対し、一定の第１および第２の速
度だけ低い速度差をもって、または一定の第１および第
２の比率だけ低い速度差をもって追従する第１および第
２の基準速度VT1およびVT2をVT1＞VT2として設定し、前
記車輪速度の減速が所定の閾値に達しないで継続された
場合、この車輪速度が第２の基準速度VT2に達した時点
から所定の時間T1経過した時点においてブレーキ液圧の
液圧を開始し、かつこの減圧により車輪速度が第１の基
準速度VT1まで回復した時点において減圧を終了するよ
うにしたことを特徴とする。
速度を擬似車体速度Vvとして設定し（セレクトハイ）、
この擬似車体速度Vvに対し、一定の第１および第２の速
度だけ低い速度差をもって、または一定の第１および第
２の比率だけ低い速度差をもって追従する第１および第
２の基準速度VT1およびVT2をVT1＞VT2として設定し、前
記車輪速度の減速が所定の閾値に達しないで継続された
場合、この車輪速度が第２の基準速度VT2に達した時点
から所定の時間T1経過した時点においてブレーキ液圧の
液圧を開始し、かつこの減圧により車輪速度が第１の基
準速度VT1まで回復した時点において減圧を終了するよ
うにしたことを特徴とする。
（実 施 例） 以下本発明によるアンチスキッド制御方法の一実施例を
図面を参照して詳細に説明する。
図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本発明を実施する場合の制御系統図、第２図は
車輪速度Vw、ブレーキ液圧Pw、ホールド信号HSおよびデ
ィケイ信号DSの関係を示す制御状態図である。
車輪速度Vw、ブレーキ液圧Pw、ホールド信号HSおよびデ
ィケイ信号DSの関係を示す制御状態図である。
第１図において、１は左前輪速度センサ、２は右前輪速
度センサ、３は左後輪速度センサ、４は右後輪速度セン
サである。各車輪の速度センサ１〜４から出力された信
号にもとづいて速度計算回路５〜８で速度計算して車輪
速度Vw1〜Vw4を得、左右前輪の車輪速度Vw1およびVw2は
それぞれ独立に制御ロジック９、10に入力し、左右後輪
の車輪速度Vw3およびVw4を選択回路11に入力して、低速
側の車輪速度を選択し（セレクトロー）、この選択され
た車輪速度Vw（３・４）を制御ロジック12に入力し、制
御ロジック９、10、12によって、それぞれホールドバル
ブHVおよびディケイバルブDVの制御を行なう。
度センサ、３は左後輪速度センサ、４は右後輪速度セン
サである。各車輪の速度センサ１〜４から出力された信
号にもとづいて速度計算回路５〜８で速度計算して車輪
速度Vw1〜Vw4を得、左右前輪の車輪速度Vw1およびVw2は
それぞれ独立に制御ロジック９、10に入力し、左右後輪
の車輪速度Vw3およびVw4を選択回路11に入力して、低速
側の車輪速度を選択し（セレクトロー）、この選択され
た車輪速度Vw（３・４）を制御ロジック12に入力し、制
御ロジック９、10、12によって、それぞれホールドバル
ブHVおよびディケイバルブDVの制御を行なう。
また４つの車輪速度Vw1〜Vw4を選択回路13に入力して、
これら車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最速の車輪速度を選択
し（セレクトハイ）、さらに加減速度±1Gのフィルタ14
を通して例えば0.2Gの減速勾配を有する擬似車体速度Vv
を第２図に示すように設定する。次にこの擬似車体速度
Vvから、この擬似車体速度Vvに対して、それぞれ速度差
5km/時におよび10km/時だけ低い速度をもって追従する
基準速度VT1およびVT2を設定し、その出力信号を各制御
ロジック９、10、12へ入力する。各制御ロジック９、1
0、12では、従来のアンチスキッド制御方法と同様に、
車輪速度Vw（この場合の車輪速度はVw1、Vw2またはVw
（３・４）であるが、これをVwで代表させる）と、擬似
車輪速度Vtとを常に比較しており、第４図のように車輪
速度Vwと擬似車輪速度Vtとが等しくなれば、その時点t4
で減圧を開始し、かつ車輪速度のローピーク時点t5また
はローピークから15％回復した時点t6で減圧を終了す
る。しかしながら、ブレーキ液圧Pwが加圧されても車輪
の減速度−Vwが例えば−0.7Gであって所定の閾値−1Gに
達しない状態で減速が継続された場合には減圧点は発生
せず、第２図に示すように、時点t10で基準速度VT2に達
する。この場合、車輪の減速度−Vwが閾値−1Gに達しな
いことから、ホールド信号HSもONにならず、車輪速度Vw
はさらに減少して行くが、車輪速度Vwが基準速度VT2に
達した時点t10からタイマにより時間計測を開始する。
そして時点t10から所定の時間T1（例えば150mS）経過し
た時点t11においてホールド信号HSおよびディケイ信号D
SをともにONにしてホールドバルブHVを閉じ、かつディ
ケイバルブDVを開いてブレーキ液圧Pwの減圧を開始す
る。この減圧により車輪速度Vwは減速から加速に転じる
が、この場合は、車輪速度Vwがローピークまたはローピ
ークから15％回復した時点ではブレーキ液圧Pwの液圧を
終了せず、その後車輪速度Vwが基準速度VT1まで回復し
た時点t12においてディケイ信号DSをOFFにしてディケイ
バルブDVを閉じ、減圧を終了してブレーキ液圧Pwを保持
する。そして車輪速度Vwがハイピークに達した時点t13
から加圧を開始する。
これら車輪速度Vw1〜Vw4のうちの最速の車輪速度を選択
し（セレクトハイ）、さらに加減速度±1Gのフィルタ14
を通して例えば0.2Gの減速勾配を有する擬似車体速度Vv
を第２図に示すように設定する。次にこの擬似車体速度
Vvから、この擬似車体速度Vvに対して、それぞれ速度差
5km/時におよび10km/時だけ低い速度をもって追従する
基準速度VT1およびVT2を設定し、その出力信号を各制御
ロジック９、10、12へ入力する。各制御ロジック９、1
0、12では、従来のアンチスキッド制御方法と同様に、
車輪速度Vw（この場合の車輪速度はVw1、Vw2またはVw
（３・４）であるが、これをVwで代表させる）と、擬似
車輪速度Vtとを常に比較しており、第４図のように車輪
速度Vwと擬似車輪速度Vtとが等しくなれば、その時点t4
で減圧を開始し、かつ車輪速度のローピーク時点t5また
はローピークから15％回復した時点t6で減圧を終了す
る。しかしながら、ブレーキ液圧Pwが加圧されても車輪
の減速度−Vwが例えば−0.7Gであって所定の閾値−1Gに
達しない状態で減速が継続された場合には減圧点は発生
せず、第２図に示すように、時点t10で基準速度VT2に達
する。この場合、車輪の減速度−Vwが閾値−1Gに達しな
いことから、ホールド信号HSもONにならず、車輪速度Vw
はさらに減少して行くが、車輪速度Vwが基準速度VT2に
達した時点t10からタイマにより時間計測を開始する。
そして時点t10から所定の時間T1（例えば150mS）経過し
た時点t11においてホールド信号HSおよびディケイ信号D
SをともにONにしてホールドバルブHVを閉じ、かつディ
ケイバルブDVを開いてブレーキ液圧Pwの減圧を開始す
る。この減圧により車輪速度Vwは減速から加速に転じる
が、この場合は、車輪速度Vwがローピークまたはローピ
ークから15％回復した時点ではブレーキ液圧Pwの液圧を
終了せず、その後車輪速度Vwが基準速度VT1まで回復し
た時点t12においてディケイ信号DSをOFFにしてディケイ
バルブDVを閉じ、減圧を終了してブレーキ液圧Pwを保持
する。そして車輪速度Vwがハイピークに達した時点t13
から加圧を開始する。
なお、時点t11においてブレーキ液圧Pwの減圧を開始し
ない場合に早期ロックを生じる車輪速度Vw′およびブレ
ーキ液圧Pw′を第２図に破線で示す。
ない場合に早期ロックを生じる車輪速度Vw′およびブレ
ーキ液圧Pw′を第２図に破線で示す。
次に第３図は上述した本発明の方法にしたがってディケ
イバルブDVの制御を行なう場合のフローチャートを示
し、まずステップ21において各車輪速度Vw1〜Vw4を読み
こみ、次にステップ22で最速の車輪速度を選定し（セレ
クトハイ）、かつステップ23で加減速度±1Gのフィルタ
を通して擬似車体速度Vvを設定する。次にこの擬似車体
速度Vvから、ステップ24で基準速度VT1（＝Vv−5km/
時）を設定し、さらにステップ25で基準速度VT2（＝Vv
−10km/時）を設定する。次にステップ26で車輪速度Vw
が擬似車輪速度Vtに等しくなったか否かを判定し、NOで
あればステップ27で車輪速度Vwが基準速度VT2に達した
か否かを判定するステップ27における判定結果がYESで
あればステップ28で、車輪速度Vwが基準速度VT2に達し
た時点t10でタイマを始動する。そしてステップ29で時
点t10から所定の時間T1経過したか否かを判定し、この
判定結果がYESであればステップ30でディケイ信号DSをO
Nにして時点t11における減圧を開始する。そしてステッ
プ31で車輪速度Vwが基準速度VT1まで回復したか否かを
判定し、YESであればステップ32でディケイ信号DSをOFF
にして時点t12において減圧を終了し、ブレーキ液圧Pw
を保持する。
イバルブDVの制御を行なう場合のフローチャートを示
し、まずステップ21において各車輪速度Vw1〜Vw4を読み
こみ、次にステップ22で最速の車輪速度を選定し（セレ
クトハイ）、かつステップ23で加減速度±1Gのフィルタ
を通して擬似車体速度Vvを設定する。次にこの擬似車体
速度Vvから、ステップ24で基準速度VT1（＝Vv−5km/
時）を設定し、さらにステップ25で基準速度VT2（＝Vv
−10km/時）を設定する。次にステップ26で車輪速度Vw
が擬似車輪速度Vtに等しくなったか否かを判定し、NOで
あればステップ27で車輪速度Vwが基準速度VT2に達した
か否かを判定するステップ27における判定結果がYESで
あればステップ28で、車輪速度Vwが基準速度VT2に達し
た時点t10でタイマを始動する。そしてステップ29で時
点t10から所定の時間T1経過したか否かを判定し、この
判定結果がYESであればステップ30でディケイ信号DSをO
Nにして時点t11における減圧を開始する。そしてステッ
プ31で車輪速度Vwが基準速度VT1まで回復したか否かを
判定し、YESであればステップ32でディケイ信号DSをOFF
にして時点t12において減圧を終了し、ブレーキ液圧Pw
を保持する。
一方、ステップ26の判定結果がYESであれば、すなわ
ち、車輪速度Vwが擬似車輪速度Vtと等しくなった場合に
は、第４図に示す従来の場合と同様にステップ33で減圧
を開始し、次のステップ34で、車輪速度のローピーク時
点またはローピークから15％回復した時点において減圧
を終了してブレーキ液圧Pwを保持する。
ち、車輪速度Vwが擬似車輪速度Vtと等しくなった場合に
は、第４図に示す従来の場合と同様にステップ33で減圧
を開始し、次のステップ34で、車輪速度のローピーク時
点またはローピークから15％回復した時点において減圧
を終了してブレーキ液圧Pwを保持する。
なお、上述の実施例においては、基準速度VT1、VT2を、
擬似車体速度Vvに対し一定の速度差5km/時および10km/
時を有するものとして設定したが、これらを擬似車体速
度Vvに対し一定の比率を有するものとして設定してもよ
いことは言うまでもない。
擬似車体速度Vvに対し一定の速度差5km/時および10km/
時を有するものとして設定したが、これらを擬似車体速
度Vvに対し一定の比率を有するものとして設定してもよ
いことは言うまでもない。
発明の効果 以上の説明で明らかなように、本発明によれば、車輪速
度Vwが、ブレーキ液圧Pwの減圧の根拠となる減速度の閾
値に達しない状態で減速される場合であっても、基準速
度VT1およびVT2を設定し、これら基準速度と車輪速度と
の比較によりブレーキ液圧Pwの減圧開始時点および減圧
終了時点を設定しているから、ロ−μの路面における車
輪ロックの発生を防止することができる。
度Vwが、ブレーキ液圧Pwの減圧の根拠となる減速度の閾
値に達しない状態で減速される場合であっても、基準速
度VT1およびVT2を設定し、これら基準速度と車輪速度と
の比較によりブレーキ液圧Pwの減圧開始時点および減圧
終了時点を設定しているから、ロ−μの路面における車
輪ロックの発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明によるアンチスキッド制御方法を実施す
る場合の制御系統図、第２図はその制御状態図、第３図
はそのフローチャート、第４図は従来のアンチスキッド
制御方法における制御状態図である。 図面において、１〜４は車輪速度センサ、５〜８は速度
計算回路、９、10、12は制御ロジック、11、13は選択回
路、14はIGフィルタ、15は基準速度設定回路をそれぞれ
示す。
る場合の制御系統図、第２図はその制御状態図、第３図
はそのフローチャート、第４図は従来のアンチスキッド
制御方法における制御状態図である。 図面において、１〜４は車輪速度センサ、５〜８は速度
計算回路、９、10、12は制御ロジック、11、13は選択回
路、14はIGフィルタ、15は基準速度設定回路をそれぞれ
示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 秋間 秀夫 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (72)発明者 帆足 章 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】ブレーキ液圧の加圧により減速される車輪
の減速度が所定が所定の閾値に達したことにもとづいて
前記ブレーキ液圧の減圧を開始し、かつこの減圧により
車輪速度が減速から加圧に転じる際のローピークに関連
させて前記ブレーキ液圧の減圧を終了するようにしたア
ンチスキッド制御方法において、 車両の各車輪の車輪速度のうちの最速の車輪速度にもと
づいて擬似車体速度Vvを設定し、 この擬似車体速度Vvに対し、一定の第１および第２の速
度だけ低い速度差をもって、または一定の第１および第
２の比率だけ低い速度差をもって追従する第１および第
２の基準速度VT1およびVT2をVT1＞VT2として設定し、 前記車輪の減速度が前記所定の閾値に達しないで継続さ
れた場合には、前記車輪速度が前記第２の基準速度VT2
に達してから所定時間T1を経過した時点において前記ブ
レーキ液圧の減圧を開始し、かつ、この減圧により前記
車輪速度が前記第１の基準速度VT1まで回復した時点に
おいて前記減圧を終了するようにしたことを特徴とする
アンチスキッド制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60292995A JPH0725296B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | アンチスキツド制御方法 |
| DE3644259A DE3644259C2 (de) | 1985-12-27 | 1986-12-23 | Antiblockiersystem für Fahrzeuge |
| US06/947,189 US4773714A (en) | 1985-12-27 | 1986-12-29 | Anti-skid control system for motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60292995A JPH0725296B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | アンチスキツド制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62152958A JPS62152958A (ja) | 1987-07-07 |
| JPH0725296B2 true JPH0725296B2 (ja) | 1995-03-22 |
Family
ID=17789110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60292995A Expired - Lifetime JPH0725296B2 (ja) | 1985-12-27 | 1985-12-27 | アンチスキツド制御方法 |
Country Status (3)
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-
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