JP6460827B2

JP6460827B2 - パレット搬送装置

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Publication number: JP6460827B2
Application number: JP2015027208A
Authority: JP
Inventors: 郁夫鈴木
Original assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Current assignee: Nittoku Engineering Co Ltd
Priority date: 2015-02-16
Filing date: 2015-02-16
Publication date: 2019-01-30
Anticipated expiration: 2035-02-16
Also published as: US20180043489A1; CN107428477B; KR101889846B1; CN107428477A; KR20170102544A; TW201704125A; EP3260397A1; JP2016150391A; WO2016132973A1; EP3260397A4; TWI666155B; EP3260397B1

Description

本発明は、ワークステーションに対してワークを載せたワーク搬送用パレットを搬送するパレット搬送装置に関するものである。

従来、製造ラインにおいて、加工の対象であるワークをパレットに搭載し、そのパレットをワークとともに搬送するパレット搬送装置が知られている。このパレット搬送装置では、搬送先の加工ステーションにおける工作機がパレットに搭載されたワークに対して所定の加工を行うようになっており、本出願人は加工ステーションに対してワークを載せる複数のパレットを四角形の軌道で搬送するパレット搬送装置を提案した（例えば、特許文献１参照。）。

このパレット搬送装置により搬送されるワーク搬送用パレットは、ワークを搭載する平板状の台座と、その台座に設けられ搬送経路に沿って設けられたガイドレール上を移動可能に構成された直線運動ブロックと、台座の任意の一面に設けられ搬送装置が係止する係止部材とを備えている。そして、このようなパレットを搬送する搬送装置は、パレットを移動可能に搭載するレールに沿って凹凸が長手方向に交互に連続する歯付きベルトを備え、この凹凸に係合可能な被凹凸をパレットにおける係止部材に形成し、被凹凸が凹凸に係合した歯付きベルトを循環させることによりパレットを搬送させる構造をなす。

この構造のパレット搬送装置は、パレットを四角形の軌道で搬送するものであるけれども、循環する歯付きベルトの凹凸の任意の位置にパレットの係止部材に形成された被凹凸を係合させるので、歯付きベルトに対するパレットのずれを防止してワークの搬送速度と位置決め精度を高めるとともに、パレットの搬送ピッチを容易に変更し得ることが期待できるものである。

特開２０１１−９３０３２号公報

しかし、パレットの搬送経路に異なる加工を行う複数種類のワークステーションを設けると、パレットの搭載されたワークに対する各ワークステーションにおける加工時間はそれぞれ異なる場合もある。そして、加工時間が比較的長いワークステーションが存在する場合にワークを搭載するパレットを四角形の軌道で搬送すると、そのワークステーションが加工を行う前段階において、それ以前の別のワークステーションにおいて比較的短時間で加工が終了したパレットが渋滞してしまい、効率的な加工が困難になる不具合がある。

このため、加工時間が比較的長いワークステーションが存在する複数の搬送経路に、比較的短時間で加工が終了する別のワークステーションが存在する単一の搬送経路を接続できれば便利であるが、ワーク搭載用パレットの搬送経路を変更して、単一の搬送経路に集めて新たな搬送経路に接続することは困難で、そのようなパレット搬送装置は従来から存在しない。

また、ワーク搭載用パレットの搬送経路を容易に変更し得るものであれば、複数の搬送経路に単一の搬送経路を接続することも考えられる。すると、例えば、加工内容が異なる複数種類のワークを単一の搬送経路に沿って搬送し、その後に、それらを加工内容毎に別に設けられた複数の搬送経路に振り分けるようなことも可能になり、好ましい。

本発明の目的は、搬送経路を容易に変更し得るパレット搬送装置を提供することにある。

本発明は、ワーク搬送用パレットと、ワーク搬送用パレットを移動可能に搭載する複数のガイドレールと、複数のガイドレールに沿ってワーク搬送用パレットを搬送させるパレット送り手段と、複数のガイドレールのうち一のガイドレールから別のガイドレールにワーク搬送用パレットを移動させるパレット移動手段とを備えたパレット搬送装置の改良である。

その特徴ある構成は、パレット送り手段は、複数のガイドレールに沿って設けられ所定の方向に循環する循環ベルトを備え、ワーク搬送用パレットは、ワークを搭載する表裏の主面及び複数の側面からなる平板状の台座と、台座の表裏の主面と複数の側面のうちの少なくとも２面に設けられ循環ベルトに係止するように構成される係止部材と、を備え、パレット送り手段は、台座の一の面に設けられた係止部材が循環ベルトに係止された状態で、一のガイドレール上でワーク搬送用パレットを搬送するとともに、台座の他の面に設けられた係止部材が循環ベルトに係止された状態で、別のガイドレール上でワーク搬送用パレットを搬送し、パレット移動手段は、一のガイドレールからワーク搬送用パレットを移動可能に搭載する短レールと、短レールに搭載されたワーク搬送用パレットの他の面に設けられた係止部材に係止するように構成される補助ベルトと、を有する、ところにある。

そして、循環ベルト及び補助ベルトは、ワーク搬送用パレットが一のガイドレールと短レールの境界上に位置する状態では、それぞれ、一の面に設けられた係止部材と他の面に設けられた係止部材とに係止することが好ましく、パレット移動手段は、上方に位置するガイドレールと下方に位置するガイドレールとの間でパレットを昇降移動させるパレット移動手段、または、一方の側に位置するガイドレールと他方の側に位置するガイドレールとの間においてパレットを水平移動させるパレット移動手段、または、複数のガイドレールの間でパレットを水平又は昇降移動させるパレット移動手段であることが更に好ましい。

本発明のワーク搬送用パレットでは、搬送装置が係止する係止部材を台座の表裏面と複数の側面の内の少なくとも２面に設けたので、搬送装置は、パレットを少なくともその２面において係止させて搬送することができる。このため、一の係止部材に係止させて一の方向にパレットを搬送しても、他の係止部材に係止させて他の方向にパレットを搬送するようなことも可能となる。よって、台座の任意の一面にのみ係止部材を設けていた従来のものに比較して、搬送経路を容易に変更しうるものとなり、そのワーク搬送用パレットを搬送させるパレット搬送装置の設計の自由度を増加させることができる。

本発明実施形態のワーク搬送用パレットの平面図である。図５のＣ部の拡大図である。そのパレットを搬送する第一の搬送装置を示す上面図である。図３のＡ−Ａ線矢視図である。図３のＢ−Ｂ線断面図である。図３のＥ−Ｅ線断面図である。図３のＦ−Ｆ線断面図である。図３のＧ−Ｇ線断面図である。図３のＨ−Ｈ線断面図である。図５のＪ−Ｊ線断面図である。本発明の実施形態２の搬送装置を示す上面図である。図１１のＫ−Ｋ線断面図である。図１１のＬ−Ｌ線断面図である。図１１のＭ−Ｍ線断面図である。図１１のＮ−Ｎ線断面図である。本発明のパレットを１８０度回転させて移動させる移動手段を示す斜視図である。本発明のパレットを１８０度回転させて移動させる別の移動手段を示す図１６に対応する斜視図である。本発明のパレットを斜めに移動させる移動手段を示す斜視図である。本発明のパレットを起立させつつ斜めに移動させる移動手段を示す図１８に対応する斜視図である。

（実施の形態１）
次に、本発明を実施するための最良の形態を図面に基づいて説明する。

本発明のワーク搬送用パレット１１は、図６に示すように、図示しないワークを搭載する表裏面と複数の側面からなる平板状の台座１３と、その台座１３に設けられ搬送経路に沿って設けられたガイドレール２１，２２，１２１，１２２上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、搬送装置が係止する係止部材１４とを備える。

即ち、本発明のワーク搬送用パレット１１は、更に図１に示すように、ガイドレール２１，２２，１２１，１２２を跨いでそれらの上を移動可能に構成された直線運動ブロック１２と、その直線運動ブロック１２にねじ止めされた台座１３と、その台座１３に設けられた係止部材１４とを有する。

この直線運動ブロック１２はガイドレール２１，２２，１２１，１２２と対に販売される市販のものであって、図示しないローラリテーナを備えるものが好ましい。このローラリテーナを備える直線運動ブロック１２を用いることにより、その幅方向（Ｙ軸方向）の移動やガイドレール２１，２２，１２１，１２２に対する傾動を禁止しつつ、パレット１１がそのガイドレール２１，２２，１２１，１２２上を移動する抵抗を著しく軽減することができるものである。

台座１３の一方の側部には図示しないワークを搭載する搭載具１６が設けられるものとする。この搭載具１６は、台座１３に設けられて図示しないワークを台座１３に搭載するものであって、この搭載具１６の構造は、パレット１１に搭載して加工しようとするワークの種類によって、適宜変更使用されるものである。そして、この実施の形態におけるワーク搬送用パレット１１では、直線運動ブロック１２は台座１３の表面上の他方の側部に固定される。

そして、本発明のワーク搬送用パレット１１の特徴ある構成は、係止部材１４が台座１３の表裏面と複数の側面の内の少なくとも２面に設けられたところにあり、係止部材１４が台座１３の表裏面の少なくとも１面と、複数の側面の少なくとも１面とに設けられたことが更に好ましい。

この実施の形態では、ワーク搬送用パレット１１の係止部材１４は、この直線運動ブロック１２と搭載具１６の間の台座１３の両面と、台座１３のＹ軸方向にある両側面にそれぞれ設けられるものとする。

このように構成されたワーク搬送用パレット１１では、搬送装置が係止する係止部材１４を台座１３の表裏面と複数の側面の内の少なくとも２面に設けたので、搬送装置は、パレット１１を少なくともその２面において係止させて搬送することができる。このため、一の係止部材１４に係止させて一の方向にパレット１１を搬送していても、他の係止部材１４に係止させて他の方向にパレット１１を搬送するようなことも可能となる。

よって、台座の任意の一面にのみ係止部材を設けていた従来のものに比較して、搬送経路を容易に変更しうるものとなり、そのワーク搬送用パレット１１を搬送させる搬送装置の設計の自由度を増加させることができる。

具体的に、本発明のワーク搬送用パレット１１を搬送する搬送装置１０の一例を図３〜図１０に示す。各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、搬送装置１０の構成について説明する。

この搬送装置１０は、ワークを搭載したパレット１１を搬送し、その搬送経路に沿って設けられた工作機１〜６（図３）の前でそのパレット１１を停止させてそのパレット１１に搭載されたワークを所定位置に保持し、それらの工作機１〜６（図３）によりそのパレット１１に搭載されたワークを加工させるような場合に用いられるものである。

なお、工作機１〜６（図３）の台数は、加工を必要とするワークにより異なり、パレット１１の台数は、その工作機１〜６の台数に応じて適宜に増減されるものとする。

搬送装置１０は、パレット１１を移動可能に搭載する複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２を備える。

図６に示すように、この実施の形態では、Ｙ軸方向に離間して互いに平行にＸ軸方向に延びて設けられた一対の第一ガイドレール２１，１２１と、その一対の第一ガイドレール２１，１２１からＺ軸方向に所定の間隔を開けて互いに平行に設けられた一対の第二ガイドレール２２，１２２を備える場合を示す。

この一対の第二ガイドレール２２，１２２は、それぞれパレット１１を水平状態で搭載するものであって、架台９上に直接固定されて設けられた第二支持板２２ｂ，１２２ｂと、その第二支持板２２ｂ，１２２ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃをそれぞれ備える。

一対の第一ガイドレール２１，１２１は、パレット１１を水平状態で搭載するものであって、それぞれ架台９上にブラケット２１ａ，１２１ａを介して一対の第二支持板２２ｂ，１２２ｂ上に並ぶように設けられた第一支持板２１ｂ，１２１ｂと、その第一支持板２１ｂ，１２１ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃをそれぞれ備える。

この一対の第一ガイドレール２１，１２１及び一対の第二ガイドレール２２，１２２は、それぞれパレット１１のＹ軸方向における長さよりも長い間隔を開けてＹ軸方向に離間し、それぞれがＸ軸方向に延びて互いに平行に設けられる。

ここで、これら複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２におけるぞれぞれの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃは同一のものであり、いずれかのガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されたパレット１１が他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に移動して搭載されても、そのパレット１１は、この他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されて移動可能に構成されるものとする。

この実施の形態において、本発明のワーク搬送用パレット１１は、台座１３の表面上の他方の側部に直線運動ブロック１２が固定されているので、その直線運動ブロック１２を、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２における直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃのいずれかに跨がせて移動可能に支持させることにより、パレット１１を水平状態で複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に移動可能に搭載するものとなる。

図３〜図５に戻って、この搬送装置１０は、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２に搭載されたパレット１１をその複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２に沿って搬送させるパレット送り手段３１，１３１を備える。

このパレット送り手段３１，１３１は、パレット１１と係合可能に構成され複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２に沿って無端で設けられて循環する循環ベルト３２，１３２と、この循環ベルト３２，１３２を循環させる循環機構３３，１３３をそれぞれ備える。

一対のパレット送り手段３１，１３１は同一構造であり、図４及び図５に示すように、第二ガイドレール２２，１２２における第二支持板２２ｂ，１２２ｂには、その四隅に従動プーリ３４，１３４が設けられ、循環ベルト３２，１３２はこれらの四つの従動プーリ３４，１３４を包囲するように掛け回される。

また、この第二支持板２２ｂ，１２２ｂには、この循環ベルト３２，１３２を循環させる循環機構であるサーボモータ３３，１３３が設けられ、その回転軸３３ａ，１３３ａに駆動プーリ３５，１３５が取付けられる。

駆動プーリ３５，１３５は四つの従動プーリ３４，１３４と同一面上に設けられ、上下に隣接する一対の従動プーリ３４，１３４間の循環ベルト３２，１３２を転向させて駆動プーリ３５，１３５に掛回すようにサーボモータ３３，１３３が第二支持板２２ｂ，１２２ｂに取付けられる。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ３３，１３３が駆動すると、回転軸３３ａ，１３３ａが駆動プーリ３５，１３５とともに回転し、駆動プーリ３５，１３５に掛け回された循環ベルト３２，１３２が四つの従動プーリ３４，１３４を包囲した状態で循環するように構成される。

一対のパレット送り手段３１，１３１における循環ベルト３２，１３２は、それぞれが同一構造のいわゆる歯付きベルトである。これらの循環ベルト３２，１３２は、図４及び図５のそれぞれの拡大図に示すように、幅方向に延びる凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１に形成される。被凹凸１４ａ，１４ｂはパレット１１を構成する係止部材１４に形成される。

この係止部材１４は台座１３の両主面にそれぞれ設けられているので、第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１では、台座１３の上側に設けられた係止部材１４が循環ベルト３２，１３２に係合し、第一ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１では、直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４が循環ベルト３２，１３２に係合するように、第二支持板２２ｂ，１２２ｂの四隅に従動プーリ３４，１３４が設けられるものとする。

そして、係止部材１４に循環ベルト３２，１３２が重合すると、この係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに、循環ベルト３２，１３２に形成された凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂが係合し、係止部材１４から循環ベルト３２，１３２が浮き上がって離間すると、循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。

ここで、図４及び図５の符号３７，１３７は、従動プーリ６４間の循環ベルト３２，１３２が弛むことを防止して係止部材１４から循環ベルト３２，１３２が離間することを防止する支持材３７，１３７であり、符号３８，１３８は、その支持材３７，１３７を第二支持板２２ｂ，１２２ｂに取付ける取付具３８，１３８を示す。

図４及び図５の拡大図に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂに係合すると、循環ベルト３２，１３２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット１１が係合された循環ベルト３２，１３２を循環させると、パレット１１がその循環ベルト３２，１３２とともに移動し、循環ベルト３２，１３２が沿う複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。

図３〜図５に示すように、互いに平行に設けられた複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の一方の端部には、第一パレット移動手段４１，１４１がそれぞれ設けられ、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部には、第二及び第三パレット移動手段５１，６１，１５１，１６１がこの順序でそれぞれ設けられる。

複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の一方の端部に設けられた一対の第一パレット移動手段４１，１４１は、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１を、第二ガイドレール２２，１２２又は第一ガイドレール２１，１２１にまで移動させるものであって、一対の第一パレット移動手段４１，１４１は同一構造である。

図７に示すように、この実施の形態における第一パレット移動手段４１，１４１は、パレット１１を搭載可能に構成された第一短レール４２，１４２と、その第一短レール４２，１４２を第一ガイドレール２１，１２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃに連続する第一位置から、第二ガイドレール２２，１２２の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃに連続する第二位置の間で移動させる第一レール移動機構４３，１４３とをそれぞれ備える。

第一短レール４２，１４２は、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃと同一のものが用いられ、この第一短レール４２，１４２のＸ軸方向の長さＷ（図３）はパレット１１のＸ軸方向の長Ｌ（図１）と同一又はそれよりも長く形成される。

そして、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第一短レール４２，１４２が連続した場合に、その第一短レール４２，１４２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから移動したパレット１１を搭載し、又は、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

図３〜図５及び図７に示すように、このような第一短レール４２，１４２を移動させる第一レール移動機構４３，１４３は、第一短レール４２，１４２が上縁に取付けられた第一支持板４４，１４４（図７）と、その第一支持板４４，１４４をその架台９に対してＺ軸方向に移動させるＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５を備える。

Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５は、細長い箱形ハウジング４５ｄ，１４５ｄと、そのハウジング４５ｄ，１４５ｄ内部に長手方向に伸びて設けられサーボモータ４５ａ，１４５ａによって回動駆動されるボールネジ４５ｂ，１４５ｂと、このボールネジ４５ｂ，１４５ｂに螺合して平行移動する従動子４５ｃ，１４５ｃ等によって構成される。そして、Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５は、サーボモータ４５ａ，１４５ａが駆動してボールネジ４５ｂ，１４５ｂが回転すると、このボールネジ４５ｂ，１４５ｂに螺合する従動子４５ｃ，１４５ｃがハウジング４５ｄ，１４５ｄの長手方向に沿って移動可能に構成される。

この実施の形態では、第一短レール４２，１４２が設けられる第一支持板４４，１４４をＺ軸方向に移動可能にＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５の従動子４５ｃ，１４５ｃに取付け、このＺ軸方向伸縮アクチュエータ４５，１４５におけるサーボモータ４５ａ，１４５ａは、これを制御する図示しないコントローラの制御出力に接続され、コントローラからの指令により、第一レール移動機構４３，１４３は第一短レール４２，１４２をＺ軸方向に昇降可能に構成される。

そして、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２に、パレット移動手段４１，１４１における第一短レール４２，１４２が連続していると、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２を移動するパレット１１はその複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２から第一短レール４２，１４２に移動可能となる。このため、パレット移動手段４１，１４１は、この第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第一パレット係止機構４６，１４６を備える。

この第一パレット係止機構４６，１４６は、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１と係合可能に構成され、その第一短レール４２，１４２に沿って無端で設けられて循環する第一補助ベルト４７，１４７と、この第一補助ベルト４７，１４７を循環させる補助循環機構を備える。

第一短レール４２，１４２が上縁に取付けられた第一支持板４４，１４４のＸ軸方向の一方の端部には、第一短レール４２，１４２に沿う第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される補助プーリ４８，１４８が枢支され、第一支持板４４，１４４のＸ軸方向の他方の端部には、第一短レール４２，１４２に沿う第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される補助駆動プーリ４９，１４９が枢支される。この第一補助ベルト４７，１４７を循環させる循環機構は第一支持板４４，１４４に取付けられたサーボモータ５０，１５０であって、その回転軸５０ａ，１５０ａに補助駆動プーリ４９，１４９が取付けられる。この補助駆動プーリ４９，１４９は補助プーリ４８，１４８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ４９，１４９と補助プーリ４８，１４８に第一補助ベルト４７，１４７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ５０，１５０が駆動すると、補助駆動プーリ４９，１４９に掛け回された第一補助ベルト４７，１４７が循環し、補助プーリ４８，１４８との間で第一補助ベルト４７，１４７が第一短レール４２，１４２に沿って循環するように構成される。

図２に第一短レール４２側を代表して詳しく示すように、第一短レール１４２側も同様に、この第一補助ベルト４７，１４７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸４７ａ，４７ｂおよび凹凸１４７ａ，１４７ｂ（図示せず）が長手方向に交互に連続するベルトであって、第一短レール４２，１４２にパレット１１が搭載されると、その凹凸４７ａ，４７ｂ，１４７ａ，１４７ｂは、パレット１１の直線運動ブロック１２と同じ下側に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂ，１４７ａ，１４７ｂに係合可能に構成される。

従って、循環ベルト３２，１３２とこの第一補助ベルト４７，１４７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に連続する第一短レール４２，１４２にまで移動し、第一短レール４２，１４２に搭載されたパレット１１は、その第一短レール４２，１４２から上方に位置する第一ガイドレール２１，１２１又は下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２にまで上昇または下降移動するように構成される。

図３〜図５に戻って、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部に設けられた第二パレット移動手段５１，１５１は、第一パレット移動手段４１，１４１と同様に、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２に搭載されたパレット１１を第二ガイドレール２２，１２２又は第一ガイドレール２１，１２１にまで上昇または下降移動させるものである。けれども、その構造は第一パレット移動手段４１，１４１と異なる。

即ち、図８及び図１０に示すように、この実施の形態における第二パレット移動手段５１，１５１は、パレット１１を搭載可能に構成された第二短レール５２，１５２と、その第二短レール５２，１５２を第一ガイドレール２１，１２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，１２１ｃに連続する第一位置から第二ガイドレール２２，１２２の直線運動ガイドレール２２ｃ，１２２ｃに連続する第二位置の間で移動させる第二レール移動機構５３，１５３とをそれぞれ備える。

第二短レール５２，１５２は、第一パレット移動手段４１，１４１における第一短レール４２，１４２と同一構造であり、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２が連続した場合に、その第二短レール５２，１５２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから移動したパレット１１を搭載し、又は、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

図３〜図５，図８及び図１０に示すように、このような第二短レール５２，１５２を移動させる第二レール移動機構５３，１５３は、第二短レール５２，１５２が端縁に取付けられた水平な第二支持板５４，１５４と、その第二支持板５４，１５４をその架台９に対してＺ軸方向に移動させるＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５を備える。

Ｚ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５は第一パレット移動手段４１，１４１におけるものと同一のものであるので、繰り返しての説明を省略する。

そして、この実施の形態では、第二短レール５２，１５２が設けられる第二支持板５４，１５４をＺ軸方向に移動可能にＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５の従動子５５ｃ，１５５ｃに取付け、このＺ軸方向伸縮アクチュエータ５５，１５５におけるサーボモータ５５ａ，１５５ａは、これを制御する図示しないコントローラの制御出力に接続され、コントローラからの指令により、第二レール移動機構５３，１５３は第二支持板５４，１５４とともに第二短レール５２，１５２をＺ軸方向に昇降可能に構成される。

そして、ガイドレール２１，２２及びガイドレール１２１，１２２に、第二パレット移動手段５１，１５１における第二短レール５２，１５２が連続していると、ガイドレール２１，２２及びガイドレール１２１，１２２を移動するパレット１１は、これらガイドレールから第二短レール５２，１５２に移動可能となる。このため、第二パレット移動手段５１，１５１は、この第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第二パレット係止機構５６，１５６を備える。

この第二パレット係止機構５６，１５６は、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１と係合可能に構成され、その第二短レール５２，１５２に沿って無端で設けられて循環する第二補助ベルト５７，１５７と、この第二補助ベルト５７，１５７を循環させる補助循環機構を備える。

第二短レール５２，１５２がＹ軸方向の端部に取付けられた第二支持板５４，１５４のＸ軸方向の一方の端部には、第二短レール５２，１５２に沿う第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される補助プーリ５８，１５８が枢支され、第二支持板５４，１５４のＸ軸方向の他方の端部には、第二短レール５２，１５２に沿う第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される補助駆動プーリ５９，１５９が枢支される。

この第二補助ベルト５７，１５７を循環させる循環機構は第二支持板５４，１５４に取付けられたサーボモータ６０，１６０であって、その回転軸６０ａ，１６０ａに補助駆動プーリ５９，１５９が取付けられる。この補助駆動プーリ５９，１５９は補助プーリ５８，１５８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ５９，１５９と補助プーリ５８，１５８に第二補助ベルト５７，１５７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ６０，１６０が駆動すると、補助駆動プーリ５９，１５９に掛け回された第二補助ベルト５７，１５７が循環し、補助プーリ５８，１５８との間で第二補助ベルト５７，１５７が第二短レール５２，１５２に沿って循環するように構成される。

図１０に示すように、この第二補助ベルト５７，１５７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、第二短レール５２，１５２にパレット１１が搭載されると、その凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂは、パレット１１の台座１３の側面（側縁）に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに係合可能に構成される。

すなわち、第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向と前記循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂの向く方向は異なり、互いに直交した向きとなる。

なお、第一パレット移動手段４１，１４１の第一補助ベルト４７，１４７の凹凸被凹凸１４ａ，１４ｂ，１４７ａ，１４７ｂの向く方向と第二パレット移動手段５１，１５１の
第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向も互いに直交した向きとなるため、図示はしないものの、第一パレット移動手段４１，１４１と第二パレット移動手段５１，１５１とは互いに隣接して配置することができる。

さらに、後述する第三パレット移動手段６１，１６１の第三補助ベルト６７,１６７の凹凸６７ａ, ６７ｂ, １６７ａ, １６７ｂの向く方向と第二パレット移動手段５１，１５１の第二補助ベルト５７，１５７の凹凸５７ａ，５７ｂ，１５７ａ，１５７ｂの向く方向が同一である。

このことから、第一パレット移動手段４１，１４１、第二パレット移動手段５１，１５１、第三パレット移動手段６１，１６１、および複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２とは、必要に応じて複数を互いに隣接させて配置することも可能となる。よって、工作機の数やワークの加工工程等や順序あるいはパレット返却のタイミング等に応じて、種々のパレット搬送装置と搬送形態を組み立てることができる。

ここで、図１０の上側の図面に一例として示すように、第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２と第二短レール５２，１５２の境にパレット１１が位置する状態の場合には、パレット１１の下方に設けられた係止部材１４に循環ベルト３２，１３２が係止し、パレット１１の台座１３の側面（側縁）に設けられた係止部材１４が第二補助ベルト５７，１５７に係止することになる。

このことから、循環ベルト３２，１３２とこの第二補助ベルト５７，１５７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２に連続する第二短レール５２，１５２にまで移動し、第二短レール５２，１５２に搭載されたパレット１１は、その第二短レール５２，１５２から第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２にまで移動するように構成される。

また、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の他方の端部に、第二パレット移動手段５１，１５１を介して設けられた第三パレット移動手段６１，１６１は、Ｙ軸方向に所定の間隔を開けて設けられた一対の第一ガイドレール２１，１２１間、Ｙ軸方向に所定の間隔を開けて設けられた一対の第二ガイドレール２２，１２２間においてパレット１１を水平に移動させるものである。

図９に示すように、この実施の形態における第三パレット移動手段６１，１６１は、パレット１１を搭載可能に構成された第三短レール６２，１６２と、その第三短レール６２，１６２を一方の側にある第一又は第二ガイドレール２１，２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃに連続する第一位置から、他方の側にある第一又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール１２１ｃ，１２２ｃに連続する第二位置の間で水平に移動させる第三レール移動機構６３，１６３と、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１の移動を制限する第三パレット係止機構６６，１６６とを備える。

この第三パレット係止機構６６，１６６は、第二パレット係止機構５６，１５６と同一構造であって、第三支持板６４，１６４に無端で設けられて循環する第三補助ベルト６７，１６７と、この第三補助ベルト６７，１６７を循環させる補助循環機構を備える。

この実施の形態では、４枚の第三支持板６４，１６４が支柱７１，１７１を介して架台９に取付けられ、その内の２枚は、一方の側にある第一及び第二ガイドレール２１，２２の延長上にパレット１１が移動した場合に、そのパレット１１の側縁に設けられた係止部材１４に第三補助ベルト６７が係止する位置に支柱７１を介して取付けられる。

また、４枚の第三支持板６４，１６４の内の他の２枚は、他方の側にある第一及び第二ガイドレール１２１，１２２の延長上にパレット１１が移動した場合に、そのパレット１１の他の側縁に設けられた係止部材１４に第三補助ベルト１６７が係止する位置に支柱１７１を介して取付けられる。

図９及び図１０に示すように、４枚の第三支持板６４，１６４のそれぞれのＸ軸方向の一方の端部には、第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される補助プーリ６８，１６８がそれぞれ枢支され、第三支持板６４，１６４のＸ軸方向の他方の端部には、第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される補助駆動プーリ６９，１６９がそれぞれ枢支される。

この第三補助ベルト６７，１６７を循環させる循環機構は第三支持板６４，１６４に取付けられたサーボモータ７０，１７０であって、その回転軸７０ａ，１７０ａに補助駆動プーリ６９，１６９が取付けられる。

この補助駆動プーリ６９，１６９は補助プーリ６８，１６８と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ６９，１６９と補助プーリ６８，１６８に第三補助ベルト６７，１６７が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ７０，１７０が駆動すると、補助駆動プーリ６９，１６９に掛け回された第三補助ベルト６７，１６７が循環するように構成される。

第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃの延長線上に第三短レール６２，１６２が存在する場合に、その第三短レール６２，１６２に循環する第三補助ベルト６７，１６７が沿って循環するように、第三支持板６４，１６４が架台９に支柱７１，１７１を介して取付けられる。

一方、第三短レール６２，１６２は、第一及び第二パレット移動手段４１，５１，１４１，１５１における第一及び第二短レール４２，５２，１４２，１５２と同一構造であり、第一ガイドレール２１，２２又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２を介して第三短レール６２，１６２が連続した場合に、その第三短レール６２，１６２は、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃから第二短レール５２，１５２を介して移動したパレット１１を搭載し、又は、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１を第二短レール５２，１５２を介してそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに移動可能に構成される。

第三補助ベルト６７，１６７も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸６７ａ、６７ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、第一ガイドレール２１，２２又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃに第二短レール５２，１５２を介して連続する第三短レール６２，１６２にパレット１１が搭載されると、その凹凸６７ａ，６７ｂ，１６７ａ，１６７ｂは、パレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４又は別の側縁に設けられた係止部材１４に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂにそれぞれ係合可能に構成される。

従って、図１０に示す循環ベルト３２，１３２と第二補助ベルト５７，１５７及びこの第三補助ベルト６７，１６７を同一の速度で循環させると、第一ガイドレール２１，１２１又は第二ガイドレール２２，１２２を移動するパレット１１は、この第一又は第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２に連続する第二短レール５２，１５２を介して第三短レール６２，１６２にまで移動し、第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１は、その第三短レール６２，１６２から第二短レール５２，１５２を介して第一又は第二ガイドレール２１、２２，１２１，１２２にまで移動するように構成される。

一方、図９に示すように、このような第三短レール６２，１６２を移動させる第三レール移動機構６３，１６３は、Ｙ軸方向に離間して設けられた第三支持板６４，１６４間に架設された流体圧シリンダ６３，１６３であって、Ｙ軸方向に離間して設けられた第三支持板６４，１６４間に実際に架設される本体部６３ａ，１６３ａと、その本体部６３ａ，１６３ａの上部に流体圧により長手方向に移動するスライダ６３ｂ，１６３ｂを有する。

そして、この実施の形態では、第三短レール６２，１６２がスライダ６３ｂ，１６３ｂに設けられ、図示しないコントローラからの指令により流入する流体圧によりそのスライダ６３ｂ，１６３ｂが第三短レール６２，１６２とともに、Ｙ軸方向に移動するように構成される。

そして、一方の側の第一又は第二ガイドレール２１，２２に第三短レール６２，１６２が連続していると、その第三短レール６２，１６２に搭載されたパレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは、一方の側の第三パレット移動手段６１における第三補助ベルト６７の凹凸６７ａ，６７ｂに係止する。

けれども、その第三短レール６２，１６２が他方の側の第一又は第二ガイドレール１２１，１２２に連続する位置に向かって移動すると、パレット１１の一方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは、一方の側の第三パレット移動手段６１における第三補助ベルト６７の凹凸６７ａ，６７ｂから離間して、その係止は解消される。

そして、その第三短レール６２，１６２が他方の側の第一又は第二ガイドレール１２１，１２２に連続する位置にまで達すると、パレット１１の他方の側縁に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂが、他方の第三パレット移動手段１６１における第三補助ベルト１６７の凹凸１６７ａ，１６７ｂに係止されるように構成される。

このような搬送装置１０では、図３及び図５に示すように、本発明のワーク搬送用パレット１１を第一ガイドレール２１，１２１に搭載すると、台座１３の下側に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂが第一ガイドレール２１，１２１に沿って設けられた循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，１３２ａ，１３２ｂにそれぞれ係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ３３，１３３を駆動することによりその循環ベルト３２，１３２を循環させることにより、第一ガイドレール２１，１２１に沿って本発明のパレット１１を搬送することが可能になる。

一方、本発明のワーク搬送用パレット１１が第二ガイドレール２２，１２２に搭載されると、図４及び図５の拡大図に示すように、パレット１１の上部に設けられた係止部材１４が第二ガイドレール２２，１２２に沿って設けられた循環ベルト３２，１３２に係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ３３，１３３を駆動することによりその循環ベルト３２，１３２は循環し、パレット１１を、その第二ガイドレール２２，１２２に沿って逆方向に搬送させることができる。

よって、本発明のワーク搬送用パレット１１では、一の係止部材１４に係止させて一の方向にパレット１１を搬送しても、他の係止部材１４に係止させて他の方向にパレット１１を搬送するような装置１０を得ることができ、本発明のワーク搬送用パレット１１を搬送させる搬送装置１０の設計の自由度は増加することになる。

特に、上述した搬送装置１０では、その第一及び第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２にそれぞれ搭載された本発明のワーク搬送用パレット１１は単一の循環ベルト３２，１３２に係止することに成り、その循環ベルト３２，１３２が循環すると、その第一及び第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２にそれぞれ搭載された本発明のワーク搬送用パレット１１を異なる方向に同時に移動させることになる。このため、パレット１１を戻すための独立した循環ベルトは不要に成り、部品点数は減少させて搬送装置１０の単価が押し上げられることを防止することが可能になる。

一方、これら複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２の間の本発明のワーク搬送用パレット１１の移動は、第一〜第三パレット移動手段４１，５１，６１，１４１，１５１，１６１により行われる。

具体的には、本発明のワーク搬送用パレット１１を、第一〜第三パレット移動手段４１，５１，６１，１４１，１５１，１６１における第一〜第三短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２に搭載し、それら第一〜第三短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２を本発明のワーク搬送用パレット１１とともに、第一〜第三レール移動機構４３，５３，６３，１４３，１５３，１６３が移動させることにより行われる。

本発明のワーク搬送用パレット１１の第一〜第三短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２への搭載、又は第一〜第三短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２から複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２への移動にあっては、第一〜第三補助ベルト４７，５７，６７，１４７，１５７，１６７を循環させることになる。けれども、本発明のワーク搬送用パレット１１では、第一〜第三補助ベルト４７，５７，６７，１４７，１５７，１６７が係止する係止部材１４を台座１３の表裏面と複数の側面の内の少なくとも２面に設けたので、第一〜第三補助ベルト４７，５７，６７，１４７，１５７，１６７の設置の自由度が増す。

よって、台座の任意の一面にのみ係止部材を設けていた従来のものに比較して、本発明のワーク搬送用パレット１１を搬送させる搬送装置１０の設計の自由度を確実に増加させることができるものとなる。

（実施の形態２）
図１１〜図１５に、本発明の実施の形態２におけるワーク搬送用パレット１１を搬送する搬送装置１００を示す。

各図において、互いに直交するＸ，Ｙ，Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が略水平横方向、Ｙ軸が略水平前後方向、Ｚ軸が鉛直方向に延びるものとし、この搬送装置１００の構成について説明する。

この実施の形態２における搬送装置１００は、本発明のワーク搬送用パレット１１を移動可能に搭載する６本のガイドレールが設けられる。この６本のガイドレールの内の４本のガイドレール２１，２２，１２１，１２２は、第一ガイドレール２１，１２１同士、及び第二ガイドレール２２，１２２同士がＸ軸方向に真っ直ぐに延びて連続するように配置されることを除いて、上記搬送装置１０のものと同一であるので、繰り返しての説明を省略する。

また、この別の搬送装置１００にあっても、第一及び第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２に搭載されたパレット１１をその第一及び第二ガイドレール２１，２２，１２１，１２２に沿って搬送させるパレット送り手段３１，１３１を備える。このパレット送り手段３１，１３１にあっても、上記搬送装置１０のものと同一であるので、繰り返しての説明を省略する。

図１１に示すように、６本のガイドレールの内の残りの２本である第三及び第四ガイドレール２２１，３２１は、第一ガイドレール１２１からＹ軸方向に所定の間隔を開けて、それらと平行になるようにＸ軸方向に延びて設けられる。

この第三ガイドレール２２１は、図１３に示すように、架台９上に直接固定されて設けられた第三支持板２２１ｂと、その第三支持板２２１ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール２２１ｃを備える。

第四ガイドレール３２１は、図１４に示すように、架台９上に直接固定されて設けられた第四支持板３２１ｂと、その第四支持板３２１ｂの上縁にねじ止めにより固定された市販の直線運動ガイドレール３２１ｃを備える。

ここで、第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１におけるぞれぞれの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃ，２２１ｃ，３２１ｃは同一のものであり、いずれかのガイドレールに搭載されたパレット１１が他のガイドレールに移動して搭載されても、そのパレット１１は、この他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１に沿って移動可能に構成されるものとする。

図１１及び図１２に示すように、第一及び第二ガイドレール１２１，１２２の端部、および、第一及び第二ガイドレール１２１，１２２と第一及び第二ガイドレール２１，２２との間にパレット移動手段１８１がそれぞれ設けられる。

これらのパレット移動手段１８１は、第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１のいずれかに搭載されたパレット１１を他のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１に移動させるものである。

これらパレット移動手段１８１は同一構造であるので、その一方を代表して説明する。

図１１，図１２及び図１５に示すように、この実施の形態におけるパレット移動手段１８１は、パレット１１を搭載可能に構成された短レール１８２と、その短レール１８２を第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃ，２２１ｃ，３２１ｃに連続する位置に移動させるレール移動機構１８３とを備える。

短レール１８２は、第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃ，２２１ｃ，３２１ｃと同一のものが用いられる。

一方の側の第一及び第二ガイドレール２１，２２並びに他方の側の第一及び第二ガイドレール１２１，１２２は、Ｘ軸方向に延びる長手方向において、短レール１８２の長さより僅かに広い間隔を開けて連続するように設けられる。

そして、パレット移動手段１８１により、一方の側の第一又は第二ガイドレール２１，２２の直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃに短レール１８２を連続させると、その短レール１８２は、他方の側の第一又は第二ガイドレール１２１，１２２の直線運動ガイドレール１２１ｃ，１２２ｃに連続するように配置される。

そして、それらに連続した短レール１８２には、それらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃ，２２１ｃ，３２１ｃから移動したパレット１１を搭載し、又は、短レール１８２に搭載されたパレット１１をそれらの直線運動ガイドレール２１ｃ，２２ｃ，１２１ｃ，１２２ｃ，２２１ｃ，３２１ｃに移動可能に構成される。

図１５に示すように、このような短レール１８２を移動させるレール移動機構１８３は、短レール１８２が上縁に取付けられた支持板１８４と、その支持板１８４をその架台９に対してＹ軸方向に移動させるＺ軸方向伸縮アクチュエータ１８５と、そのＺ軸方向伸縮アクチュエータ５８を架台９に対してＹ軸方向に移動させるＹ軸方向伸縮アクチュエータ１８６とを備える。

この実施の形態では、短レール１８２が設けられる支持板１８４をＺ軸方向に移動可能にＺ軸方向伸縮アクチュエータ１８５の従動子１８５ｃに取付け、そのＺ軸方向伸縮アクチュエータ１８５とともにその支持板１８４をＹ軸方向に移動可能に、Ｙ軸方向伸縮アクチュエータ１８６のハウジング１８６ｄがＺ軸方向伸縮アクチュエータ１８５のハウジング１８５ｄにブラケット１８７を介して取付けられる。そして、Ｙ軸方向伸縮アクチュエータ１８６の従動子１８６ｃが架台９に支柱１８８を介して固定される。

それらの各伸縮アクチュエータ１８５，１８６における各サーボモータ１８５ａ，１８６ａは、これらを制御する図示しないコントローラの制御出力に接続され、コントローラからの指令により、レール移動機構１８３は短レール１８２をＹＺ平面において移動可能に構成される。

従って、第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１に、パレット移動手段１８１における短レール１８２が連続していると、第一〜第四ガイドレール上を移動するパレット１１は、これらの第一〜第四ガイドレールから短レール１８２に移動することになる。このため、パレット移動手段１８１は、この短レール１８２に搭載されたパレット１１の移動を制限するパレット係止機構１９１が設けられる。

このパレット係止機構１９１は、短レール１８２に搭載されたパレット１１と係合可能に構成され、その短レール１８２に沿って無端で設けられて循環する補助ベルト１９２と、この補助ベルト１９２を循環させる補助循環機構を備える。

短レール１８２が上縁に取付けられた支持板１８４のＸ軸方向の一方の端部には、短レール１８２に沿う補助ベルト１９２が掛け回される補助プーリ１９３が枢支され、支持板１８４のＸ軸方向の他方の端部には、短レール１８２に沿う補助ベルト１９２が掛け回される補助駆動プーリ１９４が枢支される。この補助ベルト１９２を循環させる循環機構は支持板１８４に取付けられたサーボモータ１９５であって、その回転軸１９５ａに補助駆動プーリ１９４が取付けられる。この補助駆動プーリ１９４は補助プーリ１９３と同一面上に設けられ、その補助駆動プーリ１９４と補助プーリ１９３に補助ベルト１９２が掛け回される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ１９５が駆動すると、補助駆動プーリ１９４に掛け回された補助ベルト１９２が循環し、補助プーリ１９３との間で補助ベルト１９２が短レール１８２に沿って循環するように構成される。

この補助ベルト１９２も循環ベルト３２，１３２と同形の幅方向に延びる凹凸が長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸は、パレット１１に形成された被凹凸１４ａ，１４ｂに係合可能に構成される。従って、循環ベルト３２，１３２とこの補助ベルト１９２を同一の速度で循環させると、第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１を移動するパレット１１は、この第一〜第四ガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１に連続する短レール１８２にまで移動するように構成される。

図１１に示すように、この搬送装置１００は、第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に搭載されたパレット１１を、その第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に沿って搬送させる第３及び第４パレット送り手段２３１，３３１を備える。この第３及び第４パレット送り手段２３１，３３１は、パレット１１と係合可能に構成され第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に沿って無端で設けられて循環する第三及び第四循環ベルト２３２，３３２と、この第三及び第四循環ベルト２３２，３３２を循環させる第三及び第四循環機構２３３，３３３とを備える。

図１３及び図１４に示すように、第三及び第四ガイドレール２２１，３２１近傍の架台９には第三及び第四支持部材２３４，３３４が立設され、この第三及び第四支持部材２３４，３３４の上端には、水平板２３５，３３５が、第三及び第四ガイドレール２２１，３２１の直線運動ガイドレール２２１ｃ，３２１ｃと略同じような高さにそれぞれ取付けられる。

図１１に示すように、この水平板２３５，３３５には３個の従動プーリ２３６，３３６がその周囲にそれぞれ設けられ、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２はこれらの３つの従動プーリ２３６，３３６を包囲するように掛け回される。

また、この水平板２３５，３３５には、この第三及び第四循環ベルト２３２，３３２を循環させる循環機構であるサーボモータ２３３，３３３が設けられ、その回転軸２３３ａ，３３３ａに駆動プーリ２３７，３３７が取付けられる。駆動プーリ２３７，３３７は３つの従動プーリ２３６，３３６と同一面上に設けられ、その駆動プーリ２３７，３３７の近傍には、その駆動プーリ２３７，３３７に第三及び第四循環ベルト２３２，３３２を掛け回すようにその第三及び第四循環ベルト２３２，３３２を転向させる一対の転向プーリ２３８，３３８が水平板２３５，３３５に枢支される。

そして、図示しないコントローラからの指令によりサーボモータ２３３，３３３が駆動すると、回転軸２３３ａ，３３３ａが駆動プーリ２３７，３３７とともに回転し、駆動プーリ２３７，３３７に掛け回された第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が３つの従動プーリ２３６，３３６を包囲した状態で循環するように構成される。

図１１の拡大図に示すように、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２は循環ベルト３２，１３２と同様の幅方向に延びる凹凸２３２ａ，２３２ｂ，３３２ａ，３３２ｂが長手方向に交互に連続するベルトであって、その凹凸２３２ａ，２３２ｂ，３３２ａ，３３２ｂに係合可能な被凹凸１４ａ，１４ｂがパレット１１の係止部材１４に形成される。この係止部材１４は台座１３の両側にそれぞれ設けられ、水平板２３５，３３５に臨むように設けられた係止部材１４が第三及び第四循環ベルト２３２，３３２にそれぞれ係合するものとする。

そして、係止部材１４に第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が重合すると、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２に形成された凹凸２３２ａ，２３２ｂ，３３２ａ，３３２ｂが係止部材１４における被凹凸１４ａ，１４ｂに係合し、係止部材１４から第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が浮き上がって離間すると、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２の凹凸２３２ａ，２３２ｂ，３３２ａ，３３２ｂと係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂとの係合が解除されるように構成される。

ここで、図１３及び図１４の符号２３９，３３９は、従動プーリ２３６，３３６間の第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が弛むことを防止して、係止部材１４から第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が離間することを防止するために、水平板２３５，３３５に取付けられた支持材２３９，３３９である。

図１１の拡大図に示すように、パレット１１における被凹凸１４ａ，１４ｂが第三及び第四循環ベルト２３２，３３２の凹凸２３２ａ，２３２ｂ，３３２ａ，３３２ｂに係合すると、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２と独立したパレット１１のＸ軸方向の移動は禁止される。このためパレット１１が係合された第三及び第四循環ベルト２３２，３３２を循環させると、パレット１１がその第三及び第四循環ベルト２３２，３３２とともに移動し、第三及び第四循環ベルト２３２，３３２が沿う第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に沿ってそのパレット１１は搬送されることになる。

このように構成された別の搬送装置１００であっても、図１１及び図１２に示すように、本発明のワーク搬送用パレット１１を第一ガイドレール２１，１２１に搭載すると、台座１３の下側に設けられた係止部材１４の被凹凸１４ａ，１４ｂは第一ガイドレール２１，１２１に沿って設けられた循環ベルト３２，１３２の凹凸３２ａ，３２ｂ，３２ａ，３２ｂに係合することになる。このため、その後、駆動機構であるサーボモータ３３，１３３を駆動して、その循環ベルト３２，１３２を循環させることにより、第一ガイドレール２１，１２１に沿ってそれらのパレット１１を搬送することが可能になる。

一方、本発明のワーク搬送用パレット１１が第二ガイドレール２２，１２２に搭載されると、パレット１１の上部に設けられた係止部材１４が第二ガイドレール２２，１２２に沿って設けられた循環ベルト３２，１３２に係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ３３，１３３を駆動することによりその循環ベルト３２，１３２は循環し、パレット１１を、その第二ガイドレール２２，１２２に沿って逆方向に搬送させることができる。

更に、本発明のワーク搬送用パレット１１が第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に搭載されると、台座１３の側縁に設けられた係止部材１４が第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に沿って設けられた循環ベルト２３２，３３２に係合される。このため、駆動機構であるサーボモータ２３３，３３３を駆動することによりその循環ベルト２３２，３３２は循環し、パレット１１を、その第三及び第四ガイドレール２２１，３２１に沿って搬送させることができる。

よって、本発明のワーク搬送用パレットでは、一の係止部材１４に搬送装置１００における一の循環ベルト３２，１３２，２３２，３３２を係止させて一の方向にパレット１１を搬送しても、他の係止部材１４に他の循環ベルト３２，１３２，２３２，３３２を係止させて、他の方向にパレット１１を搬送するような装置１００を得ることができ、本発明のワーク搬送用パレット１１を搬送させる搬送装置１００の設計の自由度は増加することになる。

ここで、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１の間の本発明のワーク搬送用パレット１１の移動は、パレット移動手段１８１により行われ、本発明のワーク搬送用パレット１１を、パレット移動手段１８１における短レール１８２に搭載し、それら短レール１８２を本発明のワーク搬送用パレット１１とともに、レール移動機構１８３が移動させることにより行われることになる。

なお、上述した実施の形態では、台座１３の一方の側部にワークを搭載する搭載具１６が設けられ、直線運動ブロック１２を台座１３の他方の側部に設ける場合を説明した。けれども、この搭載具１６を台座１３の上側の中央に設け、直線運動ブロック１２を台座１３の下側の中央に設けるようにしても良い。

また、上述した実施の形態では、平板状の台座１３に搭載具１６が設けられる場合を説明したけれども、この搭載具１６は、台座１３に形成された貫通孔に設けるようにしても良い。このような搭載具であれば、貫通孔を介してワークを台座１３に貫通して搭載することが可能になり、ワークの上下面の双方からの加工が可能になる。

更に、上述した実施の形態では、補助ベルト４７，５７，１４７，１５７，１９２を循環させて、本発明のワーク搬送用パレット１１を短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２，１８２に搭載し、補助ベルトに係止部材１４が係止された状態を維持しつつ、その短レールをＹ軸方向又はＺ軸方向に移動させて、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１間に本発明のワーク搬送用パレット１１を移動させる場合を説明した。

けれども、短レールを移動させる際に補助ベルトに係止部材１４を係止させる状態を維持しなくても良い。

本発明の他の実施形態として、例えば図１６に示すように、ガイドレール４２１に搭載されたパレット１１の下面の係止部材１４に搬送装置の循環ベルト４３２を係止させて搬送している場合は、パレット１１を搭載した短レール４４２を上昇させて、パレット１１と循環ベルト４３２の係合を先に解消し、その後パレット１１が搭載された短レール４４２を水平面内において１８０度回転させ、その後、その短レール４４２を再び下降させて、そのパレット１１を短レール４４２から別のガイドレール５２１に移動させるようにしても良い。この場合、そのパレット１１が別のガイドレール５２１に移動すると、パレット１１における係止部材１４に新たな循環ベルト５３２が係止することになり、その循環ベルト５３２の循環によりパレット１１を移動させるようにしても良い。

また、図１７に示すように、ガイドレール４２１に搭載されたパレット１１の側面の係止部材１４に搬送装置の循環ベルト４３２を係止させて搬送している場合は、パレット１１を搭載した短レール４４２を上昇又は下降させて、パレット１１と循環ベルト４３２の係合を先に解消し、その後パレット１１が搭載された短レール４４２を水平面内において１８０度回転させ、その後、短レール４４２を再び下降又は上昇させて、そのパレット１１を短レール４４２から別のガイドレール５２１に移動させるようにしても良い。この場合、そのパレット１１が別のガイドレール５２１に移動すると、パレット１１における係止部材１４に新たな循環ベルト５３２が係止することになり、その循環ベルト５３２の循環によりパレット１１を移動させるようにしても良い。

このように、パレット移動手段において、パレット１１の移動中に係止部材１４への係止を解消させるようにしても良く、このようにすれば、移動中にパレット１１の方向を容易に変えることも可能となる。

また、上述した実施の形態では、本発明のワーク搬送用パレット１１を搭載した短レール４２，５２，６２，１４２，１５２，１６２，１８２をＹ軸方向又はＺ軸方向に移動させて、複数のガイドレール２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１間に本発明のワーク搬送用パレット１１を移動させる場合を説明した。

けれども、図１８に示すように、短レール４４２は斜めに移動させてもよい。即ち、ガイドレール４２１から移動してパレット１１が搭載された短レール４４２を斜めに移動させてその短レール４４２を別のガイドレール５２１に連続させ、その後パレット１１を短レール４４２から別のガイドレール５２１に移動させるようにしても良い。

このように短レール４４２を斜めに移動させても、本発明のワーク搬送用パレット１１は、係止部材１４が台座１３の表裏面と複数の側面に設けられているので、斜めへの移動を開始すると、搬送装置によるいずれかの係止部材１４の係止を解消させることができ、その短レール４４２が別のガイドレール５２１に連続した段階で他のいずれかの係止部材１４に搬送装置を係止させることが可能となる。

そして、図１９に示すように、短レール４４２を斜めに移動させる際に、その短レール４４２を軸心を中心と回転させても良い。パレット１１が搭載された短レール４４２を、その軸心を中心と回転させると、パレット１１における台座１３を水平な状態から傾斜させることができ、例えば、９０度回転させれば、その台座１３を起立させることができる。そして、水平状態の台座１３を傾斜させて、例えば垂直状態として、そのパレット１１を別のガイドレール５２１に移動させることが可能となる。

この場合であっても、本発明のワーク搬送用パレット１１は、係止部材１４が台座１３の表裏面と複数の側面に設けられているので、斜めへの移動の開始とともに搬送装置によるいずれかの係止部材１４の係止を解消させることができ、その短レール４４２が別のガイドレール５２１に連続した段階で他のいずれかの係止部材１４に搬送装置を係止させることが可能となり、搬送経路を容易に変更して、そのワーク搬送用パレット１１を搬送させるパレット搬送装置の設計の自由度を増加させることができるものとなる。

なお、上記の図１６〜図１９で示したパレット移動手段に換えて、ロボットアーム等を用いても実現可能である。

また、本発明の特徴ある構成は、係止部材が台座の表裏面と複数の側面の内の少なくとも２面に設けられたところにある。この具体的な事例として、すなわち、（ａ）台座の表面と裏面に設けられる場合、（ｂ）台座の裏面と側面に設けられる場合、（ｃ）台座の表面と側面に設けられる場合、（ｄ）台座の２つ側面に設けられる場合がある。

（ａ）台座の表面と裏面に設けられる場合の実施の形態については、図４、図５を用いて先に説明した通りであり、（ｂ）台座の裏面と側面に設けられる場合については、図３、図１１を用いて先に説明した通りである。

また、（ｃ）台座の表面と側面に設けられる場合については、図４、図５の下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２を用いて先に説明した通りの他に、第二ガイドレール２２，１２２及びパレット送り手段３１，１３１の両端にパレット移動手段６１，１６１を配置することにより下方に位置する第二ガイドレール２２，１２２をパレットが循環する構成を採用することもできる。

さらに、（ｄ）台座の２つ側面に設けられる場合については、図１７を用いて先に説明した通りの他に、ガイドレール２２１，３２１及びパレット送り手段２３１，３３１の両端にパレット移動手段６１，１６１を配置することによりパレットを循環させることもできる。

本実施の形態においては、ガイドレール２１，２２、ガイドレール１２１，１２２、及びガイドレール２２１，３２１の端部にパレット移動手段４１，１４１、５１，１５１、６１，１６１、及びパレット移動手段１８１のいづれかを配置したパレット搬送装置とパレットの搬送方法を説明した。

これらの実施の形態の他に、ガイドレール２１，２２、又はガイドレール１２１，１２２、又はガイドレール２２１，３２１を１組として複数組のガイドレールを用いることも可能であり、複数組のガイドレールの端部あるいはその間に、パレット移動手段４１，１４１、５１，１５１、６１，１６１、及びパレット移動手段１８１のいづれか、あるいはその組合わせを採用することも可能である。

すなわち、本発明は、工作機の数やワークの加工工程等や順序あるいはパレット返却のタイミング等に応じて、パレット搬送装置と搬送形態を組み立てることができる。

１０，１００搬送装置
１１ワーク搬送用パレット
１２直線運動ブロック
１３台座
１４係止部材
２１，２２，１２１，１２２，２２１，３２１，４２１，５２１ガイドレール

Claims

ワーク搬送用パレット(11)と、
前記ワーク搬送用パレット(11)を移動可能に搭載する複数のガイドレール(21,22,121,122,221,321)と、
前記複数のガイドレール(21,22,121,122,221,321)に沿って前記ワーク搬送用パレット(11)を搬送させるパレット送り手段(31,131,231,331)と、
前記複数のガイドレール(21,22,121,122,221,321)のうち一のガイドレールから別のガイドレールに前記ワーク搬送用パレット(11)を移動させるパレット移動手段(41,51,61,141,151,161,181)とを備えたパレット搬送装置であって、
前記パレット送り手段(31,131,231,331)は、前記複数のガイドレール(21,22,121,122,221,321)に沿って設けられ所定の方向に循環する循環ベルト(32,132,232,332)を備え、
前記ワーク搬送用パレット(11)は、ワークを搭載する表裏の主面及び複数の側面からなる平板状の台座(13)と、前記台座(13)の前記表裏の主面と前記複数の側面のうちの少なくとも２面に設けられ前記循環ベルト(32,132,232,332)に係止するように構成される係止部材(14)と、を備え、
前記パレット送り手段(31,131,231,331)は、前記台座(13)の一の面に設けられた前記係止部材(14)が前記循環ベルト(32,132,232,332)に係止された状態で、前記一のガイドレール上で前記ワーク搬送用パレット(11)を搬送するとともに、前記台座(13)の他の面に設けられた前記係止部材(14)が前記循環ベルト(32,132,232,332)に係止された状態で、前記別のガイドレール上で前記ワーク搬送用パレット(11)を搬送し、
前記パレット移動手段(41,51,61,141,151,161,181)は、前記一のガイドレールから前記ワーク搬送用パレット(11)を移動可能に搭載する短レール(42,142,52,152,62,162,82,182)と、前記短レール(42,142,52,152,62,162,82,182)に搭載された前記ワーク搬送用パレット(11)の前記他の面に設けられた前記係止部材(14)に係止するように構成される補助ベルト(47,147,57,157,67, 192)と、を有する、
ことを特徴とするパレット搬送装置。
前記循環ベルト(32,132,232,332)及び前記補助ベルト(47,147,57,157,67, ,192)は、前記ワーク搬送用パレット(11)が前記一のガイドレールと前記短レール(42,142,52,152,62,162,82,182)の境界上に位置する状態では、それぞれ、前記一の面に設けられた前記係止部材(14)と前記他の面に設けられた前記係止部材(14)とに係止する、請求項１に記載のパレット搬送装置。
パレット移動手段(41,51,61,141,151,161,181)は、上方に位置するガイドレール(21, 121)と下方に位置するガイドレール(22,122)との間でパレット(11)を昇降移動させるパレット移動手段(41,141,51,151)、または、一方の側に位置するガイドレール(21,22)と他方の側に位置するガイドレール(121,122)との間においてパレット(11)を水平移動させるパレット移動手段(61,161)、または、前記複数のガイドレール(21,22,121,122,321)の間でパレット(11)を水平又は昇降移動させるパレット移動手段(181)、である請求項１に記載のパレット搬送装置。